EP4043687A1 - Method for operating a door actuator - Google Patents

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EP4043687A1
EP4043687A1 EP21156793.8A EP21156793A EP4043687A1 EP 4043687 A1 EP4043687 A1 EP 4043687A1 EP 21156793 A EP21156793 A EP 21156793A EP 4043687 A1 EP4043687 A1 EP 4043687A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
person
door
door system
stored
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21156793.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Frank Wegner
Chandra Gupta
Martin Boeckhoff
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dormakaba Deutschland GmbH
Original Assignee
Dormakaba Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dormakaba Deutschland GmbH filed Critical Dormakaba Deutschland GmbH
Priority to EP21156793.8A priority Critical patent/EP4043687A1/en
Priority to CN202210116358.5A priority patent/CN114922531A/en
Priority to US17/668,105 priority patent/US20220268088A1/en
Publication of EP4043687A1 publication Critical patent/EP4043687A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/44—Sensors not directly associated with the wing movement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/45—Control modes
    • E05Y2400/456—Control modes for programming, e.g. learning or AI [artificial intelligence]
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2800/00—Details, accessories and auxiliary operations not otherwise provided for
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    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a door actuator of a door system, with at least one movable door leaf and with a control device that is designed to control the drive of the door leaf, and with a sensor unit that is designed to detect at least one person in an area in front of the door system and transmits information about the person to the control device.
  • the invention is also aimed at a door operator of a door system with a control device for carrying out the method and a software program product for implementation in the control device.
  • the EP 3 613 933 A1 discloses a method of operating an automatic door system having a door operator connected to a door leaf. It is stated here that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting monitored areas are not common for swing doors, when the sensors ultimately detect people and transmit the corresponding data to a control unit for controlling the door system.
  • a method for operating an automatic door system is known, and the door system has a door leaf that can be operated via a door operator.
  • sensor units are proposed which interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data in such a way that the door system is operated optimally.
  • Optimum operation of the door system is seen in particular in adapting the opening behavior of the door system to the passage frequency of the people passing by. If a large number of people pass through the door system, the opening behavior should be different than when only one person passes through the door system.
  • weather conditions, the time of day, the day of the week and, for example, a temperature difference between the inside and outside of a building should also be taken into account.
  • the object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system and to create such a door system with which the method according to the invention can be carried out.
  • the improvement should in particular consist in providing improved control of the door leaves of the door system even when people approach at right angles to the door system.
  • the method provides at least the following steps to solve the task: a) detection of a person approaching the door system from the side, b) determination of a parameter set comprising the distance that changes over time, the approach angle and/or the speed of the person relative to the door system, c ) Determining the access request of the person approaching from the side based on a comparison of the currently determined parameters with stored parameters, to which an access request is assigned and stored, and d) opening the door only if the access request is determined.
  • the core idea of the invention is a learning door control system to improve the control of the door leaf in the event of cross-traffic, with either fixed sets of parameters already being specified in a memory and being retrievable, each of which is assigned access information and/or a learning process can take place additionally or from the beginning which the controller determines the parameter sets for which a person actually wants to pass through the door system or not. If a set of parameters is recorded with the sensor unit, then the request to enter is determined in any case when the person finally opens the door system themselves or sensors for closing edge protection recognize the person.
  • the request to enter can also be recognized if the person approaches the door system more clearly in their direction of movement later in the course of the approach than at the beginning.
  • the aim is to predict as early as possible and thus to recognize whether a person wants to pass through a door system or not.
  • the parameter sets can be stored over the operating time of the door system, so that the movement behavior of the people can provide information as early as possible on whether the person actually wants to pass through the door system or not.
  • the request for access is derived from stored empirical values of the control device, which can determine whether, against the background of the recorded parameter set, the person ultimately wants to pass through the door system or not.
  • the latter can either be determined by clear information about the movement of the person, for example by the person running towards the door leaf as they approach and wanting to pass through the door system, or even operating the door leaf manually.
  • the door control can always be further improved. The more parameter sets are available, the sooner the desired movement can be recognized from the movement behavior over the approach time of the person moving towards the door system.
  • the method according to the invention ensures that the door leaf does not already open every time a person approaches the door system from across, but the operating comfort of the door system should already be so high that the desire to enter is also recognized with certainty.
  • the newly recorded parameter set is linked to the determination of the desired inspection, the parameter set being stored in a memory linked to the determined desired inspection.
  • the memory can also be part of the door operator.
  • the storage can be permanent or at least temporarily limited or fleeting.
  • several discrete parameter sets are stored with the assigned inspection request, so that if a person's behavior repeats itself and the currently determined parameter set closely matches a stored parameter set, the inspection request from the stored parameter set is correlated with the associated inspection request. In this way, it can be recognized whether there is a high probability that a person wants to go through the door or not.
  • the stored parameters are determined in a self-learning and continuous manner, in that the set of parameters determined according to b) is stored with the information that follows as to whether the person actually passed through the door system or not.
  • the parameter set is determined by means of a person vector, which is formed from the speed of the identified person, which represents the vector length and which is determined from the approach angle of the identified person, which represents the vector direction, with the person vector extending over the time the person approaches the door system, the person vector changing over time being stored in a memory.
  • the method is also characterized in particular by the fact that the control device derives a person's request to enter through the door system by continuously recognizing a large number of people over time, determining the respective parameter set and determining whether the people are going through the door system or not learned from the specific parameter set and optimized over time.
  • the control device derives a person's request to enter through the door system by continuously recognizing a large number of people over time, determining the respective parameter set and determining whether the people are going through the door system or not learned from the specific parameter set and optimized over time.
  • the storage is carried out in such a way that a large number of movement vectors linked to the information as to whether the person actually passed the door system or not is continuously stored in the memory.
  • the sensor unit has in particular a radar sensor or a camera with an image processing module. If the sensor unit is designed as a radar sensor, this has a central main detection area with a high detection signal, which is bordered by lateral zones in which a reduced detection signal is emitted by the sensor unit, with method step c) preferably only being carried out if the sensor unit Approach of a person from the side zones of the door system detected. If the sensor unit detects a person in the main detection area, from which the person is also approaching the door leaf at an angle, a request to enter can be assumed.
  • a further advantage is that a number of parameter sets can be combined in the memory if they are based on person vectors that are very similar to one another and a very similar or the same one to them Inspection behavior of the people is based. Similarities in parameter sets can also be used to correlate them with one another, in particular to generate new parameter sets from them.
  • the parameter sets are based in particular on the person vectors, which consist of three items of information: Firstly, the vector has a vector angle and a vector length for its own determination, which represent the angle at which the person approaches and the speed at which the person approaches. In this case, the further information can be part of the parameter set, which distance the person still has from the door system. If two of three parameters match and the deviation of the third parameter is only a small percentage, for example 5% to 10%, the parameter sets can be combined. In particular, when comparing currently recorded parameter sets with stored parameter sets, similarity criteria must be used so that the individual components of the parameters differ by 5% or 10%, for example, in order to still be able to predict an inspection request.
  • the memory can be pre-programmed with sets of parameters and an associated access behavior.
  • the memory does not have to be empty first in order to only recognize and save an access request with the first saved parameter sets, but preset parameter sets with assigned access behavior can be present in the memory, which can be used immediately when the door system is started up .
  • the invention is also aimed at a door operator of a door system with a control device for carrying out the method according to the above description.
  • the control device for executing the method can have a memory.
  • the invention is also aimed at a door system for carrying out the method according to the invention.
  • the door system can include at least one, in particular several, in particular two, door leaves.
  • the door system advantageously has a door operator according to the invention.
  • the door system or the door operator can include a memory and/or a processor for carrying out the method.
  • the door system can be designed as an, in particular automatic, sliding door system, as a folding door system, as a pivoting door system or as a revolving door system.
  • the invention is also directed to a software program product for executing a method according to one of Claims 1 to 10 and/or for operating a door operator according to Claims 11 or 12.
  • figure 1 shows the door system 100 with a door operator 1 and a movable door leaf 10, which is operatively connected to the door operator 1 and can be pivoted with it.
  • the door system 100 also has a sensor unit 12 which is connected to a control device 11, the control device 11 being, for example, part of the door operator 1 or being designed as a unit with it.
  • Sensor unit 12 can detect a sensor detection area 15 in an area in front of door system 100, and when a person 13 walks through sensor detection area 15, sensor unit 12, designed in particular as a radar sensor, can detect both speed S and the approach angle ⁇ of person 13 with whom and in which the person 13 approaches the door system 100 from the side.
  • figure 2 shows a top view of the door system 100 with the door operator 1, the door leaf 10 and the control device 11, and a sensor unit 12 is shown which can detect the sensor detection area 15. Also shown are four people 13 who are approaching the sensor detection area 15 from different directions.
  • the motion vectors V1 to V4 have with respect to figure 1 different approach angles ⁇ with an angle removal according to figure 1 on, so that it can be recognized from the length of the movement vectors V1 to V4 in conjunction with the approach angle ⁇ whether a person 13 has a desire to enter the door system 100 or not.
  • the person 13 who enters the sensor detection area 15 with the movement vector V1 is more likely to intend to enter than the person 13 who approaches the sensor detection area 15 with the movement vector V3 and crosses it.
  • the method according to the invention is shown in the form of a diagram in figure 3 shown.
  • the method provides the following steps, starting from the state 105 of a closed door leaf: detecting 110 a person 13 approaching the side of the door system 100, determining 120 a parameter set P comprising the distance A changing over time, the approach angle ⁇ and/or the speed S of the person 13 relative to the door system 100 and determining 130 the request for access by the person approaching from the side based on a comparison of the currently determined parameters with stored parameter sets P1, P2, P3, to which an access request is assigned and stored.
  • the comparison is made in such a way that a parameter set P1, P2, P3 that is as similar as possible is identified in the memory, and the inspection request stored with the similar parameter set P1, P2, P3 is used as the basis for the new evaluation of the current parameter set.
  • the evaluation it is assumed that if the person passed the door system when the older, stored parameter set P1, P2, P3 was recorded, the person 13 or another person did so the next approach with the same or similar parameters will do the same again and will pass through the door system.
  • step 130 of determination there is the possibility that the desire to move is affirmed, represented by a plus sign, so that finally step 140 of opening the door leaf follows if the desire to walk is determined. If determination 130 is negative, so that there is no desire to move, represented by a minus sign, step 150 follows, according to which the door leaf remains closed.
  • the parameter sets P can be exchanged with a memory 14, the memory 14 being part of the control device 11, for example.
  • the parameter sets P1, P2, P3 can be stored in the memory 14 linked to the respectively actually determined request for access, it also being conceivable that the memory 14 can contain previously stored parameters P, which are represented by a number of parameter sets P1, P2, P3, etc.
  • the newly acquired parameter sets P in conjunction with the determined inspection requests can be added to the previously stored parameter sets P1, P2, P3, etc., with the parameter sets P also being able to be correlated with one another.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Betrieb eines Türbetätigers (1) einer Türanlage (100), mit wenigstens einem beweglichen Türflügel (10) und mit einer Steuereinrichtung (11), die zur Steuerung des Antriebes des Türflügels (10) ausgebildet ist, und mit einer Sensoreinheit (12), die zur Erkennung wenigstens einer Person (13) in einem Bereich vor der Türanlage (100) ausgebildet ist und eine Information über die Person (13) an die Steuereinrichtung (11) übermittelt, wobei das Verfahren erfindungsgemäß wenigstens die folgenden Schritte vorsieht: a) Erfassen (100) einer sich seitlich der Türanlage (100) nähernden Person (13), b) Ermitteln (110) eines Parametersatzes (P) umfassend den sich zeitlich ändernden Abstand (A), den Annäherungswinkel (α) und/oder die Geschwindigkeit (S) der Person (13) relativ zur Türanlage (100), c) Feststellen des Begehungswunsches der sich seitlich nähernden Person anhand eines Vergleich der aktuell ermittelten Parameter mit abgespeicherten Parametern, denen ein Begehungswunsch zugeordnet und hinterlegt ist und d) Öffnen des Türflügels (10) nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches. Die Erfindung richtet sich weiterhin auf einen Türbetätiger (1) einer Türanlage (100) mit einer Steuereinrichtung (11) zur Ausführung des Verfahrens sowie ein Softwareprogrammprodukt zur Implementierung in der Steuereinrichtung (11).The invention relates to a method for operating a door operator (1) of a door system (100), with at least one movable door leaf (10) and with a control device (11) which is designed to control the drive of the door leaf (10), and with a sensor unit (12), which is designed to detect at least one person (13) in an area in front of the door system (100) and transmits information about the person (13) to the control device (11), the method according to the invention at least the following steps: a) detection (100) of a person (13) approaching the door system (100) from the side, b) determination (110) of a parameter set (P) comprising the distance (A) changing over time, the approach angle (α) and /or the speed (S) of the person (13) relative to the door system (100), c) determining the entry request of the person approaching from the side based on a comparison of the currently determined parameters with stored parameters , to which an inspection request is assigned and stored, and d) opening the door leaf (10) only if the inspection request is determined. The invention is also directed to a door operator (1) of a door system (100) with a control device (11) for carrying out the method and a software program product for implementation in the control device (11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Türbetätigers einer Türanlage, mit wenigstens einem beweglichen Türflügel und mit einer Steuereinrichtung, die zur Steuerung des Antriebes des Türflügels ausgebildet ist, und mit einer Sensoreinheit, die zur Erkennung wenigstens einer Person in einem Bereich vor der Türanlage ausgebildet ist und eine Information über die Person an die Steuereinrichtung übermittelt. Die Erfindung richtet sich weiterhin auf einen Türbetätiger einer Türanlage mit einer Steuereinrichtung zur Ausführung des Verfahrens sowie ein Softwareprogrammprodukt zur Implementierung in der Steuereinrichtung.The invention relates to a method for operating a door actuator of a door system, with at least one movable door leaf and with a control device that is designed to control the drive of the door leaf, and with a sensor unit that is designed to detect at least one person in an area in front of the door system and transmits information about the person to the control device. The invention is also aimed at a door operator of a door system with a control device for carrying out the method and a software program product for implementation in the control device.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Die EP 3 613 933 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage, die einen Türbetätiger aufweist, der mit einem Türflügel verbunden ist. Dabei ist angegeben, dass für automatische Schiebetüren Radarbewegungsmelder zur Ansteuerung der Türbewegung eingesetzt werden. Für Drehflügeltüren sind Radarsensoren zur Erfassung von Überwachungsbereichen nicht üblich, wenn die Sensoren schließlich Personen erfassen und entsprechende Daten an eine Steuereinheit zur Steuerung der Türanlage übermitteln.the EP 3 613 933 A1 discloses a method of operating an automatic door system having a door operator connected to a door leaf. It is stated here that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting monitored areas are not common for swing doors, when the sensors ultimately detect people and transmit the corresponding data to a control unit for controlling the door system.

Weiterhin ist aus der DE 196 13 178 A1 ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage bekannt, und die Türanlage weist einen Türflügel auf, der über einen Türbetätiger betätigt werden kann. Weiterhin werden Sensoreinheiten vorgeschlagen, die mit einer Steuereinheit zusammenwirken und über Sensordaten kann die Steuereinheit so angesteuert werden, dass die Türanlage optimal betrieben wird. Ein Optimum des Betriebes der Türanlage wird insbesondere darin gesehen, das Öffnungsverhalten der Türanlage der Durchgangsfrequenz der passierenden Personen anzupassen. Wenn also eine größere Anzahl von Personen die Türanlage passiert, soll das Öffnungsverhalten anders ausgeführt werden als wenn nur eine einzige Person die Türanlage passiert. Zusätzlich sollen auch Witterungsverhältnisse, die Tageszeit, der Wochentag und beispielsweise auch eine Temperaturdifferenz von innen und außen eines Gebäudes berücksichtigt werden.Furthermore, from the DE 196 13 178 A1 a method for operating an automatic door system is known, and the door system has a door leaf that can be operated via a door operator. Furthermore, sensor units are proposed which interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data in such a way that the door system is operated optimally. Optimum operation of the door system is seen in particular in adapting the opening behavior of the door system to the passage frequency of the people passing by. If a large number of people pass through the door system, the opening behavior should be different than when only one person passes through the door system. In addition, weather conditions, the time of day, the day of the week and, for example, a temperature difference between the inside and outside of a building should also be taken into account.

Dabei wird es als ein Idealzustand angesehen, einen Türflügel auch nur dann zu öffnen, wenn eine Person die Türanlage tatsächlich passieren will. Es sind insofern unnötige Öffnungsvorgänge zu vermeiden. Insbesondere bei einem sogenannten Querverkehr, bei dem Personen sich der Türanlage mit einer seitlichen Bewegungsrichtung nähern, die zumindest etwa parallel zu der Wand verläuft, in der die Türanlage eingebaut ist.It is considered ideal to only open a door leaf when a person actually wants to pass through the door system. In this respect, unnecessary opening processes are to be avoided. Particularly in the case of so-called cross traffic, in which people approach the door system with a lateral movement direction that runs at least approximately parallel to the wall in which the door system is installed.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Die Aufgabe der Erfindung liegt somit in der weiteren Verbesserung eines Verfahrens zum Betrieb einer Türanlage, sowie zur Schaffung einer solchen Türanlage, mit der das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann. Die Verbesserung soll insbesondere darin bestehen, eine verbesserte Ansteuerung der Türflügel der Türanlage auch bei sich quer zur Türanlage nähernden Personen zu schaffen. Dabei soll eine verbesserte Erkennung des Begehungswunsches einer sich quer annähernden Person erreicht werden.The object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system and to create such a door system with which the method according to the invention can be carried out. The improvement should in particular consist in providing improved control of the door leaves of the door system even when people approach at right angles to the door system. One should improved recognition of the request to walk through a person approaching from the side.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß Anspruch 1, ausgehend von einem Türbetätiger nach Anspruch 11 und ausgehend von einem Softwareprogrammprodukt nach Anspruch 13 in Verbindung mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved based on a method according to claim 1, based on a door operator according to claim 11 and based on a software program product according to claim 13 in connection with the respective characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das Verfahren sieht zur Lösung der Aufgabe wenigstens die folgenden Schritten vor: a) Erfassen einer sich seitlich der Türanlage nähernden Person, b) Ermitteln eines Parametersatzes umfassend den sich zeitlich ändernden Abstand, den Annährungswinkel und/oder die Geschwindigkeit der Person relativ zur Türanlage, c) Feststellen des Begehungswunsches der sich seitlich nähernden Person anhand eines Vergleiches der aktuell ermittelten Parameter mit abgespeicherten Parametern, denen ein Begehungswunsch zugeordnet und hinterlegt ist und d) Öffnen der Tür nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches.The method provides at least the following steps to solve the task: a) detection of a person approaching the door system from the side, b) determination of a parameter set comprising the distance that changes over time, the approach angle and/or the speed of the person relative to the door system, c ) Determining the access request of the person approaching from the side based on a comparison of the currently determined parameters with stored parameters, to which an access request is assigned and stored, and d) opening the door only if the access request is determined.

Kerngedanke der Erfindung ist eine lernende Türsteuerung zur Verbesserung der Ansteuerung des Türflügels bei Querverkehr, wobei entweder feste Parametersätze in einem Speicher bereits vorgegeben und abrufbar sind, denen jeweils eine Begehungsinformation zugeordnet ist und/oder es kann zusätzlich oder von Beginn an ein Lernvorgang stattfinden, bei dem die Steuerung ermittelt, bei welchen Parametersätzen eine Person tatsächlich die Türanlage passieren will oder nicht. Wird ein Parametersatz mit der Sensoreinheit erfasst, so wird der Begehungswunsch jedenfalls dann festgestellt, wenn die Person schließlich eigenhändig die Türanlage öffnet oder Sensoren zur Schließkantenabsicherung die Person erkennt.The core idea of the invention is a learning door control system to improve the control of the door leaf in the event of cross-traffic, with either fixed sets of parameters already being specified in a memory and being retrievable, each of which is assigned access information and/or a learning process can take place additionally or from the beginning which the controller determines the parameter sets for which a person actually wants to pass through the door system or not. If a set of parameters is recorded with the sensor unit, then the request to enter is determined in any case when the person finally opens the door system themselves or sensors for closing edge protection recognize the person.

Jedoch kann der Begehungswunsch auch dann bereits erkannt werden, wenn sich die Person im späteren Verlauf der Annährung an die Türanlage in ihrer Bewegungsrichtung deutlicher nähert als zu Beginn. Ziel ist es dabei, möglichst frühzeitig vorherzusagen und damit zu erkennen, ob eine Person eine Türanlage passieren will oder nicht. So können die Parametersätze über der Betriebszeit der Türanlage abgelegt werden, sodass das Bewegungsverhalten der Personen möglichst frühzeitig einen Aufschluss darüber geben kann, ob die Person die Türanlage tatsächlich passieren will oder nicht.However, the request to enter can also be recognized if the person approaches the door system more clearly in their direction of movement later in the course of the approach than at the beginning. The aim is to predict as early as possible and thus to recognize whether a person wants to pass through a door system or not. In this way, the parameter sets can be stored over the operating time of the door system, so that the movement behavior of the people can provide information as early as possible on whether the person actually wants to pass through the door system or not.

Der Begehungswunsch wird dabei abgeleitet von abgespeicherten Erfahrungswerten der Steuereinrichtung, die feststellen kann, ob vor dem Hintergrund des erfassten Parametersatzes die Person schließlich die Türanlage passieren will oder nicht. Letzteres kann entweder festgestellt werden durch eine klare Bewegungsinformation der Person, indem diese beispielsweise im weiteren Verlauf während ihrer Annährung auf den Türflügel zuläuft und die Türanlage passieren will oder den Türflügel sogar manuell bedient. Durch eine größere Anzahl von abgespeicherten Parametersätzen kann die Türsteuerung stets immer weiter verbessert werden. Je mehr Parametersätze zur Verfügung stehen, um so früher kann der Bewegungswunsch aus dem Bewegungsverhalten über der Annäherungszeit der Person in der Bewegung auf die Türanalge zu erkannt werden.The request for access is derived from stored empirical values of the control device, which can determine whether, against the background of the recorded parameter set, the person ultimately wants to pass through the door system or not. The latter can either be determined by clear information about the movement of the person, for example by the person running towards the door leaf as they approach and wanting to pass through the door system, or even operating the door leaf manually. With a larger number of saved parameter sets, the door control can always be further improved. The more parameter sets are available, the sooner the desired movement can be recognized from the movement behavior over the approach time of the person moving towards the door system.

Im Ergebnis wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erreicht, dass der Türflügel beispielsweise nicht jedes Mal bereits schon dann öffnet, wenn sich eine Person quer der Türanlage nähert, jedoch soll der Betätigungskomfort der Türanlage schon so hoch sein, dass möglichst der Begehungswunsch auch sicher erkannt wird.As a result, the method according to the invention ensures that the door leaf does not already open every time a person approaches the door system from across, but the operating comfort of the door system should already be so high that the desire to enter is also recognized with certainty.

Insbesondere ist vorgesehen, dass beim Ermitteln des Parametersatzes gemäß b) der neu erfasste Parametersatz verknüpft wird mit der Feststellung des Begehungswunsches, wobei der Parametersatz verknüpft mit dem festgestellten Begehungswunsch in einem Speicher abgespeichert wird. Der Speicher kann dabei auch Bestandteil des Türbetätigers sein. Die Abspeicherung kann dauerhaft oder wenigstens zeitweise begrenzt oder flüchtig vorgenommen werden. Vorteilhafterweise werden mehrere diskrete Parametersätze mit dem zugeordneten Begehungswunsch abgespeichert, sodass dann, wenn sich ein Verhalten einer Person wiederholt, und der aktuell ermittelte Parametersatz eine hohe Übereinstimmung mit einem abgespeicherten Parametersatz hat, der Begehungswunsch aus dem abgespeicherten Parametersatz mit dem zugeknüpften Begehungswunsch korreliert wird. So kann erkannt werden, ob eine Person mit hoher Wahrscheinlichkeit die Tür begehen will oder nicht.In particular, it is provided that when the parameter set is determined according to b), the newly recorded parameter set is linked to the determination of the desired inspection, the parameter set being stored in a memory linked to the determined desired inspection. The memory can also be part of the door operator. The storage can be permanent or at least temporarily limited or fleeting. Advantageously, several discrete parameter sets are stored with the assigned inspection request, so that if a person's behavior repeats itself and the currently determined parameter set closely matches a stored parameter set, the inspection request from the stored parameter set is correlated with the associated inspection request. In this way, it can be recognized whether there is a high probability that a person wants to go through the door or not.

Insbesondere ist es von Vorteil, wenn die abgespeicherten Parameter selbstlernend und fortlaufend ermittelt werden, indem der gemäß b) ermittelte Parametersatz mit der darauf folgenden Information abgespeichert wird, ob die Person die Türanlage auch tatsächlich passiert hat oder nicht.In particular, it is advantageous if the stored parameters are determined in a self-learning and continuous manner, in that the set of parameters determined according to b) is stored with the information that follows as to whether the person actually passed through the door system or not.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn der Parametersatz mittels eines Personenvektors bestimmt wird, der gebildet wird aus der Geschwindigkeit der erkannten Person, die die Vektorlänge repräsentiert und der bestimmt wird aus dem Annäherungswinkel der erkannten Person, der die Vektorrichtung repräsentiert, wobei sich der Personenvektor über der Zeit der Annährung der Person an die Türanlage zeitlich ändert, wobei der sich über der Zeit ändernde Personenvektor in einem Speicher abgespeichert wird.Furthermore, it is advantageous if the parameter set is determined by means of a person vector, which is formed from the speed of the identified person, which represents the vector length and which is determined from the approach angle of the identified person, which represents the vector direction, with the person vector extending over the time the person approaches the door system, the person vector changing over time being stored in a memory.

Das Verfahren ist weiterhin insbesondere dadurch charakterisiert, dass die Steuereinrichtung mit über der Zeit fortlaufendem Erkennen einer Vielzahl von Personen, dem Ermitteln des jeweiligen Parametersatzes und dem Feststellen, ob die Personen die Türanlage passieren oder nicht, ein Ableiten eines Begehungswunsches einer Person durch die Türanlage aus dem spezifischen Parametersatz erlernt und über der Zeit optimiert. So können auch bereits abgelegte Parametersätze mit zugeordneten Begehungswünschen gewissermaßen in ihrer Datenqualität weiter verbessert werden, sodass die Datenqualität im Laufe einer längeren Betriebsdauer der Türanlage an Qualität zunimmt.The method is also characterized in particular by the fact that the control device derives a person's request to enter through the door system by continuously recognizing a large number of people over time, determining the respective parameter set and determining whether the people are going through the door system or not learned from the specific parameter set and optimized over time. In this way, already stored sets of parameters with associated access requests can be further improved in their data quality, so to speak, so that the quality of the data increases over the course of a longer period of operation of the door system.

Insbesondere wird die Abspeicherung so vorgenommen, dass fortlaufend im Speicher eine Vielzahl von Bewegungsvektoren verknüpft mit der Information abgespeichert wird, ob die Person die Türanlage auch tatsächlich passiert hat oder nicht.In particular, the storage is carried out in such a way that a large number of movement vectors linked to the information as to whether the person actually passed the door system or not is continuously stored in the memory.

Die Sensoreinheit weist insbesondere einen Radarsensor oder eine Kamera mit einem Bildverarbeitungsmodul auf. Ist die Sensoreinheit als Radarsensor ausgebildet, weist dieser einen mittigen Haupterfassungsbereich mit einem hohen Erfassungssignal auf, an den seitliche Zonen angrenzen, in denen ein vermindertes Erfassungssignal von der Sensoreinheit ausgegeben wird, wobei der Verfahrensschritt c) vorzugsweise nur dann ausgeführt wird, wenn die Sensoreinheit die Annäherung einer Person aus den seitlichen Zonen der Türanlage erfasst. Erfasst die Sensoreinheit eine Person im Haupterfassungsbereich, aus dem heraus sich die Person dem Türflügel unter einem Winkel auch nähert, so ist grundsätzlich von einem Begehungswunsch auszugehen.The sensor unit has in particular a radar sensor or a camera with an image processing module. If the sensor unit is designed as a radar sensor, this has a central main detection area with a high detection signal, which is bordered by lateral zones in which a reduced detection signal is emitted by the sensor unit, with method step c) preferably only being carried out if the sensor unit Approach of a person from the side zones of the door system detected. If the sensor unit detects a person in the main detection area, from which the person is also approaching the door leaf at an angle, a request to enter can be assumed.

Mit weiterem Vorteil können mehrere Parametersätze im Speicher zusammengefasst werden, wenn diese auf zueinander sehr ähnlichen Personenvektoren beruhen und denen ein sehr ähnliches oder dasselbe Begehungsverhalten der Personen zugrunde liegt. Auch Ähnlichkeiten von Parametersätzen können dazu genutzt werden, diese miteinander zu korrelieren, insbesondere um neue Parametersätze daraus zu generieren.A further advantage is that a number of parameter sets can be combined in the memory if they are based on person vectors that are very similar to one another and a very similar or the same one to them Inspection behavior of the people is based. Similarities in parameter sets can also be used to correlate them with one another, in particular to generate new parameter sets from them.

Die Parametersätze beruhen insbesondere auf den Personenvektoren, die aus drei Informationen bestehen: Zum einen weist der Vektor für seine eigene Bestimmung einen Vektorwinkel und eine Vektorlänge auf, die den Winkel der Annäherung der Person und die Geschwindigkeit der Annäherung der Person repräsentieren. Dabei kann die weitere Information Bestandteil des Parametersatzes sein, welchen Abstand die Person noch zur Türanlage hat. Stimmen zwei von drei Parametern überein, und beträgt die Abweichung des dritten Parameters nur einen geringen Prozentsatz, beispielsweise 5% bis 10%, so kann die Zusammenfassung der Parametersätze erfolgen. Insbesondere beim Vergleich aktuell erfasster Parametersätze mit abgespeicherten Parametersätzen müssen Ähnlichkeitskriterien herangezogen werden, sodass die einzelnen Bestandteile der Parameter beispielsweise 5 % oder 10 % auseinanderliegen, um einen Begehungswunsch dennoch vorherzusagen.The parameter sets are based in particular on the person vectors, which consist of three items of information: Firstly, the vector has a vector angle and a vector length for its own determination, which represent the angle at which the person approaches and the speed at which the person approaches. In this case, the further information can be part of the parameter set, which distance the person still has from the door system. If two of three parameters match and the deviation of the third parameter is only a small percentage, for example 5% to 10%, the parameter sets can be combined. In particular, when comparing currently recorded parameter sets with stored parameter sets, similarity criteria must be used so that the individual components of the parameters differ by 5% or 10%, for example, in order to still be able to predict an inspection request.

Gemäß einer alternativen Lösung und insbesondere einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann der Speicher mit Parametersätzen und einem zugeordneten Begehungsverhalten vorprogrammiert sein. Bei Inbetriebnahme der Türanlage muss insofern der Speicher nicht zunächst leer sein, um erst mit den ersten abgespeicherten Parametersätzen einen Begehungswunsch zu erkennen und abzuspeichern, sondern es können voreingestellte Parametersätze mit zugeordnetem Begehungsverhalten im Speicher vorhanden sein, die unmittelbar bei Inbetriebnahme der Türanlage bereits genutzt werden können.According to an alternative solution and in particular an advantageous development of the invention, the memory can be pre-programmed with sets of parameters and an associated access behavior. When the door system is started up, the memory does not have to be empty first in order to only recognize and save an access request with the first saved parameter sets, but preset parameter sets with assigned access behavior can be present in the memory, which can be used immediately when the door system is started up .

So kann über die Gebrauchsdauer der Türanlage vorgesehen sein, weitere Parametersätze zu den vorprogrammierten Parametersätzen hinzuzufügen, um diese Parametersätze insbesondere auch fortlaufend miteinander zu korrelieren.For example, over the service life of the door system, further parameter sets can be added to the pre-programmed parameter sets, in order to continuously correlate these sets of parameters with one another.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, gelten dabei auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Türbetätiger und umgekehrt. Dabei können die in der Beschreibung und in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in Kombination erfindungswesentlich sein. Insbesondere wird ein Türbetätiger unter Schutz gestellt, mit dem das erfindungsgemäße Verfahren, insbesondere das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, ausführbar ist.Features and details that are described in connection with the method according to the invention also apply in connection with the door operator according to the invention and vice versa. The features mentioned in the description and in the claims can each be essential to the invention individually or in combination. In particular, a door operator is placed under protection with which the method according to the invention, in particular the method according to one of claims 1 to 10, can be carried out.

So richtet sich die Erfindung auch auf einen Türbetätiger einer Türanlage mit einer Steuereinrichtung zum Ausführen des Verfahrens nach vorstehender Beschreibung. Dabei kann die Steuereinrichtung zur Ausführung des Verfahrens einen Speicher aufweisen.The invention is also aimed at a door operator of a door system with a control device for carrying out the method according to the above description. In this case, the control device for executing the method can have a memory.

Die Erfindung richtet sich weiterhin auf eine Türanlage zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Türanlage kann zumindest einen, insbesondere mehrere, insbesondere zwei, Türflügel umfassen. Die Türanlage weist vorteilhafterweise einen erfindungsgemäßen Türbetätiger. Die Türanlage oder der Türbetätiger kann einen Speicher und/oder einen Prozessor zur Durchführung des Verfahrens umfassen.The invention is also aimed at a door system for carrying out the method according to the invention. The door system can include at least one, in particular several, in particular two, door leaves. The door system advantageously has a door operator according to the invention. The door system or the door operator can include a memory and/or a processor for carrying out the method.

Die Türanlage kann als eine, insbesondere automatische, Schiebetüranlage, als Faltflügeltüranlage, als Schwenkflügeltüranlage oder als Karusselltüranlage ausgebildet sein.The door system can be designed as an, in particular automatic, sliding door system, as a folding door system, as a pivoting door system or as a revolving door system.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Türbetätiger beschrieben sind, gelten auch in Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Türanlage und umgekehrt.Features and details that are described in connection with the method according to the invention and the door operator according to the invention, also apply in connection with the door system according to the invention and vice versa.

Die Erfindung richtet sich weiterhin auf ein Softwareprogrammprodukt zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 und/oder zum Betrieb eines Türbetätigers nach den Ansprüchen 11 oder 12.The invention is also directed to a software program product for executing a method according to one of Claims 1 to 10 and/or for operating a door operator according to Claims 11 or 12.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Türbetätiger sowie der erfindungsgemäßen Türanlage beschrieben sind, gelten dabei auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Softwareprogrammprodukt und umgekehrt.Features and details that are described in connection with the method according to the invention and the door operator according to the invention as well as the door system according to the invention also apply in connection with the software program product according to the invention and vice versa.

BEVORZUGTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL DER ERFINDUNGPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

Figur 1
eine schematische Ansicht der Türanlage in einer Seitendarstellung mit einer Person, die einen Sensorerfassungsbereich quer durchläuft,
Figur 2
eine Türanlage in einer Draufsicht mit mehreren Personen, die den Sensorerfassungsbereich aus jeweiligen Richtungen durchlaufen und
Figur 3
ein Ablaufdiagramm zur Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Further measures improving the invention are presented in more detail below together with the description of a preferred exemplary embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:
figure 1
a schematic view of the door system in a side view with a person walking across a sensor detection area,
figure 2
a door system in a plan view with several people passing through the sensor detection area from respective directions and
figure 3
a flowchart to show the method according to the invention.

Figur 1 zeigt die Türanlage 100 mit einem Türbetätiger 1 und einem beweglichen Türflügel 10, der mit dem Türbetätiger 1 wirkverbunden ist und mit diesem verschwenkt werden kann. Die Türanlage 100 weist weiterhin eine Sensoreinheit 12 auf, die mit einer Steuereinrichtung 11 in Verbindung steht, wobei die Steuereinrichtung 11 beispielhaft Teil des Türbetätigers 1 ist oder mit diesem baueinheitlich ausgeführt ist. figure 1 shows the door system 100 with a door operator 1 and a movable door leaf 10, which is operatively connected to the door operator 1 and can be pivoted with it. The door system 100 also has a sensor unit 12 which is connected to a control device 11, the control device 11 being, for example, part of the door operator 1 or being designed as a unit with it.

Die Sensoreinheit 12 kann einen Sensorerfassungsbereich 15 in einem Bereich vor der Türanalge 100 erfassen, und wenn eine Person 13 den Sensorerfassungsbereich 15 durchläuft, kann die insbesondere als Radarsensor ausgeführte Sensoreinheit 12 sowohl die Geschwindigkeit S und auch den Annäherungswinkel α der Person 13 erfassen, mit der und in dem die Person 13 auf die Türanlage 100 seitlich zuläuft. Aus der Geschwindigkeit S und dem Annäherungswinkel α wird der Bewegungsvektor V gebildet, wobei die Geschwindigkeit S durch die Länge des Bewegungsvektors V repräsentiert ist. Nähert sich die Person 13 von einer Seite der Türanlage 100, und repräsentiert der Winkel α bei 0° eine orthogonale Richtung senkrecht auf den geschlossenen Türflügel 10, so wird bei einer seitlichen Annäherung der Person 13 der Winkel α beispielsweise größer als 45° sein. Nähert sich die Person 13 mit dem Annäherungswinkel α = 90° der Türanlage 100, so läuft die Person 13 parallel zur Wand 16 entlang, in der die Türanlage 100 eingebaut ist.Sensor unit 12 can detect a sensor detection area 15 in an area in front of door system 100, and when a person 13 walks through sensor detection area 15, sensor unit 12, designed in particular as a radar sensor, can detect both speed S and the approach angle α of person 13 with whom and in which the person 13 approaches the door system 100 from the side. The motion vector V is formed from the speed S and the approach angle α, the speed S being represented by the length of the motion vector V. If the person 13 approaches the door system 100 from one side and the angle α at 0° represents an orthogonal direction perpendicular to the closed door leaf 10, the angle α will be greater than 45° for example when the person 13 approaches from the side. If the person 13 approaches the door system 100 at the approach angle α=90°, the person 13 walks parallel to the wall 16 in which the door system 100 is installed.

Figur 2 zeigt eine Draufsicht auf die Türanlage 100 mit dem Türbetätiger 1, dem Türflügel 10 und der Steuereinrichtung 11, und es ist eine Sensoreinheit 12 gezeigt, die den Sensorerfassungsbereich 15 erfassen kann. Weiterhin gezeigt sind vier Personen 13, die sich aus unterschiedlichen Richtungen dem Sensorerfassungsbereich 15 nähern. figure 2 shows a top view of the door system 100 with the door operator 1, the door leaf 10 and the control device 11, and a sensor unit 12 is shown which can detect the sensor detection area 15. Also shown are four people 13 who are approaching the sensor detection area 15 from different directions.

Die Bewegungsvektoren V1 bis V4 weisen mit Bezug auf Figur 1 unterschiedliche Annäherungswinkel α mit einem Winkelabtrag gemäß Figur 1 auf, sodass aus der Länge der Bewegungsvektoren V1 bis V4 in Verbindung mit dem Annäherungswinkel α erkannt werden kann, ob eine Person 13 einen Begehungswunsch der Türanlage 100 hat oder nicht.The motion vectors V1 to V4 have with respect to figure 1 different approach angles α with an angle removal according to figure 1 on, so that it can be recognized from the length of the movement vectors V1 to V4 in conjunction with the approach angle α whether a person 13 has a desire to enter the door system 100 or not.

Die Person 13, die den Sensorerfassungsbereich 15 mit dem Bewegungsvektor V1 betritt, hat dabei voraussichtlich mit höherer Wahrscheinlichkeit eine Begehungsabsicht als die Person 13, die sich mit dem Bewegungsvektor V3 dem Sensorerfassungsbereich 15 nähert und diesen durchquert. Gleiches gilt für den tangential verlaufenden Bewegungsvektor V2, der insofern eine einfache Cross-Bewegung repräsentiert, wohingegen der Bewegungsvektor V4 eine deutliche Begehungsabsicht zum Passieren der Türanlage 100 repräsentiert.The person 13 who enters the sensor detection area 15 with the movement vector V1 is more likely to intend to enter than the person 13 who approaches the sensor detection area 15 with the movement vector V3 and crosses it. The same applies to the tangentially running movement vector V2, which in this respect represents a simple cross movement, whereas the movement vector V4 represents a clear intention to pass through the door system 100.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist in Form eines Diagrammes in Figur 3 dargestellt. Dabei sieht das Verfahren die folgenden Schritte ausgehend von dem Zustand 105 eines geschlossenen Türflügels vor: Erfassen 110 einer sich seitlich der Türanlage 100 nähernden Person 13, Ermitteln 120 eines Parametersatzes P umfassend den sich zeitlich ändernden Abstand A, den Annäherungswinkel α und/oder die Geschwindigkeit S der Person 13 relativ zur Türanlage 100 und Feststellen 130 des Begehungswunsches der sich seitlich nähernden Person anhand eines Vergleiches der aktuell ermittelten Parameter mit abgespeicherten Parametersätzen P1, P2, P3, denen ein Begehungswunsch zugeordnet und hinterlegt ist. Der Vergleich erfolgt dabei so, dass ein möglichst ähnlicher Parametersatz P1, P2, P3 im Speicher identifiziert wird, und es wird der mit dem ähnlichen Parametersatz P1, P2, P3 hinterlegte Begehungswunsch der neuen Auswertung des aktuellen Parametersatzes zugrunde gelegt. Es wird bei der Auswertung davon ausgegangen, dass wenn seinerzeit bei der Erfassung des älteren, abgelegten Parametersatzes P1, P2, P3 die Person die Türanlage passiert hat, die Person 13 oder eine weitere Person dies bei der nächsten Annäherung mit dem gleichen oder ähnlichen Parametern wieder genauso tun wird und wird die Türanalge passieren.The method according to the invention is shown in the form of a diagram in figure 3 shown. The method provides the following steps, starting from the state 105 of a closed door leaf: detecting 110 a person 13 approaching the side of the door system 100, determining 120 a parameter set P comprising the distance A changing over time, the approach angle α and/or the speed S of the person 13 relative to the door system 100 and determining 130 the request for access by the person approaching from the side based on a comparison of the currently determined parameters with stored parameter sets P1, P2, P3, to which an access request is assigned and stored. The comparison is made in such a way that a parameter set P1, P2, P3 that is as similar as possible is identified in the memory, and the inspection request stored with the similar parameter set P1, P2, P3 is used as the basis for the new evaluation of the current parameter set. In the evaluation, it is assumed that if the person passed the door system when the older, stored parameter set P1, P2, P3 was recorded, the person 13 or another person did so the next approach with the same or similar parameters will do the same again and will pass through the door system.

Im Schritt der Feststellung 130 gibt es die Möglichkeit, dass der Bewegungswunsch bejaht wird, dargestellt mit einem Plus-Zeichen, sodass schließlich der Schritt 140 des Öffnens des Türflügels im Falle des festgestellten Begehungswunsches folgt. Ist die Feststellung 130 negativ, sodass kein Bewegungswunsch vorliegt, repräsentiert durch ein Minus-Zeichen, so folgt der Schritt 150, gemäß dem der Türflügel geschlossen bleibt.In step 130 of determination, there is the possibility that the desire to move is affirmed, represented by a plus sign, so that finally step 140 of opening the door leaf follows if the desire to walk is determined. If determination 130 is negative, so that there is no desire to move, represented by a minus sign, step 150 follows, according to which the door leaf remains closed.

Dabei kann zwischen dem Schritt 120, gemäß dem der Parametersatz P ermittelt wird, und dem Feststellen des Begehungswunsches 130 ein Austausch der Parametersätze P mit einem Speicher 14 erfolgen, wobei der Speicher 14 beispielsweise Teil der Steuereinrichtung 11 ist. Im Speicher 14 können die Parametersätze P1, P2, P3 verknüpft mit dem jeweils tatsächlich festgestellten Begehungswunsch abgespeichert werden, wobei auch denkbar ist, dass der Speicher 14 vorabgespeicherte Parameter P beinhalten kann, die repräsentiert sind durch mehrere Parametersätze P1, P2, P3, etc. Die neu hinzugewonnenen Parametersätze P in Verbindung mit den festgestellten Begehungswünschen können dabei den vorabgespeicherten Parametersätzen P1, P2, P3, etc. zugezählt werden, wobei die Parametersätze P untereinander auch korreliert werden können.Between step 120, according to which the parameter set P is determined, and the determination of the inspection request 130, the parameter sets P can be exchanged with a memory 14, the memory 14 being part of the control device 11, for example. The parameter sets P1, P2, P3 can be stored in the memory 14 linked to the respectively actually determined request for access, it also being conceivable that the memory 14 can contain previously stored parameters P, which are represented by a number of parameter sets P1, P2, P3, etc. The newly acquired parameter sets P in conjunction with the determined inspection requests can be added to the previously stored parameter sets P1, P2, P3, etc., with the parameter sets P also being able to be correlated with one another.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumlicher Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The invention is not limited in its implementation to the preferred exemplary embodiment given above. Rather, a number of variants are conceivable which make use of the solution shown even in the case of fundamentally different designs. All features and/or advantages resulting from the claims, the description or the drawings, including constructive ones Details or spatial arrangements can be essential to the invention both on their own and in a wide variety of combinations.

Bezugszeichenliste:Reference list:

100100
Türanalagedoor system
11
Türbetätigerdoor operator
1010
Türflügeldoor leaf
1111
Steuereinrichtungcontrol device
1212
Sensoreinheitsensor unit
1313
Personperson
1414
SpeicherStorage
1515
Sensorerfassungsbereichsensor detection area
1616
WandWall
105105
Zustand Türflügel geschlossenState of door leaf closed
110110
Erfassen der Personcapturing the person
120120
Ermitteln eines ParametersatzesDetermining a parameter set
130130
Feststellen des BegehungswunschesDetermination of the inspection request
140140
Türflügel öffnenopen the door leaf
150150
Türflügel bleibt geschlossenDoor leaf remains closed
P, P1, P2, P3P, P1, P2, P3
Parametersatzparameter set
VV
Bewegungsvektormotion vector
V1V1
Bewegungsvektormotion vector
V2v2
Bewegungsvektormotion vector
V3V3
Bewegungsvektormotion vector
V4V4
Bewegungsvektormotion vector
AA
AbstandDistance
SS
Geschwindigkeitspeed
αa
Annäherungswinkelapproach angle

Claims (14)

Verfahren zum Betrieb eines Türbetätigers (1) einer Türanlage (100), mit wenigstens einem beweglichen Türflügel (10) und mit einer Steuereinrichtung (11), die zur Steuerung des Antriebes des Türflügels (10) ausgebildet ist, und mit einer Sensoreinheit (12), die zur Erkennung wenigstens einer Person (13) in einem Bereich vor der Türanlage (100) ausgebildet ist und eine Information über die Person (13) an die Steuereinrichtung (11) übermittelt, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: a) Erfassen (110) einer sich seitlich der Türanlage (100) nähernden Person (13), b) Ermitteln (120) eines Parametersatzes (P) umfassend den sich zeitlich ändernden Abstand (A), den Annäherungswinkel (α) und/oder die Geschwindigkeit (S) der Person (13) relativ zur Türanlage (100), c) Feststellen (130) des Begehungswunsches der sich seitlich nähernden Person (13) anhand eines Vergleiches der aktuell ermittelten Parameter mit abgespeicherten Parametern, denen ein Begehungswunsch zugeordnet und hinterlegt ist und d) Öffnen (140) des Türflügels nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches. Method for operating a door operator (1) of a door system (100), with at least one movable door leaf (10) and with a control device (11), which is designed to control the drive of the door leaf (10), and with a sensor unit (12) , which is designed to recognize at least one person (13) in an area in front of the door system (100) and transmits information about the person (13) to the control device (11), the method having at least the following steps: a) detection (110) of a person (13) approaching the side of the door system (100), b) determining (120) a parameter set (P) comprising the time-varying distance (A), the approach angle (α) and/or the speed (S) of the person (13) relative to the door system (100), c) determining (130) the access request of the person (13) approaching from the side based on a comparison of the currently determined parameters with stored parameters to which an access request is assigned and stored and d) opening (140) of the door wing only in the case of a detected request to enter. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass der unter b) ermittelte Parametersatz (P) verknüpft mit dem unter c) festgestellten Begehungswunsch in einem Speicher (14) abgespeichert werden.Method according to claim 1,
characterized,
that the set of parameters (P) determined under b) is stored in a memory (14) linked to the inspection request determined under c). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die abgespeicherten Parameter selbstlernend und fortlaufend ermittelt werden, indem der gemäß Schritt b) ermittelte Parametersatz (P) mit der darauf folgenden Information abgespeichert wird, ob die Person (13) die Türanlage (100) auch tatsächlich passiert hat oder nicht.Method according to claim 1 or 2,
characterized,
that the stored parameters are determined continuously and in a self-learning manner, in that the set of parameters (P) determined according to step b) is stored with the information that follows as to whether the person (13) has actually passed through the door system (100) or not. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Parametersatz (P) mittels eines Personenvektors (V) bestimmt wird, der gebildet wird aus der Geschwindigkeit (S) der erkannten Person (13), die die Vektorlänge repräsentiert und der bestimmt wird aus dem Annäherungswinkel (α) der erkannten Person (13), der die Vektorrichtung repräsentiert, wobei sich der Personenvektor (V) über der Zeit der Annäherung der Person (13) an die Türanlage (100) zeitlich ändert, wobei der sich über der Zeit ändernde Personenvektor (V) in einem Speicher (14) abgespeichert wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the parameter set (P) is determined by means of a person vector (V), which is formed from the speed (S) of the identified person (13), which represents the vector length and which is determined from the approach angle (α) of the identified person (13 ), which represents the vector direction, the person vector (V) changing over time as the person (13) approaches the door system (100), the person vector (V) changing over time being stored in a memory (14) is saved. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung (11) mit über der Zeit fortlaufendem - Erkennen (100) einer Vielzahl von Person (13), - Ermitteln (110) des jeweiligen Parametersatzes (P) und - Feststellen (120), ob die Personen (13) die Türanlage (100) passieren oder nicht, das Ableiten eines Begehungswunsches einer Person (13) durch die Türanlage (100) aus dem spezifischen Parametersatz (P) erlernt und über der Zeit optimiert.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the control device (11) with continuous over time - recognizing (100) a large number of persons (13), - Determining (110) the respective parameter set (P) and - Determine (120) whether the people (13) pass the door system (100) or not, learns the derivation of a request for a person (13) to walk through the door system (100) from the specific parameter set (P) and optimizes it over time. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass fortlaufend im Speicher eine Vielzahl von Bewegungsvektoren (V) verknüpft mit der Information abgespeichert wird, ob die Person (13) die Türanlage (100) auch tatsächlich passiert hat oder nicht.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that a large number of movement vectors (V) linked to the information as to whether the person (13) has actually passed through the door system (100) or not is continuously stored in the memory. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensoreinheit (12) aus einem Radarsensor oder aus einer Kamera mit einem Bildverarbeitungsmodul gebildet wird, wobei die Sensoreinheit (12) einen mittigen Haupterfassungsbereich (H) mit einem hohen Erfassungssignal aufweist, an den seitliche Zonen (Z1, Z2) angrenzen, in denen ein vermindertes Erfassungssignal von der Sensoreinheit (12) ausgegeben wird, wobei der Verfahrensschritt c) vorzugsweise nur dann ausgeführt wird, wenn die Sensoreinheit (12) die Annäherung einer Person (13) aus den seitlichen Zonen (Z1, Z2) der Türanlage (100) erfasst.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the sensor unit (12) is formed from a radar sensor or from a camera with an image processing module, the sensor unit (12) having a central main detection area (H) with a high detection signal, bordering on the lateral zones (Z1, Z2) in which a reduced detection signal is output by the sensor unit (12), method step c) preferably only being carried out if the sensor unit (12) detects the approach of a person (13) from the lateral zones (Z1, Z2) of the door system (100) detected. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass mehrere Parametersätze (P) im Speicher (14) zusammengefasst werden, wenn diese auf zueinander sehr ähnlichen Personenvektoren (V) beruhen und denen das selbe Begehungsverhalten der Personen (13) zugrunde liegen.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that several parameter sets (P) are combined in the memory (14) if they are based on very similar person vectors (V) and which are based on the same inspection behavior of the people (13). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Speicher (14) mit Parametersätzen (P) und einem zugeordneten Begehungsverhalten vorprogrammiert ist.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the memory (14) is pre-programmed with parameter sets (P) and an associated inspection behavior. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die über die Gebrauchsdauer der Türanlage (100) hinzugefügten Parametersätze (P) mit dem zugeordneten Begehungsverhalten mit den vorprogrammierten Parametersätzen (P) korreliert und fortlaufend erweitert werden.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the parameter sets (P) added over the service life of the door system (100) are correlated with the assigned inspection behavior with the pre-programmed parameter sets (P) and continuously expanded. Türbetätiger (1) einer Türanlage (100), mit einer Steuereinrichtung (11) zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorgenannten Ansprüche.Door operator (1) of a door system (100), with a control device (11) for carrying out a method according to one of the preceding claims. Türbetätiger (1) nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung (11) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgeführt ist.Door operator (1) according to claim 11,
characterized,
that the control device (11) is designed to carry out the method according to one of Claims 1 to 10. Türanlage (100) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 umfassend zumindest einen Türflügel (10) und zumindest einen Türbetätiger (1), insbesondere nach einem der Ansprüche 11 oder 12.Door system (100) for carrying out the method according to one of Claims 1 to 10, comprising at least one door leaf (10) and at least one door operator (1), in particular according to one of Claims 11 or 12. Softwareprogrammprodukt zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 und/oder zum Betrieb eines Türbetätiger (1) nach Anspruch 11 oder 12.Software program product for executing a method according to one of Claims 1 to 10 and/or for operating a door operator (1) according to Claim 11 or 12.
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