EP4565396A1 - Leitungsprotektorring - Google Patents

Leitungsprotektorring

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Publication number
EP4565396A1
EP4565396A1 EP23744448.4A EP23744448A EP4565396A1 EP 4565396 A1 EP4565396 A1 EP 4565396A1 EP 23744448 A EP23744448 A EP 23744448A EP 4565396 A1 EP4565396 A1 EP 4565396A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
ring body
ring
piece
circumferentially closed
line protector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23744448.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Karlinger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP4565396A1 publication Critical patent/EP4565396A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L57/00—Protection of pipes or objects of similar shape against external or internal damage or wear
    • F16L57/06—Protection of pipes or objects of similar shape against external or internal damage or wear against wear
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/04—Protective tubing or conduits, e.g. cable ladders or cable troughs
    • H02G3/0462—Tubings, i.e. having a closed section
    • H02G3/0468—Corrugated
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/30—Installations of cables or lines on walls, floors or ceilings
    • H02G3/32—Installations of cables or lines on walls, floors or ceilings using mounting clamps

Definitions

  • the invention relates to a line protector ring for an energy supply line on a robot arm, having at least a first partial shell and at least one second partial shell, the partial shells complementing each other when assembled to form a first annular body of the line protector ring, which first annular body has an inner jacket wall which surrounds the energy supply line surrounds when the line protector ring is arranged in its mounting position on the energy supply line.
  • the object of the invention is to create a line protector ring for an energy supply line on a robot arm, which can be easily restored with little assembly effort if it is worn out.
  • a line protector ring for an energy supply line on a robot arm having at least a first partial shell and at least one second partial shell, the partial shells complementing each other when assembled to form a first annular body of the line protector ring, which first annular body has an inner jacket wall which surrounds the energy supply line surrounds when the line protector ring is arranged in its mounting position on the energy supply line, with the first ring body being arranged on its outer jacket wall Circumferential seat surface on which a one-piece, circumferentially closed second ring body is placed.
  • the type of line protector rings in question generally serve to protect a power supply line from substantial damage by keeping the power supply line at a distance from a robot arm. Contact between the energy supply line and the links of the robot arm is only permitted to a certain extent, essentially only on the line protector rings, so that on the one hand there are as few collisions as possible between the energy supply line and the robot arm.
  • the energy supply line primarily only comes into contact with the links of the robot arm with its line protector rings.
  • the line protector rings can be intended for attachment to the energy supply line.
  • One or more line protector rings can therefore be attached to an outer jacket wall of the energy supply line or be attached to a protective tube on the energy supply line.
  • one or more line protector rings can also surround the energy supply line only on the circumference, without these being attached directly to the energy supply line.
  • the first ring body can generally have an inner jacket wall which surrounds the energy supply line on the circumference when the line protector ring is arranged in its mounting position on the energy supply line.
  • One or more line protector rings can be attached, for example, to a ring or pipe socket that surrounds the energy supply line, i.e. H . In such a case, the energy supply line is passed through the ring or the pipe socket.
  • the line protector rings also form wear bodies, which are deliberately designed as contact bodies with the links of the robot arm, so that unavoidable collisions, which can also include grinding movements, occur between the energy supply line and the robot arm only with the line protector rings and thus the actual energy supply line, in particular its Protective hose is protected from damage and wear.
  • a corresponding energy supply line can, for example, be equipped with one, two or more line protector rings.
  • An energy supply line is understood to mean, in particular, an energy line and/or an energy supply that can have lines, such as electrical lines, cold and/or hot water lines, fluid and/or pressure lines to tools that are flanged to the robot arm.
  • the energy supply line in particular the energy line and/or the energy supply, can be combined in individual strands or in cable bundles and in particular covered with one or more flexible protective tubes, such as corrugated tubes.
  • the line protector rings can be attached to these corrugated hoses, for example.
  • the line protector rings In order for the line protector rings to be able to be completely attached and removed from an energy supply line when necessary, even while the energy supply line is mounted on a robot arm, they generally have to be designed in at least two parts.
  • the at least two half-shells are usually connected to one another using known fastening means.
  • This Fasteners can be screws or rivets, either made of metal or plastic.
  • the first ring body can form an inner ring of the line protector ring, which is concentrically surrounded by a second ring body as an outer ring.
  • the first annular body comprises at least a first partial shell and at least a second partial shell, the partial shells complementing each other when assembled to form the first annular body of the line protector ring.
  • the first ring body has a circumferential seating surface arranged on its outer jacket wall, onto which a one-piece, circumferentially closed second ring body is placed.
  • the second ring body is therefore not designed in several parts, but in one piece.
  • the second ring body surrounds the first ring body on the circumference from the outside.
  • the one-piece second ring body sits on the outer jacket of the first ring body.
  • the second ring body forms the part of the line protector ring intended for wear, i.e. H . the actual wear ring.
  • the multi-part inner ring merely forms a carrier ring with which the entire line protector ring is attached to an energy supply line.
  • the outer ring forms the wear ring, which is designed to ensure that the energy supply line slides over the robot arm with as little friction as possible. to be wear-free.
  • the second ring body i.e. H . the one-piece outer ring or the one-piece wear ring is intended for this purpose Unavoidable wear to provide the wear material required for a certain period of time, so that it is reliably or at least largely prevented that the multi-part first ring body, i.e. H . the carrier ring is damaged.
  • the outer ring is intended to be worn on the robot arm during normal operation in order to protect the links of the robot arm and to protect the inner ring or to protect the carrier ring from wear.
  • the first ring body has a circumferential seat surface arranged on its outer jacket wall, onto which a one-piece, circumferentially closed second ring body is placed, repairing an energy supply line on a robot arm can be carried out more easily, quickly and more cost-effectively.
  • the second ring body which forms the actual wear ring, has no gaps or joints due to its one-piece nature. Since there are no gaps or joints on the second ring body, there are no edges or steps which, on the one hand, could be in danger of being subject to increased wear and, on the other hand, the edges or steps could possibly cause increased wear on the surface of the ring body Robot arm could cause.
  • Robot arm could cause.
  • An omission of Fasteners or Fasteners are also more cost-effective and reduce the number of parts in production.
  • the two-part or Multi-part first ring body (carrier ring) remains on the energy supply line and only the worn outer second ring body (wear ring) needs to be replaced. If a worn second ring body is to be removed, it is sufficient to simply remove it in the axial direction from the first ring body, i.e. H . removed from the carrier ring.
  • the first ring body, i.e. H . second ring body withdrawn from the carrier ring in the axial direction from the energy supply line or be removed from the corrugated hose of the energy supply line. No tools are then required to create a fastener or to release a connecting means so that the second ring body can be removed from the first ring body.
  • the invention also results in a very economical line protector ring, since in the event of wear only the outer second ring body has to be replaced and the first ring body can remain on the energy supply line, i.e. H . can be reused.
  • Removing a worn second ring body from the energy supply line is particularly easy because the inside diameter of the second ring body is in any case significantly larger than the outside diameter of the energy supply line due to the size of the first ring body. of the corrugated hose of the energy supply line.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body can be clamped in a force-fitting manner onto the circumferential seating surface of the first ring body.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body can be made from an elastomeric material. If the second ring body is made of an elastomeric material, it has an internal elasticity of the second ring body itself and no separate clamping means are required.
  • the elastomeric material f can be, for example, a polyurethane, a natural rubber or a silicone rubber.
  • the elasticity of the second ring body can be adjusted by appropriately selecting a specific elastomeric material for the second ring body.
  • the elasticity of the second ring body should, for example, be adjusted on the one hand with a view to ensuring the highest possible adhesion of the second ring body to the first ring body and, on the other hand, with a view to allowing the second ring body to be pulled off as easily (manually) as possible from the first ring body.
  • a high adhesive force of the second ring body on the first ring body should ensure that the second ring body remains in place during operation of the energy supply line on the robot arm, when the line protector ring is dragged along Robot arm does not come loose unintentionally, but remains reliably on the first ring body due to the clamping force.
  • a slight (manual) removal is intended to ensure that the second ring body can be removed by one person, if necessary, without special tools. manually, can be axially braced from the first ring body, so that the second ring body can be easily removed in the event of wear. a new second ring body can be easily pushed axially onto the first ring body.
  • the second ring body can also be made from a solid material.
  • the solid material can then in particular be a softer material f than a corresponding material f in a second ring body with a hollow cross section.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body can have a circular cross section.
  • the circumferential seating surface of the first ring body can be in Art be shaped like a groove.
  • the groove then has a radius of curvature that matches the diameter of the second ring body.
  • the first ring body is designed to be rotatable around the hose outer jacket wall of the energy supply line
  • the first ring body is rotatably mounted on the hose outer jacket wall of the energy supply line
  • the cross-sectional contour of the second ring body comprises an arcuate, i.e. H . convex outer wall section and a straight, i.e. H . the inner wall section forming the chord of the circular section-shaped cross section.
  • the inner wall section faces the first ring body, i.e. H . the straight inner wall section rests on the circumferential seating surface of the first ring body.
  • the convex outer wall section forms the actual wear surface of the second ring body or of the entire line protector ring.
  • the assembly of the first ring body and second ring body receives additional axial fixation.
  • the recessed groove together with the ring projection also forms a guide in order to be able to ensure the exact mounting position of the second ring body on the first ring body.
  • the circumferential seat surface of the outer jacket wall of the first ring body can be designed to simultaneously accommodate at least a first one-piece, circumferentially closed second ring body and at least a second one-piece, circumferentially closed second ring body.
  • the circumferential seating surface of the first ring body can therefore be shaped accordingly so that instead of just a single second ring body, two, three, four or even more second ring bodies can be attached to the same first ring body.
  • Each of the several one-piece, circumferentially closed second ring bodies can lie in an assigned ring recess of the common first ring body.
  • the several ring recesses and the several one-piece, Second ring bodies closed on the circumference can each extend parallel to one another over the circumference of the first ring body.
  • the several one-piece, circumferentially closed second ring bodies can be arranged axially spaced apart from one another.
  • the first ring body can have fastening means which are designed for rotationally and axially fixed clamping of the first ring body on a hose outer jacket wall of an energy supply line.
  • FIG. 2 an enlarged perspective
  • Fig. 3 a schematic representation of the
  • Fig. 4 an exploded view of the
  • Fig. 5 a cross-sectional view of the
  • Fig. 6 is a schematic representation of a second exemplary embodiment of a line protector ring with a rotatably mounted two-part first ring body and a one-piece second ring body with a circular cross section,
  • Fig. 7 a schematic representation of the
  • Fig. 8 an exploded view of the
  • Fig. 10 a schematic representation of a third exemplary embodiment of a line protector ring with a two-part first ring body and several one-piece second ones
  • Fig. 11 a cross-sectional view of the
  • the Fig. 1 shows an industrial robot 1 with a base frame 2 on which a carousel 3 is rotatably mounted about a first vertical axis Al and is rotationally driven by a first drive motor Ml.
  • a rocker arm 4 is mounted so that it can pivot up and down about a second horizontal axis A2 and is rotatably driven by a second drive motor M2.
  • the rocker arm 4 carries a robot arm 5, in this case designed as an arm extension 5a, which is mounted pivotably up and down about a third horizontal axis A3 and is rotationally driven by a third drive motor M3.
  • a fourth axis A4 is provided on the arm extension 5a, which runs in the longitudinal extension of the arm extension 5a and rotates a hand 5b of the arm extension 5a via a fourth drive motor M4.
  • a first leg 8 and a second leg 9 extend forward from the hand 5b in a fork shape. Wear the two legs 8 and 9 a storage for a free end 10 of the hand 7.
  • the bearing defines a fifth axis A5 of the industrial robot 1, about which the hand 5b can be pivoted by means of a fifth drive motor M5.
  • the hand 5b has a sixth axis A6 in order to be able to rotatably drive a fastening flange 11 by means of a sixth drive motor M6.
  • the arm extension 5a carries an energy supply device 12.
  • the energy supply device 12 begins behind a connection plate 13, which is firmly connected to the arm extension 5a of the industrial robot 1.
  • Individual lines 14 lead from the connection plate 13 to a clamp 15.
  • the clamp 15 is attached to a housing 18 of the energy supply device 12.
  • the clamp 15 clamps the individual lines 14 and fixes them in a fixed position with respect to the housing 18.
  • An energy supply line 17 of the energy supply device 12 is spring-loaded in a U-shape in the housing 18 of the energy supply device 12.
  • the protective tube 20 ends at a holding device 21.
  • the holding device 21 can, as shown, be held at a distance from the arm extension 5a by means of a hose holder 22, for example.
  • the hose holder 22 can be attached to the fastening flange 11 of the industrial robot 1 by a two-part clamping bracket 23.
  • the energy supply line 17, in particular its protective tube 20, is in the case of the present exemplary embodiment with several, in particular like shown with two according to the invention
  • FIGS. 2 to 5 show an exemplary line protector ring 6a in a first embodiment for an energy supply line 17 on a robot arm 5.
  • FIG. 6 to 9 show an exemplary line protector ring 6b in a second embodiment for an energy supply line 17 on a robot arm 5.
  • 10 and 11 show an exemplary line protector ring 6c in a third embodiment for an energy supply line 17 on a robot arm 5.
  • the respective line protector ring 6a, 6b, 6c has at least a first partial shell 6.1 and at least one second partial shell 6.2, the partial shells 6.1,
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 can in particular be clamped in a force-fitting manner on the circumferential seating surface 7b of the first ring body 7.1.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 can in particular be made of an elastomeric material.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 is shown with a hollow cross section.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 can also be included be formed with a hollow cross section.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 can have a circular cross section.
  • the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 can have a circular section-shaped cross section.
  • the inner jacket wall of the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 has at least one recessed groove 25 (in the case of illustrated embodiment has two grooves 25) and the peripheral seating surface 7b of the outer jacket wall of the first ring body 7.1 has an annular projection 26 corresponding to the respective recessed groove 25 of the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2, which in the assembled state of the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2 on the first ring body 7.1 engages positively in the recessed groove 25 of the one-piece, circumferentially closed second ring body 7.2.
  • the circumferential seating surface 7b of the outer jacket wall of the first ring body 7.1 is designed to simultaneously accommodate at least a first one-piece, circumferentially closed second annular body 7.2 and at least a second one-piece, circumferentially closed second annular body 7.2 , in particular designed to accommodate three pieces of one-piece, circumferentially closed second ring bodies 7.2.
  • Each of the three one-piece, circumferentially closed second ring bodies 7.2 lies in an assigned ring recess in the first ring body 7.1.
  • the ring recesses and the several one-piece, circumferentially closed second ring bodies 7.2 extend parallel to one another over the circumference of the first ring body 7.1.
  • the several one-piece, circumferentially closed second ring bodies 7.2 are arranged axially spaced apart from one another.
  • the first ring body 7.1 can have fastening means 27 which are designed to be non-rotatable and axially fixed clamping of the first ring body 7.1 on the hose outer jacket wall 24 of the energy supply line 17.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Protection Of Pipes Against Damage, Friction, And Corrosion (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Leitungsprotektorring (1) für eine Energiezuführungsleitung (17) an einem Roboterarm (5), aufweisend wenigstens eine erste Teilschale (6.1) und wenigstens eine zweite Teilschale (6.2), wobei sich die Teilschalen (6.1, 6.2) im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper (7.1) des Leitungsprotektorrings (6) ergänzen, welcher erste Ringkörper (7.1) eine Innenmantelwand (7a) aufweist, welche die Energiezuführungsleitung (17) umfangsseitig umgibt, wenn der Leitungsprotektorring (6) in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung (17) angeordnet ist, wobei der erste Ringkörper (7) eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitzfläche (7b) aufweist, auf die ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper (7.2) aufgesetzt ist.

Description

Leitungsprotektorring
Die Erfindung betri f ft einen Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm, aufweisend wenigstens eine erste Teilschale und wenigstens eine zweite Teilschale , wobei sich die Teilschalen im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper des Leitungsprotektorrings ergänzen, welcher erste Ringkörper eine Innenmantelwand aufweist, welche die Energiezuführungsleitung umfangsseitig umgibt , wenn der Leitungsprotektorring in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung angeordnet ist .
Die DE 201 00 947 Ul beschreibt eine Verschleißring zum Schutz eines Kabel führungsschlauchs an einem Roboter, mit einem j eweils zwei Halbschalen aufweisenden Innenring und Außenring . Die Halbschalen wenigstens eines der Ringe sind miteinander verrastbar .
Aufgabe der Erfindung ist es , einen Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm zu schaf fen, der im Falle seines verschlissenen Zustands auf einfache Weise mit geringem Montageaufwand wiederhergestellt werden kann .
Die Aufgabe wird gelöst durch einen Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm, aufweisend wenigstens eine erste Teilschale und wenigstens eine zweite Teilschale , wobei sich die Teilschalen im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper des Leitungsprotektorrings ergänzen, welcher erste Ringkörper eine Innenmantelwand aufweist, welche die Energiezuführungsleitung umfangsseitig umgibt , wenn der Leitungsprotektorring in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung angeordnet ist , wobei der erste Ringkörper eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitz fläche aufweist , auf die ein einteiliger , umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper aufgesetzt ist .
Die betref fende Art von Leitungsprotektorringen dienen im Allgemeinen dazu, eine Energiezuführungsleitung vor substantiellen Beschädigungen zu schützen, indem die Energiezuführungsleitung in einem Abstand zu einem Roboterarm gehalten wird bzw . Berührungen der Energiezuführungsleitung mit den Gliedern des Roboterarms nur in einem gewis sen Umfang zugelassen werden, und zwar im Wesentlichen nur an den Leitungsprotektorringen, so dass es einerseits zu möglichst wenigen Kollisionen der Energiezuführungsleitung mit dem Roboterarm kommt bzw . die Energiezuführungsleitung vorranging nur mit seinen Leitungsprotektorringen mit den Gliedern des Roboterarms in Berührung kommen . Die Leitungsprotektorringe können zur Befestigung an der Energiezuführungsleitung bestimmt sein . Ein oder mehrere Leitungsprotektorringe können also an einer Außenmantelwand der Energiezuführungs leitung bzw . an einem Schutzschlauch der Energiezuführungsleitung befestigt sein . Ein oder mehrere Leitungsprotektorringe können aber auch die Energiezuführungsleitung lediglich umfangsseitig umgeben, ohne dass diese unmittelbar an der Energiezuführungsleitung befestigt sind . So kann der erste Ringkörper generell eine Innenmantelwand aufweisen, welche die Energiezuführungsleitung umfangsseitig umgibt , wenn der Leitungsprotektorring in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung angeordnet ist . Ein oder mehrere Leitungsprotektorringe können beispielsweise an einem Ring oder Rohrstutzen befestigt sein, welcher die Energiezuführungsleitung umgibt , d . h . die Energiezuführungsleitung ist in einem solchen Fall durch den Ring oder den Rohrstutzen hindurchgeführt . Die Leitungsprotektorringe bilden auch Verschleißkörper, die bewusst als Kontaktkörper mit den Gliedern des Roboterarms ausgebildet sind, damit nicht vermeidbare Kollisionen, die auch schlei fende Bewegungen umfassen können, zwischen der Energiezuführungsleitung und dem Roboterarm nur mit den Leitungsprotektorringen erfolgen und somit die eigentliche Energiezuführungsleitung, insbesondere dessen Schut zschlauch vor Beschädigung und Verschleiß geschützt wird . Eine entsprechende Energiezuführungsleitung kann beispielsweise mit einem, zwei oder mehreren Leitungsprotektorringen ausgestattet sein .
Unter einer Energiezuführungsleitung wird insbesondere eine Energieleitung und/oder eine Energiezuführung verstanden, die Leitungen, wie beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen, die an dem Roboterarm angeflanscht s ind, aufweisen kann . Die Energiezuführungsleitung, insbesondere die Energieleitung und/oder die Energiezuführung kann in Einzelsträngen oder in Kabelbündel zusammengefasst und insbesondere mit einem oder mehreren flexiblen Schutzschläuchen, wie beispielsweise Wellschläuchen ummantelt sein . Die Leitungsprotektorringe können beispielsweise an diesen Wellschläuchen befestigt werden .
Damit die Leitungsprotektorringe an einer Energiezuführungsleitung auch während einer an einem Roboterarm montierten Energiezuführungsleitung bei Bedarf vollständig an- und abgebaut werden können, müssen diese im Allgemeinen zumindest zweiteilig ausgeführt sein . Die wenigstens zwei Halbschalen werden üblicherweise über an sich bekannte Befestigungsmittel miteinander verbunden . Diese Befestigungsmittel können Schrauben oder Nieten, wahlweise aus Metall oder Kunststof f , sein .
Der erste Ringkörper kann einen Innenring des Leitungsprotektorrings bilden, der von einem zweiten Ringkörper als ein Außenring konzentrisch umgeben i st . Der erste Ringkörper umfasst wenigstens eine erste Teil schale und wenigstens eine zweite Teilschale , wobei sich die Teilschalen im Zusammenbau zu dem ersten Ringkörper des Leitungsprotektorrings ergänzen .
Erfindungsgemäß weist der erste Ringkörper eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitz fläche auf , auf die ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper aufgesetzt ist . Der zweiter Ringkörper i st also im Unterschied zum ersten Ringkörper nicht mehrteilig ausgebildet , sondern einteilig . Im Zusammenbau umgibt der zweite Ringkörper den ersten Ringkörper umfangsseitig von außen . Der einteilige zweite Ringkörper sitzt insoweit auf dem Außenmantel des ersten Ringkörper auf . Der zweite Ringkörper bildet dabei den zum Verschleiß vorgesehenen Teil des Leitungsprotektorrings , d . h . den eigentlichen Verschleiß ring .
Der mehrteilige Innenring bildet insoweit lediglich einen Trägerring mit dem der gesamte Leitungsprotektorring an einer Energiezuführungsleitung befestigt wird .
Der Außenring bildet insoweit den Verschleißring, welcher konstruktiv dazu ausgebildet ist , ein Gleiten der Energiezuführungsleitung über den Roboterarm möglichst reibungs frei bzw . verschleiß frei zu ermöglichen . Andererseits ist der zweite Ringkörper, d . h . der einteilige Außenring bzw . der einteilige Verschleißring dazu vorgesehen, aufgrund unvermeidbaren Verschleißes das für einen gewissen Zeitraum benötigte Verschleißmaterial bereitzustellen, so dass zuverlässig oder zumindest weitgehend verhindert ist , dass der mehrteilige erste Ringkörper, d . h . der Trägerring beschädigt wird . Der Außenring ist insoweit dazu vorgesehen sich im bestimmungsgemäßen Betrieb am Roboterarm abschlei fen zu lassen, um einerseits die Glieder des Roboterarms zu schonen und andererseits den Innenring bzw . den Trägerring vor Verschleiß zu schützen .
Indem der erste Ringkörper eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitz fläche aufweist , auf die ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper aufgesetzt ist , kann eine Instandsetzung einer Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm leichter, schneller und kostengünstiger durchgeführt werden .
Zunächst weist der zweite Ringkörper, der den eigentlichen Verschleißring bildet , aufgrund seiner Einteiligkei t keine Spalte oder Trennfugen auf . Da keine Spalte oder Trennfugen an dem zweiten Ringkörper vorhanden sind, ergeben s ich keine Kanten oder Stufen, bei denen einerseits die Gefahr bestehen könnte , dass sie selbst einem erhöhten Verschleiß unterliegen, und andererseits die Kanten oder Stufen möglicherweise einen erhöhten Verschleiß an der Oberfläche des Roboterarms verursachen könnten .
Darüber hinaus werden aufgrund der Einteiligkeit des zweiten Ringkörpers keine Befestigungsmittel bzw . Verbindungsmittel benötigt , die sonst erforderlich wären, um die andernfalls mehreren Teile zu verbinden . Vorhandene Befestigungsmittel bzw . Verbindungsmittel bergen auch eine gewisse Gefahr, dass sie einen erhöhten Verschleiß an der Oberfläche des
Roboterarms verursachen könnten . Ein Weglassen von Befestigungsmittel bzw . Verbindungsmittel ist zudem kostengünstiger und reduziert die Teileviel falt in der Produktion .
Bei der Erfindung kann im Falle des Erreichens der Verschleißgrenze an dem Leitungsprotektorring, der zweiteilige bzw . mehrteilige erste Ringkörper ( Trägerring) an der Energiezuführungsleitung verbleiben und es muss lediglich der verschlissene äußere zweite Ringkörper (Verschleißring) ausgewechselt werden . Soll ein verschlissener zweiter Ringkörper entfernt werden, so genügt es , diesen einfach in axialer Richtung von dem ersten Ringkörper, d . h . dem Trägerring abzuziehen . Anschließend kann der von dem ersten Ringkörper, d . h . dem Trägerring abgezogene zweite Ringkörper in axialer Richtung von der Energiezuführungsleitung bzw . von dem Wellschlauch der Energiezuführungsleitung abgezogen werden . Es werden insoweit dann keine Werkzeuge benötigt , um ein Befestigungsmittel bzw . ein Verbindungsmittel zu lösen, damit der zweite Ringkörper von dem ersten Ringkörper abgenommen werden kann .
Generell ergibt sich durch die Erfindung auch ein sehr ökonomischer Leitungsprotektorring, da im Falle des Verschleißes nur der äußere zweite Ringkörper erset zt werden muss und der erste Ringkörper an der Energiezuführungsleitung verbleiben kann, d . h . weiterverwendet werden kann .
Ein Abziehen eines verschlissenen zweiten Ringkörpers von der Energiezuführungsleitung ist insbesondere deshalb sehr einfach möglich, da der Innendurchmesser des zweiten Ringkörpers aufgrund der Baugröße des ersten Ringkörpers j edenfalls deutlich größer ist als der Außendurchmesser der Energiezuführungsleitung bzw . des Wellschlauches der Energie zuführungs lei tung . Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann kraf tschlüssig auf die Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers aufgespannt sein .
Indem der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kraf tschlüssig auf der Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers aufgespannt ist , können gesonderte Befestigungsmittel bzw . ein Verbindungsmittel entfallen, d . h . insbesondere zum Entfernen des zweiten Ringkörpers von dem ersten Ringkörper sind keine Werkzeuge zum Lösen von Befestigungsmittel bzw . ein Verbindungsmittel erforderlich .
Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann aus einem elastomeren Werkstof f hergestellt sein . I st der zweite Ringkörper aus einem elastomeren Werksto f f hergestellt , so verfügt er über eine innere Elasti z ität des zweiten Ringkörpers selbst und es sind keine separaten Spannmittel erforderlich . Der elastomere Werkstof f kann beispielsweise ein Polyurethan, ein Naturkautschuk oder ein Silikonkautschuk sein .
Die Elasti zität des zweiten Ringkörpers kann durch die geeignete Auswahl eines bestimmten elastomeren Werkstof fs für den zweiten Ringkörper eingestellt werden . Die Elasti zität des zweiten Ringkörpers sollte beispielsweise einerseits im Hinblick auf eine möglichst hohe Haftung des zweiten Ringkörpers an dem ersten Ringkörpers und andererseits im Hinblick auf ein möglichst leichtes (manuelles ) Abz iehen des zweiten Ringkörpers von dem ersten Ringkörper eingestellt werden . Eine hohe Haftkraft des zweiten Ringkörpers an dem ersten Ringkörpers sollte dabei sicherstellen, dass der zweite Ringkörper während des Betriebs der Energiezuführungsleitung an dem Roboterarm, bei einem Entlangschlei fen des Leitungsprotektorrings an dem Roboterarm, sich nicht unbeabsichtigt löst , sondern aufgrund der Spannkraft zuverlässig auf dem ersten Ringkörper verbleibt . Ein leichtes (manuelles ) Abziehen soll sicherstellen, dass der zweite Ringkörper ohne besonderes Werkzeug von einer Person, ggf . manuell , von dem ersten Ringkörper axial abgestei ft werden kann, so dass der zweite Ringkörper im Falle seines Verschleißes auf einfache Weise entfernt werden kann bzw . ein neuer zweiter Ringkörper auf einfache Weise auf den ersten Ringkörper axial aufgeschoben werden kann .
Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann einen hohlen Querschnitt aufweisen . Durch einen hohlen Querschnitt kann eine relativ hohe ( radiale ) Elasti zität im zweiten Ringkörper erhalten werden, selbst wenn der Werkstof f für den zweiten Ringkörper eine eher geringe Elasti zität aufweist bzw . eine relativ hohe Stei figkeit aufweist . Die Elasti zität im Querschnitt kann dann durch geeignete Auswahl des Außendurchmessers des zweiten Ringkörpers relativ zum Innendurchmesser des Hohlkanals des zweiten Ringkörpers eingestellt werden .
Alternativ zu einem hohlen Querschnitt kann der zweite Ringkörper aber auch aus einem Vollmaterial hergestellt sein . Das Vollmaterial kann dann insbesondere ein weicherer Werkstof f sein, als ein entsprechender Werkstof f bei einem zweiten Ringkörper mit hohlen Querschnitt .
Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann einen kreis förmigen Querschnitt aufweisen .
Wenn der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper einen kreis förmigen Querschnitt aufweist , dann kann die Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers in Art einer Hohlkehle geformt sein . Die Hohlkehle weist dann einen zu dem Durchmesser des zweiten Ringkörpers passenden Krümmungsradius auf .
Speziell wenn der erste Ringkörper drehbar um die Schlauch- Außenmantelwand der Energiezuführungsleitung ausgebildet ist , kann es zweckmäßig sein, wenn der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper einen kreis förmigen Querschnitt aufweist . Insbesondere bei einer drehbaren Lagerung des ersten Ringkörpers an der Schlauch- Außenmantelwand der Energiezuführungsleitung besteht eine sehr geringe Gefahr, dass der zweite Ringkörper mit kreis förmigem Querschnitt in unerwünschter Weise von dem erste Ringkörper abgezogen wird, wenn der zweite Ringkörper im Betrieb über den Roboterarm hinwegschlei ft .
Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann einen kreisabschnitts förmigen Querschnitt aufweisen .
Im Falle eines einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers mit kreisabschnitts förmigen Querschnitt , umfasst die Querschnittskontur des zweiten Ringkörpers einen bogenförmigen, d . h . konvexen äußeren Wandabschnitt und einen geraden, d . h . die Sehne des kreisabschnitts förmigen Querschnitt bildenden inneren Wandabschnitt auf . Der innere Wandabschnitt ist im Zusammenbau dem ersten Ringkörper zugewandt , d . h . der gerade innere Wandabschnitt liegt auf der Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers auf . Der konvexe äußere Wandabschnitt bildet die eigentliche Verschleißfläche des zweiten Ringkörpers bzw . des gesamten Leitungsprotektorrings .
Die Innenmantelwand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers kann wenigstens eine eingetiefte Rille aufweisen und die Umfangssitz fläche der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers kann dabei einen zur eingetieften Rille des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers korrespondierenden Ringvorsprung aufweisen, der im montierten Zustand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers an dem ersten Ringkörper formschlüssig in die eingetiefte Rille des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers eingrei ft .
Mittels der wenigstens einen eingetieften Rille und dem j eweils korrespondierendem wenigstens einen Ringvorsprung erhält der Zusammenbau von erstem Ringkörper und zweitem Ringkörper eine zusätzliche axiale Fixierung . Die eingetieften Rille zusammen mit dem Ringvorsprung bildet auch eine Führung, um die genaue Anbaulage des zweiten Ringkörpers auf dem ersten Ringkörper sicherstellen zu können .
Die Umfangssitz fläche der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers kann ausgebildet sein zur gleichzeitigen Aufnahme von mindestens einem ersten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweite Ringkörper und mindestens einem zweiten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper .
Die Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers kann also entsprechend ausgeformt sein, dass statt lediglich eines einzigen zweiten Ringkörpers auch zwei , drei , vier oder noch mehr zweite Ringkörper auf demselben ersten Ringkörper angebracht werden können .
Jeder der mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper kann dabei in einer zugeordneten Ringvertiefung des gemeinsamen ersten Ringkörpers l iegen . Die mehreren Ringvertiefungen und die mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper können sich parallel zueinander j eweils über den Umfang des ersten Ringkörpers hinweg erstrecken . Die mehreren einteil igen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper können dabei axial voneinander beabstandet angeordnet sein .
Der erste Ringkörper kann Befestigungsmittel aufwei sen, die ausgebildet sind zum drehfesten und axial festen Festklemmen des ersten Ringkörpers an einer Schlauch-Außenmantelwand einer Energiezuführungsleitung .
Der erste Ringkörper kann Lagerungsmittel aufweisen, die ausgebildet sind zum drehbaren Lagern um eine Zentrumsachse des ersten Ringkörpers und zum axialen Festlegen des ersten Ringkörpers an einer Schlauch-Außenmantelwand einer Energie zuführungs lei tung .
Konkrete Aus führungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Aus führungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet , allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen .
Es zeigen :
Fig . 1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Roboterarms mit einer Energiezuführungsleitung und zugehörigen Leitungsprotektorringen,
Fig . 2 eine vergrößerte perspektivische
Darstellung eines Abschnitts der Energie zuführungs Leitung im Bereich einer ersten beispielhaften
Ausführungs form eines
Leitungsprotektorrings ,
Fig . 3 eine schematische Darstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 2 bei vom zweiteiligen ersten Ringkörper abgezogenem einteiligen zweiten Ringkörper,
Fig . 4 eine Explosionsdarstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 2 ,
Fig . 5 eine Querschnittsdarstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 2 ,
Fig . 6 eine schematische Darstellung einer zweiten beispielhaften Aus führungs form eines Leitungsprotektorrings mit drehbar gelagertem zweiteiligen ersten Ringkörper und einem einteiligen zweiten Ringkörper mit einem Kreisquerschnitt ,
Fig . 7 eine schematische Darstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 6 bei vom zweiteiligen ersten Ringkörper abgezogenem einteiligen zweiten Ringkörper,
Fig . 8 eine Explosionsdarstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 6 , Fig . 9 eine Teilquerschnittsdarstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 6 ,
Fig . 10 eine schematische Darstellung einer dritten beispielhaften Aus führungs form eines Leitungsprotektorrings mit einem zweiteiligen ersten Ringkörper und mehreren einteiligen zweiten
Ringkörpern mit einem Kreisquerschnitt , und
Fig . 11 eine Querschnittsdarstellung des
Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 10 .
Die Fig . 1 zeigt einen Industrieroboter 1 mit einem Grundgestell 2 an dem ein Karussell 3 um eine erste vertikale Achse Al drehbar gelagert und mittels eines ersten Antriebsmotors Ml drehangetrieben ist . An dem Karussell 3 ist eine Schwinge 4 um eine zweite hori zontale Achse A2 auf und ab schwenkbar gelagert und mittels eines zweiten Antriebsmotors M2 drehangetrieben . Die Schwinge 4 trägt einen in diesem Fall als Armausleger 5a ausgebildeten Roboterarm 5 , der um eine dritte hori zontale Achse A3 auf und ab schwenkbar gelagert und mittels eines dritten Antriebsmotors M3 drehangetrieben ist . An dem Armausleger 5a ist eine vierte Achse A4 vorgesehen, welche in Längserstreckung des Armauslegers 5a verläuft und über einen vierten Antriebsmotors M4 eine Hand 5b des Armauslegers 5a drehantreibt . Von der Hand 5b erstrecken sich ein erster Schenkel 8 und ein zweiter Schenkel 9 gabel förmig nach vorne . Die beiden Schenkel 8 und 9 tragen eine Lagerung für ein freies Ende 10 der Hand 7 . Die Lagerung definiert eine fünfte Achse A5 des Industrieroboters 1 , um welche die Hand 5b mittels eines fünften Antriebsmotors M5 schwenkbar bewegt werden kann . Ergänzend weist die Hand 5b eine sechste Achse A6 auf , um einen Befestigungs flansch 11 mittels eines sechsten Antriebsmotors M6 drehbar antreiben zu können .
Der Armausleger 5a trägt eine Energiezuführungsvorrichtung 12 . Die Energiezuführungsvorrichtung 12 beginnt hinter einer Anschlussplatte 13 , die fest mit dem Armausleger 5a des Industrieroboters 1 verbunden ist . Von der Anschlus splatte 13 führen Einzelleitungen 14 an eine Klemmschelle 15 . Die Klemmschelle 15 ist an einem Gehäuse 18 der Energiezuführungsvorrichtung 12 befestigt . Die Klemmschelle 15 klemmt die Einzelleitungen 14 fest und fixiert diese in einer festen Position bezüglich des Gehäuses 18 . Eine Energiezuführungsleitung 17 der Energiezuführungsvorrichtung 12 ist U- förmig in dem Gehäuse 18 der Energiezuführungsvorrichtung 12 federvorgespannt ge führt . Im U- förmigen Abschnitt und austrittsseitig nach einer Gleitführung 19 , die bezüglich des Gehäuses 18 festgelegt ist , sind die Einzelleitungen 14 in dem gemeinsamen Leitungsstrang 16 , insbesondere durch einen Schutzschlauch 20 geschützt , zusammengefasst . Der Schutzschlauch 20 endet an einer Haltevorrichtung 21 . Die Haltevorrichtung 21 kann, wie dargestellt , beispielsweise in einem Abstand vom Armausleger 5a mittels eines Schlauchhalters 22 gehalten sein . Der Schlauchhalter 22 kann durch einen zweiteiligen Klemmbügel 23 an dem Befestigungs flansch 11 des Industrieroboter 1 befestigt sein . Die Energiezuführungsleitung 17 , insbesondere dessen Schutzschlauch 20 , ist im Falle des vorliegenden Aus führungsbeispiels mit mehreren, insbesondere wie dargestellt mit zwei erfindungsgemäßen
Leitungsprotektorringen 6 ausgestattet.
In Fig. 2 bis Fig. 5 ist ein beispielhafter Leitungsprotektorring 6a in einer ersten Aus führungs form für eine Energiezuführungsleitung 17 an einem Roboterarm 5 dargestellt .
In Fig. 6 bis Fig. 9 ist ein beispielhafter Leitungsprotektorring 6b in einer zweiten Aus führungs form für eine Energiezuführungsleitung 17 an einem Roboterarm 5 dargestellt .
In Fig. 10 und Fig. 11 ist ein beispielhafter Leitungsprotektorring 6c in einer dritten Aus führungs form für eine Energiezuführungsleitung 17 an einem Roboterarm 5 dargestellt .
Der jeweilige Leitungsprotektorring 6a, 6b, 6c weist wenigstens eine erste Teilschale 6.1 und wenigstens eine zweite Teilschale 6.2 auf, wobei sich die Teilschalen 6.1,
6.2 im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper 7.1 des Leitungsprotektorrings 6a, 6b, 6c ergänzen, welcher erste Ringkörper 7.1 eine Innenmantelwand 7a aufweist, die eine Anlagefläche für eine Schlauch-Außenmantelwand 24 der Energiezuführungsleitung 17 bildet, wenn der Leitungsprotektorring 6a, 6b, 6c in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung 17 befestigt ist.
Der erste Ringkörper 7.1 weist eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitzfläche 7b auf, auf die wenigstens ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper
7.2 aufgesetzt ist. Der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 kann insbesondere kraf tschlüssig auf die Umfangssitzfläche 7b des ersten Ringkörpers 7.1 aufgespannt sein .
Der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 kann insbesondere aus einem elastomeren Werkstoff hergestellt sein.
Im Falle der zweiten Aus führungs form gemäß Fig. 6 bis Fig. 9 ist der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 mit einem hohlen Querschnitt dargestellt. In anderen, nicht dargestellten Ausführungsformen, insbesondere auch in der ersten Aus führungs form gemäß Fig. 2 bis Fig. 5 und in der dritten Aus führungs form gemäß Fig. 10 und Fig. 11 kann der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 allerdings auch mit einem hohlen Querschnitt ausgebildet sein.
Wie zur zweiten Aus führungs form gemäß Fig. 6 bis Fig. 9 und zur dritten Aus führungs form gemäß Fig. 10 und Fig. 11 dargestellt, kann der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 einen kreisförmigen Querschnitt aufweisen .
Wie in der ersten Aus führungs form gemäß Fig. 2 bis Fig. 5 aufgezeigt ist, kann der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 einen kreisabschnittsförmigen Querschnitt aufweisen.
Speziell in der Querschnittsdarstellung der Fig. 5 ist dargestellt, wie die Innenmantelwand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 wenigstens eine eingetiefte Rille 25 (im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels zwei Rillen 25) aufweist und die Umfangssitzfläche 7b der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers 7.1 einen zur jeweiligen eingetieften Rille 25 des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 korrespondierenden Ringvorsprung 26 aufweist, der im montierten Zustand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 an dem ersten Ringkörper 7.1 formschlüssig in die eingetiefte Rille 25 des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 eingreift .
In der dritten Aus führungs form gemäß Fig. 10 und Fig. 11 ist die Umfangssitzfläche 7b der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers 7.1 zur gleichzeitigen Aufnahme von mindestens einem ersten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweite Ringkörper 7.2 und mindestens einem zweiten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper 7.2 ausgebildet, insbesondere zur Aufnahme von drei Stück von einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpern 7.2 ausgebildet. Jeder der drei einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpern 7.2 liegt dabei in einer zugeordneten Ringvertiefung des ersten Ringkörpers 7.1. Die Ringvertiefungen und die mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper 7.2 erstrecken sich parallel zueinander jeweils über den Umfang des ersten Ringkörpers 7.1 hinweg. Die mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper 7.2 sind dabei axial voneinander beabstandet angeordnet.
Beispielsweise in der ersten Aus führungs form gemäß Fig. 2 bis
Fig. 5 kann der erste Ringkörper 7.1 Befestigungsmittel 27 aufweisen, die ausgebildet sind zum drehfesten und axialfesten Festklemmen des ersten Ringkörpers 7.1 an der Schlauch-Außenmantelwand 24 der Energiezuführungsleitung 17.
Beispielsweise in der zweiten Aus führungs form gemäß Fig. 6 bis Fig. 9 kann der erste Ringkörper 7.1 Lagerungsmittel 28 aufweisen, die ausgebildet sind zum drehbaren Lagern um eine Zentrumsachse des ersten Ringkörpers 7.1 und zum axialen Festlegen des ersten Ringkörpers 7.1 an der Schlauch- Außenmantelwand 24 der Energiezuführungsleitung 17.

Claims

Patentansprüche
1. Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung
(17) an einem Roboterarm (5) , aufweisend wenigstens eine erste Teilschale (6.1) und wenigstens eine zweite Teilschale (6.2) , wobei sich die Teilschalen (6.1, 6.2) im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper (7.1) des Leitungsprotektorrings (6) ergänzen, welcher erste Ringkörper (7.1) eine Innenmantelwand (7a) aufweist, welche die Energiezuführungsleitung (17) umfangsseitig umgibt, wenn der Leitungsprotektorring (6) in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung (17) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Ringkörper (7.1) eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitzfläche (7b) aufweist, auf die wenigstens ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper (7.2) aufgesetzt ist.
2. Leitungsprotektorring nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper (7.2) kraf tschlüssig auf die Umfangssitzfläche (7b) des ersten Ringkörpers (7.1) aufgespannt ist.
3. Leitungsprotektorring nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper (7.2) aus einem elastomeren Werkstoff hergestellt ist.
4. Leitungsprotektorring nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper (7.2) einen hohlen Querschnitt aufweist.
5. Leitungsprotektorring nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper (7.2) einen kreisförmigen Querschnitt aufweist.
6. Leitungsprotektorring nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper (7.2) einen kreisabschnittsförmigen Querschnitt aufweist.
7. Leitungsprotektorring nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Innenmantelwand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers (7.2) wenigstens eine eingetiefte Rille (25) aufweist und die Umfangssitzfläche (7b) der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers (7.1) einen zur eingetieften Rille (25) des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers (7.2) korrespondierenden Ringvorsprung (26) aufweist, der im montierten Zustand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers (7.2) an dem ersten Ringkörper (7.1) formschlüssig in die eingetiefte Rille (25) des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers (7.2) eingreift.
8. Leitungsprotektorring nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfangssitzfläche (7b) der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers (7.1) ausgebildet ist zur gleichzeitigen Aufnahme von mindestens einem ersten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweite Ringkörper (7.2) und mindestens einem zweiten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper (7.2) . 9. Leitungsprotektorring nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Ringkörper (7.1) Befestigungsmittel (27) aufweist, die ausgebildet sind zum drehfesten und axialfesten Festklemmen des ersten Ringkörpers (7.1) an einer Schlauch-Außenmantelwand (24) einer Energiezuführungsleitung (17) .
10. Leitungsprotektorring nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Ringkörper (7.1) Lagerungsmittel (28) aufweist, die ausgebildet sind zum drehbaren Lagern um eine Zentrumsachse des ersten Ringkörpers (7.1) und zum axialen Festlegen des ersten
Ringkörpers (7.1) an einer Schlauch-Außenmantelwand (24) einer Energiezuführungsleitung (17) .
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