DE102022106971A1

DE102022106971A1 - Verfahren zur Übergabe eines Behälters hinter einem Tangentialpunkt zweier Sternräder, und Anordnung zweier Sternräder mit Greifern

Info

Publication number: DE102022106971A1
Application number: DE102022106971.0A
Authority: DE
Inventors: Jan Fabian Klein; Dieter Klatt
Original assignee: KHS GmbH
Current assignee: KHS GmbH
Priority date: 2022-03-24
Filing date: 2022-03-24
Publication date: 2023-09-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters von einem ersten Sternrad (2) zu einem zweiten Sternrad (3) hinter einem gemeinsamen Tangentialpunkt (1) desersten Sternrads (2) und deszweiten Sternrads (3), wobei das erste Sternrad (2) einen ersten Greifer (4) und das zweite Sternrad (3) einen zweiten Greifer (5) aufweist, wobei zumindest der zweite Greifer (5) als aktiver Greifer mit in Radialrichtung (R) des zweiten Sternrads (3) bewegbaren Greiferelementen (9, 10) ausgebildet ist, mit den folgenden Schritten: Bereitstellen eines Behälters mit dem ersten Greifer (4) in einer ersten Position vor dem Tangentialpunkt (1) und rotieren des ersten Greifers (4) in eine Übergabeposition (16) hinter dem Tangentialpunkt (1) unter Rotation des ersten Sternrads (2); Rotieren des zweiten Greifers (5) in eine Greifposition (6) hinter dem Tangentialpunkt (1) unter Rotation des zweiten Sternrads (3) aus einer zweiten Position vor dem Tangentialpunkt (1), wobei beim Rotieren die Greiferelemente (9, 10) des zweiten Greifers (5) zumindest abschnittsweise in Radialrichtung (R) des zweiten Sternrads (3) verfahren werden; Greifen des Behälters mit den Greifelementen (9, 10) des zweiten Greifers (5) in der Greifposition (6), wobei die Übergabe des Behälters in Drehrichtung (D) des zweiten Sternrads (3) hinter dem Tangentialpunkt (1) des ersten Sternrads (2) und des zweiten Sternrads (3) erfolgt. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Anordnung eines ersten Sternrads (2) mit einem ersten Greifer (4) und eines zweiten Sternrads (3) mit einem zweiten Greifer (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters hinter einem Tangentialpunkt eines ersten Sternrads und eines zweiten Sternrads, sowie eine Anordnung eines ersten Sternrads mit einem ersten Greifer und eines zweiten Sternrads mit einem zweiten Greifer. Das erste und/oder zweite Sternrad kann beispielsweise Teil einer Behälterbehandlungsmaschine sein.
Beim Transport von Behältern, z.B. beim Flaschentransport, findet üblicherweise ein Griffwechsel an einem Tangentialpunkt zweier Sternräder statt, bei dem ein von einem ersten Greifer an einer ersten Stelle gehaltener Behälter von einem zweiten Greifer an einer anderen Stelle gegriffen wird. Beispielsweise kann der erste Greifer den Behälter über-Neck bereitstellen, z.B. über einem Sicherungsring einer Flasche, halten, und der zweite Greifer den Behälter unter-Neck, z.B. unter dem Sicherungsring der Flasche, greifen, oder der erste Greifer den Behälter unter-Neck bereitstellen und der zweite Greifer den Behälter über-Neck greifen. Ein derartiger Griffwechsel ist bei bekannten Verfahren und Anordnungen zum Behältertransport nötig, um Kollisionen der Greifer oder Behälter- oder Flaschenführungen möglichst zu vermeiden. Es ergibt sich jedoch ein erhöhter apparativer Aufwand und ein kompliziertes Behälter- oder Flaschenhandling bzw. Neckhandling. Beispielsweise offenbart die DE 10 2005 051 735 A1 einen von einem ersten Greifer unter-Neck und von einem zweiten Greifer über-Neck gegriffenen Behälter.
Alternativ kann durch einen sogenannten Schiebestern der Behälter, z.B. eine Flasche, in Behälterführungen übergeben werden, welche die Behälter nicht greifen, sondern in Führungen fördern, wodurch ein oben beschriebener ein Griffwechsel umgangen werden kann. Derartige Schiebesterne verfügen dazu über ringförmige Behälter- oder Flaschenführungen, welche jedoch aufwendig in der Herstellung, Halterung und Justierung sind und zusätzlich unerwünschten Abrieb bei der Führung der Flaschen, z.B. PET-Flaschen, oder Behälter erzeugen. Solche Verfahren zur Übergabe einer Flasche sind z.B. aus der EP 2 673 222 B1 oder der US 10,407,289 B2 bekannt.
Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters die diese Nachteile überwindet und ein sicheres Handling des Behälters ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Anordnung nach Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Die Erfindung kann zudem den Abrieb des Behälters verringern. Durch die Erfindung wird weiterhin der konstruktive Aufwand eines Schiebesterns vereinfacht und verringert. Ebenso wird der Justierungsaufwand reduziert, insbesondere bei einem Wechsel der zu transportierenden Flaschen.
Durch Verfahren der Greiferelemente des zweiten Greifers, welche derart verfahren werden oder verfahrbar sind, so dass sie im Tangentialpunkt den Behälter bzw. dessen Mündung umschließen, sondern erst an einer Greifposition hinter dem Tangentialpunkt den Behälter greifen, kann eine aufwendige Ringführung und deren Halterung entfallen. Die Erfindung erlaubt damit insbesondere ein Greifen des Behälters bei bereits wieder voneinander entfernten Greifern. Dadurch können Kollisionen der Greifer vermieden werden. Zudem ist ein unterzu-unter-Neck oder über-zu-über-Neck Handling des Behälters ermöglicht. In anderen Worten kann der Behälter von dem ersten Greifer unter-Neck bereitgestellt und von dem zweiten Greifer unter-Neck gegriffen werden, z.B. unterhalb eines Sicherungsrings einer Flasche, oder von dem ersten Greifer über-Neck bereitgestellt und von dem zweiten Greifer über-Neck gegriffen werden, z.B. oberhalb eines Sicherungsrings einer Flasche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben eines Behälters von einem ersten Sternrad zu einem zweiten Sternrad hinter einem gemeinsamen Tangentialpunkt desersten Sternrads und des zweiten Sternrads, wobei das erste Sternrad einen ersten Greifer und das zweite Sternrad einen zweiten Greifer aufweist, wobei zumindest der zweite Greifer als aktiver Greifer mit in Radialrichtung des zweiten Sternrads bewegbaren Greiferelementen ausgebildet ist, mit den folgenden Schritten:

- Bereitstellen eines Behälters mit dem ersten Greifer in einer ersten Position vor dem Tangentialpunkt und rotieren des ersten Greifers in eine Übergabeposition hinter dem Tangentialpunkt unter Rotation des ersten Sternrads;
- Rotieren des zweiten Greifers in eine Greifposition hinter dem Tangentialpunkt aus einer zweiten Position vor dem Tangentialpunkt unter Rotation des zweiten Sternrads, wobei beim Rotieren die Greiferelemente des zweiten Greifers zumindest abschnittsweise in Radialrichtung des zweiten Sternrads verfahren werden;
- Greifen des Behälters mit dem zweiten Greifer in der Greifposition, wobei die Übergabe des Behälters in Drehrichtung des zweiten Sternrads (3) hinter dem Tangentialpunkt des ersten Sternrads und des zweiten Sternrads erfolgt.

Das erste Sternrad und/oder das zweite Sternrad kann ein Schiebestern sein oder aufweisen. Derartige Sternräder werden z.B. für die Übergabe zu behandelnder Behälter an eine Behälterbehandlungsmaschine, und/oder zur Ausgabe behandelter Behälter aus einer Behälterbehandlungsmaschine eingesetzt. Das erste und/oder das zweite Sternrad kann z.B. ein Teil der Behälterbehandlungsmaschine sein, oder die Behälterbehandlungsmaschine das erste und/oder das zweite Sternrad aufweisen.
Die „Greifposition“ kann diejenige Position sein, in der der zweite Greifer den Behälter greift. Mit „Greifposition“ kann auch eine Position gemeint sein, in der der der zweite Greifer sich befindet, wenn der zweite Greifer den Behälter greift. Mit „Übergabeposition“ kann eine Position gemeint sein, in der der sich der erste Greifer befindet, wenn der zweite Greifer den Behälter greift. Alternativ oder zusätzlich kann mit „Übergabeposition“ eine Position gemeint sein, in der sich der Behälter von dem ersten Greifer löst oder gelöst ist. Mit „Übergabeposition“ kann eine Position gemeint sein, in der sich der erste Greifer befindet, wenn sich der Behälter von dem ersten Greifer löst oder gelöst ist.
Mit „Greifposition“ kann alternativ oder zusätzlich eine Drehposition des zweiten Sternrads gemeint sein. Mit „Übergabeposition“ kann alternativ oder zusätzlich eine Drehposition des ersten Sternrads gemeint sein. Das erste Sternrad und/oder das zweite Sternrad können beispielsweise derart gedreht sein, dass sich der erste Greifer in der Übergabeposition und der zweite Greifer in der Greifposition befindet, wenn zweite Greifer den Behälter greift oder greifen kann.
Beim Rotieren des ersten Greifers von der ersten Position in die Greifposition kann der zweite Greifer von der zweiten Position in die Greifposition rotiert werden, und/oder umgekehrt. Beim Rotieren oder während des Rotierens des ersten Sternrads kann das zweite Sternrad rotiert werden, und/oder umgekehrt. Das erste Sternrad und das zweite Sternrad können gleichzeitig rotiert werden. Das erste Sternrad und das zweite Sternrad, und/oder deren Rotation, können synchronisiert sein oder werden.
Der erste Greifer kann ein passiver Greifer oder ein aktiver Greifer sein.
Beim Greifen des Behälters können die Greiferelemente des zweiten Greifers geschlossen werden und eine Halteaufnahme zum Halten des Behälters bilden. Der Behälter kann in der Halteaufnahme gehalten sein oder werden. Beim Greifen und/oder Halten können die Greiferelemente des zweiten Greifers den Behälter kontaktieren.
Der Behälter kann eine Flasche oder flaschenförmig sein, beispielsweise eine PET-Flasche.
Bei dem Bereitstellen kann der Behälter von dem ersten Greifer über-Neck gehalten werden und der Behälter beim Greifen von dem zweiten Greifer über-Neck gegriffen werden. Bei dem Bereitstellen kann der Behälter von dem ersten Greifer unter-Neck gehalten werden und der Behälter beim Greifen von dem zweiten Greifer unter-Neck gegriffen werden. Damit kann sich ein vorteilhaftes Handling des Behälters und ein reibungsarmes Greifen des Behälters ergeben. Die vorliegende Erfindung kann aber auch z.B. eine unter-Neck/über-Neck- oder über-Neck/unter-Neck-Übergabe umfassen, bei der der erste Greifer und der zweite Greifer den Behälter an unterschiedlichen Stellen halten oder greifen.
Das erste Sternrad kann aus der ersten Position und das zweite Sternrad aus der zweiten Position derart rotiert werden, dass der erste Greifer und der zweite Greifer im Tangentialpunkt in Radialrichtung des ersten Sternrads und des zweiten Sternrads zueinander ausgerichtet sein können. Durch die radiale Ausrichtung kann die Übergabe des Behälters an den zweiten Greifer sowie das Lösen des Behälters aus dem ersten Greifer erleichtert sein oder werden. Der erste Greifer kann an dem ersten Sternrad und der zweite Greifer an dem zweiten Sternrad geeignet angeordnet oder befestigt sein. Es kann vorgesehen sein, dass der erste Greifer und der zweite Greifer im Tangentialpunkt in Radialrichtung des ersten Sternrads und des zweiten Sternrads diametral einander gegenüberliegend ausgerichtet sein können.
Die Greiferelemente des zweiten Greifers können beim Verfahren in Radialrichtung zumindest abschnittsweise geöffnet werden. Die Greiferelemente können am Tangentialpunkt geöffnet sein oder werden.
Die Greiferelemente des zweiten Greifers können beim Rotieren von der zweiten Position in den Tangentialpunkt zumindest abschnittsweise geöffnet und beim Rotieren von dem Tangentialpunkt in die Greifposition zumindest abschnittsweise geschlossen werden. Der zweite Greifer kann in der Greifposition eine Halteaufnahme aufweisen. Die Greiferelemente können in der Greifposition eine Halteaufnahme bilden.
Der erste Greifer kann am Tangentialpunkt zumindest teilweise von dem zweiten Greifer umschlossen sein oder werden. Damit kann vermieden werden, dass sich erster und zweiter Greifer berühren können. Es kann sichergestellt sein, dass sich erster Greifer und zweiter Greifer am Tangentialpunkt nicht kontaktieren. Der erste Greifer kann zumindest teilweise von dem zweiten Greifer zumindest in einer Ebene, in der der Tangentialpunkt und die Greifposition liegt, umschlossen sein oder werden.
In einigen Ausführungsformen können die Greiferelemente des zweiten Greifers bei Rotation des zweiten Sternrads hinter dem Tangentialpunkt derart verfahren werden, dass bei Rotation des ersten Sternrads über den Tangentialpunkt in die Übergabeposition und des zweiten Sternrads über den Tangentialpunkt in die Greifposition der erste Greifer und der zweite Greifer einander nicht kontaktieren. Die Greiferelemente des zweiten Greifers können hinter dem Tangentialpunkt derart verfahren werden, dass bei Rotation des ersten Greifers über den Tangentialpunkt in die Übergabeposition und des zweiten Greifers über den Tangentialpunkt in die Greifposition der erste Greifer und der zweite Greifer einander nicht kontaktieren. Durch Verfahren der Greiferelemente in Radialrichtung hinter dem Tangentialpunkt kann damit ein Greifen des Behälters hinter dem Tangentialpunkt ermöglicht sein oder werden, ohne dass sich erster Greifer und zweiter Greifer berühren. In Drehrichtung des ersten Sternrads hinter dem Tangentialpunkt kann sich der erste Greifer von dem zweiten Sternrad entfernen, so dass trotz Verfahren der Greiferelemente des zweiten Greifers in Radialrichtung des zweiten Sternrads eine Kontaktierung des ersten Greifers und des zweiten Greifers vermieden werden kann.
Die Greiferelemente des zweiten Greifers können in der zweiten Position radial nach innen entgegen der Radialrichtung des zweiten Sternrads zurückgezogen sein oder werden, und beim Rotieren von der zweiten Position in den Tangentialpunkt und/oder von dem Tangentialpunkt in die Greifposition in Radialrichtung radial nach außen teleskopiert sein oder werden. Damit kann sichergestellt sein, dass sich erster Greifer und zweiter Greifer in Drehrichtung des ersten Sternrads und/oder des zweiten Sternrads vor dem Tangentialpunkt nicht kontaktieren.
Zwischen dem ersten Sternrad und dem zweiten Sternrad kann eine Überleitkurve angeordnet sein, an der der der Behälter ausgehend von dem Tangentialpunkt in Drehrichtung des zweiten Sternrads geführt werden kann. Der Behälter kann ausgehend von dem Tangentialpunkt in Drehrichtung des zweiten Sternrads an der Überleitkurve zwischen Tangentialpunkt und Greifposition geführt werden. Die Überleitkurve kann beim Führen des Behälters den Behälter von dem ersten Greifer lösen. Die Überleitkurve kann beim Führen des Behälters den Behälter von dem ersten Greifer zwischen Tangentialpunkt und Greifposition lösen. Alternativ oder zusätzlich kann die Überleitkurve beim Führen des Behälters den Behälter von dem ersten Greifer zwischen Tangentialpunkt und Übergabeposition lösen. Es kann vorgesehen sein, dass die Überleitkurve beim Führen des Behälters den Behälter von dem ersten Greifer an der Übergabeposition lösen kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Überleitkurve beim Führen des Behälters den Behälter von dem ersten Greifer lösen, wenn der erste Greifer in der Übergabeposition ist. Die Übergabekurve kann dazu geeignet verlaufen oder angeordnet sein.
Bei dem Verfahren der Greiferelemente des zweiten Greifers können die Greiferelemente unterbrechungsfrei in Radialrichtung des zweiten Sternrads verfahren werden. Bei dem Verfahren der Greiferelemente können die Greiferelemente kontinuierlich in Radialrichtung des zweiten Sternrads verfahren werden. Damit kann sich ein ruhiger Lauf der Greiferelemente des zweiten Greifers und/oder des zweiten Sternrads ergeben. Zudem kann ein sicheres Greifen des Behälters durch den zweiten Greifer ermöglicht sein.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Anordnung eines ersten Sternrads mit einem ersten Greifer und einem zweiten Sternrad mit einem zweiten Greifer zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens, wobei der das erste Sternrad und das zweite Sternrad einen Tangentialpunkt aufweisen, wobei der der zweite Greifer ein aktiver Greifer mit bewegbaren Greiferelementen ist oder aufweist, und wobei bevorzugt der erste Greifer ein passiver Greifer ist oder aufweist.
Die Anordnung kann eine zwischen dem ersten Sternrad und dem zweiten Sternrad angeordnete Überleitkurve aufweisen, wobei die Überleitkurve eine bogenförmige Kontur mit einem Winkel kleiner als 45° umfassen. Die Überleitkurve eine bogenförmige Kontur mit einem Winkel kleiner als 30° umfassen. Ein Ende der Kontur kann an oder bei dem Tangentialpunkt angeordnet sein. Durch die kurze Überleitkurve kann Abrieb des Behälters bei Führung durch die Überleitkurve vermieden oder zumindest verringert sein oder werden.
Der zweite Greifer einen Kontaktierungsabschnitt aufweisen, der derart angeordnet sein kann, dass der Kontaktierungsabschnitt im Tangentialpunkt den von dem ersten Greifer bereitgestellten Behälter kontaktieren kann. Durch den Kontaktierungsabschnitt kann der Behälter von dem zweiten Greifer sicher und reibungsarm gegriffen und/oder gehalten sein oder werden.
Die Greiferelemente des zweiten Greifers können in der zweiten Position hinter den Kontaktierungsabschnitt entgegen der Radialrichtung des zweiten Sternrads zurückgezogen sein. Damit kann eine Berührung des ersten Greifers und des zweiten Greifers bei Rotation in den Tangentialpunkt vermieden sein oder werden.
Der erste Greifer und der zweite Greifer können im Tangentialpunkt in radialer Richtung des ersten Sternrads und des zweiten Sternrads zueinander ausgerichtet sein.
Der Behälter kann im Bereich der Überleitkurve von der Kontur der Überleitkurve und dem Kontaktierungsabschnitt geführt sein oder werden. Damit kann sich eine gute Führung des Behälters und ein sicheres Greifen in der Greifposition ergeben.
Das erste Sternrad und das zweite Sternrad können synchron angetrieben sein, z.B. synchron oder zumindest aufeinander abgestimmt rotiert sein oder werden.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert. Es zeigen:

1: eine aus dem Stand der Technik bekannte Anordnung zweier Sternräder und zwei Greifer im Tangentialpunkt, wie aus dem Stand der Technik bekannt;
2: eine erfindungsgemäße Anordnung eines ersten Sternrads mit einem ersten Greifer und eines zweiten Sternrads mit einem zweiten Greifer im Tangentialpunkt;
3: die erfindungsgemäße Anordnung der 2, wobei die Greifer hinter dem Tangentialpunkt sind.

1 zeigt eine aus dem Stand der Technik bekannte Anordnung eines ersten Sternrads 2 mit einem ersten Greifer 4 und eines zweiten Sternrads 5 mit einem zweiten Greifer 3. Das zweite Sternrad 3 ist ein Schiebestern. Der erste Greifer 4 der zweite Greifer 5 sind passive Greifer. Passive Greifer sind nicht in Radialrichtung R verfahrbar. Zudem können die Greiferelemente 10 nicht aktiv geöffnet werden. Ein Federelement 12 übt eine Rückstellkraft auf die Greiferelemente 10 aus, um eine Halteaufnahme 15 zu bilden. Bei der Übergabe wird ein nicht in den Figuren gezeigter von dem ersten Greifer 4 gehaltener Behälter, z.B. eine Flasche, gegen die Überleitkurve 7 unter Drehung in Drehrichtung D des ersten Sternrads 2 gedrückt, so dass der Behälter die Greiferelemente 10 gegen die Federkraft des Federelements 12 auslenkt und der Behälter aus der Halteaufnahme 15 durch die Überleitkurve 7 herausgedrückt bzw. gelöst wird. Am Tangentialpunkt 1 greift der zweite Greifer 5 bereits den noch vom ersten Greifer 4 gehaltenen Behälter. Wie in 1 in der unteren Abbildung gezeigt, überlappen sich damit erster Greifer 4 und zweiter Greifer 5 am Tangentialpunkt 1. Der Behälter wird von dem ersten Greifer 4 unter-Neck, d. h. z.B. unter einem Sicherungsring einer Flasche, gehalten, und von dem zweiten Greifer 5 über-Neck, d. h. z.B. oberhalb des Sicherungsrings, gegriffen.
2 zeigt eine erfindungsgemäße Ausführungsform einer Anordnung eines ersten Sternrads 2 mit einem ersten Greifer 4 und eines zweiten Sternrads 3 mit einem zweiten Greifer 5. der erste Greifer 4 kann einen nicht in 2 dargestellt Behälter, z.B. eine Flasche, in eine Halteaufnahme 15 halten. Der erste Greifer 4 kann ein passiver Greifer sein oder aufweisen. Der zweite Greifer 5 kann ein aktiver Greifer sein oder aufweisen. Ein aktiver Greifer 5 und/oder dessen Greiferelemente 9 können in Radialrichtung R teleskopierbar und/oder verfahrbar sein, und/oder telekopiert und/oder verfahren werden. Greiferelemente 9 eines aktiven Greifers 5 und/oder des zweiten Greifers 5 können beim Teleskopieren in Radialrichtung R zumindest abschnittsweise geöffnet und/oder geschlossen sein oder werden. Die Greiferelemente 9 und/oder zweiter Greifer 5 können durch einen Antrieb 13 teleskopierbar sein und/oder teleskopiert werden. Ein Federelement 11 kann eine Rückstellkraft auf die Greiferelemente 9 aufweisen und diese in eine Schließstellung vorspannen. Federelement 12 kann den ersten Greifer 4 bzw. dessen Greiferelemente 10 in eine Schließstellung vorspannen.
Der erste Greifer 4 kann aus einer ersten Position, die in Drehrichtung D des ersten Sternrads 2 vor dem Tangentialpunkt 1 liegt, in den Tangentialpunkt 1 verschwenkt sein oder werden. Der zweite Greifer 5 kann aus einer zweiten Position, die in Drehrichtung D des zweiten Sternrads 3 vor dem Tangentialpunkt 1 liegt, in den Tangentialpunkt verschwenkt sein oder werden. Am Tangentialpunkt 1 können erster Greifer 4 und zweiter Greifer 5 einander am nächsten sein. Der erste Greifer 4 und der zweite Greifer 5 können derart verschwenkt sein oder werden, und/oder das erste Sternrad 2 und das zweite Sternrad 3 derart in Drehrichtung D gedreht sein oder werden, dass im Tangentialpunkt 1 der erste Greifer 4 und der zweite Greifer 5 in Radialrichtung R zueinander ausgerichtet werden oder sein können, vgl. 2. im Tangentialpunkt 1 kann der zweite Greifer 5 derart geöffnet sein und/oder werden, dass er den ersten Greifer 4 zumindest teilweise umschließen kann. Die Greiferelemente 9 des zweiten Greifers 5 können derart geöffnet sein oder werden, dass sie die Greiferelemente 10 des ersten Greifers 4 zumindest teilweise umschließen können, vgl. 2. In der in 2 dargestellten Position können die Greiferelemente 9 des zweiten Greifers 5 und/oder zweiter Greifer 5 aus einer zurückgezogenen Position vorgefahren und/oder teleskopiert sein. Greiferelemente 9 des zweiten Greifers 5 und Greiferelemente 10 des ersten Greifers 4 können sich auf gleicher Höhe befinden, oder zumindest im Wesentlichen auf gleicher Höhe. Durch das Umschließen des ersten Greifers 4 durch den zweiten Greifer 5 kann eine Kollision des ersten Greifers 4 mit dem zweiten Greifer 5 vermieden sein oder werden, insbesondere am Tangentialpunkt 1.
In der zweiten Position können die Greiferelemente und/oder der zweite Greifer 5 entgegen der Radialrichtung R des zweiten Sternrads 3 zurückgezogen sein oder werden. In der in 2 dargestellten Position des zweiten Greifers 5 kann der zweite Greifer 5 und/oder dessen Greiferelemente 9 verglichen mit der zweiten Position in Radialrichtung R des zweiten Sternrads 3 vorgefahren und/oder teleskopiert sein. Bei verschwenken des ersten Greifers 4 aus der ersten Position in den Tangentialpunkt 1 nähert sich der erste Greifer 4 dem zweiten Sternrad 3 an. Der zweite Greifer 5 und/oder dessen Greiferelemente 9 kann beim verschwenken aus der zweiten Position in den Tangentialpunkt 1 derart in Radialrichtung R des zweiten Sternrads 3 verfahren sein oder werden, dass sich der erste Greifer 4 und der zweite Greifer 5 nicht berühren. Es kann vorgesehen sein, dass der zweite Greifer 5 und/oder Greiferelemente 9 beim verschwenken aus der zweiten Position in den Tangentialpunkt 1 und beim verfahren des zweiten Greifers 5 und/oder dessen Greiferelementen 9 in Radialrichtung R des zweiten Sternrads 3 derart geöffnet sein oder werden können, dass im Tangentialpunkt 1 der erste Greifer 4 und/oder Greiferelemente 10 des ersten Greifers 4 von dem zweiten Greifer 5 und/oder Greiferelementen 9 des zweiten Greifers 10 zumindest teilweise umschlossen sind oder werden.
Der zweite Greifer 5 kann einen Kontaktierungsabschnitt 8 aufweisen. Der Kontaktierungsabschnitt 8 kann derart angeordnet sein, dass er im Tangentialpunkt 1 einen von dem ersten Greifer 4 in der Halteaufnahme 15 gehaltenen Behälter kontaktieren kann. Der Kontaktierungsabschnitt 8 kann im Wesentlichen zwischen den Greiferelementen 9 des zweiten Greifers 5 angeordnet sein. In der zweiten Position können die Greiferelemente 9 des zweiten Greifers 5 hinter den Kontaktierungsabschnitt 8 zurückgezogen sein.
In 3 zeigt die in 2 dargestellte erfindungsgemäße Anordnung, wobei das erste Sternrad 2 und das zweite Sternrad 3 verglichen zu 2 in Drehrichtung D weiter rotiert worden sind. Der zweite Greifer 5 befindet sich in einer Greifposition 6. Der erste Greifer 4 kann sich bei der in 3 dargestellten Position in einer Übergabeposition 16 befinden. Beim verschwenken des zweiten Greifers 5 aus dem Tangentialpunkt 1 in die Greifposition 6 kann der erste Greifer 5 und/oder dessen Greiferelemente 9 weiter in Radialrichtung R verfahren bzw. telekopiert sein oder werden. Beim Rotieren des ersten Sternrads 2 und/oder verschwenken des ersten Greifers 4 zwischen Tangentialpunkt 1 und Übergabeposition 16 des ersten Greifers 4 und/oder des zweiten Greifers 5 kann ein von dem ersten Greifer 4 in der Halteaufnahme 15 gehaltener, nicht in 3 gezeigter Behälter, z.B. eine Flasche, aus der Halteaufnahme 15 gelöst sein oder werden. Beispielsweise kann der Behälter durch eine Überleitkurve 7 derart geführt sein oder werden, dass der Behälter zwischen Tangentialpunkt 1 und Greifposition 6 von dem ersten Greifer 4 gelöst ist oder wird. Die Überleitkurve 7 kann eine Kontur zur Kontaktierung und/oder Führung des Behälters aufweisen. Die Kontur kann bogenförmig, z.B. kreisbogenförmig, sein. Ein Ende der Überleitkurve 7 kann an oder bei dem Tangentialpunkt 1 angeordnet sein.
Beim Verfahren und/oder Teleskopieren des zweiten Greifers 5 zwischen Tangentialpunkt 1 und Greifposition 6 können die Greiferelemente 9 des zweiten Greifers 5 geschlossen sein oder werden, so dass eine Halteaufnahme 14 gebildet sein kann. Beim Schließen der Greifelemente 9 des zweiten Greifers 5 kann der Behälter gegriffen werden, und/oder in der Halteaufnahme 14 aufgenommen sein oder werden. Greiferelemente 9 und/oder zweiter Greifer 5 können derart verfahren bzw. teleskopiert sein oder werden, dass der zweite Greifer 5 den ersten Greifer 4, der bei Rotation des ersten Sternrads 2 von dem zweiten Sternrad 3 und/oder der Überleitkurve weg rotiert wird, nicht kontaktiert.
Es kann vorgesehen sein, dass der Behälter zwischen der Kontur der Überleitkurve 7 und Kontaktierungsabschnitt 8 des zweiten Greifers 5 geführt ist oder wird, und/oder sowohl Überleitkurve 7 als auch Kontaktierungsabschnitt 8 des zweiten Greifers 5 zumindest abschnittsweise entlang der Überleitkurve 7 berührt. Durch die Führung des Behälters zwischen Überleitkurve 7 und Kontaktierungsabschnitt 8 kann sich ein sicheres, symmetrisches, gleichmäßiges und reibungsarmes Greifen des Behälters durch die Greifelemente 9 bzw. den zweiten Greifer 5 ergeben. Da der Behälter in der Halteaufnahme 14 des zweiten Greifers 5 sicher gehalten sein oder werden kann, kann die Überleitkurve 7 kurz ausgeführt sein. Beispielsweise kann die Überleitkurve 7 und/oder die Kontur der Überleitkurve 5 einen Winkel kleiner als 45° umfassen. In einigen Ausführungsformen kann der Winkel kleiner als 30° sein. Durch die verkürzte Überleitkurve 7 kann Verschließ und Abrieb des Behälters aufgrund Kontaktierung mit der Überleitkurve 7 verringert sein oder werden.
Wie insbesondere aus der Zusammenschau der 2 und 3 offensichtlich, ermöglicht die Erfindung eine Übergabe eines Behälters zwischen Sternrädern 2, 3, bei der der Behälter von den jeweiligen Greifen 4, 5 jeweils an derselben Griffposition, z.B. über-Neck oder unter-Neck, gehalten und gegriffen werden kann.
Die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbarten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Bezugszeichenliste

1: Tangentialpunkt
2: erstes Sternrad
3: zweites Sternrad
4: erster Greifer
5: zweiter Greifer
6: Greifposition
7: Überleitkurve
8: Kontaktierungsabschnitt
9: Greiferelement
10: Greiferelement
11: Federelement
12: Federelement
13: Antrieb
14: Halteaufnahme
15: Halteaufnahme
16: Übergabeposition
R: Radialrichtung
D: Drehrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102005051735 A1 [0002]
EP 2673222 B1 [0003]
US 10407289 B2 [0003]

Claims

Verfahren zur Übergabe eines Behälters von einem ersten Sternrad (2) zu einem zweiten Sternrad (3) hinter einem gemeinsamen Tangentialpunkt (1) des ersten Sternrads (2) und des zweiten Sternrads (3), wobei das erste Sternrad (2) einen ersten Greifer (4) und das zweite Sternrad (3) einen zweiten Greifer (5) aufweist, wobei zumindest der zweite Greifer (5) als aktiver Greifer mit in Radialrichtung (R) des zweiten Sternrads (3) bewegbaren Greiferelementen (9, 10) ausgebildet ist, mit den folgenden Schritten: - Bereitstellen eines Behälters mit dem ersten Greifer (4) in einer ersten Position vor dem Tangentialpunkt (1) und rotieren des ersten Greifers (4) in eine Übergabeposition (16) hinter dem Tangentialpunkt (1) unter Rotation des ersten Sternrads (2); - Rotieren des zweiten Greifers (5) in eine Greifposition (6) hinter dem Tangentialpunkt (1) unter Rotation des zweiten Sternrads (3) aus einer zweiten Position vor dem Tangentialpunkt (1), wobei beim Rotieren die Greiferelemente (9, 10) des zweiten Greifers (5) zumindest abschnittsweise in Radialrichtung des zweiten Sternrads (3) verfahren werden; - Greifen des Behälters mit den Greifelementen (9, 10) des zweiten Greifers (5) in der Greifposition (6), wobei die Übergabe des Behälters in Drehrichtung des zweiten Sternrads (3) hinter dem Tangentialpunkt (1) des ersten Sternrads (2) und des zweiten Sternrads (3) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Behälter beim Bereitstellen von dem ersten Greifer (4) über-Neck gehalten wird und der Behälter beim Greifen von dem zweiten Greifer (5) über-Neck gegriffen wird, oder bei dem der Behälter beim Bereitstellen von dem ersten Greifer (4) unter-Neck gehalten wird und der Behälter beim Greifen von dem zweiten Greifer (5) unter-Neck gegriffen wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das erste Sternrad (2) aus der ersten Position und das zweite Sternrad (3) aus der zweiten Position derart rotiert werden, dass der erste Greifer (4) und der zweite Greifer (5) im Tangentialpunkt (1) in Radialrichtung (R) des ersten Sternrads (2) und des zweiten Sternrads (4) zueinander ausgerichtet sind, wobei bevorzugt der erste Greifer (4) und der zweite Greifer (5) im Tangentialpunkt (1) in Radialrichtung (R) des ersten Sternrads (2) und des zweiten Sternrads (3) diametral einander gegenüberliegend ausgerichtet sind.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Greiferelemente (9. 10) des zweiten Greifers (5) beim Verfahren in Radialrichtung (R) zumindest abschnittsweise geöffnet werden, wobei bevorzugt die Greiferelemente (9, 10) am Tangentialpunkt (1) geöffnet sind.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Greiferelemente (9. 10) des zweiten Greifers (5) beim Rotieren von der zweiten Position in den Tangentialpunkt (1) zumindest abschnittsweise geöffnet und beim Rotieren von dem Tangentialpunkt (1) in die Greifposition (6) zumindest abschnittsweise geschlossen werden, so dass bevorzugt der zweite Greifer (5) in der Greifposition (6) eine Halteaufnahme (14) aufweist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der erste Greifer (4) am Tangentialpunkt (1) zumindest teilweise von dem zweiten Greifer (5) umschlossen wird, wobei bevorzugt der erste Greifer (4) zumindest teilweise von dem zweiten Greifer (5) zumindest in einer Ebene, in der der Tangentialpunkt (1) und die Greifposition (6) liegt, umschlossen wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Greiferelemente (9, 10) des zweiten Greifers (5) bei Rotation des zweiten Sternrads (3) hinter dem Tangentialpunkt (1) derart verfahren werden, dass bei Rotation des ersten Sternrads (2) und/oder des ersten Greifers (4) über den Tangentialpunkt (1) in die Übergabeposition (16), und des zweiten Sternrads (3) und/oder des zweiten Greifers (5) über den Tangentialpunkt (1) in die Greifposition (6), der erste Greifer (4) und der zweite Greifer (5) einander nicht kontaktieren.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Greiferelemente (9, 10) des zweiten Greifers (5) in der zweiten Position radial nach innen entgegen der Radialrichtung (R) des zweiten Sternrads (3) zurückgezogen sind, und beim Rotieren von der zweiten Position in den Tangentialpunkt (1) und/oder von dem Tangentialpunkt (1) in die Greifposition (6) in Radialrichtung (R) radial nach außen teleskopiert werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Behälter ausgehend von dem Tangentialpunkt (1) in Drehrichtung des zweiten Sternrads (3) an einer zwischen dem ersten Sternrad (2) und dem zweiten Sternrad (3) angeordneten und sich in Umlaufrichtung des zweiten Sternrads (3) ersteckenden Überleitkurve (7) zwischen Tangentialpunkt (1) und Greifposition (6) geführt wird, wobei die Überleitkurve (7) beim Führen des Behälters den Behälter von dem ersten Greifer (4) löst, wobei das Lösen des Behälters bevorzugt zwischen Tangentialpunkt (1) und Greifposition (6) und/oder Übergabeposition (16), bevorzugt an der Übergabeposition (16), erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem beim Verfahren der Greiferelemente (9, 10) des zweiten Greifers (5) die Greiferelemente (9, 10) unterbrechungsfrei, bevorzugt kontinuierlich, in Radialrichtung (R) des zweiten Sternrads (3) verfahren werden.
Anordnung eines ersten Sternrads (2) mit einem ersten Greifer (4) und eines zweiten Sternrads (3) mit einem zweiten Greifer (5) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der das erste Sternrad (2) und das zweite Sternrad (3) einen gemeinsamen Tangentialpunkt (1) aufweisen, wobei der zweite Greifer (5) ein aktiver Greifer mit bewegbaren Greiferelementen (9, 10) ist oder einen solchen aufweist, und wobei bevorzugt der erste Greifer (4) ein passiver Greifer ist oder einen solchen aufweist.
Anordnung nach Anspruch 11, die eine zwischen dem ersten Sternrad (2) und dem zweiten Sternrad (3) angeordnete Überleitkurve (7) aufweist, wobei die Überleitkurve (7) eine bogenförmige Kontur mit einem Winkel kleiner als 45°, bevorzugt kleiner als 30°, umfasst, wobei bevorzugt ein Ende der Kontur an oder bei dem Tangentialpunkt (1) angeordnet ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 11 oder 12, bei der der zweite Greifer (5) einen Kontaktierungsabschnitt (8) aufweist, der derart angeordnet ist, dass der Kontaktierungsabschnitt (8) im Tangentialpunkt (1) den von dem ersten Greifer (4) bereitgestellten Behälter kontaktiert.
Anordnung nach einem der Ansprüche 13, bei der die Greiferelemente (9, 10) des zweiten Greifers (5) in der zweiten Position hinter den Kontaktierungsabschnitt (7) entgegen der Radialrichtung (R) des zweiten Sternrads (3) zurückgezogen sind.
Anordnung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der erste Greifer (4) und der zweite (5) Greifer im Tangentialpunkt (1) in radialer Richtung (R) des ersten Sternrads (2) und des zweiten Sternrads (3) zueinander ausgerichtet sind.