EP4321720A1 - Method for operating a door actuator - Google Patents

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Publication number
EP4321720A1
EP4321720A1 EP22190234.9A EP22190234A EP4321720A1 EP 4321720 A1 EP4321720 A1 EP 4321720A1 EP 22190234 A EP22190234 A EP 22190234A EP 4321720 A1 EP4321720 A1 EP 4321720A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
door
data
area
object data
door leaf
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22190234.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Patrick Winkelmann
Alexey Kurkov
Dennis Meiering
Jonas Kirschner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dormakaba Deutschland GmbH
Original Assignee
Dormakaba Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dormakaba Deutschland GmbH filed Critical Dormakaba Deutschland GmbH
Priority to EP22190234.9A priority Critical patent/EP4321720A1/en
Publication of EP4321720A1 publication Critical patent/EP4321720A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
    • E05Y2400/40—Control units therefore
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/44—Sensors therefore
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof characterised by the type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a door operator of a door system according to claim 1, in particular with at least one movable door leaf and with a control device which is designed to control a drive of the door leaf, and with a sensor unit with which data of at least one object in a detection area are detected in front of the door system and at least one piece of information about the object is transmitted to the control device.
  • the invention is further directed to a door operator of a door system with a control device for carrying out the method and a software program product for implementation in the control device.
  • the EP 3 613 933 A1 discloses a method for operating an automatic door system having a door operator connected to a door leaf. It is stated that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting surveillance areas are not common for swing doors if the sensors ultimately detect people and transmit corresponding data to a control unit to control the door system.
  • a method for operating an automatic door system is known, and the door system has a door leaf that can be operated via a door actuator.
  • sensor units are proposed that interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data so that the door system is operated optimally.
  • An optimum in the operation of the door system is seen in particular in adapting the opening behavior of the door system to the frequency of passing people. So if a larger number of people pass the door system, the opening behavior should be carried out differently than if only a single person passes the door system.
  • weather conditions, the time of day, the day of the week and, for example, a temperature difference between the inside and outside of a building should also be taken into account.
  • the object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system, as well as to create such a door system with which the method according to the invention can be carried out.
  • the improvement should consist in particular in creating improved control of the door leaves of the door system, even when people approach at right angles to the door system. There should be one Improved recognition of the desire of a person approaching crosswise can be achieved.
  • the core idea of the invention is a division of the detection area into a first sub-area and at least one second sub-area, whereby the division can also include further sub-areas and thus more than two sub-areas.
  • the method is preferably used in a door system comprising at least one door leaf.
  • door systems with only one door leaf have a hinge side and a locking side, and according to the invention, the subdivision of the detection area can be provided such that the first partial area of the detection area is on the hinge side and the second partial area of the detection area is present on the closing side .
  • step c the object data is evaluated differently depending on the sub-area in which it was recorded. This makes it possible to give preference to certain sub-areas of the detection area or to put them aside with regard to an inspection request.
  • objects moving in certain areas of the door system or the door wing usually also want to pass through the door system or the door wing.
  • the division into sub-areas it is possible to determine the desire to access the object depending on the actual access behavior based on the sub-area in which the object is detected. For example, it is possible to determine the desire to access an object from one sub-area at a greater distance from the door system or door leaf than at a smaller distance from an object from another sub-area, so that the object data is processed and/or evaluated asymmetrically.
  • the method according to the invention ensures that the door leaf does not open every time, for example, when a person approaches the door system from across the door, but the operating comfort of the door system should be so high that, if possible, the desire to enter is reliably recognized. In this way, the energy efficiency for operating the door system can be improved and/or the service life of the door drive can be extended.
  • the sensor unit is preferably set up spatially together or in close proximity to the drive unit.
  • the sensor unit can be arranged spatially away from the drive unit, in particular in order to provide a better detection range.
  • the sensor unit is integrated into the door drive, so that the control unit can give commands to the sensor unit, so that system integration takes place physically, for example, using a CAN bus connection.
  • the sensor unit can thus transmit the raw data from the detection element of the sensor unit to the control device unprocessed or unprocessed, and the processing and evaluation of the recorded object data takes place in the control unit or a computer unit the door control.
  • certain detection areas that should not influence the movement of the door leaf can be hidden.
  • a so-called door travel area or other areas of the environment that are not intended to influence the door movement can be hidden, for example if the door system for people is set up adjacent to a passage for industrial trucks, as is often provided in industrial buildings.
  • the object data in step a) is recorded as two-dimensional data of the object and/or that the object data in step b) is processed as or into two-dimensional data of the object.
  • the object data can preferably be designed as raw data, in particular consist of raw data, or include raw data.
  • 3-dimensional raw data it is also possible for 3-dimensional raw data to be recorded, but the data can be reduced to 2-dimensional raw data, which is determined by means of the sensor unit or by means of the control unit or by means of the computer unit, in particular before the object positions are determined.
  • the raw data can be assigned to a specific object using a computer unit of the sensor unit or the control unit. This is called clustering.
  • the clustering can be carried out using a method known from the prior art, for example DB SCAN (Density Based Spatial Clustering). This makes it possible to ensure that the subsequently determined object positions and/or the subsequently calculated object vector relate to a specific object.
  • the determined object positions can be assigned to a specific object, in particular provided with an object ID, so that the object vector calculated afterwards also relates to a specific object.
  • the first and/or the second object position can be determined from a maximum of 10 to 50, preferably from a maximum of 20 to 40, particularly preferably from 30 raw data, in particular points lying in a plane.
  • the first and/or the second object position can be determined from raw data, in particular points lying in a plane which have a lifespan from the time of reception of a maximum of 200 ms to 600 ms, preferably 300 ms to 500 ms, particularly preferably 400 ms. Older raw data can be deactivated or deleted. This enables efficient data reduction with sufficient security.
  • the object data may consist of two-dimensional data of the object.
  • Objects usually people, have a 3-dimensional extent, which extends in a height direction, often referred to as the z-direction.
  • the two-dimensional data constitutes data that is not spatially based but that extends only on a plane, the plane being defined with two directions, such as an x-direction and a y-direction.
  • the flatly extending detection area also lies in this plane defined with these two directions, in particular lying flat on a bed or parallel above a floor, while the z-direction is vertically above the plane spanned from the x-direction and the y-direction extends, thus forming a height direction.
  • step b) and/or step c) can be carried out in a computer unit, the computer unit being designed as part of the sensor unit or as part of the control unit.
  • the object data in step b), in particular before step c), can be assigned to a specific object, so that the object data of a first object can be distinguished from the object data of a second object, whereby this distinction can advantageously be carried out with the computer unit and not how usual, takes place in the sensor unit.
  • the sensor unit therefore particularly advantageously supplies the control unit with raw data, in this respect data from the lowest processing level, which is in particular the data that the recognition element of the Sensor unit outputs without these already being preprocessed in the sensor unit.
  • control device or the computer unit evaluate the data in a much more detailed and differentiated manner.
  • the entire data processing takes place in the control unit or the computer unit, starting from the raw data from the sensor detection element up to the control of the drive of the door leaf.
  • the raw data from the sensor detection element can include a large number of detected points of a specific position that trigger an object in the detection area, such as a person, in particular a point cloud.
  • the points therefore represent object positions of the objects.
  • the control unit or the computer unit is fed with the data comprising the large number of recorded points and the processing and evaluation of this object data is carried out using clustering, by means of which an object vector is created for the or for each existing object based on plausibility considerations.
  • the object data in step b), in particular before step c), can be processed into object vectors and the object data can be evaluated as object vectors in step c).
  • the object vectors are preferably determined with a position of the object in the detection area in front of the door system, with a direction of movement and with a speed of the object. The object vector therefore already includes all the information that is necessary to control the movement of the door leaf.
  • the sensory detected points of the object data of the object are used to determine the object vectors for each object, for example by determining the object vector from at least two object positions of the object data. This determination of the object vectors the object data can be carried out in particular using the computer unit.
  • the object positions can preferably be determined in step b and/or c. It is conceivable that the object vector is determined from more than two object positions, in particular from three or four object positions.
  • the desire to enter can also be recognized if the person approaches the door system more clearly in the direction of movement later in the process than at the beginning.
  • the aim is to predict as early as possible and thus recognize whether a person wants to pass through a door system or not.
  • the parameter sets can be stored over the operating time of the door system, so that the movement behavior of the people can provide information as early as possible about whether the person actually wants to pass through the door system or not.
  • the movement of the at least one door leaf, in particular the opening can be carried out by means of control parameters comprising an opening speed and/or an opening width and/or an opening time and/or a closing time after a hold-open time, these control parameters following the determination of whether the door is opened at all or should be reversed.
  • At least the first sub-area and the second sub-area are determined and/or adapted by means of an artificial intelligence system, the artificial intelligence system being connected to the computer unit and/or to the sensor unit or being part thereof is.
  • the artificial intelligence system in simple terms artificial intelligence, or AI for short, can be executed on the computer unit of the control unit or the sensor unit or on a separate computer unit.
  • the separate computer unit is preferably designed and set up for at least temporary or permanent, in particular wireless data connection with the control unit and/or the sensor unit of the door system.
  • the desired access can be determined from the actual, current access behavior. It is also possible to apply the AI permanently over the service life of the door system. This means that the sub-areas of the detection area can be continuously adjusted. Alternatively, the object data is collected and transferred to the AI, after which the newly determined subareas are made available to the door drive. This can take place, for example, at defined time intervals, especially in the form of an update. This means that the system is not operated constantly, so that the effort can be reduced. The update can take place remotely from the door drive using a wireless connection.
  • the artificial intelligence system is trained using training data, in particular at least partially in a training phase before step e). It is conceivable that the training phase is carried out completely before step e). Alternatively, it is also conceivable that training data is also used during operation of the door system, for example before, during and/or after a step e), in order to further train the artificial intelligence system. This also makes it possible to adapt and/or optimize the artificial intelligence system while the door drive is already in operation and/or while the access request has already been determined and/or is checked.
  • the training data can include the object data and in particular the object vectors.
  • the training data preferably includes the event, namely the determination of whether the object to which the object data was assigned has actually passed through the door system or the door leaf or not.
  • the artificial intelligence system forms or has a machine learning system, or has a deep learning system, a neural network and/or pattern recognition.
  • object data in particular object vectors and/or the event, whether the object to which the object data was assigned actually passed the door system or not and/or ambient conditions, in particular outside temperature and/or interior temperature and/or time and/or break time and/or season and/or location of the door system.
  • deactivation data for deactivating the detection of at least a defined area of the detection area is provided to the sensor unit by means of the control device and/or the control device filters out, deletes and/or hides the object data of the sensor unit in a defined area of the detection area.
  • the sensor unit is designed at least by means of a radar sensor or is provided as a radar sensor.
  • the method can further comprise the step or steps, in particular following step e), with the following distinction between cases: if the door leaf is in a closed position, the door leaf is moved into an open position only in the event of the determined desire for access and/or if If the door leaf is in an open position, the movement of the door leaf into the closed position is at least temporarily prevented or the movement is reversed into the closed position and the door leaf is moved into the open position only in the event of an established desire for access.
  • the invention is further directed to a door operator for a door system with at least one door leaf for carrying out the method.
  • the invention is directed to the use of a door operator for carrying out a method with the properties described above and/or according to claims 1 to 13 and/or in a door system which has at least one door leaf.
  • the invention is directed to a computer program product for carrying out the method and/or for operating the door operator.
  • Figure 1 shows the door system 100 with a door operator 1 and a movable door leaf 10, designed as a rotating leaf, which is operatively connected to the door operator 1 and can be pivoted with it.
  • the door system 100 also has a sensor unit 13, which is connected to a control device 11, the control device 11 For example, it is part of the door operator 1 or is designed to be structurally consistent with it.
  • the sensor unit 13 spans a detection area 16 in front of the door system 100 and, according to the invention, this has a first sub-area R and a second sub-area L and is therefore divided into two sub-areas R and L.
  • the sub-areas R and L are spanned symmetrically in front of the door system 100, so that the detection area 16 is divided, so to speak, bilaterally symmetrically into the left and a right sub-area L and R immediately in front of the door system 100.
  • the area in front of the door system 100 can be a proximity area, whereby in the sense of the present invention, the area in front of the door system can also be an opposite area, which forms, for example, an exit area.
  • Two objects A and B are shown within the detection area 16, which can represent people by way of example.
  • the sensor unit 13 records data from objects A and B, in particular those located within the detection area 16.
  • the captured object data is supplied by the sensor unit 13 as raw data to the control device 11, so that the captured object data is then processed in the control device 11 and the processed object data is subsequently evaluated. This is followed by either a static or dynamically adapted subdivision of the detection area 16 into the first sub-area R and the second sub-area L. Finally, it is then determined whether there is a desire to inspect the object A or B depending on the sub-area R or L in which the object is located A or B is present or not.
  • the object data which is determined in the first step of acquiring the object data of object A, B, is present as two-dimensional object data in an XY plane, so that the object data has a reduced data volume.
  • the Z direction which extends perpendicular to the drawing plane, is not taken into account, since two-dimensional data from the plane is sufficient to carry out the method, which is spanned from the two directions X and Y, which are perpendicular to one another.
  • the division of the detection area into the right sub-area R and the left sub-area L is preferably laterally symmetrical, although, deviating from the symmetry, it is also conceivable that a larger and a smaller sub-area R and L are determined.
  • the determination of the desire to access object A in the left sub-area L is carried out, for example, under different criteria or under different conditions than the determination of the desire to inspect object B in the right sub-area R.
  • the object data of the object A, B are based on points P1, P2 sensed with the sensor unit 13, with which object vectors are determined and the object vectors for each object A, B are determined from two object positions P1, P2 of the object data, in particular where the determination of Object vectors from the object data are carried out by means of a computer unit 14, the computer unit 14 being designed as part of the sensor unit 13 or as part of the control unit 11, or, as shown, it is also possible for the computer unit 14 to form an independent unit that is connected to the control unit 11 is connected.
  • the raw data from the sensor unit 13, which is fed to the control device 11 can even have point clouds that are provided by the Control device 11 can be processed using a cluster method, in particular in step b) or c) of the method, whereby it is sufficient to determine an object vector of the object A, B from only two object positions P1 and P2. This makes the process efficient, requires less processor capacity, and can speed up process times.
  • an artificial intelligence system 15 is shown by way of example, with which at least the first sub-area R and the second sub-area L are determined and/or adapted, the artificial intelligence system 15 being connected to the computer unit 14 and/or to the sensor unit 13 stands or is part of it, the artificial intelligence system 15 being shown separately for graphical representation and in operative connection with the control device 11.
  • FIG. 2 shows the door system 100 with a door operator 1 and a movable door leaf 10, also designed as a rotating leaf, which is operatively connected to the door operator 1 and can be pivoted with it.
  • the door system 100 has a sensor unit 13, which is connected to a control device 11, the control device 11 being, for example, part of the door actuator 1 or being constructed in a structural unit with it.
  • the artificial intelligence system 15 is shown connected to the control device 11, in which the computer unit 14 is also integrated, for example.
  • the sensor unit 13 spans a detection area 16 in front of the door system 100 and this has a different assignment Figure 1 a first, right sub-area R, a second, left sub-area L and a central sub-area M and is therefore divided into three sub-areas R, L and M.
  • the sub-areas R and L are spanned symmetrically in front of the door system 100 and surround the central sub-area M.
  • the method according to the invention can therefore also be carried out with more than two (2) partial areas of the detection area.
  • FIGS. 3a and 3b show further schematic views of the door system 100 with the door operator 1 for actuating the door leaf 10, which is designed, for example, as a rotating leaf.
  • the sensor unit 13 By means of the sensor unit 13 in operative connection with the control unit 11, blanking areas 17a 17b are created, the blanking area 17a being determined statically within the detection area 16 and the training area 17b being determined dynamically and moving with the door leaf 10.
  • Figure 4 represents the door system 100 with a door leaf 10, the door system 100 being designed as a sliding door system, with the other features as in connection with Figure 1 already described, can also be used for the sliding door system.
  • the method according to the invention can also be used in door systems 100 that are not designed as swing doors, but have door leaves 10 that execute a linear movement in front of the detection area 16 to open and close the door system 100.
  • the other features and associated advantages of the door system 100, which are related to Figure 1 are described, are also used for a door system 100, designed as a sliding door system as shown.
  • Figure 5 represents the method steps a) to f), which are carried out sequentially as follows: Acquiring 110 of object data of the object A, B, in particular an object A, B approaching the door system 100, processing 120 of the acquired object data, evaluating 130 of the processed ones Object data, dividing 140 of the detection area 16 into a first sub-area R and a second sub-area L, determining 150 a desire to access the object A, B depending on the sub-area R, L in which the object data was recorded and opening 160 of the door leaf 10 only in In the event of an established desire to commit the crime.
  • Figure 6 shows another exemplary representation. Object positions P1 and P2 are visible.

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Betrieb eines Türbetätigers (1) einer Türanlage (100), mit wenigstens einem beweglichen Türflügel (10) und mit einer Steuereinrichtung (11), die zur Steuerung eines Antriebes (12) des Türflügels (10) ausgebildet ist, und mit einer Sensoreinheit (13), mit der Daten wenigstens eines Objektes (A, B) in einem Erfassungsbereich (16) vor der Türanlage (100) erfasst werden und wenigstens eine Information über das Objekt (A, B) an die Steuereinrichtung (11) übermittelt wird, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte insbesondere in der aufgeführten Reihenfolge aufweist:a) Erfassen (110) von Objektdaten des Objektes (A, B), insbesondere eines sich der Türanlage (100) nähernden Objektes (A, B),b) Verarbeiten (120) der erfassten Objektdaten,c) Auswerten (120) der verarbeiteten Objektdaten,d) Unterteilen (140) des Erfassungsbereiches (16) in einen ersten Teilbereich (R) und in einen zweiten Teilbereich (L),e) Feststellen (150) eines Begehungswunsches des Objekts (A, B) abhängig von dem Teilbereich (R, L), in dem die Objektdaten erfasst wurden undf) Öffnen (160) des Türflügels (10) nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches.The invention relates to a method for operating a door operator (1) of a door system (100), with at least one movable door leaf (10) and with a control device (11) which is designed to control a drive (12) of the door leaf (10). , and with a sensor unit (13) with which data of at least one object (A, B) is recorded in a detection area (16) in front of the door system (100) and at least one piece of information about the object (A, B) is sent to the control device ( 11) is transmitted, the method having at least the following steps, in particular in the order listed: a) detecting (110) object data of the object (A, B), in particular an object (A, B) approaching the door system (100) b) processing (120) of the recorded object data, c) evaluating (120) of the processed object data, d) dividing (140) the detection area (16) into a first sub-area (R) and a second sub-area (L), e) Determining (150) a desire to access the object (A, B) depending on the sub-area (R, L) in which the object data was recorded andf) opening (160) the door leaf (10) only if the desire to access the object is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Türbetätigers einer Türanlage nach Anspruch 1, insbesondere mit wenigstens einem beweglichen Türflügel und mit einer Steuereinrichtung, die zur Steuerung eines Antriebes des Türflügels ausgebildet ist, und mit einer Sensoreinheit, mit der Daten wenigstens eines Objektes in einem Erfassungsbereich vor der Türanlage erfasst werden und wenigstens eine Information über das Objekt an die Steuereinrichtung übermittelt wird. Die Erfindung richtet sich weiterhin auf einen Türbetätiger einer Türanlage mit einer Steuereinrichtung zur Ausführung des Verfahrens sowie ein Softwareprogrammprodukt zur Implementierung in der Steuereinrichtung.The invention relates to a method for operating a door operator of a door system according to claim 1, in particular with at least one movable door leaf and with a control device which is designed to control a drive of the door leaf, and with a sensor unit with which data of at least one object in a detection area are detected in front of the door system and at least one piece of information about the object is transmitted to the control device. The invention is further directed to a door operator of a door system with a control device for carrying out the method and a software program product for implementation in the control device.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Die EP 3 613 933 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage, die einen Türbetätiger aufweist, der mit einem Türflügel verbunden ist. Dabei ist angegeben, dass für automatische Schiebetüren Radarbewegungsmelder zur Ansteuerung der Türbewegung eingesetzt werden. Für Drehflügeltüren sind Radarsensoren zur Erfassung von Überwachungsbereichen nicht üblich, wenn die Sensoren schließlich Personen erfassen und entsprechende Daten an eine Steuereinheit zur Steuerung der Türanlage übermitteln.The EP 3 613 933 A1 discloses a method for operating an automatic door system having a door operator connected to a door leaf. It is stated that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting surveillance areas are not common for swing doors if the sensors ultimately detect people and transmit corresponding data to a control unit to control the door system.

Weiterhin ist aus der DE 196 13 178 A1 ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage bekannt, und die Türanlage weist einen Türflügel auf, der über einen Türbetätiger betätigt werden kann. Weiterhin werden Sensoreinheiten vorgeschlagen, die mit einer Steuereinheit zusammenwirken und über Sensordaten kann die Steuereinheit so angesteuert werden, dass die Türanlage optimal betrieben wird. Ein Optimum des Betriebes der Türanlage wird insbesondere darin gesehen, das Öffnungsverhalten der Türanlage der Durchgangsfrequenz der passierenden Personen anzupassen. Wenn also eine größere Anzahl von Personen die Türanlage passiert, soll das Öffnungsverhalten anders ausgeführt werden als wenn nur eine einzige Person die Türanlage passiert. Zusätzlich sollen auch Witterungsverhältnisse, die Tageszeit, der Wochentag und beispielsweise auch eine Temperaturdifferenz von innen und außen eines Gebäudes berücksichtigt werden.Furthermore, from the DE 196 13 178 A1 a method for operating an automatic door system is known, and the door system has a door leaf that can be operated via a door actuator. Furthermore, sensor units are proposed that interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data so that the door system is operated optimally. An optimum in the operation of the door system is seen in particular in adapting the opening behavior of the door system to the frequency of passing people. So if a larger number of people pass the door system, the opening behavior should be carried out differently than if only a single person passes the door system. In addition, weather conditions, the time of day, the day of the week and, for example, a temperature difference between the inside and outside of a building should also be taken into account.

Dabei wird es als ein Idealzustand angesehen, einen Türflügel auch nur dann zu öffnen, wenn eine Person die Türanlage tatsächlich passieren will. Es sind insofern unnötige Öffnungsvorgänge zu vermeiden. Insbesondere bei einem sogenannten Querverkehr, bei dem Personen sich der Türanlage mit einer seitlichen Bewegungsrichtung nähern, die zumindest etwa parallel zu der Wand verläuft, in der die Türanlage eingebaut ist.It is considered an ideal situation to only open a door when a person actually wants to pass through the door system. In this respect, unnecessary opening processes must be avoided. In particular in the case of so-called cross traffic, in which people approach the door system with a lateral direction of movement that is at least approximately parallel to the wall in which the door system is installed.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF INVENTION

Die Aufgabe der Erfindung liegt somit in der weiteren Verbesserung eines Verfahrens zum Betrieb einer Türanlage, sowie zur Schaffung einer solchen Türanlage, mit der das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann. Die Verbesserung soll insbesondere darin bestehen, eine verbesserte Ansteuerung der Türflügel der Türanlage auch bei sich quer zur Türanlage nähernden Personen zu schaffen. Dabei soll eine verbesserte Erkennung des Begehungswunsches einer sich quer annähernden Person erreicht werden.The object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system, as well as to create such a door system with which the method according to the invention can be carried out. The improvement should consist in particular in creating improved control of the door leaves of the door system, even when people approach at right angles to the door system. There should be one Improved recognition of the desire of a person approaching crosswise can be achieved.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß Anspruch 1, ausgehend von einem Türbetätiger nach Anspruch 14 und ausgehend von einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 15 in Verbindung mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved based on a method according to claim 1, based on a door operator according to claim 14 and based on a computer program product according to claim 15 in conjunction with the respective characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das Verfahren sieht zur Lösung der Aufgabe wenigstens die folgenden Schritte vor, insbesondere in der aufgeführten Reihenfolge:

  1. a) Erfassen von Objektdaten des Objektes, insbesondere eines sich der Türanlage nähernden Objektes,
  2. b) Verarbeiten der erfassten Objektdaten,
  3. c) Auswerten der verarbeiteten Objektdaten,
  4. d) Unterteilen des Erfassungsbereiches in einen ersten Teilbereich und in einen zweiten Teilbereich,
  5. e) Feststellen eines Begehungswunsches des Objekts abhängig von dem Teilbereich, in dem die Objektdaten erfasst wurden und
  6. f) Öffnen des Türflügels nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches.
The procedure provides for at least the following steps to solve the task, in particular in the order listed:
  1. a) recording object data of the object, in particular an object approaching the door system,
  2. b) processing the recorded object data,
  3. c) evaluating the processed object data,
  4. d) dividing the detection area into a first sub-area and a second sub-area,
  5. e) determining a desire to inspect the object depending on the area in which the object data was recorded and
  6. f) Opening the door leaf only if the desire for access has been determined.

Kerngedanke der Erfindung ist eine Aufteilung des Erfassungsbereiches in einen ersten Teilbereich und in wenigstens einen zweiten Teilbereich, wobei die Aufteilung auch noch weitere Teilbereiche und damit mehr als zwei Teilbereiche umfassen kann.The core idea of the invention is a division of the detection area into a first sub-area and at least one second sub-area, whereby the division can also include further sub-areas and thus more than two sub-areas.

Ferner ist die Auflistung der Schritte des Verfahrens nicht abschließend und es können Zwischenschritte sowie vorgelagerte und nachgelagerte weitere Schritte vorgesehen werden, insbesondere zur erweiterten Ausführung und Verbesserung des Verfahrens.Furthermore, the list of steps in the process is not exhaustive and there may be intermediate steps as well as upstream and downstream steps Steps are to be taken, in particular to extend the implementation and improve the process.

Vorzugsweise wird das Verfahren bei einer Türanlage umfassend zumindest einen Türflügel verwendet. Türanlagen mit nur einem Türflügel weisen wie an sich bekannt eine Bandseite und eine Schließseite auf, und gemäß der Erfindung kann die Unterteilung des Erfassungsbereiches so vorgesehen werden, dass der erste Teilbereich des Erfassungsbereiches auf der Bandseite und der zweite Teilbereich des Erfassungsbereiches auf der Schließseite vorhanden ist.The method is preferably used in a door system comprising at least one door leaf. As is known, door systems with only one door leaf have a hinge side and a locking side, and according to the invention, the subdivision of the detection area can be provided such that the first partial area of the detection area is on the hinge side and the second partial area of the detection area is present on the closing side .

Anders ausgedrückt werden in Schritt c die Objektdaten, je nachdem in welchem Teilbereich sie aufgenommen wurden, anders ausgewertet. Somit ist möglich, bestimmte Teilbereiche des Erfassungsbereichs hinsichtlich eines Begehungswunsches zu bevorzugen oder hinten anzustellen. Im Einsatz der Türanlage ist es oft so, dass sich in bestimmten Bereichen der Türanlage oder des Türflügels bewegende Objekte meist auch die Türanlage oder den Türflügel passieren wollen. Auf gleiche Weise gibt es bestimmte Bereiche vor der Türanlage oder vor dem Türflügel, in denen sich Objekte bewegen, die jedoch die Türanlage oder den Türflügel meist nicht passieren wollen. Mit der Aufteilung in Teilbereiche ist es insofern möglich, den Begehungswunsch des Objekts abhängig von dem tatsächlichen Begehungsverhalten basierend auf dem Teilbereich, in dem das Objekt erfasst wird, festzustellen. So ist beispielsweise möglich, den Begehungswunsch von einem Objekt aus dem einen Teilbereich bei größerer Distanz zur Türanlage oder zum Türflügel festzustellen als bei kleinerer Distanz von einem Objekt aus einem anderen Teilbereich, sodass eine asymmetrische Verarbeitung und/oder Auswertung der Objektdaten erfolgt.In other words, in step c the object data is evaluated differently depending on the sub-area in which it was recorded. This makes it possible to give preference to certain sub-areas of the detection area or to put them aside with regard to an inspection request. When using the door system, it is often the case that objects moving in certain areas of the door system or the door wing usually also want to pass through the door system or the door wing. In the same way, there are certain areas in front of the door system or in front of the door leaf in which objects move, but which usually do not want to pass through the door system or the door leaf. With the division into sub-areas, it is possible to determine the desire to access the object depending on the actual access behavior based on the sub-area in which the object is detected. For example, it is possible to determine the desire to access an object from one sub-area at a greater distance from the door system or door leaf than at a smaller distance from an object from another sub-area, so that the object data is processed and/or evaluated asymmetrically.

Im Ergebnis wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erreicht, dass der Türflügel beispielsweise nicht jedes Mal bereits schon dann öffnet, wenn sich eine Person quer der Türanlage nähert, jedoch soll der Betätigungskomfort der Türanlage schon so hoch sein, dass möglichst der Begehungswunsch auch sicher erkannt wird. Auf diese Weise kann die Energieeffizienz zum Betrieb der Türanlage verbessert und/oder die Lebensdauer des Türantriebs verlängert werden.As a result, the method according to the invention ensures that the door leaf does not open every time, for example, when a person approaches the door system from across the door, but the operating comfort of the door system should be so high that, if possible, the desire to enter is reliably recognized. In this way, the energy efficiency for operating the door system can be improved and/or the service life of the door drive can be extended.

Die Sensoreinheit ist vorzugsweise räumlich zusammen oder in unmittelbarer Nähe mit der Antriebseinheit eingerichtet. Alternativ kann die Sensoreinheit räumlich entfernt von der Antriebseinheit angeordnet werden, insbesondere um einen besseren Erfassungsbereich bereitzustellen.The sensor unit is preferably set up spatially together or in close proximity to the drive unit. Alternatively, the sensor unit can be arranged spatially away from the drive unit, in particular in order to provide a better detection range.

Die Sensoreinheit ist gemäß einer möglichen Ausführung der Türanlage in den Türantrieb integriert, sodass die Steuereinheit Befehle an die Sensoreinheit geben kann, sodass eine Systemintegration beispielsweise physisch mittels eines CAN-Bus-Anschlusses erfolgt. So stehen umfassendere Daten der Sensoreinheit bereit, sodass dort der Ausblendbereich definiert werden kann, die Sensoreinheit kann damit die Rohdaten aus dem Erfassungsorgan der Sensoreinheit unverarbeitet oder unaufbereitet an die Steuereinrichtung übermitteln, und das Verarbeiten und Auswerten der erfassten Objektdaten erfolgt in der Steuereinheit oder einer Rechnereinheit der Türsteuerung. Im Ergebnis wird erreicht, dass bestimmte Erfassungsbereiche ausgeblendet werden können, welche die Bewegung des Türflügels nicht beeinflussen sollen. Beispielsweise kann ein sog. Türfahrbereich oder andere Bereiche der Umgebung, welche die Türbewegung nicht beeinflussen sollen, ausgeblendet werden, etwa wenn die Türanlage für Personen benachbart zu einer Durchfahrt für Flurförderfahrzeuge eingerichtet ist, wie dies häufig in Industriegebäuden vorgesehen wird.According to a possible embodiment of the door system, the sensor unit is integrated into the door drive, so that the control unit can give commands to the sensor unit, so that system integration takes place physically, for example, using a CAN bus connection. This means that more comprehensive data from the sensor unit is available, so that the blanking area can be defined there, the sensor unit can thus transmit the raw data from the detection element of the sensor unit to the control device unprocessed or unprocessed, and the processing and evaluation of the recorded object data takes place in the control unit or a computer unit the door control. The result is that certain detection areas that should not influence the movement of the door leaf can be hidden. For example, a so-called door travel area or other areas of the environment that are not intended to influence the door movement can be hidden, for example if the door system for people is set up adjacent to a passage for industrial trucks, as is often provided in industrial buildings.

Gemäß einer vorteilhaften weiteren Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Objektdaten in Schritt a) als zweidimensionale Daten des Objekts erfasst werden oder/oder dass die Objektdaten in Schritt b) als bzw. zu zweidimensionalen Daten des Objekts verarbeitet werden.According to an advantageous further embodiment of the invention, it is provided that the object data in step a) is recorded as two-dimensional data of the object and/or that the object data in step b) is processed as or into two-dimensional data of the object.

Die Objektdaten können vorzugsweise als Rohdaten ausgebildet sein, insbesondere aus Rohdaten bestehen, oder die Rohdaten umfassen.The object data can preferably be designed as raw data, in particular consist of raw data, or include raw data.

Alternativ ist es auch möglich, dass 3-dimensionale Rohdaten erfasst werden, aber die Daten auf 2-dimensionale Rohdaten, die mittels der Sensoreinheit oder mittels der Steuereinheit oder mittels der Rechnereinheit ermittelt werden, reduziert werden können, insbesondere bevor die Ermittlung der Objektpositionen erfolgt.Alternatively, it is also possible for 3-dimensional raw data to be recorded, but the data can be reduced to 2-dimensional raw data, which is determined by means of the sensor unit or by means of the control unit or by means of the computer unit, in particular before the object positions are determined.

Insbesondere können dabei die Rohdaten mittels einer Rechnereinheit der Sensoreinheit oder der Steuereinheit zu einem bestimmten Objekt zugeordnet werden. Dies wird Clustering genannt. Das Clustering kann dabei mittels einem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren, bspw. DB SCAN (Density Based Spatial Clustering) durchgeführt werden. Somit kann sichergestellt, dass die danach ermittelten Objektpositionen und/oder der danach berechnete Objektvektor sich auf ein bestimmtes Objekt bezieht. Insbesondere können die ermittelten Objektpositionen zu einem bestimmten Objekt, insbesondere mit einer Objekt-ID versehen, zugeordnet werden, sodass ebenfalls der danach berechnete Objektvektor sich auf ein bestimmtes Objekt bezieht.In particular, the raw data can be assigned to a specific object using a computer unit of the sensor unit or the control unit. This is called clustering. The clustering can be carried out using a method known from the prior art, for example DB SCAN (Density Based Spatial Clustering). This makes it possible to ensure that the subsequently determined object positions and/or the subsequently calculated object vector relate to a specific object. In particular, the determined object positions can be assigned to a specific object, in particular provided with an object ID, so that the object vector calculated afterwards also relates to a specific object.

Insbesondere kann die erste und/oder die zweite Objektposition maximal aus 10 bis 50, vorzugsweise aus maximal 20 bis 40, besonders bevorzugt aus 30 Rohdaten, insbesondere in einer Ebene liegenden Punkten ermittelt werden. Bevorzugt kann die erste und/oder die zweite Objektposition aus Rohdaten, insbesondere in einer Ebene liegenden Punkten, ermittelt werden, welche eine Lebensdauer ab dem Empfangszeitpunkt von maximal 200 ms bis 600 ms, vorzugsweise 300 ms bis 500 ms, besonders bevorzugt 400 ms haben. Dabei können ältere Rohdaten inaktiv geschaltet oder gelöscht werden. Dies ermöglicht eine effiziente Datenreduktion bei ausreichender Sicherheit.In particular, the first and/or the second object position can be determined from a maximum of 10 to 50, preferably from a maximum of 20 to 40, particularly preferably from 30 raw data, in particular points lying in a plane. Preferably, the first and/or the second object position can be determined from raw data, in particular points lying in a plane which have a lifespan from the time of reception of a maximum of 200 ms to 600 ms, preferably 300 ms to 500 ms, particularly preferably 400 ms. Older raw data can be deactivated or deleted. This enables efficient data reduction with sufficient security.

Dies reduziert den Rechen- und/oder Speicheraufwand zum Betrieb des Türbetätigers. Alternativ oder kumulativ können die Objektdaten aus zweidimensionalen Daten des Objekts bestehen. Objekte, in aller Regel Personen, weisen eine 3-dimensionale Erstreckung auf, die sich insofern in einer Höhenrichtung, häufig als z-Richtung bezeichnet, erstrecken. Die zweidimensionalen Daten bilden Daten, die nicht räumlich basiert sind, sondern die sich nur auf einer Ebene erstrecken, wobei die Ebene mit zwei Richtungen definiert ist, etwa einer x-Richtung und einer y-Richtung. In dieser mit diesen beiden Richtungen definierten Ebene liegt auch der sich flächig erstreckende Erfassungsbereich, insbesondere also flach auf einem Beden oder parallel über einem Boden liegend, während die z-Richtung sich senkrecht über der aus der x-Richtung und der y-Richtung aufgespannten Ebene erstreckt, damit also eine Höhenrichtung bildet.This reduces the computing and/or memory effort required to operate the door operator. Alternatively or cumulatively, the object data may consist of two-dimensional data of the object. Objects, usually people, have a 3-dimensional extent, which extends in a height direction, often referred to as the z-direction. The two-dimensional data constitutes data that is not spatially based but that extends only on a plane, the plane being defined with two directions, such as an x-direction and a y-direction. The flatly extending detection area also lies in this plane defined with these two directions, in particular lying flat on a bed or parallel above a floor, while the z-direction is vertically above the plane spanned from the x-direction and the y-direction extends, thus forming a height direction.

Mit weiterem Vorteil können der Schritt b) und/oder der Schritt c) in einer Rechnereinheit ausgeführt werden, wobei die Rechnereinheit als Teil der Sensoreinheit oder als Teil der Steuereinheit ausgebildet ist. Die Objektdaten in Schritt b), insbesondere vor dem Schritt c), können einem bestimmten Objekt zugeordnet werden, sodass die Objektdaten eines ersten Objekts von den Objektdaten eines zweiten Objekts unterscheidbar sind, wobei diese Unterscheidung vorteilhafterweise mit der Rechnereinheit ausgeführt werden kann und nicht, wie üblich, in der Sensoreinheit erfolgt. Die Sensoreinheit versorgt daher mit besonderem Vorteil die Steuereinheit mit Rohdaten, insofern also Daten der niedrigsten Verarbeitungsebene, was insbesondere die Daten sind, die das Erkennungsorgan der Sensoreinheit ausgibt, ohne dass diese bereits in der Sensoreinheit vorverarbeitet werden. Damit wird die Steuereinrichtung bzw. die Rechnereinheit in die Lage versetzt, die Daten wesentlich detaillierter und differenzierter auszuwerten. Insbesondere findet die gesamte Datenverarbeitung ausgehend von den Rohdaten aus dem Sensor-Erfassungsorgan bis zur Ansteuerung des Antriebes des Türflügels in der Steuereinheit bzw. der Rechnereinheit statt.With further advantage, step b) and/or step c) can be carried out in a computer unit, the computer unit being designed as part of the sensor unit or as part of the control unit. The object data in step b), in particular before step c), can be assigned to a specific object, so that the object data of a first object can be distinguished from the object data of a second object, whereby this distinction can advantageously be carried out with the computer unit and not how usual, takes place in the sensor unit. The sensor unit therefore particularly advantageously supplies the control unit with raw data, in this respect data from the lowest processing level, which is in particular the data that the recognition element of the Sensor unit outputs without these already being preprocessed in the sensor unit. This enables the control device or the computer unit to evaluate the data in a much more detailed and differentiated manner. In particular, the entire data processing takes place in the control unit or the computer unit, starting from the raw data from the sensor detection element up to the control of the drive of the door leaf.

Die Rohdaten aus dem Sensor-Erfassungsorgan können eine Vielzahl von erfassten Punkten bestimmter Position umfassen, die ein Objekt im Erfassungsbereich, etwa eine Person, auslöst, insbesondere eine Punktewolke. Die Punkte repräsentieren damit Objektpositionen der Objekte. Die Steuereinheit bzw. die Rechnereinheit wird mit den Daten umfassend die Vielzahl der erfassten Punkte gespeist und die Verarbeitung und Auswertung dieser Objektdaten erfolgt mittels eines Clusterings, mittels dem basierend auf Plausibilitätsbetrachtungen ein Objektvektor für das bzw. für jedes vorhandene Objekt erstellt wird.The raw data from the sensor detection element can include a large number of detected points of a specific position that trigger an object in the detection area, such as a person, in particular a point cloud. The points therefore represent object positions of the objects. The control unit or the computer unit is fed with the data comprising the large number of recorded points and the processing and evaluation of this object data is carried out using clustering, by means of which an object vector is created for the or for each existing object based on plausibility considerations.

So können die Objektdaten in Schritt b), insbesondere vor dem Schritt c), zu Objektvektoren verarbeitet und die Objektdaten in Schritt c) als Objektvektoren ausgewertet werden. Die Objektvektoren werden vorzugsweise mit einer Position des Objektes im Erfassungsbereich vor der Türanlage, mit einer Bewegungsrichtung und mit einer Geschwindigkeit des Objektes bestimmt. Damit umfasst der Objektvektor bereits alle Informationen, die zur Steuerung der Bewegung des Türflügels notwendig sind.The object data in step b), in particular before step c), can be processed into object vectors and the object data can be evaluated as object vectors in step c). The object vectors are preferably determined with a position of the object in the detection area in front of the door system, with a direction of movement and with a speed of the object. The object vector therefore already includes all the information that is necessary to control the movement of the door leaf.

Die sensorisch erfassten Punkte der Objektdaten des Objektes werden zur Bestimmung der Objektvektoren für jedes Objekt herangezogen, etwa indem aus zumindest zwei Objektpositionen der Objektdaten der Objektvektor bestimmt wird. Diese Bestimmung der Objektvektoren aus den Objektdaten kann insbesondere mittels der Rechnereinheit ausgeführt werden. Die Objektpositionen können vorzugsweise in Schritt b und/oder c ermittelt werden. Es ist denkbar, dass der Objektvektor aus mehr als zweit Objektpositionen, insbesondere aus drei oder vier Objektpositionen, ermittelt wird.The sensory detected points of the object data of the object are used to determine the object vectors for each object, for example by determining the object vector from at least two object positions of the object data. This determination of the object vectors the object data can be carried out in particular using the computer unit. The object positions can preferably be determined in step b and/or c. It is conceivable that the object vector is determined from more than two object positions, in particular from three or four object positions.

Jedoch kann der Begehungswunsch auch dann bereits erkannt werden, wenn sich die Person im späteren Verlauf der Annährung an die Türanlage in ihrer Bewegungsrichtung deutlicher nähert als zu Beginn. Ziel ist es dabei, möglichst frühzeitig vorherzusagen und damit zu erkennen, ob eine Person eine Türanlage passieren will oder nicht. So können die Parametersätze über der Betriebszeit der Türanlage abgelegt werden, sodass das Bewegungsverhalten der Personen möglichst frühzeitig einen Aufschluss darüber geben kann, ob die Person die Türanlage tatsächlich passieren will oder nicht.However, the desire to enter can also be recognized if the person approaches the door system more clearly in the direction of movement later in the process than at the beginning. The aim is to predict as early as possible and thus recognize whether a person wants to pass through a door system or not. In this way, the parameter sets can be stored over the operating time of the door system, so that the movement behavior of the people can provide information as early as possible about whether the person actually wants to pass through the door system or not.

Die Bewegung des zumindest eines Türflügels, insbesondere das Öffnen, kann mittels Steuerparametern umfassend eine Öffnungsgeschwindigkeit und/oder eine Öffnungsweite und/oder einen Öffnungszeitpunkt und/oder einen Schließzeitpunkt nach einer Offenhaltungszeit ausgeführt werden, wobei diese Steuerparameter der Feststellung nachfolgt, ob die Tür überhaupt geöffnet bzw. reversiert werden soll.The movement of the at least one door leaf, in particular the opening, can be carried out by means of control parameters comprising an opening speed and/or an opening width and/or an opening time and/or a closing time after a hold-open time, these control parameters following the determination of whether the door is opened at all or should be reversed.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zumindest der erste Teilbereich und der zweite Teilbereich mittels eines künstlichen Intelligenz-Systems ermittelt und/oder angepasst, wobei das künstliche Intelligenz-System mit der Rechnereinheit und/oder mit der Sensoreinheit in Verbindung steht oder Teil dessen ist.According to a further advantageous embodiment of the method according to the invention, at least the first sub-area and the second sub-area are determined and/or adapted by means of an artificial intelligence system, the artificial intelligence system being connected to the computer unit and/or to the sensor unit or being part thereof is.

Das künstliche Intelligenz-System, vereinfacht die künstliche Intelligenz, kurz KI, kann dabei auf der Rechnereinheit der Steuereinheit oder der Sensoreinheit oder auf einer separaten Rechnereinheit ausgeführt werden. Die separate Rechnereinheit ist dabei vorzugsweise ausgebildet und eingerichtet zur zumindest zeitweisen oder dauerhaften, insbesondere drahtlosen Datenverbindung mit der Steuereinheit und/oder der Sensoreinheit der Türanlage.The artificial intelligence system, in simple terms artificial intelligence, or AI for short, can be executed on the computer unit of the control unit or the sensor unit or on a separate computer unit. The separate computer unit is preferably designed and set up for at least temporary or permanent, in particular wireless data connection with the control unit and/or the sensor unit of the door system.

Somit kann der Begehungswunsch vom tatsächlichen, aktuellen Begehungsverhalten ermittelt werden. Dabei ist es auch möglich, die KI dauerhaft über der Gebrauchsdauer der Türanlage zu applizieren. Somit können die Teilbereiche des Erfassungsbereiches laufend angepasst werden. Alternativ werden die Objektdaten gesammelt und an die KI übergeben, wonach die neu ermittelten Teilbereiche dem Türantrieb bereitgestellt werden. Dies kann beispielsweise in definierten Zeitabständen, insbesondere in Form eines Updates, stattfinden. Somit wird das System nicht ständig betrieben, sodass sich der Aufwand reduzieren lässt. Das Update kann fernab vom Türantrieb mittels drahtloser Verbindung stattfinden.This means that the desired access can be determined from the actual, current access behavior. It is also possible to apply the AI permanently over the service life of the door system. This means that the sub-areas of the detection area can be continuously adjusted. Alternatively, the object data is collected and transferred to the AI, after which the newly determined subareas are made available to the door drive. This can take place, for example, at defined time intervals, especially in the form of an update. This means that the system is not operated constantly, so that the effort can be reduced. The update can take place remotely from the door drive using a wireless connection.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das künstliche Intelligenz-System mithilfe von Trainingsdaten trainiert wird, insbesondere zumindest teilweise in einer Trainingsphase vor dem Schritt e). Es ist dabei denkbar, dass die Trainingsphase vollständig vor dem Schritt e) durchgeführt wird. Es ist alternativ aber auch denkbar, dass auch im Betrieb des Türsystems, beispielsweise vor, während und/oder nach einem Schritt e), Trainingsdaten verwendet werden, um das künstliche Intelligenz-System weiter zu trainieren. Somit ist auch eine Anpassung und/oder Optimierung des künstliche Intelligenz-Systems möglich, während der Türantrieb bereits im Betrieb ist und/oder während der Begehungswunsch bereits festgestellt und/oder überprüft wird. Insbesondere können die Trainingsdaten die Objektdaten und insbesondere die Objektvektoren umfassen. Vorzugsweise umfassen die Trainingsdaten das Ereignis, nämlich der Feststellung, ob das Objekt, zu welchem die Objektdaten zugeordnet wurden, die Türanlage bzw. den Türflügel tatsächlich passiert hat oder nicht.According to one embodiment of the present invention, it is provided that the artificial intelligence system is trained using training data, in particular at least partially in a training phase before step e). It is conceivable that the training phase is carried out completely before step e). Alternatively, it is also conceivable that training data is also used during operation of the door system, for example before, during and/or after a step e), in order to further train the artificial intelligence system. This also makes it possible to adapt and/or optimize the artificial intelligence system while the door drive is already in operation and/or while the access request has already been determined and/or is checked. In particular, the training data can include the object data and in particular the object vectors. The training data preferably includes the event, namely the determination of whether the object to which the object data was assigned has actually passed through the door system or the door leaf or not.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es möglich, dass das künstliche Intelligenz-System ein Machine-Learning-System bildet oder ein solches System aufweist, oder ein Deep-Learning-System, ein neuronales Netz und/oder eine Musterkennung aufweist.According to an embodiment of the present invention, it is possible that the artificial intelligence system forms or has a machine learning system, or has a deep learning system, a neural network and/or pattern recognition.

Dem künstliche Intelligenz-System werden mit besonderem Vorteil wenigstens die folgenden Daten bereitgestellt: Objektdaten, insbesondere Objektvektoren und/oder das Ereignis, ob das Objekt, zu welchem die Objektdaten zugeordnet wurden, die Türanlage tatsächlich passiert hat oder nicht und/oder Umgebungsbedingungen, insbesondere Außentemperatur und/oder Innentemperatur und/oder Uhrzeit und/oder Pausenzeit und/oder Jahreszeit und/oder Einsatzort der Türanlage.With particular advantage, at least the following data is provided to the artificial intelligence system: object data, in particular object vectors and/or the event, whether the object to which the object data was assigned actually passed the door system or not and/or ambient conditions, in particular outside temperature and/or interior temperature and/or time and/or break time and/or season and/or location of the door system.

Auch ist es denkbar, dass mittels der Steuereinrichtung Deaktivierungsdaten zur Deaktivierung der Erfassung zumindest eines definierten Bereiches des Erfassungsbereichs an die Sensoreinheit bereitgestellt werden und/oder die Steuereinrichtung die Objektdaten der Sensoreinheit in einem definierten Bereich des Erfassungsbereichs herausfiltert, löscht und/oder ausblendet.It is also conceivable that deactivation data for deactivating the detection of at least a defined area of the detection area is provided to the sensor unit by means of the control device and/or the control device filters out, deletes and/or hides the object data of the sensor unit in a defined area of the detection area.

Mit besonderem Vorteil wird die Sensoreinheit zumindest mittels eines Radar-Sensors ausgebildet oder als Radarsensor bereitgestellt.With particular advantage, the sensor unit is designed at least by means of a radar sensor or is provided as a radar sensor.

Das Verfahren kann weiterhin den Schritt oder die Schritte, insbesondere im Anschluss an Schritt e), mit folgender Fallunterscheidung umfassen: wenn sich der Türflügel in einer Schließposition befindet, erfolgt ein Bewegen des Türflügels in eine Öffnungsposition nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches und/oder wenn sich der Türflügel in einer Öffnungsposition befindet, erfolgt zumindest zeitweise ein Verhindern des Verfahrens des Türflügels in die Schließposition oder ein Reversieren der Bewegung in die Schließposition und ein Bewegen des Türflügels in die Öffnungsposition nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches.The method can further comprise the step or steps, in particular following step e), with the following distinction between cases: if the door leaf is in a closed position, the door leaf is moved into an open position only in the event of the determined desire for access and/or if If the door leaf is in an open position, the movement of the door leaf into the closed position is at least temporarily prevented or the movement is reversed into the closed position and the door leaf is moved into the open position only in the event of an established desire for access.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Türbetätiger beschrieben sind, gelten auch in Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Türanlage und umgekehrt.Features and details that are described in connection with the method according to the invention and the door operator according to the invention also apply in connection with the door system according to the invention and vice versa.

Die Erfindung richtet sich weiterhin auf einen Türbetätiger für eine Türanlage mit wenigstens einem Türflügel zur Ausführung des Verfahrens. Insbesondere richtet sich die Erfindung auf die Verwendung eines Türbetätigers zur Ausführung eines Verfahrens mit den vorstehend beschriebenen Eigenschaften und/oder gemäß der Ansprüche 1 bis 13 und/oder in einer Türanlage, welche zumindest den einen Türflügel aufweist. Weiterhin richtet sich die Erfindung auf ein Computerprogrammprodukt zur Ausführung des Verfahrens und/oder zum Betrieb des Türbetätigers.The invention is further directed to a door operator for a door system with at least one door leaf for carrying out the method. In particular, the invention is directed to the use of a door operator for carrying out a method with the properties described above and/or according to claims 1 to 13 and/or in a door system which has at least one door leaf. Furthermore, the invention is directed to a computer program product for carrying out the method and/or for operating the door operator.

Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Türbetätiger sowie der erfindungsgemäßen Türanlage beschrieben sind, gelten dabei auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt und umgekehrt.Features and details that are described in connection with the method according to the invention and the door operator according to the invention as well as the door system according to the invention also apply in connection with the computer program product according to the invention and vice versa.

BEVORZUGTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL DER ERFINDUNGPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

Figur 1
eine schematische Ansicht der Türanlage, ausgeführt als Drehflügeltür, in einer Draufsicht mit zwei Personen innerhalb eines zweiseitig unterteilten Erfassungsbereiches vor der Türanlage,
Figur 2
die Türanlage in einer weiteren Draufsicht mit mehrfach unterteiltem Erfassungsbereich,
Figur 3a
die Türanlage mit einem statischen Ausblendbereich und einem dynamischen Ausblendbereich in einer zweiten Stellung,
Figur 4
die Türanlage, ausgeführt als Schiebetür,
Figur 5
eine schematische Ansicht der Abfolge der einzelnen die Erfindung kennzeichnenden Verfahrensschritte und
Figur 6
eine weitere beispielhafte Darstellung.
Further measures improving the invention are shown in more detail below together with the description of a preferred exemplary embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:
Figure 1
a schematic view of the door system, designed as a swing door, in a top view with two people within a detection area divided on two sides in front of the door system,
Figure 2
the door system in another top view with a multi-divided detection area,
Figure 3a
the door system with a static blanking area and a dynamic blanking area in a second position,
Figure 4
the door system, designed as a sliding door,
Figure 5
a schematic view of the sequence of the individual process steps characterizing the invention and
Figure 6
another exemplary representation.

Figur 1 zeigt die Türanlage 100 mit einem Türbetätiger 1 und einem beweglichen Türflügel 10, ausgeführt als Drehflügel, der mit dem Türbetätiger 1 wirkverbunden ist und mit diesem verschwenkt werden kann. Die Türanlage 100 weist weiterhin eine Sensoreinheit 13 auf, die mit einer Steuereinrichtung 11 in Verbindung steht, wobei die Steuereinrichtung 11 beispielhaft Teil des Türbetätigers 1 ist oder mit diesem baueinheitlich ausgeführt ist. Figure 1 shows the door system 100 with a door operator 1 and a movable door leaf 10, designed as a rotating leaf, which is operatively connected to the door operator 1 and can be pivoted with it. The door system 100 also has a sensor unit 13, which is connected to a control device 11, the control device 11 For example, it is part of the door operator 1 or is designed to be structurally consistent with it.

Die Sensoreinheit 13 spannt einen Erfassungsbereich 16 vor der Türanlage 100 auf und dieser weist gemäß der Erfindung einen ersten Teilbereich R und einem zweiten Teilbereich L auf und ist damit in zwei Teilbereiche R und L unterteilt. Die Teilbereiche R und L sind symmetrisch vor der Tür Anlage 100 aufgespannt, sodass der Erfassungsbereich 16 gewissermaßen bilateralsymmetrisch in den linken und einen rechten Teilbereich L und R unmittelbar vor der Türanlage 100 unterteilt ist. Der Bereich vor der Tür Anlage 100 kann ein Näherungsbereich sein, wobei im Sinne der vorliegenden Erfindung der Bereich vor der Türanlage auch ein gegenüberliegender Bereich sein kann, der beispielsweise einen Verlassensbereich bildet.The sensor unit 13 spans a detection area 16 in front of the door system 100 and, according to the invention, this has a first sub-area R and a second sub-area L and is therefore divided into two sub-areas R and L. The sub-areas R and L are spanned symmetrically in front of the door system 100, so that the detection area 16 is divided, so to speak, bilaterally symmetrically into the left and a right sub-area L and R immediately in front of the door system 100. The area in front of the door system 100 can be a proximity area, whereby in the sense of the present invention, the area in front of the door system can also be an opposite area, which forms, for example, an exit area.

Innerhalb des Erfassungsbereichs 16 sind zwei Objekte A und B gezeigt, die beispielhaft Personen repräsentieren können.Two objects A and B are shown within the detection area 16, which can represent people by way of example.

Mit der Sensoreinheit 13 werden Daten des Objektes A und B erfasst, insbesondere die sich innerhalb des Erfassungsbereiches 16 befinden. Die erfassten Objektdaten werden von der Sensoreinheit 13 als Rohdaten der Steuereinrichtung 11 zugeführt, sodass anschließend in der Steuereinrichtung 11 eine Verarbeitung der erfassten Objektdaten und eine sich weiterhin anschließende Auswertung der verarbeiteten Objektdaten folgt. Daraufhin folgt eine entweder statische oder dynamisch angepasste Unterteilung des Erfassungsbereichs 16 in den ersten Teilbereich R und in den zweiten Teilbereich L. Schließlich wird anschließend festgestellt, ob ein Begehungswunsch des Objektes A oder B abhängig von dem Teilbereich R oder L, in dem sich das Objekt A oder B befindet vorliegt oder nicht.The sensor unit 13 records data from objects A and B, in particular those located within the detection area 16. The captured object data is supplied by the sensor unit 13 as raw data to the control device 11, so that the captured object data is then processed in the control device 11 and the processed object data is subsequently evaluated. This is followed by either a static or dynamically adapted subdivision of the detection area 16 into the first sub-area R and the second sub-area L. Finally, it is then determined whether there is a desire to inspect the object A or B depending on the sub-area R or L in which the object is located A or B is present or not.

Die Objektdaten, die im ersten Schritt des Erfassens der Objektdaten des Objektes A, B ermittelt werden, liegen als zweidimensionale Objektdaten in einer X-Y-Ebene vor, so dass die Objektdaten ein reduziertes Datenvolumen aufweisen. Die senkrecht auf der Zeichenebene sich erstreckende Z-Richtung wird nicht berücksichtigt, da zur Ausführung des Verfahrens zweidimensionale Daten aus der Ebene ausreichend sind, die aus den beiden Richtungen X und Y, die senkrecht aufeinander stehen, aufgespannt wird.The object data, which is determined in the first step of acquiring the object data of object A, B, is present as two-dimensional object data in an XY plane, so that the object data has a reduced data volume. The Z direction, which extends perpendicular to the drawing plane, is not taken into account, since two-dimensional data from the plane is sufficient to carry out the method, which is spanned from the two directions X and Y, which are perpendicular to one another.

Die Aufteilung des Erfassungsbereiches in den rechten Teilbereich R und in den linken Teilbereich L erfolgt vorzugsweise seitensymmetrisch, wobei abweichend von der Symmetrie auch denkbar ist, dass ein größerer und ein kleinerer Teilbereich R und L ermittelt wird. Gemäß der Erfindung erfolgt die Feststellung des Begehungswunsches des Objektes A im linken Teilbereich L beispielsweise unter anderen Kriterien oder unter anderen Voraussetzungen als das Feststellen des Begehungswunsches des Objektes B in rechten Teilbereich R.The division of the detection area into the right sub-area R and the left sub-area L is preferably laterally symmetrical, although, deviating from the symmetry, it is also conceivable that a larger and a smaller sub-area R and L are determined. According to the invention, the determination of the desire to access object A in the left sub-area L is carried out, for example, under different criteria or under different conditions than the determination of the desire to inspect object B in the right sub-area R.

Die Objektdaten des Objektes A, B basieren auf mit der Sensoreinheit 13 sensorisch erfasste Punkte P1, P2, womit Objektvektoren ermittelt werden und wobei die Objektvektoren für jedes Objekt A, B aus zwei Objektpositionen P1, P2 der Objektdaten bestimmt werden, insbesondere wobei die Bestimmung der Objektvektoren aus den Objektdaten mittels einer Rechnereinheit 14 ausgeführt wird, wobei die Rechnereinheit 14 als Teil der Sensoreinheit 13 oder als Teil der Steuereinheit 11 ausgebildet ist, oder es ist wie gezeigt auch möglich, dass die Rechnereinheit 14 eine eigenständige Einheit bildet, die mit der Steuereinheit 11 verbunden ist.The object data of the object A, B are based on points P1, P2 sensed with the sensor unit 13, with which object vectors are determined and the object vectors for each object A, B are determined from two object positions P1, P2 of the object data, in particular where the determination of Object vectors from the object data are carried out by means of a computer unit 14, the computer unit 14 being designed as part of the sensor unit 13 or as part of the control unit 11, or, as shown, it is also possible for the computer unit 14 to form an independent unit that is connected to the control unit 11 is connected.

Beispielhaft sind mehr Punkte als die Punkte P1 und P2 vorhanden, und die Rohdaten der Sensoreinheit 13, die der Steuereinrichtung 11 zugeführt werden, können sogar Punktewolken aufweisen, die von der Steuereinrichtung 11 mit einem Clusterverfahren aufbereitet werden, insbesondere in Schritt b) oder c) des Verfahrens, wobei es hinreichend ist, einen Objektvektor des Objektes A, B aus lediglich zwei Objektpositionen P1 und P2 zu bestimmen. Dadurch wird das Verfahren effizient, erfordert eine geringere Prozessorkapazität, und kann bezüglich der Prozessdauern beschleunigt werden.For example, there are more points than points P1 and P2, and the raw data from the sensor unit 13, which is fed to the control device 11, can even have point clouds that are provided by the Control device 11 can be processed using a cluster method, in particular in step b) or c) of the method, whereby it is sufficient to determine an object vector of the object A, B from only two object positions P1 and P2. This makes the process efficient, requires less processor capacity, and can speed up process times.

Weiterhin ist beispielhaft ein künstliches Intelligenz-System 15 gezeigt, mit dem zumindest der erste Teilbereich R und der zweite Teilbereich L ermittelt und/oder angepasst werden, wobei das künstliche Intelligenz-System 15 mit der Rechnereinheit 14 und/oder mit der Sensoreinheit 13 in Verbindung steht oder Teil dessen ist, wobei das künstliche Intelligenz-System 15 zur grafischen Darstellung separat und in Wirkverbindung mit der Steuereinrichtung 11 gezeigt ist.Furthermore, an artificial intelligence system 15 is shown by way of example, with which at least the first sub-area R and the second sub-area L are determined and/or adapted, the artificial intelligence system 15 being connected to the computer unit 14 and/or to the sensor unit 13 stands or is part of it, the artificial intelligence system 15 being shown separately for graphical representation and in operative connection with the control device 11.

Figur 2 zeigt die Türanlage 100 mit einem Türbetätiger 1 und einem beweglichen Türflügel 10, ebenfalls ausgeführt als Drehflügel, der mit dem Türbetätiger 1 wirkverbunden ist und mit diesem verschwenkt werden kann. Die Türanlage 100 weist eine Sensoreinheit 13 auf, die mit einer Steuereinrichtung 11 in Verbindung steht, wobei die Steuereinrichtung 11 beispielhaft Teil des Türbetätigers 1 ist oder mit diesem baueinheitlich ausgeführt ist. Ferner ist das künstliches Intelligenz-System 15 mit der Steuereinrichtung 11 verbunden gezeigt, in der beispielhaft auch die Rechnereinheit 14 integriert ist. Figure 2 shows the door system 100 with a door operator 1 and a movable door leaf 10, also designed as a rotating leaf, which is operatively connected to the door operator 1 and can be pivoted with it. The door system 100 has a sensor unit 13, which is connected to a control device 11, the control device 11 being, for example, part of the door actuator 1 or being constructed in a structural unit with it. Furthermore, the artificial intelligence system 15 is shown connected to the control device 11, in which the computer unit 14 is also integrated, for example.

Die Sensoreinheit 13 spannt einen Erfassungsbereich 16 vor der Türanlage 100 auf und dieser weist abweichend zu Figur 1 einen ersten, rechten Teilbereich R, eine zweiten, linken Teilbereich L und einen mittigen Teilbereich M auf und ist damit in drei Teilbereiche R, L und M unterteilt. Die Teilbereiche R und L sind symmetrisch vor der Tür Anlage 100 aufgespannt und fassen den mittigen Teilbereich M ein. Das erfindungsgemäße Verfahren ist insofern auch mit mehr als zwei (2) Teilbereichen des Erfassungsbereiches ausführbar.The sensor unit 13 spans a detection area 16 in front of the door system 100 and this has a different assignment Figure 1 a first, right sub-area R, a second, left sub-area L and a central sub-area M and is therefore divided into three sub-areas R, L and M. The sub-areas R and L are spanned symmetrically in front of the door system 100 and surround the central sub-area M. The The method according to the invention can therefore also be carried out with more than two (2) partial areas of the detection area.

Die Figuren 3a und 3b zeigen weitere schematische Ansichten der Türanlage 100 mit dem Türbetätiger 1 zur Betätigung des Türflügels 10, der beispielhaft als Drehflügel ausgeführt ist. Mittels der Sensoreinheit 13 in Wirkverbindung mit der Steuereinheit 11 werden Ausblendenbereiche 17a 17b geschaffen, wobei der Ausblendbereich 17a statisch innerhalb des Erfassungsbereichs 16 ermittelt wird und der Ausbildungsbereich 17b wird dynamisch ermittelt und bewegt sich mit dem Türflügel 10 mit.The Figures 3a and 3b show further schematic views of the door system 100 with the door operator 1 for actuating the door leaf 10, which is designed, for example, as a rotating leaf. By means of the sensor unit 13 in operative connection with the control unit 11, blanking areas 17a 17b are created, the blanking area 17a being determined statically within the detection area 16 and the training area 17b being determined dynamically and moving with the door leaf 10.

Damit wird eine Selbsterkennung des Türflügels 10 durch die Sensoreinheit 13 vermieden, wobei der sich dynamisch innerhalb des Erfassungsbereichs 16 in seiner Position ändernde Ausblendbereich 17b von der Steuereinrichtung 11 beziehungsweise der Rechnereinheit 14 und Beispielhaft in Wirkverbindung mit dem künstlichen Intelligenz-System 15 fortlaufend ermittelt wird. Die sich dynamisch ändernde Position des Ausblendbereiches 17b als Umrandung des Türflügels 10 wird bei einem Vergleich der Positionen des Türflügels 10 und damit auch der Position des Ausblendenbereichs 17b zwischen den Figuren 3a und 3b deutlich, wobei sich der statische Ausblendbereich 17a in seiner Position nicht ändert.This avoids self-recognition of the door leaf 10 by the sensor unit 13, with the blanking area 17b, which dynamically changes in position within the detection area 16, being continuously determined by the control device 11 or the computer unit 14 and, for example, in operative connection with the artificial intelligence system 15. The dynamically changing position of the blanking area 17b as the border of the door leaf 10 is compared when comparing the positions of the door leaf 10 and thus also the position of the blanking area 17b between the Figures 3a and 3b clearly, with the static blanking area 17a not changing in position.

Figur 4 stellt die Türanlage 100 mit einem Türflügel 10 dar, wobei die Türanlage 100 als Schiebetürsystem ausgebildet ist, wobei die weiteren Merkmale wie in Zusammenhang mit Figur 1 bereits beschrieben, auch für die Schiebetüranlage Anwendung finden. So kann das erfindungsgemäße Verfahren auch bei Türanlagen 100 Anwendung finden, die nicht als Drehflügeltüren ausgebildet sind, sondern Türflügel 10 aufweisen, die vor dem Erfassungsbereich 16 eine Linearbewegung zum Öffnen und Schließen der Türanlage 100 ausführen. Die weiteren Merkmale und zugehörigen Vorteile der Türanlage 100, die im Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben sind, finden für eine Türanlage 100, ausgeführt als Schiebetüranlage gemäß der Darstellung ebenfalls Anwendung. Figure 4 represents the door system 100 with a door leaf 10, the door system 100 being designed as a sliding door system, with the other features as in connection with Figure 1 already described, can also be used for the sliding door system. The method according to the invention can also be used in door systems 100 that are not designed as swing doors, but have door leaves 10 that execute a linear movement in front of the detection area 16 to open and close the door system 100. The other features and associated advantages of the door system 100, which are related to Figure 1 are described, are also used for a door system 100, designed as a sliding door system as shown.

Figur 5 stellt die Verfahrensschritte a) bis f) dar, die wie folgt aufeinander folgend ausgeführt werden: Erfassen 110 von Objektdaten des Objektes A, B, insbesondere eines sich der Türanlage 100 nähernden Objektes A, B, Verarbeiten 120 der erfassten Objektdaten, Auswerten 130 der verarbeiteten Objektdaten, Unterteilen 140 des Erfassungsbereiches 16 in einen ersten Teilbereich R und in einen zweiten Teilbereich L, Feststellen 150 eines Begehungswunsches des Objekts A, B abhängig von dem Teilbereich R, L, in dem die Objektdaten erfasst wurden und Öffnen 160 des Türflügels 10 nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches. Figure 5 represents the method steps a) to f), which are carried out sequentially as follows: Acquiring 110 of object data of the object A, B, in particular an object A, B approaching the door system 100, processing 120 of the acquired object data, evaluating 130 of the processed ones Object data, dividing 140 of the detection area 16 into a first sub-area R and a second sub-area L, determining 150 a desire to access the object A, B depending on the sub-area R, L in which the object data was recorded and opening 160 of the door leaf 10 only in In the event of an established desire to commit the crime.

Figur 6 zeigt eine weitere beispielhafte Darstellung. Dabei sind Objektpositionen P1 und P2 sichtbar. Figure 6 shows another exemplary representation. Object positions P1 and P2 are visible.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumlicher Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The implementation of the invention is not limited to the preferred exemplary embodiment given above. Rather, a number of variants are conceivable, which make use of the solution presented even in fundamentally different designs. All features and/or advantages arising from the claims, the description or the drawings, including constructive details or spatial arrangements, can be essential to the invention both individually and in a wide variety of combinations.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

100100
TüranalageDoor system
11
TürbetätigerDoor operator
1010
Türflügeldoor leaf
1111
SteuereinrichtungControl device
1212
Antriebdrive
1313
SensoreinheitSensor unit
1414
RechnereinheitComputer unit
1515
künstliches Intelligenz-Systemartificial intelligence system
1616
ErfassungsbereichDetection area
17a17a
AusblendbereichBlanking area
17b17b
AusblendbereichBlanking area
AA
Objektobject
Bb
Objektobject
RR
TeilbereichSub-area
LL
TeilbereichSub-area
P1P1
ObjektpositionObject position
P2P2
ObjektpositionObject position
XX
Richtung senkrecht auf YDirection perpendicular to Y
YY
Richtung senkrecht auf XDirection perpendicular to X
110110
Erfassen von ObjektdatenCapturing object data
120120
Verarbeiten von erfassten ObjektdatenProcessing captured object data
130130
Auswerten von verarbeiteten ObjektdatenEvaluating processed object data
140140
Unterteilen eines ErfassungsbereichesSubdividing a detection area
150150
Feststellen eines BegehungswunschesDetermining a desire to commit
160160
Öffnen des TürflügelsOpening the door leaf

Claims (15)

Verfahren zum Betrieb eines Türbetätigers (1) einer Türanlage (100), mit wenigstens einem beweglichen Türflügel (10) und mit einer Steuereinrichtung (11), die zur Steuerung eines Antriebes (12) des Türflügels (10) ausgebildet ist, und mit einer Sensoreinheit (13), mit der Daten wenigstens eines Objektes (A, B) in einem Erfassungsbereich (16) vor der Türanlage (100) erfasst werden und wenigstens eine Information über das Objekt (A, B) an die Steuereinrichtung (11) übermittelt wird, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte insbesondere in der aufgeführten Reihenfolge aufweist: a) Erfassen (110) von Objektdaten des Objektes (A, B), insbesondere eines sich der Türanlage (100) nähernden Objektes (A, B), b) Verarbeiten (120) der erfassten Objektdaten, c) Auswerten (130) der verarbeiteten Objektdaten, d) Unterteilen (140) des Erfassungsbereiches (16) in einen ersten Teilbereich (R) und in zumindest einen zweiten Teilbereich (L), e) Feststellen (150) eines Begehungswunsches des Objekts (A, B) abhängig von dem Teilbereich (R, L), in dem die Objektdaten erfasst wurden und f) Öffnen (160) des Türflügels (10) nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches. Method for operating a door operator (1) of a door system (100), with at least one movable door leaf (10) and with a control device (11), which is designed to control a drive (12) of the door leaf (10), and with a sensor unit (13), with which data of at least one object (A, B) is recorded in a detection area (16) in front of the door system (100) and at least one piece of information about the object (A, B) is transmitted to the control device (11), wherein the method has at least the following steps, in particular in the order listed: a) detecting (110) object data of the object (A, B), in particular an object (A, B) approaching the door system (100), b) processing (120) the recorded object data, c) evaluating (130) the processed object data, d) dividing (140) the detection area (16) into a first sub-area (R) and at least a second sub-area (L), e) determining (150) a desire to inspect the object (A, B) depending on the sub-area (R, L) in which the object data was recorded and f) Opening (160) of the door leaf (10) only if the request for access has been determined. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Objektdaten in Schritt a) als zweidimensionale Daten (x, y) des Objekts (A, B) erfasst werden und/oder dass die Objektdaten in Schritt b) als bzw. zu zweidimensionalen Daten (x, y) des Objekts verarbeitet werden.Method according to claim 1,
characterized,
that the object data in step a) is recorded as two-dimensional data (x, y) of the object (A, B) and / or that the object data in Step b) is processed as or into two-dimensional data (x, y) of the object. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Schritt b) und/oder der Schritt c) in einer Rechnereinheit (14) ausgeführt werden, wobei die Rechnereinheit (14) als Teil der Sensoreinheit (13) oder als Teil der Steuereinheit (11) ausgebildet ist.Method according to claim 1 or 2,
characterized,
that step b) and/or step c) are carried out in a computer unit (14), the computer unit (14) being designed as part of the sensor unit (13) or as part of the control unit (11). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Objektdaten in Schritt b), insbesondere vor dem Schritt c), einem bestimmten Objekt zugeordnet werden, sodass die Objektdaten eines ersten Objekts (A) von den Objektdaten eines zweiten Objekts (B) unterschieden werden.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the object data in step b), in particular before step c), is assigned to a specific object, so that the object data of a first object (A) is distinguished from the object data of a second object (B). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Objektdaten in Schritt b), insbesondere vor dem Schritt c), zu Objektvektoren verarbeitet und die Objektdaten in Schritt c) als Objektvektoren ausgewertet werden.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the object data in step b), in particular before step c), is processed into object vectors and the object data is evaluated as object vectors in step c). Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Objektvektoren mit einer Position des Objektes (A, B) im Erfassungsbereich (16) vor der Türanlage (100), mit einer Bewegungsrichtung und mit einer Geschwindigkeit des Objektes (A, B) bestimmt werden.Method according to claim 5,
characterized,
that the object vectors are determined with a position of the object (A, B) in the detection area (16) in front of the door system (100), with a direction of movement and with a speed of the object (A, B). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Objektdaten des Objektes (A, B) sensorisch erfasste Punkte (P1, P2) aufweisen, wobei für jedes Objekt (A, B) Objektvektoren aus zwei Objektpositionen (P1, P2) der Objektdaten bestimmt werden, insbesondere wobei die Bestimmung der Objektvektoren aus den Objektdaten mittels der Rechnereinheit (14) ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
in that the object data of the object (A, B) have points (P1, P2) detected by sensors, object vectors being determined from two object positions (P1, P2) of the object data for each object (A, B), in particular the determination of the object vectors the object data is carried out using the computer unit (14). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bewegung des zumindest eines Türflügels, insbesondere das Öffnen (160), mittels Steuerparametern umfassend eine Öffnungsgeschwindigkeit und/oder eine Öffnungsweite und/oder einen Öffnungszeitpunkt und/oder einen Schließzeitpunkt nach einer Offenhaltungszeit ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the movement of the at least one door leaf, in particular the opening (160), is carried out by means of control parameters comprising an opening speed and/or an opening width and/or an opening time and/or a closing time after a hold-open time. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass zumindest der erste Teilbereich (R) und der zweite Teilbereich (L) mittels eines künstlichen Intelligenz-Systems (15) ermittelt und/oder angepasst werden, wobei das künstliche Intelligenz-System (15) mit der Rechnereinheit (14) und/oder mit der Sensoreinheit (13) in Verbindung steht oder Teil dessen ist.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that at least the first sub-area (R) and the second sub-area (L) are determined and/or adapted by means of an artificial intelligence system (15), the artificial intelligence system (15) being connected to the computer unit (14) and/or with the sensor unit (13) is connected or is part of it. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass dem künstliche Intelligenz-System (15) wenigstens die folgenden Daten bereitgestellt werden: - Objektdaten, insbesondere Objektvektoren und/oder - Ereignis, ob das Objekt (A, B), zu welchem die Objektdaten zugeordnet wurden, die Türanlage (100) tatsächlich passiert hat und/oder - Umgebungsbedingungen, insbesondere Außentemperatur und/oder Innentemperatur und/oder Uhrzeit und/oder Pausenzeit und/oder Jahreszeit und/oder Einsatzort der Türanlage (100). Method according to claim 9,
characterized,
that the artificial intelligence system (15) is provided with at least the following data: - Object data, in particular object vectors and/or - Event, whether the object (A, B) to which the object data was assigned actually passed the door system (100) and/or - Environmental conditions, in particular outside temperature and/or inside temperature and/or time and/or break time and/or season and/or location of use of the door system (100). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass mittels der Steuereinrichtung (11) Deaktivierungsdaten zur Deaktivierung der Erfassung zumindest eines definierten Bereiches des Erfassungsbereichs (16) an die Sensoreinheit (13) bereitgestellt werden und/oder die Steuereinrichtung (11) die Objektdaten der Sensoreinheit (13) in einem definierten Bereich des Erfassungsbereichs (16) herausfiltert, löscht und/oder einen Ausblendbereich (17a, 17b) ausblendet.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
in that deactivation data for deactivating the detection of at least a defined area of the detection area (16) is provided to the sensor unit (13) by means of the control device (11) and/or the control device (11) provides the object data of the sensor unit (13) in a defined area of the detection area (16) filters out, deletes and / or hides a blanking area (17a, 17b). Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensoreinheit (13) zumindest einen Radar-Sensor umfassend oder als Radarsensor bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the sensor unit (13) comprises at least one radar sensor or is provided as a radar sensor. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, weiterhin umfassend den Schritt oder die Schritte, insbesondere im Anschluss an Schritt e): wenn sich der Türflügel in einer Schließposition befindet: Bewegen des Türflügels in eine Öffnungsposition nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches und/oder wenn sich der Türflügel in einer Öffnungsposition befindet: zumindest zeitweise Verhindern des Verfahrens des Türflügels in die Schließposition oder Reversieren der Bewegung in die Schließposition und Bewegen des Türflügels in die Öffnungsposition nur im Falle des festgestellten Begehungswunsches. Method according to one of the preceding claims, further comprising the step or steps, in particular following step e): if the door leaf is in a closed position: moving the door leaf into an opening position only in the event of an established desire for access and/or if the door leaf is in an open position: at least temporarily preventing the door leaf from moving into the closed position or reversing the movement into the closed position and moving the door leaf into the open position only in the event of an established desire to access. Türbetätiger (1) für eine Türanlage (100), welche zumindest einen Türflügel (10) aufweist, zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13.Door operator (1) for a door system (100), which has at least one door leaf (10), for carrying out a method according to one of claims 1 to 13. Computerprogrammprodukt zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 und/oder zur Implementierung in der Steuereinrichtung (11) und/oder der Rechnereinheit (14) und/oder der Sensoreinheit (13) eines Türbetätigers (1) einer Türanlage (100) gemäß Anspruch 14.Computer program product for carrying out a method according to one of claims 1 to 13 and/or for implementation in the control device (11) and/or the computer unit (14) and/or the sensor unit (13) of a door operator (1) of a door system (100). Claim 14.
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