EP4043683A1

EP4043683A1 - Method for operating a door system and door system therefor

Info

Publication number: EP4043683A1
Application number: EP21156782.1A
Authority: EP
Inventors: Frank Wegner; Chandra Gupta; Martin Boeckhoff; Jelic Slobodan
Original assignee: Dormakaba Deutschland GmbH
Current assignee: Dormakaba Deutschland GmbH
Priority date: 2021-02-12
Filing date: 2021-02-12
Publication date: 2022-08-17
Also published as: US20220268083A1; US11939809B2; CN114922536A

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist Verfahren zum Betrieb einer Türanlage (100), wobei die Türanlage (100) wenigstens einen Türflügel (10) aufweist, und wobei eine Sensoreinheit (11) eingerichtet und mit einer Steuereinheit (12) der Türanlage (100) verbunden ist, wobei mittels der Sensoreinheit (11), insbesondere ausgeführt als Radarsensor oder als Kamera, die Annäherung einer Person (13) an die Türanlage (100) erfasst wird, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist. Erfassen eines Näherungswinkels (a) der Person (13), unter dem sich die Person (13) der Türanlage (1) annähert und Öffnen des wenigstens einen Türflügels (10) mit einer Öffnungsweite (I, II) und/oder mit einer Öffnungsgeschwindigkeit, wobei die maximale Öffnungsweite (I, II) bzw. die maximale Öffnungsgeschwindigkeit von der Steuereinheit (12) in Abhängigkeit des erfassten Näherungswinkels (a) der Person (13) bestimmt wird. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Türanlage (100) mit einer Steuereinheit (12) zur Ausführung des Verfahrens.The subject matter of the invention is a method for operating a door system (100), the door system (100) having at least one door leaf (10), and a sensor unit (11) being set up and connected to a control unit (12) of the door system (100), the approach of a person (13) to the door system (100) being detected by means of the sensor unit (11), in particular designed as a radar sensor or as a camera, the method having at least the following steps. Detecting an approach angle (a) of the person (13) at which the person (13) approaches the door system (1) and opening the at least one door leaf (10) with an opening width (I, II) and/or with an opening speed, the maximum opening width (I, II) or the maximum opening speed being determined by the control unit (12) as a function of the detected approach angle (a) of the person (13). The invention also relates to a door system (100) with a control unit (12) for carrying out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Türanlage, wobei die Türanlage wenigstens einen Türflügel aufweist, und wobei eine Sensoreinheit eingerichtet und mit einer Steuereinheit der Türanlage verbunden ist, wobei mittels der Sensoreinheit, insbesondere ausgeführt als Radarsensor oder als Kamera, die Annäherung einer Person an die Türanlage erfasst wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Türanlage mit einer Steuereinheit zur Ausführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a door system, the door system having at least one door leaf, and a sensor unit being set up and connected to a control unit of the door system, with the sensor unit, in particular designed as a radar sensor or as a camera, being used to detect a person approaching the door system is detected. The invention also relates to a door system with a control unit for carrying out the method.

STATE OF THE ART

Beispielsweise zeigt die EP 3 613 933 A1 ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage, die einen Türbetätiger aufweist, der mit einem Türflügel verbunden ist. Dabei ist angegeben, dass für automatische Schiebetüren Radarbewegungsmelder zur Ansteuerung der Türbewegung eingesetzt werden. Für Drehflügeltüren sind Radarsensoren zur Erfassung von Überwachungsbereichen nicht üblich, wenn die Sensoren schließlich Personen erfassen und entsprechende Daten an eine Steuereinheit zur Steuerung der Türanlage übermitteln.For example, the EP 3 613 933 A1 a method for operating an automatic door system that has a door operator that is connected to a door leaf. It is stated here that radar motion detectors are used to control the door movement for automatic sliding doors. Radar sensors for detecting monitored areas are not common for swing doors, when the sensors ultimately detect people and transmit the corresponding data to a control unit for controlling the door system.

Die DE 196 13 178 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage, und die Türanlage kann einen Türflügel aufweisen, der über einen Türbetätiger betätigt werden kann. Weiterhin werden Sensoreinheiten vorgeschlagen, die mit einer Steuereinheit zusammenwirken und über Sensordaten kann die Steuereinheit so angesteuert werden, dass die Türanlage optimal betrieben wird. Ein Optimum des Betriebes der Türanlage wird insbesondere darin gesehen, das Öffnungsverhalten der Türanlage der Durchgangsfrequenz der passierenden Personen anzupassen. Wenn also eine größere Anzahl von Personen die Türanlage passiert, soll das Öffnungsverhalten anders gestaltet werden als wenn nur eine einzige Person die Türanlage passiert. Dabei sollen auch Witterungsverhältnisse, die Tageszeit, der Wochentag und beispielsweise auch eine Temperaturdifferenz von innen und außen eines Gebäudes berücksichtigt werden. Dabei wird als Idealzustand angegeben, dass eine Tür nur soweit öffnen sollte, wie es für den Personendurchgang einer oder mehrerer Personen auch erforderlich ist. Insbesondere soll die Tür am richtigen Ort öffnen und schließen, beispielsweise wenn es sich um mehrflügelige Türanlagen handelt, insbesondere Schiebetüren. Ideal ist es insofern, wenn ein Türflügel so angesteuert wird, dass eine Person beim Passieren der Türanlage seine Gangbewegung im Bewegungsschlauch unverändert fortsetzen kann, der Türflügel jedoch nicht früher öffnet als notwendig und auch nicht später schließt als notwendig. So soll eine intelligente Tür geschaffen werden, mit der es möglich sein soll, dass Öffnungs- und Schließverhalten einer kompletten Türanlage in Abhängigkeit von der Verkehrssituation und von Umgebungsbedingungen wie Temperatur, Wind, Druckdifferenz, Luftwechselbedarf und ähnlichen Parametern zu steuern.the DE 196 13 178 A1 discloses a method for operating an automatic door system, and the door system can have a door panel have, which can be operated via a door operator. Furthermore, sensor units are proposed which interact with a control unit and the control unit can be controlled via sensor data in such a way that the door system is operated optimally. Optimum operation of the door system is seen in particular in adapting the opening behavior of the door system to the passage frequency of the people passing by. If a large number of people pass through the door system, the opening behavior should be designed differently than when only one person passes through the door system. Weather conditions, the time of day, the day of the week and, for example, a temperature difference between the inside and outside of a building should also be taken into account. The ideal state is that a door should only open as far as is necessary for the passage of one or more people. In particular, the door should open and close in the right place, for example when it comes to multi-leaf door systems, especially sliding doors. It is ideal if a door leaf is controlled in such a way that a person can continue walking in the movement tube unchanged when passing through the door system, but the door leaf does not open earlier than necessary and does not close later than necessary. An intelligent door is to be created with which it should be possible to control the opening and closing behavior of a complete door system depending on the traffic situation and environmental conditions such as temperature, wind, pressure difference, air exchange requirement and similar parameters.

DISCLOSURE OF THE INVENTION

Die Aufgabe der Erfindung liegt somit in der weiteren Verbesserung eines Verfahrens zum Betrieb einer Türanlage, sowie zur Schaffung einer solchen Türanlage, mit der das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann. Die Verbesserung soll insbesondere darin bestehen, weitere wesentliche Merkmale, vorzugsweise in der Bewegung der wenigstens einen Person zu nutzen, um die Türflügel der Türanlage optimal anzusteuern, die die Person passieren möchte. Dabei wird vorrangig die optimale Ansteuerung darin gesehen, einen Türflügel nicht länger offenzuhalten als notwendig, ohne jedoch die Gangbewegung der passierenden Person zu beinträchtigen.The object of the invention is therefore to further improve a method for operating a door system and to create such a door system with which the method according to the invention can be carried out. The improvement should consist in particular in using other essential features, preferably in the movement of the at least one person, in order to optimally control the door leaves of the door system that the person wants to pass through. Optimum control is primarily seen in not keeping a door leaf open longer than necessary, but without impairing the movement of the person passing.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren zum Betrieb einer Türanlage gemäß Anspruch 1 und ausgehend von einer Türanlage gemäß Anspruch 13 mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved based on a method for operating a door system according to claim 1 and based on a door system according to claim 13 with the respective characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the respective dependent claims.

Erfindungsgemäß sieht das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte vor: Erfassen eines Näherungswinkels der Person, unter dem sich die Person der Türanlage annähert und Öffnen des wenigstens einen Türflügels mit einer Öffnungsweite und/oder einer Öffnungsgeschwindigkeit, wobei die maximale Öffnungsweite und/oder die maximale Öffnungsgeschwindigkeit von der Steuereinheit in Abhängigkeit des erfassten Näherungswinkels der Person bestimmt wird.According to the invention, the method provides at least the following steps: detecting an approach angle of the person at which the person approaches the door system and opening the at least one door leaf with an opening width and/or an opening speed, with the maximum opening width and/or the maximum opening speed of of the control unit is determined as a function of the detected approach angle of the person.

Kerngedanke der Erfindung ist die Erfassung des Näherungswinkels der Person, die mit der Sensoreinheit erfasst und an die Steuereinheit übermittelt wird. Die Steuereinheit kann dann neben weiteren Parametern auch den Winkel mitberücksichtigen, aus dem heraus sich die Person der Türanlage nähert. So kann der Türflügel mit dem Türbetätiger der Türanlage anders angesteuert werden, wenn sich die Person von einer Seite an die Tür nähert, als wenn die Person beispielsweise senkrecht auf die Tür zuläuft. Daraus können Optimierungen abgeleitet werden, um den Türflügel beispielsweise nur so weit zu öffnen, wie dies auch tatsächlich notwendig ist. Damit wird nicht nur der Vorteil einer optimalen Steuerung der Tür erreicht, insbesondere, um den Türflügel nicht länger und nicht weiter zu öffnen als notwendig, zudem verringert sich sowohl der Verschleiß der Türanlage und des Türbetätigers als auch der Energieverbrauch.The core idea of the invention is the detection of the approach angle of the person, which is detected with the sensor unit and transmitted to the control unit. In addition to other parameters, the control unit can then also take into account the angle from which the person is approaching the door system. The door leaf can be controlled differently with the door operator of the door system if the person moves away from one Side approaches the door than if the person walks straight towards the door, for example. Optimizations can be derived from this, for example to only open the door leaf as far as this is actually necessary. This not only achieves the advantage of optimal control of the door, in particular in order not to open the door leaf longer or further than necessary, but also reduces both the wear and tear on the door system and the door operator and the energy consumption.

Gemäß der Erfindung kann das Verfahren mit einer Türanlage ausgeführt werden, bei der der Türflügel eine Bandseite und eine Schließseite aufweist, wobei die Öffnungsweite des Türflügels kleiner bestimmt wird, wenn sich die Person aus der Richtung der Schließseite der Türanlage nähert, als wenn sich die Person aus der Richtung der Bandseite der Türanlage nähert, wobei folglich die Öffnungsweite des Türflügels größer bestimmt wird, wenn sich die Person aus der Richtung der Bandseite der Türanlage nähert, als wenn sich die Person aus der Richtung der Schließseite der Türanlage nähert. Die Schließseite bildet die Seite, an der die Drückergarnitur, eine Druckstange, ein Druckgriff oder dergleichen an den Türflügel angebracht sind.According to the invention, the method can be carried out with a door system in which the door leaf has a hinge side and a closing side, the opening width of the door leaf being determined smaller when the person approaches the door system from the direction of the closing side than when the person approaches approaches the door unit from the direction of the hinge side, consequently the opening width of the door leaf is determined larger when the person approaches the door unit from the direction of the hinge side than when the person approaches the door unit from the direction of the closing side. The closing side forms the side on which the handle set, a push rod, a push handle or the like are attached to the door leaf.

Kerngedanke der Öffnungsweitenanpassung des Türflügels ist die räumliche Anpassung der Näherungsrichtung der Person an die Türanlage, und wenn sich die Person aus der Schließseite der Türanlage nähert, beispielsweise unter einem spitzen Winkel zur Wand verlaufend, in der die Türanlage eingerichtet ist, so ist es hinreichend, wenn der Türflügel nur beispielsweise nur 45° öffnet, dieser muss insofern nicht 75° Öffnungswinkel aufweisen. Nähert sich hingegen die Person von der Bandseite, so muss die Person in gewisser Weise um den Türflügel herumlaufen. Um das Umlaufen des Türflügels möglichst angenehm und unnötig weit auszuführen, öffnet der Türflügel beispielsweise nicht etwa nur 45°, sondern wenigstens 75°, um dem Begeher eine möglichst weite Türöffnung zu bieten, was als angenehm empfunden wird.The core idea of the opening width adjustment of the door leaf is the spatial adjustment of the approach direction of the person to the door system, and if the person approaches the door system from the closing side, for example at an acute angle to the wall in which the door system is installed, then it is sufficient if the door leaf only opens 45°, for example, it does not have to have an opening angle of 75°. If, on the other hand, the person approaches from the hinge side, the person has to walk around the door leaf in a certain way. In order to move around the door leaf as pleasantly and unnecessarily as possible, the door leaf does not just open, for example 45°, but at least 75°, in order to offer the user the widest possible door opening, which is perceived as pleasant.

Erfindungsgemäß sieht das Verfahren weiterhin vor, dass die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels kleiner bestimmt wird, wenn sich die Person aus der Richtung der Schließseite der Türanlage nähert, als wenn sich die Person in Richtung der Bandseite der Türanlage nähert und wobei die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels folglich größer bestimmt wird, wenn sich die Person aus der Richtung der Bandseite der Türanlage nähert, als wenn sich die Person aus der Richtung der Schließseite der Türanlage nähert. Nähert sich beispielsweise die Person aus der Schließseite der Türanlage, so kann ein Öffnungswinkel von beispielsweise 45° hinreichend sein. Um in der gleichen Verfahrdauer den Türflügel lediglich auf 45° Öffnungsweite zu verfahren, kann der Türflügel langsamer bewegt werden, um in der gleichen Zeit auf 45° zu verfahren, als wenn der Türflügel auf eine Öffnungsweite von 75° verfahren wird. Im Ergebnis kann insofern auch mit der Reduzierung der Verfahrgeschwindigkeit Energie eingespart werden, und die Materialbelastung der Türanlage, insbesondere des Türbetätigers, ist verringert.According to the invention, the method also provides that the opening speed of the door leaf is determined to be lower when the person approaches the door system from the direction of the closing side than when the person approaches the door system in the direction of the hinge side, and the opening speed of the door leaf is consequently determined to be greater when the person approaches the door unit from the direction of the hinge side than when the person approaches the door unit from the direction of the lock side. For example, if the person approaches the door system from the locking side, an opening angle of, for example, 45° may be sufficient. In order to only move the door leaf to an opening width of 45° in the same movement time, the door leaf can be moved more slowly in order to move to 45° in the same time than when the door leaf is moved to an opening width of 75°. As a result, energy can also be saved by reducing the travel speed, and the material stress on the door system, in particular on the door operator, is reduced.

Auf der anderen Seite kann es hinreichend sein, die Person im wandnahen Bereich später zu erkennen, was naturgemäß auch bei Radarsensoren gegeben ist. Die optimale Abdeckung eines erkennenden Radarfeldes bewegt sich beispielsweise von + 50° bis - 50° um einen 0° Winkel herum, der senkrecht auf der geschlossenen Tür steht. Folglich ergeben sich seitliche Zonen der etwas schlechteren Erfassung, sodass sich die Person der Tür aus der Randzone noch stärker nähern muss, um schließlich erkannt zu werden. Da jedoch beispielsweise die Öffnungsweite von lediglich 45° hinreichend ist, wenn sich die Person etwa aus der Schließseite der Türanlage nähert, so ist eine spätere Erkennung des Öffnungserfordernisses nicht wesentlich von Nachteil.On the other hand, it may be sufficient to later recognize the person in the area close to the wall, which is naturally also the case with radar sensors. The optimal coverage of a detecting radar field, for example, moves from + 50° to - 50° around a 0° angle, which is perpendicular to the closed door. As a result, lateral zones of slightly poorer detection result, so that the person from the edge zone has to approach the door even closer in order to finally be recognized. However, since, for example, the opening width of just 45° is sufficient if the person approaches the door system from the locking side, for example, later recognition of the need to open is not a major disadvantage.

Der Öffnungszeitpunkt bestimmt sich damit, dass über das Weg-Zeit-Gesetz zunächst bestimmt wird, wann die Person an der Türanlage eintreffen wird. Abzüglich dieser Zeit muss die Öffnungsdauer berücksichtigt werden, wobei zudem noch eine Sicherheitszeit mit eingerechnet wird. Die Gesamtzeit zwischen der Erkennung der Person und dem Start der Türbewegung kann jedoch durch einen geringeren Öffnungswinkel bei einer schrägen Begehung der Tür, etwa aus der Richtung der Schließseite, geringer ausfallen, da die Tür nur bis max. 45° Öffnungswinkel eine geringere Zeit braucht als bis max, 75° Öffnungswinkel. Eine Person, die gerade auf die Tür zuläuft, sich also aus dem Winkel von 0° der Tür nähert, wird eine Türöffnung auslösen, bei der sich der Türflügel in der Regel auf 75° öffnet.The opening time is determined by the fact that the distance-time law first determines when the person will arrive at the door system. Less this time, the opening time must be taken into account, whereby a safety time is also taken into account. However, the total time between the detection of the person and the start of the door movement can be less due to a smaller opening angle when the door is accessed at an angle, for example from the direction of the closing side, since the door only takes less time up to a maximum opening angle of 45° than up to max. 75° opening angle. A person walking straight towards the door, i.e. approaching the door from an angle of 0°, will trigger a door opening in which the door leaf usually opens to 75°.

Gemäß einer weiterführenden Ausbildungsform des Verfahrens kann die Türanlage einen ersten Türflügel und einen zweiten Türflügel aufweisen, wobei die Öffnungsweite und/oder die Öffnungsgeschwindigkeit des ersten Türflügels und die Öffnungsweite und/oder die Öffnungsgeschwindigkeit des zweiten Türflügels in Abhängigkeit des Näherungswinkels der Person derart mittels der Steuereinheit bestimmt wird, dass die Öffnungsweiten und/oder die Öffnungsgeschwindigkeiten voneinander abweichen, wenn der Näherungswinkel größer oder kleiner 0° ist und/oder dass die Öffnungsweiten und/oder die Öffnungsgeschwindigkeiten gleich sind, wenn der Näherungswinkel 0° beträgt, wobei die 0° einer Senkrechten auf dem flächigen Türflügel entsprechen. Damit kann auch bei einer 2-flügeligen Türanlage das Verhalten des einzelnen Türflügels so gesteuert werden, wie es auch bei einer Türanlage mit nur einem Flügel erfolgt. Es kann auch der Sonderfall eintreten, dass bei Erkennung einer Person, die sich unter einem Winkel der Türanlage nähert, nur ein einziger Türflügel öffnet. Vorzugsweise sollte der Türflügel auf der Seite geöffnet werden, von der sich die Person der Schließseite nähert.According to a further embodiment of the method, the door system can have a first door leaf and a second door leaf, with the opening width and/or the opening speed of the first door leaf and the opening width and/or the opening speed of the second door leaf depending on the approach angle of the person being controlled by the control unit it is determined that the opening widths and/or the opening speeds differ when the approach angle is greater than or less than 0° and/or that the opening widths and/or the opening speeds are the same when the approach angle is 0°, with the 0° being a vertical on the flat door leaf. In this way, even with a 2-leaf door system, the behavior of the individual door leaf can be controlled in the same way as with a door system with only one leaf. The special case can also occur that when a person is detected approaching the door system from an angle, only a single door leaf opens. The door leaf should preferably be opened on the side from which the person approaches the closing side.

Weiterhin sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, dass mittels der Sensoreinheit und/oder mittels der Steuereinheit die Größe der Person erfasst und/oder bestimmt wird, wobei mittels der Steuereinheit der Näherungswinkel und die Größe der Person zueinander zu einem ersten Korrelationswert korreliert werden und die Öffnungsweite und/oder die Öffnungsgeschwindigkeit mittels der Steuereinheit aus dem ersten Korrelationswert bestimmt wird. Damit wird eine noch weitere Verbesserung der Türsteuerung erzeugt, insbesondere kann vermieden werden, dass bei sehr großen Personen der Türflügel nur eine reduzierte Öffnungsweite einnimmt, wenn sich die sehr große Person beispielsweise unter einem Winkel von der Schließseite des Türflügels nähert. Die Größe der Person umfasst dabei auch Personen, die beispielsweise Objekte mit sich führen, insbesondere einen Rollstuhl, einen Rollator, Gepäck, ein Krankenbett, ein Rollwagen oder dergleichen.Furthermore, the method according to the invention provides that the height of the person is detected and/or determined by means of the sensor unit and/or by means of the control unit, the approach angle and the height of the person being correlated to one another by means of the control unit to form a first correlation value and the opening width and /or the opening speed is determined by the control unit from the first correlation value. This produces an even further improvement in door control, in particular it can be avoided that the door wing only opens a reduced width for very tall people if the very tall person approaches, for example, at an angle from the closing side of the door wing. The size of the person also includes people who, for example, carry objects with them, in particular a wheelchair, a walker, luggage, a hospital bed, a trolley or the like.

Eine Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens schlägt vor, dass mittels der Sensoreinheit und/oder mittels der Steuereinheit die Näherungsgeschwindigkeit der Person erfasst und/oder bestimmt wird, mit der sich die Person der Türanlage nähert. Dabei wird mittels der Steuereinheit bei einer größeren Näherungsgeschwindigkeit der Öffnungszeitpunkt früher bestimmt als bei einer niedrigeren Näherungsgeschwindigkeit. Ebenso wird bei einer größeren Näherungsgeschwindigkeit die Öffnungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türflügels größer bestimmt als bei einer niedrigeren Näherungsgeschwindigkeit. In gleicher Weise wird bei einer geringeren Näherungsgeschwindigkeit der Öffnungszeitpunkt später bestimmt als bei einer hohen Näherungsgeschwindigkeit und/oder bei einer kleineren Näherungsgeschwindigkeit wird die Öffnungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türflügels kleiner bestimmt als bei einer höheren Näherungsgeschwindigkeit.A further development of the method according to the invention proposes that the speed at which the person approaches the door system is detected and/or determined by means of the sensor unit and/or by means of the control unit. In this case, the opening time is determined earlier by means of the control unit when the approach speed is greater than when the approach speed is lower. Likewise, the opening speed of the at least one door leaf is determined to be greater at a higher approach speed than at a lower approach speed. In the same way, the opening time is determined later at a lower approach speed than at a high approach speed and/or at a lower approach speed, the opening speed of the at least one door leaf is determined less than at a higher approach speed.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird mittels der Steuereinheit aus dem Näherungswinkel und aus der Näherungsgeschwindigkeit ein Bewegungsvektor bestimmt, der als Parameter für die Öffnungsweite und/oder die Öffnungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türflügels verwendet wird. Wird zusätzlich noch die Größe der Person erfasst, so wird ein Bewegungsvektor mit der Zusatzinformation über die Größe der Person gebildet. Der Bewegungsvektor kann dabei auch als Personenvektor bezeichnet werden, da bei der Begehung von mehreren Personen der Türanlage für jede Person ein eigener Bewegungsvektor erzeugt wird. Insbesondere kann für jede Person ein eigener Bewegungsvektor mit der zusätzlichen Größeninformation über die Person erzeugt werden.According to a further embodiment of the invention, a movement vector is determined by the control unit from the approach angle and the approach speed, which is used as a parameter for the opening width and/or the opening speed of the at least one door leaf. If the size of the person is also recorded, a motion vector is formed with the additional information about the size of the person. The movement vector can also be referred to as a person vector, since a separate movement vector is generated for each person when several people pass through the door system. In particular, a separate motion vector with the additional size information about the person can be generated for each person.

So ist es auch vorgesehen, dass dann, wenn mittels der Sensoreinheit und/oder mittels der Steuereinheit die Größe der Person erfasst und/oder bestimmt wird, mittels der Steuereinheit der Bewegungsvektor und die Größe der Person zueinander zu einem zweiten Korrelationswert korreliert werden, der alleine oder zusätzlich als Parameter für die Öffnungsweite und/oder die Öffnungsgeschwindigkeit des wenigstens einen Türflügels verwendet wird.It is also provided that when the height of the person is detected and/or determined by means of the sensor unit and/or by means of the control unit, the motion vector and the height of the person are correlated to one another by means of the control unit to form a second correlation value, which alone or is additionally used as a parameter for the opening width and/or the opening speed of the at least one door leaf.

Auch ist es vorgesehen, dass auf einer ersten Seite der Türanlage eine erste Sensoreinheit und auf der zweiten Seite der Türanlage eine zweite Sensoreinheit vorgesehen wird, die insbesondere als Radarsensor oder als Kamera ausgeführt sind, wobei der Bewegungsvektor der Person über beide Seiten der Türanlage hinweg gebildet wird, und/oder wobei der Bewegungsvektor in einem mit den Sensoreinheiten nicht erfassten inneren Bereich der Türanlage zwischen den Sensoreinheiten von der Sensoreinheit rechnerisch bestimmt werden kann.Provision is also made for a first sensor unit to be provided on a first side of the door system and a second sensor unit to be provided on the second side of the door system, which are designed in particular as a radar sensor or as a camera, with the movement vector of the person being formed over both sides of the door system and/or wherein the movement vector can be determined by calculation between the sensor units in an inner area of the door system that is not detected by the sensor units.

Erfasst eine Sensoreinheit auf der ersten Seite der Türanlage eine eintreffende Person, so kann diese mit einem Bewegungsvektor bis kurz vor die Türanlage selbst verfolgt werden, jedoch ist in unmittelbarem Bewegungsbereich des Türflügels keine Erfassung mit Radarsensoren oder mit der Kamera mehr vorgesehen. Auf der Verlassensseite der Tür wird dabei die Person von der weiteren Sensoreinheit wieder aufgenommen, bis schließlich die Person den Verlassensbereich der Türanlage verlässt, und die zweite Sensoreinheit das Verlassen der Person melden kann. Der Bewegungsvektor der Person kann dabei vom ersten Erfassen der Person auf der Ankunftsseite bis zum Verlassen der Person auf der Verlassensseite aufrechterhalten bleiben, wobei der Bewegungsvektor folglich auch die Führungsgröße zur Steuerung des Türflügels mittels der Steuereinheit bildet.If a sensor unit on the first side of the door system detects an incoming person, they can be tracked with a movement vector until just in front of the door system itself, but there is no longer any provision for detection with radar sensors or cameras in the immediate area of movement of the door leaf. On the exit side of the door, the person is picked up again by the further sensor unit until the person finally leaves the exit area of the door system, and the second sensor unit can report that the person has left. The movement vector of the person can be maintained from the first detection of the person on the arrival side until the person leaves on the exit side, with the movement vector consequently also forming the reference variable for controlling the door leaf by means of the control unit.

Die Vektorbildung ist insofern dann ermöglicht, wenn die Sensoreinheit einen Radarsensor oder eine Kamera aufweist. Insbesondere Radarsensoren vermögen nicht nur eine Präsenz einer Person zu erkennen, sondern Radarsensoren können den Abstand der Person, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung erfassen, und es ist mit Radarsensoren möglich, eine Annäherung oder eine zunehmende Entfernung einer Person zu differenzieren. Gleiche Merkmale sind auch mit einer Kamera und einer entsprechenden Bildauswertung möglich. Dabei kann mit besonderem Vorteil bereits der Bewegungsvektor mittels der Sensoren erzeugt werden, sodass nur noch Vektordaten der erkannten Objekte an die Steuerung übersandt werden. Aus den Informationen beispielsweise beider Sensoren, also auf der Annäherungsseite und der Verlassensseite der Türanlage, ermittelt die Steuerung, wie sich die Person tatsächlich bewegt und berechnet dabei auch voraussichtliche Bewegungen, insbesondere die Richtung des Bewegungsschlauches und die Geschwindigkeit der Person, um daraus die Bewegung des Türflügels optimal anzusteuern. So kann die Person mit höchstem Komfort die Türanlage passieren, ohne dass jedoch der wenigstens eine Türflügel unnötig lange geöffnet bleibt.Vector formation is made possible if the sensor unit has a radar sensor or a camera. In particular, radar sensors are not only able to detect the presence of a person, but radar sensors can also detect the distance of the person, the speed of movement and the direction of movement, and it is possible with radar sensors to differentiate when a person is approaching or increasing in distance. The same features are also possible with a camera and a corresponding image evaluation. In this case, the movement vector can already be generated by means of the sensors with particular advantage, so that only vector data of the detected objects are then sent to the controller. From the information from both sensors, for example, i.e. on the approach side and the exit side of the door system, the controller determines how the person is actually moving and also calculates probable movements, in particular the direction of the movement tube and the speed of the person, in order to use this to determine the movement of the person to control the door leaf optimally. So the person can use the most comfort Pass through the door system, but without the at least one door leaf remaining open for an unnecessarily long time.

Mit noch weiterem Vorteil ist vorgesehen, das von der Steuereinheit eine haptische Wechselwirkung zwischen der Person und dem Türflügel erfasst wird, wobei die haptische Wechselwirkung mit der Bewegung des Türflügels oder mit dem Türflügel in der Öffnungsposition von der Steuereinheit erfasst und dauerhaft oder flüchtig als Korrekturfaktor gespeichert wird, sodass zukünftige Bewegungen des Türflügels, insbesondere die maximale Öffnungsweite und/oder die Öffnungsgeschwindigkeit und/oder der Öffnungszeitpunkt des Türflügels und/oder die Stärke einer Servounterstützung, von der Steuereinheit anhand des Korrekturfaktors angepasst werden. So kann eine lernende Türsteuerung erreicht werden, indem die Steuereinheit Erfahrungswerte abspeichert und mit aktuell erfassten Daten korreliert.With an even further advantage, it is provided that the control unit detects a haptic interaction between the person and the door leaf, the haptic interaction with the movement of the door leaf or with the door leaf in the open position being recorded by the control unit and stored permanently or temporarily as a correction factor is, so that future movements of the door leaf, in particular the maximum opening width and / or the opening speed and / or the opening time of the door leaf and / or the strength of a servo assistance, are adjusted by the control unit using the correction factor. In this way, a learning door control can be achieved in that the control unit saves empirical values and correlates them with currently recorded data.

So kann etwa erkannt werden, ob bei einer vorgegebenen Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels Personen regelmäßig den Türflügel in Öffnungsrichtung nachdrücken oder ob keine haptische Wechselwirkung stattfindet. Wird der Türflügel regelmäßig in Öffnungsrichtung nachgedrückt, so kann die Steuerung daraus beispielsweise die Information ableiten, zukünftig entweder den Türflügel früher zu öffnen oder die Öffnungsgeschwindigkeit zu erhöhen. Im Ergebnis kann sich die Türsteuerung selbst optimieren, bis hin zu einem optimalen Betrieb für verschiedene Personen, die schließlich alle keine haptische Einwirkung mehr auf den oder die Türflügel vornehmen.For example, it can be recognized whether, at a given opening speed of the door leaf, people are regularly pressing the door leaf in the opening direction or whether there is no haptic interaction. If the door leaf is regularly pushed in the opening direction, the controller can derive information from this, for example, to either open the door leaf earlier in the future or to increase the opening speed. As a result, the door control can optimize itself, up to optimal operation for different people, who ultimately no longer exert any haptic influence on the door leaf or leaves.

Schließlich ist weiterhin vorgesehen, dass mittels der Steuereinheit eine Berechnung des Öffnungszeitpunktes vorgenommen wird, wobei der Öffnungszeitpunkt bestimmt wird aus dem aktuellen Abstand und der Näherungsgeschwindigkeit der Person relativ zur Türanlage mittels des Weg-Zeit-Gesetzes, wobei der Öffnungszeitpunkt vorverlegt wird, um die Öffnungsdauer zum Öffnen des Türflügels und zusätzlich um eine Pufferzeit. So wird vermieden, dass eine Person in den sich öffnenden Türflügel hineinläuft, und der Türflügel sollte mit der vorgegebenen Öffnungsweite bereits geöffnet sein, wenn sich die Person tatsächlich unmittelbar dem Türflügel nähert.Finally, it is also provided that the control unit is used to calculate the opening time, the opening time being determined from the current distance and the approach speed of the person relative to the door system using the Distance-time law, whereby the opening time is brought forward by the opening duration for opening the door leaf and an additional buffer time. This prevents a person from running into the opening door leaf, and the door leaf should already be open with the specified opening width when the person actually approaches the door leaf directly.

Die Sensoreinheiten weisen gewöhnlich einen Haupterfassungsbereich auf, wobei wenigstens eine der Sensoreinheiten, insbesondere der Radarsensor oder die Kamera, so an oder im Bereich der Türanlage montiert ist, dass der Haupterfassungsbereich in Richtung zur Schließseite des Türflügels gerichtet ist, indem die Sensoreinheit, insbesondere der Radarsensor oder die Kamera, aus einer Mittelstellung der 0° herausgedreht angeordnet wird, wobei der Erfassungswinkel der zur Mittelstellung verdrehte Haupterfassungsbereich mittels der Steuereinheit herausgerechnet wird. Dadurch wird der schwächere seitliche Erfassungsbereich insbesondere aus der Schließrichtung kleiner, sodass auch Personen schneller erkannt werden, die sich zu einem spitzen Winkel zur Wand, in der die Türanlage eingesetzt ist, der Türanlage nähern. Der Haupterfassungsbereich kann dabei so weit in Richtung zur Schließseite des Türflügels verdreht sein, dass eine Zone einer schlechteren Erfassung von Personen praktisch nicht mehr vorliegt. Die sich naturgemäß vergrößernde Zone der schlechteren Erfassung aus Richtung der Bandseite der Türflügel ist für Personen, die sich einer Türanlage von der Bandseite der Türflügel nähern, unproblematisch, da diese ohnehin einen größeren Abstand zur Wand einhalten, da unterbewusst jeder Person bei der Begehung einer Schwenkflügeltür klar ist, dass bei einer zur Wand dichteren Näherung der Person der Türflügel sich entgegen der Laufrichtung der Person öffnen würde. Insofern lässt das regelmäßige Verhalten der Personen, die eine Türanlage begehen, eine solche Verdrehung des Haupterfassungsbereiches von Radarsensoren zu.The sensor units usually have a main detection area, with at least one of the sensor units, in particular the radar sensor or the camera, being mounted on or in the area of the door system in such a way that the main detection area is directed towards the closing side of the door leaf, in which the sensor unit, in particular the radar sensor or the camera is arranged rotated from a central position of 0°, the detection angle of the main detection area rotated from the central position being calculated out by means of the control unit. As a result, the weaker lateral detection area, particularly from the closing direction, becomes smaller, so that people who are approaching the door system at an acute angle to the wall in which the door system is used can also be detected more quickly. The main detection area can be twisted so far in the direction of the closing side of the door leaf that there is practically no longer a zone where people are detected poorly. The naturally increasing zone of poorer detection from the direction of the hinge side of the door leaves is not a problem for people who approach a door system from the hinge side of the door leaves, since they keep a greater distance to the wall anyway, since every person subconsciously walks through a swing door it is clear that if the person approaches the wall closer, the door leaf would open in the opposite direction to the person walking. In this respect, the regular behavior of people who go through a door system allows such a twisting of the main detection area of radar sensors.

Die Erfindung richtet sich weiterhin auf eine Türanlage mit einem Türbetätiger zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens. Dabei ist vorgesehen, dass die Sensoreinheit wenigstens einen Radarsensor oder eine Kamera aufweist, wobei mittels des Radarsensors oder der Kamera ein Näherungswinkel einer sich der Türanlage nähernden Person erfassbar und/oder bestimmbar ist und dass die Steuereinheit so eingerichtet ist, dass das Öffnen des wenigstens einen Türflügels zu einem Öffnungszeitpunkt, mit einer Öffnungsweite und/oder mit einer Öffnungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit des erfassten Näherungswinkels der Person ausgeführt wird.The invention is also aimed at a door system with a door operator for carrying out the method described above. It is provided that the sensor unit has at least one radar sensor or a camera, whereby the approach angle of a person approaching the door system can be detected and/or determined by means of the radar sensor or the camera, and that the control unit is set up in such a way that the opening of the at least one Door leaf is executed at an opening time, with an opening width and/or with an opening speed depending on the detected approach angle of the person.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Türanlage sind in der Beschreibung und in den Figuren angegeben. Merkmale und Details, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, gelten dabei auch in Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Türanlage und umgekehrt. Dabei können die in der Beschreibung und in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in Kombination erfindungswesentlich sein. Insbesondere wird eine Türanlage unter Schutz gestellt, mit der das erfindungsgemäße Verfahren, insbesondere nach Anspruch 1 bis 12, ausführbar ist, wie auch ein Verfahren nach Anspruch 1 bis 12, das mit der erfindungsgemäßen Türanlage gemäß Anspruch 13 ausgeführt werden kann.Advantageous developments of the door system are given in the description and in the figures. Features and details that are described in connection with the method according to the invention also apply in connection with the door system according to the invention and vice versa. The features mentioned in the description and in the claims can each be essential to the invention individually or in combination. In particular, a door system is placed under protection with which the method according to the invention, in particular according to claims 1 to 12, can be carried out, as well as a method according to claims 1 to 12, which can be carried out with the door system according to claim 13 according to the invention.

Die erfindungsgemäße Türanlage ist weiterhin dazu eingerichtet, dass mittels des Radarsensors oder der Kamera eine Näherungsgeschwindigkeit einer sich der Türanlage nähernden Person erfassbar und/oder bestimmbar ist, wobei die Steuereinheit so eingerichtet ist, dass das Öffnen des wenigstens einen Türflügels zu einem Öffnungszeitpunkt, mit einer Öffnungsweite und/oder einer Öffnungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten Näherungsgeschwindigkeit der Person ausgeführt wird.The door system according to the invention is also set up so that the approach speed of a person approaching the door system can be detected and/or determined by means of the radar sensor or the camera, with the control unit being set up in such a way that the opening of the at least one door leaf at an opening time is triggered with a Opening width and / or an opening speed is executed depending on the detected approach speed of the person.

Die Sensoreinheiten weisen einen Haupterfassungsbereich auf, wobei wenigstens eine der Sensoreinheiten, insbesondere der Radarsensor oder die Kamera, so an oder im Bereich der Türanlage montiert ist, dass der Haupterfassungsbereich in Richtung zur Schließseite des Türflügels gerichtet ist, indem die Sensoreinheit, insbesondere der Radarsensor oder die Kamera, aus einer Mittelstellung der 0° herausgedreht angeordnet ist.The sensor units have a main detection area, with at least one of the sensor units, in particular the radar sensor or the camera, being mounted on or in the area of the door system in such a way that the main detection area is directed towards the closing side of the door leaf, in that the sensor unit, in particular the radar sensor or the camera, is rotated from a central position of 0°.

Die Türanlage kann dabei als eine insbesondere automatische Schiebetüranlage, als Faltflügeltüranlage, als Drehflügeltüranlage oder als Karusselltüranlage ausgebildet sein.The door system can be designed as an automatic sliding door system, as a folding door system, as a swing door system or as a revolving door system.

Weiterhin richtet sich die Erfindung auf ein Computerprogrammprodukt zur Implementierung in einer Steuereinheit einer Türanlage mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen, das ausgebildet ist zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß oben stehender Beschreibung.Furthermore, the invention is aimed at a computer program product for implementation in a control unit of a door system with the features described above, which is designed to carry out the method according to the invention in accordance with the above description.

PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:

Figur 1: eine schematische Ansicht der Türanlage mit einer Person, die senkrecht auf die Türanlage zuläuft, und der Türflügel wurde beispielhaft um 75° geöffnet,
Figur 2: die Anordnung der Türanlage gemäß Figur 1 in einer Draufsicht, wobei die Person von der Schließseite die Türanlage schräg begeht und der Türflügel um beispielhaft um 45° geöffnet ist,
Figur 3: eine Türanlage mit Schiebeflügeln, wobei die Person sich mittig und senkrecht auf die Türanlage zulaufend derselben nähert,
Figur 4: die Türanlage mit Schiebeflügeln gemäß Figur 3, wobei sich die Person unter einem Winkel der Türanlage nähert,
Figur 5: eine Seitenansicht der Türanlage mit einer Person auf der Annäherungsseite und mit einer Person auf der Verlassensseite und
Figur 6: die Türanlage mit einer zur Schließseite der Türanlage verdrehten Sensoreinheit.

Further measures improving the invention are presented in more detail below together with the description of a preferred exemplary embodiment of the invention with reference to the figures. It shows:

figure 1: a schematic view of the door system with a person walking vertically towards the door system, and the door leaf was opened by 75° as an example,
figure 2: according to the arrangement of the door system figure 1 in a top view, with the person walking through the door system at an angle from the locking side and the door leaf being opened by 45°, for example,
figure 3: a door system with sliding leaves, whereby the person approaches the door system in the middle and vertically,
figure 4: the door system with sliding leaves according to figure 3 , whereby the person approaches the door system at an angle,
figure 5: a side view of the door system with a person on the approach side and with a person on the exit side and
figure 6: the door system with a sensor unit twisted towards the locking side of the door system.

Die Figuren 1 und 2 zeigen jeweils eine Türanlage 100 mit einem Türflügel 10, der mittels eines Türbetätigers 1 verschwenkt werden kann. Der Türflügel 10 weist dafür eine Bandseite auf, die linksseitig des Türflügels 10 dargestellt ist und den Drehpunkt des Türflügels bildet, und die freie Seite des Türflügels 10 bildet die Schließseite, die in nicht näher gezeigter Weise einen Beschlag des Türflügels 10 aufweist. Figur 1 zeigt dabei den Türflügel 10 mit einer ersten Öffnungsweite I, die beispielsweise 75° beträgt, und Figur 2 zeigt den Türflügel 10 in einer zweiten Öffnungsweite II, die beispielsweise 45° beträgt. Der Türflügel 10 befindet sich in der geschlossenen Position folglich in einer 0° - Stellung.the Figures 1 and 2 each show a door system 100 with a door leaf 10, which can be pivoted by means of a door operator 1. For this purpose, the door leaf 10 has a hinge side, which is shown on the left side of the door leaf 10 and forms the pivot point of the door leaf, and the free side of the door leaf 10 forms the closing side, which has a fitting of the door leaf 10 in a manner not shown in detail. figure 1 shows the door leaf 10 with a first opening width I, which is 75°, for example, and figure 2 shows the door leaf 10 in a second opening width II, which is 45°, for example. The door leaf 10 is therefore in the closed position in a 0° position.

Figur 1 zeigt eine Person 13, die sich senkrecht auf die Türanlage 100 zubewegt. Diese senkrechte Position bildet einen Näherungswinkel von 0°, wohingegen in Figur 2 die Person 13 gezeigt ist, die sich unter einem Näherungswinkel α der Türanlage nähert, beispielsweise um 30°. figure 1 shows a person 13 who is moving perpendicularly towards the door system 100. This perpendicular position forms an approach angle of 0°, whereas in figure 2 the person 13 is shown, who approaches the door system at an approach angle α, for example by 30°.

Der Vergleich der Figuren 1 und 2 zeigt, dass bei einer sich von der Bandseite schräg nähernden Person 13 der Türflügel 10 nicht soweit öffnet, wie bei einer Person 13, die senkrecht auf die Türanlage 100 zu läuft, also aus der Richtung von 0°. Das Verfahren zur Ausführung der Erfindung sieht dabei vor, dass der Näherungswinkel α der Person 13 mit einer Sensoreinheit 11 erfasst wird, und der Näherungswinkel α bildet den Winkel der Person 13 zur senkrechten Richtung von 0°, unter der die Person 13 schräg auf die Türanlage zuläuft, weiterhin sieht das Verfahren vor, dass der Türflügel 10 entweder mit der ersten Öffnungsweite I oder mit der zweiten Öffnungsweite II öffnet, die abhängt vom erfassten Näherungswinkel α. Zudem kann eine erste oder zweite Öffnungsgeschwindigkeit beim Öffnen des Türflügels 10 vorgesehen sein, wobei sich bei einer größeren ersten Öffnungsweite I die Öffnungsgeschwindigkeit mit einem größeren Wert ergibt als bei einer kleineren zweiten Öffnungsweite II.The comparison of Figures 1 and 2 shows that when a person 13 approaches obliquely from the hinge side, the door leaf 10 does not open as far as when a person 13 walks perpendicularly towards the door system 100, ie from the direction of 0°. The method for carrying out the invention provides that the approach angle α of the person 13 is detected with a sensor unit 11, and the approach angle α forms the angle of the person 13 to the vertical direction of 0°, at which the person 13 obliquely approaches the door system runs, the method also provides that the door leaf 10 opens either with the first opening width I or with the second opening width II, which depends on the detected approach angle α. In addition, a first or second opening speed can be provided when opening the door leaf 10, with a larger first opening width I resulting in the opening speed having a greater value than with a smaller second opening width II.

Die Figuren 3 und 4 zeigen jeweils Türanlagen 100 mit schiebebeweglich ausgeführten Türflügeln 10, und die Bewegung der Türflügel 10 wird über die Steuereinheit 12 gesteuert. Die Sensoreinheit 11 ist beispielhaft lediglich an einer Näherungsseite der Türanlage 100 gezeigt, diese kann auch auf der Verlassensseite der Türanlage 100 in gleicher Weise vorhanden sein.the Figures 3 and 4 each show door systems 100 with sliding door leaves 10, and the movement of the door leaves 10 is controlled by the control unit 12. The sensor unit 11 is shown by way of example only on a proximity side of the door system 100; it can also be present on the exit side of the door system 100 in the same way.

In Figur 3 nähert sich die Person 13 von der Senkrechten aus der Türanlage 100, wiedergegeben mit dem Winkel 0°, und die beiden Türflügel 10 öffnen sich um den gleichen Weg und mit der gleichen Geschwindigkeit.In figure 3 the person 13 approaches from the vertical from the door system 100, reproduced with the angle 0°, and the two door leaves 10 open the same way and at the same speed.

In Figur 4 nähert sich die Person 13 unter dem Winkel α zur Senkrechten mit 0°, und das Beispiel zeigt, dass der Türflügel 10 auf der Näherungsseite der Person 13 weiter geöffnet ist als der Türflügel 10 auf der der Näherungsseite abgewandten Seite. Dabei kann selbstverständlich der Türflügel 10 auf der linken, näherungsabgewandten Seite trotzdem um einen gewissen Weg öffnen, und der Türflügel 10 auf der rechten Seite muss auch nicht vollständig öffnen. Die Öffnungsweiten beider Türflügel 10 geben idealerweise einen Durchgangsabschnitt des Bewegungsschlauches der Person 13 frei, wie diese die Türanlage 100 durchläuft. Beispielhaft zeigt dabei der linke Türflügel 10 die kleinere erste Öffnungsweite I und der rechte Türflügel die größere zweite Öffnungsweite II.In figure 4 the person 13 approaches at an angle α to the vertical of 0°, and the example shows that the door leaf 10 on the side close to the person 13 is opened wider than the door leaf 10 on the side facing away from the close side. Of course he can Door leaf 10 on the left side facing away from the approach nevertheless open by a certain distance, and door leaf 10 on the right side does not have to open fully either. The opening widths of both door leaves 10 ideally release a passage section of the movement tube of the person 13 as they pass through the door system 100 . As an example, the left door leaf 10 shows the smaller first opening width I and the right door leaf shows the larger second opening width II.

Die Steuerung der Bewegung der Türflügel 10 erfolgt über eine Steuereinheit 12, die in nicht näher gezeigter Weise elektrisch verbunden ist mit der wenigstens einen Sensoreinheit 11. Die Sensoreinheit 11 ist beispielhaft ein Radarsensor oder eine Kamera, die nicht nur die Präsenz der Person 13 zu erkennen vermag, sondern die Sensoreinheit 11 kann auch den Abstand der Person 13 zur Türanlage 100 sowie den Winkel α erkennen, unter dem sich die Person 13 der Türanlage 100 nähert. Darüber hinaus kann ein Radarsensor oder eine Kamera mit einer entsprechenden Bildauswertung die Annäherungsgeschwindigkeit der Person 13 ermitteln.The movement of the door leaves 10 is controlled via a control unit 12, which is electrically connected to the at least one sensor unit 11 in a manner not shown in detail. The sensor unit 11 is, for example, a radar sensor or a camera, which not only detects the presence of the person 13 is able, but the sensor unit 11 can also detect the distance between the person 13 and the door system 100 and the angle α at which the person 13 approaches the door system 100 . In addition, a radar sensor or a camera with a corresponding image evaluation can determine the approach speed of the person 13.

Figur 5 zeigt eine Türanlage 100 mit einem Türbetätiger 1 zur Betätigung eines Türflügels 10, und zu beiden Seiten der Türanlage 100 ist eine Sensoreinheit 11 angeordnet. Mit der Sensoreinheit 11 kann jeweils ein Erfassungsbereich 14 erfasst werden, sodass Personen 13, die sich innerhalb des Erfassungsbereiches 14 befinden, mit den Sensoreinheiten 11 erkannt werden können. Zwischen den beiden Erfassungsbereichen 14, insbesondere unmittelbar innerhalb oder unterhalb der Türanlage 100 und respektive des Türflügels 10, befindet sich ein innerer Bereich 15, der mit den Sensoreinheiten 11 nicht überwacht werden kann. figure 5 shows a door system 100 with a door operator 1 for operating a door leaf 10, and on both sides of the door system 100 a sensor unit 11 is arranged. One detection area 14 can be detected in each case with the sensor unit 11 , so that people 13 who are within the detection area 14 can be detected with the sensor units 11 . Between the two detection areas 14, in particular directly inside or below the door system 100 and respectively the door leaf 10, there is an inner area 15 which cannot be monitored with the sensor units 11.

Die Sensoreinheiten 11 sind dabei so ausgeführt, dass ein Bewegungsvektor V bestimmt werden kann, der sich ergibt aus einem Näherungswinkel und der Näherungsgeschwindigkeit der Person 13, die sich der Türanlage 100 nähert. Der Bewegungsvektor V bildet dabei den Parameter für die Öffnungsweiten I, II, mit der der oder die Türflügel 10 geöffnet werden sollen; ebenfalls kann die Öffnungsgeschwindigkeit des Türflügels 10 anhand des Parameters, basierend auf dem Bewegungsvektor V, bestimmt werden. Der Bewegungsvektor V kann dabei beginnend von dem Erfassungsbereich 14 auf der Annäherungsseite bis zum Ende des Erfassungsbereiches 14 auf der Verlassensseite der Türanlage 100 gebildet werden. Der innere Bereich 15, der mit den Sensoreinheiten 11 nicht erfasst werden kann, kann rechnerisch hinzubestimmt werden. Folglich kann aus den beiden beispielhaft gezeigten einzelnen Bewegungsvektoren V ein durchgehender, einziger Bewegungsvektor V bestimmt werden, die für jeden Abschnitt der Begehung in Echtzeit berechnet wird.The sensor units 11 are designed so that a movement vector V can be determined, which results from an approach angle and the approach speed of the person 13, the approaches the door system 100. The movement vector V forms the parameter for the opening widths I, II, with which the door leaf or leaves 10 are to be opened; likewise, the opening speed of the door leaf 10 can be determined using the parameter based on the movement vector V. The movement vector V can be formed starting from the detection area 14 on the approach side to the end of the detection area 14 on the exit side of the door system 100 . The inner area 15, which cannot be detected with the sensor units 11, can be additionally determined by calculation. Consequently, from the two individual movement vectors V shown as an example, a continuous, single movement vector V can be determined, which is calculated in real time for each section of the inspection.

Figur 6 zeigt eine Türanordnung 100 mit einer Sensoreinheit 11, die in Richtung zu einer Schließseite des Türflügels 10 hin verdreht ist. Die Sensoreinheit 11 ist beispielhaft ein Radarsensor, der fest angeordnet ist, und insofern auch während des dauerhaften Betriebs der Türanlage 100 nicht mehr verdreht wird. figure 6 shows a door arrangement 100 with a sensor unit 11 which is twisted in the direction of a closing side of the door leaf 10 . The sensor unit 11 is a radar sensor, for example, which is arranged in a fixed manner and is therefore no longer rotated, even during permanent operation of the door system 100 .

Die als Radarsensor ausgebildete Sensoreinheit 11 weist einen Haupterfassungsbereich H auf, der in der nicht verdrehten Anordnung eine Mittelachse von 0° aufweist, die orthogonal auf der Türanlage 100 steht. Dieser Haupterfassungsbereich H erstreckt sich beispielsweise von - 50° bis + 50° um die 0° herum. Wird die Sensoreinheit 11 um einen Verdrehwinkel β verdreht, so ergibt sich auch ein verdrehter Haupterfassungsbereich H'. Die dann geltenden 0° sind mit den beiden Grenzen des Haupterfassungsbereiches H' gestrichelt eingezeichnet.The sensor unit 11 embodied as a radar sensor has a main detection range H, which has a central axis of 0° in the non-rotated arrangement, which is orthogonal to the door system 100 . This main detection range H extends, for example, from −50° to +50° around 0°. If the sensor unit 11 is twisted by a twisting angle β, a twisted main detection area H′ also results. The then applicable 0° are drawn in dashed lines with the two limits of the main detection range H'.

Die nicht näher mit voller Feldstärke oder gar nicht mehr erfassbaren Bereiche neben dem Haupterfassungsbereich H' sind eingezeichnet als eine breite Zone Z1 und eine schmale Zone Z2. Wäre die Sensoreinheit 11 nicht verdreht, wären beide Zonen Z1 und Z2 gleich groß. Durch die Verdrehung ergibt sich jedoch aus Richtung der Schließseite des Türflügels 10 eine schmale Zone Z2, wohingegen auf der Bandseite des Türflügels 10 sich die Zone verbreitert, sodass eine breitere Zone Z1 entsteht.The areas next to the main detection area H′ that cannot be detected with full field strength or can no longer be detected are shown as a wide zone Z1 and a narrow zone Z2. If the sensor unit 11 were not twisted, both zones Z1 and Z2 would be of the same size. However, due to the twisting, a narrow zone Z2 results from the direction of the closing side of the door leaf 10, whereas the zone widens on the hinge side of the door leaf 10, so that a wider zone Z1 arises.

Dadurch, dass die schmale Zone Z2 verkleinert worden ist, indem die Sensoreinheit 11 verdreht wurde, können auch Personen dann verbessert erkannt werden, wenn sie sich aus der schmalen Zone Z2 bzw. im Randbereich zum angrenzenden Haupterfassungsbereich H' der Türanlage 100 nähern. Daraus ergibt sich der Vorteil einer verbesserten Funktion im Betrieb der Türanlage 100, sodass Personen besser erkannt werden können, die sich von der Schließseite nähern. Personen, die sich von der Bandseite der Türanlage 100 nähern, umlaufen naturgemäß die breite Zone Z1 bevorzugt, da Personen wissen, dass die Tür eine Öffnungsrichtung aufweist, die entgegen der Laufrichtung erfolgt. Insofern ist eine Vergrößerung der breiten Zone Z1 auf der Bandseite des Türflügels 10 nicht zwingend nachteilhaft.Because the narrow zone Z2 has been reduced by rotating the sensor unit 11, persons can also be recognized better when they approach the door system 100 from the narrow zone Z2 or in the edge area to the adjacent main detection area H′. This results in the advantage of an improved function in the operation of the door system 100, so that people who are approaching from the locking side can be recognized better. People who approach the door system 100 from the hinge side naturally prefer to walk around the wide zone Z1, since people know that the door has an opening direction that is opposite to the running direction. In this respect, an enlargement of the wide zone Z1 on the hinge side of the door leaf 10 is not necessarily disadvantageous.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten oder räumliche Anordnungen, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The invention is not limited in its implementation to the preferred exemplary embodiment given above. Rather, a number of variants are conceivable which make use of the solution shown even in the case of fundamentally different designs. All of the features and/or advantages resulting from the claims, the description or the drawings, including structural details or spatial arrangements, can be essential to the invention both on their own and in a wide variety of combinations.

Reference list:

100100: Türanlagedoor system
11: Türbetätigerdoor operator
1010: Türflügeldoor leaf
1111: Sensoreinheitsensor unit
1212: Steuereinheitcontrol unit
1313: Personperson
1414: Erfassungsbereichdetection range
1515: innerer Bereichinner area

αa: Näherungswinkelapproach angle
ββ: Verdrehwinkeltwist angle
VV: Bewegungsvektormotion vector
Z1Z1: breite Zonebroad zone
Z2Z2: schmale Zonenarrow zone
HH: Haupterfassungsbereichmain detection area
H'H': Haupterfassungsbereich verdrehtMain detection area twisted
II: erste Öffnungsweitefirst opening width
IIII: zweite Öffnungsweitesecond opening width

Claims

Method for operating a door system (100), the door system (100) having at least one door leaf (10), and a sensor unit (11) being set up and being connected to a control unit (12) of the door system (100), with the sensor unit (11), in particular designed as a radar sensor or as a camera, the approach of a person (13) to the door system (100) is detected, the method having at least the following steps: - Detecting an approach angle (α) of the person (13) at which the person (13) approaches the door system (1) and

- Opening the at least one door leaf (10) with an opening width (I, II) and/or with an opening speed, with the maximum opening width (I, II) and/or the maximum opening speed being determined by the control unit (12) as a function of the detected approach angle (α) of the person (13) is determined.

Method according to claim 1,
characterized,
that the door leaf (10) has a hinge side and a closing side, wherein - the opening width (II) of the door leaf (10) is determined to be smaller when the person (13) approaches the door system (100) from the direction of the closing side than when the person (13) approaches the door system (100) from the direction of the hinge side ) approaches and where

- The opening width (I) of the door leaf (10) is determined larger when the person (13) from the direction of the hinge side Door system (100) approaches as if the person (13) approaches from the direction of the closing side of the door system (100).

Method according to claim 1 or 2,
characterized in that

- the opening speed of the door leaf (10) is determined to be lower when the person (13) approaches the door system (100) from the direction of the closing side than when the person (13) approaches the door system (100) from the direction of the hinge side and whereby

- the opening speed of the door leaf (10) is determined to be greater when the person (13) approaches the door system (100) from the direction of the hinge side than when the person (13) approaches the door system (100) from the direction of the closing side.

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the door system (100) has a first door leaf (10) and a second door leaf (10), the opening width (I) and/or the opening speed of the first door leaf (10) and the opening width (II) and/or the opening speed of the second door leaf (10) as a function of the approach angle (α) of the person (13) can be determined by means of the control unit in such a way that the opening widths (I, II) and/or the opening speeds deviate from one another if the approach angle (α) is greater or less than 0 degrees and/or that the opening widths (I, II) and/or the opening speeds are the same when the approach angle (α) is 0 degrees, with the 0 degrees corresponding to a perpendicular to the flat door leaf (10).

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the height of the person (13) is detected and/or determined by means of the sensor unit (11) and/or by means of the control unit (12), the approach angle (α) and the size of the person (13) being determined by means of the control unit (12) are correlated to one another to form a first correlation value and the opening width (I, II) and/or the opening speed is/are determined from the first correlation value by means of the control unit (12).

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that by means of the sensor unit (11) and/or by means of the control unit (12) the approach speed of the person (13) is detected and/or determined, with which the person (13) approaches the door system (100), the control unit ( 12) - at a higher approach speed, the opening time is determined earlier than at a lower approach speed and/or that

- At a higher approach speed, the opening speed of the at least one door leaf (10) is determined to be greater than at a lower approach speed.

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that by means of the control unit (12) from the approach angle (α) and from the approach speed, a movement vector (V) is determined as a parameter for the opening width (I, II) and / or the opening speed of the at least one door leaf (10) is used.

Method according to claim 7,
characterized,
that the height of the person (13) is detected and/or determined by means of the sensor unit (11) and/or by means of the control unit (12), the movement vector (V) and the height of the person (13) being recorded by means of the control unit (12) are correlated to one another to form a second correlation value which is used as a parameter for the opening width (I, II) and/or the opening speed of the at least one door leaf (10).

Method according to claim 7 or 8,
characterized,
that a first sensor unit (11) is provided on a first side of the door system (100) and a second sensor unit (11) is provided on the second side of the door system (100), which are designed in particular as a radar sensor or as a camera, the movement vector (V ) of the person (13) is formed across both sides of the door system (100), and wherein the movement vector (V) in an inner area (15) of the door system (100) not detected by the sensor units (11) between the sensor units (11 ) is determined by the control unit (12) by calculation.

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that a haptic interaction between the person (13) and the door leaf (10) is detected by the control unit (12), the haptic interaction with the movement of the door leaf (10) or with the door leaf (10) in the open position is detected by the control unit (12) and stored permanently or temporarily as a correction factor, so that future movements of the door leaf (10), in particular the maximum opening width (I, II) and/or the opening speed and /or the opening time of the door leaf (10) and/or the strength of a servo assistance can be adjusted by the control unit (12) using the correction factor.

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the control unit (12) calculates the opening time, the opening time being determined from the current distance and the approach speed of the person (13) relative to the door system (100) using the distance-time law, the opening time being brought forward about the opening time for opening the door leaf (10) and a buffer time.

Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the sensor units (11) have a main detection area (H), with at least one of the sensor units (11), in particular the radar sensor or the camera, being mounted on or in the area of the door system (100) in such a way that the main detection area (H) points in the direction is directed towards the closing side of the door leaf (10) by arranging the sensor unit (11), in particular the radar sensor or the camera, rotated out of a central position of 0 degrees, the twisting angle (β) of the twisted to the central position Main detection area (H ') is calculated by means of the control unit.

Door system (100) with a door operator (1) for carrying out a method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the sensor unit (11) has at least one radar sensor or a camera, whereby an approach angle (α) of a person (13) approaching the door system (100) can be detected and/or determined by means of the radar sensor or the camera and that the control unit (12 ) is set up in such a way that the at least one door leaf (10) is opened at an opening time, with an opening width (I, II) and/or with an opening speed depending on the detected approach angle (α) of the person (13).

Door system (100) according to claim 13,
characterized,
that the approach speed of a person (13) approaching the door system (100) can be detected and/or determined by means of the radar sensor or the camera, the control unit (12) being set up in such a way that the opening of the at least one door leaf (10) leads to a Opening time, with an opening width (I, II) and / or with an opening speed depending on the detected approach speed of the person (13) is performed.

Door system (100) according to one of claims 13 or 14,
characterized,
that the sensor units (11) have a main detection area (H), wherein at least one of the sensor units (11), in particular the radar sensor or the camera, is mounted on or in the area of the door system (100) in such a way that the main detection area (H) is directed towards the closing side of the door leaf (10), in that the sensor unit (11), in particular the radar sensor or the Camera rotated from a center position of 0 degrees.