BR102022004541A2

BR102022004541A2 - Máquina de acabamento de rodovias com sistema de nivelamento e método de nivelamento de uma mesa de uma máquina de acabamento de rodovias

Info

Publication number: BR102022004541A2
Application number: BR102022004541-0A
Authority: BR
Inventors: Dr. Stefan Simon; Philipp Stumpf; Ralf Weiser; Martin Buschmann
Original assignee: Joseph Vögele AG
Priority date: 2021-03-12
Filing date: 2022-03-11
Publication date: 2022-09-20
Also published as: EP4056760B1; PL4056760T3; EP4056760A1; US20220290382A1; CN115075096A; JP2022140380A

Abstract

A invenção se refere a uma máquina de acabamento de rodovias (1) com uma mesa (4) para produzir uma camada de pavimentação (2) sobre um subsolo (3) sobre o qual a máquina de acabamento de estradas (1) está se movimentando durante um percurso de pavimentação na direção de deslocamento (R), em que a máquina de acabamento de rodovias (1) compreende um sistema de nivelamento (10A, 10B) para ajuste de altura da mesa (4) para compensação de irregularidades (8) no subsolo (3), em que o sistema de nivelamento (10A, 10B) inclui um controle em cascata (100A, 100B), em que o controle em cascata (100A) compreende um circuito de controle central (12) entre os circuitos de controle externo e interno (11, 13) que inclui uma terceira unidade de controle (Czp) que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado da posição do ponto de tração (zzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) para a referência predeterminada (L), e com base no valor desejado da posição do ponto de tração (rzp) determinado por meio da primeira unidade de controle (Cbo), o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) para a segunda unidade de controle (Czp), ou o controle em cascata (100B) inclui um controle de ponto de tração (C'zp) entre os circuitos de controle externo e interno (11, 13) que é incorporado para determinar, com base no valor desejado da posição do ponto de tração (rzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) determinada por meio da primeira unidade de controle (Cbo), e com base em um modelo digital de terreno (DGM) do subsolo (3) sobre o qual se desloca a máquina de acabamento de rodovias (1) para produzir a camada de pavimentação (2), cujo modelo é disponibilizado para o controle do ponto de tração (C'zp), o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) para a segunda unidade de controle (Cnz). A invenção se refere ainda a um método de nivelamento correspondente.

Description

MÁQUINA DE ACABAMENTO DE RODOVIAS COM SISTEMA DE NIVELAMENTO E MÉTODO DE NIVELAMENTO DE UMA MESA DE UMA MÁQUINA DE ACABAMENTO DE RODOVIAS

[0001] A presente invenção se refere a uma máquina de acabamento de rodovias com um sistema de nivelamento, de acordo com a reivindicação 1. Além disso, a presente invenção se refere a um método para nivelar uma mesa de uma máquina de acabamento de rodovias, de acordo com o método da reivindicação 14.

[0002] Máquinas de acabamento de rodovias conhecidas são equipadas com sistemas de nivelamento que servem, durante um percurso de pavimentação, para compensar as irregularidades do subsolo que atuam no mecanismo de rolamento da máquina de acabamento de rodovias ou diretamente na mesa da máquina de acabamento de rodovias. Com base nas medições do sensor de um sistema de nivelamento, a mesa da máquina de acabamento de rodovias pode ser ajustada em altura por meio de um cilindro de nivelamento que inclui um pistão extensível acoplado à mesa para produzir uma camada de pavimentação plana.

[0003] Nos sistemas de nivelamento convencionais, o sensor de distância é, se o nivelamento for realizado por meio de um fio guia e um sensor de distância, instalado na barra de reboque entre um ponto de tração frontal incorporado no mesmo, ao qual o pistão do cilindro de nivelamento é fixado, e o corpo da mesa arrastado por meio da barra de reboque, ou seja, na direção de deslocamento, aproximadamente ao nível dos meios de distribuição transversais. A partir desta posição, o sensor de distância não detecta a posição exata da borda de fuga da mesa localizado atrás dela, que geralmente define uma altura da mesa e determina de maneira decisiva a regularidade do pavimento instalado, nem a influência das irregularidades do solo no ponto de tração frontal. Essas medições imprecisas do sensor não retratam o subsolo atual com seu perfil exato, de modo que nenhum nivelamento dos resultados da mesa com base neles possa compensar com precisão as irregularidades do subsolo.

[0004] O documento DE 196 47 150 A1 descreve uma máquina de acabamento de rodovias com um sistema de nivelamento que inclui um circuito de controle de altura como controlador piloto operando com base em uma altitude medida da borda de arrasto da mesa. Isso é configurado para gerar um sinal de controle como um sinal de referência para um circuito de controle de ponto de tração incorporado como um controle de sequência, que controla, com base nele e em vista de uma inclinação detectada do braço de tração da mesa, uma válvula hidráulica de um cilindro de nivelamento acoplado ao ponto de tração frontal da mesa.

[0005] O documento DE 100 25 474 B4 descreve um sistema de nivelamento que emprega um circuito de controle de espessura de camada como unidade de controle piloto, do qual resulta um sinal de controle com base num valor de espessura de camada real calculado e com base em um valor de espessura de camada desejado. Este sinal de controle especifica um valor de inclinação desejado que pode ser mantido disponível para um circuito de controle de uniformidade incorporado como um controle de sequência. Este circuito de controle de uniformidade calcula, com base no valor real de inclinação disponível para ele, e com base em uma inclinação do braço de tração detectada durante o acionamento do pavimento, uma variável manipulada para controlar um cilindro de nivelamento para o ajuste de altura da mesa.

[0006] Nos documentos DE 196 47 150 A1 e DE 100 25 474 B4, a influência perturbadora do subsolo em uma posição de ponto de tração não pode ser perfeitamente eliminada por meio de meios de controle de dois estágios. Isso é agravado pelo uso de sensores de inclinação que são particularmente suscetíveis a perturbações por irregularidades no subsolo.

[0007] O objetivo da invenção é fornecer uma máquina de acabamento de rodovias com um sistema de nivelamento por meio do qual uma influência perturbadora do subsolo na posição do ponto de tração da mesa pode ser quase completamente compensada. Além disso, é um objeto da invenção fornecer um método de nivelamento para uma máquina de acabamento de rodovias que responda com precisão ao presente perfil do subsolo.

[0008] Este objetivo é alcançado por uma máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 1, ou por um método para nivelar uma mesa de uma máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 14. As reivindicações dependentes apresentam melhorias vantajosas da invenção.

[0009] A invenção se refere a uma máquina de acabamento de rodovias com uma mesa para produzir uma camada de pavimentação em um subsolo sobre o qual a máquina de acabamento de rodovias está se movimentando durante um percurso de pavimentação na direção de deslocamento. A máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a invenção, compreende, para compensar as irregularidades do subsolo, um sistema de nivelamento para ajuste da altura da mesa, o sistema de nivelamento incluindo um controle em cascata.

[0010] O controle em cascata compreende um circuito de controle externo incluindo uma primeira unidade de controle (doravante também denominada como unidade de controle da mesa) que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado de uma altura de mesa da mesa em relação a uma referência predeterminada, e com base em um valor desejado da altura da mesa em relação à referência predeterminada que pode ser mantida disponível para ela, um valor desejado de uma posição do ponto de tração de um ponto de tração da mesa em relação à referência predeterminada. A altura da mesa aqui, em particular, significa a altura de borda de arrasto de mesa da mesa. A posição do ponto de tração é determinada, de preferência, por uma extremidade dianteira do braço de tração da mesa.

[0011] O controle em cascata compreende ainda um circuito de controle interno incluindo uma segunda unidade de controle (doravante também denominada como unidade de controle do cilindro de nivelamento) que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado de uma posição do cilindro de nivelamento de um pistão extensível de um cilindro de nivelamento fixado ao ponto de tração e, com base em um valor desejado da posição do cilindro de nivelamento mantida disponível para a segunda unidade de controle, um sinal de controle para o cilindro de nivelamento por meio do qual o cilindro de nivelamento pode ser controlado.

[0012] De acordo com a invenção, o controle em cascata compreende, entre os circuitos de controle externo e interno, um circuito de controle central incluindo uma terceira unidade de controle (doravante também denominada como unidade de controle do ponto de tração), que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado da posição do ponto de tração do ponto de tração da mesa para a referência predeterminada e com base no valor desejado da posição do ponto de tração determinado por meio da primeira unidade de controle, o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento para a segunda unidade de controle, ou o controle em cascata inclui, entre os circuitos de controle externo e interno, um controle de ponto de tração que é incorporado para determinar, com base no valor desejado da posição do ponto de tração do ponto de tração da mesa determinada por meio da primeira unidade de controle e, em particular, com base em um modelo digital do terreno do subsolo sobre o qual a máquina de acabamento de rodovias está se movimentando por produzir a camada de pavimentação, cujo modelo é mantido disponível para o sistema de controle do ponto de tração, o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento para a segunda unidade de controle

[0013] Na primeira alternativa, de acordo com a invenção, o controle em cascata compreende pelo menos três circuitos de controle, ou seja, um circuito de controle externo, um central, e um circuito de controle interno que são intercalados para gerar o sinal de controle para o cilindro de nivelamento. Por meio do sistema de nivelamento em cascata de três estágios fornecido, em particular, usando o circuito de controle central que responde diretamente às irregularidades do subsolo, uma perturbação desconhecida no ponto de tração que atua do perfil do subsolo através da engrenagem de rolamento da máquina de acabamento de rodovias no ponto de tração pode ser perfeitamente compensada.

[0014] A segunda alternativa da máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a invenção, fornece um controle em cascata com um controle de ponto de tração integrado para um melhor nivelamento da mesa. O controle do ponto de tração empregado para isso forma um controle piloto para o circuito de controle interno e um controle de sequência para o circuito de controle externo e pode compensar quase completamente a perturbação do ponto de tração com base no modelo digital de terreno disponível para isso em que irregularidades do subsolo são consideradas como conhecidas.

[0015] Por meio de ambas as alternativas, é possível uma melhor compensação das irregularidades do subsolo, pois tanto a influência das irregularidades na altura da mesa quanto a influência das irregularidades no mecanismo do ponto de tração são detectadas diretamente e levadas em consideração para gerar o sinal de controle para ajuste do cilindro de nivelamento.

[0016] Ambas as alternativas mencionadas acima da máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a invenção, permitem que influências de perturbação na posição do ponto de tração e na mesa causadas por irregularidades formadas no subsolo sejam detectadas com precisão e, de maneira correspondente, quase completamente corrigidas. A razão para isso é, principalmente, que o sistema de nivelamento é subdividido em uma pluralidade de seções de sistema controladas em circuito fechado e em circuito aberto que podem ser melhor projetadas em vista de seus respectivos sistemas controlados de circuito fechado/aberto para compensar quase completamente as irregularidades presentes do subsolo e outras variáveis de perturbação que ocorrem, na prática, no nivelamento da mesa.

[0017] Em particular, a subdivisão do sistema coerente controlado em circuito fechado do circuito de controle externo nas alternativas acima mencionadas tem um efeito positivo na compensação das irregularidades do subsolo, ou seja, a combinação dos circuitos fechados interno e central sobrepostos ou a combinação do circuito fechado interno com o controle do ponto de tração anterior. Cada uma dessas combinações alternativas permite que o sistema de controle combinado de circuito fechado do circuito de controle externo possa ser melhor controlado para uma compensação variável de perturbação efetiva devido à sua subdivisão em seções parciais.

[0018] De preferência, o circuito de controle externo compreende um sistema controlado cuja quantidade de saída (variável controlada) é o valor real detectado da altura de mesa da mesa em relação à referência predeterminada e/ou cuja quantidade de entrada é o valor real detectado da posição de ponto de tração do ponto de tração da mesa em relação à referência predeterminada. Como alternativa, a quantidade de entrada pode ser um valor real da posição de ponto de tração do ponto de tração calculado em resposta a um valor real detectado da posição do cilindro de nivelamento. O circuito de controle externo permite ajustar a altura da mesa tendo em vista a referência predeterminada, por exemplo, um fio guia tensionado próximo à rodovia.

[0019] Em uma variante, o sistema de nivelamento inclui pelo menos um primeiro sensor para o circuito de controle externo que é realizado para detectar o valor real da altura da mesa. Portanto, este sensor também será referido como sensor de mesa abaixo. Em particular, o primeiro sensor é incorporado para detectar uma distância da borda de arrasto de mesa da mesa até a referência predeterminada. De acordo com uma concretização da invenção, o primeiro sensor é um sensor de distância para detectar uma distância até a referência predeterminada que está posicionada na região da borda de arrasto de mesa da mesa. Por exemplo, o sensor é conectado a um empurrador lateral da mesa. Assim, a posição de altura real da mesa pode ser detectada com precisão como uma variável controlada, acima de tudo, uma posição de altura da borda de arrasto incorporada a ela, e ser fornecida à primeira unidade de controle do circuito de controle externo por retroalimentação. A retroalimentação externa pode se basear na retroalimentação do circuito de controle interno, em que a retroalimentação interna preferencialmente corre mais rápido, de modo que a compensação variável de perturbação e o comportamento do piloto do circuito de controle externo possam ser melhor combinados por meio do circuito fechado interno ou circuitos fechados.

[0020] De preferência, o circuito de controle interno compreende um sistema de controle de circuito fechado cuja quantidade de saída é o valor real detectado da posição do cilindro de nivelamento do pistão extensível do cilindro de nivelamento fixado ao ponto de tração e/ou cuja quantidade de entrada é o sinal de controle para o cilindro de nivelamento.

[0021] Em uma variante vantajosa, o sistema de nivelamento para o circuito de controle interno inclui pelo menos um segundo sensor que é realizado para detectar o valor real da posição do cilindro de nivelamento. Este sensor também será referido como sensor do cilindro de nivelamento abaixo. É vantajoso que o segundo sensor seja um sensor de distância para detectar um percurso de extensão do pistão do cilindro de nivelamento posicionado na região do cilindro de nivelamento. Assim, a posição do cilindro de nivelamento pode ser detectada com precisão como uma variável controlada, em particular, o caminho de extensão atual do pistão do cilindro de nivelamento, e ser fornecido à segunda unidade de controle do circuito de controle interno por retroalimentação.

[0022] É conveniente que o circuito de controle central inclua um sistema controlado de circuito fechado cuja quantidade de saída seja o valor real detectado da posição do ponto de tração da mesa e/ou cuja quantidade de entrada seja o valor real detectado da posição do cilindro de nivelamento.

[0023] De acordo com uma concretização da invenção, o sistema de nivelamento para o circuito de controle central inclui pelo menos um terceiro sensor (doravante também denominado como sensor de ponto de tração) que é incorporado para detectar o valor real da posição do ponto de tração para a referência predeterminada. É conveniente que o terceiro sensor seja um sensor de distância para detectar uma distância até a referência predeterminada que está posicionada na região do ponto de tração da mesa. Assim, a posição do ponto de tração diretamente influenciada por irregularidades pode ser detectada com precisão como uma variável controlada e fornecida à terceira unidade de controle do circuito de controle central por retroalimentação.

[0024] Em particular, os sensores para detectar as posições da mesa e do ponto de tração podem ser incorporados como sensores de medição de posição. Seria concebível o uso de sensores a laser, ultrassônicos, LIDAR e/ou de radar. Como um meio de medição para detectar as posições da mesa e do ponto de tração, de acordo com uma variante preferida, pode ser empregado pelo menos um taquímetro disposto na máquina de acabamento de rodovias e/ou um receptor a laser acoplado à unidade de mesa. É concebível que o taquímetro seja incorporado para ser automaticamente ajustável por um motor para o rastreamento do alvo da referência predeterminada

[0025] Seria concebível que, em vez de dois sensores de distância instalados na borda de arrasto da mesa e no ponto de tração, fosse empregado um sensor de gradiente longitudinal em combinação com um sensor de distância. Então, o sensor de distância pode ser instalado no braço da mesa em qualquer ponto entre a borda de arrasto da mesa e o ponto de tração. O sensor de inclinação mede o ângulo de ajuste da mesa. Aqui, devido à geometria conhecida da mesa, é irrelevante em qual posição da mesa ou da barra de reboque o sensor de inclinação está instalado. Se a combinação de sensores aqui descrita for empregada, as distâncias da borda de arrasto da mesa e o ponto de tração até a referência (vide distâncias ye yzp representadas na Figura 2) podem ser determinadas por cálculos trigonométricos com base no ângulo medido e na distância medida. A construção e a parametrização das unidades de controle permanecem, portanto, inalteradas. Esta configuração do sensor também pode ser empregada se um modelo de subsolo for empregado como referência (doravante também denominado como referência virtual).

[0026] De preferência, o controle em cascata inclui pelo menos uma alimentação direta da variável de perturbação. Seria possível que a alimentação direta da variável de perturbação funcionasse com base em uma determinação indireta calculada de pelo menos uma variável de perturbação e/ou com base em pelo menos uma variável de perturbação diretamente mensurável. Por meio da alimentação direta da variável de perturbação, uma variável manipulada, por exemplo, a variável manipulada para a posição do ponto de tração, pode ser adaptada de maneira proativa por uma função de transmissão a montante, em vez de permitir o efeito da variável de perturbação na variável controlada presente na saída.

[0027] É concebível que a alimentação direta da variável de perturbação seja equipada com pelo menos um filtro para suavizar variáveis de perturbação calculadas ou detectadas. Assim, a reação da unidade de controle conectada funcionalmente à alimentação direta da variável de perturbação pode ser atenuada. Para a alimentação direta da variável de perturbação podem ser empregadas medições de um perfil de subsolo registrada por meio de um escaneador e/ou um modelo digital de terreno pode ser empregado.

[0028] O controle em cascata, em particular, compreende uma primeira alimentação direta da variável de perturbação para o circuito de controle externo e uma segunda alimentação direta de variável de perturbação para o circuito de controle central. Assim, irregularidades do subsolo e/ou outras variáveis de perturbação que ocorrem durante a operação de pavimentação, por exemplo, variáveis de perturbação relativas a sistemas mecânicos e/ou hidráulicos da máquina de acabamento de rodovias, podem ser compensadas de maneira proativa e por resposta rápida sem que elas influenciem perceptivelmente a retroalimentação em cascata das variáveis controladas.

[0029] A respectiva alimentação direta variável de perturbação pode ser ativada e desativada de forma independente, individualmente ou em conjunto. É concebível que, com base em pelo menos um parâmetro de processo medido na máquina de acabamento de rodovias durante a operação de pavimentação, e/ou com base em uma propriedade medida da camada de pavimentação produzida, pelo menos uma alimentação direta da variável de perturbação responda direta ou indiretamente ao parâmetro de processo e/ou a propriedade da camada de pavimentação seja ativável automaticamente.

[0030] De preferência, o controle em cascata é complementado por um módulo de cálculo de espessura de camada que é incorporado para determinar, com base em uma espessura de camada atual identificada da camada de pavimentação produzida e/ou com base em um valor desejado da espessura de camada da camada de pavimentação a ser produzida que é mantida disponível para ela, o valor desejado da altura da mesa como entrada de referência para o circuito de controle externo. Por meio desse controle em cascata, a compensação das irregularidades do subsolo pode ser concluída pela produção de uma espessura de camada desejada.

[0031] Em uma variante, o módulo de cálculo da espessura da camada é configurado para determinar a espessura da camada a partir de uma progressão das medições do sensor empregadas para a operação de nivelamento e, opcionalmente, armazenadas temporariamente.

[0032] O valor real da espessura da camada pode ser identificado por meio de um sistema de medição da espessura da camada incorporado na máquina de acabamento de rodovias. Seria concebível utilizar, para a identificação da espessura da camada produzida, os resultados de medição de pelo menos um sensor de distância cujos resultados de medição servem também para o funcionamento do sistema de nivelamento.

[0033] A referência é projetada como uma referência física real (por exemplo, fio guia), de acordo com uma variante. Na prática, porém, nem sempre está disponível uma referência física. Neste caso, uma referência que é aqui mencionada como “virtual” é empregada. Pode ser, por exemplo, um laser rotacional e um receptor a laser montado na mesa, ou um taquímetro que rastreia um prisma montado na mesa. Nestes dois métodos de medição, nenhum sensor de distância típico é empregado, pois a referência e o sensor formam um sistema.

[0034] Uma referência virtual, de acordo com a concretização, de um ponto de vista prático, é um modelo matemático do subsolo que está presente como um modelo digital de terreno (DGM) ou em outra forma digital (dados de um escaneador (a laser)). Na utilização de tal referência, os sensores de distância ainda determinam a distância até o subsolo e, portanto, até a referência. A distância desejada correspondente da mesa e do ponto de tração ao subsolo é, neste caso, selecionada em resposta à localização, de modo que a altura da mesa desejada seja ajustada. Para o valor desejado da unidade de controle da mesa, aplica-se rbo(x) = zbosoll(x) − zref(x)comrbo(x) > 0 ∀ . Na unidade de controle do ponto de tração, o sinal de controle da unidade de controle da mesa é sobreposto de forma análoga pela progressão negativa da referência para alcançar a posição do ponto de tração desejada pela unidade de controle da mesa.

[0035] Além disso, a invenção se refere a um método para nivelar uma mesa de uma máquina de acabamento de rodovias para produzir uma camada de pavimentação em um subsolo no qual a máquina de acabamento de rodovias está se movimentando durante um movimento de pavimentação na direção de deslocamento. De acordo com a invenção, as irregularidades do subsolo são compensadas por meio de um sistema de nivelamento que realiza um ajuste de altura da mesa por meio de um controle em cascata.

[0036] No método, de acordo com a invenção, um circuito de controle externo do controle em cascata determina, por meio de uma primeira unidade de controle, com base em um valor real detectado de uma altura de mesa da mesa em relação a uma referência predeterminada e com base em um valor desejado da altura de mesa em relação à referência predeterminada disponível para a primeira unidade de controle como uma entrada de referência, um valor desejado de uma posição do ponto de tração de um ponto de tração da mesa em relação à referência predeterminada.

[0037] Além disso, um circuito de controle interno do controle em cascata determina, por meio de uma segunda unidade de controle, com base em um valor real detectado de uma posição do cilindro de nivelamento de um pistão extensível de um cilindro de nivelamento fixado ao ponto de tração da mesa, e com base em um valor desejado da posição do cilindro de nivelamento mantido disponível para a segunda unidade de controle, um sinal de controle para o cilindro de nivelamento por meio do qual o cilindro de nivelamento é controlado para o ajuste da altura da mesa.

[0038] O método, de acordo com a invenção, prevê que um circuito de controle central do controle em cascata integrado entre o circuito de controle externo e interno determine, por meio de uma terceira unidade de controle, com base em um valor real detectado da posição do ponto de tração do ponto de tração da mesa em relação à referência predeterminada e com base no valor desejado da posição do ponto de tração determinado por meio da primeira unidade de controle, o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento para a segunda unidade de controle, ou que um controle do ponto de tração incorporado funcionalmente entre os circuitos de controle externo e interno determine, com base no valor desejado da posição de ponto de tração do ponto de tração da mesa determinada por meio da primeira unidade de controle e, em particular, com base de um modelo digital do terreno do subsolo sobre o qual se movimenta a máquina de acabamento de rodovias para a produção da camada de pavimentação, cujo modelo é disponibilizado para o controle do ponto de tração, o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento para a segunda unidade de controle.

[0039] Assim, por meio do método, de acordo com a invenção, é determinado o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento fornecida como entrada de referência para o ajuste do cilindro de nivelamento e, portanto, também a variável manipulada para o cilindro de nivelamento exigida por ele, determinada seja por meio de um controle em cascata intercalado de três estágios, isto é, pelos primeiro, segundo e terceiro circuitos de controle sobrepostos, ou com base nos circuitos de controle externo e interno e o controle de ponto de tração incorporado entre eles. Por meio de ambas as alternativas, é possível uma melhor compensação das irregularidades do subsolo, pois tanto a influência das irregularidades na altura da mesa quanto a influência das irregularidades no mecanismo do puxador são detectadas diretamente e levadas em consideração para gerar o sinal de controle para ajuste do cilindro de nivelamento.

[0040] De preferência, o controle em cascata é complementado por pelo menos uma alimentação direta da variável de perturbação. Esta última pode responder de maneira proativa a irregularidades do subsolo e outras variáveis de perturbação para determinar o ponto de tração e/ou uma posição do cilindro de nivelamento do valor desejado e compensá-las de forma confiável fornecendo as variáveis de perturbação em conexão com a unidade de controle da mesa, ou seja, a unidade de controle do circuito de controle externo e/ou a unidade de controle do ponto de tração, ou seja a unidade de controle do circuito de controle central, por meio de uma função de transmissão predeterminada.

[0041] De acordo com uma concretização, o controle em cascata é complementado por um módulo de cálculo de espessura de camada que determina, com base em uma espessura de camada da camada de pavimentação produzida identificada durante o acionamento do pavimento e/ou com base em um valor desejado da espessura de camada da camada de pavimentação a ser produzida que é mantida disponível para o circuito de controle externo, o valor desejado da altura da mesa. O módulo de cálculo da espessura da camada pode usar, por exemplo, os sinais do sensor de nivelamento para calcular a altura desejada da mesa.

[0042] As concretizações da invenção serão ilustradas com mais detalhes com referência às figuras a seguir. Nos desenhos:

[0043] A Figura 1 apresenta uma máquina de acabamento de rodovias para produzir uma camada de pavimentação em um subsolo,

[0044] A Figura 2 apresenta uma representação esquemática isolada de uma mesa da máquina de acabamento de rodovias em um sistema de coordenadas de referência,

[0045] A Figura 3 apresenta uma representação esquemática de uma primeira variante do sistema de nivelamento para a mesa da máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a invenção, e

[0046] A Figura 4 apresenta uma representação esquemática de uma segunda variante do sistema de nivelamento para a mesa da máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a invenção.

[0047] As características técnicas são sempre fornecidas com os mesmos números de referência nas figuras.

[0048] A Figura 1 apresenta uma máquina de acabamento de rodovias (1) que produz uma camada de pavimentação (2) com uma espessura de camada (S) desejada em um subsolo (3) no qual a máquina de acabamento de rodovias (1) está se movimentando em uma direção de deslocamento (R) durante um percurso de pavimentação. A máquina de acabamento de rodovias (1) possui uma mesa de nivelamento (4) para compactar a camada de pavimentação (2). A mesa (4) inclui um braço de tração (5) que está conectado, em um ponto de tração frontal (6), a um cilindro de nivelamento (7) fixado ao chassi da máquina de acabamento de rodovias (1). O cilindro de nivelamento (7) pode levantar e abaixar o braço de tração (5) no ponto de tração frontal (6), de modo que um ângulo de ajuste de arrasto da mesa (4) possa ser definido durante o acionamento de pavimentação, onde em resposta a isso, a mesa (4) é levantada ou abaixada. Em particular, por um controle dinâmico do ajuste do cilindro de nivelamento, as irregularidades (8) do subsolo (3) podem ser compensadas.

[0049] A Figura 2 apresenta uma representação esquemática isolada da mesa (4) em um sistema de coordenadas de referência (K), incluindo dimensões relativas ao subsolo (3) e à geometria da mesa, que será ilustrada mais detalhadamente em relação às Figuras 3 e 4 abaixo.

[0050] A Figura 3 apresenta um sistema de nivelamento (10A) incorporado para nivelar a mesa (4). O sistema de nivelamento (10A) compreende um controle em cascata (100A) compreendendo três circuitos de controle sobrepostos, a saber, um circuito de controle interno (11), um circuito de controle central (12) e um circuito de controle externo (13).

[0051] O circuito de controle externo (13) inclui um primeiro sensor (Hbo) (sensor de mesa), o circuito de controle interno (11) um segundo sensor (Hnz)(sensor de cilindro de nivelamento) e o circuito de controle central (12) um terceiro sensor (Hzp) (sensor de ponto de tração). Cada um dos três circuitos de controle (11, 12, 13) inclui, assim, cada sensor separado, de acordo com a Figura 2. Os sensores (Hbo, Hnz, Hzp) são configurados para medir as distâncias representadas na Figura 2, em particular, o caminho de extensão do cilindro de nivelamento (snz), a altura da mesa (zbo) e a posição do ponto de tração (zzp). Os sinais de sensor correspondentes (ybo, ynz, yzp) são fornecidos pelos respectivos sensores (Hbo, Hnz, Hzp) para as três unidades de controle (Cbo, Czp, Cnz) como variáveis controladas reais.

[0052] De acordo com a Figura 2, o controle em cascata (100A) é complementado por uma alimentação direta da variável de perturbação opcional (S1, S2) que é aqui representada esquematicamente em forma tracejada.

[0053] Em primeiro lugar, o controle em cascata (100A) será descrito abaixo sem a alimentação direta da variável de perturbação (S1, S2). Os três circuitos de controle (11, 12, 13) do controle em cascata (100A) são intercalados. No circuito de controle externo (13), a altura da mesa (zbo) é ajustada. O comportamento dinâmico da “mesa” do sistema controlado em circuito fechado é descrito pela função de transmissão (Gbo). A variável de saída deste sistema controlado em circuito fechado é a altura da mesa detectada (zbo). A altura da mesa (zbo) é detectada pelo sensor de mesa (Hbo) que é instalado próximo à borda de arrasto de uma mesa (14) (veja as Figuras 1 e 2). O sinal do sensor correspondente (ybo) é fornecido à unidade de controle (Cbo) por retroalimentação. A variável de entrada da função de transmissão (Gbo) é o valor real medido da posição do ponto de tração (zzp). O valor desejado correspondente da posição do ponto de tração (rzp) é o sinal de controle da primeira unidade de controle (Cbo) (unidade de controle da mesa) e é calculado a partir do valor desejado da altura da mesa (rbo) e do sinal do sensor (ybo) mantido disponível aqui.

[0054] O sinal de controle (rzp) do circuito de controle externo (13) é o sinal de referência do circuito de controle central (12) que ajusta a posição do ponto de tração (zzp) por meio da unidade de controle do ponto de tração (Czp). O valor real da posição do ponto de tração (zzp) é detectado por meio do sensor (Hzp) que determina a distância do ponto de tração da referência (L) (por exemplo, um cabo ou fio guia tensionado próximo à estrada). Aqui, a posição do ponto de tração (zzp) é a quantidade de saída do mecanismo do ponto de tração (Gzp). O sinal do sensor resultante (yzp) é devolvido à unidade de controle do ponto de tração (Czp). O sinal de controle da unidade de controle do ponto de tração (Czp) é o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rzp).

[0055] Assim, o sinal de controle da unidade de controle do ponto de tração (Czp) representa a entrada de referência do circuito de controle interno (11) cujo valor real é a posição do cilindro de nivelamento (snz). O circuito de controle interno (11) compreende, como sistema controlado de circuito fechado, a função de cilindro de nivelamento (Gnz), em que o sensor (Hnz) detecta a posição do cilindro de nivelamento e a fornece à unidade de controle do cilindro de nivelamento (Cnz). Aqui, (unz) é o sinal de controle da unidade de controle do cilindro de nivelamento (Cnz) que atua no cilindro de nivelamento (7).

[0056] Por meio do controle em cascata (100A) descrito anteriormente, a influência de perturbação do subsolo (dzp) na posição do ponto de tração (zzp) pode ser quase completamente corrigida. Além disso, devido à detecção exata da altura da mesa (zbo), ela pode ser ajustada diretamente e pode-se neutralizar melhor a perturbação (dbo) que atua em (zbo).

[0057] Com base nos três sinais do sensor (ybo, ynz, yzp) e tendo em vista o projeto apresentado na Figura 2, as seguintes correlações podem ser derivadas:

[0058] Aqui, (dzp) é dado pela interação da engrenagem de rolamento (fw) com o subsolo (3), aqui na Figura 2, subsolo (zu). Assim, dzp = fw(zu ) se aplica. Consequentemente, o perfil do subsolo pode ser calculado pela função inversa da função da engrenagem de rolamento. Aplica-se o seguinte:

[0059] Uma vez que para a espessura da camada se aplica ses = zbo − zu, a espessura da camada (ses) pode ser determinada por meio das correlações (1) - (3) pelos três sinais do sensor (ybo, ynz, yzp). Aplica-se o seguinte:

[0060] Se a influência da engrenagem de rolamento for desprezada, ou seja, zu≈dzp for assumido, aplica-se o seguinte:

[0061] Na implementação das equações (5) e (6), a dependência da localização deve ser considerada. Isso significa que o seguinte se aplica:

[0062] Assim, os sinais (ybo, ynz, yzp) são registrados e a perturbação da mesa (dbo(x)) é calculada no ponto de passagem (x) a partir da perturbação do ponto de tração (dzp) do ponto de passagem anterior (x − szh). As informações relativas à espessura de pavimentação (ses(x)) podem ser exibidas ao operador, por exemplo, em uma tela no suporte de controle externo da mesa.

[0063] Além disso, o controle em cascata acima (100A) pode ser estendido por um módulo de cálculo de espessura de camada para o controle de espessura de camada para o qual uma espessura de camada desejada pode ser mantida disponível como uma espessura de camada desejada com base na qual o módulo de cálculo de espessura de camada calcula o valor desejado da altura da mesa (rbo).

[0064] A particularidade do módulo de cálculo da espessura da camada é que a correlação entre a espessura da camada e a altura da mesa é algébrica. Isso significa que uma alteração da espessura da camada corresponde exatamente à mesma alteração da altura da mesa. Para implementar um controle de espessura de camada, duas variantes são concebíveis.

[0065] Na primeira variante, a espessura da camada atual é identificada a partir da progressão das medições do sensor e comparada com a espessura da camada desejada mantida disponível. Este desvio é processado na unidade de controle da mesa para uma alteração da altura da mesa. Na segunda variante, a correlação

[0066] pode ser utilizada para determinar o valor desejado da altura da mesa ( ) diretamente da espessura de camada desejada. Para calcular a altura desejada da mesa ( ) a partir da espessura de camada desejada ( ), ( = ) e ( = ) são inseridos na equação acima. Subsequentemente, é feita uma resolução em relação a ( ). Isto leva a

[0067] Assim, a diferença entre o controle em cascata e o controle em cascata estendido pelo módulo de cálculo de espessura de camada é essencialmente se o usuário indica um valor desejado para a altura da mesa ou para a espessura da camada.

[0068] O controle em cascata descrito acima (100A) pode ser estendido pela alimentação direta da variável de perturbação (S1, S2) representada em uma linha tracejada na Figura 2. Aqui, as informações em relação ao subsolo (zu) e as perturbações resultantes (dbo) e (dzp) são detectadas e fornecidas à mesa unidade de controle (Cbo) e a unidade de controle do ponto de tração (Czp) que os utiliza para calcular o ponto de tração desejado e as posições do cilindro de nivelamento (rzp, rnz) para compensar de maneira proativa as variáveis de perturbação ( dbo)e (dzp) sem esperar que eles influenciem nas variáveis controladas (zbo, zzp). Aqui, no cálculo do sinal de controle na unidade de controle da mesa (Cbo), leva-se em consideração que a perturbação ( dbo) fica atrasada com um tempo morto da perturbação ( dzp) dependendo da velocidade de pavimentação. Tanto a determinação calculada das variáveis de perturbação ( dbo e dzp), conforme descrito acima, quanto a medição direta das variáveis de perturbação ( dbo e dzp) por meio de sistemas de medição adequados (Hdbo e Hdzp) (por exemplo, escaneador e similares) são possíveis. Aqui, a medição pode ser realizada tanto “online”, ou seja, durante a pavimentação, quanto “offline”, ou seja, antes da pavimentação, por exemplo, por meio de um modelo digital de terreno (DGM). Os progressos medidos offline são armazenados no sistema de controle.

[0069] O método de nivelamento não se restringe a uma determinada tecnologia de sensor. Para detectar as posições da mesa e do ponto de tração, em sistemas de medição específicos, como, por exemplo, taquímetros e/ou receptores a laser, podem ser empregados. Um sensor de inclinação que mede o ângulo de ajuste da mesa também seria concebível. Um dos dois sensores ultrassônicos pode ser substituído por um sensor de inclinação. A distância medida pelo sensor substituído poderia, então, ser determinada por relações trigonométricas. Assim, pode-se também desviar das posições de sensor definidas no ponto de tração e na borda de arrasto da mesa, o que pode resultar em vantagens na prática. A utilização de sistemas de medição sem qualquer referência fixa, por exemplo, um “BigSki”™ montado na barra de reboque (5) da máquina de acabamento de rodovias (1) que mede a distância no subsolo (3) em várias posições, possivelmente também seria utilizável com perdas de precisão.

[0070] No sistema de nivelamento (10A), o perfil do subsolo (zu) não é conhecido. (zu) atua, através na engrenagem de rolamento ( fw), no ponto de tração (6) e, assim, forma a perturbação de ponto de tração desconhecida dzp = fw(zu). Em particular, para compensar esta perturbação desconhecida do ponto de tração dzp = fw(zu), o circuito de controle central (12) do controle em cascata (100A) que ajusta a posição do ponto de tração (zzp) é empregado.

[0071] No entanto, se de acordo com a Figura 4, for fornecido um modelo digital de terreno (DGM) suficientemente preciso, (zu) é dado por este modelo e (dzp) pode ser calculado por meio da engrenagem de rolamento (fw) da máquina de acabamento de rodovias (1). Assim, o ponto de tração (6) é influenciado por uma perturbação conhecida no presente caso. A consequência é que o circuito de controle central (12) incluindo o sensor (Hzp) não é mais necessário e pode ser substituído por um controle de ponto de tração (C'zp). Além disso, a informação relativa a (zu) pode ser usada para uma alimentação direta da variável de perturbação opcional. Os meios de medição (Hdbo e Hdzp) também podem ser omitidos.

[0072] A Figura 4 apresenta a realização que compreende um sistema de nivelamento (10B) com um controle em cascata (100B) que processa um modelo digital de terreno (DGM). A unidade de controle da mesa (Cbo) é praticamente inalterada em comparação com o projeto básico de acordo com a Figura 3. Uma diferença para a variante apresentada da Figura 3 é que, se uma alimentação direta da variável de perturbação for usada, a perturbação ( dbo) na unidade de controle da mesa (Cbo) é calculado a partir de (zu). Em contraste ao projeto básico, de acordo com a Figura 3, a unidade de controle do ponto de tração (Czp) na Figura 4 não está mais presente, mas é calculada pelo controle do ponto de tração (C'zp) que calcula, a partir do perfil de subsolo conhecido (zu) e da posição desejada do ponto de tração (rzp), uma posição de valor desejado (rnz) do cilindro de nivelamento. Este cálculo tem base nas equações (2) e (3). Em primeiro lugar, os valores reais (yzp e ynz) são substituídos pelos valores desejados correspondentes (rzp e rnz). Subsequentemente, a equação (3) é resolvida em relação a (dzp). dzp = fw(zu) se aplica. A inserção de yzp = rzp, yzp = rzp e dzp = fw(zu) na equação (2) e uma resolução em relação a (rnz) leva a

[0073] pelo qual o algoritmo de controle para o controle do ponto de extração (C′zp) é fornecido.

Claims

Máquina de acabamento de rodovias (1) com uma mesa (4) para produzir uma camada de pavimentação (2) em um subsolo (3) no qual a máquina de acabamento de rodovias (1) está se movimentando na direção de deslocamento (R) durante um percurso de pavimentação, em que a máquina de acabamento de rodovias (1) compreende um sistema de nivelamento (10A, 10B) para ajuste de altura da mesa (4) para compensação de irregularidades (8) no subsolo (3), em que o sistema de nivelamento (10A, 10B) inclui um controle em cascata (100A, 100B) compreendendo um circuito de controle externo (13) que inclui uma primeira unidade de controle (Cbo) que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado de uma altura de mesa (zbo) da mesa (4) em relação a uma referência predeterminada (L), e com base em um valor desejado da altura da mesa (rbo) em relação à referência predeterminada (L) que pode ser mantida disponível para ela, um valor desejado de um ponto de tração posição (rzp) de um ponto de tração (6) da mesa (4) em relação à referência predeterminada (L), e que compreende um circuito de controle interno (11) que inclui uma segunda unidade de controle (Cnz) que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado de uma posição do cilindro de nivelamento (snz) de um pistão extensível de um cilindro de nivelamento (7) fixado ao ponto de tração (6), e com base em um valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) disponível para a segunda unidade de controle (Cnz), um sinal de controle (unz) para o cilindro de nivelamento (7) por através do qual o cilindro de nivelamento (7) pode ser controlado, caracterizada por o controle em cascata (100A) compreender um circuito de controle central (12) entre os circuitos de controle externo e interno (11, 13) que inclui uma terceira unidade de controle (Czp) que é incorporada para determinar, com base em um valor real detectado da posição do ponto de tração (zzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) para a referência predeterminada (L), e com base no valor desejado da posição do ponto de tração (rzp) determinado por meio da primeira unidade de controle (Cbo), o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) para a segunda unidade de controle (Czp), ou que o controle em cascata (100B) inclui um controle de ponto de tração (C'zp) entre os circuitos de controle externo e interno (11, 13) que é incorporado para determinar, com base no valor desejado da posição do ponto de tração (rzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) determinada por meio da primeira unidade de controle (Cbo) e, em particular, com base em um modelo digital do terreno (DGM) do subsolo (3) sobre o qual a máquina de acabamento de rodovias (1) está em movimento para produzir a camada de pavimentação (2), cujo modelo é mantido disponível para o controle do ponto de tração (C'zp), o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) para a segunda unidade de controle (Cnz).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo circuito de controle externo (13) compreender um sistema controlado de circuito fechado (Gbo) cuja quantidade de saída é o valor real detectado da altura de mesa (zbo) da mesa (4) em relação à referência predeterminada (L) e/ou cuja quantidade de entrada é o valor real detectado da posição do ponto de tração (zzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) em relação à referência predeterminada (L).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo sistema de nivelamento (10A, 10B) para o circuito de controle externo (13) incluir pelo menos um primeiro sensor (Hbo) que é incorporado para detectar o valor real da altura da mesa (zbo).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo primeiro sensor (Hbo) ser um sensor de distância para detectar uma distância até a referência predeterminada (L) que está posicionada na região de uma borda de arrasto de mesa (14) da mesa (4).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizada pelo circuito de controle interno (11) compreender um sistema controlado de circuito fechado (Gnz), cuja quantidade de saída é o valor real detectado da posição do cilindro de nivelamento (snz) do pistão extensível do cilindro de nivelamento (7) fixado ao ponto de tração (6), e/ou cuja quantidade de entrada é o sinal de controle (unz) para o cilindro de nivelamento (7).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizada pelo sistema de nivelamento (10A, 10B) para o circuito de controle interno (11) inclui pelo menos um segundo sensor (Hnz) que é incorporado para detectar o valor real da posição do cilindro de nivelamento (snz).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo segundo sensor (Hnz) ser um sensor de distância posicionado na região do cilindro de nivelamento (7) para detectar a posição do cilindro de nivelamento (snz) do pistão do cilindro de nivelamento (7).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizada pelo circuito de controle central (12) compreender um sistema controlado de circuito fechado (Gzp), cuja quantidade de saída é o valor real detectado da posição do ponto de tração (zzp) da mesa (4), e/ou cuja quantidade de entrada é o valor real detectado da posição do cilindro de nivelamento (snz).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizada pelo sistema de nivelamento (10A, 10B) para o circuito de controle central (12) incluir um terceiro sensor (Hzp) que é incorporado para detectar o valor real da tração posição do ponto (zzp) para a referência predeterminada (L).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo terceiro sensor (Hbo) ser um sensor de distância para detectar uma distância até a referência predeterminada (L) que está posicionada na região do ponto de tração (6) da mesa (4).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizada pelo controle em cascata (100A, 100B) incluir pelo menos uma alimentação direta da variável de perturbação (S1, S2).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizada pelo controle em cascata (100A, 100B) ser complementado por um módulo de cálculo de espessura de camada que é incorporado para determinar, com base em uma espessura de camada atual identificada (S) da camada de pavimentação (2) produzida e/ou com base em um valor desejado da espessura da camada (S) da camada de pavimentação (2) a ser produzida que está disponível para ela, o valor desejado da altura da mesa (rbo) para o circuito de controle externo (13).
Máquina de acabamento de rodovias, de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo módulo de cálculo da espessura da camada ser realizado para determinar a espessura da camada (S) a partir de uma progressão das medições dos sensores utilizados para o nivelamento.
Método de nivelamento de uma mesa (4) de uma máquina de acabamento de rodovias (1) para produzir uma camada de pavimentação (2) em um subsolo (3) no qual a máquina de acabamento de rodovias (1) está se movimentando na direção de assentamento (R) durante um percurso de pavimentação, em que as irregularidades (8) no subsolo (3) são compensadas por meio de um sistema de nivelamento (10A, 10B) que realiza um nivelamento da mesa (4) por meio de um controle em cascata (100A, 100B), em que um circuito de controle externo (13) do controle em cascata (100A, 100B) determina, por meio de uma primeira unidade de controle (Cbo), com base em um valor real detectado de uma altura de mesa (zbo) da mesa (4) em relação a uma referência predeterminada (L), e com base em um valor desejado da altura da mesa (rbo) em relação à referência predeterminada (L) que pode ser mantida disponível para ela, um valor desejado de uma posição do ponto (rzp) de um ponto de tração (6) da mesa (4) em relação à referência predeterminada (L), e em que um circuito de controle interno (11) do controle em cascata (100A, 100B) determina, por meio de uma segunda unidade de controle (Cnz), com base em um valor real detectado de uma posição do cilindro de nivelamento (snz) de um pistão extensível de um cilindro de nivelamento (7) fixado ao ponto de tração (6) da mesa (4), e com base em um valor desejado (rnz) da posição do cilindro de nivelamento disponível para a segunda unidade de controle (Cnz), um sinal de controle (unz) para o cilindro de nivelamento (7) por meio do qual o cilindro de nivelamento (7) é controlado para o ajuste da altura da mesa (4), caracterizado por um circuito de controle central (12) presente entre os circuitos de controle externo e interno (11, 13) do controle em cascata (100A) determinar, por meio de uma terceira unidade de controle (Czp), com base em um valor real detectado da posição do ponto de tração (zzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) para a referência predeterminada (L), e com base no valor desejado da posição do ponto de tração (rzp) determinado por meio do primeira unidade de controle (Cbo), o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) para a segunda unidade de controle (Czp), ou um controle de ponto de tração (C'zp) presente entre os circuitos de controle externo e interno (11, 13) do controle em cascata (100B) determinar, com base no valor desejado da posição do ponto de tração (rzp) do ponto de tração (6) da mesa (4) determinada por meio da primeira unidade de controle (Cbo) e, em particular, com base em um modelo digital de terreno (DGM) do subsolo (3) sobre o qual a máquina de acabamento de rodovias (1) está se movimentando para produzir a camada de pavimentação (2), cujo modelo é mantido disponível para o controle do ponto de tração (C'zp), o valor desejado da posição do cilindro de nivelamento (rnz) para a segunda unidade de controle (Cnz).
Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo controle em cascata (100A, 100B) ser complementado por pelo menos uma alimentação direta da variável de perturbação (S1, S2) e/ou por um módulo de cálculo de espessura de camada que determina, com base em uma espessura de camada identificada (S) da camada de pavimentação produzida (2) e/ou com base em um valor desejado de uma espessura de camada (S) da camada de pavimentação (2) a ser produzida que é mantida disponível para ela, o valor desejado da altura da mesa (rbo) para o circuito de controle externo (13).