EP4326662A1 - Vorrichtung zum halten von gegenständen - Google Patents

Vorrichtung zum halten von gegenständen

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Publication number
EP4326662A1
EP4326662A1 EP22713960.7A EP22713960A EP4326662A1 EP 4326662 A1 EP4326662 A1 EP 4326662A1 EP 22713960 A EP22713960 A EP 22713960A EP 4326662 A1 EP4326662 A1 EP 4326662A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
base frame
locking
pivot axis
fastening
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP22713960.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP4326662C0 (de
EP4326662B1 (de
Inventor
Friedrich Manz
Jan-Patrick Ködderitzsch
Joshua Gordon David Frisch
Bastian Weinhart
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4326662A1 publication Critical patent/EP4326662A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4326662C0 publication Critical patent/EP4326662C0/de
Publication of EP4326662B1 publication Critical patent/EP4326662B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/48—Manually-movable jib cranes for use in workshops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted

Definitions

  • the invention relates to a device for holding objects, in particular driverless transport vehicles.
  • a driverless transport vehicle is known from document DE 102013019 726 A1.
  • Driverless transport vehicles are used in technical systems, for example in production plants, for transporting objects, for example small parts or boxes.
  • the mobile transport vehicles mentioned bring, among other things, components from logistics areas, such as a material warehouse, to workplaces where the components are processed.
  • the invention is based on the object of further developing a device for holding objects, in particular driverless transport vehicles.
  • a device for holding objects, in particular for holding driverless transport vehicles, comprises a base frame and a swivel arm which can be pivoted about a pivot axis running in a longitudinal direction relative to the base frame.
  • the swivel arm has a first strut and a second strut, which extend at right angles to the swivel axis and which are offset parallel to one another in the longitudinal direction.
  • a recess is provided for receiving a respective fastening shaft.
  • the device according to the invention can advantageously be used to lift objects, in particular driverless transport vehicles, into a favorable position for conversions and repairs.
  • Raised driverless transport vehicles can also be rotated around their center of gravity axis by suitable attachment to the device, which creates optimal ergonomic working conditions for a mechanic.
  • the device according to the invention can also be produced relatively inexpensively.
  • the device for holding objects also includes two receiving devices, which can be connected to an object to be held.
  • the receiving devices each have a fastening shaft which can be received by one of the recesses in each case.
  • the receiving devices are designed to be compatible with the objects to be held. Thus, almost any object, but in particular driverless transport vehicles, can be accommodated by the device.
  • the receiving devices are arranged in such a way that the fastening shafts extend coaxially to a common fastening axis.
  • An object held by the device can thus be rotated about the fastening axis, in particular by 360°. Appropriate rotation of the object thus allows access from each side.
  • a drive unit is attached to one of the struts, which is connected to one of the fastening shafts in such a way that the fastening shaft can be rotated about the fastening axis by means of the drive unit.
  • An object held by the device can be rotated about the fastening axis, in particular by 360°, by means of the drive unit.
  • the drive unit has a gear coupled to one of the fastening shafts and a handwheel coupled to the gear.
  • a rotation of the held object is thus possible manually by turning the handwheel.
  • the gearbox reduces the torque required for turning.
  • An external power supply is not required.
  • the gearing is preferably designed to be self-locking. An unwanted movement of the held object is thus advantageously avoided. Additional brakes or similar locking devices are therefore not required.
  • the drive unit has a gear coupled to one of the fastening shafts, and that the gear has a drive shaft for coupling to a cordless screwdriver. It is thus possible to drive the held object electrically without requiring an external power supply.
  • a latching bolt is provided on the end regions of the struts facing away from the pivot axis for fixing a respective fastening shaft in a respective recess.
  • the object held by the device is secured against slipping and falling by means of the locking bar.
  • the device for holding objects also includes a drive device for pivoting the pivot arm about the pivot axis relative to the base frame.
  • the drive device has a hydraulic cylinder, which is articulated on the base frame and on the swivel arm, and a hydraulic pump, which is hydraulically connected to the hydraulic cylinder.
  • the drive device allows the object being held to be lifted by pivoting the pivot arm, with only a relatively small force being required. An external power supply is not required.
  • the drive device also has a pipe rupture protection.
  • the pipe rupture safety device serves as a hydraulic safety device to prevent a lifted object from falling.
  • the drive device also has a throttle valve. The throttle valve regulates the hydraulic flow and thus regulates the speed when lowering a clamped object.
  • the drive device has an electric cylinder which is articulated to the base frame and to the swivel arm.
  • An external energy supply or an electrical energy store for driving the electric cylinder are also provided in this case.
  • the drive device Transmission for example with a spindle, which is articulated on the base frame and on the swivel arm, and has a hand wheel for driving the transmission.
  • a locking unit is articulated on the base frame and on the pivoting arm, with the locking unit preventing pivoting of the pivoting arm about the pivot axis relative to the base frame in at least one pivoting direction in a locked state, and pivoting of the pivoting in an unlocked state Pivot arm about the pivot axis relative to the frame base frame allowed in both pivot directions.
  • the locking unit provides fall protection for the object being held, which remains effective even if the hydraulic drive device fails.
  • An external power supply is also not required.
  • the locking unit has an outer tube, an inner tube guided coaxially in the outer tube, and a rotating bolt fastened to the outer tube.
  • the inner tube has a plurality of locking openings.
  • the device has a Bowden cable, by means of which the rotating bolt can be pivoted into a locking opening of the inner tube and out of a locking opening of the inner tube.
  • the Bowden cable is arranged in particular in such a way that it can be operated from a position close to the hydraulic pump of the drive device.
  • the device for holding objects has a plurality of rollers which are arranged on the base frame and can each be rotated about an axis of rotation running in a horizontal direction.
  • the rollers are each pivotable about an axis running in a vertical direction relative to the stand base frame. The device is thus manually on a floor movable. In the event of an accident in a driverless transport vehicle, it can also be recovered and transported to a repair area.
  • the device for holding objects has a plurality of parking brakes for blocking the rollers.
  • the device can thus be fixed to the floor on which the device is located while working on the object being held.
  • a receiving unit is arranged on the base frame to which energy can be transmitted inductively from a charging unit.
  • the charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil and is stationary in a floor on which the device is located.
  • the energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit is used, for example, to charge an electrical energy store or to operate the drive unit and the drive device. This means that an electric drive is possible without the need for an external power supply with cables and plug connections.
  • Figure 1 a perspective view of a device for holding objects
  • Figure 2 a front view of the device for holding objects
  • FIG. 3 an enlarged representation of an end area of a strut
  • Figure 4 an enlarged representation of a drive unit
  • Figure 5 a locking unit located in an unlocked state
  • Figure 6 a locking unit in a locked state.
  • FIG. 1 shows a perspective representation of a device for holding objects, in particular driverless transport vehicles.
  • the device is located on a floor in a technical installation, for example in a production plant.
  • the device is used in particular for the maintenance or repair of driverless transport vehicles that are used in the technical system.
  • the device comprises a base frame 3, which is composed of metal profiles.
  • the base frame 3 has, among other things, a crossbar 35 which extends in a longitudinal direction X.
  • the frame base frame 3 also has a first frame arm 1 and a second frame arm 2 .
  • the frame extensions 1, 2 each extend in a transverse direction Y and are offset parallel to one another in the longitudinal direction X.
  • the transverse direction Y runs at right angles to the longitudinal direction X.
  • a vertical direction Z runs at right angles to the transverse direction Y and at right angles to the longitudinal direction X.
  • the longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions.
  • the crossbeam 35 is from the frame arms 1, 2 arranged spaced apart in the vertical direction Z. In the illustration shown here, the crossbeam 35 is further away from the ground than the frame arms 1, 2.
  • the device has a plurality of rollers 11 .
  • the rollers 11 are arranged on the frame base frame 3, in particular on the frame arms 1, 2.
  • the rollers 11 are each rotatable about an axis of rotation running in a horizontal direction.
  • the device has a plurality of parking brakes 10 for blocking the rollers 11 .
  • a parking brake 10 is assigned to each of the rollers 11 .
  • the device comprises a swivel arm 4.
  • the swivel arm 4 can be swiveled about a swivel axis A running in the longitudinal direction X relative to the base frame 3, in particular relative to the crossbeam 35.
  • the swivel arm 4 has a first strut 41 and a second strut 42 .
  • the struts 41, 42 extend at right angles to the pivot axis A and are offset parallel to one another in the longitudinal direction X.
  • the swivel arm 4 also has a transverse strut 45 which extends in the longitudinal direction X and which connects the struts 41 , 42 to one another.
  • the device also includes a drive device for pivoting the swivel arm 4 about the swivel axis A relative to the base frame 3 .
  • the driving device also has a hydraulic pump 7 which is hydraulically connected to the hydraulic cylinder s.
  • the hydraulic pump 7 can be operated manually.
  • the hydraulic cylinder 5 expands and pivots the pivoting arm 4 in the first pivoting direction.
  • the hydraulic cylinder 5 contracts and pivots the pivoting arm 4 in the second pivoting direction.
  • the device also includes a locking unit 6.
  • the locking unit 6 is articulated on the base frame 3 and on the swivel arm 4. In a locked State prevents the locking unit 6 pivoting of the pivot arm 4 about the pivot axis A relative to the base frame 3 at least in the second pivot direction. In an unlocked state, the locking unit 6 allows the pivoting arm 4 to pivot about the pivot axis A relative to the stand base frame 3 in both pivoting directions.
  • the device also includes two receiving devices 8, which can be connected to an object to be held, not shown here, in particular by means of screws.
  • the receiving devices 8 each have a fastening shaft 81 .
  • the receiving devices 8 are each attached to an end region of the struts 41, 42 which faces away from the pivot axis A.
  • the receiving devices 8 are arranged in such a way that the two fastening shafts 81 extend coaxially to a common fastening axis B.
  • the device also includes a drive unit 9.
  • the drive unit 9 is attached to the first strut 41, in particular to the end region of the first strut 41 which is remote from the pivot axis A.
  • the drive unit 9 is connected to one of the attachment shafts 81 of a receiving device 8 .
  • the fastening shaft 81 can be rotated about the fastening axis B relative to the first strut 41 by means of the drive unit 9 .
  • FIG. 2 is a front view of the article holding device shown in FIG.
  • the locking unit 6 has an outer tube 61 and an inner tube 62 .
  • the inner tube 62 is guided coaxially in the outer tube 61 .
  • the locking unit 6 and the hydraulic cylinder 5 are both articulated on the cross brace 45 of the swivel arm 4 .
  • the locking unit 6 and the hydraulic cylinder 5 extend parallel to one another.
  • FIG. 3 shows an enlarged view of the end area of the first strut 41 facing away from the pivot axis A.
  • a recess 21 for receiving a fastening shaft 81 is provided on said end area of the first strut 41 .
  • the fastening shaft 81 of a receiving device 8 is accommodated in the recess 21 .
  • a locking bar 25 is provided on said end region of the first strut 41 and serves to fix the fastening shaft 81 in the recess 21 .
  • the fixation takes place Fastening shaft 81 in the recess 21.
  • the locking bar 25 in the opposite direction, the fixing of the fastening shaft 81 in the recess 21 is released.
  • the end area of the second strut 42 facing away from the pivot axis A is mirror-symmetrical to the end area of the first strut 41 shown here.
  • a recess 21 is also provided on said end region of the second strut 42, in which a fastening shaft 81 is accommodated.
  • a locking bar 25 for fixing the fastening shaft 81 is also provided on said end region of the second strut 42 .
  • FIG. 4 shows an enlarged representation of a drive unit 9.
  • the drive unit 9 is attached to the end region of the first strut 41 which is remote from the pivot axis A.
  • FIG. The drive unit 9 has a gear 91 and a hand wheel 92 .
  • the gear 91 is coupled to the attachment shaft 81, in particular connected in a torque-proof manner.
  • the handwheel 92 is coupled to the gear 91, in particular connected in a torque-proof manner. Turning the hand wheel 92 rotates the attachment shaft 81 about the attachment axis B relative to the first strut 41.
  • FIG. 5 shows a locking unit 6 in an unlocked state.
  • the locking unit 6 has an outer tube 61 and an inner tube 62 guided coaxially in the outer tube 61 .
  • the locking unit 6 also has a twist lock 65 which is attached to the outer tube 61 .
  • the inner tube 62 has a plurality of locking openings 67 . When the locking unit 6 is in the unlocked state, the rotating bolt 65 is located outside of the locking openings 67.
  • FIG. 6 shows a locking unit 6 in a locked state. reference list

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, insbesondere von fahrerlosen Transportfahrzeugen, umfassend einen Gestellgrundrahmen (3) und einen Schwenkarm (4), welcher um eine in eine Längsrichtung (X) verlaufende Schwenkachse (A) relativ zu dem Gestellgrundrahmen (3) schwenkbar ist, wobei der Schwenkarm (4) eine erste Strebe (41) und eine zweite Strebe (42) aufweist, welche sich rechtwinklig zu der Schwenkachse (A) erstrecken und in der Längsrichtung (X) parallel versetzt zueinander angeordnet sind, und wobei an den der Schwenkachse (A) abgewandten Endbereichen der Streben (41, 42) jeweils eine Ausnehmung (21) zur Aufnahme jeweils einer Befestigungswelle (81) vorgesehen ist.

Description

Vorrichtung zum Halten von Gegenständen
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, insbesondere von fahrerlosen Transportfahrzeugen.
Aus dem Dokument DE 102013019 726 A1 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug bekannt. Fahrerlose Transportfahrzeuge werden in technischen Anlagen, beispielsweise in Produktionswerken, zum Transport von Gegenständen, beispielsweise Kleinteilen oder Kisten, eingesetzt. Die besagten mobilen Transportfahrzeuge bringen unter anderem Bauteile von Logistikbereichen, wie beispielsweise einem Materiallager, zu Arbeitsplätzen, wo die Bauteile verarbeitet werden.
Zur Montage, Wartung oder Reparatur eines fahrerlosen Transportfahrzeugs ist es vorteilhaft, das fahrerlose Transportfahrzeug in eine für einen Mechaniker günstige Position anzuheben. Zum Heben von Gegenständen sind unter anderem Werkstattkräne bekannt. Um Arbeiten an einer Unterseite eines fahrerlosen Transportfahrzeugs auszuführen ist es vorteilhaft, das angehobene fahrerlose Transportfahrzeug entsprechend zu drehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, insbesondere von fahrerlosen Transportfahrzeugen, weiterzubilden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zum Halten von Gegenständen mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, insbesondere zum Halten von fahrerlosen Transportfahrzeugen, umfasst einen Gestellgrundrahmen und einen Schwenkarm, welcher um eine in eine Längsrichtung verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Gestellgrundrahmen schwenkbar ist. Dabei weist der Schwenkarm eine erste Strebe und eine zweite Strebe auf, welche sich rechtwinklig zu der Schwenkachse erstrecken, und welche in der Längsrichtung parallel versetzt zueinander angeordnet sind. An den der Schwenkachse abgewandten Endbereichen der Streben ist jeweils eine Ausnehmung zur Aufnahme jeweils einer Befestigungswelle vorgesehen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist vorteilhaft verwendbar, um Gegenstände, insbesondere fahrerlose Transportfahrzeuge, in eine günstige Position für Umbauten und Reparaturen zu heben. Angehobene fahrerlose Transportfahrzeuge sind dabei auch durch geeignete Anbringung an der Vorrichtung um ihre Schwerpunktachse drehbar, wodurch optimale ergonomische Arbeitsbedingungen für einen Mechaniker geschaffen werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist zudem verhältnismäßig kostengünstig herstellbar.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung zum Halten von Gegenständen ferner zwei Aufnahmevorrichtungen, welche mit einem zu haltenden Gegenstand verbindbar sind. Dabei weisen die Aufnahmevorrichtungen jeweils eine Befestigungswelle auf, welche von jeweils einer der Ausnehmungen aufnehmbar ist. Die Aufnahmevorrichtungen sind dabei kompatibel zu den zu haltenden Gegenständen ausgebildet. Somit sind annähernd beliebige Gegenstände, insbesondere aber fahrerlose Transportfahrzeuge, von der Vorrichtung aufnehmbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Aufnahmevorrichtungen derart angeordnet, dass die Befestigungswellen sich koaxial zu einer gemeinsamen Befestigungsachse erstrecken. Ein von der Vorrichtung gehaltener Gegenstand ist somit um die Befestigungsachse drehbar, insbesondere um 360°. Durch entsprechende Drehung des Gegenstandes ist somit ein Zugang von jeder Seite ermöglicht.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist an einer der Streben eine Antriebseinheit angebracht, welche mit einer der Befestigungswellen derart verbunden ist, dass mittels der Antriebseinheit die Befestigungswelle um die Befestigungsachse drehbar ist. Ein von der Vorrichtung gehaltener Gegenstand ist mittels der Antriebseinheit um die Befestigungsachse drehbar, insbesondere um 360°.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Antriebseinheit ein mit einer der Befestigungswellen gekoppeltes Getriebe und ein mit dem Getriebe gekoppeltes Handrad auf. Eine Drehung des gehaltenen Gegenstandes ist somit manuell durch Drehen des Handrads möglich. Das Getriebe reduziert dabei das zum Drehen erforderliche Moment. Eine externe Energieversorgung ist nicht erforderlich. Vorzugsweise ist das Getriebe dabei selbsthemmend ausgebildet. Eine ungewollte Bewegung des gehaltenen Gegenstandes ist damit vorteilhaft vermieden. Zusätzliche Bremsen oder ähnliche Blockiervorrichtungen sind somit nicht erforderlich.
Alternativ ist es denkbar, dass die Antriebseinheit ein mit einer der Befestigungswellen gekoppeltes Getriebe aufweist, und dass das Getriebe eine Antriebswelle zur Kopplung mit einem Akkuschrauber aufweist. Somit ist ein elektrischer Antrieb des gehaltenen Gegenstandes möglich, ohne dass eine externe Energieversorgung erforderlich ist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist an den der Schwenkachse abgewandten Endbereichen der Streben jeweils ein Rastriegel zur Fixierung jeweils einer Befestigungswelle in jeweils einer Ausnehmung vorgesehen. Mittels des Rastriegels wird der von der Vorrichtung gehaltene Gegenstand gegen Verrutschen sowie gegen Herabfallen gesichert.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfasst die Vorrichtung zum Halten von Gegenständen ferner eine Antriebsvorrichtung zum Schwenken des Schwenkarms um die Schwenkachse relativ zu dem Gestellgrundrahmen. Dabei weist die Antriebsvorrichtung einen Hydraulikzylinder, der an dem Gestellgrundrahmen und an dem Schwenkarm angelenkt ist, und eine Hydraulikpumpe, die mit dem Hydraulikzylinder hydraulisch verbunden ist, auf. Die Antriebsvorrichtung gestattet das Anheben des gehaltenen Gegenstandes durch das Schwenken des Schwenkarms, wobei nur eine verhältnismäßig geringe Kraft erforderlich ist. Eine externe Energieversorgung ist dabei nicht erforderlich.
Optional weist die Antriebsvorrichtung zusätzlich eine Rohrbruchsicherung auf. Die Rohrbruchsicherung dient zusätzlich zur mechanischen Sicherung als hydraulische Sicherung vor einem Absturz eines angehobenen Gegenstandes. Optional weist die Antriebsvorrichtung zusätzlich ein Drosselventil auf. Das Drosselventil regelt den hydraulischen Durchfluss und regulieren somit die Geschwindigkeit beim Herabsenken eines eingespannten Gegenstandes.
Auch ist denkbar, dass die Antriebsvorrichtung einen Elektrozylinder, der an dem Gestellgrundrahmen und an dem Schwenkarm angelenkt ist, aufweist. Eine externe Energieversorgung oder ein elektrischer Energiespeicher zum Antrieb des Elektrozylinders sind in diesem Fall ebenfalls vorgesehen. Ferner ist denkbar, dass die Antriebsvorrichtung ein Getriebe, beispielsweise mit einer Spindel, welches an dem Gestellgrundrahmen und an dem Schwenkarm angelenkt ist, und ein Handrad zum Antrieb des Getriebes aufweist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist eine Verriegelungseinheit an dem Gestellgrundrahmen und an dem Schwenkarm angelenkt, wobei die Verriegelungseinheit in einem verriegelten Zustand ein Schwenken des Schwenkarms um die Schwenkachse relativ zu dem Gestellgrundrahmen in mindestens eine Schwenkrichtung verhindert, und in einem entriegelten Zustand ein Schwenken des Schwenkarms um die Schwenkachse relativ zu dem Gestellgrundrahmen in beide Schwenkrichtungen gestattet. Die Verriegelungseinheit stellt eine Absturzsicherung für den gehaltenen Gegenstand dar, welche auch bei Ausfall der hydraulischen Antriebsvorrichtung wirksam bleibt. Eine externe Energieversorgung ist dabei ebenfalls nicht erforderlich.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die Verriegelungseinheit ein Außenrohr, ein in dem Außenrohr koaxial geführtes Innenrohr und einen an dem Außenrohr befestigten Drehriegel auf. Dabei weist das Innenrohr eine Mehrzahl von Verriegelungsöffnungen auf. In dem verriegelten Zustand der Verriegelungseinheit greift der Drehriegel in eine der Verriegelungsöffnung des Innenrohrs ein, und in dem entriegelten Zustand der Verriegelungseinheit befindet der Drehriegel sich außerhalb der Verriegelungsöffnungen. Die Verriegelungseinheit ist damit verhältnismäßig einfach und funktionssicher aufgebaut.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Vorrichtung einen Bowdenzug auf, mittels welchem der Drehriegel in eine Verriegelungsöffnung des Innenrohrs hinein sowie aus einer Verriegelungsöffnung des Innenrohrs heraus schwenkbar ist. Der Bowdenzug ist insbesondere derart angeordnet, dass eine Bedienung aus einer Position nahe der Hydraulikpumpe der Antriebsvorrichtung ermöglicht ist. Somit ist nur eine Person zum Schwenken des Schwenkarms sowie zum Verriegeln und Entriegeln des Schwenkarms erforderlich.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Vorrichtung zum Halten von Gegenständen eine Mehrzahl von Rollen auf, welche an dem Gestellgrundrahmen angeordnet und jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar sind. Zusätzlich sind die Rollen jeweils um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Achse relativ zu dem Gestellgrundrahmen schwenkbar. Die Vorrichtung ist somit manuell auf einem Boden bewegbar. Im Fall einer Havarie eines fahrerlosen Transportfahrzeugs ist somit auch eine Bergung und ein Transport in einen Reparaturbereich möglich.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Vorrichtung zum Halten von Gegenständen eine Mehrzahl von Feststellbremsen zum Blockieren der Rollen auf. Somit ist die Vorrichtung während Arbeiten an dem gehaltenen Gegenstand auf dem Boden, auf welchem sich die Vorrichtung befindet fixierbar.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist an dem Gestellgrundrahmen eine Empfangseinheit angeordnet, zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist. Die Ladeeinheit ist beispielsweise als linienförmiger Leiter oder als Spule ausgebildet und befindet sich stationär in einem Boden, auf welchem sich die Vorrichtung befindet. Die von der Ladeeinheit zu der Empfangseinheit induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden eines elektrischen Energiespeichers oder zum Betrieb der Antriebseinheit sowie der Antriebsvorrichtung. Somit ist ein elektrischer Antrieb möglich, ohne dass eine externe Energieversorgung mit Kabel und Steckverbindungen erforderlich ist.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1: eine perspektivische Darstellung einer Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, Figur 2: eine Frontansicht der Vorrichtung zum Halten von Gegenständen,
Figur 3: eine vergrößerte Darstellung eines Endbereichs einer Strebe,
Figur 4: eine vergrößerte Darstellung einer Antriebseinheit,
Figur 5: eine in einem entriegelten Zustand befindliche Verriegelungseinheit und
Figur 6: eine in einem verriegelten Zustand befindliche Verriegelungseinheit.
Figur 1 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, insbesondere von fahrerlosen Transportfahrzeugen. Die Vorrichtung befindet sich auf einem Boden in einer technischen Anlage, beispielsweise in einem Produktionswerk. Die Vorrichtung dient insbesondere zur Wartung oder Reparatur von fahrerlosen Transportfahrzeugen, die in der technischen Anlage eingesetzt werden.
Die Vorrichtung umfasst einen Gestellgrundrahmen 3, welcher aus Metallprofilen zusammengesetzt ist. Der Gestellgrundrahmen 3 weist unter anderem einen Querbalken 35 auf, der sich in eine Längsrichtung X erstreckt. Der Gestellgrundrahmen 3 weist ferner einen ersten Gestellausleger 1 und einen zweiten Gestellausleger 2 auf. Die Gestellausleger 1, 2 erstrecken sich jeweils in eine Querrichtung Y und sind in der Längsrichtung X parallel versetzt zueinander angeordnet.
Die Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Längsrichtung X. Eine Vertikalrichtung Z verläuft rechtwinklig zu der Querrichtung Y und rechtwinklig zu der Längsrichtung X. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y stellen dabei horizontale Richtungen dar. Der Querbalken 35 ist dabei von den Gestellauslegern 1, 2 in der Vertikalrichtung Z beabstandet angeordnet. Der Querbalken 35 ist in der hier gezeigten Darstellung weiter von dem Boden entfernt als die Gestellausleger 1, 2. Die Vorrichtung weist eine Mehrzahl von Rollen 11 auf. Die Rollen 11 sind an dem Gestellgrundrahmen 3, insbesondere an den Gestellauslegern 1, 2, angeordnet. Die Rollen 11 sind jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar. Die Vorrichtung weist eine Mehrzahl von Feststellbremsen 10 zum Blockieren der Rollen 11 auf. Dabei ist jeder der Rollen 11 eine Feststellbremse 10 zugeordnet.
Die Vorrichtung umfasst einen Schwenkarm 4. Der Schwenkarm 4 ist um eine in die Längsrichtung X verlaufende Schwenkachse A relativ zu dem Gestellgrundrahmen 3, insbesondere relativ zu dem Querbalken 35, schwenkbar. Der Schwenkarm 4 weist eine erste Strebe 41 und eine zweite Strebe 42 auf. Die Streben 41, 42 erstrecken sich rechtwinklig zu der Schwenkachse A und sind in der Längsrichtung X parallel versetzt zueinander angeordnet. Der Schwenkarm 4 weist ferner eine Querstrebe 45 auf, welche sich in der Längsrichtung X erstreckt, und welche die Streben 41 , 42 miteinander verbindet.
Durch Schwenken des Schwenkarms 4 um die Schwenkachse A relativ zu dem Gestellgrundrahmen 3 in eine erste Schwenkrichtung werden Endbereiche der Streben 41, 42, die der Schwenkachse A abgewandt sind, in Vertikalrichtung Z nach oben, also von dem Boden weg, bewegt. Durch Schwenken des Schwenkarms 4 um die Schwenkachse A relativ zu dem Gestellgrundrahmen 3 in eine entgegengesetzte zweite Schwenkrichtung werden die Endbereiche der Streben 41 , 42 in Vertikalrichtung Z nach unten, also auf den Boden zu, bewegt.
Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Antriebsvorrichtung zum Schwenken des Schwenkarms 4 um die Schwenkachse A relativ zu dem Gestellgrundrahmen 3. Die Antriebsvorrichtung weist einen Hydraulikzylinder 5 auf, der an dem Gestellgrundrahmen 3 und an dem Schwenkarm 4 angelenkt ist. Die Antriebsvorrichtung weist auch eine Hydraulikpumpe 7 auf, die mit dem Hydraulikzylinder s hydraulisch verbunden ist. Die Hydraulikpumpe 7 ist vorliegend manuell bedienbar. Durch Erhöhung des hydraulischen Drucks dehnt sich der Hydraulikzylinder 5 aus und schwenkt den Schwenkarm 4 in die erste Schwenkrichtung. Durch Verminderung des hydraulischen Drucks zieht sich der Hydraulikzylinder 5 zusammen und schwenkt den Schwenkarm 4 in die zweite Schwenkrichtung.
Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Verriegelungseinheit 6. Die Verriegelungseinheit 6 ist an dem Gestellgrundrahmen 3 und an dem Schwenkarm 4 angelenkt. In einem verriegelten Zustand verhindert die Verriegelungseinheit 6 ein Schwenken des Schwenkarms 4 um die Schwenkachse A relativ zu dem Gestellgrundrahmen 3 zumindest in die zweite Schwenkrichtung. In einem entriegelten Zustand gestattet die Verriegelungseinheit 6 ein Schwenken des Schwenkarms 4 um die Schwenkachse A relativ zu dem Gestellgrundrahmen 3 in beide Schwenkrichtungen.
Die Vorrichtung umfasst auch zwei Aufnahmevorrichtungen 8, welche mit einem hier nicht dargestellten zu haltenden Gegenstand verbindbar, insbesondere mittels Schrauben, sind. Die Aufnahmevorrichtungen 8 weisen dabei jeweils eine Befestigungswelle 81 auf. Die Aufnahmevorrichtungen 8 sind an jeweils einem der Schwenkachse A abgewandten Endbereich der Streben 41, 42 angebracht. Die Aufnahmevorrichtungen 8 sind derart angeordnet, dass die beiden Befestigungswellen 81 sich koaxial zu einer gemeinsamen Befestigungsachse B erstrecken.
Die Vorrichtung umfasst ferner eine Antriebseinheit 9. Die Antriebseinheit 9 ist an der ersten Strebe 41 , insbesondere an dem der Schwenkachse A abgewandten Endbereich der ersten Strebe 41, angebracht. Die Antriebseinheit 9 ist mit einer der Befestigungswellen 81 einer Aufnahmevorrichtung 8 verbunden. Mittels der Antriebseinheit 9 ist die Befestigungswelle 81 um die Befestigungsachse B relativ zu der ersten Strebe 41 drehbar.
Figur 2 zeigt eine Frontansicht der in Figur 1 dargestellten Vorrichtung zum Halten von Gegenständen. Die Verriegelungseinheit 6 weist ein Außenrohr 61 und ein Innenrohr 62 auf. Das Innenrohr 62 ist dabei in dem Außenrohr 61 koaxial geführt. Die Verriegelungseinheit 6 und der Hydraulikzylinder 5 sind vorliegend beide an der Querstrebe 45 des Schwenkarms 4 angelenkt. Die Verriegelungseinheit 6 und der Hydraulikzylinder 5 erstrecken sich dabei parallel zueinander.
Figur 3 zeigt eine vergrößerte Darstellung des der Schwenkachse A abgewandten Endbereichs der ersten Strebe 41. An dem besagten Endbereich der ersten Strebe 41 ist eine Ausnehmung 21 zur Aufnahme einer Befestigungswelle 81 vorgesehen. In der Ausnehmung 21 ist die Befestigungswelle 81 einer Aufnahmevorrichtung 8 aufgenommen.
An dem besagten Endbereich der ersten Strebe 41 ist ein Rastriegel 25 vorgesehen, welcher zur Fixierung der Befestigungswelle 81 in der Ausnehmung 21 dient. Durch eine Schwenkung des Rastriegels 25 in die mit dem Pfeil angegebene Richtung erfolgt eine Fixierung der Befestigungswelle 81 in der Ausnehmung 21. Durch eine Schwenkung des Rastriegels 25 in die entgegengesetzte Richtung wird die Fixierung der Befestigungswelle 81 in der Ausnehmung 21 aufgehoben.
Der der Schwenkachse A abgewandte Endbereich der zweiten Strebe 42 ist spiegelsymmetrisch zu dem hier gezeigten Endbereich der ersten Strebe 41 ausgebildet. An dem besagten Endbereich der zweiten Strebe 42 ist ebenfalls eine Ausnehmung 21 vorgesehen, in welcher eine Befestigungswelle 81 aufgenommen ist. An dem besagten Endbereich der zweiten Strebe 42 ist ebenfalls ein Rastriegel 25 zur Fixierung der Befestigungswelle 81 vorgesehen.
Figur 4 zeigt eine vergrößerte Darstellung einer Antriebseinheit 9. Die Antriebseinheit 9 ist an dem der Schwenkachse A abgewandten Endbereich der ersten Strebe 41 angebracht. Die Antriebseinheit 9 weist ein Getriebe 91 und ein Handrad 92 auf. Das Getriebe 91 ist mit der Befestigungswellen 81 gekoppelt, insbesondere drehfest verbunden. Das Handrad 92 ist mit dem Getriebe 91 gekoppelt, insbesondere drehfest verbunden. Durch Drehen des Handrades 92 erfolgt eine Drehung der Befestigungswelle 81 um die Befestigungsachse B relativ zu der ersten Strebe 41.
Figur 5 zeigt eine in einem entriegelten Zustand befindliche Verriegelungseinheit 6. Wie bereits erwähnt, weist die Verriegelungseinheit 6 ein Außenrohr 61 und ein in dem Außenrohr 61 koaxial geführtes Innenrohr 62 auf. Die Verriegelungseinheit 6 weist auch einen Drehriegel 65 auf, welcher an dem Außenrohr 61 befestigt ist. Das Innenrohr 62 weist eine Mehrzahl von Verriegelungsöffnungen 67 auf. in dem entriegelten Zustand der Verriegelungseinheit 6 befindet sich der Drehriegel 65 außerhalb der Verriegelungsöffnungen 67.
Figur 6 zeigt eine in einem verriegelten Zustand befindliche Verriegelungseinheit 6. In dem verriegelten Zustand der Verriegelungseinheit 6 greift der Drehriegel 65 in eine der Verriegelungsöffnung 67 des Innenrohrs 62 ein. Bezugszeichenliste
1 erster Gestellausleger
2 zweiter Gestellausleger
3 Gestellgrundrahmen
4 Schwenkarm
5 Hydraulikzylinder
6 Verriegelungseinheit
7 Hydraulikpumpe
8 Aufnahmevorrichtung
9 Antriebseinheit
10 Feststellbremse
11 Rolle
21 Ausnehmung
25 Rastriegel
35 Querbalken
41 erste Strebe
42 zweite Strebe
45 Querstrebe
61 Außenrohr
62 Innenrohr
65 Drehriegel
67 Verriegelungsöffnung
81 Befestigungswelle
91 Getriebe
92 Handrad
A Schwenkachse
B Befestigungsachse
X Längsrichtung
Y Querrichtung
Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Vorrichtung zum Halten von Gegenständen, insbesondere von fahrerlosen Transportfahrzeugen, umfassend einen Gestellgrundrahmen (3) und einen Schwenkarm (4), welcher um eine in eine Längsrichtung (X) verlaufende Schwenkachse (A) relativ zu dem Gestellgrundrahmen (3) schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (4) eine erste Strebe (41) und eine zweite Strebe (42) aufweist, welche sich rechtwinklig zu der Schwenkachse (A) erstrecken und in der Längsrichtung (X) parallel versetzt zueinander angeordnet sind, und dass an den der Schwenkachse (A) abgewandten Endbereichen der Streben (41, 42) jeweils eine Ausnehmung (21) zur Aufnahme jeweils einer Befestigungswelle (81) vorgesehen ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend zwei Aufnahmevorrichtungen (8), welche mit einem zu haltenden Gegenstand verbindbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtungen (8) jeweils eine Befestigungswelle (81) aufweisen, welche von jeweils einer der Ausnehmungen (21) aufnehmbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtungen (8) derart angeordnet sind, dass die Befestigungswellen (81) sich koaxial zu einer gemeinsamen Befestigungsachse (B) erstrecken.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass an einer der Streben (41 , 42) eine Antriebseinheit (9) angebracht ist, welche mit einer der Befestigungswellen (81) derart verbunden ist, dass mittels der Antriebseinheit (9) die Befestigungswelle (81) um die Befestigungsachse (B) drehbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (9) ein mit einer der Befestigungswellen (81) gekoppeltes Getriebe (91) und ein mit dem Getriebe (91) gekoppeltes Handrad (92) aufweist.
6. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den der Schwenkachse (A) abgewandten Endbereichen der Streben (41, 42) jeweils ein Rastriegel (25) zur Fixierung jeweils einer Befestigungswelle (81) in jeweils einer Ausnehmung (21) vorgesehen ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend eine Antriebsvorrichtung zum Schwenken des Schwenkarms (4) um die Schwenkachse (A) relativ zu dem Gestellgrundrahmen (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung einen Hydraulikzylinder (5), der an dem Gestellgrundrahmen (3) und an dem Schwenkarm (4) angelenkt ist, und eine Hydraulikpumpe (7), die mit dem Hydraulikzylinder (5) hydraulisch verbunden ist, aufweist.
8. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verriegelungseinheit (6) an dem Gestellgrundrahmen (3) und an dem Schwenkarm (4) angelenkt ist, wobei die Verriegelungseinheit (6) in einem verriegelten Zustand ein Schwenken des Schwenkarms (4) um die Schwenkachse (A) relativ zu dem Gestellgrundrahmen (3) in mindestens eine Schwenkrichtung verhindert, und in einem entriegelten Zustand ein Schwenken des Schwenkarms (4) um die Schwenkachse (A) relativ zu dem Gestellgrundrahmen (3) in beide Schwenkrichtungen gestattet.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verriegelungseinheit (6) ein Außenrohr (61), ein in dem Außenrohr (61) koaxial geführtes Innenrohr (62) und einen an dem Außenrohr (61) befestigten Drehriegel (65) aufweist, wobei das Innenrohr (62) eine Mehrzahl von Verriegelungsöffnungen (67) aufweist, und wobei in dem verriegelten Zustand der Verriegelungseinheit (6) der Drehriegel (65) in eine der Verriegelungsöffnung (67) des Innenrohrs (62) eingreift, und in dem entriegelten Zustand der Verriegelungseinheit (6) der Drehriegel (65) sich außerhalb der Verriegelungsöffnungen (67) befindet.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen Bowdenzug aufweist, mittels welchem der Drehriegel (65) in eine Verriegelungsöffnung (67) des Innenrohrs (62) hinein sowie aus einer Verriegelungsöffnung (67) des Innenrohrs (62) heraus schwenkbar ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Mehrzahl von Rollen (11) aufweist, welche an dem Gestellgrundrahmen (3) angeordnet und jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Mehrzahl von Feststellbremsen (10) zum Blockieren der Rollen (11) aufweist.
13. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Gestellgrundrahmen (3) eine Empfangseinheit angeordnet ist, zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist.
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