EP4659048A1 - Fahrzeug sowie verfahren zur schwingungskalibrierung und schwingungskompensation einer sensorik eines fahrzeugs - Google Patents

Fahrzeug sowie verfahren zur schwingungskalibrierung und schwingungskompensation einer sensorik eines fahrzeugs

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EP4659048A1
EP4659048A1 EP24701660.3A EP24701660A EP4659048A1 EP 4659048 A1 EP4659048 A1 EP 4659048A1 EP 24701660 A EP24701660 A EP 24701660A EP 4659048 A1 EP4659048 A1 EP 4659048A1
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EP
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vehicle
vibrations
cabin
control unit
electronic control
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Application number
EP24701660.3A
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Inventor
Zhiliang Zhou
Philipp Mittmann
Margarita Kunjavskaja
Sebastian Dingler
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Daimler Truck Holding AG
Original Assignee
Daimler Truck AG
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Publication date
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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for vibration calibration and vibration compensation of a sensor system of a vehicle according to the preamble of claim 1 or 2 and to a vehicle according to the preamble of claim 7.
  • Perception systems and sensor systems play an important role in automated vehicles, such as commercial vehicles, cars, buses, etc. They use sensors of various modalities to detect objects, perceive the environment, and localize the vehicle, for example. The precise positioning and orientation of the sensors on the vehicle is important to ensure high-quality performance. However, due to road surface irregularities such as potholes in conjunction with the chassis, strong vibrations and oscillations occur during driving. To solve this problem, vibration compensation and vibration calibration should be used online (i.e. while driving).
  • Automated vehicles are subject to lateral as well as longitudinal oscillations and vibrations during operation.
  • the longitudinal oscillation of the driver's cabin can be more than 15°. This poses a major challenge for the sensor system of automated vehicles. To solve this challenge, automated vehicles require online vibration calibration and compensation.
  • US 2013/127999 A1 describes a device for calibrating a camera during the movement of a vehicle, a rear surveillance camera mounted in a vehicle for capturing image information, a memory storing a camera calibration program for computationally determining and calibrating mounting parameters of the camera during the movement of the vehicle using the image information captured by the camera, a gear position detector for detecting gear positions of the vehicle and generating position signals according to the gear positions, and a control unit that receives the image information.
  • the gear position detector detects a position signal for a position other than a reverse gear position
  • the control unit reads and executes the camera calibration program stored in the memory.
  • the invention is based on the object of specifying a novel method for vibration calibration and vibration compensation of a sensor system of a vehicle as well as a novel vehicle.
  • the object is achieved according to the invention by a method for vibration calibration and vibration compensation of a sensor system of a vehicle with the features of claim 1 or 2 and by a vehicle with the features of claim 7.
  • a method for vibration calibration and vibration compensation of a sensor system of a vehicle is proposed, wherein the sensor system comprises one or more sensors in or on a cabin of the vehicle, which are connected to an electronic control unit, wherein an inertial measuring unit is arranged on a chassis of the vehicle and connected to the electronic control unit and is used to determine vibrations in the chassis.
  • vibrations in the cabin of the vehicle are calculated based on the determined vibrations in the chassis using a multi-body model of the vehicle in the electronic control unit and used to calibrate sensor measurements of the sensors arranged on the cabin and to compensate for their vibrations.
  • the sensor system is designed as an environmental sensor system and comprises one or more sensors in or on a cabin of the vehicle, which are connected to an electronic control unit, wherein the environmental sensor system records a roadway located in front of the vehicle in the direction of travel and the data obtained are sent to the electronic control unit, which on this basis creates a roadway profile
  • the electronic control unit calculates expected future vibrations in a chassis of the vehicle based on the road profile, wherein the electronic control unit uses a multi-body model of the vehicle to calculate vibrations in the cabin resulting from the expected vibrations in the chassis, which are used to calibrate sensor measurements of the sensors arranged on the cabin and to compensate for their vibrations.
  • the method according to the invention enables a more stable use of the sensor data through predictive and/or online vibration compensation and calibration.
  • the more robust evaluation of the sensor data thus increases safety. In particular, false positive and false negative detections are reduced. This increases the confidence level.
  • the electronic control unit calculates the vibrations in the cabin resulting from the expected vibrations in the chassis, taking into account a previous or current state, in particular vibration state, of the cabin.
  • a further inertial measurement unit is arranged in or on the cabin, which is used to calibrate the multi-body model.
  • the inertial measuring unit or another inertial measuring unit arranged in or on the cabin is used to calibrate the prediction of the vibrations.
  • the sensor system comprises at least one lidar sensor and/or at least one camera and/or at least one radar sensor and/or at least one ultrasonic sensor.
  • a vehicle comprising a sensor system comprising one or more sensors in or on a cabin of the vehicle, which are connected to an electronic control unit, wherein an inertial measuring unit is arranged on a chassis of the vehicle and is connected to the electronic control unit, wherein the vehicle is configured to carry out one of the methods described above.
  • the vehicle is designed as a commercial vehicle.
  • the vehicle is designed as an automated or highly automated, in particular autonomous, driving vehicle.
  • Fig. 1 is a schematic view of a vehicle.
  • Figure 1 is a schematic view of a vehicle 1, in particular a commercial vehicle, for example a truck.
  • vehicle 1 can be designed as an automated or highly automated, in particular autonomous, driving vehicle 1.
  • the vehicle 1 comprises a plurality of sensors, in particular at least one lidar sensor 2 and/or at least one camera 3 and/or at least one radar sensor 4 and/or at least one ultrasonic sensor 5 and/or at least one inertial measuring unit 6.1, 6.2.
  • the sensors can be connected to an electronic
  • an inertial measuring unit 6.1 can be arranged on a chassis 9 of the vehicle 1 and a further inertial measuring unit 6.2 in or on a cabin 8 of the vehicle 1.
  • One or more of the other sensors, in particular the at least one lidar sensor 2, the at least one camera 3, the at least one radar sensor 4 and/or the at least one ultrasonic sensor 5, can also be arranged on the cabin 8.
  • the chassis-side inertial measurement unit 6.1 is used to determine vibrations in the chassis 9. Data obtained in this way are sent to the electronic control unit 7. Vibrations in the cabin 8 are calculated from the data using a multi-body model of the vehicle 1 in the electronic Control unit 7.
  • the cabin-side inertial measurement unit 6.2 can be used to calibrate the multibody model.
  • the vibration information calculated for the cabin 8 can be used to calibrate sensor measurements of the sensors arranged on the cabin 8 and to compensate for the vibrations. In this way, online vibration compensation is achieved.
  • an environmental sensor system for example the at least one lidar sensor 2, the at least one camera 3, the at least one radar sensor 4 and/or the at least one ultrasonic sensor 5, records a roadway 10 in front of the vehicle 1 in the direction of travel F, and the data obtained in this way is sent to the electronic control unit 7.
  • This calculates a roadway profile from this, for example including bumps 11, and therefore expected future vibrations in the chassis 9.
  • the electronic control unit 7 uses a multi-body model of the vehicle 1 to calculate vibrations in the cabin 8 resulting from the expected vibrations in the chassis 9.
  • the electronic control unit 7 takes into account a previous or current state, in particular vibration state, of the cabin 8.
  • the inertial measuring units 6.1, 6.2 can be used to calibrate the prediction of the vibrations. Furthermore, the electronic control unit 7 can use the calculated vibration information to calibrate sensor measurements from camera 3, lidar sensor 2, radar sensor 4, ultrasonic sensor 5, etc. and to compensate for the vibrations. In this way, online vibration compensation is achieved.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs (1), wobei die Sensorik ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine (8) des Fahrzeugs (1) umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit (7) verbunden sind, wobei eine Inertialmesseinheit (6.1) an einem Fahrwerk (9) des Fahrzeugs (1) angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit (7) verbunden ist und dazu verwendet wird, Schwingungen im Fahrwerk (9) festzustellen, wobei Schwingungen in der Kabine (8) des Fahrzeugs (1) anhand der ermittelten Schwingungen im Fahrwerk (9) mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs (1) in der elektronischen Steuereinheit (7) berechnet und dazu verwendet werden, Sensormessungen der an der Kabine (8) angeordneten Sensoren zu kalibrieren und deren Schwingungen zu kompensieren.

Description

Fahrzeug sowie Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder 2 sowie ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
Wahrnehmungssysteme (Perception Systems) und Sensorsysteme spielen eine wichtige Rolle für automatisierte Fahrzeuge, beispielsweise Nutzfahrzeuge, PKW, Busse, usw. Sie verwenden Sensoren verschiedener Modalitäten, um beispielsweise Objekte zu erkennen, die Umgebung wahrzunehmen und das Fahrzeug zu lokalisieren. Die genaue Positionierung und Orientierung der Sensoren auf dem Fahrzeug ist wichtig, um die Funktion in hoher Qualität zu erbringen. Aufgrund von Fahrbahnunebenheiten, wie beispielsweise Schlaglöchern, in Verbindung mit dem Fahrwerk kommt es jedoch zu starken Vibrationen und Schwingungen während der Fahrt. Um dieses Problem zu lösen, soll online (das heißt während der Fahrt) eine Schwingungskompensation und Schwingungskalibrierung eingesetzt werden.
Automatisierte Fahrzeuge unterliegen im Betrieb lateralen wie auch longitudinalen Schwingungen und Vibrationen. Für europäische Nutzfahrzeuge kann beispielsweise die longitudinale Schwingung der Fahrerkabine mehr als 15° betragen. Dies stellt eine große Herausforderung für das Sensorsystem der automatisierten Fahrzeuge dar. Um diese Herausforderung zu lösen, benötigen automatisierte Fahrzeuge eine online Schwingungskalibrierung und -kompensation.
US 2013/127999 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum Kalibrieren einer Kamera während der Fortbewegung eines Fahrzeugs, eine in einem Fahrzeug montierte Rückwärtsüberwachungskamera zum Erfassen von Bildinformationen, einen Speicher, der ein Kamerakalibrierungsprogramm zum rechnerischen Bestimmen und Kalibrieren von Montageparametern der Kamera speichert während der Fortbewegung des Fahrzeugs, unter Verwendung der von der Kamera erfassten Bildinformationen, einen Gangpositionsdetektor, um Gangpositionen des Fahrzeugs zu detektieren und Positionssignale gemäß den Gangpositionen zu erzeugen, und eine Steuereinheit, die die Bildinformationen empfängt. Wenn der Gangpositionsdetektor ein Positionssignal für eine andere Position als eine Rückwärtsgangposition detektiert, liest die Steuereinheit das im Speicher gespeicherte Kamerakalibrierungsprogramm aus und führt es aus.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs sowie ein neuartiges Fahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 oder 2 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Es wird ein Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei die Sensorik ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine des Fahrzeugs umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit verbunden sind, wobei eine Inertialmesseinheit an einem Fahrwerk des Fahrzeugs angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist und dazu verwendet wird, Schwingungen im Fahrwerk festzustellen. Erfindungsgemäß werden Schwingungen in der Kabine des Fahrzeugs anhand der ermittelten Schwingungen im Fahrwerk mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs in der elektronischen Steuereinheit berechnet und dazu verwendet, Sensormessungen der an der Kabine angeordneten Sensoren zu kalibrieren und deren Schwingungen zu kompensieren.
Ferner wird ein Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei die Sensorik als Umgebungssensorik ausgebildet ist und ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine des Fahrzeugs umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit verbunden sind, wobei von der Umgebungssensorik eine in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindliche Fahrbahn aufgenommen wird und dabei gewonnene Daten an die elektronische Steuereinheit gesendet werden, die auf dieser Basis ein Fahrbahnprofil berechnet. Erfindungsgemäß berechnet die elektronische Steuereinheit anhand des Fahrbahnprofils zu erwartende zukünftige Schwingungen in einem Fahrwerk des Fahrzeugs, wobei die elektronische Steuereinheit mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs sich aus den erwarteten Schwingungen im Fahrwerk ergebende Schwingungen in der Kabine berechnet, die dazu verwendet werden, Sensormessungen der an der Kabine angeordneten Sensoren zu kalibrieren und deren Schwingungen zu kompensieren.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine stabilere Verwendung der Sensordaten durch prädiktive und/oder Online-Schwingungskompensation und -kalibrierung. Durch die somit robustere Auswertung der Sensordaten wird die Sicherheit erhöht. Insbesondere verringern sich falsch positive und falsch negative Detektionen. Dadurch steigt das Konfidenzniveau.
In einer Ausführungsform berechnet die elektronische Steuereinheit die sich aus den erwarteten Schwingungen im Fahrwerk ergebenden Schwingungen in der Kabine unter Berücksichtigung eines vorherigen oder gegenwärtigen Zustands, insbesondere Schwingungszustands, der Kabine.
In einer Ausführungsform ist eine weitere Inertialmesseinheit in oder an der Kabine angeordnet, die dazu verwendet wird, das Mehrkörpermodell zu kalibrieren.
In einer Ausführungsform wird die Inertialmesseinheit oder eine weitere, in oder an der Kabine angeordnete, Inertialmesseinheit zur Kalibrierung der Prädiktion der Schwingungen verwendet.
In einer Ausführungsform weist die Sensorik mindestens einen Lidar-Sensor und/oder mindestens eine Kamera und/oder mindestens einen Radarsensor und/oder mindestens einen Ultraschallsensor auf.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, umfassend eine Sensorik, die ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine des Fahrzeugs umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit verbunden sind, wobei eine Inertialmesseinheit an einem Fahrwerk des Fahrzeugs angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden ist, wobei das Fahrzeug zur Durchführung eines der oben beschriebenen Verfahren konfiguriert ist.
In einer Ausführungsform ist das Fahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet.
In einer Ausführungsform ist das Fahrzeug als automatisiertes oder hochautomatisiertes, insbesondere autonom, fahrendes Fahrzeug ausgebildet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs.
Figur 1 ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 1, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, beispielsweise eines Lastkraftwagens. Das Fahrzeug 1 kann als ein automatisiertes oder hochautomatisiertes, insbesondere autonom, fahrendes Fahrzeug 1 ausgebildet sein.
Das Fahrzeug 1 umfasst eine Vielzahl von Sensoren, insbesondere mindestens einen Lidar-Sensor 2 und/oder mindestens eine Kamera 3 und/oder mindestens einen Radarsensor 4 und/oder mindestens einen Ultraschallsensor 5 und/oder mindestens eine Inertialmesseinheit 6.1 , 6.2. Die Sensoren können mit einer elektronischen
Steuereinheit 7 verbunden sein. Insbesondere kann eine Inertialmesseinheit 6.1 an einem Fahrwerk 9 des Fahrzeugs 1 und eine weitere Inertialmesseinheit 6.2 in oder an einer Kabine 8 des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. Einer oder mehrere der übrigen Sensoren, insbesondere der mindestens eine Lidar-Sensor 2, die mindestens eine Kamera 3, der mindestens eine Radarsensor 4 und/oder der mindestens eine Ultraschallsensor 5, können ebenfalls an der Kabine 8 angeordnet sein.
In einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Schwingungskompensation und Kalibrierung wird die fahrwerkseitige Inertialmesseinheit 6.1 verwendet, um Schwingungen im Fahrwerk 9 festzustellen. Dabei gewonnene Daten werden an die elektronische Steuereinheit 7 gesendet. Schwingungen in der Kabine 8 werden anhand der Daten mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs 1 in der elektronischen Steuereinheit 7 berechnet. Die kabinenseitige Inertialmesseinheit 6.2 kann verwendet werden, um das Mehrkörpermodell zu kalibrieren.
Die für die Kabine 8 berechneten Schwingungsinformationen können verwendet werden, um Sensormessungen der an der Kabine 8 angeordneten Sensoren zu kalibrieren und die Schwingungen auszugleichen. Auf diese Weise wird eine Online- Schwingungskompensation erreicht.
In einer weiteren Ausführungsform eines Verfahrens zur Schwingungskompensation und Kalibrierung wird von einer Umgebungssensorik, beispielsweise dem mindestens einen Lidar-Sensor 2, der mindestens einen Kamera 3, dem mindestens einen Radarsensor 4 und/oder dem mindestens einen Ultraschallsensor 5 eine in Fahrtrichtung F vor dem Fahrzeug 1 befindliche Fahrbahn 10 aufgenommen und dabei gewonnene Daten werden an die elektronische Steuereinheit 7 gesendet. Diese berechnet daraus ein Fahrbahnprofil, beispielsweise einschließlich Unebenheiten 11 , und daher zu erwartende zukünftige Schwingungen im Fahrwerk 9. Ferner berechnet die elektronische Steuereinheit 7 mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs 1 sich aus den erwarteten Schwingungen im Fahrwerk 9 ergebende Schwingungen in der Kabine 8. Dabei berücksichtigt die elektronische Steuereinheit 7 einen vorherigen oder gegenwärtigen Zustand, insbesondere Schwingungszustand, der Kabine 8. Die Inertialmesseinheiten 6.1 , 6.2 können zur Kalibrierung der Prädiktion der Schwingungen verwendet werden. Ferner kann die elektronische Steuereinheit 7 die berechneten Schwingungsinformationen verwenden, um Sensormessungen von Kamera 3, Lidar- Sensor 2, Radarsensor 4, Ultraschallsensor 5 usw. zu kalibrieren und die Schwingungen auszugleichen. Auf diese Weise wird eine Online-Schwingungskompensation erreicht.
Daimler Truck AG Vonend
22.01.2024
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
2 Lidar-Sensor
3 Kamera
4 Radarsensor
5 Ultraschallsensor
6.1 , 6.2 Inertialmesseinheit
7 elektronischen Steuereinheit
8 Kabine
9 Fahrwerk
10 Fahrbahn
11 Unebenheit
F Fahrtrichtung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs (1), wobei die Sensorik ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine (8) des Fahrzeugs (1) umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit (7) verbunden sind, wobei eine Inertialmesseinheit (6.1) an einem Fahrwerk (9) des Fahrzeugs (1) angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit (7) verbunden ist und dazu verwendet wird, Schwingungen im Fahrwerk (9) festzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass Schwingungen in der Kabine (8) des Fahrzeugs (1) anhand der ermittelten Schwingungen im Fahrwerk (9) mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs (1) in der elektronischen Steuereinheit (7) berechnet und dazu verwendet werden, Sensormessungen der an der Kabine (8) angeordneten Sensoren zu kalibrieren und deren Schwingungen zu kompensieren.
2. Verfahren zur Schwingungskalibrierung und Schwingungskompensation einer Sensorik eines Fahrzeugs (1), wobei die Sensorik als Umgebungssensorik ausgebildet ist und ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine (8) des Fahrzeugs (1) umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit (7) verbunden sind, wobei von der Umgebungssensorik eine in Fahrtrichtung (F) vor dem Fahrzeug (1) befindliche Fahrbahn (10) aufgenommen wird und dabei gewonnene Daten an die elektronische Steuereinheit (7) gesendet werden, die auf dieser Basis ein Fahrbahnprofil berechnet, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (7) anhand des Fahrbahnprofils zu erwartende zukünftige Schwingungen in einem Fahrwerk (9) des Fahrzeugs (1) berechnet, wobei die elektronische Steuereinheit (7) mithilfe eines Mehrkörpermodelles des Fahrzeugs (1) sich aus den erwarteten Schwingungen im Fahrwerk (9) ergebende Schwingungen in der Kabine (8) berechnet, die dazu verwendet werden, Sensormessungen der an der Kabine (8) angeordneten Sensoren zu kalibrieren und deren Schwingungen zu kompensieren.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinheit (7) die sich aus den erwarteten Schwingungen im Fahrwerk (9) ergebenden Schwingungen in der Kabine (8) unter Berücksichtigung eines vorherigen oder gegenwärtigen Zustands, insbesondere Schwingungszustands, der Kabine (8) berechnet.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Inertialmesseinheit (6.2) in oder an der Kabine (8) angeordnet ist, die dazu verwendet wird, das Mehrkörpermodell zu kalibrieren.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Inertialmesseinheit (6.1) oder eine weitere, in oder an der Kabine (8) angeordnete, Inertialmesseinheit (6.2) zur Kalibrierung der Prädiktion der Schwingungen verwendet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik mindestens einen Lidar-Sensor (2) und/oder mindestens eine Kamera (3) und/oder mindestens einen Radarsensor (4) und/oder mindestens einen Ultraschallsensor (5) aufweist.
7. Fahrzeug (1), umfassend eine Sensorik, die ein oder mehrere Sensoren in oder an einer Kabine (8) des Fahrzeugs (1) umfasst, die mit einer elektronischen Steuereinheit (7) verbunden sind, wobei eine Inertialmesseinheit (6.1) an einem Fahrwerk (9) des Fahrzeugs (1) angeordnet und mit der elektronischen Steuereinheit (7) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche konfiguriert ist.
8. Fahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.
9. Fahrzeug (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) als automatisiertes Fahrzeug ausgebildet ist.
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