EP4321721A1 - Method for operating a door system and door system therefor - Google Patents

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EP4321721A1
EP4321721A1 EP22190237.2A EP22190237A EP4321721A1 EP 4321721 A1 EP4321721 A1 EP 4321721A1 EP 22190237 A EP22190237 A EP 22190237A EP 4321721 A1 EP4321721 A1 EP 4321721A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
door
door leaf
door system
sensor unit
opening
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22190237.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Alexey Kurkov
Jonas Kirschner
Dennis Meiering
Patrick Winkelmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dormakaba Deutschland GmbH
Original Assignee
Dormakaba Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dormakaba Deutschland GmbH filed Critical Dormakaba Deutschland GmbH
Priority to EP22190237.2A priority Critical patent/EP4321721A1/en
Priority to US18/363,452 priority patent/US20240052684A1/en
Publication of EP4321721A1 publication Critical patent/EP4321721A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/40—Control units therefor
    • E05Y2400/41—Control units therefor for multiple motors
    • E05Y2400/415—Control units therefor for multiple motors for multiple wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/44—Sensors not directly associated with the wing movement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a door system with a door operator, wherein the door system has at least one door leaf, and wherein a sensor unit is set up and connected to a control unit of the door system, the approach being determined by means of the sensor unit, in particular designed as a radar sensor or as a camera of an object to the door system is detected within a detection area.
  • the shows EP 3 613 933 A1 a method for operating an automatic door system that has a door operator that is connected to a door leaf. It is stated that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting surveillance areas are not common for swing doors if the sensors ultimately detect objects, especially in the form of people, and transmit corresponding data to a control unit for controlling the door system.
  • the DE 196 13 178 A1 discloses a method for operating an automatic door system, and the door system may have a door leaf that can be operated via a door operator. Furthermore, sensor units are proposed that interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data so that the door system is operated optimally.
  • the object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system, in which the determination of the movement behavior of the object is simplified.
  • the approach of the object to the door system within a detection area should be simplified.
  • the method provides at least the following steps: first determining at least a first object position of the object within the detection area, second determining at least one temporally downstream second object position of the object within the detection area, calculating an object vector based on the determined first and second object positions and opening the at least one door leaf depending on the properties of the calculated object vector.
  • the core idea of the invention is the mere use of at least two detected object positions within the detection range of the sensor unit, so that an object vector can be created based on the two object positions.
  • an object vector can be created based on the two object positions.
  • it is possible to create a vector with two object positions because a straight line can be drawn through the two object positions, which are mathematically viewed as a point in space and preferably as a point on a plane, or a distance of a defined length and direction between the object positions can be determined, which can define an object vector.
  • a straight line can be drawn through the two object positions, which are mathematically viewed as a point in space and preferably as a point on a plane, or a distance of a defined length and direction between the object positions can be determined, which can define an object vector.
  • all attributes that are required for the complete determination of an object vector at least in one plane are already provided by the detection of two object positions.
  • the subsequent opening of the at least one door leaf of the door system takes place depending on the properties of the subsequently calculated object vector.
  • the calculation of the object vector is preferably carried out and in particular with the control unit, while the sensor unit can only supply the information about the object positions to the control unit.
  • the determination of the first and second object position is based on the raw data of the sensor units, as these can be output in the simplest and raw form by the sensor units.
  • the determination of the first and second object positions can take place in the sensor unit or in the control unit of the door system or in an interaction between both units.
  • the object vector is calculated in such a way that further object positions are used for the calculation, namely in addition to the first and second object positions. It is therefore possible to use a total of three to seven, preferably four to six, in particular five, object positions to calculate the object vector. This makes a more precise determination of the object vector possible.
  • the opening of the at least one door leaf is particularly advantageously determined using different opening parameters.
  • the opening can thus be determined with an opening width and/or with an opening speed and/or at a specific opening time and/or with a specific opening holding time, i.e. a subsequent closing time. If the door system has more than one door leaf, the parameters for moving the respective door leaf can also differ from one another.
  • the sensor unit is equipped with a radar sensor, whereby the sensor unit can also include further sensor devices or the sensor unit is itself provided by a radar sensor. It is also conceivable that the sensor unit consists of a radar sensor unit, free of further sensors.
  • raw data is recorded with the sensor unit, preferably comprising a number of points in a point field, with the determined first and second object positions being determined from the raw data by means of a computer unit of the sensor unit or the control unit, in particular with the control unit carrying out the calculation from the at least two object positions of the object vector.
  • the raw data of the sensor unit can also include a point cloud, so that the two object positions, for example from geometric or statistical centers of the point cloud, are determined in chronological order, in particular by so-called clustering. In this way, control limits can also be defined so that image points that are clearly outside the center of gravity of a point cloud are not considered.
  • the two object positions can thus be determined one after the other in time sequence from a large number of individual pixels, the determination preferably being carried out with the control unit, while the sensor unit only sends the raw data in the form of the pixels, in particular the large number of pixels, to the control unit transmitted, whereby pre-filtering of the pixels can also be carried out, for example, using the sensor unit.
  • the points in the point field can be understood as points in a plane.
  • the raw data can be assigned to a specific object using a computer unit of the sensor unit or the control unit. This is called clustering.
  • the clustering can be carried out using a method known from the prior art, for example DB SCAN (Density Based Spatial Clustering). This makes it possible to ensure that the subsequently determined object positions and/or the subsequently calculated object vector refer to a specific one Object relates.
  • the determined object positions can be assigned to a specific object, in particular provided with an object ID, so that the object vector calculated afterwards also relates to a specific object.
  • the first and/or the second object position can be determined from a maximum of 10 to 50, preferably from a maximum of 20 to 40, particularly preferably from 30 raw data, in particular points lying in a plane.
  • the first and/or the second object position can be determined from raw data, in particular points lying in a plane, which have a lifespan from the time of reception of a maximum of 200 ms to 600 ms, preferably 300 ms to 500 ms, particularly preferably 400 ms. Older raw data can be deactivated or deleted. This enables efficient data reduction with sufficient security.
  • the sensor unit does not have its own processor unit with which the data is prepared for transmission to the control unit, so that the control unit itself can execute the algorithm in order to determine the object positions from a particularly large number of raw data or points determine.
  • the object position is subsequently determined in a time sequence, for example with a type of sampling rate, so that the defined object vector can be determined as a moving object vector, particularly in the direction of the door system.
  • the object vector is still defined continuously from the first and second object positions, between which the object vector is defined.
  • the sensor unit advantageously only records 2-dimensional raw data, in particular the recorded raw data is further processed as 2-dimensional data, in particular comprising one Number of points in a point field.
  • the advantage is that the amount of data collected and processed is significantly reduced. This reduction also leads to a simplification of the control process of the door leaf of the door system, requires less hardware and enables the use of simplified software, and the process can be carried out more quickly.
  • 3-dimensional raw data it is also possible for 3-dimensional raw data to be recorded, but the data to 2-dimensional raw data, which can be reduced by means of the sensor unit or by means of the control unit or by means of the computer unit, in particular before the object positions are determined.
  • the control unit can also carry out the calculation of the object vector from only 2-dimensional raw data, in particular comprising image points lying in a plane.
  • the door system has at least one door leaf, which is designed as a rotating leaf and carries out a pivoting movement, or it is also conceivable that at least one door leaf is provided, which is designed as a sliding door leaf and carries out a linear sliding movement when the door leaf is moved by means of the step of opening becomes.
  • the step of opening the door leaf is only carried out if the second object position is closer to the door leaf than the first object position, so that the object vector calculated from this consequently points in the direction of the door system.
  • a sensor unit which has at least one radar sensor is particularly advantageous for carrying out the method has, since points of an object and therefore object positions can be detected particularly advantageously with a radar sensor.
  • the detection area which is spanned by the sensor unit in front of and in particular behind the door system, can span a rectangular, a semicircular or a trapezoidal base area, wherein according to a further embodiment of the method according to the invention, deactivation data for deactivating the detection of at least a defined area of the detection area is collected by means of the control device to the sensor unit. It is conceivable that the defined area, in particular the blanking area, is formed around the door leaf in order to avoid self-detection of the door leaf by the sensor unit.
  • control device itself filters out the object data of the sensor unit in a defined area of the detection area, i.e. ignores it in order to create a masking area.
  • a blanking area can be provided, for example, if certain areas within the detection range should not lead to the opening of the door leaf, or the blanking area should lead to a different opening characteristic of the movement of the door leaf. It is also provided in particular that the blanking area is formed around the door leaf in order to avoid self-detection of the door leaf by the sensor unit.
  • the maximum opening width and/or the maximum opening speed and/or the opening time and/or the opening holding time or the subsequent closing time is determined by the control unit depending on the detected approach angle of the object vector. Additionally or alternatively, it can be provided that the opening speed of the door leaf is determined to be smaller when the object approaches the door system from the direction of the closing side than when the object approaches the door system from the direction of the hinge side. Conversely, it also follows that the opening speed of the door leaf is determined to be greater when the object approaches the door system from the direction of the hinge side than when the object approaches the door system from the direction of the closing side.
  • the invention is further directed to a door operator of a door system for carrying out the method. Furthermore, the invention is directed to a computer program product for carrying out the method and/or for operating the door operator.
  • the Figures 1 and 2 each show a door system 100 with a door leaf 10, which can be pivoted using a door actuator 1.
  • the door leaf 10 has a hinge side, which is shown on the left side of the door leaf 10 and forms the pivot point of the door leaf, and the free side of the door leaf 10 forms the closing side, which has a fitting of the door leaf 10 in a manner not shown in detail.
  • Figure 1 shows the door leaf 10 with a first opening width I, which is, for example, 75 °
  • Figure 2 shows the door leaf 10 in a second opening width II, which is, for example, 45 °.
  • the door leaf 10 is therefore in a 0° position in the closed position.
  • Figure 1 shows an object 13 that moves vertically towards the door system 100. This vertical position forms an approach angle of 0°, whereas in Figure 2 the object 13 is shown, which approaches the door system at an approach angle ⁇ , for example by 30 °.
  • the object 13 is assigned an object vector V, which is determined with 2 object positions P1 and P2.
  • the object positions P1 and P2 are determined with the control unit 12 of the door system 100, which is in particular designed as a component of the door operator 1, which in turn is part of the door system 100.
  • the door leaf 10 is opened based on the calculated object vector V.
  • the comparison shows: Figures 1 and 2 that when an object 13 approaches obliquely from the hinge side, the door leaf 10 does not do so opens wide like an object 13 that moves vertically towards the door system 100, i.e. from the direction of 0°.
  • the approach angle ⁇ of the object 13 for example a person
  • the approach angle ⁇ forms the angle of the person to the vertical direction of 0°, at which the person runs obliquely towards the door system
  • the method further provides that the door leaf 10 opens either with the first opening width I or with the second opening width II, which depends on the detected approach angle ⁇ .
  • a first or second opening speed can be provided when opening the door leaf 10, with a larger first opening width I resulting in the opening speed having a larger value than with a smaller second opening width II.
  • the opening speed and/or the opening time and/or the opening holding time or the subsequent closing time can also be calculated in a certain way based on the object vector V.
  • the Figures 3 and 4 each show door systems 100 with sliding door leaves 10, and the movement of the door leaves 10 is controlled via the control unit 12.
  • the sensor unit 11 is shown as an example only on an approach side of the door system 100; this can also be present on the exit side of the door system 100 in the same way.
  • the object 13 approaches the door system 100 from the vertical, shown at an angle of 0°, and the two door leaves 10 open the same way and at the same speed.
  • the control unit 12 first determines the first object position P1 and then the second object position P2 detected, and then the object vector V is determined with the control unit 12, on the basis of which the opening of the door leaf 10 is carried out.
  • the object 13 approaches at an angle ⁇ to the vertical of 0°
  • the example shows that the door leaf 10 on the approach side of the object 13 is opened further than the door leaf 10 on the side facing away from the approach side.
  • the door leaf 10 on the left side facing away from the approach can still open a certain distance, and the door leaf 10 on the right side does not have to open completely.
  • the opening widths of both door leaves 10 ideally release a passage section of the movement hose of the object 13 as it passes through the door system 100.
  • the left door leaf 10 shows the smaller first opening width I and the right door leaf shows the larger second opening width II.
  • the movement of the door leaves 10 is controlled via the control unit 12, which is electrically connected in a manner not shown to the at least one sensor unit 11.
  • the sensor unit 11 is, for example, a radar sensor or a camera, which not only detects the presence of the object 13 can, but the sensor unit 11 can also detect the distance of the object 13 from the door system 100 as well as the angle ⁇ at which the object 13 approaches the door system 100.
  • a radar sensor or a camera with a corresponding image evaluation can determine the approach speed of the object 13.
  • Figure 5 shows a door system 100 with a door actuator 1 for actuating a door leaf 10, and a sensor unit 11 is arranged on both sides of the door system 100.
  • a detection area 14 can be detected with the sensor unit 11, so that objects 13 that are within the detection area 14 can be detected with the sensor units 11 can be recognized.
  • the sensor units 11 are designed in such a way that an object vector V is determined based on the object positions P1, P2 detected by the sensor units 11.
  • the object vector V forms the parameter for the opening widths I, II with which the door leaf or leaves 10 should be opened;
  • the opening speed of the door leaf 10 can also be determined using the parameter based on the object vector V.
  • the object vector V can be formed starting from the detection area 14 on the approach side to the end of the detection area 14 on the exit side of the door system 100.
  • the inner area 15, which cannot be detected with the sensor units 11, can be determined mathematically. Consequently, from the two individual object vectors V shown as an example, a continuous, single object vector V can be determined, which is calculated in real time for each section of the inspection.
  • Figure 6 shows a door leaf 10 in an open position, and a sensor unit 11 and a control unit 12 are shown.
  • the object data of the sensor unit 11 are filtered out in a defined area of the detection area 14, so that a first static, therefore non-movable blanking area 16a and a dynamic blanking area 16b, which moves with the door leaf 10, are formed.
  • the blanking areas 16a, 16b are calculated with the control unit 12, so that, for example, self-detection of the door leaf 10 is avoided when the sensor unit 11 is arranged stationary on the door system 100 and the door leaf 10 moved through the detection area. So only the object 13 is recognized and the door leaf 10 is not.
  • Figure 7 shows in a simple diagram the method steps according to the invention, which include the following: first detection 110 of at least a first object position of the object within the detection area, second detection 120 of at least a temporally downstream second object position of the object within the detection area, calculation 130 of an object vector based on the detected first and second object positions and opening 140 of the at least one door leaf depending on the properties of the calculated object vector.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Betrieb einer Türanlage (100) mit einem Türbetätiger (1), wobei die Türanlage (100) wenigstens einen Türflügel (10) aufweist, und wobei eine Sensoreinheit (11) eingerichtet und mit einer Steuereinheit (12) der Türanlage (100) verbunden ist, wobei mittels der Sensoreinheit (11), insbesondere ausgeführt als Radarsensor oder als Kamera, die Annäherung eines Objektes (13) an die Türanlage (100) innerhalb eines Erfassungsbereiches (14) erfasst wird, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: erstes Ermitteln (110) wenigstens einer ersten Objektposition (P1) des Objektes (13) innerhalb des Erfassungsbereiches (14), zweites Ermitteln (120) wenigstens einer zeitlich nachgelagerten zweiten Objektposition (P2) des Objektes (13) innerhalb des Erfassungsbereiches (14), Berechnung (130) eines Objektvektors (V) basierend auf den ermittelten ersten und zweiten Objektpositionen (P1, P2) und Öffnen (140) des wenigstens einen Türflügels (10) in Abhängigkeit der Eigenschaften des berechneten Objektvektors (V). Ferner bezieht sich die Erfindung auf einen Türbetätiger (1) zur Ausführung eines solchen Verfahrens und auf ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for operating a door system (100) with a door actuator (1), wherein the door system (100) has at least one door leaf (10), and wherein a sensor unit (11) is set up and connected to a control unit (12). Door system (100) is connected, wherein the approach of an object (13) to the door system (100) within a detection area (14) is detected by means of the sensor unit (11), in particular designed as a radar sensor or as a camera, the method being at least has the following steps: first determining (110) at least a first object position (P1) of the object (13) within the detection area (14), second determining (120) at least one temporally downstream second object position (P2) of the object (13) within the detection area (14), calculation (130) of an object vector (V) based on the determined first and second object positions (P1, P2) and opening (140) of the at least one door leaf (10) depending on the properties of the calculated object vector (V). The invention further relates to a door operator (1) for carrying out such a method and to a computer program product.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Türanlage mit einem Türbetätiger, wobei die Türanlage wenigstens einen Türflügel aufweist, und wobei eine Sensoreinheit eingerichtet und mit einer Steuereinheit der Türanlage verbunden ist, wobei mittels der Sensoreinheit, insbesondere ausgeführt als Radarsensor oder als Kamera, die Annäherung eines Objektes an die Türanlage innerhalb eines Erfassungsbereiches erfasst wird.The invention relates to a method for operating a door system with a door operator, wherein the door system has at least one door leaf, and wherein a sensor unit is set up and connected to a control unit of the door system, the approach being determined by means of the sensor unit, in particular designed as a radar sensor or as a camera of an object to the door system is detected within a detection area.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Beispielsweise zeigt die EP 3 613 933 A1 ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage, die einen Türbetätiger aufweist, der mit einem Türflügel verbunden ist. Dabei ist angegeben, dass für automatische Schiebetüren Radarbewegungsmelder zur Ansteuerung der Türbewegung eingesetzt werden. Für Drehflügeltüren sind Radarsensoren zur Erfassung von Überwachungsbereichen nicht üblich, wenn die Sensoren schließlich Objekte insbesondere in Form von Personen erfassen und entsprechende Daten an eine Steuereinheit zur Steuerung der Türanlage übermitteln.For example, the shows EP 3 613 933 A1 a method for operating an automatic door system that has a door operator that is connected to a door leaf. It is stated that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting surveillance areas are not common for swing doors if the sensors ultimately detect objects, especially in the form of people, and transmit corresponding data to a control unit for controlling the door system.

Die DE 196 13 178 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage, und die Türanlage kann einen Türflügel aufweisen, der über einen Türbetätiger betätigt werden kann. Weiterhin werden Sensoreinheiten vorgeschlagen, die mit einer Steuereinheit zusammenwirken und über Sensordaten kann die Steuereinheit so angesteuert werden, dass die Türanlage optimal betrieben wird.The DE 196 13 178 A1 discloses a method for operating an automatic door system, and the door system may have a door leaf that can be operated via a door operator. Furthermore, sensor units are proposed that interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data so that the door system is operated optimally.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF INVENTION

Die Aufgabe der Erfindung liegt somit in der weiteren Verbesserung eines Verfahrens zum Betrieb einer Türanlage, bei dem die Bestimmung des Bewegungsverhaltens des Objektes vereinfacht wird. Insbesondere soll die Annäherung des Objektes an die Türanlage innerhalb eines Erfassungsbereiches vereinfacht werden.The object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system, in which the determination of the movement behavior of the object is simplified. In particular, the approach of the object to the door system within a detection area should be simplified.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren zum Betrieb einer Türanlage gemäß Anspruch 1, ausgehend von einem Türbetätiger nach Anspruch 12, ausgehend von einer Türanlage gemäß Anspruch 13 und ausgehend von einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 14 mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved starting from a method for operating a door system according to claim 1, starting from a door operator according to claim 12, starting from a door system according to claim 13 and starting from a computer program product according to claim 14 with the respective characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the respective dependent claims.

Erfindungsgemäß sieht das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte vor: erstes Ermitteln wenigstens einer ersten Objektposition des Objektes innerhalb des Erfassungsbereiches, zweites Ermitteln wenigstens einer zeitlich nachgelagerten zweiten Objektposition des Objektes innerhalb des Erfassungsbereiches, Berechnung eines Objektvektors basierend auf den ermittelten ersten und zweiten Objektposition und Öffnen des wenigstens einen Türflügels in Abhängigkeit der Eigenschaften des berechneten Objektvektors.According to the invention, the method provides at least the following steps: first determining at least a first object position of the object within the detection area, second determining at least one temporally downstream second object position of the object within the detection area, calculating an object vector based on the determined first and second object positions and opening the at least one door leaf depending on the properties of the calculated object vector.

Kerngedanke der Erfindung ist die bloße Nutzung von zumindest zwei erfassten Objektpositionen innerhalb des Erfassungsbereiches der Sensoreinheit, sodass basierend auf den zwei Objektpositionen ein Objektvektor erstellt werden kann. Mathematisch ist die Erstellung eines Vektors mit zwei Objektpositionen möglich, da durch die beiden Objektpositionen, die mathematisch als Punkt im Raum und vorzugsweise als Punkt auf einer Ebene zu betrachten sind, eine Gerade hindurchgelegt werden kann bzw. eine Strecke definier Länge und Richtung zwischen den Objektpositionen bestimmt werden kann, die einen Objektvektor definieren kann. Durch die zeitliche Folge von der Erfassung der ersten Objektposition zur nachfolgenden Erfassung der zweiten Objektposition kann nämlich nicht nur eine Länge sondern auch eine Richtung des Objektvektors bestimmt werden, wobei über das Weg-Zeit-Gesetz die Länge des Objektvektors definiert werden kann. Insofern sind alle Attribute, die für die vollständige Bestimmung eines Objektvektors wenigstens in einer Ebene erforderlich sind, bereits durch die Erfassung von zwei Objektpositionen bereitgestellt. Das anschließende Öffnen des wenigstens einen Türflügels der Türanlage erfolgt dabei in Abhängigkeit der Eigenschaften des nachfolgend berechneten Objektvektors. Die Berechnung des Objektvektors erfolgt dabei vorzugsweise und im Besonderen mit der Steuereinheit, während die Sensoreinheit lediglich die Information über die Objektpositionen an die Steuereinheit liefern kann.The core idea of the invention is the mere use of at least two detected object positions within the detection range of the sensor unit, so that an object vector can be created based on the two object positions. Mathematically, it is possible to create a vector with two object positions because a straight line can be drawn through the two object positions, which are mathematically viewed as a point in space and preferably as a point on a plane, or a distance of a defined length and direction between the object positions can be determined, which can define an object vector. Through the time sequence from the detection of the first object position to the subsequent detection of the second object position, not only a length but also a direction of the object vector can be determined, whereby the length of the object vector can be defined via the path-time law. In this respect, all attributes that are required for the complete determination of an object vector at least in one plane are already provided by the detection of two object positions. The subsequent opening of the at least one door leaf of the door system takes place depending on the properties of the subsequently calculated object vector. The calculation of the object vector is preferably carried out and in particular with the control unit, while the sensor unit can only supply the information about the object positions to the control unit.

Das Ermitteln der ersten und zweiten Objektposition ist basierend auf den Rohdaten der Sensoreinheiten vorgesehen, wie diese in der einfachsten und rohen Form von den Sensoreinheiten ausgegeben werden können. Die Ermittlung der ersten und zweiten Objektposition kann dabei in der Sensoreinheit oder in der Steuereinheit der Türanlage oder in einem Zusammenwirken beider Einheiten stattfinden.The determination of the first and second object position is based on the raw data of the sensor units, as these can be output in the simplest and raw form by the sensor units. The determination of the first and second object positions can take place in the sensor unit or in the control unit of the door system or in an interaction between both units.

Durch die Ausführung dieses sehr einfachen Verfahrens wird die Möglichkeit geschaffen, mit geringer Rechenleistung und hoher Rechengeschwindigkeit Objektvektoren bereitzustellen, sodass mit einem nachfolgenden Algorithmus die Öffnungscharakteristik des wenigstens einen Türflügels bestimmt werden kann. Dadurch kann die hardware- und/oder softwareseitige Ausstattung der Steuereinheit stark vereinfacht werden. Somit können die Ergebniszeiten zur tatsächlichen Öffnung des wenigstens einen Türflügels weiter verkürzt werden.By carrying out this very simple method, it is possible to provide object vectors with low computing power and high computing speed, so that the opening characteristics of the at least one door leaf can be determined using a subsequent algorithm. As a result, the hardware and/or software equipment of the control unit can be greatly simplified. The result times for actually opening the at least one door leaf can thus be further shortened.

Es ist denkbar, dass der Objektvektor derart berechnet wird, dass zur Berechnung, nämlich neben der ersten und zweite Objektpositionen, weitere Objektpositionen herangezogen werden. So ist es möglich insgesamt drei bis sieben, bevorzugt vier bis sechs, insbesondere fünf, Objektpositionen zur Berechnung des Objektvektors heranzuziehen. Somit ist eine genauere Bestimmung des Objektvektors möglich.It is conceivable that the object vector is calculated in such a way that further object positions are used for the calculation, namely in addition to the first and second object positions. It is therefore possible to use a total of three to seven, preferably four to six, in particular five, object positions to calculate the object vector. This makes a more precise determination of the object vector possible.

Das Öffnen des wenigstens einen Türflügels wird mit besonderem Vorteil mit verschiedenen Öffnungsparametern bestimmt. So kann das Öffnen mit einer Öffnungsweite und/oder mit einer Öffnungsgeschwindigkeit und/oder zu einem bestimmten Öffnungszeitpunkt und/oder mit einer bestimmten Öffnungshaltedauer, also einem nachfolgenden Schließzeitpunkt, bestimmt werden. Weist die Türanlage mehr als einen Türflügel auf, so können die Parameter zur Bewegung des jeweiligen Türflügels auch voneinander abweichen.The opening of the at least one door leaf is particularly advantageously determined using different opening parameters. The opening can thus be determined with an opening width and/or with an opening speed and/or at a specific opening time and/or with a specific opening holding time, i.e. a subsequent closing time. If the door system has more than one door leaf, the parameters for moving the respective door leaf can also differ from one another.

Vorzugsweise wird die Sensoreinheit mit einem Radar-Sensor ausgestattet, wobei die Sensoreinheit auch weitere Sensoreinrichtungen umfassen kann oder die Sensoreinheit wird selbst durch einen Radarsensor bereitgestellt. Auch ist es denkbar, dass die Sensoreinheit frei von weiteren Sensoren aus einer Radar-Sensor-Einheit besteht.Preferably, the sensor unit is equipped with a radar sensor, whereby the sensor unit can also include further sensor devices or the sensor unit is itself provided by a radar sensor. It is also conceivable that the sensor unit consists of a radar sensor unit, free of further sensors.

Mit der Sensoreinheit werden insbesondere Rohdaten erfasst, vorzugsweise aufweisend eine Anzahl von Punkten in einem Punktefeld, wobei aus den Rohdaten die ermittelten ersten und zweiten Objektpositionen mittels einer Rechnereinheit der Sensoreinheit oder der Steuereinheit bestimmt werden, insbesondere wobei die Steuereinheit aus den zumindest zwei Objektpositionen die Berechnung des Objektvektors ausführt. Die Rohdaten der Sensoreinheit können auch eine Punktewolke umfassen, sodass die beiden Objektpositionen, beispielsweise aus geometrischen oder statistischen Mittelpunkten der Punktewolke in zeitlicher Abfolge aufeinander bestimmt werden, insbesondere durch ein sogenanntes Clustering. So können auch Eingriffsgrenzen definiert werden, sodass Bildpunkte, die deutlich außerhalb des Schwerpunktes einer Punktewolke liegen, nicht betrachtet werden. So können die zwei Objektpositionen in zeitlicher Abfolge aufeinander aus jeweils einer großen Anzahl von einzelnen Bildpunkten bestimmt werden, wobei vorzugsweise die Bestimmung mit der Steuereinheit erfolgt, während die Sensoreinheit lediglich die Rohdaten in Form der Bildpunkte, insbesondere der großen Anzahl von Bildpunkten, an die Steuereinheit übermittelt, wobei eine Vorfilterung der Bildpunkte beispielsweise auch mittels der Sensoreinheit ausgeführt werden kann.In particular, raw data is recorded with the sensor unit, preferably comprising a number of points in a point field, with the determined first and second object positions being determined from the raw data by means of a computer unit of the sensor unit or the control unit, in particular with the control unit carrying out the calculation from the at least two object positions of the object vector. The raw data of the sensor unit can also include a point cloud, so that the two object positions, for example from geometric or statistical centers of the point cloud, are determined in chronological order, in particular by so-called clustering. In this way, control limits can also be defined so that image points that are clearly outside the center of gravity of a point cloud are not considered. The two object positions can thus be determined one after the other in time sequence from a large number of individual pixels, the determination preferably being carried out with the control unit, while the sensor unit only sends the raw data in the form of the pixels, in particular the large number of pixels, to the control unit transmitted, whereby pre-filtering of the pixels can also be carried out, for example, using the sensor unit.

Die Punkte in dem Punktefeld können als Punkte in einer Ebene verstanden werden.The points in the point field can be understood as points in a plane.

Insbesondere können dabei die Rohdaten mittels einer Rechnereinheit der Sensoreinheit oder der Steuereinheit zu einem bestimmten Objekt zugeordnet werden. Dies wird Clustering genannt. Das Clustering kann dabei mittels einem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren, bspw. DB SCAN (Density Based Spatial Clustering) durchgeführt werden. Somit kann sichergestellt, dass die danach ermittelten Objektpositionen und/oder der danach berechnete Objektvektor sich auf ein bestimmtes Objekt bezieht. Insbesondere können die ermittelten Objektpositionen zu einem bestimmten Objekt, insbesondere mit einer Objekt-ID versehen, zugeordnet werden, sodass ebenfalls der danach berechnete Objektvektor sich auf ein bestimmtes Objekt bezieht.In particular, the raw data can be assigned to a specific object using a computer unit of the sensor unit or the control unit. This is called clustering. The clustering can be carried out using a method known from the prior art, for example DB SCAN (Density Based Spatial Clustering). This makes it possible to ensure that the subsequently determined object positions and/or the subsequently calculated object vector refer to a specific one Object relates. In particular, the determined object positions can be assigned to a specific object, in particular provided with an object ID, so that the object vector calculated afterwards also relates to a specific object.

Insbesondere kann die erste und/oder die zweite Objektposition maximal aus 10 bis 50, vorzugsweise aus maximal 20 bis 40, besonders bevorzugt aus 30 Rohdaten, insbesondere in einer Ebene liegenden Punkten ermittelt werden. Bevorzugt kann die erste und/oder die zweite Objektposition aus Rohdaten, insbesondere in einer Ebene liegenden Punkten, ermittelt werden, welche eine Lebensdauer ab dem Empfangszeitpunkt von maximal 200 ms bis 600 ms, vorzugsweise 300 ms bis 500 ms, besonders bevorzugt 400 ms haben. Dabei können ältere Rohdaten inaktiv geschaltet oder gelöscht werden. Dies ermöglicht eine effiziente Datenreduktion bei ausreichender Sicherheit.In particular, the first and/or the second object position can be determined from a maximum of 10 to 50, preferably from a maximum of 20 to 40, particularly preferably from 30 raw data, in particular points lying in a plane. Preferably, the first and/or the second object position can be determined from raw data, in particular points lying in a plane, which have a lifespan from the time of reception of a maximum of 200 ms to 600 ms, preferably 300 ms to 500 ms, particularly preferably 400 ms. Older raw data can be deactivated or deleted. This enables efficient data reduction with sufficient security.

So ist es beispielsweise vorteilhaft, wenn die Sensoreinheit keine eigene Prozessoreinheit aufweist, mit der die Daten für die Übersendung an die Steuereinheit aufbereitet werden, sodass die Steuereinheit selbst den Algorithmus ausführen kann, um die Objektpositionen aus einer insbesondere großen Anzahl von Rohdaten bzw. Punkten zu bestimmen. Die Objektposition wird dabei in zeitlicher Abfolge, beispielsweise mit einer Art Abtastrate, nachfolgend bestimmt, sodass der definierte Objektvektor insbesondere in Richtung zur Türanlage als wandernder Objektvektor bestimmt werden kann. Die Definition des Objektvektors erfolgt dabei dennoch kontinuierlich aus der ersten und aus der zweiten Objektposition, zwischen denen der Objektvektor definiert wird.For example, it is advantageous if the sensor unit does not have its own processor unit with which the data is prepared for transmission to the control unit, so that the control unit itself can execute the algorithm in order to determine the object positions from a particularly large number of raw data or points determine. The object position is subsequently determined in a time sequence, for example with a type of sampling rate, so that the defined object vector can be determined as a moving object vector, particularly in the direction of the door system. The object vector is still defined continuously from the first and second object positions, between which the object vector is defined.

Mit der Sensoreinheit werden vorteilhafterweise nur 2-dimensionale Rohdaten erfasst, insbesondere werden die erfassten Rohdaten als 2-dimensionale Daten weiterverarbeitet, insbesondere umfassend eine Anzahl von Punkten in einem Punktefeld. Durch den Verzicht auf 3-dimensionale Rohdaten und insofern auf die Erfassung von 3-dimensionalen Daten wird der Vorteil erreicht, dass die erfasste und zu verarbeitende Datenmenge deutlich reduziert wird. Diese Reduktion führt ebenfalls zu einer Vereinfachung des Steuerverfahrens des Türflügels der Türanlage, erfordert weniger Hardware und ermöglicht den Einsatz einer vereinfachten Software, und das Verfahren kann schneller ausgeführt werden.The sensor unit advantageously only records 2-dimensional raw data, in particular the recorded raw data is further processed as 2-dimensional data, in particular comprising one Number of points in a point field. By dispensing with 3-dimensional raw data and thus the collection of 3-dimensional data, the advantage is that the amount of data collected and processed is significantly reduced. This reduction also leads to a simplification of the control process of the door leaf of the door system, requires less hardware and enables the use of simplified software, and the process can be carried out more quickly.

Alternativ ist es auch möglich, dass 3-dimensionale Rohdaten erfasst werden, aber die Daten auf 2-dimensionale Rohdaten, die mittels der Sensoreinheit oder mittels der Steuereinheit oder mittels der Rechnereinheit reduziert werden können, insbesondere bevor die Ermittlung der Objektpositionen erfolgt.Alternatively, it is also possible for 3-dimensional raw data to be recorded, but the data to 2-dimensional raw data, which can be reduced by means of the sensor unit or by means of the control unit or by means of the computer unit, in particular before the object positions are determined.

So kann auch die Steuereinheit aus nur 2-dimensionalen Rohdaten, insbesondere umfassend in einer Ebene liegende Bildpunkte, die Berechnung des Objektvektors ausführen.The control unit can also carry out the calculation of the object vector from only 2-dimensional raw data, in particular comprising image points lying in a plane.

Die Türanlage weist wenigstens einen Türflügel auf, der als Drehflügel ausgeführt ist und eine Schwenkbewegung ausführt oder es ist auch denkbar, dass wenigstens ein Türflügel vorgesehen ist, der als Schiebetürflügel ausgeführt ist und eine lineare Schiebebewegung ausführt, wenn mittels des Schrittes des Öffnens der Türflügel bewegt wird.The door system has at least one door leaf, which is designed as a rotating leaf and carries out a pivoting movement, or it is also conceivable that at least one door leaf is provided, which is designed as a sliding door leaf and carries out a linear sliding movement when the door leaf is moved by means of the step of opening becomes.

Der Schritt des Öffnens des Türflügels wird insbesondere nur dann ausgeführt, wenn die zweite Objektposition näher am Türflügel liegt als die erste Objektposition, sodass der daraus berechnete Objektvektor folglich in Richtung Türanlage zeigt. Für die Ausführungen des Verfahrens ist insbesondere eine Sensoreinheit vorteilhaft, die zumindest einen Radar-Sensor aufweist, da mit einem Radar-Sensor Punkte eines Objekts und insofern Objektpositionen besonders vorteilhaft erfasst werden können.In particular, the step of opening the door leaf is only carried out if the second object position is closer to the door leaf than the first object position, so that the object vector calculated from this consequently points in the direction of the door system. A sensor unit which has at least one radar sensor is particularly advantageous for carrying out the method has, since points of an object and therefore object positions can be detected particularly advantageously with a radar sensor.

Der Erfassungsbereich, der von der Sensoreinheit vor und insbesondere hinter der Türanlage aufgespannt wird, kann eine rechteckförmige, eine halbkreisförmige oder eine trapezförmige Grundfläche aufspannen, wobei gemäß einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens mittels der Steuereinrichtung Deaktivierungsdaten zur Deaktivierung der Erfassung zumindest eines definierten Bereiches des Erfassungsbereiches an die Sensoreinheit bereitstellt. Denkbar ist, dass der definierte Bereich, insbesondere Ausblendbereich, um den Türflügel herum ausgebildet wird, um eine Selbsterkennung des Türflügels durch die Sensoreinheit zu vermeiden.The detection area, which is spanned by the sensor unit in front of and in particular behind the door system, can span a rectangular, a semicircular or a trapezoidal base area, wherein according to a further embodiment of the method according to the invention, deactivation data for deactivating the detection of at least a defined area of the detection area is collected by means of the control device to the sensor unit. It is conceivable that the defined area, in particular the blanking area, is formed around the door leaf in order to avoid self-detection of the door leaf by the sensor unit.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung selbst die Objektdaten der Sensoreinheit in einem definierten Bereich des Erfassungsbereiches herausfiltert, insofern also ignoriert, um einen Ausblendbereich zu schaffen. Ein solcher Ausblendbereich kann beispielsweise vorgesehen sein, wenn bestimmte Bereiche innerhalb des Erfassungsbereiches nicht zur Auslösung der Öffnung des Türflügels führen sollen, oder der Ausblendbereich soll zu einer anderen Öffnungscharakteristik der Bewegung des Türflügels führen. Auch ist es im Besonderen vorgesehen, dass der Ausblendbereich um den Türflügel herum ausgebildet wird, um eine Selbsterkennung des Türflügels durch die Sensoreinheit zu vermeiden. Die Vermeidung einer solchen Selbsterkennung eines Türflügels ist insbesondere bei Türanlagen mit mehreren Türflügeln von Bedeutung, da sich die Türflügel gegenseitig in ihre Erfassungsbereiche der zugeordneten Sensoreinheiten bewegen können, wodurch beispielsweise eine Stopp-Funktion oder ein Reversieren der Bewegung des Türflügels die Folge ist. Eine solche Fehlfunktion der Bewegung der Türflügel kann dadurch vermieden werden, dass Ausblendbereiche geschaffen werden, die insbesondere mit der Steuereinrichtung und dem zugeordneten Verfahren berechnet werden.Alternatively or additionally, it can be provided that the control device itself filters out the object data of the sensor unit in a defined area of the detection area, i.e. ignores it in order to create a masking area. Such a blanking area can be provided, for example, if certain areas within the detection range should not lead to the opening of the door leaf, or the blanking area should lead to a different opening characteristic of the movement of the door leaf. It is also provided in particular that the blanking area is formed around the door leaf in order to avoid self-detection of the door leaf by the sensor unit. Avoiding such self-detection of a door leaf is particularly important in door systems with several door leaves, since the door leaves can move one another into their detection areas of the assigned sensor units, which results in a stop function or a reversal of the movement of the door leaf, for example. Such a malfunction in the movement of the door leaves can be avoided by: Blanking areas are created, which are calculated in particular with the control device and the associated method.

Bezüglich der Parametrierung der Bewegung des Türflügels kann vorgesehen sein, dass die maximale Öffnungsweite und/oder die maximale Öffnungsgeschwindigkeit und/oder der Öffnungszeitpunkt und/oder die Öffnungshaltedauer bzw. der nachfolgende Schließzeitpunkt von der Steuereinheit in Abhängigkeit des erfassten Näherungswinkels des Objektvektors bestimmt wird. Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels kleiner bestimmt wird, wenn sich das Objekt aus der Richtung der Schließseite der Türanlage nähert, als wenn sich das Objekt aus der Richtung der Bandseite der Türanlage nähert. Daraus folgt im Umkehrschluss auch, dass die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels größer bestimmt wird, wenn sich das Objekt aus der Richtung der Bandseite der Türanlage nähert, als wenn sich das Objekt aus der Richtung der Schließseite der Türanlage nähert.With regard to the parameterization of the movement of the door leaf, it can be provided that the maximum opening width and/or the maximum opening speed and/or the opening time and/or the opening holding time or the subsequent closing time is determined by the control unit depending on the detected approach angle of the object vector. Additionally or alternatively, it can be provided that the opening speed of the door leaf is determined to be smaller when the object approaches the door system from the direction of the closing side than when the object approaches the door system from the direction of the hinge side. Conversely, it also follows that the opening speed of the door leaf is determined to be greater when the object approaches the door system from the direction of the hinge side than when the object approaches the door system from the direction of the closing side.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Türbetätiger beschrieben sind, gelten auch in Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Türanlage und umgekehrt.Features and details that are described in connection with the method according to the invention and the door operator according to the invention also apply in connection with the door system according to the invention and vice versa.

Die Erfindung richtet sich weiterhin auf einen Türbetätiger einer Türanlage zur Ausführung des Verfahrens. Weiterhin richtet sich die Erfindung auf ein Computerprogrammprodukt zur Ausführung des Verfahrens und/oder zum Betrieb des Türbetätigers.The invention is further directed to a door operator of a door system for carrying out the method. Furthermore, the invention is directed to a computer program product for carrying out the method and/or for operating the door operator.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Türbetätiger sowie der erfindungsgemäßen Türanlage beschrieben sind, gelten dabei auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt und umgekehrt.Features and details that are described in connection with the method according to the invention and the door actuator according to the invention as well as the door system according to the invention also apply Connection with the computer program product according to the invention and vice versa.

BEVORZUGTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL DER ERFINDUNGPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

Figur 1
eine schematische Ansicht der Türanlage mit einem Objekt, das sich senkrecht auf die Türanlage zubewegt, und der Türflügel wurde beispielhaft um 75° geöffnet,
Figur 2
die Anordnung der Türanlage gemäß Figur 1 in einer Draufsicht, wobei das Objekt von der Schließseite die Türanlage schräg begeht und der Türflügel um beispielhaft um 45° geöffnet ist,
Figur 3
eine Türanlage mit Schiebeflügeln, wobei das Objekt sich mittig und senkrecht auf die Türanlage zulaufend derselben nähert,
Figur 4
die Türanlage mit Schiebeflügeln gemäß Figur 3, wobei sich das Objekt unter einem Winkel der Türanlage nähert,
Figur 5
eine Seitenansicht der Türanlage mit einem Objekt auf der Annäherungsseite und mit einem Objekt auf der Verlassensseite,
Figur 6
die Türanlage mit einem Erfassungsbereich aufweisend zwei Ausblendbereiche und
Figur 7
eine schematische Abfolge der erfindungsgemäßen Verfahrensschritte.
Further measures improving the invention are shown in more detail below together with the description of a preferred exemplary embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:
Figure 1
a schematic view of the door system with an object that moves vertically towards the door system and the door leaf was opened by 75° as an example,
Figure 2
the arrangement of the door system Figure 1 in a top view, whereby the object enters the door system at an angle from the closing side and the door leaf is opened by 45°, for example,
Figure 3
a door system with sliding leaves, with the object approaching the door system centrally and vertically,
Figure 4
the door system with sliding leaves according to Figure 3 , whereby the object approaches the door system at an angle,
Figure 5
a side view of the door system with an object on the approach side and with an object on the exit side,
Figure 6
the door system with a detection area having two blanking areas and
Figure 7
a schematic sequence of the process steps according to the invention.

Die Figuren 1 und 2 zeigen jeweils eine Türanlage 100 mit einem Türflügel 10, der mittels eines Türbetätigers 1 verschwenkt werden kann. Der Türflügel 10 weist dafür eine Bandseite auf, die linksseitig des Türflügels 10 dargestellt ist und den Drehpunkt des Türflügels bildet, und die freie Seite des Türflügels 10 bildet die Schließseite, die in nicht näher gezeigter Weise einen Beschlag des Türflügels 10 aufweist. Figur 1 zeigt dabei den Türflügel 10 mit einer ersten Öffnungsweite I, die beispielsweise 75° beträgt, und Figur 2 zeigt den Türflügel 10 in einer zweiten Öffnungsweite II, die beispielsweise 45° beträgt. Der Türflügel 10 befindet sich in der geschlossenen Position folglich in einer 0° - Stellung.The Figures 1 and 2 each show a door system 100 with a door leaf 10, which can be pivoted using a door actuator 1. The door leaf 10 has a hinge side, which is shown on the left side of the door leaf 10 and forms the pivot point of the door leaf, and the free side of the door leaf 10 forms the closing side, which has a fitting of the door leaf 10 in a manner not shown in detail. Figure 1 shows the door leaf 10 with a first opening width I, which is, for example, 75 °, and Figure 2 shows the door leaf 10 in a second opening width II, which is, for example, 45 °. The door leaf 10 is therefore in a 0° position in the closed position.

Figur 1 zeigt ein Objekt 13, die sich senkrecht auf die Türanlage 100 zubewegt. Diese senkrechte Position bildet einen Näherungswinkel von 0°, wohingegen in Figur 2 das Objekt 13 gezeigt ist, die sich unter einem Näherungswinkel α der Türanlage nähert, beispielsweise um 30°. Figure 1 shows an object 13 that moves vertically towards the door system 100. This vertical position forms an approach angle of 0°, whereas in Figure 2 the object 13 is shown, which approaches the door system at an approach angle α, for example by 30 °.

Dem Objekt 13 ist ein Objektvektor V zugeordnet, der mit 2 Objektpositionen P1 und P2 bestimmt wird. Die Bestimmung der Objektpositionen P1 und P2 erfolgt mit der Steuereinheit 12 der Türanlage 100, die insbesondere ausgeführt ist als Bestandteil des Türbetätigers 1, der wiederum Teil der Türanlage 100 ist. Nachdem mit der Sensoreinheit 11 die erste Objektposition P1 des Objektes 13 und nachfolgend die zweite Objektposition P2 des Objektes 13 erfasst wurden, wird die Öffnung des Türflügels 10 basierend auf dem berechneten Objektvektor V ausgeführt.The object 13 is assigned an object vector V, which is determined with 2 object positions P1 and P2. The object positions P1 and P2 are determined with the control unit 12 of the door system 100, which is in particular designed as a component of the door operator 1, which in turn is part of the door system 100. After the first object position P1 of the object 13 and subsequently the second object position P2 of the object 13 have been detected with the sensor unit 11, the door leaf 10 is opened based on the calculated object vector V.

Beispielhaft zeigt der Vergleich der Figuren 1 und 2, dass bei einem sich von der Bandseite schräg nähernden Objektes 13 der Türflügel 10 nicht so weit öffnet wie bei einem Objekt 13, das sich senkrecht auf die Türanlage 100 zu bewegt, also aus der Richtung von 0°. Es ist insofern beispielhaft vorgesehen, dass der Näherungswinkel α des Objektes 13, beispielsweise einer Person, mit einer Sensoreinheit 11 erfasst wird, und der Näherungswinkel α bildet den Winkel der Person zur senkrechten Richtung von 0°, unter der die Person schräg auf die Türanlage zuläuft, weiterhin sieht das Verfahren vor, dass der Türflügel 10 entweder mit der ersten Öffnungsweite I oder mit der zweiten Öffnungsweite II öffnet, die abhängt vom erfassten Näherungswinkel α. Zudem kann eine erste oder zweite Öffnungsgeschwindigkeit beim Öffnen des Türflügels 10 vorgesehen sein, wobei sich bei einer größeren ersten Öffnungsweite I die Öffnungsgeschwindigkeit mit einem größeren Wert ergibt als bei einer kleineren zweiten Öffnungsweite II.As an example, the comparison shows: Figures 1 and 2 that when an object 13 approaches obliquely from the hinge side, the door leaf 10 does not do so opens wide like an object 13 that moves vertically towards the door system 100, i.e. from the direction of 0°. In this respect, it is provided by way of example that the approach angle α of the object 13, for example a person, is detected with a sensor unit 11, and the approach angle α forms the angle of the person to the vertical direction of 0°, at which the person runs obliquely towards the door system , the method further provides that the door leaf 10 opens either with the first opening width I or with the second opening width II, which depends on the detected approach angle α. In addition, a first or second opening speed can be provided when opening the door leaf 10, with a larger first opening width I resulting in the opening speed having a larger value than with a smaller second opening width II.

Alternativ können daher auch die Öffnungsgeschwindigkeit und/oder der Öffnungszeitpunkt und/oder die Öffnungshaltedauer bzw. der nachfolgende Schließzeitpunkt basierend auf dem Objektvektor V in bestimmter Weise berechnet werden.Alternatively, the opening speed and/or the opening time and/or the opening holding time or the subsequent closing time can also be calculated in a certain way based on the object vector V.

Die Figuren 3 und 4 zeigen jeweils Türanlagen 100 mit schiebebeweglich ausgeführten Türflügeln 10, und die Bewegung der Türflügel 10 wird über die Steuereinheit 12 gesteuert. Die Sensoreinheit 11 ist beispielhaft lediglich an einer Näherungsseite der Türanlage 100 gezeigt, diese kann auch auf der Verlassensseite der Türanlage 100 in gleicher Weise vorhanden sein.The Figures 3 and 4 each show door systems 100 with sliding door leaves 10, and the movement of the door leaves 10 is controlled via the control unit 12. The sensor unit 11 is shown as an example only on an approach side of the door system 100; this can also be present on the exit side of the door system 100 in the same way.

In Figur 3 nähert sich das Objekt 13 von der Senkrechten aus der Türanlage 100, wiedergegeben mit dem Winkel 0°, und die beiden Türflügel 10 öffnen sich um den gleichen Weg und mit der gleichen Geschwindigkeit. Dabei werden auf gleiche Weise mit der Steuereinheit 12 zunächst die erste Objektposition P1 und anschließend die zweite Objektposition P2 erfasst, und anschließend wird mit der Steuereinheit 12 der Objektvektor V bestimmt, auf Grundlage der die Öffnung des Türflügels 10 ausgeführt wird.In Figure 3 the object 13 approaches the door system 100 from the vertical, shown at an angle of 0°, and the two door leaves 10 open the same way and at the same speed. In the same way, the control unit 12 first determines the first object position P1 and then the second object position P2 detected, and then the object vector V is determined with the control unit 12, on the basis of which the opening of the door leaf 10 is carried out.

In Figur 4 nähert sich das Objekt 13 unter dem Winkel α zur Senkrechten mit 0°, und das Beispiel zeigt, dass der Türflügel 10 auf der Näherungsseite des Objektes 13 weiter geöffnet ist als der Türflügel 10 auf der der Näherungsseite abgewandten Seite. Dabei kann selbstverständlich der Türflügel 10 auf der linken, näherungsabgewandten Seite trotzdem um einen gewissen Weg öffnen, und der Türflügel 10 auf der rechten Seite muss auch nicht vollständig öffnen. Die Öffnungsweiten beider Türflügel 10 geben idealerweise einen Durchgangsabschnitt des Bewegungsschlauches des Objektes 13 frei, wie dieses die Türanlage 100 durchläuft. Beispielhaft zeigt dabei der linke Türflügel 10 die kleinere erste Öffnungsweite I und der rechte Türflügel die größere zweite Öffnungsweite II.In Figure 4 the object 13 approaches at an angle α to the vertical of 0°, and the example shows that the door leaf 10 on the approach side of the object 13 is opened further than the door leaf 10 on the side facing away from the approach side. Of course, the door leaf 10 on the left side facing away from the approach can still open a certain distance, and the door leaf 10 on the right side does not have to open completely. The opening widths of both door leaves 10 ideally release a passage section of the movement hose of the object 13 as it passes through the door system 100. By way of example, the left door leaf 10 shows the smaller first opening width I and the right door leaf shows the larger second opening width II.

Die Steuerung der Bewegung der Türflügel 10 erfolgt über die Steuereinheit 12, die in nicht näher gezeigter Weise elektrisch verbunden ist mit der wenigstens einen Sensoreinheit 11. Die Sensoreinheit 11 ist beispielhaft ein Radarsensor oder eine Kamera, die nicht nur die Präsenz des Objektes 13 zu erkennen vermag, sondern die Sensoreinheit 11 kann auch den Abstand des Objektes 13 zur Türanlage 100 sowie den Winkel α erkennen, unter dem sich das Objekt 13 der Türanlage 100 nähert. Darüber hinaus kann ein Radarsensor oder eine Kamera mit einer entsprechenden Bildauswertung die Annäherungsgeschwindigkeit des Objektes 13 ermitteln.The movement of the door leaves 10 is controlled via the control unit 12, which is electrically connected in a manner not shown to the at least one sensor unit 11. The sensor unit 11 is, for example, a radar sensor or a camera, which not only detects the presence of the object 13 can, but the sensor unit 11 can also detect the distance of the object 13 from the door system 100 as well as the angle α at which the object 13 approaches the door system 100. In addition, a radar sensor or a camera with a corresponding image evaluation can determine the approach speed of the object 13.

Figur 5 zeigt eine Türanlage 100 mit einem Türbetätiger 1 zur Betätigung eines Türflügels 10, und zu beiden Seiten der Türanlage 100 ist eine Sensoreinheit 11 angeordnet. Mit der Sensoreinheit 11 kann jeweils ein Erfassungsbereich 14 erfasst werden, sodass Objekte 13, die sich innerhalb des Erfassungsbereiches 14 befinden, mit den Sensoreinheiten 11 erkannt werden können. Zwischen den beiden Erfassungsbereichen 14, insbesondere unmittelbar innerhalb oder unterhalb der Türanlage 100 und respektive des Türflügels 10, befindet sich ein innerer Bereich 15, der mit den Sensoreinheiten 11 nicht überwacht werden kann. Figure 5 shows a door system 100 with a door actuator 1 for actuating a door leaf 10, and a sensor unit 11 is arranged on both sides of the door system 100. A detection area 14 can be detected with the sensor unit 11, so that objects 13 that are within the detection area 14 can be detected with the sensor units 11 can be recognized. Between the two detection areas 14, in particular directly inside or below the door system 100 and the door leaf 10, there is an inner area 15 which cannot be monitored with the sensor units 11.

Die Sensoreinheiten 11 sind erfindungsgemäß so ausgeführt, dass ein Objektvektor V auf Grundlage der mit den Sensoreinheiten 11 erfassten Objektpositionen P1, P2 bestimmt wird. Der Objektvektor V bildet dabei auch hier den Parameter für die Öffnungsweiten I, II, mit der der oder die Türflügel 10 geöffnet werden sollen; ebenfalls kann die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels 10 anhand des Parameters, basierend auf dem Objektvektor V, bestimmt werden. Der Objektvektor V kann dabei erfindungsgemäß beginnend von dem Erfassungsbereich 14 auf der Annäherungsseite bis zum Ende des Erfassungsbereiches 14 auf der Verlassensseite der Türanlage 100 gebildet werden. Der innere Bereich 15, der mit den Sensoreinheiten 11 nicht erfasst werden kann, kann rechnerisch hinzubestimmt werden. Folglich kann aus den beiden beispielhaft gezeigten einzelnen Objektvektoren V ein durchgehender, einziger Objektvektor V bestimmt werden, die für jeden Abschnitt der Begehung in Echtzeit berechnet wird.According to the invention, the sensor units 11 are designed in such a way that an object vector V is determined based on the object positions P1, P2 detected by the sensor units 11. Here too, the object vector V forms the parameter for the opening widths I, II with which the door leaf or leaves 10 should be opened; The opening speed of the door leaf 10 can also be determined using the parameter based on the object vector V. According to the invention, the object vector V can be formed starting from the detection area 14 on the approach side to the end of the detection area 14 on the exit side of the door system 100. The inner area 15, which cannot be detected with the sensor units 11, can be determined mathematically. Consequently, from the two individual object vectors V shown as an example, a continuous, single object vector V can be determined, which is calculated in real time for each section of the inspection.

Figur 6 zeigt einen Türflügel 10 in einer Öffnungsstellung, und es sind eine Sensoreinheit 11 und eine Steuereinheit 12 gezeigt. Mittels der Steuereinheit 12 werden die Objektdaten der Sensoreinheit 11 in einem definierten Bereich des Erfassungsbereichs 14 herausfiltert, sodass ein erster statischer, insofern nicht beweglicher Ausblendbereich 16a und ein dynamischer, sich mit dem Türflügel 10 mit bewegender Ausblendbereich 16b gebildet wird. Erfindungsgemäß werden die Ausblendbereiche 16a, 16b mit der Steuereinheit 12 berechnet, sodass beispielsweise eine Selbsterkennung des Türflügels 10 vermieden wird, wenn die Sensoreinheit 11 ruhend an der Türanlage 100 angeordnet ist, und sich der Türflügel 10 durch den Erfassungsbereich hindurch bewegt. So wird nur das Objekt 13 erkannt und der Türflügel 10 nicht. Figure 6 shows a door leaf 10 in an open position, and a sensor unit 11 and a control unit 12 are shown. By means of the control unit 12, the object data of the sensor unit 11 are filtered out in a defined area of the detection area 14, so that a first static, therefore non-movable blanking area 16a and a dynamic blanking area 16b, which moves with the door leaf 10, are formed. According to the invention, the blanking areas 16a, 16b are calculated with the control unit 12, so that, for example, self-detection of the door leaf 10 is avoided when the sensor unit 11 is arranged stationary on the door system 100 and the door leaf 10 moved through the detection area. So only the object 13 is recognized and the door leaf 10 is not.

Figur 7 zeigt in einem einfachen Diagramm die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte, die folgendes umfassen: erstes Erfassen 110 wenigstens einer ersten Objektposition des Objektes innerhalb des Erfassungsbereiches, zweites Erfassen 120 wenigstens einer zeitlich nachgelagerten zweiten Objektposition des Objektes innerhalb des Erfassungsbereiches, Berechnung 130 eines Objektvektors basierend auf den erfassten ersten und zweiten Objektpositionen und Öffnen 140 des wenigstens einen Türflügels in Abhängigkeit der Eigenschaften des berechneten Objektvektors. Figure 7 shows in a simple diagram the method steps according to the invention, which include the following: first detection 110 of at least a first object position of the object within the detection area, second detection 120 of at least a temporally downstream second object position of the object within the detection area, calculation 130 of an object vector based on the detected first and second object positions and opening 140 of the at least one door leaf depending on the properties of the calculated object vector.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumliche Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The implementation of the invention is not limited to the preferred exemplary embodiment given above. Rather, a number of variants are conceivable, which make use of the solution presented even in fundamentally different designs. All features and/or advantages arising from the claims, the description or the drawings, including constructive details or spatial arrangements, can be essential to the invention both individually and in a wide variety of combinations.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

100100
TüranlageDoor system
11
TürbetätigerDoor operator
1010
Türflügeldoor leaf
1111
SensoreinheitSensor unit
1212
SteuereinheitControl unit
1313
Objektobject
1414
ErfassungsbereichDetection area
1515
innerer Bereichinner area
16a16a
AusblendbereichBlanking area
16b16b
AusblendbereichBlanking area
αα
NäherungswinkelApproach angle
Vv
ObjektvektorObject vector
P1P1
erste Objektpositionfirst object position
P2P2
zweite Objektpositionsecond object position
II
erste Öffnungsweitefirst opening width
IIII
zweite Öffnungsweitesecond opening width

Claims (14)

Verfahren zum Betrieb einer Türanlage (100) mit einem Türbetätiger (1), wobei die Türanlage (100) wenigstens einen Türflügel (10) aufweist, und wobei eine Sensoreinheit (11) eingerichtet und mit einer Steuereinheit (12) der Türanlage (100) verbunden ist, wobei mittels der Sensoreinheit (11), insbesondere ausgeführt als Radarsensor oder als Kamera, die Annäherung eines Objektes (13) an die Türanlage (100) innerhalb eines Erfassungsbereiches (14) erfasst wird, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: - erstes Ermitteln (110) wenigstens einer ersten Objektposition (P1) des Objektes (13) innerhalb des Erfassungsbereiches (14), - zweites Ermitteln (120) wenigstens einer zeitlich nachgelagerten zweiten Objektposition (P2) des Objektes (13) innerhalb des Erfassungsbereiches (14), - Berechnung (130) eines Objektvektors (V) basierend auf den ermittelten ersten und zweiten Objektpositionen (P1, P2) und - Öffnen (140) des wenigstens einen Türflügels (10) in Abhängigkeit der Eigenschaften des berechneten Objektvektors (V). Method for operating a door system (100) with a door operator (1), wherein the door system (100) has at least one door leaf (10), and wherein a sensor unit (11) is set up and connected to a control unit (12) of the door system (100). is, wherein the approach of an object (13) to the door system (100) within a detection area (14) is detected by means of the sensor unit (11), in particular designed as a radar sensor or as a camera, the method having at least the following steps: - first determining (110) at least a first object position (P1) of the object (13) within the detection area (14), - second determination (120) of at least one temporally downstream second object position (P2) of the object (13) within the detection area (14), - Calculation (130) of an object vector (V) based on the determined first and second object positions (P1, P2) and - Opening (140) of the at least one door leaf (10) depending on the properties of the calculated object vector (V). Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Öffnen (140) des wenigstens einen Türflügels (10) mit einer Öffnungsweite (I, II) und/oder mit einer Öffnungsgeschwindigkeit und/oder zu einem Öffnungszeitpunkt und/oder mit einer Öffnungshaltedauer bzw. nachfolgendem Schließzeitpunkt bestimmt wird.Method according to claim 1,
characterized,
that the opening (140) of the at least one door leaf (10) is determined with an opening width (I, II) and/or with an opening speed and/or at an opening time and/or with an opening holding time or subsequent closing time. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensoreinheit (11) zumindest einen Radar-Sensor umfassend oder als Radarsensor bereitgestellt wird und/oder die Sensoreinheit (11) besteht frei von weiteren Sensoren aus genau einem Radar-Sensor oder aus Radar-Sensoren.Method according to claim 1 or 2,
characterized,
that the sensor unit (11) comprises at least one radar sensor or is provided as a radar sensor and / or the sensor unit (11), free of further sensors, consists of exactly one radar sensor or radar sensors. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass mit der Sensoreinheit (11) Rohdaten erfasst werden, insbesondere aufweisend eine Anzahl von Punkten in einem Punktefeld, wobei aus den Rohdaten die ermittelten ersten und zweiten Objektpositionen (P1, P2) mittels einer Rechnereinheit der Sensoreinheit (11) oder der Steuereinheit (12) bestimmt werden, insbesondere wobei die Steuereinheit (12) aus den zumindest zwei Objektpositionen (P1, P2) die Berechnung (130) des Objektvektors (V) ausführt.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that raw data is recorded with the sensor unit (11), in particular comprising a number of points in a point field, the first and second object positions (P1, P2) determined from the raw data by means of a computer unit of the sensor unit (11) or the control unit (12) are determined, in particular wherein the control unit (12) carries out the calculation (130) of the object vector (V) from the at least two object positions (P1, P2). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass mit der Sensoreinheit (11) 2-dimensionale Rohdaten erfasst werden, insbesondere umfassend eine Anzahl von Punkten in einem Punktefeld.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that 2-dimensional raw data is recorded with the sensor unit (11), in particular comprising a number of points in a point field. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuereinheit (12) oder die Sensoreinheit (11) aus 2-dimensionalen Objektpositionen (P1, P2), insbesondere umfassend in einer Ebene liegende Objektpositionen (P1, P2), die Berechnung (130) des Objektvektors (V) ausführt.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the control unit (12) or the sensor unit (11) carries out the calculation (130) of the object vector (V) from 2-dimensional object positions (P1, P2), in particular comprising object positions (P1, P2) lying in a plane. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Türanlage (100) wenigstens einen Türflügel (10) aufweist, der als Drehflügel ausgeführt ist und eine Schwenkbewegung ausführt oder wenigstens einen Türflügel (10) aufweist, der als Schiebetürflügel ausgeführt ist und eine lineare Schiebebewegung ausführt, wenn mittels des Schrittes des Öffnens (140) der Türflügel (10) bewegt wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
in that the door system (100) has at least one door leaf (10) which is designed as a rotating leaf and carries out a pivoting movement or has at least one door leaf (10) which is designed as a sliding door leaf and which carries out a linear sliding movement when by means of the opening step ( 140) the door leaf (10) is moved. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Schritt der Berechnung (130) des Objektvektors (V) und/oder der Schritt des Öffnens (140) des Türflügels (10) nur dann ausgeführt wird, wenn die zweite Objektposition (P2) näher am Türflügel (10) liegt als die erste Objektposition (P1), die Richtung des Objektvektors (V) folglich in Richtung zur Türanlage (100) weist.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the step of calculating (130) of the object vector (V) and/or the step of opening (140) of the door leaf (10) is only carried out if the second object position (P2) is closer to the door leaf (10) than the first Object position (P1), the direction of the object vector (V) therefore points in the direction of the door system (100). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass mittels der Steuereinheit (12) Deaktivierungsdaten zur Deaktivierung der Erfassung zumindest eines definierten Bereiches des Erfassungsbereichs (14) an die Sensoreinheit (11) bereitgestellt werden und/oder dass die Steuereinheit (12) die Objektdaten der Sensoreinheit (11) in einem definierten Bereich des Erfassungsbereichs (14) herausfiltert, löscht und/oder einen Ausblendbereich (16a, 16b) ausblendet.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
in that deactivation data for deactivating the detection of at least a defined area of the detection area (14) is provided to the sensor unit (11) by means of the control unit (12) and/or that the control unit (12) detects the object data of the sensor unit (11) in a defined area of the Detection area (14) filters out, deletes and / or hides a blanking area (16a, 16b). Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der definierte Bereich, insbesondere Ausblendbereich (16b), um den Türflügel (10) herum ausgebildet wird, um eine Selbsterkennung des Türflügels (10) durch die Sensoreinheit (13) zu vermeiden.Method according to claim 9,
characterized,
that the defined area, in particular blanking area (16b), is formed around the door leaf (10) in order to avoid self-recognition of the door leaf (10) by the sensor unit (13). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass - die maximale Öffnungsweite (I, II) und/oder die maximale Öffnungsgeschwindigkeit und/oder der Öffnungszeitpunkt und/oder die Öffnungshaltedauer bzw. der nachfolgende Schließzeitpunkt von der Steuereinheit (12) in Abhängigkeit des erfassten Näherungswinkels (α) des Objektes (13) bestimmt wird und/oder dass - die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels (10) kleiner bestimmt wird, wenn sich das Objekt (13) aus der Richtung der Schließseite der Türanlage (100) nähert als wenn sich das Objekt (13) aus der Richtung der Bandseite der Türanlage (100) nähert und wobei - die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels (10) größer bestimmt wird, wenn sich das Objekt (13) aus der Richtung der Bandseite der Türanlage (100) nähert als wenn sich das Objekt (13) aus der Richtung der Schließseite der Türanlage (100) nähert. Method according to one of the preceding claims,
characterized in that - the maximum opening width (I, II) and/or the maximum opening speed and/or the opening time and/or the opening holding time or the subsequent closing time are determined by the control unit (12) as a function of the detected approach angle (α) of the object (13). becomes and/or that - the opening speed of the door leaf (10) is determined to be smaller when the object (13) approaches the door system (100) from the direction of the closing side than when the object (13) approaches the door system (100) from the direction of the hinge side and where - The opening speed of the door leaf (10) is determined to be greater when the object (13) approaches the door system (100) from the direction of the hinge side than when the object (13) approaches the door system (100) from the direction of the closing side. Türbetätiger (1) für eine Türanlage (100) zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11.Door operator (1) for a door system (100) for carrying out a method according to one of claims 1 to 11. Türanlage (100) umfassend zumindest einen Türbetätiger nach Anspruch 12 und zumindest den einen Türflügel (10).Door system (100) comprising at least one door operator according to claim 12 and at least one door leaf (10). Computerprogrammprodukt zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 und/oder zur Implementierung in der Steuereinheit (12) und/oder der Sensoreinheit (11) eines Türbetätigers (1) einer Türanlage (100) gemäß Anspruch 12.Computer program product for carrying out a method according to one of claims 1 to 11 and/or for implementation in the control unit (12) and/or the sensor unit (11) of a door actuator (1) of a door system (100) according to claim 12.
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