EP4652055A1 - Mobiles transportsystem - Google Patents

Mobiles transportsystem

Info

Publication number
EP4652055A1
EP4652055A1 EP23808773.8A EP23808773A EP4652055A1 EP 4652055 A1 EP4652055 A1 EP 4652055A1 EP 23808773 A EP23808773 A EP 23808773A EP 4652055 A1 EP4652055 A1 EP 4652055A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport system
mobile transport
swing arm
hydraulic
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23808773.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Lars Münster
Elias Zipfel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4652055A1 publication Critical patent/EP4652055A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/06—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected fluid
    • B60G21/073—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected fluid between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/40—Type of actuator
    • B60G2202/41—Fluid actuator
    • B60G2202/416—Fluid actuator using a pump, e.g. in the line connecting the lower chamber to the upper chamber of the actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/83—Type of interconnection
    • B60G2204/8304—Type of interconnection using a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B60G2400/0512—Pitch angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B60G2400/0516—Angular position of a suspension element

Definitions

  • the invention relates to a mobile transport system for transporting objects, which comprises a chassis, a first swing arm which is pivotably mounted about a first swing axis relative to the chassis, a second swing arm which is pivotably mounted about a second swing axis relative to the chassis, a first front wheel and a first rear wheel which are rotatably mounted on the first swing arm, and a second front wheel and a second rear wheel which are rotatably mounted on the second swing arm.
  • Mobile transport systems of this type are used, for example, as Mars rovers by NASA.
  • Such a mobile transport system includes a chassis designed as a rocker-bogie system.
  • the chassis includes two rockers to suspend the wheels.
  • the chassis can thus compensate for uneven ground.
  • the two rockers are connected to the chassis via a mechanical differential. This means that the chassis moves relatively little even with large vertical movements of the individual wheels, which are attached to the rockers.
  • DE 102020 007 712 A1 discloses a mobile transport system for transporting objects, which has a vehicle frame, a pendulum frame and a tilting frame. Two wheels are arranged on each of the frames. The frames can be pivoted about different axes relative to each other. The chassis of the mobile transport system allows uneven ground to be compensated.
  • the invention is based on the object of developing a mobile transport system for transporting objects.
  • the mobile transport system further comprises a first hydraulic cylinder and a first working piston that can be moved therein, as well as a second hydraulic cylinder and a second working piston that can be moved therein.
  • the hydraulic cylinders are articulated to the chassis.
  • a first piston rod connected to the first working piston is articulated to the first swing arm in such a way that when the first working piston is moved relative to the first hydraulic cylinder, the first swing arm is pivoted about the first swing axis.
  • a second piston rod connected to the second working piston is articulated to the second swing arm in such a way that when the second working piston is moved relative to the second hydraulic cylinder, the second swing arm is pivoted about the second swing axis.
  • the hydraulic system of the mobile transport system allows the swing arms to be pivoted around the swing axes in such a way that all wheels are always in contact with the ground on which the mobile transport system is located.
  • the swing axes pivot relative to the chassis.
  • the chassis of the mobile transport system is always statically determined.
  • the hydraulic cylinders take up a relatively small installation space compared to a mechanical differential.
  • the mobile transport system has a first angle sensor for detecting a swivel angle of the first swing arm about the first swing axis relative to the chassis and a second angle sensor for detecting a swivel angle of the second swing arm about the second swing axis relative to the chassis.
  • the detection of the swivel angle of one of the swing arms enables the other swing arm to be controlled accordingly using a suitable actuator. This enables active control of the chassis of the mobile transport system.
  • the working pistons divide the hydraulic cylinders into an upper region and a lower region.
  • the upper regions and the lower regions are filled with a fluid, and the piston rods each extend through the lower region.
  • the upper regions of the hydraulic cylinders are connected to one another by means of an upper hydraulic line
  • the lower regions of the hydraulic cylinders are connected to one another by means of a lower hydraulic line.
  • the hydraulic lines enable the fluid in the working pistons to flow back and forth between the upper regions and between the lower regions.
  • an upper valve is provided in the upper hydraulic line which, in an open position, hydraulically connects the upper regions of the hydraulic cylinders to one another, and which, in a closed position, hydraulically separates the upper regions of the hydraulic cylinders from one another.
  • a lower valve is provided in the lower hydraulic line which, in an open position, hydraulically connects the lower regions of the hydraulic cylinders to one another, and which, in a closed position, hydraulically separates the lower regions of the hydraulic cylinders from one another.
  • the mobile transport system has a pump which is connected to the upper hydraulic line and to the lower hydraulic line and which is designed to convey a fluid from the upper hydraulic line to the lower hydraulic line and from the lower hydraulic line to the upper hydraulic line.
  • the conveyance of the fluid from the upper hydraulic line to the lower hydraulic line and from the lower hydraulic line to the upper hydraulic line causes pivoting movements of the rockers relative to the chassis synchronously and in the same pivoting direction. This makes it possible to adjust the alignment of the chassis relative to the ground. For example, when driving uphill, fluid is conveyed from the upper hydraulic line to the lower hydraulic line and when driving downhill, fluid is conveyed from the lower hydraulic line to the upper hydraulic line.
  • the first oscillation axis runs in a transverse direction and/or the second oscillation axis runs in the transverse direction.
  • the first oscillation axis and the second oscillation axis are preferably aligned with one another.
  • the front wheels are arranged offset in a longitudinal direction to the rear wheels, and the swing axes are arranged in the longitudinal direction between the front wheels and the rear wheels.
  • the longitudinal direction runs at right angles to the transverse direction.
  • the front wheels and/or the rear wheels can each be steered about a steering axis running in a vertical direction.
  • the vertical direction runs at right angles to the longitudinal direction and at right angles to the transverse direction.
  • the front wheels and/or the rear wheels are each rotatable about an axis of rotation running in a horizontal direction.
  • Horizontal directions extend at right angles to the vertical direction.
  • the longitudinal direction and the transverse direction represent horizontal directions.
  • the mobile transport system has a first drive motor for driving the first front wheel and/or the first rear wheel and a second drive motor for driving the second front wheel and/or the second rear wheel, wherein the first drive motor is arranged on the first swing arm and the second drive motor is arranged on the second swing arm.
  • gears are also provided via which the drive motors drive the wheels.
  • the gears are also arranged on the swing arms. The drive motors and the gears can therefore be arranged in a space-saving manner.
  • the mobile transport system has a first braking device for braking the first front wheel and/or the first rear wheel and a second braking device for braking the second front wheel and/or the second rear wheel, wherein the first braking device is arranged on the first swing arm and the second braking device is arranged on the second swing arm.
  • the braking devices can preferably be actuated electromagnetically.
  • Figure 1 a schematic perspective view of a mobile transport system on a flat floor
  • Figure 2 a schematic view of a hydraulic system of the mobile transport system on the flat ground
  • Figure 3 a schematic perspective view of the mobile transport system when driving over an uneven floor
  • Figure 4 a schematic view of the hydraulic system of the mobile transport system when driving over uneven ground
  • Figure 5 a side view of the mobile transport system when driving downhill
  • Figure 6 a schematic view of the hydraulic system of the mobile transport system during downhill driving.
  • Figure 1 shows a schematic perspective view of a mobile transport system on a flat floor.
  • the mobile transport system is used here to transport objects in a technical system.
  • the technical system is an industrial application, for example a production plant or a paint shop.
  • the transport system is also used, for example, to deliver goods to a private recipient's home in a city or in a residential area.
  • the mobile transport system is an autonomously driving vehicle.
  • a transverse direction Y runs perpendicular to a vertical direction Z.
  • a longitudinal direction X runs perpendicular to the vertical direction Z and perpendicular to the transverse direction Y.
  • the longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions. Any direction perpendicular to the vertical direction Z represents a horizontal direction.
  • the longitudinal direction X corresponds at least approximately to the usual direction of travel of the mobile transport system.
  • the mobile transport system comprises a chassis 12, a first swing arm 81 and a second swing arm 82.
  • the first swing arm 81 is pivotally mounted about a first swing axis 91 relative to the chassis 12.
  • the second swing arm 82 is pivotally mounted about a second swing axis 92 relative to the chassis 12.
  • the first swing axis 91 runs in the transverse direction Y.
  • the second swing axis 92 also runs in the transverse direction Y.
  • the first swing axis 91 and the second swing axis 92 are aligned with one another.
  • the mobile transport system also includes a first front wheel 21, a first rear wheel 31, a second front wheel 22 and a second rear wheel 32.
  • the first front wheel 21 and the first rear wheel 31 are rotatably mounted on the first swing arm 81.
  • the second front wheel 22 and the second rear wheel 32 are rotatably mounted on the second swing arm 82.
  • the front wheels 21, 22 are arranged offset in the longitudinal direction X to the rear wheels 31, 32.
  • the swing axes 91, 92 are arranged in the longitudinal direction X between the front wheels 21, 22 and the rear wheels 31, 32.
  • the first front wheel 21 and the first rear wheel 31 can each be steered about a steering axis running in the vertical direction Z relative to the first swing arm 81.
  • the first front wheel 21 and the first rear wheel 31 can each be rotated about a rotation axis running in a horizontal direction relative to the first swing arm 81.
  • the said rotation axes run in the transverse direction Y.
  • the rotation axes may run in a different horizontal direction.
  • the second front wheel 22 and the second rear wheel 32 can each be steered about a steering axis running in the vertical direction Z relative to the second swing arm 82.
  • the second front wheel 22 and the second rear wheel 32 can each be rotated about a rotation axis running in a horizontal direction relative to the second swing arm 82.
  • the said rotation axes run in the transverse direction Y.
  • the rotation axes may run in a different horizontal direction.
  • the mobile transport system has a first drive motor (not shown here) for driving the first front wheel 21 and the first rear wheel 31.
  • the first drive motor is arranged on the first swing arm 81.
  • the mobile transport system also has a second drive motor (not shown) for driving the second front wheel 22 and the second rear wheel 32.
  • the second drive motor is arranged on the second swing arm 82.
  • the mobile transport system has a first braking device (not shown here) for braking the first front wheel 21 and the first rear wheel 31.
  • the first braking device is arranged on the first swing arm 81.
  • the mobile transport system also has a second braking device (not shown here) for braking the second front wheel 22 and the second rear wheel 32.
  • the second braking device is arranged on the second swing arm 82.
  • the said braking devices can be actuated electromagnetically.
  • the mobile transport system has an electrical energy storage device (not shown here).
  • the mobile transport system also has a receiving unit (not shown here), which is arranged on the chassis 12 and to which energy can be inductively transferred from a charging unit.
  • the charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil. The energy inductively transferred from the charging unit to the receiving unit is used, for example, to charge the electrical energy storage device of the mobile transport system.
  • the mobile transport system has a first angle sensor for detecting a pivot angle of the first swing arm 81 about the first swing axis 91 relative to the chassis 12.
  • the mobile transport system also has a second angle sensor for detecting a pivot angle of the second swing arm 82 about the second swing axis 92 relative to the chassis 12.
  • the mobile transport system also has an inclination sensor for detecting an inclination of the ground, i.e. a slope or an incline.
  • the mobile transport system comprises a first hydraulic cylinder 41 and a first working piston 43 that can be moved therein.
  • a first piston rod 45 is connected to the first working piston 43.
  • the first hydraulic cylinder 41 is articulated to the chassis 12.
  • the first piston rod 45 is articulated to the first swing arm 81.
  • the mobile transport system comprises a second hydraulic cylinder 42 and a second working piston 44 that can be moved therein.
  • a second piston rod 46 is connected to the second working piston 44.
  • the second hydraulic cylinder 42 is articulated to the chassis 12.
  • the second piston rod 46 is articulated to the second swing arm 82.
  • the first hydraulic cylinder 41 and the second hydraulic cylinder 42 are connected to each other by means of an upper hydraulic line 53 and a lower hydraulic line 54.
  • Figure 2 shows a schematic view of a hydraulic system of the mobile transport system on the flat ground.
  • the hydraulic system includes the first hydraulic cylinder 41, the first working piston 43, the first piston rod 45, the second hydraulic cylinder 42, the second working piston 44, the second piston rod 46, the upper hydraulic line 53, the lower hydraulic line 54 and a pump 55.
  • the first working piston 43 separates the first hydraulic cylinder 41 into an upper region 51 and a lower region 52.
  • the first piston rod 45 extends through the lower region 52 and breaks through a lower end face of the first hydraulic cylinder 41.
  • the upper region 51 and the lower region 52 of the first hydraulic cylinder 41 are filled with a fluid, in particular hydraulic oil.
  • the second working piston 44 separates the second hydraulic cylinder 42 into an upper region 51 and a lower region 52.
  • the second piston rod 46 extends through the lower region 52 and breaks through a lower end face of the second hydraulic cylinder 42.
  • the upper region 51 and the lower region 52 of the second hydraulic cylinder 42 are filled with a fluid, in particular hydraulic oil.
  • the upper region 51 of the first hydraulic cylinder 41 and the upper region 51 of the second hydraulic cylinder 42 are connected to one another by means of the upper hydraulic line 53.
  • the lower region 52 of the first hydraulic cylinder 41 and the lower region 52 of the second hydraulic cylinder 42 are connected to one another by means of the lower hydraulic line 54.
  • the hydraulic lines 53, 54 are also filled with the fluid.
  • the first swing arm 81 and the second swing arm 82 are coupled to one another via the hydraulic system in such a way that a pivoting movement of the first swing arm 81 about the first swing axis 91 in a first pivoting direction causes a pivoting movement of the second swing arm 82 about the second swing axis 92 in a second pivoting direction opposite to the first pivoting direction.
  • the pump 55 is connected to the upper hydraulic line 53 and to the lower hydraulic line 54.
  • the pump 55 is designed to pump the fluid from the upper hydraulic line 53 to the lower hydraulic line 54 and from the lower hydraulic line 54 to the upper hydraulic line 53.
  • the mobile transport system is on the level ground.
  • the contact points of the wheels 21, 22, 31, 32 with the ground are in one plane.
  • the working pistons 43, 44 are located approximately in the middle of the hydraulic cylinders 41, 42.
  • the piston rods 45, 46 protrude the same distance from the lower end faces of the hydraulic cylinders 41, 42.
  • Figure 3 shows a schematic perspective view of the mobile transport system when driving over an uneven surface.
  • the first front wheel 21 drives over an obstacle and is thereby raised in the vertical direction Z.
  • the first swing arm 81 is pivoted about the first swing axis 91 and the first rear wheel 31 is thereby lowered in the vertical direction Z.
  • the second swing arm 82 is pivoted about the second swing axis 92.
  • the second front wheel 22 is lowered in the vertical direction Z and the second rear wheel 32 is raised in the vertical direction Z.
  • the contact points of the wheels 21, 22, 31, 32 with the ground are therefore no longer in one plane.
  • Figure 4 shows a schematic view of the hydraulic system of the mobile transport system when driving over uneven ground. Due to the pivoting movement of the first swing arm 81 about the first swing axis 91, the first piston rod 45 is pushed further into the first hydraulic cylinder 41. As a result, the upper area 51 of the first hydraulic cylinder 41 is reduced and the lower area 52 of the first hydraulic cylinder 41 is enlarged. As a result, fluid flows from the upper region 51 of the first hydraulic cylinder 41 through the upper hydraulic line 53 to the upper region 51 of the second hydraulic cylinder 42. Fluid also flows from the lower region 52 of the second hydraulic cylinder 42 through the lower hydraulic line 54 to the lower region 52 of the first hydraulic cylinder 41.
  • Figure 5 shows a side view of the mobile transport system when driving downhill.
  • the inclination sensor detects the inclination of the ground, in this case a slope.
  • the hydraulic system pivots the swing arms 81, 82 about the swing axes 91, 92 relative to the chassis 12 in such a way that the front wheels 21, 22 are lowered in the vertical direction Z and the rear wheels 31, 32 are raised in the vertical direction Z.
  • a transport surface of the mobile transport system thus remains in an approximately horizontal position.
  • Figure 6 shows a schematic view of the hydraulic system of the mobile transport system when driving downhill.
  • the pump 55 is controlled in such a way that fluid is pumped from the lower hydraulic line 54 to the upper hydraulic line 53.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen, welches ein Chassis (12), eine erste Schwinge (81), welche um eine erste Schwingachse (91) relativ zu dem Chassis schwenkbar gelagert ist, eine zweite Schwinge (82), welche um eine zweite Schwingachse (92) relativ zu dem Chassis schwenkbar gelagert ist, ein erstes Vorderrad (21) und ein erstes Hinterrad (31), welche an der ersten Schwinge drehbar gelagert sind, und ein zweites Vorderrad (22) und ein zweites Hinterrad (32), welche an der zweiten Schwinge drehbar gelagert sind, umfasst. Das mobile Transportsystem umfasst ferner einen ersten Hydraulikzylinder (41) und einen darin verschiebbaren ersten Arbeitskolben (43) sowie einen zweiten Hydraulikzylinder (42) und einen darin verschiebbaren zweiten Arbeitskolben (44). Die Hydraulikzylinder sind an dem Chassis angelenkt. Eine mit dem ersten Arbeitskolben verbundene erste Kolbenstange (45) ist derart an der ersten Schwinge angelenkt, dass bei einer Verschiebung des ersten Arbeitskolbens relativ zu dem ersten Hydraulikzylinder die erste Schwinge um die erste Schwingachse geschwenkt wird. Eine mit dem zweiten Arbeitskolben verbundene zweite Kolbenstange (46) ist derart an der zweiten Schwinge angelenkt, dass bei einer Verschiebung des zweiten Arbeitskolbens relativ zu dem zweiten Hydraulikzylinder die zweite Schwinge um die zweite Schwingachse geschwenkt wird.

Description

Mobiles Transportsystem
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen, welches ein Chassis, eine erste Schwinge, welche um eine erste Schwingachse relativ zu dem Chassis schwenkbar gelagert ist, eine zweite Schwinge, welche um eine zweite Schwingachse relativ zu dem Chassis schwenkbar gelagert ist, ein erstes Vorderrad und ein erstes Hinterrad, welche an der ersten Schwinge drehbar gelagert sind, und ein zweites Vorderrad und ein zweites Hinterrad, welche an der zweiten Schwinge drehbar gelagert sind, umfasst.
Gattungsgemäße mobile Transportsysteme werden beispielsweise als Marsrover von der NASA eingesetzt. Ein derartiges mobiles Transportsystem umfasst ein als Rocker-Bogie-System ausgebildetes Fahrwerk. Das Fahrwerk umfasst zwei Schwingen zur Aufhängung der Räder. Das Fahrwerk kann so Unebenheiten des Bodens ausgleichen. Die beiden Schwingen sind mit dem Chassis über ein mechanisches Differential verbunden. Dies bewirkt, dass das Chassis sich auch bei großen Vertikalbewegungen der einzelnen Räder, welche an den Wippen angebracht sind, relativ wenig bewegt.
Aus der DE 102020 007 712 A1 ist ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen bekannt, welches einen Fahrzeugrahmen, einen Pendelrahmen und einen Kipprahmen aufweist. An jedem der Rahmen sind jeweils zwei Räder angeordnet. Die Rahmen sind um verschiedene Achsen relativ zueinander schwenkbar. Das Fahrwerk des mobilen Transportsystems gestattet, Bodenunebenheiten auszugleichen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen weiterzubilden.
Die Aufgabe wird durch ein mobiles Transportsystem mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein erfindungsgemäßes mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen umfasst ein Chassis, eine erste Schwinge, welche um eine erste Schwingachse relativ zu dem Chassis schwenkbar gelagert ist, eine zweite Schwinge, welche um eine zweite Schwingachse relativ zu dem Chassis schwenkbar gelagert ist, ein erstes Vorderrad und ein erstes Hinterrad, welche an der ersten Schwinge drehbar gelagert sind, und ein zweites Vorderrad und ein zweites Hinterrad, welche an der zweiten Schwinge drehbar gelagert sind. Das mobile Transportsystem umfasst ferner einen ersten Hydraulikzylinder und einen darin verschiebbaren ersten Arbeitskolben sowie einen zweiten Hydraulikzylinder und einen darin verschiebbaren zweiten Arbeitskolben. Die Hydraulikzylinder sind an dem Chassis angelenkt. Eine mit dem ersten Arbeitskolben verbundene erste Kolbenstange ist derart an der ersten Schwinge angelenkt, dass bei einer Verschiebung des ersten Arbeitskolbens relativ zu dem ersten Hydraulikzylinder die erste Schwinge um die erste Schwingachse geschwenkt wird. Eine mit dem zweiten Arbeitskolben verbundene zweite Kolbenstange ist derart an der zweiten Schwinge angelenkt, dass bei einer Verschiebung des zweiten Arbeitskolbens relativ zu dem zweiten Hydraulikzylinder die zweite Schwinge um die zweite Schwingachse geschwenkt wird.
Das Hydrauliksystem des erfindungsgemäßen mobilen Transportsystems gestattet, die Schwingen derart um die Schwingachsen zu schwenken, dass stets alle Räder Kontakt zu einem Boden, auf welchem sich das mobile Transportsystem befindet, haben. Beim Überfahren von Unebenheiten erfolgen entsprechende Schwenkbewegungen der Schwingachsen relativ zu dem Chassis. Das Fahrwerk des mobilen Transportsystems ist dabei stets statisch bestimmt. Die Hydraulikzylinder nehmen, im Vergleich zu einem mechanischen Differential, einen verhältnismäßig geringen Bauraum ein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das mobile Transportsystem einen ersten Winkelsensor zur Erfassung eines Schwenkwinkels der ersten Schwinge um die erste Schwingachse relativ zu dem Chassis und einen zweiten Winkelsensor zur Erfassung eines Schwenkwinkels der zweiten Schwinge um die zweite Schwingachse relativ zu dem Chassis auf. Die Erfassung des Schwenkwinkels einer der Schwingen ermöglicht eine entsprechende Ansteuerung der anderen Schwinge mittels eines geeigneten Aktors. Dadurch ist eine aktive Regelung des Fahrwerks des mobilen Transportsystems möglich.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung trennen die Arbeitskolben die Hydraulikzylinder jeweils in einen oberen Bereich und einen unteren Bereich. Dabei sind die oberen Bereiche sowie die unteren Bereiche mit einem Fluid gefüllt, und die Kolbenstangen erstrecken sich jeweils durch den unteren Bereich hindurch. Bei einer Verschiebung eines Arbeitskolbens in einem der Hydraulikzylinder wird dabei einer der besagten Bereiche vergrößert, währen der andere der besagten Bereiche gleichzeitig verkleinert wird. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die oberen Bereiche der Hydraulikzylinder mittels einer oberen Hydraulikleitung miteinander verbunden, und die unteren Bereiche der Hydraulikzylinder sind mittels einer unteren Hydraulikleitung miteinander verbunden. Die Hydraulikleitungen ermöglichen, dass das in den Arbeitskolben befindlich Fluid zwischen den oberen Bereichen sowie zwischen den unteren Bereichen hin und her fließen kann. Dadurch erfolgen die Schwenkbewegungen der Schwingen relativ zu dem Chassis in entgegengesetzte Schwenkrichtungen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist ein oberes Ventil in der oberen Hydraulikleitung vorgesehen, welches in einer geöffneten Position die oberen Bereiche der Hydraulikzylinder miteinander hydraulisch verbindet, und welches in einer geschlossenen Position die oberen Bereiche der Hydraulikzylinder voneinander hydraulisch trennt. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist ein unteres Ventil in der unteren Hydraulikleitung vorgesehen, welches in einer geöffneten Position die unteren Bereiche der Hydraulikzylinder miteinander hydraulisch verbindet, und welches in einer geschlossenen Position die unteren Bereiche der Hydraulikzylinder voneinander hydraulisch trennt. Durch Schließen eines der besagten Ventile ist ein Fluss des Fluides zwischen den oberen Bereichen sowie zwischen den unteren Bereichen verhindert. Dadurch sind auch Schwenkbewegungen der Schwingen relativ zu dem Chassis verhindert. Die Ventile wirken somit wie eine zuschaltbare Differentialsperre.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist das mobile Transportsystem eine Pumpe auf, welche an die obere Hydraulikleitung und an die untere Hydraulikleitung angeschlossen ist, und welche dazu eingerichtet ist, ein Fluid von der oberen Hydraulikleitung zu der unteren Hydraulikleitung sowie von der unteren Hydraulikleitung zu der oberen Hydraulikleitung zu fördern. Die Förderung des Fluides von der oberen Hydraulikleitung zu der unteren Hydraulikleitung sowie von der unteren Hydraulikleitung zu der oberen Hydraulikleitung bewirkt Schwenkbewegungen der Schwingen relativ zu dem Chassis synchron und in die gleiche Schwenkrichtung. Dadurch ist eine Ausrichtung des Chassis relativ zu dem Boden einstellbar. Beispielsweise wird beim Bergauffahren Fluid von der oberen Hydraulikleitung zu der unteren Hydraulikleitung gefördert, und beim Bergabfahren wird Fluid von der unteren Hydraulikleitung zu der oberen Hydraulikleitung gefördert. Dadurch ist das Chassis derart ausrichtbar, dass eine Transportfläche des mobilen Transportsystems in einer zumindest annähernd waagerechten Position verbleibt. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung verläuft die erste Schwingachse in eine Querrichtung, und/oder die zweite Schwingachse verläuft in die Querrichtung. Vorzugsweise fluchten die erste Schwingachse und die zweite Schwingachse miteinander.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Vorderräder in einer Längsrichtung versetzt zu den Hinterrädern angeordnet, und die Schwingachsen sind in der Längsrichtung zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern angeordnet. Die Längsrichtung verläuft dabei rechtwinklig zu der Querrichtung.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Vorderräder und/oder die Hinterräder jeweils um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Lenkachse lenkbar. Die Vertikalrichtung verläuft dabei rechtwinklig zu der Längsrichtung und rechtwinklig zu der Querrichtung.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Vorderräder und/oder die Hinterräder jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar. Horizontale Richtungen erstrecken sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung. Insbesondere stellen die Längsrichtung sowie die Querrichtung horizontale Richtungen dar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das mobile Transportsystem einen ersten Antriebsmotor zum Antrieb des ersten Vorderrads und/oder des ersten Hinterrads und einen zweiten Antriebsmotor zum Antrieb des zweiten Vorderrads und/oder des zweiten Hinterrads auf, wobei der erste Antriebsmotor an der ersten Schwinge angeordnet ist, und der zweite Antriebsmotor an der zweiten Schwinge angeordnet ist. Vorzugsweise sind ferner Getriebe vorgesehen, über welche die Antriebsmotoren die Räder antreiben. Die Getriebe sind dabei ebenfalls an den Schwingen angeordnet. Die Antriebsmotoren sowie die Getriebe sind dadurch platzsparend anordenbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das mobile Transportsystem eine erste Bremseinrichtung zum Bremsen des ersten Vorderrads und/oder des ersten Hinterrads und eine zweite Bremseinrichtung zum Bremsen des zweiten Vorderrads und/oder des zweiten Hinterrads auf, wobei die erste Bremseinrichtung an der ersten Schwinge angeordnet ist, und die zweite Bremseinrichtung an der zweiten Schwinge angeordnet ist. Die Bremseinrichtungen sind vorzugsweise elektromagnetisch betätigbar. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische perspektivische Ansicht eines mobilen T ransportsystems auf einem ebenen Boden,
Figur 2: eine schematische Ansicht eines Hydrauliksystems des mobilen Transportsystems auf dem ebenen Boden,
Figur 3: eine schematische perspektivische Ansicht des mobilen Transportsystems beim Befahren einer Bodenunebenheit,
Figur 4: eine schematische Ansicht des Hydrauliksystems des mobilen Transportsystems beim Befahren der Bodenunebenheit,
Figur 5: eine Seitenansicht des mobilen Transportsystems beim Bergabfahren und
Figur 6: eine schematische Ansicht des Hydrauliksystems des mobilen Transportsystems beim Bergabfahren.
Figur 1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines mobilen Transportsystems auf einem ebenen Boden. Das mobile Transportsystem dient vorliegend zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk oder eine Lackieranlage. Das Transportsystem dient beispielsweise auch zur Lieferung von Waren zu einem Wohnhaus eines privaten Empfängers in einer Stadt oder in einem Wohngebiet. Bei dem mobilen Transportsystem handelt es sich vorliegend um ein autonom fahrendes Fahrzeug.
Eine Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu einer Vertikalrichtung Z. Eine Längsrichtung X verläuft rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und rechtwinklig zu der Querrichtung Y. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y stellen horizontale Richtungen dar. Jede Richtung rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z stellt eine horizontale Richtung dar. Die Längsrichtung X entspricht zumindest annähernd der gewöhnlichen Fahrtrichtung des mobilen Transportsystems. Das mobile Transportsystem umfasst ein Chassis 12, eine erste Schwinge 81 und eine zweite Schwinge 82. Die erste Schwinge 81 ist um eine erste Schwingachse 91 relativ zu dem Chassis 12 schwenkbar gelagert. Die zweite Schwinge 82 ist um eine zweite Schwingachse 92 relativ zu dem Chassis 12 schwenkbar gelagert. Die erste Schwingachse 91 verläuft in Querrichtung Y. Die zweite Schwingachse 92 verläuft ebenfalls in Querrichtung Y. Die erste Schwingachse 91 und die zweite Schwingachse 92 fluchten miteinander.
Das mobile Transportsystem umfasst auch ein erstes Vorderrad 21, ein erstes Hinterrad 31, ein zweites Vorderrad 22 und ein zweites Hinterrad 32. Das erste Vorderrad 21 und das erste Hinterrad 31 sind an der ersten Schwinge 81 drehbar gelagert. Das zweite Vorderrad 22 und das zweite Hinterrad 32 sind an der zweiten Schwinge 82 drehbar gelagert. Die Vorderräder 21, 22 sind in Längsrichtung X versetzt zu den Hinterrädern 31, 32 angeordnet. Die Schwingachsen 91, 92 sind in Längsrichtung X zwischen den Vorderrädern 21, 22 und den Hinterrädern 31, 32 angeordnet.
Das erste Vorderrad 21 sowie das erste Hinterrad 31 sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Lenkachse relativ zu der ersten Schwinge 81 lenkbar. Das erste Vorderrad 21 sowie das erste Hinterrad 31 sind jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu der ersten Schwinge 81 drehbar. In der hier gezeigten Darstellung verlaufen die besagten Drehachsen in Querrichtung Y. In Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des ersten Vorderrads 21 sowie des ersten Hinterrads 31 um die besagten Schwenkachsen verlaufen die Drehachsen gegebenenfalls in eine andere horizontale Richtung.
Das zweite Vorderrad 22 sowie das zweite Hinterrad 32 sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Lenkachse relativ zu der zweiten Schwinge 82 lenkbar. Das zweite Vorderrad 22 sowie das zweite Hinterrad 32 sind jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu der zweiten Schwinge 82 drehbar. In der hier gezeigten Darstellung verlaufen die besagten Drehachsen in Querrichtung Y. In Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des zweiten Vorderrads 22 sowie des zweiten Hinterrads 32 um die besagten Schwenkachsen verlaufen die Drehachsen gegebenenfalls in eine andere horizontale Richtung.
Das mobile Transportsystem weist einen hier nicht dargestellten ersten Antriebsmotor zum Antrieb des ersten Vorderrads 21 sowie des ersten Hinterrads 31 auf. Der erste Antriebsmotor ist an der ersten Schwinge 81 angeordnet. Das mobile Transportsystem weist auch einen hier nicht dargestellten zweiten Antriebsmotor zum Antrieb des zweiten Vorderrads 22 sowie des zweiten Hinterrads 32 auf. Der zweite Antriebsmotor ist an der zweiten Schwinge 82 angeordnet.
Das mobile Transportsystem weist eine hier nicht dargestellte erste Bremseinrichtung zum Bremsen des ersten Vorderrads 21 sowie des ersten Hinterrads 31 auf. Die erste Bremseinrichtung ist an der ersten Schwinge 81 angeordnet. Das mobile Transportsystem weist auch eine hier nicht dargestellte zweite Bremseinrichtung zum Bremsen des zweiten Vorderrads 22 sowie des zweiten Hinterrads 32 auf. Die zweite Bremseinrichtung ist an der zweiten Schwinge 82 angeordnet. Die besagten Bremseinrichtungen sind dabei elektromagnetisch betätigbar.
Das mobile Transportsystem weist einen hier nicht dargestellten elektrischen Energiespeicher auf. Das mobile Transportsystem weist auch eine hier nicht dargestellte Empfangseinheit auf, welche an dem Chassis 12 angeordnet ist, und zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist. Die Ladeeinheit ist beispielsweise als linienförmiger Leiter oder als Spule ausgebildet. Die von der Ladeeinheit zu der Empfangseinheit induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden des elektrischen Energiespeichers des mobilen Transportsystems.
Das mobile Transportsystem weist einen ersten Winkelsensor zur Erfassung eines Schwenkwinkels der ersten Schwinge 81 um die erste Schwingachse 91 relativ zu dem Chassis 12 auf. Das mobile Transportsystem weist auch einen zweiten Winkelsensor zur Erfassung eines Schwenkwinkels der zweiten Schwinge 82 um die zweite Schwingachse 92 relativ zu dem Chassis 12 auf. Das mobile Transportsystem weist ferner einen Neigungssensor zur Erfassung einer Neigung des Bodens, also eines Gefälles oder einer Steigung, auf.
Das mobile Transportsystem umfasst einen ersten Hydraulikzylinder 41 und einen darin verschiebbaren ersten Arbeitskolben 43. Mit dem ersten Arbeitskolben 43 ist eine erste Kolbenstange 45 verbunden. Der erste Hydraulikzylinder 41 ist an dem Chassis 12 angelenkt. Die erste Kolbenstange 45 ist an der ersten Schwinge 81 angelenkt. Bei einer Verschiebung des ersten Arbeitskolbens 43 relativ zu dem ersten Hydraulikzylinder 41 wird die erste Schwinge 81 um die erste Schwingachse 91 geschwenkt. Das mobile Transportsystem umfasst einen zweiten Hydraulikzylinder 42 und einen darin verschiebbaren zweiten Arbeitskolben 44. Mit dem zweiten Arbeitskolben 44 ist eine zweite Kolbenstange 46 verbunden. Der zweite Hydraulikzylinder 42 ist an dem Chassis 12 angelenkt. Die zweite Kolbenstange 46 ist an der zweiten Schwinge 82 angelenkt. Bei einer Verschiebung des zweiten Arbeitskolbens 44 relativ zu dem zweiten Hydraulikzylinder 42 wird die zweite Schwinge 82 um die zweite Schwingachse 92 geschwenkt.
Der erste Hydraulikzylinder 41 und der zweite Hydraulikzylinder 42 sind mittels einer oberen Hydraulikleitung 53 und einer unteren Hydraulikleitung 54 miteinander verbunden.
Figur 2 zeigt eine schematische Ansicht eines Hydrauliksystems des mobilen Transportsystems auf dem ebenen Boden. Das Hydrauliksystem umfasst den ersten Hydraulikzylinder 41, den ersten Arbeitskolben 43, die erste Kolbenstange 45, den zweiten Hydraulikzylinder 42, den zweiten Arbeitskolben 44, die zweite Kolbenstange 46, die obere Hydraulikleitung 53, die untere Hydraulikleitung 54 und eine Pumpe 55.
Der erste Arbeitskolben 43 trennt den ersten Hydraulikzylinder 41 in einen oberen Bereich 51 und einen unteren Bereich 52. Die erste Kolbenstange 45 erstreckt sich durch den unteren Bereich 52 hindurch und durchbricht eine untere Stirnseite des ersten Hydraulikzylinders 41. Der obere Bereich 51 sowie der untere Bereich 52 des ersten Hydraulikzylinders 41 sind mit einem Fluid, insbesondere Hydrauliköl, gefüllt.
Der zweite Arbeitskolben 44 trennt den zweiten Hydraulikzylinder 42 in einen oberen Bereich 51 und einen unteren Bereich 52. Die zweite Kolbenstange 46 erstreckt sich durch den unteren Bereich 52 hindurch und durchbricht eine untere Stirnseite des zweiten Hydraulikzylinders 42. Der obere Bereich 51 sowie der untere Bereich 52 des zweiten Hydraulikzylinders 42 sind mit einem Fluid, insbesondere Hydrauliköl, gefüllt.
Der obere Bereich 51 des ersten Hydraulikzylinders 41 und der obere Bereich 51 des zweiten Hydraulikzylinders 42 sind mittels der oberen Hydraulikleitung 53 miteinander verbunden. Der untere Bereich 52 des ersten Hydraulikzylinders 41 und der untere Bereich 52 des zweiten Hydraulikzylinders 42 sind mittels der unteren Hydraulikleitung 54 miteinander verbunden. Die Hydraulikleitungen 53, 54 sind ebenfalls mit dem Fluid gefüllt. Die erste Schwinge 81 und die zweite Schwinge 82 sind über das Hydrauliksystem derart miteinander gekoppelt, dass eine Schwenkbewegung der ersten Schwinge 81 um die erste Schwingachse 91 in eine erste Schwenkrichtung eine Schwenkbewegung der zweiten Schwinge 82 um die zweite Schwingachse 92 in eine der ersten Schwenkrichtung entgegen gerichtete zweite Schwenkrichtung bewirkt.
Die Pumpe 55 ist an die obere Hydraulikleitung 53 und an die untere Hydraulikleitung 54 angeschlossen. Die Pumpe 55 ist dazu eingerichtet, das Fluid von der oberen Hydraulikleitung 53 zu der unteren Hydraulikleitung 54 sowie von der unteren Hydraulikleitung 54 zu der oberen Hydraulikleitung 53 zu fördern.
In der hier gezeigten Darstellung befindet sich das mobile Transportsystems auf dem ebenen Boden. Kontaktpunkte der Räder 21 , 22, 31 , 32 mit dem Boden liegen in einer Ebene. Die Arbeitskolben 43, 44 befinden sich annähernd in der Mitte der Hydraulikzylinder 41, 42. Die Kolbenstangen 45, 46 ragen gleich weit aus den unteren Stirnseiten der Hydraulikzylinder 41, 42 heraus.
Figur 3 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des mobilen Transportsystems beim Befahren einer Bodenunebenheit. Beispielsweise überfährt das erste Vorderrad 21 ein Hindernis und wird dadurch in Vertikalrichtung Z angehoben. Die erste Schwinge 81 wird dabei um die erste Schwingachse 91 geschwenkt, und das erste Hinterrad 31 wird dadurch in Vertikalrichtung Z abgesenkt.
Über die besagte Kopplung durch das Hydrauliksystem wird die zweite Schwinge 82 dabei um die zweite Schwingachse 92 geschwenkt. Dadurch wird das zweite Vorderrad 22 in Vertikalrichtung Z abgesenkt, und das zweite Hinterrad 32 wird in Vertikalrichtung Z angehoben. Die Kontaktpunkte der Räder 21 , 22, 31 , 32 mit dem Boden liegen somit nicht mehr in einer Ebene.
Figur 4 zeigt eine schematische Ansicht des Hydrauliksystems des mobilen Transportsystems beim Befahren der Bodenunebenheit. Durch die Schwenkbewegung der ersten Schwinge 81 um die erste Schwingachse 91 wird die erste Kolbenstange 45 weiter in den ersten Hydraulikzylinder 41 hinein geschoben. Dadurch wird der obere Bereich 51 des ersten Hydraulikzylinders 41 verkleinert, und der untere Bereich 52 des ersten Hydraulikzylinders 41 wird vergrößert. Dadurch fließt Fluid von dem oberen Bereich 51 des ersten Hydraulikzylinders 41 durch die obere Hydraulikleitung 53 zu dem oberen Bereich 51 des zweiten Hydraulikzylinders 42. Fluid fließt auch von dem unteren Bereich 52 des zweiten Hydraulikzylinders 42 durch die untere Hydraulikleitung 54 zu dem unteren Bereich 52 des ersten Hydraulikzylinders 41. Dadurch wird der obere Bereich 51 des zweiten Hydraulikzylinders 42 vergrößert, und der untere Bereich 52 des zweiten Hydraulikzylinders 42 wird verkleinert. Dadurch wird die zweite Kolbenstange 46 weiter aus dem zweiten Hydraulikzylinder 42 heraus geschoben. Dadurch wird die zweite Schwinge 82 um die zweite Schwingachse 92 geschwenkt.
Figur 5 zeigt eine Seitenansicht des mobilen Transportsystems beim Bergabfahren. Mittels des Neigungssensors wird die Neigung des Bodens, vorliegend ein Gefälle, erfasst. Mittels des Hydrauliksystems werden die Schwingen 81 , 82 derart um die Schwingachsen 91, 92 relativ zu dem Chassis 12 geschwenkt, dass die Vorderräder 21 , 22 in Vertikalrichtung Z abgesenkt, und die Hinterräder 31, 32 in Vertikalrichtung Z angehoben werden. Eine Transportfläche des mobilen Transportsystems verbleibt somit in einer annähernd waagerechten Position.
Figur 6 zeigt eine schematische Ansicht des Hydrauliksystems des mobilen Transportsystems beim Bergabfahren. Bei Erfassung des Gefälles durch den Neigungssensor wird die Pumpe 55 derart angesteuert, dass Fluid von der unteren Hydraulikleitung 54 zu der oberen Hydraulikleitung 53 gefördert wird.
Dadurch fließt Fluid durch die obere Hydraulikleitung 53 zu den oberen Bereichen 51 der Hydraulikzylinder 41 , 42. Fluid fließt auch von den unteren Bereichen 52 der Hydraulikzylinder 41, 42 zu der unteren Hydraulikleitung 54. Dadurch werden die oberen Bereiche 51 der Hydraulikzylinder 41, 42 vergrößert, und die unteren Bereiche 52 der Hydraulikzylinder 42 werden verkleinert.
Dadurch werden die Kolbenstangen 45, 46 weiter aus den Hydraulikzylindern 41 , 42 heraus geschoben. Dadurch werden die Schwingen 81, 82 um die Schwingachsen 91 , 92 relativ zu dem Chassis 12 geschwenkt. Dabei werden die Vorderräder 21 , 22 in Vertikalrichtung Z abgesenkt, und die Hinterräder 31 , 32 werden in Vertikalrichtung Z angehoben. Bezugszeichenliste
12 Chassis
21 erstes Vorderrad
22 zweites Vorderrad
31 erstes Hinterrad
32 zweites Hinterrad
41 erster Hydraulikzylinder
42 zweiter Hydraulikzylinder
43 erster Arbeitskolben
44 zweiter Arbeitskolben
45 erste Kolbenstange
46 zweite Kolbenstange
51 oberer Bereich
52 unterer Bereich
53 obere Hydraulikleitung
54 untere Hydraulikleitung
55 Pumpe
81 erste Schwinge
82 zweite Schwinge
91 erste Schwingachse
92 zweite Schwingachse
X Längsrichtung
Y Querrichtung
Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen, umfassend ein Chassis (12), eine erste Schwinge (81), welche um eine erste Schwingachse (91) relativ zu dem Chassis (12) schwenkbar gelagert ist, eine zweite Schwinge (82), welche um eine zweite Schwingachse (92) relativ zu dem Chassis (12) schwenkbar gelagert ist, ein erstes Vorderrad (21) und ein erstes Hinterrad (31), welche an der ersten Schwinge (81) drehbar gelagert sind, und ein zweites Vorderrad (22) und ein zweites Hinterrad (32), welche an der zweiten Schwinge (82) drehbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem einen ersten Hydraulikzylinder (41) und einen darin verschiebbaren ersten Arbeitskolben (43) sowie einen zweiten Hydraulikzylinder (42) und einen darin verschiebbaren zweiten Arbeitskolben (44) umfasst, und dass die Hydraulikzylinder (41, 42) an dem Chassis (12) angelenkt sind, und dass eine mit dem ersten Arbeitskolben (43) verbundene erste Kolbenstange (45) derart an der ersten Schwinge (81) angelenkt ist, dass bei einer Verschiebung des ersten Arbeitskolbens (43) relativ zu dem ersten Hydraulikzylinder (41) die erste Schwinge (81) um die erste Schwingachse (91) geschwenkt wird, und dass eine mit dem zweiten Arbeitskolben (44) verbundene zweite Kolbenstange (46) derart an der zweiten Schwinge (82) angelenkt ist, dass bei einer Verschiebung des zweiten Arbeitskolbens (44) relativ zu dem zweiten Hydraulikzylinder (42) die zweite Schwinge (82) um die zweite Schwingachse (92) geschwenkt wird. 2. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem einen ersten Winkelsensor zur Erfassung eines Schwenkwinkels der ersten Schwinge (81) um die erste Schwingachse (91) relativ zu dem Chassis (12) und einen zweiten Winkelsensor zur Erfassung eines Schwenkwinkels der zweiten Schwinge (82) um die zweite Schwingachse (92) relativ zu dem Chassis (12) aufweist.
3. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitskolben (43, 44) die Hydraulikzylinder (41, 42) jeweils in einen oberen Bereich (51) und einen unteren Bereich (52) trennen, und dass die oberen Bereiche (51) sowie die unteren Bereiche (52) mit einem Fluid gefüllt sind, und dass die Kolbenstangen (45, 46) sich jeweils durch den unteren Bereich (52) hindurch erstrecken.
4. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die oberen Bereiche (51) der Hydraulikzylinder (41, 42) mittels einer oberen Hydraulikleitung
(53) miteinander verbunden sind, und die unteren Bereiche (52) der Hydraulikzylinder (41, 42) mittels einer unteren Hydraulikleitung
(54) miteinander verbunden sind.
5. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein oberes Ventil in der oberen Hydraulikleitung (53) vorgesehen ist, welches in einer geöffneten Position die oberen Bereiche (51) der Hydraulikzylinder (41, 42) miteinander hydraulisch verbindet, und welches in einer geschlossenen Position die oberen Bereiche (51) der Hydraulikzylinder (41, 42) voneinander hydraulisch trennt, und/oder, dass ein unteres Ventil in der unteren Hydraulikleitung (54) vorgesehen ist, welches in einer geöffneten Position die unteren Bereiche (52) der Hydraulikzylinder (41, 42) miteinander hydraulisch verbindet, und welches in einer geschlossenen Position die unteren Bereiche (52) der Hydraulikzylinder (41, 42) voneinander hydraulisch trennt. 6. Mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem eine Pumpe (55) aufweist, welche an die obere Hydraulikleitung (53) und an die untere Hydraulikleitung (54) angeschlossen ist, und welche dazu eingerichtet ist, ein Fluid von der oberen Hydraulikleitung (53) zu der unteren Hydraulikleitung (54) sowie von der unteren Hydraulikleitung (54) zu der oberen Hydraulikleitung (53) zu fördern.
7. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwingachse (91) in eine Querrichtung (Y) verläuft, und/oder dass die zweite Schwingachse (92) in die Querrichtung (Y) verläuft, und/oder dass die erste Schwingachse (91) und die zweite Schwingachse (92) miteinander fluchten.
8. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderräder (21, 22) in einer Längsrichtung (X) versetzt zu den Hinterrädern (31, 32) angeordnet sind, und dass die Schwingachsen (91, 92) in der Längsrichtung (X) zwischen den Vorderrädern (21 , 22) und den Hinterrädern (31 , 32) angeordnet sind.
9. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderräder (21, 22) und/oder die Hinterräder (31, 32) jeweils um eine in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufende Lenkachse lenkbar sind.
10. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderräder (21, 22) und/oder die Hinterräder (31 , 32) jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar sind. 11. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem einen ersten Antriebsmotor zum Antrieb des ersten Vorderrads
(21) und/oder des ersten Hinterrads (31) und einen zweiten Antriebsmotor zum Antrieb des zweiten Vorderrads (22) und/oder des zweiten Hinterrads (32) aufweist, wobei der erste Antriebsmotor an der ersten Schwinge (81) angeordnet ist, und der zweite Antriebsmotor an der zweiten Schwinge (82) angeordnet ist.
12. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem eine erste Bremseinrichtung zum Bremsen des ersten Vorderrads (21) und/oder des ersten Hinterrads (31) und eine zweite Bremseinrichtung zum Bremsen des zweiten Vorderrads (22) und/oder des zweiten Hinterrads (32) aufweist, wobei die erste Bremseinrichtung an der ersten Schwinge (81) angeordnet ist, und die zweite Bremseinrichtung an der zweiten Schwinge (82) angeordnet ist.
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