EP4237304A1 - Verfahren zum betreiben eines spurwechselassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, sowie spurwechselassistenzsystem - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines spurwechselassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, sowie spurwechselassistenzsystem

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EP4237304A1
EP4237304A1 EP21799296.5A EP21799296A EP4237304A1 EP 4237304 A1 EP4237304 A1 EP 4237304A1 EP 21799296 A EP21799296 A EP 21799296A EP 4237304 A1 EP4237304 A1 EP 4237304A1
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EP
European Patent Office
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motor vehicle
assistance system
lane change
lane
functional unit
Prior art date
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Pending
Application number
EP21799296.5A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Schlichte
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
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Pending legal-status Critical Current

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    • B60W2710/202—Steering torque

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a lane change assistance system of a motor vehicle, in which a detection device of the lane change assistance system, which is provided at a front corner of the motor vehicle, monitors an adjacent lane at the front and to the side of a lane on which the motor vehicle is located, and in which an object is detected in the adjacent lane by means of the detection device, the object being detected from the front and side, and when evaluating the detected object by means of an electronic computing device of the lane change assistance system, at least one characterizing parameter of the object is determined.
  • the invention also relates to a lane change assistance system.
  • US 10207 712 B2 discloses a control system adapted for use in a vehicle and intended to recognize following vehicles based on environmental data received from one or more arranged on the vehicle
  • Environmental sensors are obtained.
  • the environmental sensors are adapted to provide an electronic controller of the control system with environmental data reflecting the area in front of, to the side, to the side and/or behind the vehicle.
  • the control system is at least adapted and intended to detect one or more other vehicles that participate in traffic with the host vehicle with the environment sensors.
  • a lane assigned to another vehicle, in which the other vehicle is traveling, is detected. Occupancy of the vehicle's own lane and/or at least one adjacent lane by the other vehicle is determined.
  • a corresponding indication of the occupancy of one's own lane and/or at least one neighboring lane is issued, an indication of a safe or unsafe lane change to a specific one of the at least one neighboring lane and/or an autonomous lane change to the specific one of the at least one carried out an adjacent lane by the own vehicle if the determined occupancy allows a safe lane change.
  • US Pat. No. 8,791,802 B2 discloses a system for detecting objects in a blind spot of a vehicle.
  • the system analyzes other objects directly in front of or behind the detected blind spot object. If the other objects are moving, the system concludes that the object in the blind spot is also moving and therefore the vehicle is stationary. If the other objects are not moving, the system concludes that the object in the blind spot is also a stationary object.
  • the system generates a blind spot detection signal when it detects a stalled vehicle in the blind spot.
  • the object of the present invention is to create a method and a lane change assistance system by means of which a safe lane change to an adjacent lane is made possible.
  • One aspect of the invention relates to a method for operating a lane change assistance system of a motor vehicle, in which, by means of a detection device of the lane change assistance system, which is provided at a front corner of the motor vehicle, an adjacent corner located at the front and to the side lane of a lane in which the motor vehicle is located is monitored and in which an object is detected in the adjacent lane by means of the detection device, the object being detected from the front and side, and when the detected object is evaluated by means of an electronic computing device of the lane change assistance system at least one characterizing parameter of the object is determined.
  • At least one functional unit of the lane change assistance system detects an intention to change lanes on the part of a user of the motor vehicle and that a differential speed between the motor vehicle and the object is determined as a characterizing parameter and at least one control signal is generated by the electronic computing device as a function of the intention to change lanes and the differential speed is generated for at least one further functional unit of the lane change assistance system.
  • the motor vehicle can be an at least partially autonomous motor vehicle.
  • the lane change assistance system can be used to intervene in a driving dynamics functional unit of the motor vehicle, for example for longitudinal acceleration or transverse acceleration.
  • a vehicle front corner sensor system with an electronic computing device is therefore proposed, in which an occupancy can be checked by means of a situation evaluation for the adjacent lane before a lane change, and if the adjacent lane is occupied, the corresponding differential speed evaluated and determined whether the object poses a threat to the current lane change.
  • a user of the motor vehicle who can in particular be a driver of the motor vehicle, is given the opportunity to react to slow-moving obstacles.
  • the motor vehicle can act to protect the driver from stationary/slow/oncoming objects that are not yet visible to the user himself.
  • the detection device detects objects on the side lane and creates an environment model.
  • This environment model as well as the The intention to change lanes is input data for the electronic computing device, in which an evaluation of the situation is carried out when changing lanes and when a high differential speed is detected. A warning can then be generated for the user, for example.
  • a warning signal for a warning device is generated as a further functional unit as a control signal.
  • the warning device can be a display device, for example, so that an optical warning signal can be displayed on the display device for the user of the motor vehicle.
  • an acoustic warning signal can also be generated. It is also possible, for example, for haptic feedback to be generated on a steering wheel device of the motor vehicle as a warning signal, so that the user is warned before changing lanes that a slow object, for example, is in the adjacent lane.
  • a vehicle dynamics control signal for a vehicle dynamics device is generated as a further functional unit as the control signal. It is thus possible to intervene in the driving dynamics of the vehicle if, for example, it should be determined that the motor vehicle is moving very quickly towards the object. This can prevent a critical situation in road traffic.
  • a braking device and/or a steering device is activated as the driving dynamics device.
  • the braking device can already be prepared for heavy braking in the future.
  • a further indication can be generated in the steering device, for example by making steering in the direction of the adjacent lane more difficult, so that the driver can be haptically informed of the occupied lane.
  • the object is also classified and the classification is taken into account when generating the control signal.
  • the object is identified as a motor vehicle or as a motorcycle or as a truck.
  • these objects have different driving-dynamic properties, which in turn can then be taken into account.
  • the type of object is thus taken into account when generating the control signal.
  • the object is additionally determined with regard to a size of the object and/or a position of the object and/or a direction vector of the object is evaluated and this evaluation is taken into account when generating the control signal.
  • the movement dynamics of the object can thus be reliably inferred, as a result of which a reliable evaluation of the object can be implemented.
  • This evaluation can then in turn influence the control signal, so that a rear-end collision can be reliably prevented.
  • the detected object is detected by means of at least one first detection device and a second detection device designed differently from the first detection device and the respectively detected object is merged by means of the electronic computing device and the characterizing parameter is determined as a function of this.
  • different properties of the different detection devices can thus be used in order to reliably determine the object.
  • the object can be reliably detected by means of a lidar sensor device even over large distances.
  • the movement of the object can be reliably detected by means of a radar device.
  • An advantageous evaluation of the object can thus be implemented by the merging, as a result of which the lane change can be carried out reliably.
  • the intention to change lanes is detected as a function of a detected steering angle of the motor vehicle on a steering wheel device as a functional unit and/or an actuation of a turn signal lever as a functional unit and/or a planned route within a navigation device as a functional unit.
  • the lane change can thus be reliably detected early on, so that the object in the adjacent lane can be evaluated. Incorrect interventions in the further functional unit can thus be prevented.
  • a lidar sensor device and/or a radar sensor device and/or an ultrasonic sensor device and/or a camera is provided as the at least one detection device.
  • the detection devices mentioned are already installed on the motor vehicle.
  • these already installed detection devices can be used to detect the object or to monitor the adjacent lane.
  • detection devices that are already established on the motor vehicle so that a reliable evaluation can be carried out.
  • the method described is in particular a computer-implemented method.
  • the invention can do another Aspect relate, namely a computer program product with instructions that cause when the computer program product is processed on a computer-readable storage medium of an electronic computing device to perform a method according to the preceding aspect.
  • the invention thus also relates to a computer-readable storage medium with the corresponding computer program product.
  • Yet another aspect of the invention relates to a lane change assistance system for a motor vehicle with at least one detection device, an electronic computing device, a functional unit and a further functional unit, the lane change assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect.
  • the method is carried out using the lane change assistance system.
  • Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a lane change assistance system according to the preceding aspect.
  • the motor vehicle is designed to be at least partially autonomous.
  • the invention also includes developments of the lane change assistance system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the lane departure warning system according to the invention are not described again here.
  • the invention also includes the combination of the features of the described embodiments.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of a lane change assistance system in a turning situation
  • FIG. 2 shows a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system
  • FIG. 3 shows a further schematic plan view of a further embodiment of a motor vehicle with an embodiment of a lane change assistance system. Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.
  • the exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention.
  • the components described each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown.
  • the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.
  • the motor vehicle 1 shows a motor vehicle 1 in a driving situation in which motor vehicle 1 wants to turn.
  • the motor vehicle 1 is presently located behind a truck 2. Furthermore, the motor vehicle 1 is located in a lane 3.
  • an adjacent lane 4 is shown, which is shown in particular as an exit from a motorway.
  • a visible area 5 is shown from the motor vehicle 1 as well as a non-visible area 6 which is covered by the truck 2 .
  • a large number of objects 7 are located in the adjacent lane 4.
  • the objects 7 are shown as motor vehicles which are in a kind of traffic jam. In other words, if the motor vehicle 1 were to change lanes in the adjacent lane 4 , it could drive into the slow-moving object 7 , since this is in particular in the non-visible area 6 .
  • Fig. 2 shows a first embodiment of the motor vehicle 1 with an embodiment of a lane change assistance system 8 in a schematic plan view.
  • the lane change assistance system 8 has at least one detection device 9, an electronic computing device 10, a functional unit 11 and a further functional unit 12.
  • detection device 9 of lane change assistance system 8 which is provided in a front corner 13 of motor vehicle 1, detects a front and lateral adjacent lane 4 of lane 3 on which motor vehicle 1 is located , Monitored, and the object 7 on the adjacent track 4 is detected by means of the detection device 9, the object 7 being detected at the front and side and at an evaluation of the detected object 7 by means of the electronic computing device 10 of the lane change assistance system 8 at least one characterizing parameter of the object 7 is determined.
  • At least functional unit 11 of lane change assistance system 1 is used to detect the intention of a user of motor vehicle 1 (not shown) to change lanes, and that a differential speed between motor vehicle 1 and object 7 is determined as a characterizing parameter, and at least one control signal 14 is determined by electronic computing device 10 is generated for at least the further functional unit 12 of the lane change assistance system 1 .
  • the detection device 9 is embodied in particular on a front right corner of the motor vehicle 1 .
  • an adjacent lane 4 on the right can be monitored.
  • the further functional unit 12 is designed, for example, as a warning device.
  • a warning signal for the warning device can thus be output as control signal 14 .
  • the warning device can be both an optical warning device and an acoustic warning device.
  • the warning device can also be a haptic warning device.
  • the detection device 9 which can also be referred to as a front corner sensor, is configured in particular on a passenger side 15 of the motor vehicle 1 and is coupled to the electronic computing device 10, which in particular carries out a situation analysis.
  • the intention to change lanes can be detected in particular as a function of a detected steering angle of motor vehicle 1 on a steering wheel device as functional unit 11 and/or an actuation of a turn signal lever as functional unit 11 and/or a planned route within a navigation device as functional unit 11.
  • the functional unit 11 can relate to a turn signal lever.
  • the detected object 7 is checked directly for the difference in speed, and a warning can be displayed if the lane change request is made.
  • the individual front corner sensor on the passenger side 15 can be designed with the steering angle control unit and the warning display.
  • the detected objects 7 are checked directly for the differential speed, and a warning about the Lane change is displayed.
  • a steering wheel intervention or a steering wheel warning is carried out only when a lane change request is recognized.
  • the at least one detection device 9 can be a lidar sensor device and/or a radar sensor device and/or an ultrasonic sensor device and/or a camera. It can further be provided that the object 7 is additionally classified and the classification is taken into account when the control signal 14 is generated. In addition, the object 7 can be evaluated with regard to a size of the object 7 and/or a position of the object 7 and/or the direction vector of the object 7 and this evaluation can be taken into account when generating the control signal 14 .
  • Fig. 3 shows another schematic plan view of another embodiment of a motor vehicle 1 with the lane change assistance system 8.
  • the following exemplary embodiment is a preferred variant of the lane change assistance system 8.
  • the lane change assistance system 8 has a first radar sensor device 16 on the passenger side 15.
  • Lane change assistance system 8 also has a first camera 17 and a first lidar sensor device 18 .
  • the lane change assistance system 8 also has a second radar sensor device 19, a second camera 20 and a second lidar sensor device 21, which is formed on a driver's side 22 of the motor vehicle 1.
  • the detection devices mentioned are formed on a front side 23 of the motor vehicle 1 .
  • the data from the radar sensor devices 16, 19, the cameras 17, 20 and the lidar sensor devices 18, 21 are merged in a data merger 24 and made available to the electronic computing device 10 for evaluation.
  • the electronic computing device 10 can also receive corresponding information from a turn signal lever control device 25, from a steering angle or steering wheel control device 26 and from a brake control device 27, which information is also evaluated.
  • the control signal 14 can then be output by the electronic computing device 10 to, for example, the warning device, which is shown here as a further functional unit 12;
  • FIG. 3 thus shows that by means of at least a first
  • the object 7 is detected and the respectively detected object 7 is fused by means of the electronic computing device 10 and the characterizing parameter is determined as a function of this.
  • a driving dynamics control signal for a driving dynamics device is generated as a further functional unit 12 as a control signal 14 and/or a braking device and/or a steering device is activated as a driving dynamics device.
  • the braking device is described here in particular via the brake control unit 27
  • the steering device is described here in particular via the steering angle/steering wheel control unit 26 .
  • a vehicle front-corner sensor system which uses the data fusion device 24 to supply the corresponding sensor data to the electronic computing device 10 for evaluating the situation when multiple sensors are used.
  • the turn signal lever control unit 25 a display for the driver's evaluation results, a display of any camera images that may be present for the driver and a control unit for preparing and initiating braking and a control unit for influencing the vehicle steering angle or the vehicle steering wheel and measuring the steering angle suggested.
  • the objects 7 on the neighboring lane detected by the sensors can then be evaluated with regard to the difference in speed. If there are several sensors, the sensor data are merged accordingly into a common environment model. Environment model, indicator lever position and steering angle are each input data for the situation analysis.
  • a warning is displayed to the driver when there is an intention to change lanes and there is a high difference in speed, for example in the case of slow, stationary or oncoming objects 7 .
  • the brakes can be prepared and operated.
  • the steering can be made more difficult as a further indication to the driver or influenced to prevent an accident.
  • the front-corner sensor system thus gives the vehicle driver the opportunity to react to obstacles that are not visible to him.
  • the motor vehicle 1 can act to protect the driver in the case of stationary/slow/oncoming objects 7 that are not yet visible to the driver.
  • the Lidar sensor devices 18, 21 and the image processing of the cameras 17, 20 The The sensor set used is installed on the right and left of the vehicle front of motor vehicle 1 .
  • the sensors detect the objects 7 on the side lanes.
  • the type, size, position, speed and direction vector of the objects 7 are estimated during detection.
  • the objects 7 are combined by a sensor data fusion to form a common environment model for the respective adjacent lane.
  • the steering angle, the indicator lever status and the environmental model are evaluated by the situation evaluation.
  • the situation evaluation can decide whether the driver is only issued a warning, the camera image is shown to the driver to better assess the situation, with this can always be carried out or can only be displayed when changing lanes, or, for example, the brakes are prepared for a possible emergency braking by the driver.
  • the brakes can be activated automatically to avoid an accident or to reduce the severity of the accident.
  • the steering angle to avoid an accident or to reduce the severity of the accident can also be influenced. Further, the operation of the steering wheel to warn the driver may become difficult or vibrate to generate a notice to the driver.
  • the use of several measurement principles increases the probability of detecting critical objects 7 in good time.
  • the use of multiple measurement principles also ensures improved verification of objects 7 in the sensor data fusion.
  • the sensor set on the left side of the motor vehicle 1, for example when driving on the right, is used to use the invention, for example when overtaking in the opposite lane.
  • Type and size of the detected objects 7 support the situation analysis. Small objects 7 can be driven over, motorcycles have a different movement behavior than a truck.
  • the turn signal lever status is used to detect the intention to change lanes.
  • the steering angle is used to recognize the lane change that is already taking place and to verify the status of the turn signal lever. The steering angle is relevant to avoiding accidents when changing lanes, especially if the turn signal lever is not activated.
  • the variants shown can each be flexibly combined with one another.
  • a preferred lane change assistance system 8 is shown in FIG. 3, which increases the probability of recognizing critical objects 7 in good time. Connected to the brake control unit 27, the complete execution can intervene or warn the situation in an improved manner to protect the driver.
  • Reference List
  • Lane change assistance system detection device electronic computing device functional unit additional functional unit
  • Control signal on the passenger side first radar sensor device, first camera, first lidar sensor device, second radar sensor device, second camera, second lidar sensor device on the driver's side

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenzsystems (8), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (9), welche an einer vorderen Ecke (13) des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt wird, eine frontseitig und seitlich gelegene benachbarte Spur (4) überwacht wird, und bei welchem mittels der Erfassungseinrichtung (9) ein Objekt (7) auf der benachbarten Spur (4) erfasst wird und bei einer Auswertung des erfassten Objekts (7) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (10) zumindest ein charakterisierender Parameter des Objekts (7) bestimmt wird, wobei mittels zumindest einer Funktionseinheit (11) eine Spurwechselabsicht eines Nutzers des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und als charakterisierender Parameter eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem Objekt (7) bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung (10) in Abhängigkeit von der Spurwechselabsicht und der Differenzgeschwindigkeit zumindest ein Steuersignal (14) für zumindest eine weitere Funktionseinheit (12) erzeugt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Spurwechselassistenzsystem (8).

Description

Beschreibung
Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, sowie Spurwechselassistenzsystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung des Spurwechselassistenzsystems, welche an einer vorderen Ecke des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird, eine frontseitig und seitlich gelegene benachbarte Spur einer Spur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, überwacht wird und bei welcher mittels der Erfassungseinrichtung ein Objekt auf der benachbarten Spur erfasst wird, wobei das Objekt frontseitig und seitlich erfasst wird, und bei einer Auswertung des erfassten Objekts mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Spurwechselassistenzsystems zumindest ein charakterisierender Parameter des Objekts bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Spurwechselassistenzsystem.
Es ist bekannt, dass bei hohem Verkehrsaufkommen und einer Folgefahrt hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug Nebenspuren für einen Fahrer beziehungsweise Nutzer eines Kraftfahrzeugs nur eingeschränkt einsehbar sind. Insbesondere bei beispielsweise Autobahnabfahrten, beispielsweise bei einer Folgefahrt hinter einem Lastkraftwagen, kann diese Autobahnabfahrt nur sehr schwer eingesehen werden. Befinden sich dabei langsam fahrende oder stehende Kraftfahrzeuge auf der Nebenspur, besteht ein Auffahrrisiko bei einem Spurwechsel bei hoher Geschwindigkeit. Gleiches gilt beispielsweise auch für Überholmanöver auf Landstraßen, wenn ein entgegenkommendes Kraftfahrzeug nicht durch den Fahrer wahrgenommen werden kann.
Bekannte Systeme aus dem Stand der Technik beziehen auf die Unterstützung beim Spurwechsel auf klassische Überholvorgänge, bei denen Kraftfahrzeuge in Fahrtrichtung beteiligt sind. Ferner beziehen sich dabei bekannte Systeme auf den rückwärtigen Verkehr.
Die US 10207 712 B2 offenbart ein Steuersystem, das für die Anwendung in einem Fahrzeug angepasst und dazu bestimmt ist, nachfolgende Fahrzeuge auf der Grundlage von Umweltdaten zu erkennen, die von einem oder mehreren am Fahrzeug angeordneten Umweltsensoren erhalten werden. Die Umgebungssensoren sind so angepasst, dass sie einem elektronischen Regler des Steuersystems die Umgebungsdaten liefern, die den Bereich vor, seitlich, neben und/oder hinter dem Fahrzeug wiederspiegeln. Das Regelsystem ist zumindest angepasst und dazu bestimmt, ein oder mehrere andere Fahrzeuge zu erfassen, die mit den Umgebungssensoren am Verkehr mit dem eigenen Fahrzeug teilnehmen. Eine einem anderen Fahrzeug zugeordnete Fahrspur, in der das andere Fahrzeug fährt, wird erfasst. Eine Belegung der eigenen Fahrspur und/oder mindestens einer benachbarten Fahrspur durch das andere Fahrzeug wird ermittelt. Auf Basis der ermittelten Belegung wird ein entsprechender Hinweis auf die Belegung der eigenen Spur und/oder mindestens eine Nachbarspur ausgegeben, ein Hinweis auf einen sicheren oder unsicheren Fahrspurwechsel auf eine bestimmte der mindestens eine Nachbarspur ausgegeben und/oder ein autonomer Fahrspurwechsel auf die bestimmte der mindestens einen Nachbarspur durch das eigene Fahrzeug durchgeführt, wenn die ermittelte Belegung einen sicheren Fahrspurwechsel erlaubt.
US 8,791 ,802 B2 offenbart ein System zur Erkennung von Objekten in einem toten Winkel eines Fahrzeugs. Wenn ein Objekt im toten Winkel des Fahrzeugs erkannt wird, analysiert das System andere Objekte direkt vor dem oder hinter dem erkannten Objekt im toten Winkel. Wenn sich die anderen Objekte bewegen, kommt das System zu dem Schluss, dass sich das Objekt im toten Winkel ebenfalls bewegt und es sich daher um ein stagnierendes Fahrzeug handelt. Bewegen sich die anderen Objekte nicht, kommt das System zu dem Schluss, dass das Objekt im toten Winkel ebenfalls ein stationäres Objekt ist. Das System erzeugt ein Signal zur Erkennung des toten Winkels, wenn es feststellt, dass sich ein stagnierendes Fahrzeug im toten Winkel befindet.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Spurwechselassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen ein sicherer Spurwechsel auf eine Nachbarspur ermöglicht ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Spurwechselassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung des Spurwechselassistenzsystems, welche an einer vorderen Ecke des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird, eine frontseitig und seitlich gelegene benachbarte Spur einer Spur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, überwacht wird und bei welcher mittels der Erfassungseinrichtung ein Objekt auf der benachbarten Spur erfasst wird, wobei das Objekt frontseitig und seitlich erfasst wird, und bei einer Auswertung des erfassten Objekts mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Spurwechselassistenzsystems zumindest ein charakterisierender Parameter des Objekts bestimmt wird.
Es ist dabei vorgesehen, dass mittels zumindest einer Funktionseinheit des Spurwechselassistenzsystems eine Spurwechselabsicht eines Nutzers des Kraftfahrzeugs erfasst wird und als charakterisierender Parameter eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung in Abhängigkeit von der Spurwechselabsicht und der Differenzgeschwindigkeit zumindest ein Steuersignal für zumindest eine weitere Funktionseinheit des Spurwechselassistenzsystems erzeugt wird.
Somit kann ein Schutz vor stehenden, relativ langsamen oder entgegenkommenden Kraftfahrzeugen auf der benachbarten Spur, welche auch als Nebenspur bezeichnet werden kann, geboten. Somit ist ein sicherer Spurwechsel des Kraftfahrzeugs ermöglicht.
Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um ein zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug handeln. Mit anderen Worten kann mittels des Spurwechselassistenzsystems ein Eingriff in eine fahrdynamische Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs, beispielsweise für eine Längsbeschleunigung oder Querbeschleunigug, durchgeführt werden.
Es ist somit eine Fahrzeug-Front-Eck-Sensorik mit einer elektronischen Recheneinrichtung vorgeschlagen, bei welcher mittels einer Situationsauswertung für die benachbarte Spur bereits zeitlich vor einem Spurwechsel eine Belegung überprüft werden kann, und, sollte die Belegung der Nachbarspur vorliegen, wird die entsprechende Differenzgeschwindigkeit ausgewertet und ermittelt, ob das Objekt eine Gefahr für den aktuellen Spurwechsel bietet.
Durch die Nutzung der Front-Eck-Sensorik wird einem Nutzer des Kraftfahrzeugs, welcher insbesondere ein Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs sein kann, die Möglichkeit gegeben, auf langsame Hindernisse zu reagieren. Zusätzlich kann das Kraftfahrzeug schützend für den Fahrer bei stehenden/langsamen/entgegenkommenden Objekten agieren, die für den Nutzer selbst noch nicht sichtbar sind.
Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung Objekte auf der Nebenfahrbahn detektiert und ein Umfeldmodell erstellt. Dies Umfeldmodell sowie die Spurwechselabsicht sind Eingangsdaten für die elektronische Recheneinrichtung, in welcher eine Situationsauswertung bei Spurwechsel und bei erkannter hoher Differenzgeschwindigkeit durchgeführt wird. Es kann dann beispielsweise eine Warnung für den Nutzer erzeugt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als Steuersignal ein Warnsignal für eine Warneinrichtung als weitere Funktionseinheit erzeugt. Bei der Warneinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Anzeigeeinrichtung handeln, so dass ein optisches Warnsignal auf der Anzeigeeinrichtung für den Nutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden kann. Ferner kann auch ein akustisches Warnsignal erzeugt werden. Ferner ist es möglich, dass beispielsweise eine haptische Rückmeldung an einer Lenkradeinrichtung des Kraftfahrzeugs als Warnsignal erzeugt wird, so dass der Nutzer vor einem Spurwechsel gewarnt, dass sich ein beispielsweise langsames Objekt auf der Nebenspur befindet.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn als Steuersignal ein fahrdynamisches Steuersignal für eine Fahrdynamikeinrichtung als weitere Funktionseinheit erzeugt wird. Somit kann in die Fahrdynamik des Fahrzeugs eingegriffen werden, sollte beispielsweise festgestellt werden, dass sich das Kraftfahrzeug sehr schnell auf das Objekt zubewegt. Damit kann eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert werden.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als Fahrdynamikeinrichtung eine Bremseinrichtung und/oder eine Lenkeinrichtung angesteuert wird. Beispielsweise kann die Bremseinrichtung bereits vorbereitet werden, dass zukünftig eine starke Bremsung zu verzeichnen ist. Bei der Lenkeinrichtung kann ein weiterer Hinweis erzeugt werden, indem beispielsweise eine Lenkung in Richtung der benachbarten Spur erschwert wird, so dass der Fahrer haptisch auf die belegte Spur hingewiesen werden kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zusätzlich das Objekt klassifiziert und die Klassifizierung beim Erzeugen des Steuersignals berücksichtigt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Objekt als Kraftfahrzeug oder als Motorrad oder als Lastkraftwagen identifiziert wird. Insbesondere weisen diese Objekte unterschiedliche fahrdynamische Eigenschaften auf, welche dann wiederum berücksichtigt werden können. Insbesondere wird somit die Art des Objekts bei der Erzeugung des Steuersignals berücksichtigt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zusätzlich das Objekt bezüglich einer Größe des Objekts und/oder einer Position des Objekts und/oder eines Richtungsvektors des Objekts ausgewertet und diese Auswertung bei der Erzeugung des Steuersignals berücksichtigt. Somit kann zuverlässig auf die Bewegungsdynamik des Objekts geschlossen werden, wodurch eine zuverlässige Auswertung des Objekts realisiert werden kann. Diese Auswertung kann dann wiederum Einfluss auf das Steuersignal nehmen, so dass zuverlässig ein Auffahrunfall verhindert werden kann.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels zumindest einer ersten Erfassungseinrichtung und einer mittels zur ersten Erfassungseinrichtung unterschiedlich ausgebildeten zweiten Erfassungseinrichtung das erfasste Objekt erfasst und das jeweils erfasste Objekt mittels der elektronischen Recheneinrichtung fusioniert wird und in Abhängigkeit davon der charakterisierende Parameter bestimmt wird. Insbesondere können somit unterschiedliche Eigenschaften der unterschiedlichen Erfassungseinrichtung genutzt werden, um zuverlässig das Objekt zu bestimmen. Beispielsweise kann mittels einer Lidarsensoreinrichtung zuverlässig auch bei großen Entfernungen das Objekt erfasst werden. Mittels einer Radareinrichtung kann zuverlässig die Bewegung des Objekts erfasst werden. Durch die Fusionierung kann somit eine vorteilhafte Auswertung des Objekts realisiert werden, wodurch zuverlässig der Spurwechsel durchgeführt werden kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Spurwechselabsicht in Abhängigkeit eines erfassten Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs an einer Lenkradeinrichtung als Funktionseinheit und/oder einer Betätigung eines Blinkerhebels als Funktionseinheit und/oder eine geplanten Route innerhalb einer Navigationseinrichtung als Funktionseinheit erfasst. Somit kann zuverlässig der Spurwechsel bereits frühzeitig erkannt werden, so dass die Auswertung des Objekts auf der Nachbarspur durchgeführt werden kann. Somit können fehlerhafte Eingriffe bei der weiteren Funktionseinheit verhindert werden.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn als die zumindest eine Erfassungseinrichtung eine Lidarsensoreinrichtung und/oder eine Radarsensoreinrichtung und/oder eine Ultraschallsensoreinrichtung und/oder eine Kamera bereitgestellt wird. Insbesondere sind am Kraftfahrzeug bereits die genannten Erfassungseinrichtungen verbaut. Insbesondere können diese bereits verbauten Erfassungseinrichtungen genutzt werden, um das Objekt zu erfassen beziehungsweise die benachbarte Fahrspur zu überwachen. Es handelt sich dabei insbesondere um bereits etablierte Erfassungseinrichtungen am Kraftfahrzeug, so dass eine zuverlässige Auswertung durchgeführt werden kann.
Bei dem beschriebenen Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Insbesondere kann die Erfindung hierzu einen weiteren Aspekt betreffen, nämlich ein Computerprogrammprodukt mit Befehlen, die bewirken, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem computerlesbaren Speichermedium einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Die Erfindung betrifft somit auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem entsprechenden Computerprogrammprodukt.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Erfassungseinrichtung, einer elektronischen Recheneinrichtung, einer Funktionseinheit und einer weiteren Funktionseinheit, wobei das Spurwechselassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Spurwechselassistenzsystems durchgeführt.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Spurwechselassistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist zumindest teilweise autonom ausgebildet.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Spurhalteassistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.
Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
Fig. 1 eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Spurwechselassistenzsystems in einer Abbiegesituation;
Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; und
Fig. 3 eine weitere schematische Draufsicht auf eine weitere Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Spurwechselassistenzsystems. In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 in einer Fahrsituation, bei welcher das Kraftfahrzeug 1 abbiegen möchte. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich vorliegend hinter einem Lastkraftwagen 2. Ferner befindet das Kraftfahrzeug 1 auf einer Spur 3. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine benachbarte Spur 4 gezeigt, welche insbesondere als Ausfahrt einer Autobahn dargestellt ist. Aus dem Kraftfahrzeug 1 sind ein einsehbarer Bereich 5 dargestellt sowie ein nicht einsehbarer Bereich 6, welcher durch den Lastkraftwagen 2 verdeckt ist. Auf der benachbarten Spur 4 befindet sich eine Vielzahl von Objekten 7. Vorliegend sind die Objekte 7 als Kraftfahrzeuge dargestellt, welche sich in einer Art Stau befinden. Mit anderen Worten, würde das Kraftfahrzeug 1 auf die benachbarte Spur 4 einen Spurwechsel betreiben, so könnte dieser auf das langsam fahrende Objekt 7 auffahren, da dieses insbesondere im nicht sichtbaren Bereich 6 liegt.
Fig. 2 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine erste Ausführungsform des Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Spurwechselassistenzsystems 8. Das Spurwechselassistenzsystem 8 weist im folgenden Ausführungsbeispiel zumindest eine Erfassungseinrichtung 9, eine elektronische Recheneinrichtung 10, eine Funktionseinheit 11 sowie eine weitere Funktionseinheit 12 auf.
Beim Verfahren zum Betreiben des Spurwechselassistenzsystems 8 des Kraftfahrzeugs 1 wird mittels der Erfassungseinrichtung 9 des Spurwechselassistenzsystems 8, welche in einer vorderen Ecke 13 des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt wird, eine frontseitig und seitlich gelegene benachbarte Spur 4 der Spur 3, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, überwacht, und es wird mittels der Erfassungseinrichtung 9 das Objekt 7 auf der benachbarten Spur 4 erfasst, wobei das Objekt 7 frontseitig und seitlich erfasst wird und bei einer Auswertung des erfassten Objekts 7 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 10 des Spurwechselassistenzsystems 8 zumindest ein charakterisierender Parameter des Objekts 7 bestimmt wird.
Es ist vorgesehen, dass mittels zumindest der Funktionseinheit 11 des Spurwechselassistenzsystems 1 eine Spurwechselabsicht eines nicht dargestellten Nutzers des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird und als charakterisierender Parameter eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 7 bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung 10 zumindest ein Steuersignal 14 für zumindest die weitere Funktionseinheit 12 des Spurwechselassistenzsystems 1 erzeugt wird.
Im folgenden Ausführungsbeispiel ist die Erfassungseinrichtung 9 insbesondere an einer vorderen rechten Ecke des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Somit kann insbesondere eine rechte benachbarte Spur 4 überwacht werden.
Die weitere Funktionseinheit 12 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise als Warneinrichtung ausgebildet. Insbesondere kann als Steuersignal 14 somit ein Warnsignal für die Warneinrichtung ausgegeben werden. Die Warneinrichtung kann dabei sowohl eine optische Warneinrichtung als auch eine akustische Warneinrichtung sein. Ferner kann die Warneinrichtung auch eine haptische Warneinrichtung sein.
Insbesondere ist in der Fig. 2 eine sogenannte Basisvariante gezeigt. Die Erfassungseinrichtung 9, welche auch als Front-Eck-Sensor bezeichnet werden kann, ist insbesondere auf einer Beifahrerseite 15 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet und mit der elektronischen Recheneinrichtung 10, welche insbesondere eine Situationsauswertung durchführt, gekoppelt. Die Spurwechselabsicht kann im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere in Abhängigkeit eines erfassten Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs 1 an einer Lenkradeinrichtung als Funktionseinheit 11 und/oder einer Betätigung eines Blinkerhebels als Funktionseinheit 11 und/oder einer geplanten Route innerhalb einer Navigationseinrichtung als Funktionseinheit 11 erfasst werden. Vorliegend kann beispielsweise die Funktionseinheit 11 einen Blinkerhebel betreffen. Das detektierte Objekt 7 wird direkt auf die Differenzgeschwindigkeit geprüft, und es kann eine Warnung bei dem Spurwechselwunsch angezeigt werden.
Als weitere Variante kann der einzelne Front-Eck-Sensor auf der Beifahrerseite 15 mit dem Lenkwinkel-Steuergerät und der Warnanzeige ausgeführt sein. Die detektierten Objekte 7 werden dabei direkt auf die Differenzgeschwindigkeit geprüft, und eine Warnung über den Spurwechsel wird angezeigt. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass nur bei einem erkannten Spurwechselwunsch auch ein Lenkradeingriff oder eine Lenkradwarnung durchgeführt wird.
Die zumindest eine Erfassungseinrichtung 9 kann vorliegend eine Lidarsensoreinrichtung und/oder eine Radarsensoreinrichtung und/oder eine Ultraschallsensoreinrichtung und/oder eine Kamera sein. Es kann weiter vorgesehen sein, dass zusätzlich das Objekt 7 klassifiziert wird und die Klassifizierung beim Erzeugen des Steuersignals 14 berücksichtigt wird. Zusätzlich kann das Objekt 7 bezüglich einer Größe des Objekts 7 und/oder einer Position des Objekts 7 und/oder des Richtungsvektors des Objekts 7 ausgewertet werden und diese Auswertung bei der Erzeugung des Steuersignals 14 berücksichtigt werden.
Fig. 3 zeigt eine weitere schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit dem Spurwechselassistenzsystem 8. Im folgenden Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Variante des Spurwechselassistenzsystems 8. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist das Spurwechselassistenzsystem 8 eine erste Radarsensoreinrichtung 16 auf der Beifahrerseite 15 auf. Ferner weist das Spurwechselassistenzsystem 8 eine erste Kamera 17 sowie eine erste Lidarsensoreinrichtung 18 auf. Das Spurwechselassistenzsystem 8 weist ferner eine zweite Radarsensoreinrichtung 19, eine zweite Kamera 20 sowie eine zweite Lidarsensoreinrichtung 21 auf, welche an einer Fahrerseite 22 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Insbesondere sind die genannten Erfassungseinrichtungen an einer Frontseite 23 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet.
Die Daten der Radarsensoreinrichtungen 16, 19, der Kameras 17, 20 und der Lidarsensoreinrichtungen 18, 21 werden bei einer Datenfusionierung 24 fusioniert und der elektronischen Recheneinrichtung 10 zur Auswertung bereitgestellt. Die elektronische Recheneinrichtung 10 kann ferner von einem Blinkerhebelsteuergerät 25, von einem Lenkwinkel- beziehungsweise Lenkradsteuergerät 26 und von einem Bremssteuergerät 27 entsprechende Informationen empfangen, die ebenfalls mit ausgewertet werden. Von der elektronischen Recheneinrichtung 10 kann dann das Steuersignal 14 an beispielsweise die Warneinrichtung, welche vorliegend als weitere Funktionseinheit 12 dargestellt ist, ausgegeben werden, ferner kann auch ein Eingriff in das Bremssteuergerät 27 sowie in das LenkwinkeL/Lenkradsteuergerät 26 durchgeführt werden.
Insbesondere zeigt die Fig. 3 somit, dass mittels zumindest einer ersten
Erfassungseinrichtung und mittels einer zur ersten Erfassungseinrichtung unterschiedlich ausgebildeten zweiten Erfassungseinrichtung das Objekts 7 erfasst wird und das jeweils erfasste Objekt 7 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 10 fusioniert wird und in Abhängigkeit davon der charakterisierende Parameter bestimmt wird.
Ferner ist insbesondere gezeigt, dass als Steuersignal 14 ein fahrdynamisches Steuersignal für eine Fahrdynamikeinrichtung als weitere Funktionseinheit 12 erzeugt wird und/oder als Fahrdynamikeinrichtung eine Bremseinrichtung und/oder eine Lenkeinrichtung angesteuert wird. Die Bremseinrichtung ist vorliegend insbesondere über das Bremssteuergerät 27 beschrieben, und die Lenkeinrichtung ist vorliegend insbesondere über das Lenkwinkel- /Lenkradsteuergerät 26 beschrieben.
Insbesondere ist somit eine Fahrzeug-Front-Eck-Sensorik beschrieben, die mit der Datenfusionseinrichtung 24 die entsprechenden Sensordaten bei Nutzung multipler Sensoren der elektronischen Recheneinrichtung 10 zur Situationsauswertung zuführt. Ferner sind das Blinkerhebelsteuergerät 25, eine Anzeige für die Auswerteergebnisse beim Fahrer, eine Anzeige gegebenenfalls vorhandener Kamerabilder beim Fahrer sowie ein Steuergerät zur Vorbereitung und zur Einleitung einer Bremsung und ein Steuergerät zur Beeinflussung des Fahrzeug-Lenkwinkels beziehungsweise des Fahrzeug-Lenkrads sowie die Messung des Lenkwinkels vorgeschlagen. Die mittels der Sensorik detektierten Objekte 7 auf der Nachbarfahrbahn, können dann bezüglich der Differenzgeschwindigkeit ausgewertet werden. Bei mehreren Sensoren werden die Sensordaten entsprechend zu einem gemeinsamen Umfeldmodell fusioniert. Umfeldmodell, Blinkerhebelstellung und Lenkwinkel sind jeweils Eingangsdaten der Situationsauswertung. Der Situationsauswertung entsprechend wird bei Spurwechselabsicht und hoher Differenzgeschwindigkeit, beispielsweise bei langsamen, stehenden beziehungsweise entgegenkommenden Objekten 7, eine Warnung an den Fahrer angezeigt. Die Bremsen können dabei vorbereitet und betätigt werden. Die Lenkung kann als weiterer Hinweis an den Fahrer erschwert oder zur Verhinderung eines Unfalls beeinflusst werden.
Durch die Front- Eck-Sensorik wird dem Fahrzeugführer somit die Möglichkeit gegeben, auf für ihn nicht sichtbare Hindernisse zu reagieren. Zusätzlich kann das Kraftfahrzeug 1 schützend für den Fahrer bei stehenden/langsamen/entgegenkommenden Objekten 7 agieren, die für den Fahrer noch nicht sichtbar sind.
In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 werden mehrere Messprinzipien zur
Erhöhung der Sicherheit vereint: die Radarsensoreinrichtungen 16, 19, die
Lidarsensoreinrichtungen 18, 21 sowie die Bildverarbeitung der Kameras 17, 20. Das genutzte Sensorset ist jeweils rechts und links an der Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs 1 verbaut. Die Sensoren detektieren die Objekte 7 auf den Nebenfahrbahnen. Bei der Detektion werden Art, Größe, Position, Geschwindigkeit und Richtungsvektor der Objekte 7 geschätzt. Die Objekte 7 werden durch eine Sensordatenfusion zu einem gemeinsamen Umfeldmodell für die jeweilige Nebenspur zusammengefasst. Der Lenkwinkel, der Blinkerhebelstatus und das Umweltmodell werden durch die Situationsauswertung bewertet.
Im Falle eines möglichen Zusammenstoßes mit dem Objekt 7 oder alleine schon durch das Vorhandensein des Objekts 7 auf der jeweiligen Nebenspur kann die Situationsauswertung entscheiden, ob dem Fahrer nur eine Warnung ausgegeben wird, dem Fahrer das Kamerabild zur besseren Einschätzung der Situation eingeblendet wird, wobei dies auch immer durchgeführt werden kann oder immer nur beim Spurwechsel eingeblendet werden kann, oder beispielsweise die Bremsen vorbereitet werden für eine mögliche Notbremsung durch den Fahrer. Ferner können die Bremsen zur Vermeidung eines Unfalls oder zur Verringerung der Unfallschwere automatisiert betätigt werden. Der Lenkwinkel zur Vermeidung eines Unfalls oder zur Verringerung der Unfallschwere kann ebenfalls beeinflusst werden. Ferner kann die Betätigung des Lenkrads zur Warnung des Fahrers erschwert werden oder vibrieren, so dass ein Hinweis für den Fahrer erzeugt wird.
Die Nutzung mehrerer Messprinzipien erhöht die Wahrscheinlichkeit, kritische Objekte 7 rechtzeitig zu detektieren. Die Nutzung mehrerer Messprinzipien sorgt ferner für eine verbesserte Verifizierung von Objekten 7 in der Sensordatenfusion. Das Sensorset an der linken Seite des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise bei Rechtsverkehr, dient der Nutzung der Erfindung beispielsweise beim Überholmanöver auf der Gegenspur. Art und Größe der detektierten Objekte 7 unterstützen die Situationsauswertung. Kleine Objekte 7 können überfahrbar sein, Motorräder haben ein zu einem LKW unterschiedliches Bewegungsverhalten. Der Blinkerhebelstatus wird zur Erkennung der Spurwechselabsicht herangezogen. Der Lenkwinkel wird zur Erkennung des schon stattfindenden Spurwechsels und zur Verifizierung des Blinkerhebelstatus herangezogen. Insbesondere bei nicht gesetztem Blinkerhebel ist der Lenkwinkel relevant zur Unfallvermeidung beim Spurwechsel.
Insbesondere sind die gezeigten Varianten jeweils flexibel miteinander kombinierbar.
Insbesondere ist in Fig. 3 gezeigt ein bevorzugtes Spurwechselassistenzsystem 8 gezeigt , welches die Wahrscheinlichkeit erhöht, kritische Objekte 7 rechtzeitig zu erkennen. Mit dem Bremssteuergerät 27 verbunden kann die vollständige Ausführung situationsbedingt verbessert zum Schutz des Fahrers eingreifen beziehungsweise warnen. Bezugszeichenliste
Kraftfahrzeug
Lastkraftwagen
Spur benachbarte Spur einsehbarer Bereich nicht einsehbarer Bereich
Objekt
Spurwechselassistenzsystem Erfassungseinrichtung elektronische Recheneinrichtung Funktionseinheit weitere Funktionseinheit
Ecke
Steuersignal Beifahrerseite erste Radarsensoreinrichtung erste Kamera erste Lidarsensoreinrichtung zweite Radarsensoreinrichtung zweite Kamera zweite Lidarsensoreinrichtung Fahrerseite
Front
Sensorfusion
Blinkerhebelsteuergerät
LenkwinkeL/Lenkradsteuergerät Bremssteuergerät

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenzsystems (8) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (9) des Spurwechselassistenzsystems (8), welche an einer vorderen Ecke (13) des Kraftfahrzeugs (1) bereitgestellt wird, eine frontseitig und seitlich gelegene benachbarte Spur (4) einer Spur (3), auf welchem sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, überwacht wird, und bei welchem mittels der Erfassungseinrichtung (9) ein Objekt (7) auf der benachbarten Spur (4) erfasst wird, wobei das Objekt (7) frontseitig und seitlich erfasst wird, und bei einer Auswertung des erfassten Objekts (7) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (10) des Spurwechselassistenzsystems (8) zumindest ein charakterisierender Parameter des Objekts (7) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einer Funktionseinheit (11) des Spurwechselassistenzsystems (8) eine Spurwechselabsicht eines Nutzers des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und als charakterisierender Parameter eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem Objekt (7) bestimmt wird und mittels der elektronischen Recheneinrichtung (10) in Abhängigkeit von der Spurwechselabsicht und der Differenzgeschwindigkeit zumindest ein Steuersignal (14) für zumindest eine weitere Funktionseinheit (12) des Spurwechselassistenzsystems (8) erzeugt wird. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass als Steuersignal (14) ein Warnsignal für eine Warneinrichtung als weitere Funktionseinheit (12) erzeugt wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Steuersignal (14) ein fahrdynamisches Steuersignal für eine Fahrdynamikeinrichtung als weitere Funktionseinheit (12) erzeugt wird. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrdynamikeinrichtung (12) eine Bremseinrichtung und/oder eine Lenkeinrichtung angesteuert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich das Objekt (7) klassifiziert wird und die Klassifizierung beim Erzeugen des Steuersignals (14) berücksichtigt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich das Objekt (7) bezüglich einer Größe des Objekts (7) und/oder einer Position des Objekts (7) und/oder eines Richtungsvektors des Objekts (7) ausgewertet wird und diese Auswertung bei der Erzeugung des Steuersignals (14) berücksichtigt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einer ersten Erfassungseinrichtung (9) und mittels einer zur ersten Erfassungseinrichtung (9) unterschiedlich ausgebildeten zweiten Erfassungseinrichtung das Objekt (7) erfasst wird und das jeweils erfasste Objekt (7) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (10) fusioniert wird und in Abhängigkeit davon der charakterisierende Parameter bestimmt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurwechselabsicht in Abhängigkeit eines erfassten Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs (1) an einer Lenkradeinrichtung als Funktionseinheit (11) und/oder einer Betätigung eines Blinkerhebels als Funktionseinheit (11) und/oder einer geplanten Route innerhalb einer Navigationseinrichtung als Funktionseinheit (11) erfasst wird. - 15 - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die zumindest eine Erfassungseinrichtung (9) eine Lidarsensoreinrichtung (18, 21) und/oder eine Radarsensoreinrichtung (16, 19) und/oder eine Ultraschallsensoreinrichtung und/oder eine Kamera (17, 20) bereitgestellt wird. Spurwechselassistenzsystem (8) für ein Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Erfassungseinrichtung (9), einer elektronischen Recheneinrichtung (10), einer Funktionseinheit (11) und einer weiteren Funktionseinheit (12), wobei das Spurwechselassistenzsystem (8) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.
EP21799296.5A 2020-11-02 2021-11-01 Verfahren zum betreiben eines spurwechselassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, sowie spurwechselassistenzsystem Pending EP4237304A1 (de)

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