EP3874483A1 - Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic - Google Patents

Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Info

Publication number
EP3874483A1
EP3874483A1 EP19829106.4A EP19829106A EP3874483A1 EP 3874483 A1 EP3874483 A1 EP 3874483A1 EP 19829106 A EP19829106 A EP 19829106A EP 3874483 A1 EP3874483 A1 EP 3874483A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
format
digital
vehicles
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19829106.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Kai Höfig
Cornel Klein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens Mobility GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from EP18214065.7A external-priority patent/EP3671691A1/en
Priority claimed from EP18214067.3A external-priority patent/EP3670284A1/en
Priority claimed from EP18214063.2A external-priority patent/EP3671690A1/en
Application filed by Siemens Mobility GmbH filed Critical Siemens Mobility GmbH
Publication of EP3874483A1 publication Critical patent/EP3874483A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of claim 1, a computer program product for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone , In particular intersections of roadways in traffic, according to the preamble of claim 6, a central control unit for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular crossings of roadways in traffic, according to the preamble of claim 10 and a control system to control at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of patent claim 16.
  • a hazard area in road traffic is an area where there is a hazard that is defined as the possibility that a person, a thing, an animal or even a natural basis of life encounters at least one of the sources of danger as a potential source of damage in terms of time and space . This is usually the case in the lane area, which is why one speaks of a lane danger area. Based on these definitions, a typical, if not the only, lane danger area in road traffic is the area where one or more lanes meet - the lane intersection or, in short, the intersection.
  • intersections In or at intersections, there may be interests among road users who want to enter the intersection at the same time. conflicts come. So there is a need for regulation. For this reason, intersections are currently protected by traffic signs, eg signaling signs in the form of traffic lights, or by traffic rules.
  • traffic signs eg signaling signs in the form of traffic lights
  • FIGURE 1 shows a schematic diagram of the current situation in the control of a lane traffic, for example road traffic, in road danger zones FGB in the form of a "double-T" crossing KZ * or "T" crossing KZ **.
  • the situation is different at the "T" crossing KZ **.
  • the road users who are moving in the "WEST-> OST- or OST->WEST” direction or in the NORTH direction due to the traffic lights with a green signal sign or no signal sign (applies to vehicles FZ 35 , FZ 36 , who are traveling in the NORTH direction) are entitled to pass the intersection or to move on, whereas the road users who are traveling in the "SOUTH” direction have to wait at or in front of the traffic light system because the traffic light systems for these road users show the red signal sign.
  • Light Traffic can be intelligently controlled in the intersection area of road traffic, without using traffic lights.
  • the core idea of this "Light Traffic” proposal is based on the approach of assigning a time slot to each autonomous vehicle to pass the intersection, for example a four-way intersection. In this way, the vehicles advance instantaneously in the intersection area exactly when a time slot becomes free. This would not only increase the flow of traffic, but would also result in a significantly lower C0 2 emission because, on the one hand, significantly more vehicles (approx. Twice as many vehicles) could pass through at an intersection compared to conventional traffic light control and on the other hand, this means that there is almost no waiting time, as is still the case with traffic lights in conventional traffic light controls at intersections.
  • a prerequisite for such a concept is, however, that firstly the traffic infrastructure is adapted, e.g. in cities due to expensive construction measures (see description of FIGURE 2), and secondly, almost exclusively autonomously operated vehicles take part in traffic, which are also equipped with the latest communication and sensor technology.
  • a determination unit for determining whether the vehicle is in the danger zone or in a transition zone adjacent to the danger zone;
  • a communication unit for receiving vehicle data from the vehicle if the determination unit determines that the vehicle is in the danger zone or in the transition zone;
  • a determination unit for determining a trajectory for the vehicle taking into account the received vehicle data, in order to guide the vehicle through the danger area without collisions;
  • I Is a device belonging to the danger zone, which takes over the control of the vehicles in the danger zone, whereby collisions in the danger zone can be prevented.
  • the object of the invention is to provide a method, a computer program product, a central control unit and a control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, in which or .
  • the vehicles are controlled in such a way that they can pass the lane danger area in a flowing flow of traffic without stop-start interruptions, such as arise, for example, from signaling systems, preferably traffic lights.
  • the normal case is assumed in which the at least partially automated vehicles pass the lane danger zone or the intersection without any peculiarities in terms of vehicle properties and driving behavior in the danger / intersection area.
  • there is a peculiarity because, for example - special case 1 - the at least partially automated vehicle that wants to pass the lane danger area or the intersection has an excess length of vehicle or - special case 2 -
  • this object is achieved on the basis of the computer program product defined in the preamble of claim 6 by the features specified in the characterizing part of claim 6. Furthermore, this object is achieved on the basis of the central control unit defined in the preamble of claim 10, by the features specified in the characterizing part of claim 10.
  • the vehicles when approaching the lane danger zone to pass through the vehicle, the vehicles each have a vehicle power to control dynamic driving tasks,
  • a digital lane-danger zone twin is generated, by means of which, as a result of the vehicle availability forces, vehicle movements of each vehicle of the vehicles to pass the lane danger zone are automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free being controlled.
  • the traffic no longer needs to be interrupted.
  • traffic control measures such as traffic lights, traffic signs, zebra crossings for pedestrians, etc. are no longer required.
  • the vehicle availability forces are preferably given with the aid of first control data, which each vehicle transmits to the central control unit when the roadway danger zone approaches.
  • the control of the vehicle movements of each vehicle of the vehicles as a result of the vehicle availability powers is preferably carried out with the aid of second control data, which are transmitted to the vehicle by the central control entity in order to pass through the lane danger zone.
  • the central control entity is preferably a central control unit consisting of a control device with a computer program product that is not one
  • volatile, readable memory in which processor-readable control program instructions of a program module carrying out the vehicle control are stored, and a processor connected to the memory which executes the control program instructions of the program module for vehicle control, a control interface and at least one communication device which is communication-related is either connected to the control device and therein to the computer program product via the control interface or is assigned to the control device and the computer program product therein.
  • control device is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
  • the communication device is arranged in the roadway danger zone in such a way that it is connected to a vehicle communication interface contained in the vehicles for vehicle control.
  • This connection is preferably of a radio-technical nature, for example designed according to a mobile radio standard of the generation 5G.
  • the number of communication devices is in the lane danger zone, for example in a "double T" intersection (see FIGURES 1 and 2), preferably from four individual communication devices, which are positioned at all four intersection corners, in order to always have an optimal radio connection to the vehicles or the respective vehicle communication interface.
  • Dynamic, vehicle-coordinated and collision-free in the context of the invention means that the vehicle movements of the respective vehicle are coordinated with the movements of the other vehicles in the lane-danger zone by means of the digital lane-danger zone twin at any location and at any time in such a way that the respective vehicle passes the lane danger zone without any collision with the other vehicles.
  • each vehicle is moved in accordance with a spatio-temporal movement pattern in the lane danger zone in such a way that it is ensured that all vehicles in the lane danger zone that have the vehicle availability to control the vehicle dynami given driving tasks, can pass it collision-free.
  • a core area of the grid format represents the lane danger area and first format fields of the grid format, depending on the format field change, either "WEST-> OST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH” vehicle movement directions and second format fields of the grid format, depending on the format field change, either "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH” vehicle movement directions or "WEST-> EAST- and / or OST-> WEST "vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field or second format field.
  • each vehicle movement of the vehicle to pass the lane danger zone is controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and - collision-free, in accordance with the vehicle availability forces - that corresponds to the situation in the vehicle Roadway danger area
  • FIGURE 1 shows a prior art for vehicle control at least partially automated vehicles intersection area of road traffic, based on the
  • FIGURES 2 to 6 explained. These show:
  • FIGURE 2 on the basis of FIGURE 1 shows a control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic,
  • FIGURE 3 shows the basic structure of a control device in a control unit of that shown in FIGURE 2 Control system for vehicle control by generating a lane-danger zone twin,
  • FIGURE 4 is a first digital representation of a first traffic situation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIGURE 3, with a vehicle that is fully occupied and occupied by at least partially automated, motorized vehicles Road hazard area in the form of a "double T" intersection,
  • FIG. 5 shows a second digital representation of a second traffic situation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIG. 3, with a lane completely occupied and occupied by at least partially automated, motorized vehicles.
  • Danger zone in the form of a "double-T" crossing,
  • FIG. 6 shows a third digital representation of a third traffic situation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIG. 3, with a lane completely occupied and occupied by at least partially automated, motorized vehicles. Danger area in the form of a "double T" crossing.
  • FIGURE 2 shows, on the basis of FIGURE 1, the future situation, modified in comparison to the current situation, in the regulation of a lane traffic, for example road traffic, in the FGB lane danger areas in the form of a "double T" crossing or a "T" -Crossing KZ '.
  • the modification consists of the fact that road traffic is divided into at least partially automated and motorized road users and those who are not automated and may also not be motorized, and the regulation of road / road traffic in the lane danger areas or intersections FGB, KZ, KZ 'without any traffic regulation measures such as traffic lights, traffic signs, crosswalks for pedestrians, crosswalks for pedestrians / cyclists, etc.
  • a control system STGS is available for this purpose.
  • the non-automated and conditionally motorized road users such as pedestrians, cyclists, electric cyclists, etc., are used in the road hazard areas FGB, KZ, KZ 'to cross the lane above or below the lanes for the at least partially automated and motorized road users.
  • the at least partially automated, motorized vehicles FZ1 ... FZ36 are distributed in the manner shown to the roadway danger zones FGB designed as a "double-T" intersection KZ and as a "T" intersection KZ '.
  • For vehicle control of at least partially automated, motorized vehicles in the lane danger zone only vehicles of the classification levels "3" to "5" and, if appropriate, also those of the level "2" come into question in accordance with the explanations in connection with the description of FIGURE 1.
  • the central control unit STGE of the control system STGS shown as an example in FIGURE 2 is, according to this representation, only responsible for vehicle control at least partially automated, motorized vehicles in the roadway danger zone FGB designed as a "double-T" intersection concentration camp.
  • the vehicle control of the road danger zones FGB designed as a "T" crossing KZ 'and each of the further road danger zones FGB in the control system STGS, neither of which is explicitly shown in FIGURE 2, can either be performed by the control unit shown STGE or each of other control units, not shown, are taken over.
  • the lane danger area FGB designed as a "double-T" intersection KZ will be considered in more detail.
  • a dynamically changing and continuously moving number of vehicles of the at least partially automated, motorized vehicles FZ 1 ... FZ 36 moves, again as personal Motor vehicles and trucks with different vehicle lengths and engine outputs as well as motorcycles in "WEST- ROST- or OST->WEST" vehicle movement directions as well
  • the central control unit STGE has a control device STER and at least one communication device KOER, which control communication technology. nisch either connected to each other or assigned to each other.
  • control device STER is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
  • the communication device KOER is preferably a radio communication device designed for the mobile radio standard of the 5th generation (5G) and is in both cases ("either" option and “or” option) in the "double T" crossing KZ designed roadway danger area FGB in terms of numbers and arrangement so that the danger / intersection area FGB, KZ is covered in terms of radio technology in such a way that the at least partially automated, motorized vehicles in the danger / intersection area FGB, KZ are available at all times Vehicle control can be reached and addressed via radio.
  • 5G 5th generation
  • KZ there are, for example, four individual communication devices or radio communication devices KOER, which are positioned at all four intersection corners in order to always have an optimal radio connection to the vehicles in the danger / intersection area FGB, KZ to have.
  • the central control unit STGE also describes vehicles FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , for the explanation of vehicle control.
  • FZKS which preferably, like the radio communication device KOER, is a vehicle radio communication interface designed for the mobile radio standard of the 5th generation (5G).
  • the vehicle power is preferably given with the aid of first control data STGDi, which each vehicle FZ 2 , FZ 2 , FZ n, FZ 24 , FZ n, FZ I8 , FZ 22 , FZ 3I when approaching the danger / intersection area FGB , KZ or in the field of approaching communication technology, via the transmission path shown above of the control device STER in the central control unit STGE.
  • first control data STGDi are transmitted in the course of the handshake protocol to the control device STER in the central control unit STGE if the handover of the vehicle is agreed in advance of the approach.
  • FIGURE 3 shows the basic structure of the control device STER in the control unit STGE of the control system STGS shown in FIGURE 2 for vehicle control by generating a lane-danger zone twin FGBZ.
  • the control device STER has a control interface STSS and a computer program product CPP for vehicle control of the at least partially automated, motorized vehicles FZ, FZ 2 , FZ n, FZ n, FZ 15 , FZ I8 , FZ 22 , FZ 32 in the danger / Crossing area FGB, KZ on.
  • the computer program product CPP contains a non-volatile, readable memory SP, in which processor-readable control program instructions of a program module PGM which executes the vehicle control are stored, and a processor PZ connected to the memory SP, which stores the control program instructions of the program module PGM runs for vehicle control and is connected to the control interface STSS.
  • the processor PZ generates second control data STGD 2 on the basis of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ, which reaches the communication device KOER or the radio communication device KOER via the control interface STSS and from there as shown in the FIGURE 2 via the vehicle communication interface or vehicle radio communication interface FZKS ultimately get into the vehicles FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 22 / FZ 31 , with which they pass through the road hazard area FGB or the "double-T" intersection can be controlled.
  • the processor PZ executes the program module PGM from every vehicle to FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ 18 , FZ 22 , FZ 31 as a result of the vehicle power available from the vehicles FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ 18 , FZ 22 , FZ 31 and using the communication path between these vehicles and the control device STER or the computer -Program product CPP vehicle trajectory and vehicle speed determined.
  • the processor Wel ⁇ che vehicles have passed the road-hazard area FGB or the "double-pel-T" -crossing KZ PZ determined during execution of the program module PGM. As shown in FIGURE 2, these are vehicles FZi, FZ 3 , FZ 16 .
  • the vehicle disposal powers given by these vehicles FZi, FZ 3 , FZ 16 for passing through the road danger area FGB or the "double-T" intersection KZ are transferred to each vehicle FZi, FZ 3 , FZ 16 by the processor PZ the best ⁇ Henden communication path between these vehicles and the control device STER or the computer program product CPP transmitted, third control data STGD 3 returned. Transmitting the third control data STGD 3 passes preferably in the course of another handshake protocol Zvi ⁇ rule of the controller via the STER Medunikationsein direction KOER and the vehicle FZi, FC 3, FC 16th
  • FZis, FZ 22 / FZ 31 to pass the road danger zone FGB or the "double-T" intersection KZ are controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner and then furthermore it is recognized and determined when a vehicle is on the road -Danger area FGB or the "double-T" crossing KZ has passed, is explained below with reference to FIGURE 4.
  • FIGURE 4 shows a by the road-Gefahren Society- twin FGBZ in its generation in the control device STER or the computer program product CPP, created ers ⁇ th digital representation DRP1 a first devissituati on a partially automated by at least one motorized vehicles completely used and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
  • the first traffic situation has nothing with the United ⁇ traffic situation in the example shown in FIGURE 2 Hazard / crossing area FGB to do concentration camp. With the figure 4 Rather, the first digital representation DPR1 provided is intended to explain in general how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles which completely drive and occupy the "double-T" intersection are controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner to pass through them.
  • the first digital representation DRP1 is a raster format RF with checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, in which
  • the format fields FF1, FF2 of the raster format RF of the first digital representation DRP1 are selected such that vehicles with normal, customary and defined vehicle length are represented digitally in the fields in the rest and movement state without touching one another.
  • These special cases are described in the European patent application (application no. 18214065.7-1203) with the Designation "Process, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, partly with excess vehicle lengths, in a lane danger area, in particular special intersections of roadways in road traffic ", treated.
  • the first traffic situation according to FIG. 4, transferred to the "double-T" intersection traffic in FIG. 2, means that two lane directions with 6 parallel lanes each, lane with 6 parallel lanes in the EAST-> WEST direction and lane with 6 parallel lanes in the NORTH-> SOUTH direction, crossing and in the intersection area, corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields), 18 vehicles each in the EAST-> WEST direction and NORTH-> SOUTH direction are.
  • each vehicle movement of the 36 vehicles to pass the "double-T" intersection is controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner by correspondingly
  • each vehicle of the 36 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format RF, which is based on a format field change, either
  • this can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.
  • FIG. 5 shows - as in FIG. 4 - a second digital representation DRP2 of a second traffic situation with a created by the lane-danger zone twin FGBZ, when it was created in the control device STER or the computer program product CPP according to FIG through at least partially automated, motorized vehicles fully occupied and occupied lane danger area in the form of a "double-T" intersection.
  • the second traffic situation also has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2.
  • the second digital representation DPR2 shown in FIG. 5 is also intended to explain in a very general way how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles that completely drive and drive through the “double-T” intersection. automatic, dynamic, vehicle-coordinated and collision-free control.
  • the second digital representation DRP2 again has the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, at
  • the core area KB of the raster format RF represents the "double T" crossing
  • 32 vehicles represented by white circles in the first format fields FF1 move digitally and bidirectionally thereof 17 vehicles in the EAST-> WEST direction and 15 vehicles in the WEST-> EAST direction and 21 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and bidirectional of which 11 vehicles in NORTH-> SOUTH direction and 10 vehicles in SOUTH-> NORTH direction and all in the entire grid format RF, the double arrows on the white the circles and the arrows on the black circles always indicate the respective direction of movement.
  • the second traffic situation in FIGURE 5 is due to four lane directions, each with 3 parallel, adjacent lanes - a lane with 3 parallel, adjacent lanes in the EAST-> WEST direction, one lane 3 parallel, side-by-side lanes in the opposite direction, in WEST-> EAST direction, one lane with 3 parallel, side-by-side lanes in
  • each vehicle movement of the 36 vehicles to pass the "double-T" intersection is again controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free, by correspondingly
  • each vehicle of the 36 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to the digital movement with the START point and the DESTINATION point in the raster format RF, which is based on the format field change, either
  • FIGURE 6 shows - as in FIGURES 4 and 5 - a third digital representation DRP3 of a third created by the roadway-danger zone twin FGBZ, when it was generated in the control device STER or the computer program product CPP according to FIGURE 3 Traffic situation with a lane danger area completely used and occupied by at least partially automated, motorized vehicles in the form of a "double-T" intersection.
  • the third traffic situation - like the first and second traffic situation - has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2.
  • the third digital representation DPR3 shown in FIG. 6 is also intended to explain in a very general way how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles which completely drive and occupy the "double-T" intersection, for passing them automatically, dynamically, can be controlled in a vehicle-coordinated and collision-free manner.
  • the third digital representation DRP3 again has the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, in which
  • the core area KB of the raster format RF represents the "double T" crossing
  • the third traffic situation in FIGURE 6 is due to four lane directions, each with 3 parallel, not all adjacent lanes - a lane with 3 parallel lanes, not all adjacent lanes in the EAST-> WEST direction , a lane with 3 parallel ones, not all adjacent lanes in the opposite direction, in WEST-> EAST direction, a lane with 3 parallel, not all adjacent lanes in NORTH-> SOUTH direction and a lane with 3 parallel, not all adjacent lanes in the opposite direction, in SOUTH -> NORTH direction - marked, which intersect, and in the in the intersection area - corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields) - 9 vehicles in EAST-> WEST direction, 6 vehicles in WEST-> EAST -Direction, 9 vehicles are in the NORTH-> SOUTH direction and 6 vehicles are in the SOUTH-> NORTH direction.
  • each vehicle movement of the 30 vehicles to pass the "double-T" intersection is again controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free, by correspondingly again
  • the finite chain reaction of successive digital movements takes place, which begins, for example on the basis of FIG. 6, with the first digital movement of the format field FF1 X of the first format fields FF1. which represents the vehicle FZ X , as the START point for the format field FF2 y of the second format fields FF2 as the DESTINATION point, which does not represent a vehicle, i.e. is digitally free, and which has its end when all 30 vehicles have the Start in the core area KB of the raster format RF, have left the core area KB of the raster format RF.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

In order to control at least partially automated vehicles (FZ1...FZn) in a road danger zone (FGB), in particular road junctions (KZ, KZ') in road traffic, in such a way that said vehicles can pass through the road danger zone in flowing traffic without stop/start interruptions, such as those caused e.g. by signalling equipment, preferably traffic lights, the invention proposes the following steps: a) each vehicle (FZi, FZ2, FZ11, FZ14, FZ15, FZ18, FZ22, FZ31) of the vehicles (FZ1...FZn), on approaching the road danger zone (FGB, KZ, KZ'), surrender the power to control the dynamic driving tasks of the vehicle in order to pass through said zone, b) when the vehicles (FZ1...FZn) have surrendered vehicle control power, a central control entity (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) generates a digital road danger zone twin (FGBZ), by means of which, as a result of the vehicles having surrendered vehicle control power, vehicle movements of the vehicle (FZi, FZ2, FZ11, FZ14, FZ15, FZ18, FZ22, FZ31) are automatically and dynamically controlled in a vehicle-coordinated and collision-free manner in order to pass through the road danger zone (FGB, KZ, KZ').

Description

Beschreibung description
Verfahren, Computer-Programm-Produkt, Zentrale Steuerungs einheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilauto matisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, ins besondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr Process, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern zu mindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn- Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, ein Computer-Programm-Produkt zum Steuern zumindest teilauto matisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, ins besondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 6, eine zentrale Steue rungseinheit zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahr zeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreu zungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbe griff des Patentanspruches 10 und ein Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahr bahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentan spruches 16. The invention relates to a method for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of claim 1, a computer program product for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone , In particular intersections of roadways in traffic, according to the preamble of claim 6, a central control unit for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular crossings of roadways in traffic, according to the preamble of claim 10 and a control system to control at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of patent claim 16.
Ein Gefahrenbereich im Straßenverkehr ist ein Bereich wo eine Gefährdung gegeben ist, die definiert wird als die Möglich keit, dass eine Person, eine Sache, ein Tier, oder sogar eine natürliche Lebensgrundlage zumindest eines von zeitlich und räumlich auf eine Gefahrenquelle als potentielle Schadens quelle trifft . Dies ist in der Regel im Fahrbahnbereich der Fall , weshalb man auch von einem Fahrbahn-Gefahrenbereich spricht . Ausgehend von diesen Definitionen ist ein typischer wenngleich nicht der einzige Fahrbahn-Gefahrenbereich im Straßenverkehr der Bereich, wo eine oder mehrere Fahrbahnen sich treffen - die Fahrbahn-Kreuzung oder kurz die Kreuzung. A hazard area in road traffic is an area where there is a hazard that is defined as the possibility that a person, a thing, an animal or even a natural basis of life encounters at least one of the sources of danger as a potential source of damage in terms of time and space . This is usually the case in the lane area, which is why one speaks of a lane danger area. Based on these definitions, a typical, if not the only, lane danger area in road traffic is the area where one or more lanes meet - the lane intersection or, in short, the intersection.
In oder an Kreuzungen kann es unter den Verkehrsteilnehmern, die die Kreuzung zur selben Zeit befahren wollen, zu Interes- senskonflikten kommen. Es besteht also Regelungsbedarf. Aus diesem Grund sind Kreuzungen derzeit durch Verkehrszeichen, z.B. signalgebende Zeichen in Gestalt von Ampelanlagen, oder durch Verkehrsregeln geschützt. In or at intersections, there may be interests among road users who want to enter the intersection at the same time. conflicts come. So there is a need for regulation. For this reason, intersections are currently protected by traffic signs, eg signaling signs in the form of traffic lights, or by traffic rules.
FIGUR 1 zeigt in einem Prinzipschaubild die heutige Situation bei der Regelung eines Fahrbahnverkehrs, z.B. Straßenver kehrs, in Fahrbahn-Gefahrenbereichen FGB in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung KZ* oder "T"-Kreuzung KZ**. Zu sehen sind in dem Prinzipschaubild eine Anzahl m motorisierter Fahrzeuge FZi...FZm mit z.B. m=37, die sich als Verkehrsteilnehmer mit weiteren Verkehrsteilnehmern, wie Fahrradfahrer und Fußgän ger, im Straßenverkehr bewegen und dabei die Fahrbahn- Gefahrenbereiche bzw. Kreuzungen FGB, KZ*, KZ** passieren müssen. Um den Verkehrsfluss in diesen Fahrbahn-Gefahrenbe reichen bzw. Kreuzungen FGB, KZ*, KZ** zu steuern, gibt es eine Vielzahl von aktueller Verkehrsregelungsmaßnahmen, wie z.B. die bereits vorstehend erwähnten Ampelanlagen, Verkehrs schilder, Zebrastreifen für Fußgänger, Überquerungsstreifen für Fußgänger/Fahrradfahrer, etc., von denen in der FIGUR 1 bis auf die Verkehrsschilder alle dargestellt sind. FIGURE 1 shows a schematic diagram of the current situation in the control of a lane traffic, for example road traffic, in road danger zones FGB in the form of a "double-T" crossing KZ * or "T" crossing KZ **. The schematic diagram shows a number of m motorized vehicles FZi ... FZ m with, for example, m = 37, which move as road users with other road users, such as cyclists and pedestrians, on the road and thereby the road danger areas or intersections FGB , KZ *, KZ ** must happen. In order to control the flow of traffic in these lane danger areas or intersections FGB, KZ *, KZ **, there are a variety of current traffic control measures, such as the traffic lights, traffic signs, zebra crossings for pedestrians, crossing strips for pedestrians / Cyclists, etc., all of which are shown in FIGURE 1 except for the traffic signs.
So können an der "Doppel-T"-Kreuzung KZ* alle Verkehrsteil nehmer, die sich in "NORD->SÜD- oder SÜD->NORD"-Richtung be wegen, die Kreuzung KZ* passieren, weil die Ampelanlagen für diese Verkehrsteilnehmer das grüne Signalzeichen zeigen, wäh rend alle Verkehrsteilnehmer, die sich in "WEST->OST- oder OST->WEST"-Richtung bewegen, die Kreuzung KZ* nicht passieren können, also z.B. an bzw. vor der Ampelanlage warten müssen, weil die Ampelanlagen für diese Verkehrsteilnehmer das rote Signalzeichen zeigen. So at the "Doppel-T" intersection KZ * all road users who are in "NORD-> SÜD- or SÜD-> NORD" direction can pass the intersection KZ * because the traffic lights for these road users do so green signal signs show, while all road users who are moving in "WEST-> OST- or OST-> WEST" direction cannot pass the intersection KZ *, e.g. have to wait at or in front of the traffic lights because the traffic lights show the red signal for these road users.
Anders verhält es sich an der "T"-Kreuzung KZ**. Dort sind die Verkehrsteilnehmer, die sich in "WEST->OST- oder OST- >WEST"-Richtung oder in NORD-Richtung bewegen, aufgrund der Ampelanlagen mit grünem Signalzeichen oder keinem Signalzei chen (gilt für die Fahrzeuge FZ35, FZ36, die in NORD-Richtung unterwegs sind) berechtigt die Kreuzung zu passieren bzw. sich weiterzubewegen, wohingegen die Verkehrsteilnehmer, die in "SÜD"-Richtung unterwegs sind, an bzw. vor der Ampelanlage warten müssen, weil die Ampelanlagen für diese Verkehrsteil nehmer das rote Signalzeichen zeigen. The situation is different at the "T" crossing KZ **. There, the road users who are moving in the "WEST-> OST- or OST->WEST" direction or in the NORTH direction, due to the traffic lights with a green signal sign or no signal sign (applies to vehicles FZ 35 , FZ 36 , who are traveling in the NORTH direction) are entitled to pass the intersection or to move on, whereas the road users who are traveling in the "SOUTH" direction have to wait at or in front of the traffic light system because the traffic light systems for these road users show the red signal sign.
Was die Automatisierung der motorisierten Fahrzeuge FZ1...FZ37 in dem Prinzipschaubild anbetrifft, die z.B., wie darge stellt, als Personenkraftwagen und Lastkraftwagen mit unter schiedlichen Fahrzeuglängen und Motorleistungen sowie als Mo torrad im Straßenverkehr unterwegs sind, so bleibt - Stand heute - vor dem Hintergrund der von der SAE International (ehemals: Society of Automotive Engineers) in der publizier ten Spezifikation SAE J3016 definierten Autonomiestufen für motorisierte Straßenfahrzeuge mit SteuerungsSystemen zum Au tonomen Fahren, die in sechs SAE-Stufen (Stufe "0" bis Stufe "5") von keiner Automatisierung (Stufe "0"), Assistenzunter stützung (Stufe "1")/ Teilautomatisierung (Stufe "2"), Be dingte Automatisierung (Stufe "3"), Hochautomatisierung (Stu fe "4") bis Vollautomatisierung (Stufe "5") klassifiziert wird, festzustellen, dass die dargestellten Fahrzeuge FZ1...FZ36 fast ausnahmslos, bis auf wenige, die der Stufe "2" zugerech net werden könnten, der Stufe "0" oder der Stufe "1" zuzuord nen sind. As for the automation of the motorized vehicles FZ1 ... FZ37 in the schematic diagram, which, for example, as shown, are on the road as passenger cars and trucks with different vehicle lengths and engine outputs as well as motorcycles, as of today Background of the autonomy levels defined by SAE International (formerly: Society of Automotive Engineers) in the published specification SAE J3016 for motorized road vehicles with control systems for autonomous driving, which are in six SAE levels (level "0" to level "5") from no automation (level "0"), assistance support (level "1") / partial automation (level "2"), conditional automation (level "3"), high automation (level "4") to full automation (level " 5 ") is classified, that the vehicles FZ1 ... FZ36 shown are almost without exception, except for a few that could be assigned to level" 2 ", level" 0 "or d he can be assigned to level "1".
Wenn nun im Sinne der Erfindung zumindest teilautomatisierte Fahrzeuge in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB, KZ, KZ' ge steuert werden sollen, so kämen hierfür gemäß der SAE- Autonomiestufendefinition im Prinzip nur Fahrzeuge der Klas sifizierungsstufen "3" bis "5" in Frage sowie gegebenenfalls auch solche der Stufe "2". If, according to the invention, at least partially automated vehicles in the road danger zone FGB, KZ, KZ 'are to be controlled, then in principle only vehicles of classification levels "3" to "5" would come into question as well according to the SAE autonomy level definition if necessary also those of level "2".
Wie könnte jetzt eine solche Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in Fahrbahn-Gefahrenbereichen im Straßenverkehr aussehen, wenn nicht mehr die genannten Verkehrsregelungsmaßnahmen, wie z.B. Ampelanlagen, die das Straßenbild im Industriezeitalter geprägt haben, maßgebend für ein zukünftiges Verkehrskonzept im Digitalen Zeitalter sind? Gemäß einem Vorschlag des Autorenteams " Tachet Remi ; Santi , Paolo, Sobolevsky Stanislav; Reyes-Castro, Luis Ignacio ; , Frazzoli, Emilio, Helbing, Dirk; Ratti , Carlo" unter dem Ti tel "Revisiting Street Intersections Using Slot-Based Sys tems " publiziert March 16, 2016 im Online-Fachmagazin PLoS ONE 11(3) : e0149607 und What could such a vehicle control system look like, at least partially automated vehicles in lane danger areas in road traffic, if the traffic control measures mentioned, such as traffic lights, which shaped the street scene in the industrial age, are no longer decisive for a future traffic concept in the digital age? According to a proposal by the team of authors "Tachet Remi; Santi, Paolo, Sobolevsky Stanislav; Reyes-Castro, Luis Ignacio;, Frazzoli, Emilio, Helbing, Dirk; Ratti, Carlo" under the title "Revisiting Street Intersections Using Slot-Based Systems "published March 16, 2016 in the online trade magazine PLoS ONE 11 (3): e0149607 and
https://doi.Org/10.1371/j ournal . pone .0149607 soll der Ver kehrsfluss von autonom fahrenden Fahrzeugen im zukünftigen Straßenverkehr reibungslos und weniger umweltbelastend https://doi.Org/10.1371/j ournal. pone .0149607 is intended to make the traffic flow of autonomously driving vehicles smooth and less polluting in future road traffic
(Stw. : Abgasausstoß ) mit Hilfe eines smarten SteuerungsSys tems unter dem Namen "Light Traffic" intelligent im Kreu zungsbereich des Straßenverkehrs gesteuert werden, ohne dass dabei weiterhin Ampeln zum Einsatz kommen . Die Kernidee die ses "Light Traffic"-Vorschlages beruht auf dem Ansatz , j edem autonomen Fahrzeug einen Zeitschiitz zum Passieren der Kreu zung, z.B. einer Vierwegekreuzung, zuzuweisen . Auf diese Wei se rücken die Fahrzeuge verzögerungslos genau dann im Kreu zungsbereich vor, wenn ein Zeitschlitz frei wird . Dadurch ließe sich nicht nur der Verkehrsfluss erhöhen, sondern es fände auch eine signifikant geringere C02-Emission statt, weil zum einen deutlich mehr Fahrzeuge ( ca . doppelt so viele Fahrzeuge ) im Vergleich zur herkömmlichen Ampel-Steuerung an einer Kreuzung diese passieren könnten und zum anderen be dingt dadurch nahezu keine Stand-Wartezeit mehr auftreten, wie sie noch an Ampeln herkömmlichen Ampel-Steuerungen von Kreuzungen entstehen . (Stn.: Exhaust emissions) with the help of a smart control system under the name "Light Traffic" can be intelligently controlled in the intersection area of road traffic, without using traffic lights. The core idea of this "Light Traffic" proposal is based on the approach of assigning a time slot to each autonomous vehicle to pass the intersection, for example a four-way intersection. In this way, the vehicles advance instantaneously in the intersection area exactly when a time slot becomes free. This would not only increase the flow of traffic, but would also result in a significantly lower C0 2 emission because, on the one hand, significantly more vehicles (approx. Twice as many vehicles) could pass through at an intersection compared to conventional traffic light control and on the other hand, this means that there is almost no waiting time, as is still the case with traffic lights in conventional traffic light controls at intersections.
Voraussetzung für ein derartiges Konzept ist allerdings, dass erstens die Verkehrsinfrastruktur angepasst wird, z.B. in Städten durch teure Baumaßnahmen (vgl . Beschreibung von FIGUR 2), und zweitens nahezu ausschließlich autonom betrie bene Fahrzeuge am Verkehr teilnehmen, die zudem mit moderns ter Kommunikations- und Sensortechnologie ausgerüstet sind. A prerequisite for such a concept is, however, that firstly the traffic infrastructure is adapted, e.g. in cities due to expensive construction measures (see description of FIGURE 2), and secondly, almost exclusively autonomously operated vehicles take part in traffic, which are also equipped with the latest communication and sensor technology.
In der nachveröffentlichten DE-Patentanmeldung (Anmeldeakten zeichen: 10 2018 209 790.9) ist eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Gefahrenbereich offenbart, die In the post-published DE patent application (filing number: 10 2018 209 790.9) is a control device for Controlling a vehicle in a hazardous area discloses the
- eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln, ob sich das Fahrzeug in dem Gefahrenbereich oder in einem an dem Gefahrenbereich angrenzenden Übergangsbereich befindet; - A determination unit for determining whether the vehicle is in the danger zone or in a transition zone adjacent to the danger zone;
- eine Kommunikationseinheit zum Empfangen von Fahrzeugdaten von dem Fahrzeug, falls die Ermittlungseinheit ermittelt, dass sich das Fahrzeug in dem Gefahrenbereich oder in dem Übergangsbereich befindet; und a communication unit for receiving vehicle data from the vehicle if the determination unit determines that the vehicle is in the danger zone or in the transition zone; and
- eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie für das Fahrzeug unter Berücksichtigung der empfangenen Fahrzeug daten, um das Fahrzeug kollisionsfrei durch den Gefahrenbe reich zu führen; - A determination unit for determining a trajectory for the vehicle, taking into account the received vehicle data, in order to guide the vehicle through the danger area without collisions;
- eine dem Gefahrenbereich zugehörige Einrichtung ist, die die Steuerung der Fahrzeuge in dem Gefahrenbereich übernimmt, wodurch Kollisionen in dem Gefahrenbereich verhindert werden können . - Is a device belonging to the danger zone, which takes over the control of the vehicles in the danger zone, whereby collisions in the danger zone can be prevented.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt, eine zentrale Steu erungseinheit und ein Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbe reich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenver kehr, anzugeben, bei dem bzw. der die Fahrzeuge derart ge steuert werden, dass diese in einem fließenden Fahrfluss ohne Anhalt-Anfahr-Unterbrechungen, wie sie beispielsweise durch zeichengebenden Anlagen, vorzugsweise Ampeln, entstehen, den Fahrbahn-Gefahrenbereich passieren können. The object of the invention is to provide a method, a computer program product, a central control unit and a control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, in which or . The vehicles are controlled in such a way that they can pass the lane danger area in a flowing flow of traffic without stop-start interruptions, such as arise, for example, from signaling systems, preferably traffic lights.
In der vorliegenden Patentanmeldung wird dabei von dem Nor malfall ausgegangen, bei dem die zumindest teilautomatisier ten Fahrzeuge den Fahrbahn-Gefahrenbereich bzw. die Kreuzung ohne jegliche Besonderheit, was die Fahrzeugeigenschaft und das Fahrverhalten im Gefahren-/Kreuzungsbereich anbetrifft, passieren. Liegt hingegen eine Besonderheit vor, weil z.B. - Spezialfall 1 - das zumindest teilautomatisierte Fahrzeug, was den Fahrbahn-Gefahrenbereich bzw. die Kreuzung passieren möchte, eine Fahrzeugüberlänge aufweist oder - Spezialfall 2 - das zumindest teilautomatisierte Fahrzeug, was den Fahr bahn-Gefahrenbereich bzw. die Kreuzung passieren möchte, die Fahrbahn im Gefahren-/Kreuzungsbereich beabsichtigt, zu wech seln, so bedarf es in den genannten Sonderfällen gegenüber dem in der vorliegenden Patentanmeldung behandelten Normal fall einer adaptierten Fahrzeugsteuerung. Wie diese Adaption in der Fahrzeugsteuerung für die beiden Spezialfälle aus sieht, wird in weiteren, zeitgleichen Patentanmeldungen be handelt . In the present patent application, the normal case is assumed in which the at least partially automated vehicles pass the lane danger zone or the intersection without any peculiarities in terms of vehicle properties and driving behavior in the danger / intersection area. However, there is a peculiarity because, for example - special case 1 - the at least partially automated vehicle that wants to pass the lane danger area or the intersection has an excess length of vehicle or - special case 2 - The at least partially automated vehicle, what the lane-danger area or the intersection wants to pass, the lane in the danger / intersection area intends to change, so in the special cases mentioned compared to the normal case dealt with in the present patent application, an adapted case is required Vehicle control. How this adaptation in the vehicle control system looks for the two special cases is dealt with in further, simultaneous patent applications.
Bezüglich des Spezialfalls 1 ist es die Europäische Patentan meldung (Anmeldung-Nr . 18214065.7 - 1203) mit der Bezeichnung "Verfahren, Computer-Programm-Produkt, Zentrale Steuerungs einheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilauto matisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrzeugüberlängen, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr", deren Inhalt hiermit in der vorliegenden Patentanmeldung inkludiert und offenbart ist. Regarding special case 1, it is the European patent application (application no. 18214065.7-1203) with the designation "Process, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, partly with excess vehicle length, in a carriageway -Danger area, in particular intersections of roadways in road traffic ", the content of which is hereby included and disclosed in the present patent application.
Bezüglich des Spezialfalls 2 ist es die Europäische Patentan meldung (Anmeldung-Nr. 18214067.3 - 1012) mit der Bezeichnung "Verfahren, Computer-Programm-Produkt, Zentrale Steuerungs einheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilauto matisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr", deren Inhalt hiermit in der vorliegenden Patentanmeldung inkludiert und offenbart ist . Regarding special case 2, it is the European patent application (application no. 18214067.3-1012) with the designation "Process, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, in part with intentions to change lanes, in a lane -Danger area, in particular intersections of roadways in road traffic ", the content of which is hereby included and disclosed in the present patent application.
Die vorstehend bezeichnete Aufgabe wird ausgehend von dem im Oberbegriff des Patentanspruches 1 definierten Verfahren durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst. The above-mentioned object is achieved on the basis of the method defined in the preamble of patent claim 1 by the features specified in the characterizing part of patent claim 1.
Darüber hinaus wird diese Aufgabe ausgehend von dem im Ober begriff des Patentanspruches 6 definierten Computer-Programm- Produkt durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 6 ange gebenen Merkmale gelöst. Weiterhin wird diese Aufgabe ausgehend von der im Oberbegriff des Patentanspruches 10 definierten, zentralen Steuerungsein heit durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 10 angege benen Merkmale gelöst. In addition, this object is achieved on the basis of the computer program product defined in the preamble of claim 6 by the features specified in the characterizing part of claim 6. Furthermore, this object is achieved on the basis of the central control unit defined in the preamble of claim 10, by the features specified in the characterizing part of claim 10.
Außerdem wird diese Aufgabe ausgehend von dem im Oberbegriff des Patentanspruches 16 definierten Steuerungssystem durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 16 angegebenen Merk male gelöst. In addition, this object is achieved on the basis of the control system defined in the preamble of claim 16 by the features specified in the characterizing part of claim 16.
Die der Erfindung zugrundeliegende Idee gemäß der in den An sprüchen 1, 6, 10 und 16 jeweils angegebenen technischen Leh re besteht darin, dass zum Steuern zumindest teilautomati sierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbe sondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, The idea underlying the invention in accordance with the technical teachings specified in claims 1, 6, 10 and 16 is that for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger zone, in particular special intersections of lanes in road traffic,
- die Fahrzeuge beim Sich-Nähern des Fahrbahn-Gefahrenbe reichs zum Passieren desjenigen jeweils eine Fahrzeugverfü gungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynamischen Fahraufga ben abgeben, - when approaching the lane danger zone to pass through the vehicle, the vehicles each have a vehicle power to control dynamic driving tasks,
- mit dem Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge von einer zentralen Steuerungsinstanz ein digitaler Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling erzeugt wird, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten Fahrzeug bewegungen von jedem Fahrzeug der Fahrzeuge zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs automatisch, dynamisch, fahrzeugko ordiniert und kollisionsfrei gesteuert werden. - With the delivery of the vehicle availability forces by the vehicles from a central control entity, a digital lane-danger zone twin is generated, by means of which, as a result of the vehicle availability forces, vehicle movements of each vehicle of the vehicles to pass the lane danger zone are automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free being controlled.
Mit einer derartig durchgeführten Steuerung von zumindest teilautomatisierten Fahrzeugen in dem Fahrbahn-Gefahrenbe reich braucht der Verkehr nicht mehr unterbrochen zu werden. Darüber hinaus sind keine Verkehrsregelungsmaßnahmen, wie z.B. Ampelanlagen, Verkehrsschilder, Zebrastreifen für Fuß gänger, etc., mehr erforderlich. Weiterhin besteht keine Not wendigkeit für eine fest vorgegebene Fahrzeugbewegungsrich tung. Diese kann vielmehr genauso wie die Fahrzeuggeschwin digkeit beim Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs dyna misch je nach Verkehrssituation adaptiert werden. Die Fahrzeugverfügungsgewalten werden dabei bevorzugt mit Hilfe von ersten Steuerungsdaten abgegeben, die jedes Fahr zeug beim Sich-Nähern des Fahrbahn-Gefahrenbereichs der zent ralen Steuerungsinstanz übermittelt. With such a control of at least partially automated vehicles in the road hazard area, the traffic no longer needs to be interrupted. In addition, traffic control measures such as traffic lights, traffic signs, zebra crossings for pedestrians, etc. are no longer required. Furthermore, there is no need for a fixed vehicle direction of movement. Rather, just like the vehicle speed when passing through the lane danger zone, this can be dynamically adapted depending on the traffic situation. The vehicle availability forces are preferably given with the aid of first control data, which each vehicle transmits to the central control unit when the roadway danger zone approaches.
Das infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten Steu ern der Fahrzeugbewegungen von jedem Fahrzeug der Fahrzeuge erfolgt bevorzugt mit Hilfe von zweiten Steuerungsdaten, die jedem Fahrzeug zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs von der zentralen Steuerungsinstanz übermittelt werden. The control of the vehicle movements of each vehicle of the vehicles as a result of the vehicle availability powers is preferably carried out with the aid of second control data, which are transmitted to the vehicle by the central control entity in order to pass through the lane danger zone.
Die zentrale Steuerungsinstanz ist dabei vorzugsweise eine zentrale Steuerungseinheit bestehend aus Steuereinrichtung mit einem Computer-Programm-Produkt, das einen nicht The central control entity is preferably a central control unit consisting of a control device with a computer program product that is not one
flüchtigen, lesbaren Speicher, in dem prozessorlesbare Steu erprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls gespeichert sind, und einem mit dem Speicher verbundenen Prozessor, der die Steuerprogrammbefehle des Pro gramm-Moduls zur Fahrzeugsteuerung ausführt, einer Steuer schnittstelle und mindestens einer Kommunikationseinrichtung, die kommunikationstechnisch entweder mit der Steuereinrich tung und darin mit dem Computer-Programm-Produkt über die Steuerschnittstelle verbunden ist oder der Steuereinrichtung und dem Computer-Programm-Produkt darin zugeordnet ist. volatile, readable memory in which processor-readable control program instructions of a program module carrying out the vehicle control are stored, and a processor connected to the memory which executes the control program instructions of the program module for vehicle control, a control interface and at least one communication device which is communication-related is either connected to the control device and therein to the computer program product via the control interface or is assigned to the control device and the computer program product therein.
Gemäß der "Oder"-Option ist die Steuereinrichtung vorzugswei se und in vorteilhafter Weise als eine offene Cloud Computing Plattform ausgebildet. According to the "Or" option, the control device is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
Die Kommunikationseinrichtung ist in beiden Fällen in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich derart angeordnet, dass diese zur Fahrzeugsteuerung jeweils mit einer in den Fahrzeugen jeweils enthaltenen Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle verbunden ist. Diese Verbindung ist bevorzugt funktechnischer Natur, so z.B. ausgebildet nach einem Mobilfunkstandard der Generation 5G. Die Anzahl der Kommunikationseinrichtungen besteht in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich, z.B. in einer "Doppel-T"-Kreuzung (vgl. FIGUREN 1 und 2), vorzugsweise aus vier einzelnen Kom- munikationseinrichtungen, die an allen vier Kreuzungsecken positioniert sind, um immer eine optimale Funkverbindung zu den Fahrzeugen bzw. der jeweiligen Fahrzeug-Kommunikations schnittstelle zu haben. In both cases, the communication device is arranged in the roadway danger zone in such a way that it is connected to a vehicle communication interface contained in the vehicles for vehicle control. This connection is preferably of a radio-technical nature, for example designed according to a mobile radio standard of the generation 5G. The number of communication devices is in the lane danger zone, for example in a "double T" intersection (see FIGURES 1 and 2), preferably from four individual communication devices, which are positioned at all four intersection corners, in order to always have an optimal radio connection to the vehicles or the respective vehicle communication interface.
Dynamisch, fahrzeugkoordiniert und kollisionsfrei im Kontext der Erfindung bedeutet dabei, dass die Fahrzeugbewegungen des jeweiligen Fahrzeugs mit Fahrbewegungen der übrigen Fahrzeuge in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich mittels des digitalen Fahr- bahn-Gefahrenbereich-Zwillings an jeden Ort und zu jedem Zeitpunkt so koordiniert werden, dass das jeweilige Fahrzeug ohne jegliche Kollision mit den übrigen Fahrzeugen den Fahr bahn-Gefahrenbereich passiert. Mit Hilfe des digitalen Fahr- bahn-Gefahrenbereich-Zwillings wird also jedes Fahrzeug nach Maßgabe eines räumlich-zeitlichen Bewegungsmusters in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich so bewegt, dass sichergestellt ist, dass alle Fahrzeuge in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich, die die Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung der dynami schen Fahraufgaben abgeben haben, diesen kollisionsfrei pas sieren können. Dynamic, vehicle-coordinated and collision-free in the context of the invention means that the vehicle movements of the respective vehicle are coordinated with the movements of the other vehicles in the lane-danger zone by means of the digital lane-danger zone twin at any location and at any time in such a way that the respective vehicle passes the lane danger zone without any collision with the other vehicles. With the help of the digital lane-danger zone twin, each vehicle is moved in accordance with a spatio-temporal movement pattern in the lane danger zone in such a way that it is ensured that all vehicles in the lane danger zone that have the vehicle availability to control the vehicle dynami given driving tasks, can pass it collision-free.
Bei dieser Art der Fahrzeugsteuerung ist es gemäß einer Wei terbildung der Erfindung von Vorteil, dass bereits im Vorfeld (vgl. Ansprüche 2 und 11), wenn jedes Fahrzeug sich dem Fahr bahn-Gefahrenbereich nähert, das Abgeben der Fahrzeugverfü gungsgewalt mittels eines Handshake-Protokolls zwischen dem jeweiligen Fahrzeug und der zentralen Steuerungsinstanz ver einbart wird. Im Zuge dieses Handshake-Protokolls erfolgt dann auch die Übermittlung der ersten Steuerungsdaten. In this type of vehicle control, it is advantageous according to a further development of the invention that, even in advance (cf. claims 2 and 11), when each vehicle approaches the danger zone in the roadway, the handing over of the vehicle is given by means of a handshake protocol is agreed between the respective vehicle and the central control instance. The first control data is then transmitted in the course of this handshake protocol.
Darüber hinaus ist es gemäß einer weiteren Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fahrzeugsteuerung vorteilhaft (vgl. Ansprü che 3, 7 und 12), dass für die Erzeugung des digitalen Fahr- bahn-Gefahrenbereich-Zwillings zur Fahrzeugsteuerung infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalt von jedem Fahrzeug der Fahrzeuge Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden. Darüber hinaus ist es für die Weiterbildung der erfindungsge- mäßen Fahrzeugsteuerung zweckmäßig (vgl. Ansprüche 4, 8 undFurthermore, according to a further development of the vehicle control system according to the invention (cf. claims 3, 7 and 12), it is advantageous that for the generation of the digital lane-danger zone twin for vehicle control as a result of the given vehicle availability power of each vehicle of the vehicles vehicle trajectory and vehicle speed are determined. Furthermore, it is useful for the further development of the vehicle control system according to the invention (cf. claims 4, 8 and
13), dass mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn- Gefahrenbereich-Zwillings Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs auf diesen zubewegen, in einem Rasterformat mit schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern digital repräsentiert werden. 13) that, with the generation of the digital lane-danger zone twin, vehicle travel information, from and in which directions of travel the vehicles move to pass the lane danger zone, are represented digitally in a raster format with checkerboard-like alternating format fields.
Bei dieser vorteilhaften, schachbrettartigen Repräsentation, was die Koordination bei der Fahrzeugsteuerung anbetrifft, repräsentieren ein Kernbereich des Rasterformats den Fahr bahn-Gefahrenbereich sowie erste Formatfelder des Rasterfor mats formatfeldwechselabhängig entweder "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen und zweite Formatfelder des Rasterformats formatfeldwechselabhängig ent- weder "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewe- gungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro ers tem Formatfeld bzw. zweitem Formatfeld. In this advantageous, checkerboard-like representation, as far as coordination in vehicle control is concerned, a core area of the grid format represents the lane danger area and first format fields of the grid format, depending on the format field change, either "WEST-> OST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions and second format fields of the grid format, depending on the format field change, either "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or "WEST-> EAST- and / or OST-> WEST "vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field or second format field.
Für die auf der Basis des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings durchgeführte Fahrzeugsteuerung wird jede Fahrzeug bewegung des Fahrzeugs zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbe reichs dadurch infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsge walten automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und - kollisionsfrei gesteuert, dass korrespondierend zu der Situa tion im Fahrbahn-Gefahrenbereich For the vehicle control performed on the basis of the digital lane-danger zone twin, each vehicle movement of the vehicle to pass the lane danger zone is controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and - collision-free, in accordance with the vehicle availability forces - that corresponds to the situation in the vehicle Roadway danger area
das Fahrzeug im Kernbereich des Rasterformats gemäß einer Di gitalbewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat, die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder the vehicle in the core area of the grid format according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the grid format, which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge repräsen tiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields as the TARGET point of the Digital movement that does not represent a vehicle of the vehicles - that is, digitally free for the digital movement, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder als den ZIEL-Punkt der Di gitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge repräsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, from a second format field of the second format fields as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement,
digital bewegt wird. is moved digitally.
Wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat das Fahrzeug digital den Kernbereich des Rasterformats ver lässt und es damit den Fahrbahn-Gefahrenbereich passiert hat, dann wird für die vorteilhafte Weiterbildung der erfindungs gemäßen Fahrzeugsteuerung (vgl. Ansprüche 5, 9 und 14), dass die Fahrzeugverfügungsgewalt jedem Fahrzeug von der zentralen Steuerungsinstanz zurückgegeben. Dies kann auf einfache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe eines weiteren Handshake- Protokolls erreicht werden. Im Zuge dieses weiteren Handsha- ke-Protokolls werden dem Fahrzeug dann die Rückgabe der Fahr zeugverfügungsgewalt initiierende, dritte Steuerungsdaten übermittelt . If, with a last digital movement in the grid format, the vehicle digitally leaves the core area of the grid format and thus has passed the lane danger area, then for the advantageous further development of the vehicle control according to the invention (cf. claims 5, 9 and 14), that Vehicle control is returned to each vehicle by the central control unit. This can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of a further handshake protocol. In the course of this further handshake protocol, third control data initiating the return of the vehicle power is then transmitted to the vehicle.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfol genden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ausgehend von der FIGUR 1, die einen Stand der Technik zur Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge Kreuzungsbereich des Straßenverkehrs, zeigt, anhand der Further advantages of the invention result from the following description of an embodiment of the invention based on FIGURE 1, which shows a prior art for vehicle control at least partially automated vehicles intersection area of road traffic, based on the
FIGUREN 2 bis 6 erläutert. Diese zeigen: FIGURES 2 to 6 explained. These show:
FIGUR 2 auf der Basis von der FIGUR 1 ein Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahr bahnen im Straßenverkehr, FIGURE 2 on the basis of FIGURE 1 shows a control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic,
FIGUR 3 den prinzipiellen Aufbau einer Steuereinrichtung in einer Steuerungseinheit des in der FIGUR 2 dargestellten Steuerungssystems zur Fahrzeugsteuerung durch Erzeugung eines Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings , FIGURE 3 shows the basic structure of a control device in a control unit of that shown in FIGURE 2 Control system for vehicle control by generating a lane-danger zone twin,
FIGUR 4 eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung bzw. dem Computer- Programm-Produkt nach FIGUR 3, geschaffene erste Digitale Re präsentation einer ersten Verkehrssituation mit einem durch zumindest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge voll ständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung, FIGURE 4 is a first digital representation of a first traffic situation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIGURE 3, with a vehicle that is fully occupied and occupied by at least partially automated, motorized vehicles Road hazard area in the form of a "double T" intersection,
FIGUR 5 eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung bzw. dem Computer- Programm-Produkt nach FIGUR 3, geschaffene zweite Digitale Repräsentation einer zweiten Verkehrssituation mit einem durch zumindest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung, 5 shows a second digital representation of a second traffic situation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIG. 3, with a lane completely occupied and occupied by at least partially automated, motorized vehicles. Danger zone in the form of a "double-T" crossing,
FIGUR 6 eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung bzw. dem Computer- Programm-Produkt nach FIGUR 3, geschaffene dritte Digitale Repräsentation einer dritten Verkehrssituation mit einem durch zumindest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung . FIG. 6 shows a third digital representation of a third traffic situation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIG. 3, with a lane completely occupied and occupied by at least partially automated, motorized vehicles. Danger area in the form of a "double T" crossing.
FIGUR 2 zeigt auf der Basis von der FIGUR 1 die zukünftige, gegenüber der heutigen Situation modifizierte Situation bei der Regelung eines Fahrbahnverkehrs, z.B. Straßenverkehrs, in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen FGB in Gestalt einer "Doppel- T"-Kreuzung KZ oder einer "T"-Kreuzung KZ'. Die Modifikation besteht darin, dass der Straßenverkehr in zumindest teilauto matisierte und motorisierte Verkehrsteilnehmer und solche, die nicht automatisiert sind und auch unter Umständen nicht motorisiert sind, unterteilt ist und die Regelung des Fahr- bahn-/Straßenverkehrs in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen bzw. Kreuzungen FGB, KZ, KZ' ohne jegliche Verkehrsregelungsmaß- nahmen, wie z.B. Ampelanlagen, Verkehrsschilder, Zebrastrei fen für Fußgänger, Überquerungsstreifen für Fußgänger/ Fahr radfahrer, etc. auskommt. Um aber dennoch den Fahrbahn-/Stra- ßenverkehr im Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ, KZ' regeln zu können ist gemäß der FIGUR 2 zu diesem Zweck ein Steue rungssystem STGS vorhanden. In diesem Steuerungssystem STGS werden die nicht automatisierten und bedingt motorisierten Verkehrsteilnehmer, wie Fußgänger, Radfahrer, Elektro-Rad- fahrer, etc., in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen FGB, KZ, KZ' zur Fahrbahnüberquerung ober- oder unterhalb der Fahrbahnen für die zumindest teilautomatisierten und motorisierten Ver kehrsteilnehmer geführt. FIGURE 2 shows, on the basis of FIGURE 1, the future situation, modified in comparison to the current situation, in the regulation of a lane traffic, for example road traffic, in the FGB lane danger areas in the form of a "double T" crossing or a "T" -Crossing KZ '. The modification consists of the fact that road traffic is divided into at least partially automated and motorized road users and those who are not automated and may also not be motorized, and the regulation of road / road traffic in the lane danger areas or intersections FGB, KZ, KZ 'without any traffic regulation measures such as traffic lights, traffic signs, crosswalks for pedestrians, crosswalks for pedestrians / cyclists, etc. However, in order to be able to regulate the road / road traffic in the danger / intersection area FGB, KZ, KZ 'according to FIGURE 2, a control system STGS is available for this purpose. In this control system STGS, the non-automated and conditionally motorized road users, such as pedestrians, cyclists, electric cyclists, etc., are used in the road hazard areas FGB, KZ, KZ 'to cross the lane above or below the lanes for the at least partially automated and motorized road users.
Gemäß der FIGUR 2 sind entsprechende Fahrrad- und Fußgänger¬ überquerungsstreifen unter die Fahrbahnen im Gefahren-/Kreuz- ungsbereich FGB, KZ, KZ' gelegt und geführt, was durch ent sprechend gestrichelte Streifenabschnitte in dem Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ, KZ' dargestellt ist. Diese Vorkeh rungen sind z.B. Teil der teuren Baumaßnahmen, von denen im Beitrag des Online- Fachmagazin PLoS ONE 11(3) : e0149607 und https://doi.Org/10.1371/j ournal . pone .0149607 die Rede ist . In the figure 2 corresponding bicycle and pedestrian ¬ are crossing strip under the roadways in the danger / crossover region FGB, KZ, KZ 'down and out, which by accordingly dashed strip portions in the hazard / crossover region FGB, KZ, KZ' is shown. These precautions are, for example, part of the expensive construction work, of which the online specialist magazine PLoS ONE 11 (3): e0149607 and https://doi.Org/10.1371/j ournal. pone .0149607 is mentioned.
Darüber hinaus enthält das in der FIGUR 2 dargestellte Steue¬ rungssystem STGS zum Steuern einer Anzahl n zumindest teilau tomatisierter, motorisierter Fahrzeuge FZi...FZn mit z.B. n=36 in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen bzw. Kreuzungen FGB, KZ,In addition, the Steue shown in FIGURE 2 ¬ assurance system for controlling STGS contains a number n at least teilau tomatisierter, motorized vehicles ... FZi FZ n with, for example n = 36 in the roadway-risk areas or intersections FGB, KZ,
KZ' mindestens eine zentrale Steuerungseinheit STGE. KZ 'at least one central control unit STGE.
Die zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge FZ1...FZ36 verteilen sich in der dargestellten Weise auf die als "Doppel-T"-Kreuzung KZ und als "T"-Kreuzung KZ' ausgestalte ten Fahrbahn-Gefahrenbereiche FGB. Für die Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter, motorisierter Fahrzeuge im Fahrbahn-Gefahrenbereich kommen gemäß den Ausführungen im Zu sammenhang mit der Beschreibung der FIGUR 1 nur Fahrzeuge der Klassifizierungsstufen "3" bis "5" in Frage sowie gegebenen falls auch solche der Stufe "2". Die in der FIGUR 2 exemplarische dargestellte zentrale Steue rungseinheit STGE des Steuerungssystems STGS ist gemäß dieser Darstellung ausschließlich für die Fahrzeugsteuerung zumin dest teilautomatisierter, motorisierter Fahrzeuge im als "Doppel-T"-Kreuzung KZ ausgestalteten Fahrbahn-Gefahrenbe reich FGB zuständig. Die Fahrzeugsteuerung des als "T"-Kreu- zung KZ' ausgestalteten Fahrbahn-Gefahrenbereiche FGB und je des weiteren Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB in dem Steuerungs system STGS, beides in der FIGUR 2 nicht explizit darge stellt, kann entweder auch von der dargestellten Steuerungs einheit STGE oder aber jeweils von weiteren, nicht darge stellten Steuerungseinheiten übernommen werden. The at least partially automated, motorized vehicles FZ1 ... FZ36 are distributed in the manner shown to the roadway danger zones FGB designed as a "double-T" intersection KZ and as a "T" intersection KZ '. For vehicle control of at least partially automated, motorized vehicles in the lane danger zone, only vehicles of the classification levels "3" to "5" and, if appropriate, also those of the level "2" come into question in accordance with the explanations in connection with the description of FIGURE 1. The central control unit STGE of the control system STGS shown as an example in FIGURE 2 is, according to this representation, only responsible for vehicle control at least partially automated, motorized vehicles in the roadway danger zone FGB designed as a "double-T" intersection concentration camp. The vehicle control of the road danger zones FGB designed as a "T" crossing KZ 'and each of the further road danger zones FGB in the control system STGS, neither of which is explicitly shown in FIGURE 2, can either be performed by the control unit shown STGE or each of other control units, not shown, are taken over.
Im Folgenden soll für die generelle Fahrzeugsteuerung zumin dest teilautomatisierter, motorisierter Fahrzeuge in Fahr bahn-Gefahrenbereichen des Steuerungssystems STGS stellver tretend der als "Doppel-T"-Kreuzung KZ ausgestaltete Fahr bahn-Gefahrenbereich FGB näher betrachtet werden. Im Unter schied zu der "Doppel-T"-Kreuzung KZ* in der FIGUR 1 bewegt sich eine sich dynamisch verändernde und kontinuierlich bewe gende Anzahl von Fahrzeugen der zumindest teilautomatisier ten, motorisierten Fahrzeuge FZ1...FZ36, die wieder als Perso nenkraftwagen und Lastkraftwagen mit unterschiedlichen Fahr zeuglängen und Motorleistungen sowie als Motorrad in "WEST- ROST- oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen sowie In the following, for the general vehicle control of at least partially automated, motorized vehicles in lane danger areas of the control system STGS, the lane danger area FGB designed as a "double-T" intersection KZ will be considered in more detail. In contrast to the "double-T" intersection KZ * in FIGURE 1, a dynamically changing and continuously moving number of vehicles of the at least partially automated, motorized vehicles FZ 1 ... FZ 36 moves, again as personal Motor vehicles and trucks with different vehicle lengths and engine outputs as well as motorcycles in "WEST- ROST- or OST->WEST" vehicle movement directions as well
"NORD-RSÜD- oder SÜD-RNORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen un terwegs sind, auf die "Doppel-T"-Kreuzung KZ zu, an der "Dop- pel-T"-Kreuzung KZ, in der "Doppel-T"-Kreuzung KZ und von der "Doppel-T"-Kreuzung KZ weg und zwar ohne jegliche Steuerung durch Ampelanlagen, Verkehrszeichen, etc. und ohne hierdurch entstehende Anhalt-Anfahr-Unterbrechungen des Verkehrsfluss wie noch bei der Verkehrsregelung gemäß der FIGUR 1. Diese Steuerung in dem Steuerungssystem STGS soll jetzt durch die zentrale Steuerungseinheit STGE erfolgen. "NORTH-RSÜD or SÜD-RNORD" vehicle movement directions are on the way to the "double-T" intersection KZ, at the "double-T" intersection KZ, in the "double-T" intersection KZ and away from the "Doppel-T" intersection KZ without any control by traffic lights, traffic signs, etc. and without resulting stop-start interruptions in the flow of traffic as in the traffic control according to FIGURE 1. This control in the Control system STGS should now be carried out by the central control unit STGE.
Die zentralen Steuerungseinheit STGE weist für diese Fahr zeugsteuerung eine Steuereinrichtung STER und mindestens eine Kommunikationseinrichtung KOER auf, die kommunikationstech- nisch entweder miteinander verbunden oder einander zugeordnet sind . For this vehicle control, the central control unit STGE has a control device STER and at least one communication device KOER, which control communication technology. nisch either connected to each other or assigned to each other.
Gemäß der "Oder"-Option ist die Steuereinrichtung STER vor zugsweise und in vorteilhafter Weise als eine offene Cloud Computing Plattform ausgebildet. According to the “OR” option, the control device STER is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
Die Kommunikationseinrichtung KOER ist vorzugsweise eine für den Mobilfunkstandard der 5. Generation (5G) ausgelegte Funk kommunikationseinrichtung und ist in beiden Fällen ("Entwe- der"-Option und "Oder"-Option) in dem als "Doppel-T"-Kreuzung KZ ausgestaltete Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB anzahlmäßig und anordnungstechnisch derart angeordnet, dass der Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ funktechnisch optimal abgedeckt ist und zwar so, dass die sich in dem Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ befindenden, zumindest teilautomatisierten, motori sierten Fahrzeuge jederzeit zur Fahrzeugsteuerung via Funk erreich- und ansprechbar sind. Für den dargestellten Gefah- ren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ sind es beispielsweise vier einzelne Kommunikationseinrichtungen bzw. Funkkommunikations einrichtungen KOER, die an allen vier Kreuzungsecken positio niert sind, um immer eine optimale Funkverbindung zu den Fahrzeugen im Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ zu haben. The communication device KOER is preferably a radio communication device designed for the mobile radio standard of the 5th generation (5G) and is in both cases ("either" option and "or" option) in the "double T" crossing KZ designed roadway danger area FGB in terms of numbers and arrangement so that the danger / intersection area FGB, KZ is covered in terms of radio technology in such a way that the at least partially automated, motorized vehicles in the danger / intersection area FGB, KZ are available at all times Vehicle control can be reached and addressed via radio. For the illustrated danger / intersection area FGB, KZ there are, for example, four individual communication devices or radio communication devices KOER, which are positioned at all four intersection corners in order to always have an optimal radio connection to the vehicles in the danger / intersection area FGB, KZ to have.
Stellvertretend für alle Fahrzeuge FZ , die zur Fahrzeugsteu erung im Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB erreich- und an sprechbar sein müssen, sollen im Weiteren für die Erläuterung der Fahrzeugsteuerung durch die zentrale Steuerungseinheit STGE Fahrzeuge FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZ n , FZ22 FZ 31 der zumin dest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge FZ 1...FZ 36 be trachtet werden. Für die Erreich- und Ansprechbarkeit der be trachteten Fahrzeuge FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZI8, FZ22 , FZ 31 wei sen diese jeweils eine Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle FZKS auf, die vorzugsweise, wie die Funkkommunikationsein richtung KOER, eine für den Mobilfunkstandard der 5. Genera tion (5G) ausgelegte Fahrzeug-Funkkommunikationsschnittstelle ist . Jedes Fahrzeug FZi - im Allgemeinen - und die betrachteten Fahrzeuge FZ2, FZn, FZ14, FZ15, FZis, FZ22/ FZ31 - im Besonderen - der zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge FZ1...FZ36 gibt bzw. geben dann, wenn es bzw. sie sich dem Ge- fahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ zum Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ nähert bzw. nähern, eine Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteue¬ rung von dynamischen Fahraufgaben in dem jeweiligen Fahrzeug ab . Representing all vehicles FZ that must be accessible and accessible for vehicle control in the danger / intersection area FGB, the central control unit STGE also describes vehicles FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , for the explanation of vehicle control. FZ n, FZ 22 FZ 31 of the at least partially automated, motorized vehicles FZ 1 ... FZ 36 be considered. For the accessibility and responsiveness of the vehicles FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ I8 , FZ 22 , FZ 31, they each have a vehicle communication interface FZKS, which preferably, like the radio communication device KOER, is a vehicle radio communication interface designed for the mobile radio standard of the 5th generation (5G). Each vehicle FZi - in general - and the considered vehicles FZ 2 , FZn, FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 22 / FZ 31 - in particular - of the at least partially automated, motorized vehicles FZ 1 ... FZ 36 when it or they Fahrenheit approaches the overall / crossover region FGB, KZ for passing the roadway hazard area FGB or "double T" approaches or approach -crossing KZ, a vehicle disposal force to Fahrzeugsteue ¬ tion of dynamic maneuvers in the respective vehicle.
Durch das temporäre Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel- T"-Kreuzung KZ tritt das besagte Fahrzeug die Steuerungsho¬ heit in Bezug auf das Überqueren des Gefahren-/Kreuzungsbe- reichs FGB, KZ an eine externe zentrale Steuerungsinstanz, hier die zentrale Steuerungseinheit STGE, ab. Je nach Autono- mielevel fürs Autonome Fahren bedeutet dies, dass der Fahrer des die Steuerungshoheit abtretenden Fahrzeugs keine Macht und Kontrolle mehr über sein Fahrzeug KZ hat und er besten¬ falls nur noch Erfüllungsgehilfe ist, was die Fahrzeugsteue¬ rung der dynamischen Fahraufgaben im Fahrzeug zum Überqueren des Gefahren-/Kreuzungsbereichs FGB, KZ anbetrifft. By the temporary dispensing the vehicle power available to pass through the road-hazard area FGB or "double T" -crossing KZ said vehicle takes the Steuerungsho ¬ standardized with respect to the crossing of hazard / Kreuzungsbe- Reich FGB, KZ to an external central control instance, here the central control unit STGE. Mielevel depending on autonomy for the Autonomous driving, this means that the driver of the master control outgoing vehicle has no power and control more of his vehicle concentration camp and he best ¬ if only is vicarious agent nor what the Fahrzeugsteue ¬ tion of the dynamic driving tasks in the vehicle for Crossing the danger / crossing area FGB, Concentration Concerns.
Mit dem Ausdruck "sich nähern" ist gemeint, dass das Fahrzeug rechtzeitig vor dem Eintritt des Fahrzeugs in den Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ die Fahrzeugverfügungsgewalt abge¬ geben haben muss, weil ansonsten eine kollisionsfreie Fahr¬ zeugsteuerung in dem Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ nicht sichergestellt werden kann. Um die Pufferzone für das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt zu erweitern, ist es vorteil¬ haft, wenn bereits im Vorfeld des Sich-Näherns das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt mittels eines Handshake-Proto- kolls zwischen jedem Fahrzeug FZi, FZ2, FZn, FZ14, FZ15, FZis, FZ22/ FZ31 und der zentralen Steuerungsinstanz bzw. der Steue¬ rungseinheit STGE vereinbart wird. Diese "Handshake-Proto- koll"-mäßige Vereinbarung erfolgt kommunikationstechnisch ei nerseits über die Funkverbindung zwischen der Fahrzeug-Kommu nikationsschnittstelle bzw. Fahrzeug-Funkkommunikations- Schnittstelle FZKS und der Kommunikationseinrichtung bzw. Funkkommunikationseinrichtung KOER und andererseits zwischen der Kommunikationseinrichtung KOER und der Steuereinrichtung STER. By the term "approach" means that the vehicle have to give time before the entry of the vehicle into the hazard / crossing area FGB, KZ vehicle power to dispose abge ¬ must because otherwise a collision-free driving ¬ compelling control in the hazard / crossing area FGB , Concentration camp cannot be ensured. In order to expand the buffer zone for delivering the vehicle power of control, it is advantageous ¬ way, if in advance of the self-Approaching the dispensing of the vehicle power of disposal by means of a handshake prototype Kolls between each vehicle FZi, FZ 2, FZN, FZ 14, FZ 15, pbuh, FZ 22 / FZ is agreed 31 and the central control instance or the Steue ¬ approximation unit Stge. This "handshake protocol" -like agreement is made on the one hand in terms of communication technology via the radio link between the vehicle communication interface or vehicle radio communication Interface FZKS and the communication device or radio communication device KOER and on the other hand between the communication device KOER and the control device STER.
Die Fahrzeugverfügungsgewalt wird dabei jeweils bevorzugt mit Hilfe von ersten Steuerungsdaten STGDi abgegeben, die jedes Fahrzeug FZ2 , FZ2 , FZ n , FZ 24 , FZ n , FZI8, FZ22 , FZ3I beim Sich- Nähern des Gefahren-/Kreuzungsbereichs FGB, KZ oder im Vor feld des Sich-Näherns kommunikationstechnisch, über den vor stehend aufgezeigten Übertragungsweg der Steuereinrichtung STER in der zentralen Steuerungseinheit STGE übermittelt. Diese ersten Steuerungsdaten STGDi werden, wenn bereits im Vorfeld des Sich-Näherns das Abgeben der Fahrzeugverfügungs gewalt vereinbart wird, im Zuge des Handshake-Protokolls der Steuereinrichtung STER in der zentralen Steuerungseinheit STGE übermittelt. The vehicle power is preferably given with the aid of first control data STGDi, which each vehicle FZ 2 , FZ 2 , FZ n, FZ 24 , FZ n, FZ I8 , FZ 22 , FZ 3I when approaching the danger / intersection area FGB , KZ or in the field of approaching communication technology, via the transmission path shown above of the control device STER in the central control unit STGE. These first control data STGDi are transmitted in the course of the handshake protocol to the control device STER in the central control unit STGE if the handover of the vehicle is agreed in advance of the approach.
FIGUR 3 zeigt den prinzipiellen Aufbau der Steuereinrichtung STER in der Steuerungseinheit STGE des in der FIGUR 2 darge stellten Steuerungssystems STGS zur Fahrzeugsteuerung durch Erzeugung eines Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings FGBZ . Die Steuereinrichtung STER weist eine Steuerschnittstelle STSS und ein Computer-Programm-Produkt CPP zur Fahrzeugsteuerung der zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge FZ , FZ2 , FZ n , FZ n , FZ15, FZI8, FZ22 , FZ32 in dem Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ auf. Das Computer-Programm-Produkt CPP enthält einen nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher SP, in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahr zeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls PGM gespeichert sind, und einen mit dem Speicher SP verbundenen Prozessor PZ, der die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls PGM zur Fahrzeugsteuerung ausführt und mit der Steuerschnittstelle STSS verbunden ist. FIGURE 3 shows the basic structure of the control device STER in the control unit STGE of the control system STGS shown in FIGURE 2 for vehicle control by generating a lane-danger zone twin FGBZ. The control device STER has a control interface STSS and a computer program product CPP for vehicle control of the at least partially automated, motorized vehicles FZ, FZ 2 , FZ n, FZ n, FZ 15 , FZ I8 , FZ 22 , FZ 32 in the danger / Crossing area FGB, KZ on. The computer program product CPP contains a non-volatile, readable memory SP, in which processor-readable control program instructions of a program module PGM which executes the vehicle control are stored, and a processor PZ connected to the memory SP, which stores the control program instructions of the program module PGM runs for vehicle control and is connected to the control interface STSS.
Mit der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahr zeuge FZ , FZ2 , FZ n , FZ n , FZ 15 , FZ 18 , FZ22 , FZ3I gelangen die dazu korrespondierenden, von den Fahrzeugen FZ , F Z2 , FZ n , FZi4, FZis, FZIS, FZ22/ FZ31 generierten und der Steuereinrich tung STER übermittelten ersten Steuerungsdaten STGDi über die Kommunikationseinrichtung KOER und die Steuerschnittstelle STSS in den Prozessor PZ . Der Prozessor PZ erzeugt daraufhin mit dem Erhalt der ersten Steuerungsdaten STGDi und der Abga be der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge FZi,With the delivery of the vehicle available by the driving forces of tools FZ, FZ 2, FZ n, n FZ, FZ 15, 18 FZ, FZ 22, FZ 3I reach the corresponding thereto, n of the vehicles FZ, FZ 2, FZ, FZi 4 , FZis, FZ IS , FZ 22 / FZ 31 generated and transmitted to the control device STER first control data STGDi via the communication device KOER and the control interface STSS in the processor PZ. The processor PZ then generates with the receipt of the first control data STGDi and the release of the vehicle availability powers by the vehicles FZi,
FZ2 , FZ n , FZ14, FZIS, FZI8, FZ22 , FZ 31 den digitalen Fahrbahn- Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ, mittels dem infolge der abge gebenen Fahrzeugverfügungsgewalten Fahrzeugbewegungen der Fahrzeuge FZi , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ15, FZ is , FZ22 , FZ 31 zum Pas sieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"- Kreuzung KZ automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und - kollisionsfrei gesteuert werden. FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ IS , FZ I8 , FZ 22 , FZ 31 the digital lane-danger zone twin FGBZ, by means of the vehicle movements of the vehicles FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ is, FZ 22 , FZ 31 to pass the road danger area FGB or the "double-T" crossing KZ can be controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and - collision-free.
Zu diesem Zweck generiert der Prozessor PZ auf der Basis des erzeugten digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ zweite Steuerungsdaten STGD2, die über die Steuerschnittstel le STSS in die Kommunikationseinrichtung KOER bzw. die Funk kommunikationseinrichtung KOER gelangen und von dort gemäß der Darstellung in der FIGUR 2 über die Fahrzeug-Kommunika tionsschnittstelle bzw. Fahrzeug-Funkkommunikationsschnitt stelle FZKS letztendlich in die Fahrzeuge FZi , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ15, FZis, FZ22/ FZ31 gelangen, womit diese zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ gesteuert werden. For this purpose, the processor PZ generates second control data STGD 2 on the basis of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ, which reaches the communication device KOER or the radio communication device KOER via the control interface STSS and from there as shown in the FIGURE 2 via the vehicle communication interface or vehicle radio communication interface FZKS ultimately get into the vehicles FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 22 / FZ 31 , with which they pass through the road hazard area FGB or the "double-T" intersection can be controlled.
Für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings FGBZ zur Fahrzeugsteuerung werden von dem Prozessor PZ bei der Ausführung des Programm-Modul PGM von jedem Fahr zeug FZi , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZ 18 , FZ22 , FZ31 infolge der von den Fahrzeugen FZi , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZ 18 , FZ22 , FZ31 abge gebenen Fahrzeugverfügungsgewalten und unter Nutzung des Kom munikationspfads zwischen diesen Fahrzeugen und der Steuer einrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP Fahr- zeugtraj ektorie und Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt. For the generation of the digital lane-danger zone twin FGBZ for vehicle control, the processor PZ executes the program module PGM from every vehicle to FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ 18 , FZ 22 , FZ 31 as a result of the vehicle power available from the vehicles FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ 18 , FZ 22 , FZ 31 and using the communication path between these vehicles and the control device STER or the computer -Program product CPP vehicle trajectory and vehicle speed determined.
Mit Hilfe des erzeugten, digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings FGBZ zur Fahrzeugsteuerung wird von dem Prozessor PZ bei der Ausführung des Programm-Modul PGM ermittelt, wel¬ che Fahrzeuge den Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. die "Dop- pel-T"-Kreuzung KZ passiert haben. Gemäß der Darstellung in der FIGUR 2 sind dies die Fahrzeuge FZi, FZ3, FZ16. Die von diesen Fahrzeuge FZi, FZ3, FZ16 zum Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ abgege benen Fahrzeugverfügungsgewalten werden jedem Fahrzeug FZi, FZ3, FZ16 durch von dem Prozessor PZ erzeugte, über den beste¬ henden Kommunikationspfad zwischen diesen Fahrzeugen und der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP übertragene, dritte Steuerungsdaten STGD3 zurückgegeben. Das Übertragen der dritte Steuerungsdaten STGD3 passiert dabei bevorzugt im Zuge eines weiteren Handshake-Protokolls zwi¬ schen der Steuereinrichtung STER via der Kommunikationsein richtung KOER und dem Fahrzeug FZi, FZ3, FZ16. With the help of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ for vehicle control, the processor , Wel ¬ che vehicles have passed the road-hazard area FGB or the "double-pel-T" -crossing KZ PZ determined during execution of the program module PGM. As shown in FIGURE 2, these are vehicles FZi, FZ 3 , FZ 16 . The vehicle disposal powers given by these vehicles FZi, FZ 3 , FZ 16 for passing through the road danger area FGB or the "double-T" intersection KZ are transferred to each vehicle FZi, FZ 3 , FZ 16 by the processor PZ the best ¬ Henden communication path between these vehicles and the control device STER or the computer program product CPP transmitted, third control data STGD 3 returned. Transmitting the third control data STGD 3 passes preferably in the course of another handshake protocol Zvi ¬ rule of the controller via the STER Kommunikationsein direction KOER and the vehicle FZi, FC 3, FC 16th
Wie nun mit Hilfe des erzeugten, digitalen Fahrbahn-Gefahren- bereich-Zwillings FGBZ zur Fahrzeugsteuerung zunächst die Fahrzeugbewegungen der Fahrzeuge FZi, FZ2, FZn, FZ14, FZ15,How, with the help of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ for vehicle control, the vehicle movements of the vehicles FZi, FZ 2 , FZn, FZ 14 , FZ 15 ,
FZis, FZ22/ FZ31 zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden und dann im Weiteren erkannt und ermittelt wird, wann ein Fahr zeug den Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. die "Doppel-T"- Kreuzung KZ passiert hat, wird im Folgenden anhand von FIGUR 4 erläutert. FZis, FZ 22 / FZ 31 to pass the road danger zone FGB or the "double-T" intersection KZ are controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner and then furthermore it is recognized and determined when a vehicle is on the road -Danger area FGB or the "double-T" crossing KZ has passed, is explained below with reference to FIGURE 4.
FIGUR 4 zeigt eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwilling FGBZ, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP, geschaffene ers¬ te Digitale Repräsentation DRP1 einer ersten Verkehrssituati on mit einem durch zumindest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefah renbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung . FIGURE 4 shows a by the road-Gefahrenbereich- twin FGBZ in its generation in the control device STER or the computer program product CPP, created ers ¬ th digital representation DRP1 a first Verkehrssituati on a partially automated by at least one motorized vehicles completely used and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
Die erste Verkehrssituation hat dabei nichts mit der Ver¬ kehrssituation in dem in der FIGUR 2 dargestellten Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ zu tun. Mit der in der FIGUR 4 dar- gestellten ersten Digitalen Repräsentation DPR1 soll vielmehr ganz allgemein erläutert werden, wie Fahrzeugbewegungen der zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge, die die "Doppel-T"-Kreuzung vollständig befahren und belegen, zum Passieren dieser automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden. The first traffic situation has nothing with the United ¬ traffic situation in the example shown in FIGURE 2 Hazard / crossing area FGB to do concentration camp. With the figure 4 Rather, the first digital representation DPR1 provided is intended to explain in general how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles which completely drive and occupy the "double-T" intersection are controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner to pass through them.
Die erste Digitale Repräsentation DRP1 ist ein Rasterformat RF mit schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2, bei der The first digital representation DRP1 is a raster format RF with checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, in which
- ein Kernbereich KB des Rasterformats RF die "Doppel-T"- Kreuzung repräsentiert, a core area KB of the raster format RF which represents the "double T" intersection,
- erste Formatfelder FF1 des Rasterformats RF formatfeldwech selabhängig entweder - First format fields FF1 of the raster format RF format field change either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld FF1 repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field FF1 and
- zweite Formatfelder FF2 des Rasterformats RF formatfeld wechselabhängig entweder - Second format fields FF2 of the raster format RF format field either depending on the change
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld FF2 repräsentieren. Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field FF2.
In dem Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2 werden Fahrzeugfahrtinformationen zur ersten Verkehrssituation, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung auf diese zubewegen digital repräsentiert. In the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, vehicle travel information relating to the first traffic situation, and in which directions of travel the vehicles for passing the "double-T" intersection are digitally represented.
Gemäß der in der FIGUR 4 dargestellten ersten Verkehrssitua tion bewegen sich 30 Fahrzeuge, dargestellt durch weiße Krei se in den ersten Formatfeldern FF1, digital und unidirektio- nal in OST->WEST-Richtung und 22 Fahrzeuge, dargestellt durch schwarze Kreise in den zweiten Formatfeldern FF2, digital und unidirektional in NORD->SÜD-Richtung und das einheitlich in dem gesamten Rasterformat RF, wobei die Doppelpfeile an den weißen Kreisen und die Pfeile an den schwarzen Kreisen immer die jeweilige Bewegungsrichtung angeben. According to the first traffic situation shown in FIG. 4, 30 vehicles, represented by white circles in the first format fields FF1, move digitally and unidirectionally in the EAST-> WEST direction and 22 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and unidirectional in the NORTH-> SOUTH direction and uniformly in the entire raster format RF, whereby the double arrows on the white circles and the arrows on the black circles always indicate the respective direction of movement.
Bezogen auf den "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr in der FIGUR 2 bedeutet dies, dass die 52 Fahrzeuge, 30 in OST->WEST- Richtung und 22 in NORD->SÜD-Richtung, alle geradeaus fahren und nicht abbiegen und die Fahrbahn und Fahrtrichtung wech seln, so z.B. aus der NORD->SÜD-Richtung kommend in die OST- >WEST-Richtung wechseln, also links abbiegen. In relation to the "double-T" intersection traffic in FIGURE 2, this means that the 52 vehicles, 30 in the EAST-> WEST direction and 22 in the NORTH-> SOUTH direction, all go straight and do not turn and the lane and Change direction of travel, e.g. Coming from the NORTH-> SOUTH direction, change to the EAST-> WEST direction, so turn left.
Das Abbiegen von Fahrzeugen sind Sonderfälle bezüglich der besagten Fahrzeugsteuerung im Gefahren-/Kreuzungsbereich, die in der Europäischen Patentanmeldung (Anmeldung-Nr . 18214067.3 - 1012) mit der Bezeichnung "Verfahren, Computer-Programm- Produkt, Zentrale Steuerungseinheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr", behandelt werden. The turning of vehicles are special cases with regard to the said vehicle control in the danger / intersection area, which are described in the European patent application (application no. 18214067.3-1012) with the designation "method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated Vehicles, proportionately with intent to change lanes, in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic "are treated.
Die Formatfelder FF1, FF2 des Rasterformats RF der ersten Di gitalen Repräsentation DRP1 sind so gewählt, dass Fahrzeuge mit normaler, üblicher und definierter Fahrzeuglänge im Ruhe- und Bewegungszustand ohne sich gegenseitig zu berühren in den Feldern digital repräsentiert werden. The format fields FF1, FF2 of the raster format RF of the first digital representation DRP1 are selected such that vehicles with normal, customary and defined vehicle length are represented digitally in the fields in the rest and movement state without touching one another.
Fahrzeuge, die diese normale, übliche und definierte Fahr zeuglänge überschreiten, also größer sind, stellen weitere Sonderfälle bezüglich der besagten Fahrzeugsteuerung Gefah- ren-/Kreuzungsbereich dar. Diese Sonderfälle werden in der Europäischen Patentanmeldung (Anmeldung-Nr. 18214065.7 - 1203) mit der Bezeichnung "Verfahren, Computer-Programm- Produkt, Zentrale Steuerungseinheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrzeugüberlängen, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbe- sondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr", behan delt. Vehicles which exceed this normal, customary and defined vehicle length, that is to say larger, represent further special cases with respect to the vehicle control in the danger / intersection area. These special cases are described in the European patent application (application no. 18214065.7-1203) with the Designation "Process, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, partly with excess vehicle lengths, in a lane danger area, in particular special intersections of roadways in road traffic ", treated.
Die erste Verkehrssituation gemäß der FIGUR 4, übertragen auf den "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr in der FIGUR 2, bedeutet, dass zwei Fahrbahnrichtungen mit jeweils 6 parallelen Fahr spuren, Fahrbahn mit 6 parallelen Fahrspuren in OST->WEST- Richtung und Fahrbahn mit 6 parallelen Fahrspuren in NORD- >SÜD-Richtung, sich kreuzen und im Kreuzungsbereich, ent spricht dem Kernbereich KB des Rasterformats RF (Schachbrett mit 36 Feldern), jeweils 18 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung und NORD->SÜD-Richtung unterwegs sind. The first traffic situation according to FIG. 4, transferred to the "double-T" intersection traffic in FIG. 2, means that two lane directions with 6 parallel lanes each, lane with 6 parallel lanes in the EAST-> WEST direction and lane with 6 parallel lanes in the NORTH-> SOUTH direction, crossing and in the intersection area, corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields), 18 vehicles each in the EAST-> WEST direction and NORTH-> SOUTH direction are.
Zur Fahrzeugsteuerung in dem "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr wird jede Fahrzeugbewegung der 36 Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordi niert und -kollisionsfrei gesteuert, indem dazu korrespondie rend For vehicle control in the "double-T" intersection traffic, each vehicle movement of the 36 vehicles to pass the "double-T" intersection is controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner by correspondingly
jedes Fahrzeug der 36 Fahrzeuge in dem Kernbereich KB des Rasterformats RF gemäß einer Digitalbewegung mit einem START- Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat RF, die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder each vehicle of the 36 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format RF, which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 36 Fahrzeuge repräsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields FF1 as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields FF2 as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the 36 vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes ers tes Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 36 Fahrzeuge re präsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, digital bewegt wird. from a second format field of the second format fields FF2 as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields FF1 as the TARGET point of the digital movement, which no vehicle of the 36 vehicles re-presents - i.e. is digitally free for the digital movement, is moved digitally.
Es findet also in Bezug auf die 36 Fahrzeuge in dem Kernbe reich KB eine endliche Kettenreaktion von aufeinanderfolgen den Digitalbewegungen statt, die ihren Beginn, z.B. auf der Basis der FIGUR 4, mit einer ersten Digitalbewegung von einem Formatfeld FF1X der ersten Formatfelder FF1, das ein Fahrzeug FZX repräsentiert, als START-Punkt zu einem Formatfeld FF2y der zweiten Formatfelder FF2 als ZIEL-Punkt, das kein Fahr zeug repräsentiert, also digital frei ist, hat und die ihr Ende dann hat, wenn alle 36 Fahrzeuge, die zu Beginn im Kern bereich KB des Rasterformats RF waren, den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben. With regard to the 36 vehicles in the core area KB, there is a finite chain reaction of successive digital movements that begin, for example, on the Basis of FIGURE 4, with a first digital movement of a format field FF1 X of the first format fields FF1, which represents a vehicle FZ X , as the START point to a format field FF2 y of the second format fields FF2 as the DESTINATION point, which does not represent a vehicle, is digitally free, and has its end when all 36 vehicles that were initially in the core area KB of the raster format RF have left the core area KB of the raster format RF.
In diesem Zustand, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat RF die 36 Fahrzeuge digital den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben und damit die "Dop- pel-T"-Kreuzung passiert haben, wird jedem Fahrzeug die Fahr zeugverfügungsgewalt zurückgegeben, indem gemäß der FIGUR 3 die Steuereinrichtung STER bzw. das Computer-Programm-Produkt CPP die dritten Steuerungsdaten STGD3 über den beschriebenen Kommunikationspfad an das jeweilige Fahrzeug überträgt. In this state, if with a last digital movement in the raster format RF, the 36 vehicles have digitally left the core area KB of the raster format RF and thus have passed the “double-T” intersection, the vehicle power of disposal is returned to each vehicle by according to FIGURE 3 transmits the control device STER or the computer program product CPP the third control data STGD3 to the respective vehicle via the described communication path.
Dies kann gemäß der Beschreibung zur FIGUR 3 auf einfache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe des weiteren Handshake- Protokolls erreicht werden. According to the description of FIG. 3, this can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.
FIGUR 5 zeigt - wie in der FIGUR 4 - eine durch den Fahrbahn- Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP nach FIGUR 3, geschaffene zweite Digitale Repräsentation DRP2 einer zweiten Verkehrssituation mit einem durch zumindest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befah renen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung . FIG. 5 shows - as in FIG. 4 - a second digital representation DRP2 of a second traffic situation with a created by the lane-danger zone twin FGBZ, when it was created in the control device STER or the computer program product CPP according to FIG through at least partially automated, motorized vehicles fully occupied and occupied lane danger area in the form of a "double-T" intersection.
Auch die zweite Verkehrssituation hat nichts mit der Ver kehrssituation in dem in der FIGUR 2 dargestellten Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ zu tun. Mit der in der FIGUR 5 dar gestellten zweiten Digitalen Repräsentation DPR2 soll auch wieder ganz allgemein erläutert werden, wie Fahrzeugbewegun gen der zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeu ge, die die "Doppel-T"-Kreuzung vollständig befahren und be- legen, zum Passieren dieser automatisch, dynamisch, fahrzeug koordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden. The second traffic situation also has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2. The second digital representation DPR2 shown in FIG. 5 is also intended to explain in a very general way how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles that completely drive and drive through the “double-T” intersection. automatic, dynamic, vehicle-coordinated and collision-free control.
Die zweite Digitale Repräsentation DRP2 weist auch wieder das Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden For matfeldern FF1, FF2, bei der The second digital representation DRP2 again has the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, at
- der Kernbereich KB des Rasterformats RF die "Doppel-T"- Kreuzung repräsentiert, the core area KB of the raster format RF represents the "double T" crossing,
- die ersten Formatfelder FF1 des Rasterformats RF format feldwechselabhängig entweder - the first format fields FF1 of the raster format RF format either depending on the field change
die "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder the "WEST-> EAST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or
die "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen mit jeweils wieder höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld FF1 repräsentieren und represent the "NORD-> SÜD- and / or SÜD-> NORD" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field FF1 and
- die zweiten Formatfelder FF2 des Rasterformats RF format feldwechselabhängig entweder - The second format fields FF2 of the raster format RF format either depending on the field change
die "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder the "NORD-> SOUTH and / or SÜD-> NORD" vehicle movement directions or
die "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen mit jeweils wieder höchstens einem Fahrzeug pro zwei tem Formatfeld FF2 repräsentieren. represent the "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per two format fields FF2.
In dem Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2 werden Fahrzeugfahrtinformationen zur zweiten Verkehrssituation, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung auf diese zubewegen digital repräsentiert. In the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, vehicle travel information relating to the second traffic situation, and in which directions of travel the vehicles for moving towards the "double-T" intersection are represented digitally.
Gemäß der in der FIGUR 5 dargestellten zweiten Verkehrssitua tion bewegen sich 32 Fahrzeuge, dargestellt durch weiße Krei se in den ersten Formatfeldern FF1, digital und bidirektional davon 17 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung sowie 15 Fahrzeuge in WEST->OST-Richtung und 21 Fahrzeuge, dargestellt durch schwarze Kreise in den zweiten Formatfeldern FF2, digital und bidirektional davon 11 Fahrzeuge in NORD->SÜD-Richtung sowie 10 Fahrzeuge in SÜD->NORD-Richtung und das einheitlich in dem gesamten Rasterformat RF, wobei die Doppelpfeile an den wei- ßen Kreisen und die Pfeile an den schwarzen Kreisen immer die jeweilige Bewegungsrichtung angeben. Bezogen auf den "Doppel- T"-Kreuzungsverkehr in der FIGUR 2 bedeutet dies, dass die 53 Fahrzeuge, 32 in OST<->WEST-Richtung und 21 in NORD<->SÜD- Richtung, alle - wie die 51 Fahrzeuge in der FIGUR 4 - gera deaus fahren und nicht abbiegen und die Fahrbahn und Fahrt richtung wechseln, so z.B. aus der NORD->SÜD-Richtung kommend in die OST->WEST-Richtung wechseln, also links abbiegen. Be züglich Abbiege- und Fahrzeuglängen-Problematik wird auf die besagten, vorstehend zitierten Patentanmeldungen verwiesen. According to the second traffic situation shown in FIGURE 5, 32 vehicles, represented by white circles in the first format fields FF1, move digitally and bidirectionally thereof 17 vehicles in the EAST-> WEST direction and 15 vehicles in the WEST-> EAST direction and 21 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and bidirectional of which 11 vehicles in NORTH-> SOUTH direction and 10 vehicles in SOUTH-> NORTH direction and all in the entire grid format RF, the double arrows on the white the circles and the arrows on the black circles always indicate the respective direction of movement. In relation to the "double-T" intersection traffic in FIGURE 2, this means that the 53 vehicles, 32 in the EAST <-> WEST direction and 21 in the NORTH <-> SOUTH direction, all - like the 51 vehicles in the FIGURE 4 - drive straight ahead and do not turn and change the lane and direction of travel, for example coming from the NORTH> SOUTH direction to the OST-> WEST direction, so turn left. With regard to turning and vehicle length problems, reference is made to the aforementioned patent applications cited above.
Im Unterschied zu der ersten Verkehrssituation in der FIGUR 4 ist die zweite Verkehrssituation in der FIGUR 5 durch vier Fahrbahnrichtungen mit jeweils 3 parallelen, nebeneinander liegenden Fahrspuren - eine Fahrbahn mit 3 parallelen, neben einanderliegenden Fahrspuren in OST->WEST-Richtung, eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nebeneinanderliegenden Fahrspuren in der Gegenrichtung, in WEST->OST-Richtung, eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nebeneinanderliegenden Fahrspuren in In contrast to the first traffic situation in FIGURE 4, the second traffic situation in FIGURE 5 is due to four lane directions, each with 3 parallel, adjacent lanes - a lane with 3 parallel, adjacent lanes in the EAST-> WEST direction, one lane 3 parallel, side-by-side lanes in the opposite direction, in WEST-> EAST direction, one lane with 3 parallel, side-by-side lanes in
NORD->SÜD-Richtung und eine Fahrbahn mit 3 parallelen, neben einanderliegenden Fahrspuren in der Gegenrichtung, in SÜD- >NORD-Richtung - gekennzeichnet, die sich kreuzen, und bei der im Kreuzungsbereich - entspricht dem Kernbereich KB des Rasterformats RF (Schachbrett mit 36 Feldern) - jeweils 9 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung, in WEST->OST-Richtung, in NORD->SÜD-Richtung und SÜD->NORD-Richtung unterwegs sind. NORTH-> SOUTH direction and a lane with 3 parallel, adjacent lanes in the opposite direction, in the SOUTH-> NORTH direction - marked, which intersect, and in the intersection area - corresponds to the core area KB of the grid format RF (chessboard with 36 fields) - 9 vehicles are traveling in EAST-> WEST direction, in WEST-> EAST direction, in NORTH-> SOUTH direction and SOUTH-> NORTH direction.
Zur Fahrzeugsteuerung in dem "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr wird wieder jede Fahrzeugbewegung der 36 Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung automatisch, dynamisch, fahrzeugkoor diniert und -kollisionsfrei gesteuert, indem dazu korrespon dierend For vehicle control in the "double-T" intersection traffic, each vehicle movement of the 36 vehicles to pass the "double-T" intersection is again controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free, by correspondingly
jedes Fahrzeug der 36 Fahrzeuge in dem Kernbereich KB des Rasterformats RF gemäß der Digitalbewegung mit dem START- Punkt und dem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat RF, die auf dem Formatfeldwechsel beruht, entweder each vehicle of the 36 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to the digital movement with the START point and the DESTINATION point in the raster format RF, which is based on the format field change, either
von dem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf das benachbarte zweite Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 36 Fahrzeuge re präsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder from the first format field of the first format fields FF1 as the START point of the digital movement to the neighboring second Format field of the second format fields FF2 as the TARGET point of the digital movement, which no vehicle of the 36 vehicles re presents - that is, digitally free for the digital movement, or
von dem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf das benachbarte erste Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 36 Fahrzeuge repräsen tiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, digital bewegt wird. from the second format field of the second format fields FF2 as the START point of the digital movement to the adjacent first format field of the first format fields FF1 as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the 36 vehicles - i.e. digitally free for the digital movement, digital is moved.
Es findet also in Bezug auf die 36 Fahrzeuge in dem Kernbe reich KB wieder die endliche Kettenreaktion von aufeinander folgenden Digitalbewegungen statt, die ihren Beginn, z.B. auf der Basis der FIGUR 5, mit der ersten Digitalbewegung von dem Formatfeld FF1X der ersten Formatfelder FF1, das das Fahrzeug FZX repräsentiert, als START-Punkt zu dem Formatfeld FF2y der zweiten Formatfelder FF2 als ZIEL-Punkt, das kein Fahrzeug repräsentiert, also digital frei ist, hat und die ihr Ende dann hat, wenn alle 36 Fahrzeuge, die zu Beginn im Kernbe reich KB des Rasterformats RF waren, den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben. With regard to the 36 vehicles in the core area KB, there is again the finite chain reaction of successive digital movements, which begin, for example on the basis of FIG. 5, with the first digital movement of the format field FF1 X of the first format fields FF1. which represents the vehicle FZ X , as the START point for the format field FF2 y of the second format fields FF2 as the DESTINATION point, which does not represent a vehicle, i.e. is digitally free, and which has its end when all 36 vehicles have the Start in the core area KB of the raster format RF, have left the core area KB of the raster format RF.
In diesem Zustand, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat RF die 36 Fahrzeuge digital den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben und damit die "Dop- pel-T"-Kreuzung passiert haben, wird wieder jedem Fahrzeug die Fahrzeugverfügungsgewalt zurückgegeben, indem gemäß der FIGUR 3 die Steuereinrichtung STER bzw. das Computer- Programm-Produkt CPP die dritten Steuerungsdaten STGD3 über den beschriebenen Kommunikationspfad an das jeweilige Fahr zeug überträgt. In this state, if with a last digital movement in the raster format RF, the 36 vehicles have digitally left the core area KB of the raster format RF and thus have passed the "double-T" intersection, the vehicle power of disposal is returned to each vehicle by according to FIGURE 3 the control device STER or the computer program product CPP transmits the third control data STGD3 to the respective vehicle via the described communication path.
Dies kann gemäß der Beschreibung zur FIGUR 3 wieder auf ein fache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe des weiteren According to the description of FIG. 3, this can be done in a simple and advantageous manner with the help of the rest
Handshake-Protokolls erreicht werden. FIGUR 6 zeigt - wie in den FIGUREN 4 und 5 - eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm- Produkt CPP nach FIGUR 3, geschaffene dritte Digitale Reprä sentation DRP3 einer dritten Verkehrssituation mit einem durch zumindest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung . Handshake protocol can be achieved. FIGURE 6 shows - as in FIGURES 4 and 5 - a third digital representation DRP3 of a third created by the roadway-danger zone twin FGBZ, when it was generated in the control device STER or the computer program product CPP according to FIGURE 3 Traffic situation with a lane danger area completely used and occupied by at least partially automated, motorized vehicles in the form of a "double-T" intersection.
Auch die dritte Verkehrssituation hat - wie die erste und zweite Verkehrssituation - nichts mit der Verkehrssituation in dem in der FIGUR 2 dargestellten Gefahren-/Kreuzungsbe- reich FGB, KZ zu tun. Mit der in der FIGUR 6 dargestellten dritten Digitalen Repräsentation DPR3 soll auch wieder ganz allgemein erläutert werden, wie Fahrzeugbewegungen der zumin dest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge, die die "Doppel-T"-Kreuzung vollständig befahren und belegen, zum Passieren dieser automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden. The third traffic situation - like the first and second traffic situation - has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2. The third digital representation DPR3 shown in FIG. 6 is also intended to explain in a very general way how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles which completely drive and occupy the "double-T" intersection, for passing them automatically, dynamically, can be controlled in a vehicle-coordinated and collision-free manner.
Die dritte Digitale Repräsentation DRP3 weist auch wieder das Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden For matfeldern FF1, FF2 auf, bei der The third digital representation DRP3 again has the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, in which
- der Kernbereich KB des Rasterformats RF die "Doppel-T"- Kreuzung repräsentiert, the core area KB of the raster format RF represents the "double T" crossing,
- die ersten Formatfelder FF1 des Rasterformats RF format feldwechselabhängig entweder - the first format fields FF1 of the raster format RF format either depending on the field change
die "WEST-X3ST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder the "WEST-X3ST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or
die "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen mit jeweils wieder höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld FF1 repräsentieren und represent the "NORD-> SÜD- and / or SÜD-> NORD" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field FF1 and
- die zweiten Formatfelder FF2 des Rasterformats RF format feldwechselabhängig entweder - The second format fields FF2 of the raster format RF format either depending on the field change
die "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder die "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen mit jeweils wieder höchstens einem Fahrzeug pro zwei tem Formatfeld FF2 repräsentieren. the "NORD-> SOUTH and / or SÜD->NORD" vehicle movement directions or represent the "WEST-> OST- and / or OST->WEST" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per two format fields FF2.
In dem Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2 werden Fahrzeugfahrtinformationen zur zweiten Verkehrssituation, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung auf diese zubewegen digital repräsentiert. In the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, vehicle travel information relating to the second traffic situation, and in which directions of travel the vehicles for moving towards the "double-T" intersection are represented digitally.
Gemäß der in der FIGUR 6 dargestellten dritten Verkehrssitua tion bewegen sich - wie in der FIGUR 4 - 26 Fahrzeuge, darge stellt durch weiße Kreise in den ersten Formatfeldern FF1, digital und bidirektional davon 15 Fahrzeuge in OST->WEST- Richtung sowie 11 Fahrzeuge in WEST->OST-Richtung und 19 Fahrzeuge, dargestellt durch schwarze Kreise in den zweiten Formatfeldern FF2, digital und bidirektional davon 11 Fahr zeuge in NORD->SÜD-Richtung sowie 8 Fahrzeuge in SÜD->NORD- Richtung und das einheitlich in dem gesamten Rasterformat RF, wobei die Doppelpfeile an den weißen Kreisen und die Pfeile an den schwarzen Kreisen immer die jeweilige Bewegungsrich tung angeben. Bezogen auf den "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr in der FIGUR 2 bedeutet dies, dass die 45 Fahrzeuge, 26 in According to the third traffic situation shown in FIG. 6 - as in FIG. 4 - 26 vehicles, represented by white circles in the first format fields FF1, digitally and bidirectionally thereof 15 vehicles in the EAST-> WEST direction and 11 vehicles in WEST-> EAST direction and 19 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and bidirectional of which 11 vehicles in NORTH-> SOUTH direction and 8 vehicles in SOUTH-> NORTH direction and all of them uniformly Raster format RF, whereby the double arrows on the white circles and the arrows on the black circles always indicate the respective direction of movement. In relation to the "double-T" intersection traffic in FIGURE 2, this means that the 45 vehicles, 26 in
OST<->WEST-Richtung und 19 in NORD<->SÜD-Richtung, alle - wie die 51 Fahrzeuge in der FIGUR 4 und die 53 Fahrzeuge in der FIGUR 5 - geradeaus fahren und nicht abbiegen und die Fahr bahn und Fahrtrichtung wechseln, so z.B. aus der NORD->SÜD- Richtung kommend in die OST->WEST-Richtung wechseln, also links abbiegen. Bezüglich Abbiege- und Fahrzeuglängen- Problematik wird auf die besagten Parallel-Patentanmeldungen verwiesen . EAST <-> WEST direction and 19 in NORTH <-> SOUTH direction, all - like the 51 vehicles in FIGURE 4 and the 53 vehicles in FIGURE 5 - drive straight ahead and do not turn and change the lane and direction of travel, so for example Coming from the NORTH-> SOUTH direction, change to the EAST-> WEST direction, so turn left. With regard to turning and vehicle length problems, reference is made to the said parallel patent applications.
Im Unterschied zu der zweiten Verkehrssituation in der FIGUR 5 ist die dritte Verkehrssituation in der FIGUR 6 durch vier Fahrbahnrichtungen mit jeweils 3 parallelen, nicht alle ne beneinanderliegenden Fahrspuren - eine Fahrbahn mit 3 paral lelen, nicht alle nebeneinanderliegenden Fahrspuren in OST- >WEST-Richtung, eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nicht alle nebeneinanderliegenden Fahrspuren in der Gegenrichtung, in WEST->OST-Richtung, eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nicht al le nebeneinanderliegenden Fahrspuren in NORD->SÜD-Richtung und eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nicht alle nebeneinander liegenden Fahrspuren in der Gegenrichtung, in SÜD->NORD- Richtung - gekennzeichnet, die sich kreuzen, und bei der im Kreuzungsbereich - entspricht dem Kernbereich KB des Raster formats RF (Schachbrett mit 36 Feldern) - 9 Fahrzeuge in OST- >WEST-Richtung, 6 Fahrzeuge in WEST->OST-Richtung, 9 Fahrzeu ge in NORD->SÜD-Richtung und 6 Fahrzeuge SÜD->NORD-Richtung unterwegs sind. In contrast to the second traffic situation in FIGURE 5, the third traffic situation in FIGURE 6 is due to four lane directions, each with 3 parallel, not all adjacent lanes - a lane with 3 parallel lanes, not all adjacent lanes in the EAST-> WEST direction , a lane with 3 parallel ones, not all adjacent lanes in the opposite direction, in WEST-> EAST direction, a lane with 3 parallel, not all adjacent lanes in NORTH-> SOUTH direction and a lane with 3 parallel, not all adjacent lanes in the opposite direction, in SOUTH -> NORTH direction - marked, which intersect, and in the in the intersection area - corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields) - 9 vehicles in EAST-> WEST direction, 6 vehicles in WEST-> EAST -Direction, 9 vehicles are in the NORTH-> SOUTH direction and 6 vehicles are in the SOUTH-> NORTH direction.
Ein weiterer Unterschied zu der zweiten Verkehrssituation mit der zweiten Digitalen Repräsentation DRP2 in der FIGUR 5 be steht darin, dass bei der dritten Digitalen Repräsentation DRP6 gemäß der FIGUR 6 für eine Fahrspur der drei Fahrspuren in SÜD->NORD-Richtung und eine Fahrspur der drei Fahrspuren in WEST->OST-Richtung jeweils ein Richtungswechsel vorberei tet wird, indem in dem Kernbereich KB der dritten Digitalen Repräsentation DRP6 die Formatfelder FF1, FF2 für die jewei lige Fahrspur mit dem Fahrzeugverkehr in SÜD->NORD-Richtung bzw. WEST->OST-Richtung frei gemacht werden (gestrichelte Pfeile in der FIGUR 6) und sobald sich auch außerhalb des Kernbereichs KB kein Fahrzeug mehr befindet - bezogen auf die Situation in der FIGUR 2 sich in die korrespondierenden Fahr spuren außerhalb des Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ keine Fahrzeuge mehr befinden - der Richtungswechsel jeweils in Richtung des gestrichelten Pfeils von SÜD->NORD nach NORD- >SÜD bzw. von WEST->OST nach OST->WEST in der dritten Digita len Repräsentation DRP6 vollzogen wird. Another difference from the second traffic situation with the second digital representation DRP2 in FIGURE 5 is that in the third digital representation DRP6 according to FIGURE 6 for one lane of the three lanes in SOUTH-> NORTH direction and one lane of the three Lanes in WEST-> EAST direction a change of direction is prepared in each case in the core area KB of the third digital representation DRP6 the format fields FF1, FF2 for the respective lane with the vehicle traffic in SOUTH-> NORTH direction or WEST-> East direction are made clear (dashed arrows in FIGURE 6) and as soon as there is no longer a vehicle outside the core area KB - based on the situation in FIGURE 2, there are corresponding lanes outside the danger / intersection area FGB, KZ there are no more vehicles - the change of direction in each case in the direction of the dashed arrow from SOUTH-> NORTH to NORTH-> SOUTH or from WEST-> EAST to EAST-> WEST i n the third digital representation DRP6.
Zur Fahrzeugsteuerung in dem "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr wird wieder jede Fahrzeugbewegung der 30 Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung automatisch, dynamisch, fahrzeugkoor diniert und -kollisionsfrei gesteuert, indem dazu korrespon dierend wieder For vehicle control in the "double-T" intersection traffic, each vehicle movement of the 30 vehicles to pass the "double-T" intersection is again controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free, by correspondingly again
jedes Fahrzeug der 30 Fahrzeuge in dem Kernbereich KB des Rasterformats RF gemäß der Digitalbewegung mit dem START- Punkt und dem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat RF, die auf dem Formatfeldwechsel beruht, entweder each vehicle of the 30 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to the digital movement with the START- Point and the DESTINATION point in the raster format RF, which is based on the format field change, either
von dem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf das benachbarte zweite Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 30 Fahrzeuge re präsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder from the first format field of the first format fields FF1 as the START point of the digital movement to the adjacent second format field of the second format fields FF2 as the TARGET point of the digital movement, which no vehicle of the 30 vehicles re-presents - i.e. is digitally free for the digital movement, or
von dem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf das benachbarte erste Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 30 Fahrzeuge repräsen tiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, digital bewegt wird. from the second format field of the second format fields FF2 as the START point of the digital movement to the adjacent first format field of the first format fields FF1 as the TARGET point of the digital movement, which does not represent any vehicle of the 30 vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement, digital is moved.
Es findet also in Bezug auf die 30 Fahrzeuge in dem Kernbe reich KB wieder die endliche Kettenreaktion von aufeinander folgenden Digitalbewegungen statt, die ihren Beginn, z.B. auf der Basis der FIGUR 6, mit der ersten Digitalbewegung von dem Formatfeld FF1X der ersten Formatfelder FF1, das das Fahrzeug FZX repräsentiert, als START-Punkt zu dem Formatfeld FF2y der zweiten Formatfelder FF2 als ZIEL-Punkt, das kein Fahrzeug repräsentiert, also digital frei ist, hat und die ihr Ende dann hat, wenn alle 30 Fahrzeuge, die zu Beginn im Kernbe reich KB des Rasterformats RF waren, den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben. Thus, with respect to the 30 vehicles in the core area KB, the finite chain reaction of successive digital movements takes place, which begins, for example on the basis of FIG. 6, with the first digital movement of the format field FF1 X of the first format fields FF1. which represents the vehicle FZ X , as the START point for the format field FF2 y of the second format fields FF2 as the DESTINATION point, which does not represent a vehicle, i.e. is digitally free, and which has its end when all 30 vehicles have the Start in the core area KB of the raster format RF, have left the core area KB of the raster format RF.
In diesem Zustand, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat RF die 30 Fahrzeuge digital den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben und damit die "Dop- pel-T"-Kreuzung passiert haben, wird wieder jedem Fahrzeug die Fahrzeugverfügungsgewalt zurückgegeben, indem gemäß der FIGUR 3 die Steuereinrichtung STER bzw. das Computer- Programm-Produkt CPP die dritten Steuerungsdaten STGD3 über den beschriebenen Kommunikationspfad an das jeweilige Fahr zeug überträgt. Dies kann gemäß der Beschreibung zur FIGUR 3 auch wieder auf einfache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe des weiteren Handshake-Protokolls erreicht werden. In this state, if with a last digital movement in the raster format RF the 30 vehicles have digitally left the core area KB of the raster format RF and thus have passed the "double-T" intersection, the vehicle power of disposal is returned to each vehicle by according to FIGURE 3 the control device STER or the computer program product CPP transmits the third control data STGD3 to the respective vehicle via the described communication path. According to the description of FIG. 3, this can again be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahr zeuge (FZi...FZn) in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB), ins besondere Kreuzungen (KZ, KZ') von Fahrbahnen im Straßenver kehr, 1. Method for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n ) in a lane danger area (FGB), in particular intersections (KZ, KZ ') of lanes in road traffic,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
a) jedes Fahrzeug (FZ2, FZ2, FZn, FZI4, FZI5, FZI8, FZ22, FZ3I) der Fahrzeuge (FZi...FZn) beim Sich-Nähern des Fahrbahn-Gefah renbereichs (FGB, KZ, KZ') zum Passieren desjenigen eine Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynami schen Fahraufgaben abgibt, a) every vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZn, FZ I4 , FZ I5 , FZ I8 , FZ 22 , FZ 3I ) of the vehicles (FZi ... FZ n ) when approaching the road hazard area (FGB, KZ, KZ ') to pass a vehicle power to control dynamic driving tasks,
b) mit der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge (FZi...FZn) von einer zentralen Steuerungsinstanzb) when the vehicles (FZi ... FZ n ) are given the authority to use the vehicle by a central control body
( STGE , STER, CPP, PZ, SP, PGM) ein digitaler Fahrbahn-Gefah- renbereich-Zwilling (FGBZ) erzeugt wird, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten Fahrzeugbewegungen des Fahrzeugs (FZ2, FZ2, FZn, FZ24, FZI5, FZi8, FZ22, FZ32) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auto¬ matisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden. (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) a digital lane-danger zone twin (FGBZ) is generated, by means of which vehicle movements of the vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZn, FZ 24 , FZ I5, FZi 8, 22 FZ, FZ 32) for passing through the road-hazardous area (FGB, KZ, KZ ') ¬ auto matically, dynamic, fahrzeugkoordiniert and -kollisionsfrei controlled.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 2. The method according to claim 1, characterized in that
im Vorfeld des Sich-Näherns des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt mit¬ tels eines Handshake-Protokolls zwischen jedem Fahrzeug (FZ2, FZ2 , FZn, FZn, FZn, FZ28, FZ22, FZ32) und der zentralen Steue¬ rungsinstanz (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) vereinbart wird. in advance of the self-approaching the road-hazardous area (FGB, KZ, KZ ') delivering the vehicle available force with ¬ means of a handshake protocol between each vehicle (FZ 2, FZ 2, FZN, FZN, FZN, FZ 28, FZ 22 , FZ 32) and the central Steue ¬ approximately instance (Stge, STER, CPP, PZ, SP, PGM) is agreed.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, dass 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that
für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) zur Fahrzeugsteuerung infolge der abgegebe nen Fahrzeugverfügungsgewalten von jedem Fahrzeug (FZ2, FZ2, FZn, FZn, FZn, FZI8, FZ22, FZ3I) Fahrzeugtraj ektorie und Fahr¬ zeuggeschwindigkeit ermittelt werden. for the generation of the digital lane-danger zone twin (FGBZ) for vehicle control as a result of the given vehicle availability powers of each vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZn, FZn, FZn, FZI 8 , FZ 22 , FZ 3 I) vehicle trajectory and driving ¬ tool speed can be determined.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that
a ) mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in wel che Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge (FZi, FZi...FZn) zum Pas¬ sieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auf die¬ sen zubewegen, in einem Rasterformat (RF) mit schachbrettar tig abwechselnden Formatfeldern (FF1, FF2 ) digital repräsen tiert werden, wobei a)) with the generation of the digital road-Gefahrenbereich- twin (FGBZ vehicle traveling information, and in wel che directions of the vehicles (FZi, FZi ... FZ n) for Pas ¬ is Sieren the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ ') move to the sen ¬, in a raster format (RF) with schachbrettar tig alternate format fields (FF1, FF2) are digital repre advantage wherein
al ) ein Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) den Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') repräsentiert, al) a core area (KB) of the grid format (RF) represents the lane danger area (FGB, KZ, KZ '),
a2 ) erste Formatfelder (FF1) des Rasterformats (RF) format¬ feldwechselabhängig entweder a2) first format fields (FF1) of the raster format (RF) format ¬ field change dependent either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld (FF1) repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions with at most one vehicle per first format field (FF1) and
a3 ) zweite Formatfelder (FF2) des Rasterformats (RF) format¬ feldwechselabhängig entweder a3) second format fields (FF2) of the raster format (RF) format ¬ field change either
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld (FF2) repräsentieren; und Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field (FF2); and
b) jede Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs ( FZ , FZ2, FZ n , FZ 14 ,b) every vehicle movement of the vehicle (FZ, FZ2, FZ n, FZ 14 ,
FZ 15 , FZ23 , FZ 32 ) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert wird, indem dazu korrespondie¬ rend 15 FZ, FZ 23, FZ 32) for passing through the road-hazardous area (FGB, KZ, KZ ') automatically, dynamically, and fahrzeugkoordiniert -kollisionsfrei is controlled by adding thereto rend korrespondie ¬
das Fahrzeug ( FZ , FZ2 , FZ n , FZ14, FZ15, FZI8, FZ22 , FZ31) im Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) gemäß einer Digital¬ bewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat (RF) , die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder the vehicle (FZ, FZ 2, FZ n, FZ 14, FC 15, FC I8, FZ 22, FZ 31) of the core region (KB) of the raster format (RF) digital ¬ motion with a start point and a target Dot in the raster format (RF) based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahr zeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Di¬ gitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields (FF1) as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields (FF2) as that TARGET-point of the digital motion that is not a vehicle of the driving vehicles (FZ FZi ... n) represents - that is free for the digital Di ¬ gitalbewegung, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Digital¬ bewegung ist, from a second format field of the second format fields (FF2) as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields (FF1) as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n ) - that digital is free for the Digital ¬ movement,
digital bewegt wird. is moved digitally.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass 5. The method according to claim 4, characterized in that
die Fahrzeugverfügungsgewalt jedem Fahrzeug ( FZ2 , FZ 3 , FZIÖ) von der zentralen Steuerungsinstanz (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) , insbesondere mittels eines weiteren Handshake- Protokolls, zurückgegeben wird, wenn mit einer letzten Digi talbewegung in dem Rasterformat (RF) das Fahrzeug ( FZ2 , FZ 3 , FZIÖ) digital den Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) verlässt und es damit den Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') passiert hat. the vehicle power is returned to each vehicle (FZ 2 , FZ 3 , FZ IÖ ) by the central control unit (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM), in particular by means of another handshake protocol, if in with a last digital movement in the grid format (RF), the vehicle (FZ 2 , FZ 3 , FZ IÖ ) digitally leaves the core area (KB) of the grid format (RF) and has thus passed the lane danger area (FGB, KZ, KZ ').
6. Computer-Programm-Produkt (CPP) zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge (FZi...FZn) in einem Fahrbahn- Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, mit einem nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls (PGM) ge speichert sind, und einem mit dem Speicher (SP) verbundenen Prozessor (PZ), der die Steuerprogrammbefehle des Programm- Moduls (PGM) zur Fahrzeugsteuerung ausführt, 6. Computer program product (CPP) for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n ) in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic, with a non-volatile, readable memory (SP) in which processor-readable control program commands of a program module (PGM) carrying out the vehicle control are stored, and a processor (PZ) connected to the memory (SP) which executes the control program commands of the program module (PGM) for vehicle control,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) the processor (PZ)
a) erste Steuerungsdaten (STGDi) erhält, mit denen jedes Fahrzeug ( FZ2 , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZI8, FZ22 , FZ 31 ) der Fahr¬ zeuge ( FZ i...FZn ) beim Sich-Nähern des Fahrbahn-a) first control data (STGDi) are obtained which n each vehicle (FZ 2, 2 FZ, FZ, FZ 14, 15 FZ, FZ I8, FZ 22, FZ 31) of the driving ¬ vehicles (FZ i ... n FZ ) when approaching the road
Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') zum Passieren desjenigen eine Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynami schen Fahraufgaben abgibt, Danger area (FGB, KZ, KZ ') for passing one Surrender of vehicle power to control dynamic driving tasks,
b) mit dem Erhalt der ersten Steuerungsdaten (STGDi) und der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge ( FZ i...FZn ) einen digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling (FGBZ) erzeugt, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeug¬ verfügungsgewalten und durch zweite Steuerungsdaten (STGD2) Fahrzeugbewegungen des Fahrzeugs (FZi, FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZ is , FZ22 / FZ 31 ) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei steuerbar sind. b) with the receipt of the first control data (STGDi) and the delivery of the vehicle powers by the vehicles (FZ i ... FZ n ) a digital lane-danger zone twin (FGBZ) is generated, by means of the given vehicle ¬ powers and by second control data (STGD2) vehicle movements of the vehicle (FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ is, FZ 22 / FZ 31 ) for passing through the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') automatically, dynamically, can be controlled in a vehicle-coordinated and collision-free manner.
7. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 6, 7. Computer program product (CPP) according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn- Gefahrenbereich-Zwillings (FGBZ) zur Fahrzeugsteuerung infol¬ ge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten von jedem Fahr zeug ( FZi , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ15, FZI8, FZ22 , FZ31) Fahrzeug- trajektorie und Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden. are forms of the processor (PZ) and the program module (PGM) in such a way out ¬ that for the generation of the digital roadway hazard area Twins (FGBZ) for vehicle control infol ¬ ge of the votes vehicle available powers of each driving tool (FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ I8 , FZ 22 , FZ 31 ) vehicle trajectory and vehicle speed can be determined.
8. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass 8. Computer program product (CPP) according to claim 6 or 7, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass are forms of the processor (PZ) and the program module (PGM) in such a way out ¬ that
a) mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in wel che Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge (FZi, FZi...FZn) zum Pas¬ sieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auf die¬ sen zubewegen, in einem Rasterformat (RF) mit schachbrettar tig abwechselnden Formatfeldern (FF1, FF2 ) digital repräsen tiert werden, wobei a)) with the generation of the digital road-Gefahrenbereich- twin (FGBZ vehicle traveling information, and in wel che directions of the vehicles (FZi, FZi ... FZ n) for Pas ¬ is Sieren the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ ') move to the sen ¬, in a raster format (RF) with schachbrettar tig alternate format fields (FF1, FF2) are digital repre advantage wherein
al ) ein Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) den Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') repräsentiert, al) a core area (KB) of the grid format (RF) represents the lane danger area (FGB, KZ, KZ '),
a2 ) erste Formatfelder (FF1) des Rasterformats (RF) format¬ feldwechselabhängig entweder a2) first format fields (FF1) of the raster format (RF) format ¬ field change dependent either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld (FF1) repräsentieren und "WEST-> EAST and / or EAST->WEST" vehicle movement directions or Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH->NORTH" vehicle movement directions with at most one vehicle per first format field (FF1) and
a3 ) zweite Formatfelder (FF2) des Rasterformats (RF) format¬ feldwechselabhängig entweder a3) second format fields (FF2) of the raster format (RF) format ¬ field change either
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld (FF2) repräsentieren; und Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field (FF2); and
b) jede Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs (FZi, FZ2, FZn, FZ14,b) every vehicle movement of the vehicle (FZi, FZ2, FZn, FZ 14 ,
FZ15, FZis, FZ22/ FZ31) zum Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahr zeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert wird, indem da¬ zu korrespondierend FZ 15, pbuh, FZ22 / FZ is to pass the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ ') automatically, dynamically moving zeugkoordiniert and controlled -kollisionsfrei 31) by da ¬ corresponding to
das Fahrzeug (FZi, FZ2, FZn, FZ14, FZ15, FZI8, FZ22, FZ31) im Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) gemäß einer Digital¬ bewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat (RF) , die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder the vehicle (FZi, FZ 2, FZN, FZ 14, FC 15, FC I8, FZ22, FZ 31) in the core region (KB) of the raster format (RF) in accordance with a Digital ¬ motion with a start point and a destination point in the raster format (RF), which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahr zeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Di¬ gitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields (FF1) as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields (FF2) as the TARGET point of the digital movement, which is not a vehicle of the vehicle (FZi ... FZ n ) represents - is so digitally released for the di ¬ gitalbewegung, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Digital¬ bewegung ist, from a second format field of the second format fields (FF2) as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields (FF1) as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n ) - that digital is free for the Digital ¬ movement,
digital bewegt wird. is moved digitally.
9. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 8, 9. Computer program product (CPP) according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass die Fahrzeugverfügungsgewalt jedem Fahrzeug (FZi, FZ3, FZIÖ) durch dritte Steuerungsdaten (STGD3) zurück¬ gegeben wird, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat (RF) das Fahrzeug (FZ3, FZ3, FZIÖ) digital den Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) verlässt und es damit den Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') passiert hat. are forms of the processor (PZ) and the program module (PGM) such ¬ out that the vehicle power to dispose each vehicle (FZi, FZ 3, FZ IOE) is given by third control data (STGD 3) back ¬ if with a final digital movement in the raster format (RF), the vehicle (FZ 3, FZ 3, FZ IOE) digitally the core region (KB) of the grid format (RF) and it has thus passed the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ').
10. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge (FZi...FZn) in einem Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB), insbesondere Kreuzungen (KZ, KZ') von Fahrbahnen im Straßenverkehr, 10. Central control unit (STGE) for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n ) in a lane danger zone (FGB), in particular intersections (KZ, KZ ') of lanes in road traffic,
gekennzeichnet durch marked by
- eine Steuereinrichtung (STER) mit einem Computer-Programm- Produkt (CPP) , das einen nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls (PGM) ge speichert sind, und einem mit dem Speicher (SP) verbundenen Prozessor (PZ), der die Steuerprogrammbefehle des Programm- Moduls (PGM) zur Fahrzeugsteuerung ausführt, aufweist, und einer Steuerschnittstelle (STSS) und - A control device (STER) with a computer program product (CPP), which stores a non-volatile, readable memory (SP), in the processor-readable control program commands of a vehicle module performing program control (PGM), and one with the processor (PZ) connected to the memory (SP), which executes the control program instructions of the program module (PGM) for vehicle control, and a control interface (STSS) and
- mindestens eine Kommunikationseinrichtung (KOER) , die kom munikationstechnisch mit der Steuereinrichtung (STER) und da rin mit dem Computer-Programm-Produkt (CPP) über die Steuer¬ schnittstelle (STSS) verbunden oder der Steuereinrichtung (STER) und dem Computer-Programm-Produkt (CPP) darin zugeord¬ net ist, wobei die Steuereinrichtung (STER) und die Kommuni kationseinrichtung (KOER) derart in Bezug auf die Fahrzeug¬ steuerung Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass - At least one communication device (KOER), the communication technology with the control device (STER) and da rin with the computer program product (CPP) via the control ¬ interface (STSS) connected or the control device (STER) and the computer program -product (CPP) therein zugeord ¬ net, wherein the control means (STER) and the communi cations device (KOER) ¬ such in relation to the vehicle control interaction, and are designed such that
a) die Kommunikationseinrichtung (KOER) von jedem Fahrzeug ( FZi , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZIS, FZ 13 , FZ22 / FZ 33 ) der Fahrzeuge ( FZ i...FZn ) , wenn es sich dem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB,a) the communication device (KOER) of each vehicle (FZi, FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ IS , FZ 13 , FZ 22 / FZ 33 ) of the vehicles (FZ i ... FZ n ), if the Road danger zone (FGB,
KZ, KZ') zum Passieren desjenigen nähert, erste Steuerungsda ten (STGDi) zwecks Abgeben einer Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynamischen Fahraufgaben empfängt und an die die Steuereinrichtung (STER) weiterleitet, KZ, KZ ') for passing it, receives first control data (STGDi) for the purpose of relinquishing a vehicle power to control dynamic driving tasks and to which the control device (STER) forwards,
b) die Steuereinrichtung (STER) mit dem Empfangen der ersten Steuerungsdaten (STGDi) und der dadurch abgegebenen Fahrzeug verfügungsgewalten durch die Fahrzeuge (FZi...FZn) einen digi¬ talen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling (FGBZ) erzeugt, mit- tels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten die Steuereinrichtung (STER) durch zweite Steuerungsdaten (STGD2) via der Kommunikationseinrichtung (KOER) Fahrzeugbe wegungen des Fahrzeugs ( FZ2 , FZ2 , FZ n , FZ 14 , FZ 15 , FZI8, FZ22 , FZ 31 ) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und - kollisionsfrei steuert. b) the control means (STER) by receiving the first control data (STGDi) and the vehicle characterized emitted available powers by the vehicles (FZi ... FZ n) a digi ¬ talen roadway hazard area twin (FGBZ) generated with- As a result of the vehicle availability, the control device (STER ) uses second control data (STGD 2) via the communication device (KOER) to move the vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZ n, FZ 14 , FZ 15 , FZ I8 , FZ 22 , FZ 31 ) for passing the lane danger area (FGB, KZ, KZ ') automatically, dynamically, vehicle-coordinated and - collision-free controls.
11. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass 11. Central control unit (STGE) according to claim 10, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass im Vorfeld, wenn sich jedes Fahrzeug (FZ2, FZ2, FZn, FZ14,the control device (STER) and the communication device (KOER) interact and are designed in such a way that in advance if each vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZn, FZ 14 ,
FZ 15 , FZis, FZ22, FZ 31 ) dem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') nähert, mittels eines Handshake-Protokolls zwischen dem jeweiligen Fahrzeug (FZ2, FZ2, FZn, FZ14, FZ15, FZis, FZ22,FZ 15 , FZis, FZ 22 , FZ 31 ) approaches the lane danger area (FGB, KZ, KZ ') by means of a handshake protocol between the respective vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZn, FZ 14 , FZ 15 , FZis , FZ 22 ,
FZ 31 ) und der Steuereinrichtung (STER) via der Kommunikati onseinrichtung (KOER) das Abgeben der Fahrzeugverfügungsge walt und das Senden der Nachricht zum Abgeben der Fahrzeug verfügungsgewalt vereinbart wird. FZ 31 ) and the control device (STER) via the communication device (KOER) the delivery of the vehicle disposal power and the sending of the message to the delivery of the vehicle disposal power is agreed.
12. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass 12. Central control unit (STGE) according to claim 10 or 11, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass die Steuereinrichtung (STER) für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings (FGBZ) zur Fahrzeugsteue rung infolge der Fahrzeugverfügungsgewalten via der Kommuni kationseinrichtung (KOER) von jedem Fahrzeug (FZ2, FZ2, FZn, FZ14, FZn, FZn, FZ22 , FZ31) Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeug geschwindigkeit ermittelt. the control device (STER) and the communication device (KOER) interact and are designed in such a way that the control device (STER) for the generation of the digital lane-danger zone twin (FGBZ) for vehicle control as a result of the vehicle availability forces via the communication device (KOER) of each vehicle (FZ 2 , FZ 2 , FZn, FZ 14 , FZn, FZn, FZ 22 , FZ 31) vehicle trajectory and vehicle speed determined.
13. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach einem der Ansprü che 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass die Steuereinrichtung (STER) a ) mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in wel¬ che Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge (FZi, FZi...FZn) zum Pas¬ sieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auf die¬ sen zubewegen, in einem Rasterformat (RF) mit schachbrettar tig abwechselnden Formatfeldern (FF1, FF2 ) digital repräsen tiert, wobei 13. Central control unit (STGE) according to one of claims 10 to 12, characterized in that the control device (STER) and the communication device (KOER) interact and are designed in such a way that the control device (STER) a) with the generation of the digital road-Gefahrenbereich- twin (FGBZ) vehicle traveling information, and in wel ¬ che directions of the vehicles (FZi, FZi ... FZ n) for Pas ¬ Sieren the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ ') move to the sen ¬, in a raster format (RF) with schachbrettar tig alternate format fields (FF1, FF2) advantage digital repre wherein
al ) ein Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) den Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') repräsentiert, al) a core area (KB) of the grid format (RF) represents the lane danger area (FGB, KZ, KZ '),
a2 ) erste Formatfelder (FF1) des Rasterformats (RF) format¬ feldwechselabhängig entweder a2) first format fields (FF1) of the raster format (RF) format ¬ field change dependent either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld (FF1) repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions with at most one vehicle per first format field (FF1) and
a3 ) zweite Formatfelder (FF2) des Rasterformats (RF) format¬ feldwechselabhängig entweder a3) second format fields (FF2) of the raster format (RF) format ¬ field change either
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld (FF2) repräsentieren; und Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field (FF2); and
b) jede Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs ( FZ , FZ2, FZ n , FZ 14 ,b) every vehicle movement of the vehicle (FZ, FZ2, FZ n, FZ 14 ,
FZ 15 , FZis, FZ22/ FZ 31 ) zum Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahr zeugkoordiniert und -kollisionsfrei steuert, indem dazu kor¬ respondierend FZ 15, pbuh, 31) for passing the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ 'controls FZ22 / FZ) automatically, dynamically, and driving zeugkoordiniert -kollisionsfrei by adding thereto kor ¬ respondierend
das Fahrzeug ( FZ , FZ2 , FZ n , FZ14, FZ15, FZI8, FZ22 , FZ31) im Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) gemäß einer Digital¬ bewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat (RF) , die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder the vehicle (FZ, FZ 2, FZ n, FZ 14, FC 15, FC I8, FZ 22, FZ 31) of the core region (KB) of the raster format (RF) digital ¬ motion with a start point and a target Dot in the raster format (RF) based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahr- zeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Di¬ gitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields (FF1) as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields (FF2) as the TARGET point of the digital movement, which is not a vehicle of the driver vehicles (FZ FZi ... n) represents - is therefore free for the digital Di ¬ gitalbewegung, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Digital¬ bewegung ist, from a second format field of the second format fields (FF2) as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields (FF1) as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n ) - that digital is free for the Digital ¬ movement,
digital bewegt wird. is moved digitally.
14. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass 14. Central control unit (STGE) according to claim 13, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass die Steuereinrichtung (STER) via der Kommunikationseinrich tung (KOER) durch dritte Steuerungsdaten (STGD3) die Fahr zeugverfügungsgewalt jedem Fahrzeug (FZi, FZ3, FZIÖ) , insbe¬ sondere mittels eines weiteren Handshake-Protokolls, zurück¬ gibt, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Raster format (RF) das Fahrzeug (FZi, FZ3, FZIÖ) digital den Kernbe¬ reich (KB) des Rasterformats (RF) verlässt und es damit den Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') passiert hat. the control device (STER) and the communication device (KOER) interact and are designed in such a way that the control device (STER) via the communication device (KOER) uses third control data (STGD3) to control the vehicle availability of each vehicle (FZi, FZ3, FZ IÖ ) , in particular ¬ sondere means of a further handshake protocol, back ¬ is, if with a final digital movement in the raster format (RF), the vehicle (FZi, FZ3, FZ IOE) digital to Kernbe ¬ range (KB) of the raster format (RF) leaves and it has thus passed the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ').
15. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach einem der Ansprü¬ che 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass 15. Central control unit (Stge) according to one of Ansprü ¬ che 10 to 14, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) als eine offene Cloud Computing Plattform ausgebildet ist. the control device (STER) is designed as an open cloud computing platform.
16. Steuerungssystem (STGS) zum Steuern zumindest teilautoma tisierter Fahrzeuge (FZi...FZn) in einem Fahrbahn-Gefahrenbe¬ reich (FGB), insbesondere Kreuzungen (KZ, KZ') von Fahrbahnen im Straßenverkehr, mit mindestens einer zentralen Steuerungs einheit (STGE), die zur Fahrzeugsteuerung jeweils eine Steu¬ ereinrichtung (STER) und jeweils mindestens eine Kommunikati¬ onseinrichtung (KOER) enthält, insbesondere jeweils nach ei¬ nem der Ansprüche 10 bis 15, und einer in den Fahrzeugen (FZi...FZn) jeweils enthaltenen Fahrzeug-Kommunikationsschnitt¬ stelle (FZKS), die zur Fahrzeugsteuerung mit der Kommunikati- onseinrichtung (KOER) verbunden ist, das zur Fahrzeugsteue rung in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') derart ausgebildet ist, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchführbar ist. 16. Control system (STGS) for controlling at least teilautoma tisierter vehicles (FZi ... FZ n) in a roadway danger zone ¬ rich (FGB), in particular intersections (KZ, KZ ') of roads in the road traffic, with at least one central control unit (Stge), the vehicle control in each case one STEU ¬ ereinrichtung (STER) and in each case at least one Kommunikati ¬ onseinrichtung (KOER) contains, in particular after each egg ¬ nem of claims 10 to 15, and in the vehicles (FZ ... FZi n) each contained vehicle communication interface ¬ point (FZKS), the vehicle control with the communication onseinrichtung (KOER) is connected, which is designed for vehicle control in the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') such that a method according to one of claims 1 to 5 can be carried out.
EP19829106.4A 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic Pending EP3874483A1 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18214065.7A EP3671691A1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, in particular extra-long vehicles, in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
EP18214067.3A EP3670284A1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, with roadway view changes in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
EP18214063.2A EP3671690A1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
PCT/EP2019/085705 WO2020127309A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3874483A1 true EP3874483A1 (en) 2021-09-08

Family

ID=69061338

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19829104.9A Pending EP3873785A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic
EP19829106.4A Pending EP3874483A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19829104.9A Pending EP3873785A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11958479B2 (en)
EP (2) EP3873785A1 (en)
SG (1) SG11202106338YA (en)
WO (3) WO2020127309A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210213985A1 (en) * 2020-01-09 2021-07-15 Hyperloop Technologies, Inc. Merging transportation pods onto transportation lines

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005020429A1 (en) * 2005-04-29 2006-11-09 Daimlerchrysler Ag Method and device to support driver when crossing an intersection divide crossing into many zones arranged on the street and determine the navigability of each on the basis of surrounding information
KR20130007754A (en) 2011-07-11 2013-01-21 한국전자통신연구원 Apparatus and method for controlling vehicle at autonomous intersection
US9020660B2 (en) * 2012-05-10 2015-04-28 GM Global Technology Operations LLC Efficient intersection autonomous driving protocol
DE102012021282A1 (en) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Method for coordinating the operation of fully automated moving vehicles
CN103177596B (en) 2013-02-25 2016-01-06 中国科学院自动化研究所 A kind of intersection independent control system
US9536427B2 (en) * 2013-03-15 2017-01-03 Carnegie Mellon University Methods and software for managing vehicle priority in a self-organizing traffic control system
WO2016055560A1 (en) 2014-10-10 2016-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for operating a central server and method for handling a rule chart
US9528838B2 (en) * 2014-12-09 2016-12-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to intersection priority
DE102015002405A1 (en) * 2015-02-24 2016-08-25 Audi Ag Method for traffic coordination of motor vehicles in a parking environment
DE102016200217A1 (en) * 2016-01-12 2017-07-13 Robert Bosch Gmbh Method for predictive driving
US10139818B2 (en) * 2016-11-16 2018-11-27 Baidu Usa Llc Visual communication system for autonomous driving vehicles (ADV)
CN108877268B (en) 2018-08-07 2021-05-25 南京大学 Unmanned-oriented traffic-light-free crossroad intelligent scheduling method

Also Published As

Publication number Publication date
US11958479B2 (en) 2024-04-16
US20220063606A1 (en) 2022-03-03
WO2020127309A1 (en) 2020-06-25
WO2020127306A1 (en) 2020-06-25
WO2020127307A1 (en) 2020-06-25
EP3873785A1 (en) 2021-09-08
SG11202106338YA (en) 2021-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012215218B4 (en) Method and device for parking space optimization
DE112018000436T5 (en) SYSTEM AND METHOD FOR USING CROWD SOURCING PATH DATA IN AN AUTONOMOUS OR SEMI-AUTOMATIC DRIVE SYSTEM
DE102017200842A1 (en) Method for operating a traffic infrastructure and traffic infrastructure
DE102017200168A1 (en) Method and system for providing at least partially automated guidance of a follower vehicle
DE102019100212A1 (en) System and method for driving vehicles in column mode
DE102018216082A1 (en) Method for cooperative maneuvering
WO2016173591A1 (en) Method for carrying out a lane change in a motor vehicle
WO2013159768A2 (en) Method for displaying vehicle surroundings
DE102015209592A1 (en) Method for arranging at least two vehicles and method for arranging at least two vehicle groups
DE102019205892A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle that is designed to carry out such a method
EP3874483A1 (en) Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic
EP3671690A1 (en) Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
EP3250427A1 (en) Vehicle control device and method
EP2952412A1 (en) Method for driver assistance in a large car park area and driving maneuver system
EP3994902B1 (en) Method for cooperative resource allocation for performing movement manoeuvres in a road area, and related control circuit and motor vehicle having such a control circuit
DE102019211534A1 (en) Method for performing a maneuver request between at least two vehicles
DE102015118662A1 (en) Transport system for individual public transport
EP3670284A1 (en) Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, with roadway view changes in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
DE102019101569A1 (en) Method for driverless transfer of a vehicle over a route within a closed area
EP3671691A1 (en) Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, in particular extra-long vehicles, in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
DE102018004921A1 (en) Method for operating a vehicle
EP3944210A1 (en) Method for assembling a vehicle combination from a plurality of vehicles, and computer program product and electronic management system
DE102017222563A1 (en) Method and device for communication between several motor vehicles
DE102021002078A1 (en) Method for the virtual towing of a broken-down vehicle
DE102020128387A1 (en) Device and method for detecting a bypass lane

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20210601

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20231122