EP4056760B1 - Finisseuse de routes à régulation en cascade de nivellement - Google Patents

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Claims (15)

  1. Finisseur routier (1) comprenant une table d'ouvrage (4) pour la fabrication d'une couche d'ouvrage (2) sur une sous-couche (3), sur laquelle le finisseur routier (1) se déplace dans une direction de déplacement (R) pendant une passe d'ouvrage, dans lequel le finisseur routier (1) présente un système de nivellement (10A, 10B) pour le réglage en hauteur de la table d'ouvrage (4) afin de compenser des inégalités (8) dans la sous-couche (3), dans lequel le système de nivellement (10A, 10B) présente une régulation en cascade (100A, 100B) qui comprend un circuit de régulation externe (13) qui présente un premier régulateur (Cbo), qui est conçu pour, sur la base d'une valeur réelle détectée d'une hauteur de table (zbo) de la table d'ouvrage (4) par rapport à une référence prédéterminée (L) et sur la base d'une valeur de consigne pouvant être conservée par celui-ci de la hauteur de table (rbo) par rapport à la référence prédéterminée (L), déterminer une valeur de consigne d'une position de point de traction (rzp) d'un point de traction (6) de la table d'ouvrage (4) par rapport à la référence prédéterminée (L), et qui comprend un circuit de régulation interne (11) qui présente un deuxième régulateur (Cnz) qui est conçu pour, sur la base d'une valeur réelle détectée d'une position de cylindre de nivellement (snz) d'un piston d'un cylindre de nivellement (7) fixé au point de traction (6) et extensible, et sur la base d'une valeur de consigne de la position de cylindre de nivellement (rnz), qui est conservée par le deuxième régulateur (Cnz), déterminer un signal de réglage (Unz) pour le cylindre de nivellement (7), à l'aide duquel le cylindre de nivellement (7) peut être commandé,
    caractérisé en ce que
    la régulation en cascade (100A), entre le circuit de régulation externe et le circuit de régulation interne (11, 13), comprend un circuit de régulation médian (12) qui présente un troisième régulateur (Czp) qui est conçu pour, sur la base d'une valeur réelle détectée de la position de point de traction (zzp) du point de traction (6) de la table d'ouvrage (4) par rapport à la référence prédéterminée (L) et sur la base de la valeur de consigne de la position de point de traction (rzp) déterminée au moyen du premier régulateur (Cbo), déterminer la valeur de consigne de la position de cylindre de nivellement (rnz) pour le deuxième régulateur (Czp), ou en ce que la régulation en cascade (100B), entre les circuits de régulation externe et interne (11, 13), présente une commande de point de traction (C'zp), qui est conçue pour, sur la base de la valeur de consigne déterminée au moyen du premier régulateur (Cbo) de la position de point de traction (rzp) du point de traction (6) de la table d'ouvrage (4), et en particulier sur la base d'un modèle numérique de terrain (DGM) conservé par la commande de point de traction (C'zp) de la sous-couche (3), sur laquelle le finisseur routier (1) pour la fabrication de la couche d'ouvrage (2) se déplace, déterminer la valeur de consigne de la position de cylindre de nivellement (rnz) pour le deuxième régulateur (Cnz).
  2. Finisseur routier selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de régulation externe (13) comprend une section de régulation (Cbo) dont la grandeur de sortie est la valeur réelle détectée de la hauteur de table (zbo) de la table d'ouvrage (4) par rapport à la référence prédéterminée (L) et/ou dont la grandeur d'entrée est la valeur réelle détectée de la position de point de traction (zzp) du point de traction (6) de la table d'ouvrage (4) par rapport à la référence prédéterminée (L).
  3. Finisseur routier selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le système de nivellement (10A, 10B) présente au moins un premier capteur (Hbo) pour le circuit de régulation externe (13), qui est conçu pour détecter la valeur réelle de la hauteur de table (zbo).
  4. Finisseur routier selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier capteur (Hbo) est un capteur de distance positionné dans la zone d'un bord de table arrière (14) de la table d'ouvrage (4) pour détecter une distance par rapport à la référence prédéterminée (L).
  5. Finisseur routier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit de régulation interne (11) comprend une section de régulation (Gnz) dont la grandeur de sortie est la valeur réelle détectée de la position de cylindre de nivellement (snz) du piston extensible et fixé au point de traction (6) du cylindre de nivellement (7) et/ou dont la grandeur d'entrée est le signal de réglage (unz) pour le cylindre de nivellement (7).
  6. Finisseur routier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de nivellement (10A, 10B) pour le circuit de régulation interne (11) présente au moins un deuxième capteur (Hnz) qui est conçu pour détecter la valeur réelle de la position de cylindre de nivellement (snz).
  7. Finisseur routier selon la revendication 6, caractérisé en ce que le deuxième capteur (Hnz) est un capteur de distance positionné dans la zone du cylindre de nivellement (7) pour détecter la position de cylindre de nivellement (snz) du piston du cylindre de nivellement (7).
  8. Finisseur routier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit de régulation médian (12) comprend une section de régulation (Gzp) dont la grandeur de sortie est la valeur réelle détectée de la position de point de traction (zzp) de la table d'ouvrage (4) et/ou dont la grandeur d'entrée est la valeur réelle détectée de la position de cylindre de nivellement (snz).
  9. Finisseur routier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de nivellement (10A, 10B), pour le circuit de régulation médian (12), présente un troisième capteur (Hzp) qui est conçu pour détecter la valeur réelle de la position de point de traction (zzp) par rapport à la référence prédéterminée (L).
  10. Finisseur routier selon la revendication 9, caractérisé en ce que le troisième capteur (Hzp) est un capteur de distance positionné dans la zone du point de traction (6) de la table d'ouvrage (4) pour détecter une distance par rapport à la référence prédéterminée (L).
  11. Finisseur routier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la régulation en cascade (100A, 100B) présente au moins une compensation de grandeur parasite (S1, S2).
  12. Finisseur routier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la régulation en cascade (100A, 1008) est complétée par un module de calcul d'épaisseur de couche, qui est conçu pour déterminer la valeur de consigne de la hauteur de table (rbo) sur la base d'une épaisseur de couche actuelle déterminée (S) de la couche d'ouvrage (2) fabriquée et/ou sur la base de la valeur de consigne conservée de l'épaisseur de couche (S) de la couche d'ouvrage (2) à fabriquer pour le circuit de régulation externe (13).
  13. Finisseur routier selon la revendication 12, caractérisé en ce que le module de calcul d'épaisseur de couche est conçu pour déterminer l'épaisseur de couche (S) à partir d'un tracé des mesures de capteur utilisées pour le nivellement.
  14. Procédé de nivellement d'une table d'ouvrage (4) d'un finisseur routier (1) pour la fabrication d'une couche d'ouvrage (2) sur une sous-couche (3) sur laquelle le finisseur routier (1) se déplace dans la direction de déplacement (R) pendant une passe d'ouvrage, dans lequel des irrégularités (8) dans la sous-couche (3) sont compensées au moyen d'un système de nivellement (10A, 10B) qui effectue un nivellement de la table d'ouvrage (4) au moyen d'une régulation en cascade (100A, 100B), dans lequel un circuit de régulation externe (13) de la régulation en cascade (100A, 100B) est régulé au moyen d'un premier régulateur (Cbo) sur la base d'une valeur réelle détectée d'une hauteur de table (zbo) de la table d'ouvrage (4) par rapport à une référence prédéterminée (L) et, sur la base d'une valeur de consigne pouvant être conservée par le premier régulateur (Cbo) de la hauteur de table (rbo) par rapport à la référence prédéterminée (L), détermine une valeur de consigne d'une position de point de traction (rzp) d'un point de traction (6) de la table d'ouvrage (4) par rapport à la référence prédéterminée (L), et dans lequel un circuit de régulation interne (11) de la régulation en cascade (100A, 1008), au moyen d'un deuxième régulateur (Cnz), sur la base d'une valeur réelle détectée d'une position de cylindre de nivellement (snz) d'un piston d'un cylindre de nivellement (7) extensible et fixé au point de traction (6) de la table d'ouvrage (4), et sur la base d'une valeur de consigne (rnz) pouvant être conservée par le deuxième régulateur (Cnz) de la position de cylindre de nivellement, détermine un signal de régulation (unz) pour le cylindre de nivellement, à l'aide duquel le cylindre de nivellement (7) est commandé pour le réglage en hauteur de la table d'ouvrage (4),
    caractérisé en ce que
    un circuit de régulation médian (12) de la régulation en cascade (100A), se trouvant entre le circuit de régulation externe et le circuit de régulation interne (11, 13), au moyen d'un troisième régulateur (C zp), sur la base d'une valeur réelle détectée de la position de point de traction (zzp) du point de traction (6) de la table d'ouvrage (4) par rapport à la référence prédéterminée (L), et sur la base de la valeur de consigne de la position de point de traction (rzp) déterminée au moyen du premier régulateur (Cbo), détermine la valeur de consigne de la position de cylindre de nivellement (rnz) pour le deuxième régulateur (Cnz), ou en ce qu'une commande de point de traction (C'zp) se trouvant entre les circuits de régulation externe et interne (11, 13) de la régulation en cascade (100B), sur la base de la valeur de consigne déterminée au moyen du premier régulateur (Cbo) de la position de point de traction (rzp) du point de traction (6) de la table d'ouvrage (4), et en particulier sur la base d'un modèle numérique de terrain (GDM) conservé par la commande de point de traction (C'zp) de la sous-couche (3), sur laquelle le finisseur routier (1) pour la fabrication de la couche d'ouvrage (2) se déplace, détermine la valeur de consigne de la position de cylindre de nivellement (rnz) pour le deuxième régulateur (Cnz).
  15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que la régulation en cascade (100A, 100B) est complétée par au moins une compensation de grandeur parasite (S1, S2) et/ou par un module de calcul d'épaisseur de couche qui, sur la base d'une épaisseur de couche déterminée (S) de la couche d'ouvrage (2) fabriquée et/ou sur la base d'une valeur de consigne conservée de l'épaisseur de couche (S) de la couche d'ouvrage (2) à fabriquer, pour le circuit de régulation externe (13), détermine la valeur de consigne de la hauteur de table (rbo).
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