EP4001852A1 - Drehgeber - Google Patents

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EP4001852A1
EP4001852A1 EP21199287.0A EP21199287A EP4001852A1 EP 4001852 A1 EP4001852 A1 EP 4001852A1 EP 21199287 A EP21199287 A EP 21199287A EP 4001852 A1 EP4001852 A1 EP 4001852A1
Authority
EP
European Patent Office
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rotary encoder
gear
circuit board
gears
axial movement
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP21199287.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dr. David Hopp
Sebastian Dr. Süß
Stefan Hogg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sick AG
Original Assignee
Sick AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Sick AG filed Critical Sick AG
Publication of EP4001852A1 publication Critical patent/EP4001852A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24428—Error prevention
    • G01D5/24433—Error prevention by mechanical means
    • G01D5/24438—Special design of the sensing element or scale
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
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    • G—PHYSICS
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    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • G—PHYSICS
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    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
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    • G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
    • G01D2205/20—Detecting rotary movement
    • G01D2205/28—The target being driven in rotation by additional gears

Definitions

  • the invention relates to a rotary encoder for determining an angular position of a rotary encoder shaft according to claim 1.
  • a rotary encoder is used as a position measuring device in order to determine a mechanical angular position, for example of a machine shaft.
  • an encoder shaft of the encoder is non-rotatably connected to the shaft of the machine, so that a rotation of the encoder shaft coupled to the shaft can be detected, from which the angular position of the shaft of the machine can be derived.
  • the rotary encoder can be based on an optical, capacitive, inductive or magnetic measuring principle.
  • the angular position can be determined incrementally or also absolutely.
  • a rotary encoder that clearly determines this angular position over 360° is also referred to as a single-turn rotary encoder or simply single-turn.
  • the number of rotations that have taken place can also be recorded and stored mechanically or electrically in such a way that the number of rotations that have taken place is unequivocal when the rotary encoder is switched on can be read.
  • a rotary encoder that also counts the complete revolutions of the rotary encoder shaft is also known as a multiturn rotary encoder or simply multiturn. This can also be designed to count such manual rotations even in the currentless state, in particular after a currentless time in which the encoder shaft can be rotated manually, for example.
  • a rotary movement of the rotary encoder shaft of the rotary encoder is picked up via a mechanical gearing in order to drive a serial transmission cascade of gears, with the gears realizing a step-by-step translation.
  • the angular positions of individual gears in this transmission cascade can now in turn be determined in a similar way to determining the angular position in single-turn. In this way, the number of complete revolutions of the encoder shaft stored mechanically in the rotational positions of the gears can be determined when the device is switched on.
  • a common implementation of a gear-based rotary encoder consists, for example, of at least one gear that is coupled to the rotary encoder shaft and has at least one gear stage.
  • the gear stage consists of at least two mutually meshing gear wheels, the rotations of which are detected by at least one detection unit.
  • the angular position of the encoder shaft can be derived from the detected rotations of the gears.
  • magnets are often applied to the individual gear wheels, with movements of the magnets being detected by means of magnetic sensors, such as Hall sensors.
  • magnetic sensors such as Hall sensors.
  • these magnetic sensors are arranged opposite the magnets, for example on a printed circuit board. This means that the magnets together with the magnetic sensors form the detection unit mentioned.
  • Such a possible mechanical failure of the gearbox means that an individual gearbox does not easily meet the requirements of a safety standard with regard to reliable detection of the rotations or reliable counting of the revolutions of the encoder shaft, for example in the sense of the so-called Functional Safety SIL2 or SIL3 (Safety Integrity Level) is sufficient.
  • the rotary encoder for determining an angular position of a rotary encoder shaft includes: the rotary encoder shaft, which is non-rotatably connected to an external shaft, at least one gear, which is coupled to the rotary encoder shaft and has at least one gear stage, the gear stage consisting of at least two gear wheels that are in mesh with one another and each gear wheel is mounted via a respective bearing unit, at least one detection unit that detects rotations of at least one of the gear wheels, and at least one printed circuit board, the printed circuit board and/or components arranged on the printed circuit board being arranged in such a manner adjacent to the transmission, so that axial movement of the respective gears is restricted relative to one another, the axial movement being defined as movement along an axis of the respective bearing units.
  • the restriction of the axial movement of the respective gears ensures that the gears do not lose their engagement with each other, for example in the event of one of the two gears becoming detached from its bearing, so that the rotations detected of the rotary encoder shaft can be transmitted without errors.
  • the axial movement of the respective gears advantageously lies within a defined path length which is less than a maximum width of the narrowest gear of the two gears in mesh. As a result, there is no way for the narrowest gear of the gear stage to disengage from the connected wider gear.
  • a shape, particularly bumps and valleys, of the circuit board is formed according to an arrangement of the gears to limit the axial movement of the respective gears.
  • the components are arranged on the printed circuit board in such a way that each gearwheel is limited in its axial movement by an associated component.
  • the components are provided as passive components only to limit the axial movement of the respective gears on the circuit board.
  • the components are provided as active components for performing functions of the rotary encoder and additionally for limiting the axial movement of the respective gears.
  • some of the gears are limited in their axial movement by the circuit board and another part of the gears is limited by the components arranged on the circuit board.
  • At least one sensor is provided, which detects the axial movement of the respective gears.
  • the sensor is advantageously designed to emit a warning signal if the axial movement of one of the gear wheels exceeds a threshold value. This improves the reliability of the rotary encoder with regard to reliable detection of the rotations of the gear wheels, so that the requirement of the safety standard is met more reliably.
  • a flexible material is provided between the gear and the circuit board or between the gear and the component on the circuit board to hold the gear in position.
  • the flexible material consisting of an elastomer, for example, can on the one hand exert pressure on the respective gear wheel in order to hold the gear wheel in its operating position and on the other hand prevent possible contact between the gear wheel and the circuit board or the component on the circuit board.
  • the bearing unit preferably consists of a bearing pin, a fastening bolt serving as a bearing pin, or a cylindrical shoulder of a housing part of the rotary encoder.
  • the rotary encoder according to the invention can be configured in a similar way with additional features and shows similar advantages. Such further features are described by way of example, but not exhaustively, in the dependent claims which follow the independent claim.
  • FIG 1 a schematic representation of an exemplary embodiment of a basic structure of a rotary encoder 1 is shown, which detects the rotations of a rotary encoder shaft W and from this determines an angular position of the rotary encoder shaft W in order to measure the rotations or the angular position of a shaft, not shown, that is non-rotatably connected to the rotary encoder shaft W, for example an electrical to control the machine.
  • the Encoder 1 thus includes the encoder shaft W, which is driven by the external shaft of the electrical machine.
  • a single-turn unit S is provided on the rotary encoder shaft W, which outputs the angular position of the rotary encoder shaft W within a rotation of the rotary encoder shaft W.
  • the single-turn unit S that is preferably provided has an encoding unit C mounted on the rotary encoder shaft W and a single-turn detection unit SE, so that the encoding unit C modulates every change in angle of the rotary encoder shaft W within one rotation and the single-turn detection unit SE detects this modulated change in angle and acts as a outputs angular position signals.
  • the single-turn unit S shown performs a sampling of the coding unit C in order to generate the angular position signal.
  • the single-turn unit S can, however, also be designed as a gear which picks up or detects every change in angle of a gear wheel and thus also the change in angle of the encoder shaft W.
  • the encoder 1 comprises at least one gear G1, which is coupled to the encoder shaft W and has at least one gear stage GS1, with the gear G1 rotating the encoder shaft W reproduces.
  • the gear stage GS1 consists of at least two meshing gears Z1 and Z2.
  • the gear stage GS1 can also be formed from the gear wheel on the encoder shaft W and the gear wheel Z1.
  • the gear stage GS1 has three gears Z1, Z2 and Z3, with the first gear Z1 being driven by the encoder shaft W.
  • Gear Z1 meshes with gear Z2, and gear Z2 meshes with gear Z3.
  • Each gear wheel Z1 to Z3 is mounted on a respective bearing unit LE1, LE2 and LE3.
  • each gear Z1, Z2 and Z3 is capable of axial movement relative to the respective engaged gear Z2 to Z1 and Z3 to Z2.
  • the axial movement is defined as a movement along an axis of the respective bearing units LE1, LE2 or LE3.
  • intermeshing means that the rotations of the rotary encoder shaft W are transmitted via the gears Z1 to Z3, whereby it is not absolutely necessary for the gears Z1 and Z3 to be in direct contact, for example to each other.
  • the gear wheels Z1 and Z3 can mesh with one another via the gear wheel Z2 connected in between. That is, while gears Z1 and Z3 are in indirect contact with one another, they are "meshed" as understood by this invention.
  • At least one detection unit E which detects the rotations of at least one of the gears, gear Z3 in the exemplary embodiment shown. A number of revolutions of the encoder shaft W can be determined from the detected rotations. In addition, it would be conceivable to derive the angular position of the rotary encoder shaft W from the rotations of the gear wheel Z1 instead of using the single-turn unit S.
  • the detection unit E preferably consists of a Hall sensor, which detects at least one magnet attached to the gear wheel and rotating with the gear wheel Z3 in order to generate a measurement signal from which the angular position of the encoder shaft W can be derived.
  • the rotary encoder 1 comprises at least one printed circuit board L, on which components BT are arranged, which comprise, for example, evaluation electronics, power supply electronics and/or communication electronics.
  • the electronics include capacitors, resistors, processors, etc., and are not described in more detail below.
  • the printed circuit board L and/or the components BT arranged on the printed circuit board L are arranged adjacent to the transmission G1 in such a way that the axial movement of the respective gears Z1 to Z2 or Z2 to Z3 relative to one another is restricted.
  • FIG figure 2 shows a schematic side view of a preferred embodiment of a rotary encoder 1 according to the invention, with the same functional elements as in FIG figure 1 have the same reference numbers.
  • the circuit board L is shaped such that its shape is formed according to an arrangement of the gears Z1 and Z3, so that the circuit board L follows the axial movement (indicated in the form of the double-sided black arrows) of the respective gears Z1 and Z3 their respective storage units LE1 and LE3 are restricted by their shape.
  • the shape of the printed circuit board L is related to a plane that is parallel to the gears Z1 and Z3, bent in such a way that the printed circuit board L is at different distances from this plane.
  • the axial movement of the respective gear wheel Z1 or Z3 is limited in such a way that the gear wheel Z1 or Z3 can move back and forth axially along the axis of the respective bearing unit LE1 or LE3 at most so far that the Gearwheel Z1 or Z3 still has sufficient engagement with the respective adjacent gearwheel Z2 even at the extreme points of the path length and thus its function is further ensured.
  • FIG figure 3 The schematic side view of another preferred embodiment of the rotary encoder 1 according to the invention in FIG figure 3 shows in particular an arrangement of the components BT on the printed circuit board L, in which the axial movement of the gear wheel Z1 is limited by an associated component BT.
  • the axial movements of the gear Z1 are restricted by the component BT and the gear Z3 by the circuit board L itself, so that not only the circuit board L alone or the components BT arranged on the circuit board L limit the axial movement of the respective Gears Z1 and Z3 can be provided, but both the printed circuit board L and the components BT can be designed accordingly for the restriction of movement.
  • the components BT can be passive components that only limit the axial Movement of the respective gears Z1 and Z3 on the printed circuit board L are provided.
  • the components BT can also be active components that are provided to perform functions of the rotary encoder 1, such as capacitors of the power supply electronics mentioned, and additionally limit the axial movement of the respective gears Z1 and Z3.
  • the bearing units LE1 to LE3 preferably each consist of a bearing pin.
  • the bearing units LE1 to LE3 can also consist, for example, of a fastening bolt serving as a bearing pin or of a cylindrical shoulder of a housing part of the rotary encoder 1.
  • At least one sensor can be provided that detects the axial movement of the respective gearwheels Z1 and Z3.
  • the sensor is designed to emit a warning signal when the axial movement of one of the monitored gears Z1 or Z3 exceeds a threshold value.
  • a flexible material can be provided between the gear wheel Z1 or Z3 to be restricted in the axial movement and the circuit board L or between the gear wheel Z1 or Z3 to be restricted in the axial movement and the component BT on the circuit board L in order to protect the gear wheel Z1 or to keep Z3 in position.
  • the flexible material can act as a damper in order to compensate for possible impacts on the printed circuit board L or on the component BT emanating from the gear wheel Z1 or Z3.

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Abstract

Um eine Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Zählung einer Anzahl von Umdrehungen von in Eingriff zueinanderstehenden Zahnrädern zu minimieren, wird ein Drehgeber (1) zur Bestimmung einer Winkelposition einer Drehgeberwelle (W) zur Verfügung gestellt, umfassend die Drehgeberwelle (W), die mit einer externen Welle drehfest verbunden ist, zumindest ein Getriebe (G1), das mit der Drehgeberwelle (W) gekoppelt ist und zumindest eine Getriebestufe (GS1) aufweist, wobei die Getriebestufe (GS1) aus mindestens zwei in Eingriff zueinanderstehenden Zahnrädern (Z1, Z2; Z2, Z3) besteht und jedes Zahnrad (Z1, Z2, Z3) über eine jeweilige Lagereinheit (LE1, LE2, LE3) gelagert ist, zumindest eine Erfassungseinheit (E), die Drehungen wenigstens eines der Zahnräder (Z3) erfasst, und zumindest eine Leiterplatte (L), wobei die Leiterplatte (L) und/oder auf der Leiterplatte (L) angeordneten Bauteile (BT) derart benachbart zu dem Getriebe (G1) angeordnet ist bzw. sind, so dass eine axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1, Z2; Z2, Z3) relativ zueinander eingeschränkt ist, wobei die axiale Bewegung als eine Bewegung entlang einer Achse der jeweiligen Lagereinheiten (LE1, LE3) definiert ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Drehgeber zur Bestimmung einer Winkelposition einer Drehgeberwelle gemäß dem Anspruch 1.
  • In vielfältigen Industrieanwendungen wird ein Drehgeber als eine Positionsmessvorrichtung eingesetzt, um eine mechanische Winkelposition zum Beispiel einer Welle einer Maschine zu bestimmen. Hierzu ist eine Drehgeberwelle des Drehgebers drehfest mit der Welle der Maschine verbunden, so dass eine Drehung der mit der Welle gekoppelten Drehgeberwelle erfassbar ist, aus der die Winkelposition der Welle der Maschine ableitbar ist.
  • Der Drehgeber kann auf einem optischen, kapazitiven, induktiven oder magnetischen Messprinzip beruhen. Die Bestimmung der Winkelposition kann inkrementell oder auch absolut erfolgen. Ein Drehgeber, der diese Winkelposition über 360° eindeutig bestimmt, wird auch als Singelturn-Drehgeber oder einfach Singleturn bezeichnet.
  • Als Erweiterung der Funktionalität des Drehgebers kann, neben einer Ermittlung der Winkelposition über nur eine Drehung der Drehgeberwelle um 360°, auch die Anzahl der erfolgten Drehungen erfasst und derart mechanisch oder elektrisch abgespeichert werden, so dass beim Einschalten des Drehgebers die Anzahl der erfolgten Drehungen eineindeutig ausgelesen werden kann. Ein Drehgeber, der auch die vollständigen Umdrehungen der Drehgeberwelle zählt, wird auch als Multiturn-Drehgeber oder einfach Multiturn bezeichnet. Dieser kann auch ausgebildet sein, insbesondere nach einer stromlosen Zeit, in welcher die Drehgeberwelle beispielsweise manuell gedreht werden kann, solche manuellen Drehungen auch im stromlosen Zustand zu zählen.
  • Bei einem getriebebasierten Multiturn-Drehgeber wird eine Drehbewegung der Drehgeberwelle des Drehgebers über eine mechanische Verzahnung abgegriffen, um eine serielle Übersetzungskaskade von Zahnrädern anzutreiben, wobei die Zahnräder eine stufenweise Übersetzung realisieren.
  • Die Winkelpositionen einzelner Zahnräder in dieser Übersetzungskaskade können nun wiederum analog zur Ermittlung der Winkelposition beim Singleturn ermittelt werden. Auf diese Weise lässt sich die in den Drehstellungen der Zahnräder mechanisch gespeicherte Anzahl vollständiger Umdrehungen der Drehgeberwelle beim Einschalten des Geräts ermitteln.
  • Eine gängige Implementierung eines getriebebasierten Drehgebers besteht beispielsweise aus mindestens einem Getriebe, das mit der Drehgeberwelle gekoppelt ist und zumindest eine Getriebestufe aufweist. Die Getriebestufe besteht aus mindestens zwei in Eingriff zueinanderstehenden Zahnrädern, deren Drehungen durch zumindest eine Erfassungseinheit erfasst werden. Hierbei ist die Winkelposition der Drehgeberwelle aus den erfassten Drehungen der Zahnräder ableitbar.
  • Um die Erfassung der Drehungen der Zahnräder zu realisieren, werden häufig Magnete auf die einzelnen Zahnräder aufgebracht, wobei Bewegungen der Magnete mittels Magnetsensoren, wie beispielsweise Hall-Sensoren, erfasst werden. Diese Magnetsensoren sind hierfür den Magneten gegenüberliegend zum Beispiel auf einer Leiterplatte angeordnet. Das heißt, die Magnete bilden zusammen mit den Magnetsensoren die erwähnte Erfassungseinheit.
  • Bei der obigen Implementierung des getriebebasierten Drehgebers besteht jedoch die Gefahr, dass die Zahnräder der Getriebestufe ihren Eingriff zueinander verlieren können, weil sich beispielsweise eines der beiden Zahnräder oder gar beide Zahnräder aus ihrer Lagerung löst bzw. lösen, so dass sich die Zahnräder voneinander wegbewegen. Hierdurch werden die Drehungen der Drehgeberwelle nicht mehr auf die Zahnräder übertragen und von den Magnetsensoren korrekt erfasst. Die Umdrehungen der Drehgeberwelle werden dadurch falsch gezählt.
  • Solch ein mögliches mechanisches Versagen des Getriebes führt dazu, dass ein einzelnes Getriebe nicht ohne Weiteres einer Anforderung einer Sicherheitsnorm bzgl. einer sicheren Erfassung der Drehungen bzw. einer sicheren Zählung der Umdrehungen der Drehgeberwelle, zum Beispiel im Sinne der sogenannten Functional Safety SIL2 bzw. SIL3 (Safety Integrity Level), genügt.
  • Um der genannten Anforderung der Sicherheitsnorm zu genügen, ist es beispielsweise möglich, zwei parallel angeordnete Getriebe vorzusehen und deren Zählung jeweils zu vergleichen. Dies bedingt jedoch den Einsatz zweier vollwertiger unabhängiger Getriebe sowie eine doppelte Anzahl an Magnetsensoren zur Erfassung der Drehungen derZahnräder.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Drehgeber zur Bestimmung einer Winkelposition einer Drehgeberwelle zur Verfügung zu stellen, der eine sichere Bestimmung der Winkelposition gewährleistet.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Drehgeber mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Hierbei umfasst der Drehgeber zur Bestimmung einer Winkelposition einer Drehgeberwelle: die Drehgeberwelle, die mit einer externen Welle drehfest verbunden ist, zumindest ein Getriebe, das mit der Drehgeberwelle gekoppelt ist und zumindest eine Getriebestufe aufweist, wobei die Getriebestufe aus mindestens zwei in Eingriff zueinanderstehenden Zahnrädern besteht und jedes Zahnrad über eine jeweilige Lagereinheit gelagert ist, zumindest eine Erfassungseinheit, die Drehungen wenigstens eines der Zahnräder erfasst, und zumindest eine Leiterplatte, wobei die Leiterplatte und/oder auf der Leiterplatte angeordneten Bauteile derart benachbart zu dem Getriebe angeordnet ist bzw. sind, so dass eine axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder relativ zueinander eingeschränkt ist, wobei die axiale Bewegung als eine Bewegung entlang einer Achse der jeweiligen Lagereinheiten definiert ist.
  • Die Einschränkung der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder stellt sicher, dass die Zahnräder ihren Eingriff ineinander nicht verlieren, beispielsweise im Fall eines Lösens eines der beiden Zahnräder von seiner Lagerung, so dass die erfassten Drehungen der Drehgeberwelle fehlerfrei übertragen werden können. Insbesondere liegt vorteilhafterweise die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder innerhalb einer definierten Weglänge, die kleiner als eine maximale Breite des schmalsten Zahnrades von den beiden in Eingriff befindlichen Zahnräder ist. Hierdurch besteht für das schmalste Zahnrad der Getriebestufe keine Möglichkeit, sich aus dem Eingriff mit dem verbundenen breiteren Zahnrad zu lösen.
  • Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist eine Form, insbesondere Erhöhungen und Vertiefungen, der Leiterplatte entsprechend einer Anordnung der Zahnräder ausgebildet, um die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder zu begrenzen.
  • Weiterhin sind gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel die Bauteile auf der Leiterplatte derart angeordnet, so dass jedes Zahnrad in dessen axialer Bewegung von einem zugeordneten Bauteil eingegrenzt ist.
  • Hierdurch ergibt sich der technische Vorteil, dass keine zusätzlichen Bauteile benötigt werden, um die axiale Bewegung der Zahnräder einzuschränken. Dies kann zu einer Senkung der Kosten des Drehgebers durch Reduzierung der Anzahl an verwendeten Bauteile führen, so dass der Drehgeber insgesamt kostengünstiger gebaut werden kann. Vorteilhafterweise sind die Bauteile als passive Bauteile nur zum Begrenzen der axialen Bewegung derjeweiligen Zahnräder auf der Leiterplatte vorgesehen. Vorzugsweise sind die Bauteile als aktive Bauteile zum Ausführen von Funktionen des Drehgebers und zusätzlich zum Begrenzen der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder vorgesehen.
  • Weiterhin ist gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Teil der Zahnräder durch die Leiterplatte und ein anderer Teil der Zahnräder durch die auf der Leiterplatte angeordneten Bauteile in ihrer axialen Bewegung eingegrenzt.
  • Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist zumindest ein Sensor vorgesehen, der die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder erfasst. Vorteilhafterweise ist der Sensor ausgebildet, ein Warnsignal auszugeben, wenn die axiale Bewegung eines der Zahnräder einen Schwellenwert überschreitet. Dadurch wird eine Zuverlässigkeit des Drehgebers bzgl. einer sicheren Erfassung der Drehungen der Zahnräder verbessert, so dass die Anforderung der Sicherheitsnorm sicherer erfüllt wird.
  • Vorzugsweise ist gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ein flexibles Material zwischen dem Zahnrad und der Leiterplatte oder zwischen dem Zahnrad und dem Bauteil auf der Leiterplatte vorgesehen, um das Zahnrad in Position zu halten. Das flexible Material bestehend aus beispielsweise einem Elastomer kann einerseits einen Druck auf das jeweilige Zahnrad ausüben, um das Zahnrad in seiner Betriebsposition zu halten, und andererseits einen möglichen Kontakt zwischen dem Zahnrad und der Leiterplatte bzw. dem Bauteil auf der Leiterplatte vermeiden.
  • Bei dieser Ausgestaltung des Drehgebers besteht die Lagereinheit vorzugsweise aus einem Lagerstift, einem als Lagerstift dienenden Befestigungsbolzen oder einem zylinderförmigen Absatz eines Gehäuseteils des Drehgebers.
  • Der erfindungsgemäße Drehgeber kann auf ähnliche Weise durch weitere Merkmale ausgestaltet werden und zeigt dabei ähnliche Vorteile. Derartige weitere Merkmale sind beispielhaft, aber nicht abschließend in den sich an den unabhängigen Anspruch anschließenden Unteransprüchen beschrieben.
  • Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Vorteile und Merkmale unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand von Ausführungsbeispiele erläutert.
  • In der Zeichnung zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung eines Grundaufbaus eines Drehgebers,
    Fig. 2
    eine schematische Seitenansicht eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehgebers, und
    Fig. 3
    eine schematische Seitenansicht eines weiteren bevorzugten Ausführungs-beispiels des erfindungsgemäßen Drehgebers.
  • In der Figur 1 ist eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Grundaufbaus eines Drehgebers 1 gezeigt, der Drehungen einer Drehgeberwelle W erfasst und daraus eine Winkelposition der Drehgeberwelle W bestimmt, um die Drehungen bzw. die Winkelposition einer nicht dargestellten, mit der Drehgeberwelle W drehfest verbundenen Welle von beispielsweise einer elektrischen Maschine zu steuern. Der Drehgeber 1 umfasst somit die Drehgeberwelle W, die durch die externe Welle der elektrischen Maschine angetrieben ist.
  • An der Drehgeberwelle W ist in der gezeigten schematischen Darstellung eine Singleturneinheit S vorgesehen, die die Winkelposition der Drehgeberwelle W innerhalb einer Drehung der Drehgeberwelle W ausgibt. Die in bevorzugter Weise vorgesehene Singleturneinheit S weist eine an die Drehgeberwelle W montierte Codierungseinheit C und eine Singleturn-Erfassungseinheit SE auf, so dass die Codierungseinheit C jede Winkeländerung der Drehgeberwelle W innerhalb einer Drehung moduliert und die Singleturn-Erfassungseinheit SE diese modulierte Winkeländerung erfasst und als Winkelpositionssignale ausgibt.
  • In diesem dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel führt die gezeigte Singleturneinheit S eine Abtastung der Codierungseinheit C durch, um das Winkelpositionssignal zu erzeugen. Die Singleturneinheit S kann jedoch auch als Getriebe ausgestaltet sein, das jede Winkeländerung eines Zahnrades und damit auch die Winkeländerung der Drehgeberwelle W abgreift bzw. erfasst.
  • Der erfindungsgemäße Drehgeber 1 umfasst zumindest ein Getriebe G1, das mit der Drehgeberwelle W gekoppelt ist und zumindest eine Getriebestufe GS1 aufweist, wobei das Getriebe G1 Drehungen der Drehgeberwelle W wiedergibt.
  • Die Getriebestufe GS1 besteht aus mindestens zwei in Eingriff zueinanderstehenden Zahnräder Z1 und Z2. Die Getriebestufe GS1 kann auch aus dem Zahnrad an der Drehgeberwelle W und dem Zahnrad Z1 ausgebildet sein.
  • Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Getriebestufe GS1 drei Zahnräder Z1, Z2 und Z3 auf, wobei das erste Zahnrad Z1 durch die Drehgeberwelle W angetrieben wird. Das Zahnrad Z1 steht mit dem Zahnrad Z2 in Eingriff und das Zahnrad Z2 steht wiederum mit dem Zahnrad Z3 in Eingriff. Jedes Zahnrad Z1 bis Z3 ist über eine jeweilige Lagereinheit LE1, LE2 und LE3 gelagert. Auf der Lagereinheit LE1, LE2 und LE3 ist jedes Zahnrad Z1, Z2 bzw. Z3 in der Lage, eine axiale Bewegung relativ zu dem jeweiligen in Eingriff stehenden Zahnrad Z2 zu Z1 bzw. Z3 zu Z2 auszuführen. Hierbei ist die axiale Bewegung als eine Bewegung entlang einer Achse der jeweiligen Lagereinheiten LE1, LE2 bzw. LE3 definiert.
  • In diesem Zusammenhang sei erwähnt, dass unter "in Eingriff zueinanderstehend" zu verstehen ist, dass die Drehungen der Drehgeberwelle W über die Zahnräder Z1 bis Z3 übertragen werden, wobei es nicht zwingend erforderlich ist, dass sich beispielsweise die Zahnräder Z1 und Z3 in direktem Kontakt zueinander befinden müssen. Die Zahnräder Z1 und Z3 können in diesem Ausführungsbeispiel über das zwischengeschaltete Zahnrad Z2 zueinander in Eingriff stehen. Das heißt, die Zahnräder Z1 und Z3 befinden sich zwar in indirektem Kontakt zueinander, stehen aber nach Verständnis dieser Erfindung "in Eingriff zueinander".
  • Zumindest eine Erfassungseinheit E ist vorgesehen, die die Drehungen wenigstens eines der Zahnräder, in dem dargestellten Ausführungsbeispiel das Zahnrad Z3, erfasst. Aus den erfassten Drehungen lassen sich eine Anzahl der Umdrehungen der Drehgeberwelle W ermitteln. Zusätzlich wäre es denkbar, die Winkelposition der Drehgeberwelle W anstatt mittels der Singleturneinheit S aus den Drehungen des Zahnrads Z1 abzuleiten.
  • Die Erfassungseinheit E besteht vorzugsweise aus einem Hall-Sensor, der zumindest einen am Zahnrad befestigten und mit dem Zahnrad Z3 drehenden Magneten detektiert, um ein Messsignal zu erzeugen, aus dem die Winkelposition der Drehgeberwelle W abgeleitet werden kann.
  • Der erfindungsgemäße Drehgeber 1 umfasst zumindest eine Leiterplatte L, auf der Bauteile BT angeordnet sind, die beispielsweise eine Auswerteelektronik, eine Energieversorgungselektronik und/oder eine Kommunikationselektronik umfassen. Die Elektronik weist unter anderem Kondensatoren, Widerstände, Prozessoren usw. auf und ist im Folgenden nicht näher beschrieben.
  • Die Leiterplatte L und/oder die auf der Leiterplatte L angeordneten Bauteile BT sind derart benachbart zu dem Getriebe G1 angeordnet, dass die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 zu Z2 bzw. Z2 zu Z3 relativ zueinander eingeschränkt ist. Das heißt, die Zahnräder Z1 und Z2 bzw. Z2 und Z3 können sich jeweils entlang der Achse ihrer jeweiligen Lagereinheit LE1, LE2 bzw. LE3 nur so weit relativ zueinander bewegen, wie die Leiterplatte L, die Bauteile BT auf der Leiterplatte L, oder die Leiterplatte L und die Bauteile BT es ihnen zulässt bzw. zulassen. Dadurch ist es sichergestellt, dass die Zahnräder Z1 und Z2 bzw. Z2 und Z3 den Eingriff zueinander nicht verlieren können.
  • Die Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehgebers 1, wobei gleiche Funktionselemente wie in der Figur 1 die gleichen Bezugszeichen aufweisen.
  • Bei dem dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Leiterplatte L derart geformt, dass ihre Form entsprechend einer Anordnung der Zahnräder Z1 und Z3 ausgebildet ist, so dass die Leiterplatte L die axiale Bewegung (in Form der doppelseitigen schwarzen Pfeile angedeutet) der jeweiligen Zahnräder Z1 und Z3 entlang ihrer jeweiligen Lagereinheit LE1 und LE3 durch ihre Form einschränkt. Die Form der Leiterplatte L ist bezogen auf eine Ebene, die parallel zu den Zahnrädern Z1 und Z3 liegt, derart geknickt, dass die Leiterplatte L unterschiedlich weit von dieser Ebene beabstandet ist. Hierdurch ist es jedoch möglich, dass die Leiterplatte L derart benachbart zu den jeweiligen Zahnrädern Z1 und Z3 angeordnet ist, dass insbesondere die Einschränkung der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 und Z3 innerhalb einer definierten Weglänge liegt, die kleiner als eine maximale Breite Br des schmalsten Zahnrades Z1 von den beiden in Eingriff befindlichen Zahnrädern Z2 ist.
  • Das heißt mit anderen Worten, die axiale Bewegung des jeweiligen Zahnrades Z1 bzw. Z3 ist derart begrenzt, dass sich das Zahnrad Z1 bzw. Z3 axial maximal so weit entlang der Achse der jeweiligen Lagereinheit LE1 bzw. LE3 hin und her bewegen kann, dass das Zahnrad Z1 bzw. Z3 auch in den Extrempunkten der Weglänge noch ausreichend Eingriff in das jeweilig benachbarten Zahnrad Z2 aufweist und damit dessen Funktion weiterhin sichergestellt ist.
  • Die schematische Seitenansicht eines weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Drehgebers 1 in der Figur 3 zeigt insbesondere eine Anordnung der Bauteile BT auf der Leiterplatte L, bei der das Zahnrad Z1 in dessen axialen Bewegung von einem zugeordneten Bauteil BT eingegrenzt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind das Zahnrad Z1 durch das Bauteil BT und das Zahnrad Z3 durch die Leiterplatte L selbst in ihren axialen Bewegungen eingeschränkt, so dass nicht nur die Leiterplatte L alleine oder die auf der Leiterplatte L angeordneten Bauteile BT zum Einschränken der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 bzw. Z3 vorgesehen werden können, sondern sowohl die Leiterplatte L als auch die Bauteile BT für die Bewegungseinschränkung entsprechend ausgelegt werden können.
  • Bei Einschränkung der axialen Bewegung der Zahnräder Z1 bzw. Z3 durch die Bauteile BT, können die Bauteile BT passive Bauteile sein, die nur zum Begrenzen der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 bzw. Z3 auf der Leiterplatte L vorgesehen sind. Die Bauteile BT können auch aktive Bauteile sein, die zum Ausführen von Funktionen des Drehgebers 1, wie beispielsweise Kondensatoren der erwähnten Energieversorgungselektronik, vorgesehen sind und zusätzlich die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 bzw. Z3 begrenzen.
  • Hierdurch kann durch ein sorgfältiges Design der Leiterplatte L mit den Bauteilen BT eine einfache Beschränkung der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 und Z3 erzielt werden.
  • Bei den gezeigten Ausführungsbeispielen in den Figuren 2 und 3 bestehen die Lagereinheiten LE1 bis LE3 vorzugsweise jeweils aus einem Lagerstift. Die Lagereinheiten LE1 bis LE3 können jedoch auch beispielsweise aus einem als Lagerstift dienenden Befestigungsbolzen oder einem zylinderförmigen Absatz eines Gehäuseteils des Drehgebers 1 bestehen.
  • Zusätzlich kann gemäß einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel zumindest ein Sensor vorgesehen sein, der die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder Z1 bzw. Z3 erfasst. Der Sensor ist derart ausgebildet, ein Warnsignal auszugeben, wenn die axiale Bewegung eines der überwachten Zahnräder Z1 bzw. Z3 einen Schwellenwert überschreitet. Durch die Einschränkung und die gleichzeitige Überwachung der axialen Bewegung der Zahnräder Z1 bzw. Z3 kann die Zuverlässigkeit des Drehgebers 1 erhöht werden, so dass eine höhere Anforderung der Sicherheitsnorm erfüllt werden kann.
  • Weiterhin kann insbesondere ein flexibles Material zwischen dem in der axialen Bewegung einzuschränkenden Zahnrad Z1 bzw. Z3 und der Leiterplatte L oder zwischen dem in der axialen Bewegung einzuschränkenden Zahnrad Z1 bzw. Z3 und dem Bauteil BT auf der Leiterplatte L vorgesehen sein, um das Zahnrad Z1 bzw. Z3 in Position zu halten. Zusätzlich kann das flexible Material als Dämpfer wirken, um mögliche von dem Zahnrad Z1 bzw. Z3 ausgehende Stöße auf die Leiterplatte L oder auf das Bauteile BT zu kompensieren.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Drehgeber
    Br
    Breite eines Zahnrades
    BT
    Bauteil
    E
    Erfassungseinheit
    G1
    Getriebe
    GS1
    Getriebestufe
    L
    Leiterplatte
    LE1, LE2, LE3
    Lagereinheit
    W
    Drehgeberwelle
    Z1, Z2, Z3
    Zahnrad

Claims (11)

  1. Drehgeber (1) zur Bestimmung einer Winkelposition einer Drehgeberwelle (W), umfassend:
    - die Drehgeberwelle (W), die mit einer externen Welle drehfest verbunden ist,
    - zumindest ein Getriebe (G1), das mit der Drehgeberwelle (W) gekoppelt ist und zumindest eine Getriebestufe (GS1) aufweist, wobei die Getriebestufe (GS1) aus mindestens zwei in Eingriff zueinanderstehenden Zahnrädern (Z1, Z2; Z2, Z3) besteht und jedes Zahnrad (Z1, Z2, Z3) über eine jeweilige Lagereinheit (LE1, LE2, LE3) gelagert ist,
    - zumindest eine Erfassungseinheit (E), die Drehungen wenigstens eines der Zahnräder (Z3) erfasst, und
    - zumindest eine Leiterplatte (L),
    wobei die Leiterplatte (L) und/oder auf der Leiterplatte (L) angeordneten Bauteile (BT) derart benachbart zu dem Getriebe (G1) angeordnet ist bzw. sind, so dass eine axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1, Z2; Z2, Z3) relativ zueinander eingeschränkt ist, wobei die axiale Bewegung als eine Bewegung entlang einer Achse der jeweiligen Lagereinheiten (LE1, LE3) definiert ist.
  2. Drehgeber (1) nach Anspruch 1, wobei die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1, Z3) innerhalb einer definierten Weglänge liegt, die kleiner als eine maximale Breite (Br) des schmalsten Zahnrades (Z1; Z2) von den beiden in Eingriff befindlichen Zahnrädern (Z2; Z3) ist.
  3. Drehgeber (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Form, insbesondere Erhöhungen und Vertiefungen, der Leiterplatte (L) entsprechend einer Anordnung der Zahnräder (Z1, Z3) ausgebildet ist, um die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1, Z3) zu begrenzen.
  4. Drehgeber (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bauteile (BT) auf der Leiterplatte (L) derart angeordnet sind, so dass jedes Zahnrad (Z1, Z3) in dessen axialer Bewegung von einem zugeordneten Bauteil (BT) eingegrenzt ist.
  5. Drehgeber (1) nach Anspruch 4, wobei die Bauteile (BT) als passive Bauteile nur zum Begrenzen der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1) auf der Leiterplatte (L) vorgesehen sind.
  6. Drehgeber (1) nach Anspruch 4, wobei die Bauteile (BT) als aktive Bauteile zum Ausführen von Funktionen des Drehgebers (1) und zusätzlich zum Begrenzen der axialen Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1) vorgesehen sind.
  7. Drehgeber (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Teil der Zahnräder (Z3) durch die Leiterplatte (L) und ein anderer Teil der Zahnräder (Z1) durch die auf der Leiterplatte (L) angeordneten Bauteile (BT) in ihrer axialen Bewegung eingegrenzt ist.
  8. Drehgeber (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei zumindest ein Sensor vorgesehen ist, der die axiale Bewegung der jeweiligen Zahnräder (Z1, Z2, Z3) erfasst.
  9. Drehgeber (1) nach Anspruch 8, wobei der Sensor ausgebildet ist, ein Warnsignal auszugeben, wenn die axiale Bewegung eines der Zahnräder (Z1, Z2, Z3) einen Schwellenwert überschreitet.
  10. Drehgeber (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9, wobei ein flexibles Material zwischen dem Zahnrad (Z1, Z3) und der Leiterplatte (L) oder zwischen dem Zahnrad (Z1) und dem Bauteil (BT) auf der Leiterplatte (L) vorgesehen ist, um das Zahnrad (Z1, Z3) in Position zu halten.
  11. Drehgeber (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, wobei die Lagereinheit (LE1, LE2, LE3) aus einem Lagerstift, einem als Lagerstift dienenden Befestigungsbolzen oder einem zylinderförmigen Absatz eines Gehäuseteils des Drehgebers (1) besteht.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102005050016A1 (de) * 2005-10-19 2007-04-26 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Multiturn-Drehgeber
DE102015209385A1 (de) * 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Winkelsensor zur Erfassung von Drehwinkeln eines rotierenden Bauteils
JP2019113386A (ja) * 2017-12-22 2019-07-11 株式会社東海理化電機製作所 回転検出装置

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