EP4499542A1 - Aktiver greifer für ein sternrad und verfahren zur übergabe eines behälters mit einem aktiven greifer - Google Patents

Aktiver greifer für ein sternrad und verfahren zur übergabe eines behälters mit einem aktiven greifer

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Publication number
EP4499542A1
EP4499542A1 EP23714671.7A EP23714671A EP4499542A1 EP 4499542 A1 EP4499542 A1 EP 4499542A1 EP 23714671 A EP23714671 A EP 23714671A EP 4499542 A1 EP4499542 A1 EP 4499542A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
active
elements
valley
guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23714671.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jan Fabian Klein
Dieter Klatt
Andreas Fahldieck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KHS GmbH
Original Assignee
KHS GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102022106971.0A external-priority patent/DE102022106971A1/de
Priority claimed from DE102022116583.3A external-priority patent/DE102022116583A1/de
Application filed by KHS GmbH filed Critical KHS GmbH
Publication of EP4499542A1 publication Critical patent/EP4499542A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/84—Star-shaped wheels or devices having endless travelling belts or chains, the wheels or devices being equipped with article-engaging elements
    • B65G47/846—Star-shaped wheels or wheels equipped with article-engaging elements
    • B65G47/847—Star-shaped wheels or wheels equipped with article-engaging elements the article-engaging elements being grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the invention relates to an active gripper for a star wheel of a container processing machine, as well as a method for transferring a container with an active gripper.
  • Grippers attached to star wheels are used, for example, to transport containers, such as bottles, for example when feeding bottles to be treated to a container treatment machine, or removing treated bottles.
  • a container often has to be transferred from one gripper of one star wheel to a gripper of a second star wheel, e.g. when transferring to or from one gripper of one star wheel to the gripper of another star wheel.
  • the problem is that the two grippers can collide with each other during transfer, for example at the tangency point of the star wheels.
  • a star wheel with guide rails is known from EP 1 448 465 B1.
  • active grippers are alternatively or additionally provided to avoid collisions, which are actively height-adjustable.
  • the first gripper providing the container can hold the container above the neck, for example over a retaining ring of a bottle, and the second gripper can grip the container below the neck, for example under the retaining ring of the bottle.
  • the first gripper can provide the container above the neck and the second gripper can grip the container below the neck.
  • This increases the synchronization effort of the two star wheels or grippers, since they have to be coordinated not only in the direction of rotation of the star wheels, but also in terms of the height of the respective grippers.
  • WO 2020/126237 A1 discloses a first transport system that can hold a container at its neck area, a second transport system that can hold the container in its neck area below the neck area, and a transfer area for transferring the container between the first and second transport systems.
  • a first aspect of the invention relates to an active gripper for a star wheel, wherein the active gripper has two gripper elements which can be moved from a first position to a second position and vice versa, wherein in the second position the gripper elements are in a closed position and form a holding receptacle , wherein in the first position the gripper elements are retracted relative to the second position, the active gripper having a gripper element actuation unit which is designed to at least move the gripper elements when transferring between the first and second positions to close in sections.
  • the gripper elements can be retracted in the first position relative to the second position in the radial direction of the star wheel.
  • the radial direction of the star wheel can run perpendicular to its circumference in the circumferential plane.
  • the active gripper can be attached to the star wheel.
  • the star wheel can be, for example, a star wheel of a container treatment machine.
  • the active gripper has gripper elements which can be moved between the first and second positions, it can be avoided that the active gripper and the gripper providing the container come into contact with one another.
  • the active gripper can be retracted into the first position, for example moved, displaced or telescoped out of a potential collision area.
  • the gripper providing the container can, for example, transfer the container into a guide arc and release it, or the container can be released.
  • the gripper elements of the active gripper can be moved forward or transferred to the second position as soon as the two grippers have moved away from each other, e.g. behind the tangency point of the star wheels or the grippers.
  • the active gripper can grip the container without the risk of collision with the other gripper. If a guide arch is provided, it can be significantly shorter compared to known solutions, which also avoids or at least reduces the disadvantages of long guide arches.
  • the container By closing the gripper elements during telescoping, displacement or transfer of the active gripper, the container is not loaded in the transverse direction when gripping. This can reduce friction, which can lead to wear, especially with PET bottles. In addition, movement stimuli when gripping are reduced, which can result in better handling of the container, e.g. a bottle.
  • the star wheel can be or have a sliding star.
  • the container may be or include a bottle.
  • the gripper element actuation unit can be set up to open the gripper elements at least in sections when transferring between the second and the first position.
  • the gripper element actuation unit can be set up to at least partially close the gripper elements when transferring from the second position to the first position.
  • the gripper elements in the first position may be in a second closed position. It can be provided that the gripper element actuation unit can be set up to at least partially close the gripper elements when transferring between the second and first positions.
  • the gripper elements can be closed in the second closed position. This means that the space required by the gripper elements can be reduced when they are retracted and/or in the first position.
  • the active gripper can have a displacement unit so that the gripper elements can be telescopic or displaceable when transferred between the first and second positions.
  • the displacement unit can be set up to linearly displace the gripper elements, for example in or against the radial direction. If the gripper elements are displaced linearly, the linear displacement can, for example, be superimposed on an opening movement or closing movement of the gripper elements.
  • the displacement unit can have a linear guide and a gripper element carrier, preferably a slide, which can be moved relative to the linear guide, wherein the gripper elements can be attached to the gripper element carrier and the slide can be moved between the first position and the second position.
  • the linear guide can have or be a rail. Through The carriage and rail can enable secure guidance of the gripper element carrier. The carriage and/or the rail can ensure and/or be designed in such a way that the carriage can slide on the guide with little friction. This makes it possible to transfer between the first and second positions as smoothly and smoothly as possible.
  • the gripper element actuation unit can have a spring element, wherein the gripper elements can be biased into the closed position by the spring element in the second position. In the first position, the gripper elements can be biased into the second closed position by the spring element.
  • the spring element can exert a restoring force on the gripper elements, which can counteract the opening of the gripper elements.
  • the spring element can enable the container to be held securely in the holding receptacle, and unintentional opening of the gripper elements and thus unintentional release of the container from the holding receptacle can be prevented or at least reduced.
  • the spring element can be or have a tension spring and/or a compression spring and/or leg spring.
  • the tension spring can be set up to exert a tensile force on the gripper elements and/or to pull on the gripper elements, for example when the gripper elements are in the first position and/or the second position and/or in a closed position.
  • the compression spring can be set up to exert a compressive force on the gripper elements and/or to press on the gripper elements, for example when the gripper elements are in the first position and/or the second position and/or in a closed position.
  • the active gripper may include more than one spring element.
  • the active gripper may include a tension spring and a compression spring.
  • the active gripper may have at least one or more than one tension spring and/or at least one or more than one compression spring.
  • the leg spring can be set up to exert a compressive force or a tensile force on the gripper elements, and in particular a suitable preload can also be provided.
  • the torsion spring enables space advantages. In principle, several leg springs or a combination of at least one leg spring with at least one tension spring and/or at least one compression spring can be provided.
  • the spring element can be arranged at an end of the gripper elements facing away from the holding receptacle.
  • the spring element can be or have a compression spring.
  • the end facing away can be a rear end of the gripper elements and/or the active gripper. If the gripper is connected to a star wheel, the end facing away from it can face the star wheel.
  • the spring element can be arranged essentially in the middle of the gripper elements.
  • the spring element can be or have a tension spring.
  • substantially central it can be meant that the spring element can be arranged essentially in the middle between the holding receptacle and one or the end of the gripper elements facing away from the holding receptacle.
  • essentially centrally it can be meant that the spring element can be arranged between the holding receptacle and the opposite end of the gripper elements.
  • the gripper element actuation unit can have a guide element, wherein at least one of the gripper elements, preferably both gripper elements, can have a guide contour which can be guided along the guide element in contact with the guide element when it is transferred from the first position to the second position and/or vice versa and/or on the Guide element can roll.
  • the gripper elements can be easily opened and/or closed.
  • the opening and/or closing of the gripper elements can be predetermined or defined depending on the shape of the guide contour on the position of the gripper elements and/or the gripper element carrier along the transfer direction.
  • the spring element can be arranged in front of the guide element in the transfer direction from the first position to the second position when the gripper elements are in the first position and/or the second position. It can be provided that the spring element moves from the first position in the transfer direction second position can be arranged in front of the guide element, both when the gripper elements are in the first position and when they are in the second position. Alternatively, the spring element can be arranged in front of the guide element in the transfer direction from the first position to the second position when the gripper elements are in the first position, and can be arranged behind the guide element when the gripper elements are in the second position.
  • the active gripper can have a blocking element.
  • the blocking element can be designed to prevent the gripper elements from opening in the second position. Alternatively or additionally, the blocking element can be set up to at least counteract opening. The blocking element can reduce the unintentional release of a container from the holding receptacle. In the second position, the blocking element can further reinforce or be superimposed on a holding force exerted by the spring element for holding a container in the holding receptacle.
  • the blocking element does not prevent the gripper elements from opening or counteracts opening, or the gripper elements can be opened .
  • the active gripper can have more than one blocking element.
  • one blocking element can be provided per gripper element.
  • the blocking element can be designed to prevent, reduce and/or at least make it more difficult for a corresponding gripper element to rotate about an axis of rotation when the gripper elements are in the second position.
  • the blocking element can form at least part of the guide contour.
  • the blocking element can be shaped at least in sections such that a restoring force to the first position can be at least reduced if the Gripper elements are in the second position.
  • the slope of the blocking element or the guide contour can be designed to be suitable, or the blocking element or the guide contour can have a suitable slope.
  • the blocking element can have a blocking receptacle in which the guide element can be received when the gripper elements are in the second position.
  • the blocking receptacle can be set up to block an opening movement of the gripper elements in the second position.
  • the guide element in the second position, can be accommodated in the blocking receptacle, so that rotation of the gripper elements, for example about one of their axes of rotation, is blocked.
  • the guide element In the second position, the guide element can be accommodated in a form-fitting manner in the blocking receptacle.
  • the guide contour may include a first valley, a second valley, and a ridge. It can be provided that the ridge can be arranged between the first valley and the second valley.
  • the guide contour can be wave-shaped at least in sections or have a wave shape. The guide contour can enable a defined opening and closing of the gripper elements when transferring between the first and second positions.
  • the blocking element and/or the blocking receptacle can be arranged behind the second valley in the transfer direction from the first position to the second position.
  • the second valley can merge into the blocking element and/or the blocking receptacle.
  • the blocking receptacle may correspond to the second valley and/or the second valley may be or have the blocking receptacle.
  • the active gripper has a comb and a tension spring, it can be provided that the tension spring is arranged essentially at the comb.
  • the guide element in the second position, may contact the second valley of the guide contour and/or in one of The receptacle formed in the second valley can be arranged, wherein the second valley can be arranged in front of the ridge in the transfer direction from the first position to the second position.
  • the guide element in the first position, can contact the first valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the first valley, wherein the first valley can be arranged behind the crest of the guide contour relative to the second valley.
  • the spring element can have a tension spring.
  • the spring element can have a compression spring.
  • the guide element in the first position, can contact the second valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the second valley, wherein the second valley can be arranged in front of the comb in the transfer direction from the first position to the second position .
  • the guide element in the second position, can contact the first valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the first valley, wherein the first valley can be arranged behind the crest of the guide contour relative to the second valley.
  • the spring element can have a compression spring.
  • a single spring element By snapping the guide element into the guide contour, or into the first valley and/or the second valley, in some embodiments only a single spring element can be required, for example to ensure that a container is held securely.
  • the active gripper can have a contacting section, wherein in the second position the gripper elements and the contacting section can form the holding receptacle.
  • the contacting section can, for example, ensure that the container is pre-positioned when gripping or is so that the container can be gripped and/or held with little friction.
  • relative movements of the container when gripping can be prevented or at least reduced, and the container can be or will be gripped better and more securely.
  • the active gripper can have a drive with which the active gripper can be moved from the first position to the second position and/or vice versa.
  • the drive can have a roller, for example.
  • the drive may include a push rod.
  • the gripper can be synchronized by the drive, e.g. when or when a container is being transferred.
  • the gripper can be or will be actuated via the drive depending on a rotation angle of the star wheel, e.g. the gripper elements can move, be closed and/or opened.
  • a further aspect of the invention relates to a method for transferring a container with an active gripper described above, with the following steps:
  • the container can be provided by a passive gripper or an active gripper.
  • At least one of the gripper elements can have a curved contour with a first valley, a second valley and a ridge, wherein the curved contour can be guided along a guide element of the active gripper in contact with it when the active gripper is transferred from the first position to the second position, so that the Gripper elements can be opened at least in sections during transfer.
  • the curve contour can be or have the guide contour.
  • the gripper elements can be biased into the closed position in the first position and/or the second position.
  • a blocking element of the active gripper can prevent the gripper elements from opening in the closed position in the second position or at least counteract opening. This makes it possible to grip the container securely or hold the container securely in the holding receptacle.
  • the container When providing, the container can be provided via the neck by a second gripper and the active gripper can grip the container in the second position via the neck when gripping.
  • the container When providing, the container can be provided under the neck by a second gripper and the active gripper can grip the container in the second position under the neck when gripping.
  • the gripper elements of the active gripper can be opened in such a way that they can at least partially enclose the second gripper.
  • Figure 1 an exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in two perspective views
  • Figure 2 a further exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in the first position in two perspective views and a top view, a side view and one from below;
  • Figure 3 the embodiment of an active gripper according to the invention shown in Figure 2 in a position between the first position and the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below;
  • Figure 4 the embodiment of an active gripper according to the invention shown in Figures 2 and 3 in the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below;
  • Figure 5 yet another exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in the first position in two perspective views and a top view, a side view and one from below;
  • Figure 6 the embodiment of an active gripper according to the invention shown in Figure 5 in a position between the first position and the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below
  • Figure 7 the embodiment of an active gripper according to the invention shown in Figures 5 and 6 in the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below;
  • Figure 8 yet another exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in the first position in a sectional view and a perspective view;
  • Figure 9 the embodiment of an active gripper according to the invention shown in Figure 8 in the second position in a sectional view and a perspective view;
  • Fig. 10 shows an active gripper attached to a star wheel in the first position (Fig. 10 above) and the second position (Fig. 10 below)
  • FIG. 11 shows a further exemplary embodiment of an active gripper according to the invention with a blocking element
  • Fig. 13 shows yet another exemplary embodiment of an active gripper according to the invention.
  • Figures 1 to 9 show exemplary embodiments of an active gripper 1 according to the invention.
  • the active gripper 1 has two gripper elements 2.
  • the gripper elements 2 of the active gripper 1 can be moved from a first position 3 to a second position 4 and/or vice versa. In the second position 4, the gripper elements 2 are in a closed position 5. In the second position 4, the gripper elements 2 form a holding receptacle 7. In the holding receptacle 7, a container 21, for example a bottle, can be included. The gripper elements 2 can hold or grip the container 21, for example a bottle, in the second position 5. The container 21 and/or the bottle can be held or gripped by the gripper elements 2 in the second position 4 above the neck or below the neck. For example, the gripper elements 2 can grip or hold a bottle over a retaining ring of the bottle, so that the bottle is lifted from the gripper elements 2 or the active gripper
  • the gripper elements 2 can grip or hold the bottle under the locking ring, so that the bottle is released from the gripper elements
  • the active gripper 1 can be held or gripped under the neck.
  • the active gripper 1 can be connected to a star wheel 100 not shown in FIGS. 1 to 9.
  • the active gripper 1 can be arranged and/or fastened on or near an outer circumference of the star wheel 100.
  • the active gripper 1 can be connected to the star wheel 100 in a form-fitting and/or material-locking manner.
  • the active gripper 1 can be detachably connected to the star wheel 100.
  • the active gripper 1 can have one or more suitable fastening means 22.
  • the fastening means 22 can be or have, for example, a blind hole or a through hole, in some embodiments with a thread.
  • the active gripper 1 can, for example, be screwed, pinned and/or riveted to the star wheel 100 via fastening means 22.
  • the active gripper 1 can be glued and/or welded to the star wheel 100, for example.
  • the gripper elements 2 are retracted relative to the second position 4. If the active gripper 1 is attached to a star wheel 100, for example, the gripper elements 2 can be retracted radially in the first position 3 in the direction of an axis of rotation of the star wheel 100, or radially to the axis of rotation of the star wheel 100.
  • the gripper elements 2 can be positioned in front of the star wheel 100 in the radial direction R.
  • the gripper elements 2 can be in a second closed position 6 be, or the gripper elements 2 and / or the active gripper 1 be closed. In some embodiments, however, it can also be provided that the gripper elements 2 and/or the active gripper 1 are opened in the first position 3.
  • the gripper elements 2 can be moved between the first position 3 and the second position 4.
  • the gripper elements 2 can be moved and/or moved between the first position 3 and second position 4, for example linearly.
  • the active gripper 1 can have a displacement unit 9 for transferring the gripper elements 2 from the first position 3 to the second position 4 and/or vice versa.
  • the gripper elements 2 can be telescopic or displaceable and/or telescoped or displaced.
  • the displacement unit 9 can have a linear guide 10.
  • the linear guide 10 can be or have a rail or the like.
  • the displacement unit 9 can have a gripper element carrier.
  • the gripper element carrier can be or have a carriage 11. The carriage 11 can be guided along the linear guide 10 and/or slide on or along the linear guide 10.
  • the gripper elements 2 can be attached to or with the gripper element carrier, for example the carriage 11. By moving the gripper element carrier along the linear guide 10, the gripper elements 2 can be or will be moved between the first position 3 and the second position 4, or can be or will be transferred from the first position 3 to the second position 4 and/or vice versa.
  • the active gripper 1 can have a drive 19.
  • the drive 19 can, for example, have a roller 20, so that when the roller 20 rotates, for. B. by or when rolling the roller 20, the gripping elements 2 are or will be moved between the first position 3 and second position 4.
  • the drive 19 can have a push rod, so that when the push rod is displaced, the gripping elements 2 can be moved between the first position 3 and the second position. tion 4 procedures are or will be.
  • the drive 19 can be mechanically coupled to the displacement unit 9, for example.
  • the drive can, for example, have a suitable gear mechanism, a gear or the like, and/or the drive 19 can be coupled to the displacement unit 9 via a suitable gear mechanism, gear or the like.
  • At least one of the gripper elements 2 can be rotatably mounted. Both gripper elements 2 or at least two of the gripper elements 2 of the active gripper 1 can preferably be rotatably mounted.
  • the gripper elements 2 can be or will be opened from a closed position 5 and/or second closed position 6, in which the active gripper 1 can be closed. Open gripping elements 2 can be or will be closed, i.e. H. be brought into the closed position 5 and/or the second closed position 6, for example by pivoting the rotatably mounted gripping element 2.
  • the active gripper 1 can have a gripper element actuation unit 8 designed for this purpose. “Closed at least in sections” can mean in particular that the gripper elements 2 are or will be closed at certain points or sections along the transfer from the first position 3 to the second position 4. In particular, the gripper elements 2 can be or become closed during transfer in such a way that they are in the closed position 5 in the second position 4 and form the holding receptacle 7. This means that the active gripper 1 can, for example, grab a container 21, for example a bottle, and/or hold it in the holding receptacle 7.
  • the active gripper 1 can have a contacting section 18.
  • the contacting section 18 can be arranged in such a way that it can guide and/or contact a container 21 to be gripped, for example a bottle.
  • the holding receptacle 7 can be at least partially through the Contacting section 18 and the gripping elements 2 can be formed. It can be provided that the contacting section 18 can form at least part of the holding receptacle 7.
  • the gripper element actuation unit 8 can be set up so that the gripper elements 2 are or are opened at least in sections when moving from the second position 4 to the first position 3, or when the gripper elements 2 are retracted.
  • a container 21 gripped and/or held by the active gripper 1 for example a bottle, can be or will be released from the active gripper 1.
  • “Opened at least in sections” can mean in particular that the gripper elements 2 are or will be opened at certain points or sections along the transfer from the second position 4 to the first position 3.
  • the gripper elements 2 can be opened, for example, by pivoting the rotatably mounted gripper element 2.
  • the gripper element actuation unit 8 can have a spring element 12.
  • the spring element 12 can bias the gripper elements 2 in the second position 4 into the closed position 5.
  • the spring element 12 can bias the gripper elements 2 in the first position 3 into the second closed position 6.
  • the spring element 8 can be or have a tension spring, a compression spring or a leg spring. In some embodiments, the gripper element actuation unit 8 may have more than one spring element 12.
  • the active gripper 1 and/or the gripper elements 2 may be open in the first position 3. However, it can also be provided that the active gripper 1 and/or the gripper elements 2 are closed in the first position 3, compare, for example, Figures 1 to 9. It can be provided that when the gripper elements 2 are transferred from the first position 3 in the second position 4 these are first opened in sections and then closed in sections. It can be provided that when the gripper elements 2 are transferred from the second position 4 into the first position 5, the gripper elements 2 are opened in sections and then closed in sections.
  • the gripper element actuation unit 8 may have one or more guide elements 13.
  • the guide element 13 can, for example, cooperate with a guide contour 14 of a gripper element 2 in order to open and/or close the gripper element 2 at least in sections when the gripper elements 2 are transferred between the first position 3 and the second position 4.
  • Figure 1 shows a first exemplary embodiment of an active gripper 1 according to the invention.
  • the active gripper 1 can have a base body 23.
  • a contacting section 17 can be arranged at a lateral end of the base body 23.
  • the contacting section 17 can be formed in one piece with the base body 23.
  • the contacting section 17 can be detachably connected to the base body 23.
  • the contacting section 17 can have a first contacting area 24 and a second contacting area 25.
  • the first contact area 24 can be arranged in the same plane as the gripper elements 2.
  • the second contacting region 25 can be arranged above or below the plane of the first contacting region 24, and/or can be arranged essentially vertically above or below the first contacting region 24.
  • the base body 23 can have a fastening means 22, via which the active gripper 1 can be connected to a star wheel 100.
  • the active gripper 1 can have a displacement unit 9 with a linear guide 10 and a carriage 11.
  • the linear guide 10 can be formed by the base body 23, so that the carriage 11 can be or can be guided along the linear guide 10 or the base body 23.
  • a drive 19, as shown in Figure 1 Roller 20 may have, be mechanically coupled.
  • the carriage 11 can thus be moved along the linear guide 10 by the drive 19.
  • One or more gripper elements 2 can be connected to the carriage 11.
  • the active gripper 1 can have two gripper elements that can be connected to the carriage 11.
  • the gripper elements 2 can thus be moved between the first position 3 and the second position 4 and/or be displaceable or telescopic.
  • the gripper element 2 can be or will be pivoted about a rotation axis X relative to the carriage 11. If several gripper elements 2 are pivotable, they can be pivotable about respective axes of rotation X.
  • the active gripper 1 has a gripper element actuation unit 8.
  • the gripper element actuation unit 8 can have two guide elements 13 and a spring element 12.
  • the guide elements 13 can be connected to the base body 23.
  • the guide elements 13 can be arranged in such a way that they can each contact one of the gripper elements 2.
  • At least one of the gripper elements 13 can have a guide contour 14. It can also be provided that both and/or each of the gripper elements 2 have a guide contour 14.
  • the guide contour 14 can be arranged on the gripper element 2 in such a way that when the gripper element 2 and/or the carriage 11 is moved, it can at least partially contact the guide element 13 and/or can be guided along the guide element 13 in a contacting manner.
  • the guide contour 13 can be wave-shaped, for example.
  • the guide contour 13 can, for example, as shown in Figure 1, have a first valley 15, a second part 16 and a ridge 17. The ridge 17 can be arranged between the first valley 15 and the second part 16.
  • the gripper element 2 When moving the gripper element 2 and/or the carriage 11, the gripper element 2 can be pivoted due to the contact of the guide element 13 with the guide contour 14 be or become.
  • the active gripper 1 and/or the gripper elements can be closed and/or in the second closed position 6 when the guide element 14 is arranged in the first valley 15 and/or the guide element 14 can have the guide contour 13 in the first valley 15 or the first valley 15 is contacted, see for example FIG. 1.
  • the gripper elements 2 can be in the first position 3 and/or retracted.
  • the carriage 11 is moved in such a way that the gripper elements 2 are transferred in the direction of the second position 4, then by guiding the comb 16 along the guide element 13, the gripper element 2 can be pivoted in such a way that the gripper elements 2 and /or the active gripper 1 can be opened, at least in the area of the comb 16.
  • the gripper element 2 when the carriage 11 is further displaced in the direction of the second position 4, the gripper element 2 can be opened by contacting the guide element 13 With the guide contour 14, the gripper element 2 or active gripper 1 pivots back again at least in an area in the sliding direction behind the comb 16 and is closed.
  • the guide element 14 can be arranged in the second valley 16 and/or the guide element 14 can have the guide contour 13 in the first valley 15 or the first valley 15 contact so that gripper elements 2 can be in the closed position 5.
  • the spring element 12 can be or have a tension spring which can exert a restoring force on the gripper elements 2. The restoring force can counteract the pivoting by contacting the guide contour, in particular the comb 16, and the guide element 13.
  • the spring element 12 can bias the gripper element 2 into the first closed position 5 and/or the second closed position 6.
  • the spring element 12 can be arranged essentially on or near the comb 17. In some embodiments, the spring element 12 can be arranged essentially in the middle of the gripper elements 2.
  • Figures 2 to 4 show a further exemplary embodiment of an active gripper 1 according to the invention, with the gripper elements 2 in the first position 3 in Figure 2, between the first position 3 and the second position 4 in Figure 3, and in the second position in Figure 4 4 are.
  • the embodiment shown in Figures 2 to 4 may have some or more features of the embodiment shown in Figure 1 and/or described above, so that detailed repetition is omitted.
  • the linear guide 10 of the embodiment shown in FIGS. 2 to 4 cannot be formed by the base body 23.
  • the linear guide 10 of the embodiment shown in FIGS. 2 to 4 can have a rail that can be connected to the base body 23.
  • the carriage 11 can slide and/or be guided along the rail.
  • the gripping elements 2 are in the first position 3.
  • the gripper elements 2 can be in the second closed position 6.
  • the gripper elements 2 can also be open in the first position 3.
  • the guide element 14 can be arranged in the first valley 15 and/or the guide element 14 can contact the guide contour 13 in the first valley 15 or the first valley 15.
  • the spring element 12 can be or have a tension spring, so that in the first position 3 the spring element 12 can exert a restoring force on the gripper elements 2 and bias them into the second closed position 6.
  • the spring element 12 can be arranged in front of the guide element 13 in the transfer direction from the first position 3 to the second position 4 when the gripper elements 2 are in the first position 3, see, for example, FIGS. 1 or 2.
  • the gripping elements 2 are located between the first position 3 and the second position 4.
  • the carriage 11 and/or the gripper elements 2 are relative to the first position 3 in the direction of the second position 4 procedure.
  • the guide element 13 can contact the comb 17 of the guide contour 13, so that the gripper element 2 can be wasted, so that the active gripper 1 and/or gripper elements 2 can be opened.
  • the gripping elements 2 are in the second position 4 in the closed position 5.
  • the gripper elements 2 form a holding receptacle 7, in some embodiments together with the contacting section 18.
  • the carriage 11 and/or the gripper elements 2 is relative to the first position 3 transferred to the second position 4.
  • the guide element 14 can be arranged in the second valley 16 and/or the guide element 14 can contact the guide contour 13 in the second valley 16 or the second valley 16.
  • the spring element 12 can have a restoring force by which the gripper element 2 can be biased into the closed position 5.
  • the spring element 12 can be arranged behind the guide element 13 in the transfer direction from the first position 3 to the second position 4 when the gripper elements 2 are in the second position 4, cf. e.g. Fig. 4.
  • the gripper elements 2 and/or the active gripper 1 can be opened at least in sections, for example in the area of the comb 17.
  • the spring element 12 can be arranged such that it is guided over the guide element 13 when the gripper elements 2 are transferred between the first position 3 and the second position 4.
  • the drive 19 and/or the roller 20 can be arranged at an end of the active gripper 1 opposite the holding receptacle 7.
  • Figures 5 to 7 show yet another exemplary embodiment of an active gripper 1 according to the invention, with the gripper elements 2 in Figure 5 in the first position 3, in Figure 6 between the first position 3 and the second position 4, and in Figure 7 in the second Position 4 are.
  • the embodiment shown in Figures 5 to 7 may have some or more features of the embodiments shown in Figure 1 and/or Figures 2 to 4 and/or described above, so that detailed repetition is omitted.
  • the linear guide 10 of the embodiment shown in FIGS. 5 to 7 can, as in the embodiment shown in FIGS. 2 to 4, have a rail which can be connected to the base body 23.
  • the carriage 11 can slide and/or be guided along the rail.
  • the gripping elements 2 are in the first position 3.
  • the gripper elements 2 can be in the second closed position 6.
  • the gripper elements 2 can also be open in the first position 3.
  • the guide element 14 can be arranged in the first valley 15 and/or the guide element 14 can contact the guide contour 13 in the first valley 15 or the first valley 15, see e.g. Fig. 5.
  • the spring element 12 can have a Be or have a compression spring, so that in the first position 3 the spring element 12 can exert a force on the gripper elements 2 and bias them into the second closed position 6.
  • the compression spring can press the gripper element 2 against the guide element 13.
  • the spring element 12 can be arranged on an end of the gripper elements 2 facing away from the holding receptacle 7. If the active gripper 1 is connected to a star wheel 100, the spring element 12 can be arranged at an end of the gripper elements 2 facing the star wheel 100. In some embodiments, the spring element 12 may be located on or near the second valley 16. In some embodiments, the spring element 12 can be transferred in the transfer direction from the first position 3 to the second Position 4 can be arranged in front of the guide element 13 when the gripper elements 2 are in the first position 3, see, for example, Fig. 5.
  • the gripping elements 2 are located between the first position 3 and the second position 4.
  • the carriage 11 and/or the gripper elements 2 are moved relative to the first position 3 in the direction of the second position 4.
  • the guide element 13 can contact the comb 17 of the guide contour 13, so that the gripper element 2 can be wasted, so that the active gripper 1 and/or gripper elements 2 can be opened.
  • the gripping elements 2 are in the second position 4 in the closed position 5.
  • the gripper elements 2 form a holding receptacle 7, in some embodiments together with the contacting section 18.
  • the carriage 11 and/or the gripper elements 2 are relative to the first position 3 transferred to the second position 4.
  • the guide element 14 can be arranged in the second valley 16 and/or the guide element 14 can contact the guide contour 13 in the second valley 16 or the second valley 16, see FIG. 7.
  • the spring element 13 can be a compression spring be, which can exert a force on the gripper element 2, so that the gripper element 2 can be biased into the closed position 5.
  • the compression spring can press the gripper element 2 against the guide element 13.
  • the spring element 12 can be arranged in front of the guide element 13 in the transfer direction from the first position 3 to the second position 4 when the gripper elements 2 are in the second position 4, cf. e.g. Fig. 5.
  • the gripper elements 2 and/or the active gripper 1 can be opened at least in sections, for example in the area of the comb 17.
  • the spring element 12 can be arranged in such a way that it can be arranged behind the guide element 13 against the direction of transfer from the first position 3 to the second position 4.
  • the drive 19 and/or the roller 20 can be located between one end of the active gripper 1, at which end the holding receptacle 7 is arranged, and an end of the active gripper opposite the holding receptacle 7 1 be arranged.
  • the guide contour 13 can also be chosen or run differently.
  • the guide contour 13 does not have to be wave-shaped.
  • the shape of the guide contour 13 can be chosen appropriately, for example to define areas of the guide contour 13 in which gripper elements 2 and/or the active gripper 1 is or will be opened and/or closed.
  • FIGS. 8 and 9 Yet another exemplary embodiment of an active gripper 1 is shown in FIGS. 8 and 9, the active gripper 1 being in the first position 3 in FIG. 8 and in the second position 4 in FIG. 9.
  • the embodiment shown in Figures 8 and 9 can be easy to clean.
  • the gripper elements 2 can be and/or can be transferred from a first position 3 to the second position 4 and/or vice versa. When transferring, gripping elements 2 can be closed at least in sections, so that in the second position 4 they form a holding receptacle 7 for holding and/or gripping a container 21, in some embodiments together with the contacting section 17.
  • the displacement unit 8 can have a gripper element carrier and a linear guide 10 have.
  • the active gripper 1 can have a base body 23 with the linear guide 10, wherein the linear guide 10 can be slot-shaped.
  • the gripper element carrier can have a carrier plate 26, which can be guided in the linear guide 10 via an engagement section 27.
  • the engagement section 27 can be removed from the carrier plate 26 extend away and/or protrude from it.
  • the carrier plate 26 can be displaceable relative to the base body.
  • the gripper elements 2 can be connected to the carrier plate so that they can rotate about an axis of rotation X.
  • the active gripper 1 can have a guide section 28, which can be connected to the base body 23.
  • the guide section 28 can be rod-shaped, for example.
  • the guide section 28 can have a guide contour 14.
  • At least one of the gripper elements 2 can have a guide element 13, which can be guided along the guide contour 14 in contact when the gripper elements 2 are transferred from the first position 3 to the second position 4 and/or vice versa.
  • Guide element 13 and/or guide contour 14 can form a gripper element actuation unit 8 of the active gripper 1 or be part of it.
  • the gripper element actuation unit 8 can have a spring element 12 (not shown in FIG. 8 and not in the right-hand illustration of FIG. 9), which can press the guide element 13 of the gripper element 2 onto the guide contour 14.
  • the 12 spring element can be arranged on or near the guide element 13.
  • the guide contour 14 can be widened at an end in front in the transfer direction between the first position 3 and the second position 4, in particular in areas in which the gripper elements 2 are in the second position 4, see, for example, Figure 9.
  • the guide contour 14 can be at an in Transfer direction between first position 3 and second position 4 can be widened at the opposite end, especially when the gripper elements 2 are in the first position, see for example Figure 8.
  • the guide contour 14 can be slimmed or tapered between the ends.
  • the guide element 13 can at least be lowered by the slimmed and/or tapered guide contour. Sectionally perpendicular to the transfer direction in the direction of a longitudinal axis of the guide section 28 and / or the active gripper 1 can be guided or moved, so that the gripper elements 2 can be or be opened at least in sections.
  • the gripper elements 2 can be in a closed position 5 and form a holding receptacle 7. In the first position 3, the gripper elements 2 can be in a second closed position 6.
  • active grippers 1 can attach containers provided by a second gripper 101 behind a tangency point of the grippers and/or a tangency point of the star wheels 100 to which the grippers can be attached.
  • the tangency point can lie or be arranged between the star wheels 100 on an (imaginary) connecting line of the axes of rotation of the star wheels 100 or their centers.
  • the two grippers can grip the container at the same height, e.g. at the same bottle neck position.
  • the second gripper 101 can provide the container via the neck, and the active gripper 1 can grip the container via the neck.
  • the second gripper 101 can provide the container under-neck, and the active gripper 1 can grip the container under-neck.
  • Figure 10 shows an active gripper 1 according to the invention attached to a star wheel 100.
  • the active gripper 1 can correspond to one of the embodiments described with reference to FIGS. 1 to 9.
  • the active gripper 1 and/or the gripper elements 5 can be retracted in the first position 3 in the radial direction R of the star wheel relative to the second position 4 (lower figure of Figure 10).
  • the gripper elements 2 In the In the first position 3, the gripper elements 2 can be in the second closed position 6.
  • the active gripper 1 and/or the gripper elements 5 can be advanced relative to the first position 3 in the radial direction R of the star wheel 100.
  • a second gripper 101 can be provided, which can be attached to a second star wheel 100 in such a way that the active gripper 1 attaches a container to the second gripper 101 with a suitable angle of rotation of the star wheels or with rotation of one or both star wheels 100 can be handed over or taken over by him.
  • the second gripper 101 can be a further active gripper 1, for example corresponding to one of the embodiments described above.
  • the second gripper 101 can be a passive gripper.
  • FIG 11 shows a further embodiment of an active gripper 1 according to the invention.
  • the active gripper 1 may have one, several or all of the features or advantages of the embodiments described above.
  • the active gripper 1 can have a blocking element 29.
  • the blocking element 29 can prevent or at least counteract an opening of the gripper elements 2 when the gripper elements 2 are in the second position 4.
  • the blocking element 29 can impose a blocking force, which can counteract the opening of the gripper elements 2, or can superimpose it on the spring force when the gripper elements 2 are in the second position 4. This can result in a particularly secure hold of a container in the holding receptacle 7.
  • the active gripper 1 can have one or more blocking elements 29.
  • the active gripper 1 can have a blocking element 29 for each gripper element 2.
  • the active gripper 1 can have two blocking elements 29.
  • a respective blocking element 29 can be assigned to one, several or each gripper element 2.
  • the respective blocking element 29 can be set up to prevent or at least make it more difficult for the gripper element 2 assigned to it to rotate about its axis of rotation X when the gripper elements 2 are in the second position 4.
  • the guide contour 14 and/or the second valley 16 can merge into the blocking element 29.
  • the blocking element 29 can be or have part or section of the guide contour 14.
  • the blocking element 29 can have, at least in sections, a higher coefficient of friction
  • the blocking element 29 can be arranged on, near or behind the second valley 16.
  • the blocking element 29 can have a blocking receptacle 30.
  • the blocking receptacle 30 can be set up to accommodate the guide element 13, for example in a form-fitting manner, when the gripper elements 2 are in the second position 4 and/or are transferred from the first position 3 to the second position 4. If the guide element 13 is accommodated in the blocking receptacle 30, rotation of one or both gripper elements 2 about the axis of rotation X can be prevented or at least made more difficult.
  • the blocking element 29 and/or the blocking receptacle 30 may correspond to and/or have the second valley 16.
  • Blocking element 29 and/or blocking receptacle 30 can be arranged at an end of the active gripper 1 and/or the gripper elements 2 facing away from the holding receptacle 7, see e.g. Figure 11. If the active gripper 1 is connected to a star wheel, the end facing away from the star wheel be facing. Blocking element 29 and/or blocking receptacle 30 can be arranged essentially on or near the spring element 12.
  • the guide element 13 is or will be released from the blocking receptacle 29. It can be provided that when transferring gripper elements 2 from the second position 4 to the first position 3, the blocking element 29 or the blocking receptacle 30 does not block or counteract the opening of the gripper elements 2 at least in sections, so that the gripper elements 2 are opened at least in sections or can be.
  • one or the Gripper elements 2 can rotate or pivot at least in sections about the axis of rotation X when transferring from the second position 4 to the first position 3 and / or from the first position 3 to the second position 4. This means that a container held in the holding receptacle 7 can be released from the active gripper 1, or if necessary, be handed over, or a container can be gripped.
  • the gripper elements 2 are in the first position 3, it can be provided that the guide element 13 is not accommodated in the blocking receptacle 29.
  • Figure 12 shows exemplary embodiments of guide sections 28.
  • the guide sections 28 can have a guide contour 14.
  • a blocking element 29 can be realized in that the slope of the guide contour 14 is reduced at one end.
  • the end with a reduced pitch can be the end that can contact the guide element 13 when the gripper elements 2 are in the second position 4, cf. e.g. Figure 12 middle figure with Figure 12 left figure. Due to the reduced gradient, a restoring force acting on the guide contour 13, which acts counter to the closing force pronounced by the spring element 12, is reduced when the gripper elements 2 are in the second position 4.
  • the slope can be selected such that self-locking can occur or be present when guide element 13 contacts blocking element 29.
  • the blocking element 29 can alternatively or additionally have, at least in sections, a higher coefficient of friction pH and/or pc and/or a higher roughness depth R z and/or R a compared to the rest of the guide contour 14.
  • the guide section 28 may have a first valley 15, a second valley 16 and a ridge 17.
  • the guide element 13 can be accommodated in the first valley 15 and/or contact it. If the gripper elements 2 are in the second position 4, the guide element 13 can be accommodated in the second valley 16 and/or contact it.
  • the active gripper 1 can have a blocking element 29 with a blocking receptacle 30, which can correspond to the second valley 16 and/or can be at least partially formed by the second valley 16 and ridge 17. It can be provided that when guide element 13 is accommodated in the blocking receptacle 30, guide element 13 is contacted by a flank of the comb 17. The edge of the comb 17 contacting the guide element 13 can counteract an opening of the gripper elements 2 in the second position 4.
  • a locking can be achieved so that unintentional loosening of a container held in the holding receptacle 7 can be prevented or at least reduced.
  • blocking device 29 and/or blocking receptacle 30 may have a reduced slope as described above and shown, for example, in the middle figure of FIG. 12.
  • the embodiments shown in the figures, in particular Figure 12, can be shown schematically. In particular, dimensions do not have to be to scale and/or various parts, features or elements do not have to have the proportions shown in the figures. In some embodiments, for example, it can be provided that the thickness of the guide section 28 and/or the guide contour 14 can be variable, for example along one of their longitudinal axes.
  • the thickness of the guide section 28 and/or the guide contour 14 can increase at least in sections towards the end that faces the gripper elements 2 in the second position 4.
  • the second valley 16 may have a greater thickness compared to the first valley 15 such that the guide elements 13 in the second valley 16 may be further spaced apart than when they are in the first valley 15.
  • Figure 13 shows a further embodiment of an active gripper 1 according to the invention.
  • the further embodiment according to the invention can have one, several or all features or advantages of the embodiments of active grippers 1 described above.
  • Gripper element 2 can have a first area 31 and/or a second area 32.
  • the first area 31 can face the holding receptacle 7 and/or be arranged between the holding receptacle 7 and the axis of rotation X.
  • the first area can be arranged between the holding receptacle 7 and the spring element 12.
  • the second area 32 can face away from the holding receptacle 7 and/or be arranged between the axis of rotation X and the guide element 13.
  • the second region can be arranged between the spring element 12 and the axis of rotation X.
  • First area 31 and/or second area 32 can consist of a material or have a material that can be flexible and/or elastically deformable and/or can be designed to be reversibly returned after deformation to a shape before deformation.
  • the first area 31 can thus ensure a predetermined holding force depending on the design and/or flexibility. Because the material or the first region 31 can be flexible and/or elastically deformable, tolerance compensation can be made possible.
  • the material can be or have a shape memory material.
  • the material can be or have, for example, a suitable plastic, metal and/or metal alloy.
  • the first region 31 and/or the second region 32 may consist of or have a material that may be stiff.
  • the material or first region 31 and/or the second region 32 can be stiff compared to the flexible material and/or other regions of the active gripper 1. Because the material or first region 31 and/or the second region 32 is stiff, the blocking effect of the blocking element 29 can be enabled or promoted.
  • the material can, for example, be or have a suitable plastic, for example a fiber-reinforced plastic, or a suitable metal or metal alloy. It can be provided that the first area 31 and second area 32 each have and/or consist of different materials.
  • the first region 31 may comprise or consist of a flexible and/or elastically deformable material
  • the second region 32 may comprise or consist of a rigid material.

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Abstract

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen aktiven Greifer (1) für ein Sternrad einer Behälterbehandlungsmaschine, wobei der aktive Greifer (1) zwei Greiferelemente (2) aufweist, die aus einer ersten Position in eine zweite Position und umgekehrt überführbar sind, wobei in der zweiten Position die Greiferelemente (2) in einer Schließstellung sind und eine Halteaufnahme bilden, wobei in der ersten Position die Greiferelemente (2) relativ zu der zweiten Position zurückgezogen sind, wobei der aktive Greifer (1) eine Greiferelementebetätigungseinheit (8) aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der ersten Position und zweiten Position zumindest abschnittsweise zu schließen, und wobei bevorzugt die Greiferelementebetätigungsgseinheit (8) dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der zweiten Position und der ersten Position zumindest abschnittsweise zu öffnen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer.

Description

Aktiver Greifer für ein Sternrad und Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer
Die Erfindung betrifft einen aktiven Greifer für ein Sternrad einer Behälterbehandlungsmaschine, sowie ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer.
An Sternrädern befestigte Greifer werden beispielsweise zum Transport von Behältern, wie z.B. Flaschen, eingesetzt, beispielsweise bei der Zuführung zu behandelnder Flaschen zu einer Behälterbehandlungsmaschine, oder der Abführung behandelter Flaschen. Dabei muss ein Behälter häufig von einem Greifer eines Sternrads an einen Greifer eines zweiten Sternrads übergeben werden, z.B. bei der Übergabe an oder von einem Greifer eines Sternrads an den Greifer eines anderen Sternrads. Problematisch ist dabei, dass die beiden Greifer bei der Übergabe z.B. im Tangentialpunkt der Sternräder miteinander kollidieren können.
Bekannte Lösungen dieses Problems weisen deshalb Führungsbögen auf, in die die Behälter von dem einen Greifer an einem ersten Punkt eingegeben bzw. gelöst werden können, und von dem zweiten Greifer an einem zweiten Punkt entnommen bzw. gegriffen werden können. Die Behälter werden dabei in dem Führungsbogen nicht von den Greifern gehalten und geführt, sondern von nachfolgenden Behältern geschoben, wodurch sich ein „Freilauf“ zwischen den beiden Sternrädern ergibt. Zudem müssen die Behälter seitlich geführt und/oder gestützt sein, in der Regel mittels einer Ringführung. Diese Ringführung muss präzise und genau eingestellt und gefertigt sein, und ist damit teuer und aufwendig in der Herstellung. Zudem muss die Ringfertigung bei der Montage genau platziert werden. Die Ringführung erzeugt zudem einen Abrieb der Behälter, z.B. bei PET-Flaschen. Eine derartige Zuführung ist aus der US 10,407,289 B2 bekannt. Ein Sternrad mit Führungsschienen ist aus der EP 1 448 465 B1 bekannt. Bei anderen bekannten Lösungen sind alternativ oder zusätzlich aktive Greifer zur Kollisionsvermeidung vorgesehen, die aktiv höhenverstellbar sind. Dabei kann der erste den Behälter bereitstellende Greifer den Behälter z.B. über-Neck halten, z.B. über einem Sicherungsring einer Flasche, und der zweite Greifer den Behälter unter-Neck greifen, z.B. unter dem Sicherungsring der Flasche. Alternativ kann der erste Greifer den Behälter über-Neck bereitstellen, und der zweite Greifer den Behälter unter-Neck greifen. Damit erhöht sich der Synchronisationsaufwand der beiden Sternräder bzw. Greifer, da diese nicht nur in Drehrichtung der Sternräder, sondern auch bezüglich der Höhe der jeweiligen Greifer abgestimmt werden müssen. WO 2020/126237 A1 offenbart eine erste Transportanlage, die einen Behälter an dessen Neckbereich halten kann, eine zweite Transportanlage, die den Behälter in dessen Halsbereich unterhalb des Neckbereichs halten kann, sowie einen Übergabebereich zur Übergabe des Behälters zwischen erster und zweiter Transportanlage.
Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Nachteile zu überwinden und einen aktiven Greifer sowie ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer bereitzustellen, mit dem eine kollisionsfreie und leichter zu synchronisierende Behälterübergabe ermöglicht ist oder wird. Diese Aufgabe wird durch einen aktiven Greifer nach Anspruch 1 und ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer nach Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen aktiven Greifer für ein Sternrad, wobei der aktive Greifer zwei Greiferelemente aufweist, die aus einer ersten Position in eine zweite Position und umgekehrt überführbar sind, wobei in der zweiten Position die Greiferelemente in einer Schließstellung sind und eine Halteaufnahme bilden, wobei in der ersten Position die Greiferelemente relativ zu der zweiten Position zurückgezogen sind, wobei der aktive Greifer eine Greiferelementebetätigungseinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente beim Überführen zwischen der ersten und zweiten Position zumindest abschnittsweise zu schließen. Die Greiferelemente können in der ersten Position relativ zu der zweiten Position in Radialrichtung des Sternrads zurückgezogen sein. Die Radialrichtung des Sternrads kann senkrecht zu dessen Umfang in der Umfangsebene verlaufen. Der aktive Greifer kann an dem Sternrad befestigt sein. Das Sternrad kann beispielsweise ein Sternrad einer Behälterbehandlungsmaschine sein.
Dadurch, dass der aktive Greifer Greiferelemente aufweist, welche zwischen der ersten und der zweiten Position überführbar sind, kann vermieden werden, dass der aktive Greifer und der den Behälter bereitstellende Greifer einander kontaktieren. Beim Bereitstellen des Behälters durch den den Behälter bereitstellenden Greifer kann der aktive Greifer in die erste Position zurückgezogen sein, z.B. aus einem potentiellen Kollisionsbereich herausbewegt, -verschoben oder -teleskopiert sein. Der den Behälter bereitstellende Greifer kann den Behälter beispielsweise in einen Führungsbogen übergeben und loslassen, oder der Behälter kann gelöst werden. Die Greiferelemente des aktiven Greifers können vorgefahren werden, bzw. in die zweite Position überführt werden, sobald sich die beiden Greifer voneinander entfernt haben, z.B. hinter dem Tangentialpunkt der Sternräder oder der Greifer. Da die Greifer sich voneinander entfernt haben, kann der aktive Greifer den Behälter greifen, ohne Kollisionsgefahr mit dem anderen Greifer. Ist ein Führungsbogen vorgesehen, so kann dieser verglichen mit bekannten Lösungen deutlich kürzer sein, wodurch zudem die Nachteile langer Führungsbögen vermieden oder zumindest verringert werden.
Durch das Schließen der Greiferelemente bei der Teleskopierung, Verschiebung bzw. bei dem Überführen des aktiven Greifers wird der Behälter beim Greifen zudem nicht in Querrichtung belastet. Damit kann Reibung reduziert werden, die insbesondere bei PET-Flaschen zu Verschleiß führen kann. Zudem werden Bewegungsanregungen beim Greifen reduziert, wodurch sich ein besseres Handling des Behälters, z.B. einer Flasche, ergeben kann.
Das Sternrad kann ein Schiebestern sein oder aufweisen. Der Behälter kann eine Flasche sein oder aufweisen. Die Greiferelementebetätigungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Greiferelemente beim Überführen zwischen der zweiten und der ersten Position zumindest abschnittsweise zu öffnen.
Die Greiferelementebetätigungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Greiferelemente beim Überführen von der zweiten Position in die erste Position zumindest abschnittsweise zu schließen. In einigen Ausführungsformen können die Greiferelemente in der ersten Position in einer zweiten Schließstellung sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Greiferelementebetätigungseinheit dazu eingerichtet sein kann, die Greiferelemente beim Überführen zwischen der zweiten und ersten Position zumindest abschnittsweise zu schließen. Die Greiferelemente können in der zweiten Schließstellung geschlossen sein. Damit kann der Raumbedarf der Greiferelemente reduziert sein, wenn diese zurückgezogen und/oder in der ersten Position sind. Damit können z.B. mehr Greiferelemente an einem Sternrad angeordnet sein, da der Umfang des Sternrads in dessen Radialrichtung variiert. Der Umfang des Sternrads kann an der zweiten Position größer als an der ersten Position sein, so dass der Abstand benachbarter Greiferelemente zueinander geringer ist, wenn diese jeweils in der ersten Position sind.
Der aktive Greifer kann eine Verschiebeeinheit aufweisen, so dass die Greiferelemente beim Überführen zwischen der ersten und zweiten Position telesko- pier- oder verschiebbar sein können. Die Verschiebeeinheit kann dazu eingerichtet sein, die Greiferelemente linear zu verschieben, z.B. in oder entgegen der Radialrichtung. Werden die Greiferelemente linear verschoben, so kann der linearen Verschiebung z.B. eine Öffnungsbewegung oder Schließbewegung der Greiferelemente überlagert sein.
Die Verschiebeeinheit kann eine Linearführung und einen relativ zur Linearführung verfahrbaren Greiferelementeträger, bevorzugt einen Schlitten, aufweisen, wobei die Greiferelemente an dem Greiferelementeträger befestigt sein können und der Schlitten zwischen der ersten Position und der zweiten Position verfahrbar sein kann. Die Linearführung kann eine Schiene aufweisen oder sein. Durch Schlitten und Schiene können eine sichere Führung des Greiferelementeträgers ermöglichen. Schlitten und/oder die Schiene können sicherstellen und/oder derart ausgeführt sein, dass der Schlitten reibungsarm auf der Führung gleiten kann. Damit kann ein möglichst störungsfreies und ruckelfreies Überführen zwischen erster und zweiter Position ermöglicht sein.
Die Greiferelementebetätigungseinheit kann ein Federelement aufweisen, wobei die Greiferelemente durch das Federelement in der der zweiten Position in die Schließstellung vorgespannt sein können. In der ersten Position können die Greiferelemente durch das Federelement in die zweite Schließposition vorgespannt sein. Das Federelement kann eine Rückstellkraft auf die Greiferelemente ausüben, die dem Öffnen der Greiferelemente entgegenwirken kann. Durch das Federelement kann ein sicheres Halten des Behälters in der Halteaufnahme ermöglicht sein, sowie ein unbeabsichtigtes Öffnen der Greiferelemente und damit ein unbeabsichtigtes Lösen des Behälters aus der Halteaufnahme verhindert oder zumindest verringert sein oder werden.
Das Federelement kann eine Zugfeder und/oder eine Druckfeder und/oder Schenkelfeder sein oder aufweisen. Die Zugfeder kann dazu eingerichtet sein, eine Zugkraft auf die Greiferelemente auszuüben und/oder an den Greiferelementen zu ziehen, beispielsweise wenn die Greiferelemente in der ersten Position und/oder der zweiten Position, und/oder in einer Schließstellung sind. Die Druckfeder kann dazu eingerichtet sein, eine Druckkraft auf die Greiferelemente auszuüben und/oder auf die Greiferelemente zu drücken, beispielsweise wenn die Greiferelemente in der ersten Position und/oder der zweiten Position, und/oder in einer Schließstellung sind. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer mehr als ein Federelement aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer eine Zugfeder und eine Druckfeder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer mindestens eine oder mehr als eine Zugfeder und/oder mindestens eine oder mehr als eine Druckfeder aufweisen. Die Schenkelfeder kann dazu eingerichtet sein, eine Druckkraft oder eine Zugkraft auf die Greiferelemente auszuüben, wobei insbesondere auch eine geeignete Vorspannung vorgesehen sein kann. Je nach Ausführungsform ermöglicht die Schenkelfeder Bauraumvorteile. Grundsätzlich können mehrere Schenkelfedern oder eine Kombination zumindest einer Schenkelfeder mit zumindest einer Zugfeder und/oder zumindest einer Druckfeder vorgesehen sein.
Das Federelement kann an einem der Halteaufnahme abgewandten Ende der Greiferelemente angeordnet sein. Dabei kann das Federelement in einigen Ausführungsformen eine Druckfeder sein oder aufweisen. Das abgewandte Ende kann ein hinteres Ende der Greiferelemente und/oder des aktiven Greifers sein. Ist der Greifer mit einem Sternrad verbunden, so kann das abgewandte Ende dem Sternrad zugewandt sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Federelement im Wesentlichen mittig der Greiferelemente angeordnet sein. Dabei kann das Federelement eine Zugfeder sein oder aufweisen. Mit „im wesentlichem mittig“ kann gemeint sein, dass das Federelement im Wesentlichen in der Mitte zwischen Halteaufnahme und einem oder dem der Halteaufnahme abgewandtem Ende der Greiferelemente angeordnet sein kann. Mit „im Wesentlichen mittig“ kann gemeint sein, dass das Federelement zwischen Halteaufnahme und abgewandtem Ende der Greiferelemente angeordnet sein kann.
Die Greiferelementebetätigungseinheit kann ein Führungselement aufweisen, wobei mindestens eines der Greiferelemente, bevorzugt beide Greiferelemente, eine Führungskontur aufweisen können, die beim Überführen aus der ersten Position in die zweite Position und/oder umgekehrt das Führungselement kontaktierend an diesem entlanggeführt sein kann und/oder an dem Führungselement abrollen kann. Damit können die Greiferelemente unkompliziert geöffnet und/oder geschlossen sein oder werden. Zudem kann das Öffnen und/oder Schließen der Greiferelemente je nach Form der Führungskontur auf die Position der Greiferelemente und/oder des Greiferelementeträgers entlang der Überführungsrichtung vorgegeben oder definiert sein.
Das Federelement kann in Überführungsrichtung von erster Position zu zweiter Position vor dem Führungselement angeordnet sein, wenn die Greiferelemente in der ersten Position und/oder der zweiten Position sind. Es kann vorgesehen sein, dass das Federelement in Überführungsrichtung von erster Position zu zweiter Position vor dem Führungselement angeordnet sein kann, sowohl wenn die Greiferelemente in der ersten Position sind, als auch, wenn sie in der zweiten Position sind. Alternativ kann das Federelement in Überführungsrichtung von erster Position zu zweiter Position vor dem Führungselement angeordnet sein, wenn die Greiferelemente in der ersten Position sind, und hinter dem Führungselement angeordnet sein, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind.
Der aktive Greifer kann ein Blockierelement aufweisen. Das Blockierelement kann dazu eingerichtet sein, ein Öffnen der Greiferelemente in der zweiten Position zu verhindern. Alternativ oder zusätzlich kann das Blockierelement dazu eingerichtet sein, einem Öffnen zumindest entgegenzuwirken. Durch das Blockierelement kann ein unbeabsichtigtes Lösen eines Behälters aus der Halteaufnahme verringert werden. Das Blockierelement kann in der zweiten Position eine von dem Federelement ausgeübte Haltekraft zum Halten eines Behälters in der Halteaufnahme weiter verstärken bzw. einer solchen überlagert sein.
Werden die Greiferelemente aus der zweiten Position in die erste Position überführt, und/oder sind die Greiferelemente in der ersten Position, so kann vorgesehen sein, dass das Blockierelement ein Öffnen der Greiferelemente nicht verhindert oder einem Öffnen entgegenwirkt, bzw. die Greiferelemente sich öffnen lassen.
Es kann vorgesehen sein, dass der aktive Greifer mehr als ein Blockierelement aufweisen kann. In einigen Ausführungsformen kann ein Blockierelement je Greiferelement vorgesehen sein. Das Blockierelement kann dazu eingerichtet sein, eine Drehung eines entsprechenden Greiferelements um eine Drehachse zu verhindern, zu reduzieren und/oder zumindest zu erschweren, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind.
Das Blockierelement kann zumindest einen Teil der Führungskontur bilden. Das Blockierelement kann zumindest abschnittsweise derart geformt sein, dass eine Rückstellkraft zur ersten Position zumindest verringert sein kann, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind. Dazu kann beispielsweise die Steigung des Blockierelements bzw. der Führungskontur geeignet ausgeführt sein, bzw. des Blockierelements bzw. der Führungskontur eine geeignete Steigung aufweisen.
Das Blockierelement kann eine Blockieraufnahme aufweisen, in der das Führungselement aufgenommen sein kann, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind. Die Blockieraufnahme kann dazu eingerichtet sein, eine Öff- nungsbewegung der Greiferelemente in der zweiten Position zu sperren. Beispielsweise kann in der zweiten Position das Führungselement in der Blockieraufnahme aufgenommen sein, so dass eine Drehung der Greiferelemente, z.B. um eine ihrer Drehachsen, gesperrt ist. In der zweiten Position kann das Führungselement formschlüssig in der Blockieraufnahme aufgenommen sein.
Die Führungskontur kann ein erstes Tal, ein zweites Tal, und einen Kamm aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass der Kamm zwischen dem ersten Tal und dem zweiten Tal angeordnet sein kann. Die Führungskontur kann zumindest abschnittsweise wellenförmig sein oder eine Wellenform aufweisen. Die Führungskontur kann ein definiertes Öffnen und Schließen der Greiferelemente beim Überführen zwischen der ersten und der zweiten Position ermöglichen.
Das Blockierelement und/oder die Blockieraufnahme kann in Überführungsrichtung von der ersten Position in die zweite Position hinter dem zweiten Tal angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann das zweite Tal in das Blockierelement und/oder die Blockieraufnahme übergehen. In einigen Ausführungsformen kann die Blockieraufnahme dem zweiten Tal entsprechen und/oder das zweite Tal die Blockieraufnahme sein oder aufweisen.
Weist der aktive Greifer einen Kamm und eine Zugfeder auf, so kann vorgesehen sein, dass die Zugfeder im Wesentlichen beim Kamm angeordnet ist.
In einigen Ausführungsformen kann in der zweiten Position das Führungselement das zweite Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem zweiten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das zweite Tal in Überführungsrichtung von der ersten Position in die zweite Position vor dem Kamm angeordnet sein kann. In der ersten Position kann das Führungselement das erste Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem ersten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das erste Tal relativ zu dem zweiten Tal hinter dem Kamm der Führungskontur angeordnet sein kann. Das Federelement kann eine Zugfeder aufweisen. Das Federelement kann eine Druckfeder aufweisen.
In einigen Ausführungsformen kann in der ersten Position das Führungselement das zweite Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem zweiten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das zweite Tal kann in Überführungsrichtung von der ersten Position in die zweite Position vor dem Kamm angeordnet sein. In der zweiten Position kann das Führungselement das erste Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem ersten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das erste Tal relativ zu dem zweiten Tal hinter dem Kamm der Führungskontur angeordnet sein kann. Das Federelement kann eine Druckfeder aufweisen.
Durch Einrasten des Führungselements in der Führungskontur, bzw. in dem ersten Tal und/oder dem zweiten Tal, kann in einigen Ausführungen nur ein einziges Federelement benötigt werden, um z.B. ein sicheres Halten eines Behälters zu gewährleisten. Durch Einrasten des Führungselements in der Führungskontur, bzw. in dem ersten Tal und/oder dem zweiten Tal kann zudem ein unbeabsichtigtes Öffnen oder Schließen der Greiferelemente verhindert oder zumindest verringert werden, so dass z.B. ein in der Halteaufnahme gehaltener Behälter sicher gehalten sein kann.
Der aktive Greifer kann einen Kontaktierungsabschnitt aufweisen, wobei in der zweiten Position die Greiferelemente und der Kontaktierungsabschnitt die Halteaufnahme bilden können. Durch den Kontaktierungsabschnitt kann z.B. sichergestellt werden, dass beim Greifen des Behälters dieser vorpositioniert ist oder wird, so dass der Behälter reibungsarm gegriffen und/oder gehalten werden kann. Zudem können Relativbewegungen des Behälters beim Greifen verhindert oder zumindest verringert werden, und der Behälter besser und sicherer gegriffen sein oder werden.
Der aktive Greifer kann einen Antrieb aufweisen, mit dem der aktive Greifer aus der ersten Position in die zweite Position und/oder umgekehrt überführbar sein kann. Der Antrieb kann beispielsweise eine Rolle aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Antrieb eine Schubstange aufweisen. Durch den Antrieb kann der Greifer synchronisiert werden, z.B. bei oder zu der Übergabe eines Behälters. Über den Antrieb kann der Greifer in Abhängigkeit eines Drehwinkels des Sternrads betätigt sein oder werden, z.B. die Greiferelemente verfahren, geschlossen und/oder geöffnet sein oder werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben eines Behälters mit einem vorstehend beschriebenen aktiven Greifer, mit den folgenden Schritten:
- Bereitstellen des Behälters in einer Übergabeposition;
- Bereitstellen des aktiven Greifers in der ersten Position, wobei die Greiferelemente des aktiven Greifers in der ersten Position in der Schließstellung sind;
- Überführen der Greiferelemente aus der ersten Position in die zweite Position, wobei die Greiferelemente teleskopiert oder verschoben werden, wobei mindestens eines, bevorzugt beide, der Greiferelemente des aktiven Greifers beim Überführen zumindest abschnittsweise geschlossen wird;
- Greifen des Behälters mit dem aktiven Greifer in der zweiten Position, wobei die Greiferelemente des aktiven Greifers in der zweiten Position in der Schließstellung sind, so dass der Behälter von den Greiferelementen gehalten wird.
Der Behälter kann von einem passiven Greifer oder einem aktiven Greifer bereitgestellt sein oder werden.
Mindestens eines der Greiferelemente kann eine Kurvenkontur mit einem ersten Tal, einem zweiten Tal und einem Kamm aufweisen, wobei die Kurvenkontur beim Überführen des aktiven Greifers von der ersten Position in die zweite Position an einem Führungselement des aktiven Greifers kontaktierend entlanggeführt werden kann, so dass die Greiferelemente beim Überführen zumindest abschnittsweise geöffnet werden können. Die Kurvenkontur kann die Führungskontur sein oder aufweisen.
Die Greiferelemente können in der ersten Position und/oder der zweiten Position in die Schließstellung vorgespannt werden.
Durch ein Blockierelement des aktiven Greifers kann ein Öffnen der Schließstellung der Greiferelemente in der zweiten Position verhindert oder einem Öffnen zumindest entgegengewirkt werden. Damit kann ein sicheres Greifen des Behälters bzw. ein sicherer Halt des Behälters in der Halteaufnahme ermöglicht sein oder werden.
Bei dem Bereitstellen kann der Behälter durch einen zweiten Greifer über-Neck bereitgestellt werden und der aktive Greifer beim Greifen den Behälter in der zweiten Position über-Neck greifen. Bei dem Bereitstellen kann der Behälter durch einen zweiten Greifer unter-Neck bereitgestellt werden und der aktive Greifer beim Greifen den Behälter in der zweiten Position unter-Neck greifen.
Die Greiferelemente des aktiven Greifers können beim Überführen von der ersten in die zweite Position derart geöffnet werden, dass sie den zweiten Greifer zumindest abschnittsweise umschließen können. Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert. Es zeigen:
Figur 1 : eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in zwei perspektivischen Ansichten;
Figur 2: eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der ersten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten;
Figur 3: die in Figur 2 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in einer Position zwischen der ersten Position und der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten;
Figur 4: die in Figur 2 und 3 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten;
Figur 5: noch eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der ersten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten;
Figur 6: die in Figur 5 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in einer Position zwischen der ersten Position und der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; Figur 7: die in Figur 5 und 6 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten;
Figur 8: noch eine andere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der ersten Position in einer Schnittansicht und einer perspektivischen Ansicht;
Figur 9: die in Figur 8 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der zweiten Position in einer Schnittansicht und einer perspektivischen Ansicht; und
Fig. 10 ein an einem Sternrad befestigter aktiver Greifer in der ersten Position (Fig. 10 oben) und der zweiten Position (Fig. 10 unten)
Fig. 11 eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers mit einem Blockierelement;
Fig. 12 beispielhafte Führungsabschnitte für Ausführungsformen erfindungsgemäßer aktiven Greifer; und
Fig. 13 noch eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers.
Figuren 1 bis 9 zeigen beispielhafte Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers 1 . Der aktive Greifer 1 weist zwei Greiferelemente 2 auf.
Die Greiferelemente 2 des aktiven Greifers 1 sind aus einer in ersten Position 3 in eine zweite Position 4 und/oder umgekehrt überführbar. In der zweiten Position 4 sind die Greiferelemente 2 in einer Schließstellung 5. In der zweiten Position 4 bilden die Greiferelemente 2 eine Halteaufnahme 7. In der Halteauf- nähme 7 kann ein Behälter 21 , z.B. eine Flasche, aufgenommen sein. Die Greiferelemente 2 können in der zweiten Position 5 den Behälter 21 , z.B. eine Flasche, halten oder greifen. Der Behälter 21 und/oder die Flasche kann von den Greiferelementen 2 in der zweiten Position 4 über-Neck oder unter-Neck gehalten oder gegriffen sein oder werden. Beispielsweise können die Greiferelemente 2 eine Flasche über einem Sicherungsring der Flasche greifen bzw. halten, so dass die Flasche von den Greiferelementen 2 bzw. dem aktiven Greifer
1 über Neck gehalten bzw. gegriffen sein oder werden kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Greiferelemente 2 die Flasche unter dem Sicherungsring greifen bzw. halten können, so dass die Flasche von den Greiferelementen
2 bzw. dem aktiven Greifer 1 unter Neck gehalten bzw. gegriffen sein oder werden kann.
Der aktive Greifer 1 kann mit einem nicht in den Figuren 1 bis 9 gezeigten Sternrad 100 verbunden sein oder werden. Beispielsweise kann der aktive Greifer 1 an oder bei einem Außenumfang des Sternrads 100 angeordnet und/oder befestigt sein. Der aktive Greifer 1 kann formschlüssig und/oder stoffschlüssig mit dem Sternrad 100 verbunden sein. Der aktive Greifer 1 kann lösbar mit dem Sternrad 100 verbunden sein. Der aktive Greifer 1 kann eines oder mehrere geeignete Befestigungsmittel 22 aufweisen. Das Befestigungsmittel 22 kann beispielsweise ein Sackloch oder eine Durchgangsbohrung sein oder aufweisen, in einigen Ausführungsformen mit einem Gewinde. Der aktive Greifer 1 kann beispielsweise mit dem Sternrad 100 über Befestigungsmittel 22 verschraubt, ver- stiftet und/oder vernietet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der aktive Greifer 1 mit dem Sternrad 100 z.B. verklebt und/oder verschweißt sein.
In der ersten Position 3 sind die Greiferelemente 2 relativ zu der zweiten Position 4 zurückgezogen. Ist der aktive Greifer 1 beispielsweise an einem Sternrad 100 befestigt, so können die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 radial in Richtung einer Drehachse des Sternrads 100, bzw. radial zur Drehachse des Sternrads 100, zurückgezogen sein. In der zweiten Position 4 können die Greiferelemente 2 in radialer Richtung R des Sternrads 100 vorgelagert sein. In der ersten Position können die Greiferelemente 2 in einer zweiten Schließstellung 6 sein, bzw. die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 geschlossen sein. In einigen Ausführungsformen kann aber auch vorgesehen sein, dass die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 in der ersten Position 3 geöffnet sind.
Die Greiferelemente 2 sind zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 überführbar. Die Greiferelemente 2 können zwischen erster Position 3 und zweite Position 4 verfahrbar sein und/oder verfahren werden, z.B. linear. Der aktive Greifer 1 kann eine Verschiebeeinheit 9 zum Überführen der Greiferelemente 2 von der ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt aufweisen. Die Greiferelemente 2 können teleskopier- bzw. verschiebbar sein und/oder teleskopiert bzw. verschoben werden. In einigen Ausführungsformen kann die Verschiebeeinheit 9 eine Linearführung 10 aufweisen. Die Linearführung 10 kann eine Schiene oder dergleichen sein oder aufweisen. Die Verschiebeeinheit 9 kann einen Greiferelementeträger aufweisen. Der Greiferelementeträger kann ein Schlitten 11 sein oder aufweisen. Der Schlitten 11 kann entlang der Linearführung 10 geführt sein oder werden, und/oder auf oder entlang der Linearführung 10 gleiten. Die Greiferelemente 2 können an oder mit dem Greiferelementeträger, z.B. dem Schlitten 11 , befestigt sein. Durch Verschieben des Greiferelementeträgers entlang der Linearführung 10 können die Greiferelemente 2 zwischen der ersten Position 3 und der zweiten Position 4 verfahren sein oder werden, bzw. aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt überführbar sein oder überführt werden.
Der aktive Greifer 1 kann einen Antrieb 19 aufweisen. Bei Betätigung des Antriebs 19 können die Greifelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweite Position 4 überführt sein oder werden. Der Antrieb 19 kann beispielsweise eine Rolle 20 aufweisen, so dass bei Drehen der Rolle 20, z. B. durch oder bei Abrollen der Rolle 20, die Greifelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 verfahren sind oder werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Antrieb 19 eine Schubstange aufweisen, so dass bei Verschiebung der Schubstange die Greifelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweiter Posi- tion 4 verfahren sind oder werden. Der Antrieb 19 kann mit der Verschiebeeinheit 9 z.B. mechanisch gekoppelt sein. Zur Kopplung kann der Antrieb z.B. einen geeigneten Zahnradmechanismus, ein Getriebe oder dergleichen, aufweisen, und/oder der Antrieb 19 über einen geeigneten Zahnradmechanismus, Getriebe oder dergleichen mit der Verschiebeeinheit 9 gekoppelt sein.
Mindestens eines der Greiferelemente 2 kann drehbar gelagert sein. Bevorzugt können beide Greiferelemente 2 bzw. mindestens zwei der Greiferelemente 2 des aktiven Greifers 1 drehbar gelagert sein. Die Greiferelemente 2 können aus einer Schließstellung 5 und/oder zweiten Schließstellung 6, in der der aktive Greifer 1 geschlossen sein kann, geöffnet sein oder werden. Geöffnete Greifelemente 2 können geschlossen sein oder werden, d. h. in die Schließstellung 5 und/oder die zweite Schließstellung 6 gebracht sein oder werden, z.B. durch Verschwenkung des drehbar gelagerten Greifelements 2.
Beim Überführen der Greifelemente 2 aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 werden die Greifelemente 2 zumindest abschnittsweise geschlossen. Der aktive Greifer 1 kann eine dazu eingerichtete Greiferelementebetätigungseinheit 8 aufweisen. Mit „zumindest abschnittsweise geschlossen“ kann insbesondere gemeint sein, dass die Greiferelemente 2 an gewissen Punkten oder Abschnitten entlang der Überführung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 geschlossen sind oder werden. Insbesondere können die Greiferelemente 2 beim Überführen derart geschlossen sein oder werden, dass sie in der zweiten Position 4 in der Schließstellung 5 sind und die Halteaufnahme 7 bilden. Damit kann der aktive Greifer 1 beispielsweise einen Behälter 21 , z.B. eine Flasche, greifen und/oder in der Halteaufnahme 7 halten.
Der aktive Greifer 1 kann einen Kontaktierungsabschnitt 18 aufweisen. Der Kontaktierungsabschnitt 18 kann derart angeordnet sein, dass er einen zu greifenden Behälter 21 , z.B. eine Flasche, führen und/oder kontaktieren kann. In der zweiten Position 4 kann die Halteaufnahme 7 zumindest teilweise durch den Kontaktierungsabschnitt 18 und die Greifelemente 2 gebildet sein. Es kann vorgesehen sein, dass der Kontaktierungsabschnitt 18 zumindest einen Teil der Halteaufnahme 7 bilden kann.
Die Greiferelementebetätigungseinheit 8 kann dazu eingerichtet sein, dass die Greiferelemente 2 beim Überführen von der zweiten Position 4 in die erste Position 3, bzw. beim Zurückziehen der Greiferelemente 2, zumindest abschnittsweise geöffnet sind oder werden. Durch das Öffnen der Greiferelemente 2 kann ein von dem aktiven Greifer 1 gegriffen und/oder gehaltene Behälter 21 , z.B. eine Flasche, von dem aktiven Greifer 1 gelöst sein oder werden. Mit „zumindest abschnittsweise geöffnet“ kann insbesondere gemeint sein, dass die Greiferelemente 2 an gewissen Punkten oder Abschnitten entlang der Überführung von zweiter Position 4 zu erster Position 3 geöffnet sind oder werden. Die Greiferelemente 2 können beispielsweise durch Verschwenkung des drehbar gelagerten Greiferelements 2 geöffnet sein oder werden.
Die Greiferelementebetätigungseinheit 8 kann ein Federelement 12 aufweisen. Das Federelement 12 kann die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 in die Schließstellung 5 vorspannen. Das Federelement 12 kann die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 in die zweite Schließstellung 6 vorspannen. Das Federelement 8 kann eine Zugfeder, eine Druckfeder oder eine Schenkelfeder sein oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann die Greiferelementebetätigungseinheit 8 mehr als ein Federelement 12 aufweisen.
In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 geöffnet sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 geschlossen sind, vergleiche z.B. Figuren 1 bis 9. Es kann vorgesehen sein, dass beim Überführen der Greiferelemente 2 aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 diese zunächst abschnittsweise geöffnet werden, und anschließend abschnittsweise geschlossen werden. Es kann vorgesehen sein, dass beim Überführen der Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 in die erste Position 5 die Greiferelemente 2 abschnittsweise geöffnet werden, und anschließend abschnittsweise geschlossen werden.
In einigen Ausführungsformen kann die Greiferelementebetätigungseinheit 8 eines oder mehrere Führungselemente 13 aufweisen. Das Führungselement 13 kann beispielsweise mit einer Führungskontur 14 eines Greiferelements 2 Zusammenwirken, um das Greiferelement 2 beim Überführen der Greiferelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweiten Position 4 zumindest abschnittsweise zu öffnen und/oder zu schließen.
Figur 1 zeigt eine erste beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers 1 . der aktive Greifer 1 kann einen Grundkörper 23 aufweisen. An einem seitlichen Ende des Grundkörpers 23 kann ein Kontaktierungsabschnitt 17 angeordnet sein. Der Kontaktierungsabschnitt 17 kann in einigen Ausführungsformen einstückig mit dem Grundkörper 23 ausgebildet sein. In anderen Ausführungsformen kann der Kontaktierungsabschnitt 17 lösbar mit dem Grundkörper 23 verbunden sein. Der Kontaktierungsabschnitt 17 kann einen ersten Kontaktierungsbereich 24 und einen zweiten Kontaktierungsbereich 25 aufweisen. Der erste Kontaktierungsbereich 24 kann mit den Greiferelementen 2 in einer gleichen Ebene angeordnet sein. Der zweite Kontaktierungsbereich 25 kann über oder unter der Ebene des ersten Kontaktierungsbereichs 24 angeordnet sein, und/oder im Wesentlichen senkrecht über oder unter dem ersten Kontaktierungsbereich 24 angeordnet sein. Der Grundkörper 23 kann ein Befestigungsmittel 22 aufweisen, über das der aktive Greifer 1 mit einem Sternrad 100 verbunden sein kann.
Relativ zu dem Grundkörper 23 können die Greiferelemente 2 zwischen einer ersten Position 3 und einer zweiten Position 4 verfahren sein oder werden. Der aktive Greifer 1 kann eine Verschiebeeinheit 9 mit einer Linearführung 10 und einem Schlitten 11 aufweisen. Die Linearführung 10 kann durch den Grundkörper 23 gebildet sein, so dass der Schlitten 11 entlang der Linearführung 10 bzw. des Grundkörper 23 geführt sein oder werden kann. Mit der Verschiebeeinheit 9 und/oder dem Schlitten 11 kann ein Antrieb 19, der wie in Figur 1 gezeigt eine Rolle 20 aufweisen kann, mechanisch gekoppelt sein. Damit kann durch den Antrieb 19 der Schlitten 11 entlang der Linearführung 10 verschoben sein oder werden. Mit dem Schlitten 11 kann eines oder mehrere Greiferelemente 2 verbunden sein. Bei der in Figur 1 gezeigten Ausführungsform kann der aktive Greifer 1 zwei Greiferelemente aufweisen, die mit dem Schlitten 11 verbunden sein können. Die Greiferelemente 2 können damit zwischen der ersten Position 3 und der zweiten Position 4 verfahren sein oder werden, und/oder verschieb- bzw. teleskopierbar sein. Das Greiferelement 2 kann um eine Drehachse X relativ zu Schlitten 11 verschwenkt sein oder werden. Sind mehrere Greiferelemente 2 verschwenkbar, so können diese um jeweilige Drehachsen X ver- schwenkbar sein.
Der aktive Greifer 1 weist eine Greiferelementebetätigungseinheit 8 auf. Bei der in Figur 1 gezeigten Ausführungsform kann die Greiferelementebetätigungseinheit 8 zwei Führungselemente 13 und ein Federelement 12 aufweisen. Die Führungselemente 13 können mit dem Grundkörper 23 verbunden sein. Die Führungselemente 13 können derart angeordnet sein, dass sie jeweils eines der Greiferelemente 2 kontaktieren können.
Bei der in Figur 1 gezeigten Ausführungsform kann mindestens eines der Greiferelemente 13 eine Führungskontur 14 aufweisen. Es kann auch vorgesehen sein, dass beide und/oder jedes der Greiferelemente 2 eine Führungskontur 14 aufweist. Die Führungskontur 14 kann derart an dem Greiferelemente 2 angeordnet sein, dass sie bei Verschieben des Greiferelements 2 und/oder des Schlittens 11 zumindest abschnittsweise das Führungselement 13 kontaktieren kann, und/oder kontaktierend an dem Führungselement 13 entlanggeführt werden kann. Die Führungskontur 13 kann beispielsweise wellenförmig sein. Die Führungskontur 13 kann z.B., wie in Figur 1 gezeigt, ein erstes Tal 15, ein zweites Teil 16 und einen Kamm 17 aufweisen. Der Kamm 17 kann zwischen dem ersten Tal 15 und dem zweiten Teil 16 angeordnet sein. Beim Verschieben des Greiferelement 2 und/oder des Schlittens 11 kann durch den Kontakt des Führungselements 13 mit der Führungskontur 14 das Greiferelement 2 verschwenkt sein oder werden. Beispielsweise kann der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente geschlossen sein und/oder in der zweiten Schließstellung 6 sein, wenn das Führungselement 14 in dem ersten Tal 15 angeordnet ist und/oder kann das Führungselement 14 die Führungskontur 13 im ersten Tal 15 bzw. das erste Tal 15 kontaktiert, vgl. z.B. Fig. 1. Dabei können die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 sein, und/oder zurückgezogen sein. Wird beispielsweise ausgehend von der ersten Position 3 der Schlitten 11 derart verfahren, dass die Greiferelemente 2 in Richtung der zweiten Position 4 überführt werden, so kann durch Entlangführung des Kamms 16 über das Führungselement 13 das Greiferelement 2 derart verschwenkt werden, dass die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 geöffnet werden können, zumindest im Bereich des Kamms 16. In einigen Ausführungsformen, wie z.B. in Figur 1 dargestellt, kann bei weiterer Verschiebung des Schlittens 11 in Richtung der zweiten Position 4 das Greiferelement 2 durch die Kontaktierung des Führungselements 13 mit der Führungskontur 14 das Greiferelement 2 bzw. aktive Greifer 1 zumindest in einem Bereich in Schieberichtung hinter dem Kamm 16 wieder zurückschwenken und geschlossen werden. Ist der Schlitten 11 bzw. die Greiferelemente 2 in die zweite Position 4 überführt bzw. verschoben, so kann das Führungselement 14 in dem zweiten Tal 16 angeordnet sein und/oder das Führungselement 14 die Führungskontur 13 im ersten Tal 15 bzw. das erste Tal 15 kontaktieren, so dass Greiferelemente 2 in der Schließstellung 5 sein können. Das Federelement 12 kann eine Zugfeder sein oder aufweisen, die eine Rückstellkraft auf die Greiferelemente 2 ausüben kann. Die Rückstellkraft kann der Verschwenkung durch die Kontaktierung der Führungskontur, insbesondere des Kamms 16, und des Führungselements 13 entgegenwirken. Das Federelement 12 kann das Greiferelement 2 in die erste Schließstellung 5 und/oder die zweite Schließstellung 6 vorspannen.
Das Federelement 12 kann im wesentlich an oder bei dem Kamm 17 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 im Wesentlichen mittig der Greiferelemente 2 angeordnet sein. Figuren 2 bis 4 zeigen eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers 1 , wobei die Greiferelemente 2 in Figur 2 in der ersten Position 3, in Figur 3 zwischen der ersten Position 3 und der zweiten Position 4, und in Figur 4 in der zweiten Position 4 sind. Die in Figuren 2 bis 4 gezeigte Ausführungsform kann einige oder mehrere Merkmale der in Figur 1 gezeigten und/oder oben beschriebenen Ausführungsform aufweisen, so dass auf detaillierte Wiederholung verzichtet wird.
Es kann vorgesehen sein, dass anders als bei der in Figur 1 gezeigten Ausführungsform die Linearführung 10 der in Figuren 2 bis 4 gezeigten Ausführungsform nicht durch den Grundkörper 23 gebildet sein kann. Die Linearführung 10 der in Figur 2 bis 4 gezeigten Ausführungsform kann eine Schiene aufweisen, die mit dem Grundkörper 23 verbunden sein kann. Der Schlitten 11 kann entlang der Schiene gleiten und/oder geführt sein.
In Figur 2 sind die Greifelemente 2 in der ersten Position 3. Die Greiferelemente 2 können in der zweiten Schließstellung 6 sein. In einigen nicht dargestellten Ausführungsformen können die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 allerdings auch geöffnet sein. In der ersten Position 3 kann das Führungselement 14 in dem ersten Tal 15 angeordnet sein und/oder kann das Führungselement 14 die Führungskontur 13 im ersten Tal 15 bzw. das erste Tal 15 kontaktieren. Das Federelement 12 kann eine Zugfeder sein oder aufweisen, so dass in der ersten Position 3 das Federelement 12 eine Rückstellkraft auf die Greiferelemente 2 ausüben und diese in die zweite Schließstellung 6 vorspannen kann.
In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 vor dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 sind, vgl. z.B. Fig. 1 oder 2.
In Figur 3 befinden sich die Greifelemente 2 zwischen der in der ersten Position 3 und der zweiten Position 4. Der Schlitten 11 und/oder die Greiferelemente 2 sind dabei relativ zu der ersten Position 3 in Richtung der zweiten Position 4 verfahren. Wie in Figur 3 dargestellt kann das Führungselement 13 den Kamm 17 der Führungskontur 13 kontaktieren, so dass das Greiferelement 2 verschwend sein kann, so dass der aktive Greifer 1 und/oder Greiferelemente 2 geöffnet sein können.
In Figur 4 befinden sich die Greifelemente 2 in der zweiten Position 4 in Schließstellung 5. Die Greiferelemente 2 bilden eine Halteaufnahme 7, in einigen Ausführungsformen zusammen mit Kontaktierungsabschnitt 18. Der Schlitten 11 und/oder die Greiferelemente 2 ist dabei relativ zu der ersten Position 3 in die zweite Position 4 überführt. In der zweiten Position 4 kann das Führungselement 14 in dem zweiten Tal 16 angeordnet sein und/oder kann das Führungselement 14 die Führungskontur 13 im zweiten Tal 16 bzw. das zweite Tal 16 kontaktieren. Das Federelement 12 kann eine Rückstellkraft aufweisen, durch die das Greiferelement 2 in die Schließstellung 5 vorgespannt sein kann.
In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 hinter dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, vgl. z.B. Fig. 4.
Wird der Schlitten 11 bzw. Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 zurück in die dritte Position 3 verfahren, so können die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 zumindest abschnittsweise geöffnet werden, beispielsweise im Bereich des Kamms 17.
In einigen Ausführungsformen kann, wie z.B. in Figur 1 und Figuren 2 bis 4 gezeigt, das Federelement 12 derart angeordnet sein, dass es beim Überführen der Greiferelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweite Position 4 über das Führungselement 13 geführt wird. In einigen Ausführungsformen kann, wie z.B. in Figur 1 und den Figuren 2 bis 4 gezeigt, der Antrieb 19 und/oder die Rolle 20 an einem der Halteaufnahme 7 entgegengesetzten Ende des aktiven Greifers 1 angeordnet sein. Figuren 5 bis 7 zeigen noch eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers 1 , wobei die Greiferelemente 2 in Figur 5 in der ersten Position 3, in Figur 6 zwischen der ersten Position 3 und der zweiten Position 4, und in Figur 7 in der zweiten Position 4 sind. Die in Figuren 5 bis 7 gezeigte Ausführungsform kann einige oder mehrere Merkmale der in Figur 1 und/oder Figur 2 bis 4 gezeigten und/oder oben beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, so dass auf detaillierte Wiederholung verzichtet wird.
Die Linearführung 10 der in Figur 5 bis 7 gezeigten Ausführungsform kann wie bei der in Figuren 2 bis 4 gezeigten Ausführungsform eine Schiene aufweisen, die mit dem Grundkörper 23 verbunden sein kann. Der Schlitten 11 kann entlang der Schiene gleiten und/oder geführt sein.
In Figur 5 sind die Greifelemente 2 in der ersten Position 3. Die Greiferelemente 2 können in der zweiten Schließstellung 6 sein. In einigen nicht dargestellten Ausführungsformen können die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 allerdings auch geöffnet sein. In der ersten Position 3 kann das Führungselement 14 in dem ersten Tal 15 angeordnet sein und/oder kann das Führungselement 14 die Führungskontur 13 im ersten Tal 15 bzw. das erste Tal 15 kontaktieren, vgl. z.B. Fig. 5. Das Federelement 12 kann eine Druckfeder sein oder aufweisen, so dass in der ersten Position 3 das Federelement 12 eine Kraft auf die Greiferelemente 2 ausüben und diese in die zweite Schließstellung 6 vorspannen kann. Die Druckfeder kann das Greiferelement 2 gegen das Führungselement 13 drücken.
Das Federelement 12 kann in einigen Ausführungsformen an einem der Halteaufnahme 7 abgewandten Ende der Greiferelemente 2 angeordnet sein. Ist der aktive Greifer 1 mit einem Sternrad 100 verbunden, so kann das Federelement 12 an einer dem Sternrad 100 zugewandten Ende der Greiferelemente 2 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 an oder bei dem zweiten Tal 16 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 vor dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 sind, vgl. z.B. Fig. 5.
In Figur 6 befinden sich die Greifelemente 2 zwischen der in der ersten Position 3 und der zweiten Position 4. Der Schlitten 11 und/oder die Greiferelemente 2 sind dabei relativ zu der ersten Position 3 in Richtung der zweiten Position 4 verfahren. Wie in Figur 3 dargestellt kann das Führungselement 13 den Kamm 17 der Führungskontur 13 kontaktieren, so dass das Greiferelement 2 verschwend sein kann, so dass der aktive Greifer 1 und/oder Greiferelemente 2 geöffnet sein können.
In Figur 7 befinden sich die Greifelemente 2 in der zweiten Position 4 in Schließstellung 5. Die Greiferelemente 2 bilden eine Halteaufnahme 7, in einigen Ausführungsformen zusammen mit Kontaktierungsabschnitt 18. Der Schlitten 11 und/oder die Greiferelemente 2 ist dabei relativ zu der ersten Position 3 in die zweite Position 4 überführt. In der zweiten Position 4 kann das Führungselement 14 in dem zweiten Tal 16 angeordnet sein und/oder kann das Führungselement 14 die Führungskontur 13 im zweiten Tal 16 bzw. das zweite Tal 16 kontaktieren, vgl. Fig. 7. Das Federelement 13 kann eine Druckfeder sein, die eine Kraft auf das Greiferelement 2 ausüben kann, so dass das Greiferelement 2 in die Schließstellung 5 vorgespannt sein kann. Die Druckfeder kann das Greiferelement 2 gegen das Führungselement 13 drücken.
In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 vor dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, vgl. z.B. Fig. 5.
Wird der Schlitten 11 bzw. Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 zurück in die dritte Position 3 verfahren, so können die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 zumindest abschnittsweise geöffnet werden, beispielsweise im Bereich des Kamms 17. In einigen Ausführungsformen kann, wie z.B. in Figuren 3 bis 7 gezeigt, das Federelement 12 derart angeordnet sein, dass es entgegen der Überführungsrichtung von erster Position 3 in zweite Position 4 hinter dem Führungselement 13 angeordnet sein kann. In einigen Ausführungsformen kann, wie z.B. in Figuren 3 bis 7 gezeigt, der Antrieb 19 und/oder die Rolle 20 zwischen einem Ende des aktiven Greifers 1 , an welchem Ende die Halteaufnahme 7 angeordnet ist, und einem der Halteaufnahme 7 entgegengesetzten Ende des aktiven Greifers 1 angeordnet sein.
Auch wenn die in den Figuren 1 bis 7 gezeigten Ausführungsbeispiele Führungskontur 13 mit einem ersten Tal 15, einem zweiten Tal 16 und einen Kamm 17 aufweisen können, kann die Führungskontur 13 auch anders gewählt sein oder verlaufen. Die Führungskontur 13 muss nicht wellenförmig sein. Die Form der Führungskontur 13 kann geeignet gewählt sein oder werden, z.B. um Bereiche der Führungskontur 13 zu definieren, in denen Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 geöffnet und/oder geschlossen ist oder wird.
Noch eine andere beispielhafte Ausführungsform eines aktiven Greifers 1 ist in Figuren 8 und 9 gezeigt, wobei der aktive Greifer 1 in Figur 8 in der ersten Position 3 und in Figur 9 in der zweiten Position 4 ist. Die in den Figuren 8 und 9 gezeigte Ausführungsform kann leicht zu reinigen sein. Die Greiferelemente 2 können aus einer ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt überführbar sein und/oder überführt werden. Beim Überführen können Greifelemente 2 zumindest abschnittsweise geschlossen werden, so dass sie in der zweiten Position 4 eine Halteaufnahme 7 zum Halten und/oder Greifen eines Behälters 21 bilden, in einigen Ausführungsformen zusammen mit dem Kontaktierungsabschnitt 17. Die Verschiebeeinheit 8 kann einen Greiferelementeträger und eine Linearführung 10 aufweisen. Der aktive Greifer 1 kann einen Grundkörper 23 mit der Linearführung 10 aufweisen, wobei die Linearführung 10 schlitzförmig sein kann. Der Greiferelementeträger kann eine Trägerplatte 26 aufweisen, die über einen Eingriffabschnitt 27 in der Linearführung 10 geführt sein oder werden kann. Der Eingriffabschnitt 27 kann sich von der Trägerplatte 26 weg erstrecken, und/oder von dieser abstehen. Die Trägerplatte 26 kann relativ zum Grundkörper verschiebbar sein. Die Greiferelemente 2 können um eine Drehachse X drehbar gelagert mit der Trägerplatte verbunden sein.
Der aktive Greifer 1 kann einen Führungsabschnitt 28 aufweisen, der mit dem Grundkörper 23 verbunden sein kann. Der Führungsabschnitt 28 kann beispielsweise stangenförmig sein. Der Führungsabschnitt 28 kann eine Führungskontur 14 aufweisen. Mindestens eines der Greiferelemente 2 kann ein Führungselement 13 aufweisen, das bei Überführung der Greiferelemente 2 aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt an der Führungskontur 14 kontaktierend entlanggeführt werden kann. Führungselement 13 und/oder Führungskontur 14 können eine Greiferelementebetätigungseinheit 8 des aktiven Greifers 1 bilden, oder Teil dieser sein. Die Greiferelementebetätigungseinheit 8 kann ein (nicht in Figur 8 sowie nicht in der rechten Abbildung der Figur 9 gezeigtes) Federelement 12 aufweisen, das das Führungselement 13 des Greiferelements 2 auf die Führungskontur 14 drücken kann. Das 12 Federelement kann an oder bei dem Führungselement 13 angeordnet sein.
Die Führungskontur 14 kann an einem in Überführungsrichtung zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 vorgelagerten Ende aufgeweitet sein, insbesondere in Bereichen, in denen die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, vgl. z.B. Figur 9. Die Führungskontur 14 kann an einem in Überführungsrichtung zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 entgegengesetzten Ende aufgeweitet sein, insbesondere wenn die Greiferelemente 2 in der ersten Position sind, vgl. z.B. Figur 8. Die Führungskontur 14 kann zwischen den Enden verschlankt oder verjüngt sein. Beim Führen des Führungselements 13 entlang der Führungskontur 14 in die zweite Position 4, und ggf. in die erste Position 3, kann damit das Greiferelement geschlossen werden, da die Führungskontur 14 das Führungselement 13 im Wesentlichen senkrecht zur Überführungsrichtung auslenken kann. Befindet sich das Greiferelement 2 zwischen der ersten Position 3 und der zweiten Position 4, so kann das Führungselement 13 durch die verschlankte und/oder verjüngte Führungskontur zumindest ab- schnittsweise senkrecht zur Überführungsrichtung in Richtung einer Längsachse des Führungsabschnitts 28 und/oder des aktiven Greifers 1 geführt oder verschoben sein oder werden, so dass die Greiferelemente 2 zumindest abschnittsweise geöffnet sein oder werden können.
In der zweiten Position 4 können die Greiferelemente 2 in einer Schließstellung 5 sein und eine Halteaufnahme 7 bilden. In der ersten Position 3 können die Greiferelemente 2 in einer zweiten Schließstellung 6 sein.
Durch eine Überlagerung einer Linearführung und/oder Telekopierung der Greiferelemente 2 mit einer Schließbewegung und/oder Öffnungsbewegung der Greiferelemente 2 können erfindungsgemäße aktive Greifer 1 von einem zweiten Greifer 101 bereitgestellte Behälter hinter einem Tangentialpunkt der Greifer, und/oder einem Tangentialpunkt der Sternräder 100, an denen die Greifer befestigt sein können, greifen. Damit können der aktive Greifer 1 und der den Behälter bereitstellende zweite Greifer 101 bei der Übergabe einander nicht kontaktieren, bzw. die Übergabe des Behälters kontaktlos erfolgen. Der Tangentialpunkt kann zwischen den Sternrädern 100 auf einer (gedachten) Verbindungslinie der Drehachsen der Sternräder 100 bzw. deren Mittelpunkte liegen bzw. angeordnet sein.
Die beiden Greifer können den Behälter auf gleicher Höhe, z.B. gleicher Flaschenhalsposition, greifen. Insbesondere kann der zweite Greifer 101 den Behälter über-Neck bereitstellen, und der aktive Greifer 1 den Behälter über-Neck greifen. Alternativ kann der zweite Greifer 101 den Behälter unter-Neck bereitstellen, und der aktive Greifer 1 den Behälter unter-Neck greifen.
Figur 10 zeigt einen an einem Sternrad 100 befestigten erfindungsgemäßen aktiven Greifer 1 . Der aktive Greifer 1 kann einer der mit Bezug auf die Figuren 1 bis 9 beschriebenen Ausführungsformen entsprechen. Wie in der oberen Abbildung der Figur 10 gezeigt, kann der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente 5 in der ersten Position 3 in Radialrichtung R des Sternrads relativ zu der zweiten Position 4 (untere Abbildung der Figur 10) zurückgezogen sein. In der ersten Position 3 können die Greiferelemente 2 in der zweiten Schließstellung 6 sein. In der zweiten Position 4 kann der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente 5 relativ zu der ersten Position 3 in Radialrichtung R des Sternrads 100 vorgeschoben sein. Wie in Figur 10 gezeigt kann ein zweiter Greifer 101 vorgesehen sein, der an einem zweiten Sternrad 100 derart befestigt sein kann, dass der aktive Greifer 1 bei geeignetem Drehwinkel der Sternräder bzw. unter Verdrehung eines oder beider Sternräder 100 einen Behälter an den zweiten Greifer 101 übergeben oder von diesem übernehmen kann. Der zweite Greifer 101 kann ein weiterer aktiver Greifer 1 sein, beispielsweise einer der oben beschriebenen Ausführungsformen entsprechen. Alternativ kann der zweite Greifer 101 ein passiver Greifer sein.
Figur 11 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers 1 . Der aktive Greifer 1 kann eines, mehrere oder alle Merkmale oder Vorteile der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen aufweisen. Der aktive Greifer 1 kann ein Blockierelement 29 aufweisen. Das Blockierelement 29 kann ein Öffnen der Greiferelemente 2 verhindern oder zumindest einem solchen entgegenwirken, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind. Das Blockierelement 29 kann zusätzlich zu der durch das Federelement 12 aufgeprägten Kraft eine Blockierkraft, die dem Öffnen der Greiferelemente 2 entgegenwirken kann, aufprägen oder der Federkraft überlagern, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind. Damit kann sich ein besonders sicherer Halt eines Behälters in der Halteaufnahme 7 ergeben.
Der aktive Greifer 1 kann eines oder mehrere Blockierelement 29 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer 1 je Greiferelement 2 ein Blockierelement 29 aufweisen. Beispielsweise kann der aktive Greifer 1 zwei Blockierelement 29 aufweisen. Einem, mehreren oder jedem Greiferelement 2 kann ein jeweiliges Blockierelement 29 zugeordnet sein. Das jeweilige Blockierelement 29 kann dazu eingerichtet sein, eine Drehung des ihm zugeordneten Greiferelement 2 um dessen Drehachse X zu verhindern oder zumindest zu erschweren, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind. Die Führungskontur 14 und/oder das zweite Tal 16 kann in das Blockierelement 29 übergehen. Das Blockierelement 29 kann Teil oder Abschnitt der Führungskontur 14 sein oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann das Blockierelement 29 zumindest abschnittsweise einen verglichen mit der übrigen Führungskontur 14 höheren Reibungskoeffizienten |JH und/oder |JG und/oder höhere Rauheitstiefe Rz und/ oder Ra haben.
Das Blockierelement 29 kann an, bei oder hinter dem zweiten Tal 16 angeordnet sein. Das Blockierelement 29 kann eine Blockieraufnahme 30 aufweisen.
Die Blockieraufnahme 30 kann dazu eingerichtet sein, das Führungselement 13 aufzunehmen, z.B. formschlüssig, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind und/oder von der ersten Position 3 in die zweite Position 4 überführt werden. Ist das Führungselement 13 in der Blockieraufnahme 30 aufgenommen, so kann eine Drehung eines oder beider Greiferelemente 2 um die Drehachse X verhindert oder zumindest erschwert sein oder werden. In einigen Ausführungsformen kann das Blockierelement 29 und/oder die Blockieraufnahme 30 dem zweiten Tal 16 entsprechen und/oder dieses aufweisen.
Blockierelement 29 und/oder Blockieraufnahme 30 können an einem der Halteaufnahme 7 abgewandten Ende des aktiven Greifers 1 und/oder der Greiferelemente 2 angeordnet sein, vergleiche z.B. Figur 11. Ist der aktive Greifer 1 mit einem Sternrad verbunden, so kann das abgewandte Ende dem Sternrad zugewandt sein. Blockierelement 29 und/oder Blockieraufnahme 30 können im Wesentlichen an oder bei dem Federelement 12 angeordnet sein.
Werden die Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 in die erste Position 3 überführt, so kann vorgesehen sein, dass Führungselement 13 aus der Blockieraufnahme 29 gelöst ist oder wird. Es kann vorgesehen sein, dass beim Überführen Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 in die erste Position 3 das Blockierelement 29 bzw. die Blockieraufnahme 30 ein Öffnen der Greiferelemente 2 zumindest abschnittsweise nicht sperren bzw. entgegenwirken, so dass die Greiferelemente 2 zumindest abschnittsweise geöffnet sein oder werden können. In anderen Worten kann vorgesehen sein, dass eines oder die Greiferelemente 2 beim Überführen von zweiter Position 4 in erster Position 3 und/oder von erster Position 3 in zweite Position 4 zumindest abschnittsweise sich um Drehachse X drehen bzw. verschwenken können. Damit kann ein in der Halteaufnahme 7 aufgenommener Behälter von dem aktiven Greifer 1 gelöst sein oder werden, bzw. ggf. übergeben werden, bzw. ein Behälter gegriffen werden.
Sind die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3, so kann vorgesehen sein, dass das Führungselement 13 nicht in der Blockieraufnahme 29 aufgenommen ist.
Figur 12 zeigt Ausführungsbeispiele von Führungsabschnitten 28. Die Führungsabschnitte 28 können eine Führungskontur 14 aufweisen. Ein Blockierelement 29 kann in einigen Ausführungsformen dadurch realisiert sein oder werden, dass die Steigung der Führungskontur 14 an einem Ende verringert ist. Das Ende mit verringerter Steigung kann dasjenige Ende sein, das das Führungselement 13 kontaktieren kann, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, , vgl. z.B. Figur 12 mittlere Abbildung mit Figur 12 linke Abbildung. Durch die verringerte Steigung wird eine auf die Führungskontur 13 wirkende Rückstellkraft, die entgegen der von dem Federelement 12 ausgeprägten Schließkraft wirkt, reduziert, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind. Damit wird auch verglichen mit der nicht-verringerten Steigung die Haltekraft zum Halten bzw. Greifen eines in die Halteaufnahme 7 aufgenommenen Behälters erhöht, so dass der Behälter in der Halteaufnahme 7 sicherer gehalten ist oder wird. In einigen Ausführungsformen kann die Steigung derart gewählt sein, dass eine Selbsthemmung eintreten oder vorliegen kann, wenn Führungselement 13 Blockierelement 29 kontaktiert. In einigen Ausführungsformen kann alternativ oder zusätzlich das Blockierelement 29 zumindest abschnittsweise einen verglichen mit der übrigen Führungskontur 14 höheren Reibungskoeffizienten pH und/oder pc und/oder höhere Rauheitstiefe Rz und/ oder Ra haben. In einer weiteren Ausführungsformen kann der Führungsabschnitt 28 ein erstes Tal 15, ein zweites Tal 16 und einen Kamm 17 aufweisen. Sind die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3, so kann das Führungselement 13 in dem ersten Tal 15 aufgenommen sein und/oder dieses kontaktieren. Sind die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4, so kann das Führungselement 13 in dem zweiten Tal 16 aufgenommen sein und/oder dieses kontaktieren. Der aktive Greifer 1 kann ein Blockierelement 29 mit einer Blockieraufnahme 30 aufweisen, die dem zweiten Tal 16 entsprechen und/oder zumindest teilweise durch zweites Tal 16 und Kamm 17 gebildet sein kann. Es kann vorgesehen sein, dass wenn Führungselement 13 in der Blockieraufnahme 30 aufgenommen ist, Führungselement 13 von einer Flanke des Kamm 17 kontaktiert wird. Die das Führungselement 13 kontaktierende Flanke des Kamms 17 kann einem Öffnen der Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 entgegenwirken. In einigen Ausführungsformen kann damit eine Verrastung erzielt sein oder werden, so dass ein unbeabsichtigtes Lösen eines in der Halteaufnahme 7 aufgenommenen Behälters verhindert oder zumindest reduziert sein oder werden kann. In einigen Ausführungsformen kann Blockierenheit 29 und/oder Blockieraufnahme 30 eine vorstehend beschriebene und beispielsweise in der mittleren Abbildung der Figur 12 gezeigte verringerte Steigung aufweisen. Die in den Figuren, insbesondere Figur 12 gezeigten Ausführungsformen, können schematisch dargestellt sein. Insbesondere müssen Abmessungen nicht maßstäblich sein, und/oder verschiedene Teile, Merkmale oder Elemente nicht die in den Figuren gezeigten Proportionen zueinander haben. In einigen Ausführungsformen kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Dicke des Führungsabschnitts 28 und/oder der Führungskontur 14 variabel sein kann, beispielsweise entlang einer ihrer Längsachsen. In einigen Ausführungsformen kann die Dicke des Führungsabschnitts 28 und/oder der Führungskontur 14 zu dem Ende, das den Greiferelementen 2 in der zweiten Position 4 zugewandt ist, hin zumindest abschnittsweise zunehmen. In einigen Ausführungsformen kann alternativ oder zusätzlich das zweite Tal 16 verglichen mit dem ersten Tal 15 eine höhere Dicke aufweisen, so dass die Führungselement 13 in dem zweiten Tal 16 weiter voneinander beabstandet sein können, als wenn sie in dem ersten Tal 15 sind. Durch die verschiedene Dicke können die Greiferelemente 2, und/oder deren die Haltefläche bildenden Abschnitte, in der zweiten Position 4 einander näher zueinander geführt sein oder werden, so dass die Halteaufnahme 7 in der Schließposition gegenüber einem aktiven Greifer 1 ohne Änderung der Dicke verringert sein kann. Damit kann beispielsweise die Haltekraft erhöht sein oder werden. Es kann sich eine verbesserte und sicherere Halterung beispielsweise eines Behälters ergeben.
Figur 13 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers 1 . Die weitere erfindungsgemäße Ausführungsform kann eines, mehrere oder alle Merkmale oder Vorteile der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen aktiver Greifer 1 aufweisen. Greiferelement 2 kann einen ersten Bereich 31 und/oder einen zweiten Bereich 32 aufweisen. Der erste Bereich 31 kann der Halteaufnahme 7 zugewandt sein, und/oder zwischen Halteaufnahme 7 und Drehachse X angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der erste Bereich zwischen Halteaufnahme 7 und Federelement 12 angeordnet sein. Der zweite Bereich 32 kann der Halteaufnahme 7 abgewandt sein, und/oder zwischen Drehachse X und Führungselement 13 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann der zweite Bereich zwischen Federelement 12 und Drehachse X angeordnet sein.
Erster Bereich 31 und/oder zweiter Bereich 32 kann aus einem Material bestehen oder ein Material aufweisen, das flexibel und/oder elastisch verformbar sein und/oder dazu eingerichtet sein kann, nach einer Verformung reversibel in eine Form vor der Verformung zurückgeführt zu werden. Damit kann der erste Bereich 31 je nach Auslegung und/oder Flexibilität für eine vorgegebene Haltekraft sorgen. Dadurch, dass das Material bzw. der erste Bereich 31 flexibel und/oder elastisch verformbar sein kann, kann ein Toleranzausgleich ermöglicht sein oder werden. Das Material kann ein Formgedächtnismatenal sein oder aufweisen. Das Material kann beispielsweise ein geeigneter Kunststoff, Metall und/oder Metalllegierung sein oder aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der erste Bereich 31 und/oder der zweite Bereich 32 aus einem Material bestehen oder ein Material aufweisen, das steif sein kann. Z.B. kann das Material bzw. erste Bereich 31 und/oder der zweite Bereich 32 verglichen mit dem flexiblen Material und/oder sonstigen Bereichen des aktiven Greifers 1 steif sein. Dadurch, dass das Material bzw. erste Bereich 31 und/oder der zweite Bereich 32 steif ist, kann die Blockerwirkung des Blockierelements 29 ermöglicht oder begünstigt sein oder werden. Das Material kann beispielsweise ein geeigneter Kunststoff, z.B. ein faserverstärkter Kunststoff, oder ein geeignetes Metall oder Metalllegierung sein oder aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass erster Bereich 31 und zweiter Bereich 32 jeweils unterschiedliche Materialien aufweisen und/oder aus solchen bestehen. In einigen Ausführungsformen kann der erste Bereich 31 ein oder das flexibel und/oder elastisch verformbar Material aufweisen oder aus einem solchen bestehen, und der zweite Bereich 32 ein oder das steife Material aufweisen oder aus einem solchen bestehen.
Die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbarten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Bezugszeichenliste
1 aktiver Greifer
2 Greiferelement
3 erste Position
4 zweite Position
5 Schließstellung
6 zweite Schließstellung
7 Halteaufnahme
8 Greiferelementebetätigungseinheit
9 Verschiebeeinheit
10 Linearführung
11 Schlitten
12 Federelement
13 Führungselement
14 Führungskontur
15 erstes Tal
16 zweites Tal
17 Kamm
18 Kontaktierungsabschnitt
19 Antrieb
20 Rolle
21 Behälter
22 Befestigungsmittel
23 Grundkörper
24 erster Kontaktierungsbereich
25 zweiter Kontaktierungsbereich
26 Trägerplatte
27 Eingriffabschnitt
28 Führungsabschnitt
29 Blockierelement
30 Blockieraufnahme
31 erster Bereich 32 zweiter Bereich
100 Sternrad
101 weiterer Greifer
X Drehachse

Claims

Ansprüche Aktiver Greifer (1 ) für ein Sternrad (100) einer Behälterbehandlungsmaschine, wobei der aktive Greifer (1 ) zwei Greiferelemente (2) aufweist, die aus einer ersten Position (3) in eine zweite Position (4) und umgekehrt überführbar sind, wobei in der zweiten Position (4) die Greiferelemente (2) in einer Schließstellung (5) sind und eine Halteaufnahme (7) bilden, wobei in der ersten Position (3) die Greiferelemente (2) relativ zu der zweiten Position (4) zurückgezogen sind, wobei der aktive Greifer (1 ) eine Greiferelementebetätigungseinheit (8) aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der ersten Position (3) und der zweiten Position (4) zumindest abschnittsweise zu schließen, und wobei bevorzugt die Greiferelementebetätigungsgsein- heit (8) dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der zweiten Position (4) und der ersten Position (3) zumindest abschnittsweise zu öffnen. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 1 , bei dem die Greiferelementebetätigungseinheit (8) dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen von der zweiten Position (4) in die erste Position (3) zumindest abschnittsweise zu schließen, wobei bevorzugt die Greiferelemente (2) in der ersten Position (3) in einer zweiten Schließstellung (6) sind. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der aktive Greifer (1 ) eine Verschiebeeinheit (9) aufweist, so dass die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der ersten und zweiten Position (3, 4) verschiebbar sind. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 3, bei dem die Verschiebeeinheit (9) eine Linearführung (10), bevorzugt eine Schiene, und einen relativ zur Linearführung verfahrbaren Greiferelementeträger (11 ), bevorzugt einen Schlitten, aufweist, wobei die Greiferelemente (2) an dem Greiferelementeträger (11 ) befestigt sind und der Greiferelementeträger (11 ) zwischen der ersten Position (3) und der zweiten Position (4) verfahrbar ist. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Greiferelementebetätigungseinheit (8) ein Federelement (12) aufweist, wobei die Greiferelemente (2) durch das Federelement (12) in der ersten Position (3) und/oder der zweiten Position (4) in die Schließstellung (5, 6) vorgespannt sind. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Greiferelementebetätigungseinheit (8) ein Führungselement (13) aufweist, und wobei mindestens eines der Greiferelemente, (2) bevorzugt beide Greiferelemente (2), eine Führungskontur (14) aufweist, die beim Überführen aus der ersten Position (3) in die zweite Position (4) und/oder umgekehrt das Führungselement (13) kontaktierend an diesem entlanggeführt ist und/oder an dem Führungselement (13) abrollt. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 6, bei dem das Federelement (12) in Überführungsrichtung von erster Position (3) zu zweiter Position (4) vor dem Führungselement (13) angeordnet ist, sowohl wenn die Greiferelemente (2) in der ersten Position (3) sind, als auch, wenn die Greiferelemente (2) in der zweiten Position (4) sind, oder bei dem das Federelement (12) in Überführungsrichtung von erster Position (3) zu zweiter Position (4) vor dem Führungselement (13) angeordnet ist, wenn die Greiferelemente (2) in der ersten Position (3) sind, und hinter dem Führungselement (13) angeordnet ist, wenn die Greiferelemente (2) in der zweiten Position (4) sind.
8. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, der ein Blockierelement (29) aufweist, wobei das Blockierelement (29) dazu eingerichtet ist, ein Öffnen der Greiferelemente (2) in der zweiten Position (4) zu verhindern, und/oder einem Öffnen zumindest entgegenzuwirken.
9. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 8 mit Rückbezug auf Anspruch 7, bei dem das Blockierelement (29) zumindest einen Teil der Führungskontur (14) bildet.
10. Aktiver Greifer nach Anspruch 8 oder 9, bei dem das Blockierelement (29) zumindest abschnittsweise derart geformt ist, dass eine Rückstellkraft zur ersten Position (3) zumindest verringert ist, wenn die Greiferelemente (2) in der zweiten Position (4) sind.
11 . Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 8 bis
10, bei dem das Blockierelement (29) eine Blockieraufnahme (30) aufweist, in der das Führungselement (13) aufgenommen ist, wenn die Greiferelemente (2) in der zweiten Position (4) sind.
12. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 8 bis
11 , bei dem die Führungskontur (14) ein erstes Tal (15), ein zweites Tal (16) und einen Kamm (17) aufweist, wobei bevorzugt der Kamm (17) zwischen dem ersten Tal (15) und dem zweiten Tal (16) angeordnet ist.
13. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 12, bei dem das Blockierelement (29) und/oder die Blockieraufnahme (30) in Überführungsrichtung von der ersten Position (3) in die zweite Position (4) hinter dem zweiten Tal (16) angeordnet ist und/oder das zweite Tal (16) in das Blockierelement (29) und/oder die Blockieraufnahme (30) übergeht. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 12 oder 13, bei dem in der zweiten Position (4) das Führungselement (13) das zweite Tal (16) der Führungskontur (14) kontaktiert und/oder in einer von dem zweiten Tal (16) gebildeten Aufnahme angeordnet ist, wobei das zweite Tal (16) in Überführungsrichtung von der ersten Position (3) in die zweite Position (4) vor dem Kamm (17) angeordnet ist, und wobei in der ersten Position (3) das Führungselement (13) das erste Tal (15) der Führungskontur (14) kontaktiert und/oder in einer von dem ersten Tal (15) gebildeten Aufnahme angeordnet ist, wobei das erste Tal (15) relativ zu dem zweiten Tal (16) hinter dem Kamm (17) der Führungskontur (14) angeordnet ist, wobei bevorzugt das Federelement (12) eine Zugfeder und/oder eine Druckfeder und/oder eine Schenkelfeder aufweist. Aktiver Greifer (1 ) nach Anspruch 12 oder 13, bei dem in der ersten Position (3) das Führungselement (13) das zweite Tal (16) der Führungskontur (14) kontaktiert und/oder in einer von dem zweiten Tal (16) gebildeten Aufnahme angeordnet ist, wobei das zweite Tal (16) in Überführungsrichtung von der ersten Position (3) in die zweite Position (4) vor dem Kamm (17) angeordnet ist, und wobei in der zweiten Position (4) das Führungselement (13) das erste Tal (15) der Führungskontur (13) kontaktiert und/oder in einer von dem ersten Tal (15) gebildeten Aufnahme angeordnet ist, wobei das erste Tal (15) relativ zu dem zweiten Tal (16) hinter dem Kamm (17) der Führungskontur (13) angeordnet ist, wobei bevorzugt das Federelement (12) eine Druckfeder oder eine Schenkelfeder aufweist. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 5 bis 15, bei dem das Federelement (12) an einem der Halteaufnahme (7) abgewandten Ende der Greiferelemente (2) angeordnet ist und bevorzugt eine Druckfeder aufweist, und/oder bei dem das Federelement (12) im Wesentlichen mittig der Greiferelemente (2) und/oder bei dem Kamm (17) der Führungskontur (14) angeordnet ist, wobei das Federelement
(12) bevorzugt eine Zugfeder oder eine Schenkelfeder aufweist. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der aktive Greifer (1 ) einen Kontaktierungsabschnitt (18) aufweist, wobei in der zweiten Position (4) die Greiferelemente (2) und der Kontaktierungsabschnitt (18) die Halteaufnahme (7) bilden. Aktiver Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, der einen Antrieb (19) aufweist, mit dem der aktive Greifer (1 ) aus der ersten Position (3) in die zweite Position (4) und/oder umgekehrt überführbar ist, wobei bevorzugt der Antrieb (19) eine Rolle (20) und/oder eine Schubstange aufweist. Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, mit den folgenden Schritten:
- Bereitstellen des Behälters in einer Übergabeposition;
- Bereitstellen des aktiven Greifers (1 ) in der ersten Position (3), wobei die Greiferelemente (2) des aktiven Greifers (1 ) in der ersten Position (3) in der Schließstellung (6) sind;
- Überführen der Greiferelemente (2) aus der ersten Position (3) in die zweite Position (4), wobei die Greiferelemente (2) verschoben werden, wobei die Greiferelemente (2) des aktiven Greifers beim Überführen zumindest abschnittsweise geschlossen werden;
- Greifen des Behälters mit dem aktiven Greifer (1 ) in der zweiten Position (4), wobei die Greiferelemente (2) des aktiven Greifers (1 ) in der zweiten Position in der Schließstellung (5) sind, so dass der Behälter von den Greiferelementen (2) gehalten wird. Verfahren nach Anspruch 19, bei dem mindestens eines der Greiferelemente (2) eine Führungskontur (14) mit einem ersten Tal (15), einem zweiten Tal (16) und einem Kamm (17) aufweist, wobei die Führungskontur (14) beim Überführen des aktiven Greifers (1 ) von der ersten Position (3) in die zweite Position (4) an einem Führungselement (13) des aktiven Greifers (1 ) kontaktierend entlanggeführt wird, so dass die Greiferelemente (2) beim Überführen zumindest abschnittsweise geöffnet werden. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 19 bis 20, bei dem die Greiferelemente (2) in der ersten Position (3) und/oder der zweiten Position (4) in die Schließstellung (5, 6) vorgespannt werden. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 20 bis 21 , bei dem durch ein Blockierelement (29) des aktiven Greifers (1 ) ein Öffnen der Schließstellung (5) der Greiferelemente (2) in der zweiten Position (4) verhindert oder einem Öffnen zumindest entgegengewirkt wird. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 20 bis 22, bei dem bei dem Bereitstellen der Behälter durch einen zweiten Greifer (101 ) über-Neck bereitgestellt wird und der aktive Greifer (1 ) beim Greifen den Behälter in der zweiten Position (4) über-Neck greift, oder bei dem bei dem Bereitstellen der Behälter durch einen zweiten Greifer (101 ) unter- Neck bereitgestellt wird und der aktive Greifer (1 ) beim Greifen den Behälter in der zweiten Position (4) unter-Neck greift. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 20 bis 23, bei dem die Greiferelemente (2) des aktiven Greifers (1 ) beim Überführen von der ersten in die zweite Position derart geöffnet werden, dass sie den zweiten Greifer (101 ) zumindest abschnittsweise umschließen.
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