EP3873785A1 - Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic - Google Patents

Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Info

Publication number
EP3873785A1
EP3873785A1 EP19829104.9A EP19829104A EP3873785A1 EP 3873785 A1 EP3873785 A1 EP 3873785A1 EP 19829104 A EP19829104 A EP 19829104A EP 3873785 A1 EP3873785 A1 EP 3873785A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
format
lane
vehicles
fbw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19829104.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Kai Höfig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Mobility GmbH
Original Assignee
Siemens Mobility GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from EP18214067.3A external-priority patent/EP3670284A1/en
Priority claimed from EP18214065.7A external-priority patent/EP3671691A1/en
Priority claimed from EP18214063.2A external-priority patent/EP3671690A1/en
Application filed by Siemens Mobility GmbH filed Critical Siemens Mobility GmbH
Publication of EP3873785A1 publication Critical patent/EP3873785A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, partly with intent to change lanes, in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic
  • the invention relates to a method for controlling at least partially automated vehicles, proportionately with lane change intentions, in a lane danger area, in particular special intersections of lanes in traffic, according to the preamble of claim 1, a computer program product for controlling at least partially automated Vehicles, partially with intent to change lanes, in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of patent claim 6, a central control unit for controlling at least partially automated vehicles, partly with lane change intentions, in a lane danger area, in particular Special intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of claim 10 and a control system for controlling at least partially automated vehicles, proportionately with lane change intentions, in a lane danger area, in particular intersections of lanes n in road traffic, according to the preamble of claim 16.
  • a hazard area in road traffic is an area where there is a hazard that is defined as the possibility that a person, a thing, an animal or even a natural basis of life encounters at least one of the sources of danger as a potential source of damage in terms of time and space . This is usually the case in the lane area, which is why one speaks of a lane danger area.
  • a typical, if not the only, lane danger zone in the Road traffic is the area where one or more lanes meet - the lane intersection or the junction for short.
  • intersections are currently marked by traffic signs, e.g. signaling signs in the form of traffic lights, or protected by traffic rules.
  • FIGURE 1 shows a schematic diagram of the current situation in the control of a lane traffic, for example road traffic, in road danger zones FGB in the form of a "double-T" crossing KZ * or "T" crossing KZ **.
  • a vehicle FZ2 wanting to turn right taking into account other road users, such as pedestrians and cyclists, may pass the intersection KZ *, while a vehicle FZ32 also wanting to turn right cannot pass the intersection KZ * for the time being because of the red signal sign.
  • the situation is the "T” crossing KZ **.
  • the road users who are moving in the "WEST-> OST- or OST->WEST” direction or in the NORTH direction are due to the traffic lights with a green signal or no signal (applies to vehicles FZ 35 , FZ 36 , who are traveling in the NORTH direction) are allowed to pass the intersection or continue to move, whereas the road users who are traveling in the "SÜD" direction have to wait at or in front of the traffic light system because the traffic light systems do this for these road users show red signal sign.
  • Light Traffic area of road traffic can be controlled without using traffic lights.
  • the core idea of this "Light Traffic” proposal is based on the approach of assigning each autonomous vehicle a time slot for passing the intersection, for example a four-way intersection. In this way, the vehicles advance in the intersection area without hesitation when a time slot becomes free. This would not only increase the flow of traffic, but would also result in a significantly lower CCg emission because, on the one hand, significantly more vehicles (approx. Twice as many vehicles) could pass at an intersection compared to conventional traffic light control, and on the other others, this means that there is almost no waiting time, as occurs at traffic lights at conventional traffic light controls at intersections.
  • a prerequisite for such a concept is, however, that firstly the traffic infrastructure is adapted, e.g. in cities due to expensive construction measures (see description of FIGURE 2), and secondly, almost exclusively autonomously operated vehicles take part in traffic, which are also equipped with the latest communication and sensor technology.
  • a determination unit for determining whether the vehicle is in the danger zone or in a transition zone adjacent to the danger zone;
  • a communication unit for receiving vehicle data from the vehicle if the determining unit determines, that the vehicle is in the danger zone or in the transition zone;
  • a determination unit for determining a trajectory for the vehicle taking into account the received vehicle data, in order to guide the vehicle through the danger area without collisions;
  • I Is a device belonging to the danger zone, which takes over the control of the vehicles in the danger zone, whereby collisions in the danger zone can be prevented.
  • the object on which the invention is based is to specify a method, a computer program product, a central control unit and a control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which intend to change lanes, in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, in which the vehicle with lane change intentions are controlled in such a way that they can change a lane in a flowing flow of traffic without stop-start interruptions, such as those caused by signaling systems, preferably traffic lights, in the lane danger zone.
  • the present patent application deals with the designation "method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a roadway danger zone, in particular intersections of driving railways in road traffic ", which is a normal case with such a vehicle control in the lane danger area and the content of which is hereby included and disclosed in the present patent application, a special case that the at least partially automated vehicle, which wants to pass the lane danger area or the intersection, intends to change the lane in the danger / intersection area.
  • a digital lane-danger zone twin is generated, by means of which, as a result of the given vehicle availability forces, first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes in anticipatory coordination with second lane movements of collision-critical vehicles of the other vehicles, whose lane movements are uncoordinated intersect with the first vehicle movements in the lane danger zone, are controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free for changing lanes in the lane danger zone.
  • the vehicle availability powers of all vehicles, those willing to change lanes and the others, are given before with the help of first control data, which is transmitted to the central control unit when the vehicle approaches the lane danger zone.
  • the control of the first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes as a result of the vehicle availability powers given in anticipatory coordination with second lane movements of collision-critical vehicles is preferably carried out with the aid of second control data which the vehicle willing to change lanes to pass the lane. Danger area from the central control unit.
  • the central control entity is preferably a central control unit consisting of a control device with a computer program product that is not one
  • volatile, readable memory in which processor-readable control program instructions of a program module carrying out the vehicle control are stored, and a processor connected to the memory which executes the control program instructions of the program module for vehicle control, a control interface and at least one communication device which is communication-related is either connected to the control device and therein to the computer program product via the control interface or is assigned to the control device and the computer program product therein.
  • control device is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
  • the communication device is arranged in the roadway danger zone in such a way that it is connected to a vehicle communication interface contained in the vehicles for vehicle control.
  • This connection is preferably of a radio-technical nature, e.g. trained according to a generation 5G mobile radio standard.
  • the number of communication devices is in the lane danger area, e.g. in a "double-T" intersection (see FIGURES 1 and 2), preferably from four individual com munication devices, which are positioned at all four intersection corners, in order to always have an optimal radio connection to the vehicles or the respective vehicle communication interface to have.
  • Dynamic, vehicle-coordinated and collision-free in the context of the invention means that the first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes with driving movements against the rest of the vehicles and in particular in anticipation of the coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles in the lane-danger zone by means of the digital lane-danger zone twin at any place and at any time so that the respective vehicle is coordinated without any collision passes the lane danger zone with the other vehicles.
  • each vehicle is moved in accordance with a spatio-temporal movement pattern in the lane danger zone in such a way that it is ensured that all vehicles in the lane danger zone that have the vehicle availability to control the dynamic driving tasks have passed, can pass it without collision.
  • a core area of the grid format represents the lane danger area and first format fields of the grid format, depending on the format field change, either "WEST-> OST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH” vehicle movement directions and second format fields of the grid format, depending on the format field change, either "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH” vehicle movement directions or "WEST-> EAST- and / or OST-> WEST "vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field or second format field.
  • every first vehicle movement of the vehicle willing to change lanes in the forward-looking coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles of the other vehicles for changing lanes in the lane danger zone is thereby automatic, as a result of the given vehicle availability forces, dynamic, vehicle-coordinated and - collision-free controlled, that corresponds to the situation in the lane danger zone
  • the format fields in the core area of the grid format for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles which would lead to collisions between the vehicle willing to change lanes and the collision-critical vehicles up to the lane change format field, are digitally cleared or kept digitally free,
  • the format fields in the core area of the raster format for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles which would lead to collisions between the lane-changing format field and collisions between the vehicle willing and changed to the lane-changing vehicle and the collision-critical vehicles, digitally be cleared or kept digitally free.
  • digitally clearing or keeping the format fields digitally free does not remain limited to the digital level, but correspondingly, the corresponding vehicle control system also releases or keeps the places in the lane danger area free from real, actual vehicle traffic as a result of relinquishing the vehicle power.
  • FIGURE 1 shows a prior art for vehicle control at least partially automated vehicles intersection area of road traffic, based on the
  • FIGURES 2 to 5 explained. These show:
  • FIGURE 2 on the basis of FIGURE 1 shows a control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic,
  • FIG. 3 shows the basic structure of a control device in a control unit of the control system shown in FIG. 2 for vehicle control by generating a lane-danger zone twin
  • FIGURE 4 shows a first digital representation of a first traffic situation without changing the lane and with an at least partially automated, motorized vehicle, created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIG. 3 fully used and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection,
  • FIGURE 5 is a second digital representation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIGURE 3, of a second traffic situation with a lane change and a vehicle completely used by at least partially automated, motorized vehicles and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
  • FIGURE 2 shows, on the basis of FIGURE 1, the future situation, modified in comparison to the current situation, in the regulation of a lane traffic, for example road traffic, in the FGB lane danger areas in the form of a "double T" crossing or a "T" -Crossing KZ '.
  • the modification consists of the fact that road traffic is divided into at least partially automated and motorized road users and those who are not automated and may also not be motorized, and the regulation of road / road traffic in the lane danger areas or intersections FGB, KZ, KZ 'without any traffic control measures, such as traffic lights, traffic signs, crosswalks for pedestrians, crossing strips for pedestrians / cyclists, etc.
  • a control system STGS is available for this purpose.
  • the non-automated and conditionally motorized road users such as pedestrians, cyclists, electric cyclists, etc., in the lane danger areas FGB, KZ, KZ 'are used to cross the lane above or below the lanes for the at least partially automated and motorized road users.
  • the at least partially automated, motorized vehicles FZ1 ... FZ36 are distributed in the manner shown to the roadway danger zones FGB designed as a "double-T" intersection KZ and as a "T” intersection KZ '.
  • the roadway danger zones FGB designed as a "double-T" intersection KZ and as a "T” intersection KZ '.
  • For vehicle control of at least partially automated, motorized vehicles in the lane danger zone only vehicles of the classification levels "3" to "5" and, if appropriate, also those of the level "2" come into question in accordance with the explanations in connection with the description of FIGURE 1.
  • FIGURE 2 illustrated central Steue ⁇ approximation unit Stge of the control system STGS according rich this illustration, only for the vehicle control at least partially automated, motorized vehicles in a "double-T" -crossing KZ designed roadway danger zone FGB responsible.
  • Darge ⁇ can either also from the shown control STGE unit or in each case from other control units, not shown, are taken over.
  • the lane danger area FGB designed as a "double-T" intersection KZ will be considered in more detail.
  • a dynamically changing and continuously moving number of vehicles of the at least partially automated, motorized vehicles FZ 1 ... FZ 36 moves, again as personal Motor vehicles and trucks with different vehicle lengths and engine outputs as well as motorcycles in "WEST- ROST- or OST->WEST" vehicle movement directions as well
  • the central control unit STGE has a control device STER and at least one communication device KOER, which in terms of communication technology are either connected to one another or assigned to one another.
  • control device STER is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
  • the communication device KOER is preferably a radio communication device designed for the mobile radio standard of the 5th generation (5G) and is in both cases ("either the "option and” or “option) in the road danger zone FGB designed as a" double-T "intersection concentration camp and arranged in terms of number and arrangement in such a way that the danger / intersection area FGB, concentration camp is optimally covered in terms of radio technology, in such a way that that the at least partially automated, motorized vehicles located in the danger / intersection area FGB, KZ can be reached and addressed at any time via radio for vehicle control.
  • 5G 5th generation
  • KZ there are, for example, four individual communication devices or Radio communication devices KOER, which are positioned at all four intersection corners in order to always have an optimal radio connection to the vehicles in the danger / intersection area FGB, KZ.
  • FZ 1 ... FZ 36 , the vehicles FZ 1 ... FZ 19 , FZ 30 , FZ 31 have a technical connection to the "double-T" intersection KZ when they either move towards the intersection KZ or move away from it because of or the "Doppel-T" intersection KZ currently driving. And of this part number of vehicles FZ 1 ... FZ 19 , FZ 30 , FZ 31 there is again at least one vehicle FZ FBW / the at the "Doppel -T "-ZZ crossing wants to change the currently used lane by turning left or right.
  • FIGURE 2 these are vehicles FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , where vehicles FZ 2 , FZ 30 intend to turn right and vehicles FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 follow left, the intention to change lanes of the vehicles mentioned is represented by a dotted double arrow.
  • turning left in right-hand traffic and turning right in left-hand traffic is the most problematic way of changing lanes. For this reason, later in the description of FIG. 5, only the turning to the left in right-hand traffic with regard to vehicle control of at least partially automated vehicles in the intersection area of the “double-T” intersection KZ is considered.
  • This "handshake protocol" -like agreement takes place in terms of communication technology, on the one hand, via the radio link between the vehicle communication interface or vehicle radio communication interface FZKS and the communication device or radio communication device KOER and, on the other hand, between the communication device KOER and the control device STER.
  • the vehicle power is preferably given with the aid of first control data STGDi, which each of the vehicles FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30 , FZ, FZ 6 , FZi 4 , FZ IS , FZ IS , FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I when approaching the danger / intersection area FGB, KZ or prior to approaching in terms of communication technology, via the transmission path shown above Control device STER transmitted in the central control unit STGE.
  • This first control data STGDi if it is agreed in the run-up to the approach of relinquishing the vehicle power, in the course of the handshake protocol of the control device STER in the central control unit STGE.
  • FIGURE 3 shows the basic structure of the control device STER in the control unit STGE of the control system STGS shown in FIGURE 2 for vehicle control by generating a lane-danger zone twin FGBZ.
  • the control device STER has a control interface STSS and a computer program product CPP for vehicle control of the at least partially automated, motorized vehicles FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 , FZis,
  • the computer program product CPP does not contain one
  • volatile, readable memory SP in which processor-readable control program commands of a program module PGM carrying out the vehicle control are stored, and a processor PZ connected to the memory SP, which executes the control program commands of the program module PGM for vehicle control and is connected to the control interface STSS is.
  • FZis, FZ 2I , FZ 22 , FZ 31 the corresponding, from vehicles FZ FBW , FZ 2 , FZ 7 , FZ I0 , FZ I7 , FZ 30 , FZ k / FZ 6 ,
  • the processor PZ then generates STGDi with the receipt of the first control data and the delivery of the vehicle availability powers by the vehicles FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ ⁇ , FZ 14 , FZ 15 , FZis,
  • FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 the digital lane-danger zone twin FGBZ, by means of which, as a result of the given vehicle, the first vehicle movements of the respective vehicle willing to change lane FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 in a forward-looking coordination with second lane movements of the collision-critical vehicles FZ kk / FZ 6 , FZ 14 ,
  • FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 whose lane movements would cross in an uncoordinated manner with the first vehicle movements in the FGB lane danger zone or the "double-T" intersection KZ, to change lanes in the lane Danger zone FGB or the "double-T" intersection KZ can be controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and without collisions.
  • the processor PZ generates second control data STGD 2 on the basis of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ, which reaches the communication device KOER or the radio communication device KOER via the control interface STSS and from there as shown in the FIGURE 2 via the vehicle communication interface or vehicle radio communication interface FZKS ultimately get into the vehicles FZ FBW FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 willing to change lanes, which means that they change lanes in the lane danger area FGB or the "double-T" intersection KZ and for passing through the road danger area FGB or the "double-T” intersection KZ are controlled.
  • the processor PZ executes the program module PGM from every vehicle to FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 ,
  • FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 delivered vehicle powers and using the communication path between these vehicles and the tax establishment STER or the computer program product CPP vehicle trajectory and vehicle speed determined.
  • the processor PZ determines when executing the program module PGM which vehicle is willing to change lane FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 ,
  • FZ 17 , FZ 30 completed the lane change in the lane danger area FGB or the "double T" intersection KZ and ultimately passed the lane danger area FGB or the "double T” intersection KZ.
  • the given vehicle availability powers are returned to these vehicles by third control data STGD 3 generated by the processor PZ and transmitted via the existing communication path between these vehicles and the control device STER or the computer program product CPP.
  • the third control data STGD 3 is preferably transmitted in the course of a further handshake protocol between the control device STER via the communication device KOER and the vehicle concerned FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 .
  • FIGURE 4 shows a first digital representation DRP1 of a first traffic situation without a lane change and with one created by at least partially automated, created by the lane-danger zone twin FGBZ, when it was generated in the control device STER or the computer program product CPP.
  • Motorized vehicles fully occupied and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
  • the first traffic situation has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2. Rather, the first digital representation DPR1 shown in FIG. 4 is intended to explain in a very general way how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles which completely drive and occupy the "double-T" intersection are automatically, dynamically, vehicle-coordinated in order to pass through them and collision-free control.
  • the first digital representation DRP1 is a raster format RF with checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, in which
  • Second format fields FF2 of the raster format RF format field either depending on the change "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH->NORTH" vehicle movement directions or
  • the format fields FF1, FF2 of the raster format RF of the first digital representation DRP1 are selected such that vehicles with normal, customary and defined vehicle lengths are represented digitally in the fields in the rest and movement state without touching one another.
  • the first traffic situation according to FIG. 4, transferred to the "double-T" intersection traffic in FIG. 2, means that two lane directions with 6 parallel lanes each, lane with 6 parallel lanes in the EAST-> WEST direction and lane with 6 parallel lanes in the NORTH-> SOUTH direction, crossing and in the intersection area, corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields), 18 vehicles each in the EAST-> WEST direction and NORTH-> SOUTH direction are.
  • each vehicle movement of the 36 vehicles to pass the "double-T" intersection is controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner by correspondingly
  • each vehicle of the 36 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format RF, which is based on a format field change, either
  • this can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.
  • FIGURE 5 shows a second digital representation DRP2 created by the lane-danger zone twin FGBZ, when it is generated in the control device STER or the computer program product CPP according to FIG. 3, of a second traffic situation with a lane change and one that is at least partially automated , Motorized vehicles fully occupied and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
  • the second traffic situation also has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2.
  • the second digital representation DPR2 shown in FIG. 5 is now to be explained on the basis of the above explanations for controlling the vehicle movements in FIG.
  • the second digital representation DRP2 again has the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, at
  • the core area KB of the raster format RF represents the "double T" crossing
  • the 32 vehicles represented by white circles in the first format fields FF1 move digitally and bidirectionally, including 17 vehicles in the EAST-> WEST direction and 15 vehicles in the WEST-> EAST direction and 21 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and bidirectional of which 11 vehicles in the NORTH-> SOUTH direction and 10 vehicles in the SOUTH-> NORTH direction and all in the entire raster format RF, with the double arrows always indicate the direction of movement on the white circles and the arrows on the black circles.
  • the second traffic situation in FIGURE 5 is again due to four lane directions, each with 3 parallel, adjacent lanes - a lane with 3 parallel lanes lying side by side in the EAST-> WEST direction, a lane with 3 parallel lanes lying side by side in the Opposite direction, in WEST-> EAST direction, a lane with 3 parallel, adjacent lanes in NORTH-> SOUTH direction and a lane with 3 parallel, adjacent lanes in the opposite direction, in SOUTH-> NORTH direction - marked, which intersect, and in the area of the intersection - corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields) - 9 vehicles each in EAST-> WEST direction, in WEST-> EAST direction, in NORTH-> SOUTH- Direction and SOUTH-> NORTH direction are on the way.
  • a vehicle FZ FBW now wants the lane from the NORD ⁇ - of the 11 vehicles traveling in the NORTH ⁇ -> SOUTH direction and of which 9 vehicles are in the core area KB - > Coming SOUTH and coming in the EAST-> WEST direction, so turn left.
  • the lane change of the at least partially automated, motorized vehicle FZ FBW is to be controlled by the lane-danger zone twin FGBZ, when it is generated in the control device STER or the computer program product CPP according to FIG. 3 are explained below.
  • Every first vehicle movement of the vehicle FZ FBW willing to change lanes is automatically, dynamically, vehicle-coordinated in predictive coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles FZ kk of the other vehicles in the core area KB of the second digital representation DRP2 created by the lane-danger zone twin FGBZ controlled and collision-free.
  • the vehicle FZFB W which is willing to change lanes, is like any other vehicle of the vehicles in the core area KB of the raster format RF according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format RF, which is based on a format field change
  • the finite chain reaction on of successive digital movements which begin with the first digital movement from the format field FF1 X of the first format fields FF1, which the vehicle FZ X represents, as the START point to the format field FF2 y of the second format fields FF2 as the DESTINATION point, that does not represent a vehicle, i.e. is digitally free, and has its end when all 36 vehicles that were initially in the core area KB of the raster format RF have left the core area KB of the raster format RF.
  • a number of format fields FF1, FF2 up to a lane change format field FF fbw required to initiate the lane change for braking the vehicle, in which the lane change occurs as a braking corridor ABK digitally cleared or kept digitally clear.
  • the format fields FF1, FF2 in the core area KB of the raster format RF for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles FZ kk / up to the lane change format field FF FBW TO collisions between the lane-changing vehicle FZ FBW and the collision-critical vehicles FZ kk would lead, digitally cleared or digitally cleared.
  • These collision-critical vehicles FZ kk are potentially in an additional collision corridor KK ABK in addition to the braking corridor ABK -
  • the format fields FF1, FF2 in the core area KB of the raster format RF for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles FZ kk / those in the changed direction of movement from the lane change format field FF FBW TO collisions between the lane change voluntary and changed vehicle FZ FBW and the collision-critical vehicles FZ kk would lead, digitally freed or kept digitally free.
  • These collision-critical vehicles FZ kk are potentially located in a collision corridor KKBSK that is additional to the acceleration corridor BSK.
  • digitally clearing or keeping the format fields digitally free is not restricted to the digital level, but correspondingly, the corresponding vehicle control system also releases or keeps the places in the lane danger area free from real, actual vehicle traffic.
  • the Lane-changing vehicle FZ FBW to return the vehicle power by transmitting the third control data STGD3 via the described communication path to the vehicle according to FIGURE 3, the control device STER or the computer program product CPP. According to the description of FIG. 3, this can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

In order to control at least partially automated vehicles (FZ1...FZn), some of which are intending to change lanes, in a road danger zone (FGB), in particular road junctions (KZ, KZ') in road traffic, in such a way that vehicles which are intending to change lanes can change lanes in the road danger zone in flowing traffic without stop/start interruptions, such as those caused e.g. by signalling equipment, preferably traffic lights, the invention proposes the following steps: a) at least one vehicle (FZFBW, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) initiating a lane change, in particular by turning left or right, and every other vehicle of the vehicles (FZ1...FZn), on approaching the road danger zone (FGB, KZ, KZ'), surrender the power to control the dynamic driving tasks of the vehicle in order to pass through said zone; b) when the vehicles (FZFBW, FZ1...FZn) have surrendered vehicle control power, a central control entity (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) generates a digital road danger zone twin (FGBZ), by means of which, as a result of the vehicles having surrendered vehicle control power, first vehicle movements of the vehicle preparing to change lane are automatically and dynamically controlled in a vehicle-coordinated and collision-free manner in anticipatory coordination with second road movements of collision-critical vehicles (FZkk, FZ6, FZ14, FZ15, FZ18, FZ21, FZ22, FZ31) of the other vehicles, the road movements of which would intersect in an uncoordinated manner with the first vehicle movements in the road danger zone, in order to change lanes in the road danger zone.

Description

Beschreibung description
Verfahren, Computer-Programm-Produkt, Zentrale Steuerungsein heit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomati sierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, partly with intent to change lanes, in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern zu mindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahn wechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbe sondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1, ein Computer- Programm-Produkt zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahr bahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentan spruches 6, eine zentrale Steuerungseinheit zum Steuern zu mindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahn wechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbe sondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 10 und ein Steuerungs system zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, in einem Fahrbahn- Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 16. The invention relates to a method for controlling at least partially automated vehicles, proportionately with lane change intentions, in a lane danger area, in particular special intersections of lanes in traffic, according to the preamble of claim 1, a computer program product for controlling at least partially automated Vehicles, partially with intent to change lanes, in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of patent claim 6, a central control unit for controlling at least partially automated vehicles, partly with lane change intentions, in a lane danger area, in particular Special intersections of lanes in road traffic, according to the preamble of claim 10 and a control system for controlling at least partially automated vehicles, proportionately with lane change intentions, in a lane danger area, in particular intersections of lanes n in road traffic, according to the preamble of claim 16.
Ein Gefahrenbereich im Straßenverkehr ist ein Bereich wo eine Gefährdung gegeben ist, die definiert wird als die Möglich keit, dass eine Person, eine Sache, ein Tier, oder sogar eine natürliche Lebensgrundlage zumindest eines von zeitlich und räumlich auf eine Gefahrenquelle als potentielle Schadens quelle trifft . Dies ist in der Regel im Fahrbahnbereich der Fall , weshalb man auch von einem Fahrbahn-Gefahrenbereich spricht . Ausgehend von diesen Definitionen ist ein typischer wenngleich nicht der einzige Fahrbahn-Gefahrenbereich im Straßenverkehr der Bereich, wo eine oder mehrere Fahrbahnen sich treffen - die Fahrbahn-Kreuzung oder kurz die Kreuzung. A hazard area in road traffic is an area where there is a hazard that is defined as the possibility that a person, a thing, an animal or even a natural basis of life encounters at least one of the sources of danger as a potential source of damage in terms of time and space . This is usually the case in the lane area, which is why one speaks of a lane danger area. Based on these definitions, a typical, if not the only, lane danger zone in the Road traffic is the area where one or more lanes meet - the lane intersection or the junction for short.
In oder an Kreuzungen kann es unter den Verkehrsteilnehmern, die die Kreuzung zur selben Zeit befahren wollen, zu Interes senskonflikten kommen. Es besteht also Regelungsbedarf. Aus diesem Grund sind Kreuzungen derzeit durch Verkehrszeichen, z.B. signalgebende Zeichen in Gestalt von Ampelanlagen, oder durch Verkehrsregeln geschützt. Conflicts of interest may arise among road users who want to cross the intersection at or at intersections. So there is a need for regulation. For this reason, intersections are currently marked by traffic signs, e.g. signaling signs in the form of traffic lights, or protected by traffic rules.
FIGUR 1 zeigt in einem Prinzipschaubild die heutige Situation bei der Regelung eines Fahrbahnverkehrs, z.B. Straßenver kehrs, in Fahrbahn-Gefahrenbereichen FGB in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung KZ* oder "T"-Kreuzung KZ**. Zu sehen sind in dem Prinzipschaubild eine Anzahl m motorisierter Fahrzeuge FZi...FZm mit z.B. m=37, die sich als Verkehrsteilnehmer mit weiteren Verkehrsteilnehmern, wie Fahrradfahrer und Fußgän ger, im Straßenverkehr bewegen und dabei die Fahrbahn- Gefahrenbereiche bzw. Kreuzungen FGB, KZ*, KZ** passieren müssen. Um den Verkehrsfluss in diesen Fahrbahn-Gefahrenbe reichen bzw. Kreuzungen FGB, KZ*, KZ** zu steuern, gibt es eine Vielzahl von aktueller Verkehrsregelungsmaßnahmen, wie z.B. die bereits vorstehend erwähnten Ampelanlagen, Verkehrs schilder, Zebrastreifen für Fußgänger, Überquerungsstreifen für Fußgänger/Fahrradfahrer, etc., von denen in der FIGUR 1 bis auf die Verkehrsschilder alle dargestellt sind. FIGURE 1 shows a schematic diagram of the current situation in the control of a lane traffic, for example road traffic, in road danger zones FGB in the form of a "double-T" crossing KZ * or "T" crossing KZ **. The schematic diagram shows a number of m motorized vehicles FZi ... FZ m with, for example, m = 37, which move as road users with other road users, such as cyclists and pedestrians, on the road and thereby the road danger areas or intersections FGB , KZ *, KZ ** must happen. In order to control the flow of traffic in these lane danger areas or intersections FGB, KZ *, KZ **, there are a variety of current traffic control measures, such as the traffic lights, traffic signs, zebra crossings for pedestrians, crossing strips for pedestrians / Cyclists, etc., all of which are shown in FIGURE 1 except for the traffic signs.
So können an der "Doppel-T"-Kreuzung KZ* alle Verkehrsteil nehmer, die sich in "NORD->SÜD- oder SÜD->NORD"-Richtung be wegen, die Kreuzung KZ* passieren, weil die Ampelanlagen für diese Verkehrsteilnehmer das grüne Signalzeichen zeigen, wäh rend alle Verkehrsteilnehmer, die sich in "WEST->OST- oder OST->WEST"-Richtung bewegen, die Kreuzung KZ* nicht passieren können, also z.B. an bzw. vor der Ampelanlage warten müssen, weil die Ampelanlagen für diese Verkehrsteilnehmer das rote Signalzeichen zeigen. Dies trifft auch für die Fahrzeuge der Fahrzeuge FZ 1...FZ 37 , die anteilig Fahrbahnwechselabsichten haben, also entweder links oder rechts abbiegen wollen, zu. So kann ein rechts abbiegen wollendes Fahrzeug FZ2 unter gegebenenfalls Beachtung anderer Verkehrsteilnehmer, wie Fußgänger und Radfahrer, die Kreuzung KZ* passieren, während ein ebenfalls rechts abbiegen wollen des Fahrzeug FZ32 wegen des roten Signalzeichens die Kreuzung KZ* vorerst noch nicht passieren kann. So at the "Doppel-T" intersection KZ * all road users who are in "NORD-> SÜD- or SÜD->NORD" direction can pass the intersection KZ * because the traffic lights for these road users do so Green signal signs show, while all road users who are moving in the "WEST-> OST- or OST->WEST" direction cannot pass the KZ * intersection, for example, have to wait at or in front of the traffic light system because the traffic light systems show the red signal sign for these road users. This also applies to the vehicles of vehicles FZ 1 ... FZ 37 , which have partial intentions to change lanes, i.e. want to turn either left or right. Thus, a vehicle FZ2 wanting to turn right, taking into account other road users, such as pedestrians and cyclists, may pass the intersection KZ *, while a vehicle FZ32 also wanting to turn right cannot pass the intersection KZ * for the time being because of the red signal sign.
Genauso verhält es sich bei Fahrzeugen FZ s , FZ 12 , FZ19, die links abbiegen wollen. Während das links abbiegen wollende Fahrzeug FZ19 wegen des roten Signalzeichens noch nicht die Kreuzung KZ* passieren kann, können die anderen beiden Fahr zeuge FZ s , FZ 12 diese wegen des grünen Signalzeichens passie ren, allerdings müssen sie dabei im Vergleich zu dem rechts abbiegen wollenden Fahrzeug FZ2 zusätzlich noch den Gegenver kehr von entgegenkommenden teilautomatisierten Fahrzeugen be achten . The same applies to vehicles FZ s, FZ 12 , FZ19 that want to turn left. While the vehicle FZ19 wanting to turn left cannot pass the intersection KZ * because of the red signal sign, the other two vehicles FZ s, FZ 12 can pass it because of the green signal sign, but they have to turn compared to the one to the right Vehicle FZ2 also pay attention to the oncoming traffic of oncoming semi-automated vehicles.
Anders als an der "Doppel-T"-Kreuzung KZ* verhält es sich an der "T"-Kreuzung KZ**. Dort sind die Verkehrsteilnehmer, die sich in "WEST->OST- oder OST->WEST"-Richtung oder in NORD- Richtung bewegen, aufgrund der Ampelanlagen mit grünem Sig nalzeichen oder keinem Signalzeichen (gilt für die Fahrzeuge FZ 35 , FZ 36 , die in NORD-Richtung unterwegs sind) berechtigt die Kreuzung zu passieren bzw. sich weiterzubewegen, wohinge gen die Verkehrsteilnehmer, die in "SÜD"-Richtung unterwegs sind, an bzw. vor der Ampelanlage warten müssen, weil die Am pelanlagen für diese Verkehrsteilnehmer das rote Signalzei chen zeigen. In contrast to the "double T" crossing KZ *, the situation is the "T" crossing KZ **. There, the road users who are moving in the "WEST-> OST- or OST->WEST" direction or in the NORTH direction are due to the traffic lights with a green signal or no signal (applies to vehicles FZ 35 , FZ 36 , who are traveling in the NORTH direction) are allowed to pass the intersection or continue to move, whereas the road users who are traveling in the "SÜD" direction have to wait at or in front of the traffic light system because the traffic light systems do this for these road users show red signal sign.
Was die Automatisierung der motorisierten Fahrzeuge FZ 1...FZ 37 in dem Prinzipschaubild anbetrifft, die z.B., wie darge stellt, als Personenkraftwagen und Lastkraftwagen mit unter schiedlichen Fahrzeuglängen und Motorleistungen sowie als Mo torrad im Straßenverkehr unterwegs sind, so bleibt - Stand heute - vor dem Hintergrund der von der SAE International (ehemals: Society of Automotive Engineers) in der publizier- ten Spezifikation SAE J3016 definierten Autonomiestufen für motorisierte Straßenfahrzeuge mit SteuerungsSystemen zum Au tonomen Fahren, die in sechs SAE-Stufen (Stufe "0" bis Stufe "5") von keiner Automatisierung (Stufe "0"), Assistenzunter stützung (Stufe "1")/ Teilautomatisierung (Stufe "2"), Be dingte Automatisierung (Stufe "3"), Hochautomatisierung (Stu fe "4") bis Vollautomatisierung (Stufe "5") klassifiziert wird, festzustellen, dass die dargestellten Fahrzeuge FZ1...FZ36 fast ausnahmslos, bis auf wenige, die der Stufe "2" zugerech net werden könnten, der Stufe "0" oder der Stufe "1" zuzuord nen sind. As for the automation of motorized vehicles FZ 1 ... FZ 37 in the schematic diagram, which, for example, as shown, are on the road as passenger cars and trucks with different vehicle lengths and engine outputs as well as motorcycles, as of today - against the background of the published by SAE International (formerly: Society of Automotive Engineers) in the Specification SAE J3016 defined autonomy levels for motorized road vehicles with control systems for autonomous driving, which in six SAE levels (level "0" to level "5") of no automation (level "0"), assistance support (level "1" ) / Partial automation (level "2"), conditional automation (level "3"), high automation (level "4") to full automation (level "5") is classified to determine that the vehicles FZ 1 ... FZ 36 almost without exception, except for a few that could be assigned to level "2", level "0" or level "1".
Wenn nun im Sinne der Erfindung zumindest teilautomatisierte Fahrzeuge in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB, KZ, KZ' ge steuert werden sollen, so kämen hierfür gemäß der SAE- Autonomiestufendefinition im Prinzip nur Fahrzeuge der Klas sifizierungsstufen "3" bis "5" in Frage sowie gegebenenfalls auch solche der Stufe "2". If, according to the invention, at least partially automated vehicles in the road danger zone FGB, KZ, KZ 'are to be controlled, then in principle only vehicles of classification levels "3" to "5" would come into question as well according to the SAE autonomy level definition if necessary also those of level "2".
Wie könnte jetzt eine solche Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in Fahrbahn-Gefahrenbereichen im Straßenverkehr aussehen, wenn nicht mehr die genannten Verkehrsregelungsmaßnahmen, wie z.B. Ampelanlagen, die das Straßenbild im Industriezeitalter geprägt haben, maßgebend für ein zukünftiges Verkehrskonzept im Digitalen Zeitalter sind? What could such a vehicle control system look like at least partially automated vehicles in lane danger areas in road traffic if the traffic control measures mentioned, such as e.g. Traffic light systems that have shaped the street scene in the industrial age, are decisive for a future traffic concept in the digital age?
Gemäß einem Vorschlag des Autorenteams "Tachet Remi ; Santi, Paolo, Sobolevsky Stanislav; Reyes-Castro, Luis Ignacio ; , Frazzoli, E ilio, Helbing, Dirk; Ratti, Carlo" unter dem Ti tel "Revisiting Street Intersections Using Slot-Based Sys tems " publiziert March 16, 2016 im Online-Fachmagazin PLoS ONE 11(3) : e0149607 und According to a proposal by the team of authors "Tachet Remi; Santi, Paolo, Sobolevsky Stanislav; Reyes-Castro, Luis Ignacio;, Frazzoli, E ilio, Helbing, Dirk; Ratti, Carlo" under the title "Revisiting Street Intersections Using Slot-Based Sys tems "published March 16, 2016 in the online trade magazine PLoS ONE 11 (3): e0149607 and
https://doi.Org/10.1371/j ournal . pone .0149607 soll der Ver kehrsfluss von autonom fahrenden Fahrzeugen im zukünftigen Straßenverkehr reibungslos und weniger umweltbelastend https://doi.Org/10.1371/j ournal. pone .0149607 is intended to make the traffic flow of autonomously driving vehicles smooth and less polluting in future road traffic
(Stw. : Abgasausstoß ) mit Hilfe eines smarten SteuerungsSys tems unter dem Namen "Light Traffic" intelligent im Kreu- zungsbereich des Straßenverkehrs gesteuert werden, ohne dass dabei weiterhin Ampeln zum Einsatz kommen. Die Kernidee die ses "Light Traffic"-Vorschlages beruht auf dem Ansatz, jedem autonomen Fahrzeug einen Zeitschlitz zum Passieren der Kreu zung, z.B. einer Vierwegekreuzung, zuzuweisen. Auf diese Wei se rücken die Fahrzeuge erzögerungslos genau dann im Kreu zungsbereich vor, wenn ein Zeitschlitz frei wird. Dadurch ließe sich nicht nur der Verkehrsfluss erhöhen, sondern es fände auch eine signifikant geringere CCg-Emission statt, weil zum einen deutlich mehr Fahrzeuge (ca. doppelt so viele Fahrzeuge) im Vergleich zur herkömmlichen Ampel-Steuerung an einer Kreuzung diese passieren könnten und zum anderen be dingt dadurch nahezu keine Stand-Wartezeit mehr auftreten, wie sie noch an Ampeln herkömmlichen Ampel-Steuerungen von Kreuzungen entstehen. (Stn.: Exhaust emissions) with the help of a smart control system under the name "Light Traffic" area of road traffic can be controlled without using traffic lights. The core idea of this "Light Traffic" proposal is based on the approach of assigning each autonomous vehicle a time slot for passing the intersection, for example a four-way intersection. In this way, the vehicles advance in the intersection area without hesitation when a time slot becomes free. This would not only increase the flow of traffic, but would also result in a significantly lower CCg emission because, on the one hand, significantly more vehicles (approx. Twice as many vehicles) could pass at an intersection compared to conventional traffic light control, and on the other others, this means that there is almost no waiting time, as occurs at traffic lights at conventional traffic light controls at intersections.
Voraussetzung für ein derartiges Konzept ist allerdings, dass erstens die Verkehrsinfrastruktur angepasst wird, z.B. in Städten durch teure Baumaßnahmen (vgl. Beschreibung von FIGUR 2), und zweitens nahezu ausschließlich autonom betrie bene Fahrzeuge am Verkehr teilnehmen, die zudem mit moderns ter Kommunikations- und Sensortechnologie ausgerüstet sind. A prerequisite for such a concept is, however, that firstly the traffic infrastructure is adapted, e.g. in cities due to expensive construction measures (see description of FIGURE 2), and secondly, almost exclusively autonomously operated vehicles take part in traffic, which are also equipped with the latest communication and sensor technology.
Eine zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, gesonderte Betrachtung von Fahrzeugen mit Fahrbahnwechselabsichten findet in der veröf fentlichten Publikation nicht statt. A separate consideration of vehicles with intentions to change lanes does not take place in the published publication for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic.
In der nachveröffentlichten DE-Patentanmeldung (Anmeldeakten zeichen: 10 2018 209 790.9) ist eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Gefahrenbereich offenbart, die In the post-published DE patent application (application number: 10 2018 209 790.9), a control device for controlling a vehicle in a danger zone is disclosed, which
- eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln, ob sich das Fahrzeug in dem Gefahrenbereich oder in einem an dem Gefahrenbereich angrenzenden Übergangsbereich befindet; - A determination unit for determining whether the vehicle is in the danger zone or in a transition zone adjacent to the danger zone;
- eine Kommunikationseinheit zum Empfangen von Fahrzeugdaten von dem Fahrzeug, falls die Ermittlungseinheit ermittelt, dass sich das Fahrzeug in dem Gefahrenbereich oder in dem Übergangsbereich befindet; und a communication unit for receiving vehicle data from the vehicle if the determining unit determines, that the vehicle is in the danger zone or in the transition zone; and
- eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie für das Fahrzeug unter Berücksichtigung der empfangenen Fahrzeug daten, um das Fahrzeug kollisionsfrei durch den Gefahrenbe reich zu führen; - A determination unit for determining a trajectory for the vehicle, taking into account the received vehicle data, in order to guide the vehicle through the danger area without collisions;
- eine dem Gefahrenbereich zugehörige Einrichtung ist, die die Steuerung der Fahrzeuge in dem Gefahrenbereich übernimmt, wodurch Kollisionen in dem Gefahrenbereich verhindert werden können . - Is a device belonging to the danger zone, which takes over the control of the vehicles in the danger zone, whereby collisions in the danger zone can be prevented.
Auch in dieser nachveröffentlichten DE-Patentanmeldung spielt die gesonderte Betrachtung von Fahrzeugen mit Fahrbahnwech selabsichten keine Rolle. Also in this post-published DE patent application, the separate consideration of vehicles with changing lanes does not matter.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, ein Verfahren, ein Computer-Programm-Produkt, eine zentrale Steu erungseinheit und ein Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechsel absichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, anzugeben, bei dem bzw. der die Fahrzeuge mit Fahrbahnwechselabsichten der art gesteuert werden, dass diese eine Fahrbahn in einem flie ßenden Fahrfluss ohne Anhalt-Anfahr-Unterbrechungen, wie sie beispielsweise durch zeichengebenden Anlagen, vorzugsweise Ampeln, entstehen, in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich wechseln können . The object on which the invention is based is to specify a method, a computer program product, a central control unit and a control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which intend to change lanes, in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in road traffic, in which the vehicle with lane change intentions are controlled in such a way that they can change a lane in a flowing flow of traffic without stop-start interruptions, such as those caused by signaling systems, preferably traffic lights, in the lane danger zone.
Die vorliegende Patentanmeldung behandelt im Unterschied zu der Europäischen Patentanmeldung (Anmeldung-Nr . 18214063.2 - 1203) mit der Bezeichnung "Verfahren, Computer-Programm- Produkt, Zentrale Steuerungseinheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahr bahnen im Straßenverkehr", die einen Normalfall bei einer derartigen Fahrzeugsteuerung im Fahrbahn-Gefahrenbereich dar stellt und deren Inhalt hiermit in der vorliegenden Patentan meldung inkludiert und offenbart ist, einen Spezialfall, bei dem das zumindest teilautomatisierte Fahrzeug, was den Fahr bahn-Gefahrenbereich bzw. die Kreuzung passieren möchte, be absichtigt, die Fahrbahn im Gefahren-/Kreuzungsbereich zu wechseln . In contrast to the European patent application (application no. 18214063.2-1203), the present patent application deals with the designation "method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a roadway danger zone, in particular intersections of driving railways in road traffic ", which is a normal case with such a vehicle control in the lane danger area and the content of which is hereby included and disclosed in the present patent application, a special case that the at least partially automated vehicle, which wants to pass the lane danger area or the intersection, intends to change the lane in the danger / intersection area.
Die vorstehend bezeichnete Aufgabe wird ausgehend von dem im Oberbegriff des Patentanspruches 1 definierten Verfahren durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst. The above-mentioned object is achieved on the basis of the method defined in the preamble of patent claim 1 by the features specified in the characterizing part of patent claim 1.
Darüber hinaus wird die Aufgabe ausgehend von dem im Oberbe griff des Patentanspruches 6 definierten Computer-Programm- Produkt durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 6 ange gebenen Merkmale gelöst. In addition, the problem is solved starting from the computer program product defined in the Oberbe handle of claim 6 by the features specified in the characterizing part of claim 6.
Weiterhin wird die Aufgabe ausgehend von der im Oberbegriff des Patentanspruches 10 definierten, zentralen Steuerungsein heit durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 10 angege benen Merkmale gelöst. Furthermore, the problem is solved on the basis of the central control unit defined in the preamble of claim 10, by the features specified in the characterizing part of claim 10.
Außerdem wird die Aufgabe ausgehend von dem im Oberbegriff des Patentanspruches 16 definierten Steuerungssystem durch die im Kennzeichen des Patentanspruches 16 angegebenen Merk male gelöst. In addition, the problem is solved on the basis of the control system defined in the preamble of claim 16 by the features specified in the characterizing part of claim 16.
Die der Erfindung zugrundeliegende Idee gemäß der in den An sprüchen 1, 6, 10 und 16 jeweils angegebenen technischen Leh re besteht darin, dass in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, The idea on which the invention is based, according to the technical teachings specified in claims 1, 6, 10 and 16, consists in the fact that in a lane danger zone, in particular intersections of lanes in traffic, for controlling at least partially automated vehicles, partially with intent to change lanes,
- mindestens ein einen Fahrbahnwechsel, z.B. durch Links- o- der Rechtsabbiegen, initiierendes Fahrzeug und jedes andere Fahrzeug der Fahrzeuge beim Sich-Nähern des Fahrbahn- Gefahrenbereichs zum Passieren desjenigen eine Fahrzeugverfü gungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynamischen Fahraufga ben abgeben, - mit der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge von einer zentralen Steuerungsinstanz ein digitaler Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling erzeugt wird, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten erste Fahrzeugbewegungen des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs in vorausschauender Koordination mit zweiten Fahrbahnbewegungen kollisionskritischer Fahrzeuge der anderen Fahrzeuge, deren Fahrbahnbewegungen sich unkoordiniert mit den ersten Fahr zeugbewegungen im Fahrbahn-Gefahrenbereich kreuzen würden, zum Fahrbahnwechseln im Fahrbahn-Gefahrenbereich automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden . - at least one vehicle initiating a lane change, for example by turning left or right, and every other vehicle of the vehicles when approaching the lane-danger zone to pass through give a vehicle power to control dynamic driving tasks, - With the delivery of the vehicle availability forces by the vehicles from a central control entity, a digital lane-danger zone twin is generated, by means of which, as a result of the given vehicle availability forces, first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes in anticipatory coordination with second lane movements of collision-critical vehicles of the other vehicles, whose lane movements are uncoordinated intersect with the first vehicle movements in the lane danger zone, are controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free for changing lanes in the lane danger zone.
Mit einer derartig durchgeführten Steuerung von zumindest teilautomatisierten Fahrzeugen in dem Fahrbahn-Gefahrenbe reich, anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, die die Fahr bahn wechseln wollen, braucht der Verkehr nicht mehr unter brochen zu werden. Darüber hinaus sind keine Verkehrsrege lungsmaßnahmen, wie z.B. Ampelanlagen, Verkehrsschilder, Zeb rastreifen für Fußgänger, etc., mehr erforderlich. Weiterhin besteht keine Notwendigkeit für eine fest vorgegebene Fahr zeugbewegungsrichtung. Diese kann vielmehr genauso wie die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs dynamisch je nach Verkehrssituation adap tiert werden. With such a control of at least partially automated vehicles in the lane danger area rich, proportionately with lane change intentions that want to change the lane, the traffic no longer needs to be interrupted. In addition, no traffic regulation measures, such as Traffic lights, traffic signs, zeb strips for pedestrians, etc., more required. Furthermore, there is no need for a fixed, predetermined direction of movement of the vehicle. Rather, just like the vehicle speed when passing through the lane danger zone, this can be dynamically adapted depending on the traffic situation.
Die Fahrzeugverfügungsgewalten sämtlicher Fahrzeuge, der Fahrbahnwechselwilligen und der Anderen, werden dabei bevor zugt mit Hilfe von ersten Steuerungsdaten abgegeben, die je des Fahrzeug beim Sich-Nähern des Fahrbahn-Gefahrenbereichs der zentralen Steuerungsinstanz übermittelt. The vehicle availability powers of all vehicles, those willing to change lanes and the others, are given before with the help of first control data, which is transmitted to the central control unit when the vehicle approaches the lane danger zone.
Das infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten Steu ern der ersten Fahrzeugbewegungen des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs in vorausschauender Koordination mit zweiten Fahr bahnbewegungen kollisionskritischer Fahrzeuge erfolgt bevor zugt mit Hilfe von zweiten Steuerungsdaten, die dem fahrbahn wechselwilligen Fahrzeug zum Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs von der zentralen Steuerungsinstanz übermit telt werden. The control of the first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes as a result of the vehicle availability powers given in anticipatory coordination with second lane movements of collision-critical vehicles is preferably carried out with the aid of second control data which the vehicle willing to change lanes to pass the lane. Danger area from the central control unit.
Die zentrale Steuerungsinstanz ist dabei vorzugsweise eine zentrale Steuerungseinheit bestehend aus Steuereinrichtung mit einem Computer-Programm-Produkt, das einen nicht The central control entity is preferably a central control unit consisting of a control device with a computer program product that is not one
flüchtigen, lesbaren Speicher, in dem prozessorlesbare Steu erprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls gespeichert sind, und einem mit dem Speicher verbundenen Prozessor, der die Steuerprogrammbefehle des Pro gramm-Moduls zur Fahrzeugsteuerung ausführt, einer Steuer schnittstelle und mindestens einer Kommunikationseinrichtung, die kommunikationstechnisch entweder mit der Steuereinrich tung und darin mit dem Computer-Programm-Produkt über die Steuerschnittstelle verbunden ist oder der Steuereinrichtung und dem Computer-Programm-Produkt darin zugeordnet ist. volatile, readable memory in which processor-readable control program instructions of a program module carrying out the vehicle control are stored, and a processor connected to the memory which executes the control program instructions of the program module for vehicle control, a control interface and at least one communication device which is communication-related is either connected to the control device and therein to the computer program product via the control interface or is assigned to the control device and the computer program product therein.
Gemäß der "Oder"-Option ist die Steuereinrichtung vorzugswei se und in vorteilhafter Weise als eine offene Cloud Computing Plattform ausgebildet. According to the "Or" option, the control device is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
Die Kommunikationseinrichtung ist in beiden Fällen in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich derart angeordnet, dass diese zur Fahrzeugsteuerung jeweils mit einer in den Fahrzeugen jeweils enthaltenen Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle verbunden ist. Diese Verbindung ist bevorzugt funktechnischer Natur, so z.B. ausgebildet nach einem Mobilfunkstandard der Generation 5G. Die Anzahl der Kommunikationseinrichtungen besteht in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich, z.B. in einer "Doppel-T"-Kreuzung (vgl. FIGUREN 1 und 2), vorzugsweise aus vier einzelnen Kom munikationseinrichtungen, die an allen vier Kreuzungsecken positioniert sind, um immer eine optimale Funkverbindung zu den Fahrzeugen bzw. der jeweiligen Fahrzeug-Kommunikations schnittstelle zu haben. In both cases, the communication device is arranged in the roadway danger zone in such a way that it is connected to a vehicle communication interface contained in the vehicles for vehicle control. This connection is preferably of a radio-technical nature, e.g. trained according to a generation 5G mobile radio standard. The number of communication devices is in the lane danger area, e.g. in a "double-T" intersection (see FIGURES 1 and 2), preferably from four individual com munication devices, which are positioned at all four intersection corners, in order to always have an optimal radio connection to the vehicles or the respective vehicle communication interface to have.
Dynamisch, fahrzeugkoordiniert und kollisionsfrei im Kontext der Erfindung bedeutet dabei, dass die ersten Fahrzeugbewe gungen des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs mit Fahrbewegun- gen der übrigen Fahrzeuge und im Besonderen in vorausschauen der Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewegungen der kol lisionskritischen Fahrzeuge in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich mittels des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings an jeden Ort und zu jedem Zeitpunkt so koordiniert werden, dass das jeweilige Fahrzeug ohne jegliche Kollision mit den übri gen Fahrzeugen den Fahrbahn-Gefahrenbereich passiert. Mit Hilfe des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings wird also jedes Fahrzeug nach Maßgabe eines räumlich-zeitlichen Bewegungsmusters in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich so bewegt, dass sichergestellt ist, dass alle Fahrzeuge in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich, die die Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahr zeugsteuerung der dynamischen Fahraufgaben abgeben haben, diesen kollisionsfrei passieren können. Dynamic, vehicle-coordinated and collision-free in the context of the invention means that the first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes with driving movements against the rest of the vehicles and in particular in anticipation of the coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles in the lane-danger zone by means of the digital lane-danger zone twin at any place and at any time so that the respective vehicle is coordinated without any collision passes the lane danger zone with the other vehicles. With the help of the digital lane-danger zone twin, each vehicle is moved in accordance with a spatio-temporal movement pattern in the lane danger zone in such a way that it is ensured that all vehicles in the lane danger zone that have the vehicle availability to control the dynamic driving tasks have passed, can pass it without collision.
Bei dieser Art der Fahrzeugsteuerung ist es gemäß einer Wei terbildung der Erfindung von Vorteil, dass bereits im Vorfeld (vgl. Ansprüche 2 und 11), wenn jedes Fahrzeug sich dem Fahr bahn-Gefahrenbereich nähert, das Abgeben der Fahrzeugverfü gungsgewalt mittels eines Handshake-Protokolls zwischen dem jeweiligen Fahrzeug und der zentralen Steuerungsinstanz ver einbart wird. Im Zuge dieses Handshake-Protokolls erfolgt dann auch die Übermittlung der ersten Steuerungsdaten. In this type of vehicle control, it is advantageous according to a further development of the invention that, even in advance (cf. claims 2 and 11), when each vehicle approaches the danger zone in the roadway, the handing over of the vehicle is given by means of a handshake protocol is agreed between the respective vehicle and the central control instance. The first control data is then transmitted in the course of this handshake protocol.
Darüber hinaus ist es gemäß einer weiteren Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fahrzeugsteuerung vorteilhaft (vgl. Ansprü che 3, 7 und 12), dass für die Erzeugung des digitalen Fahr bahn-Gefahrenbereich-Zwillings zur Fahrzeugsteuerung infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalt von jedem Fahrzeug der Fahrzeuge Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden. In addition, it is advantageous according to a further development of the vehicle control system according to the invention (cf. claims 3, 7 and 12) that for the generation of the digital roadway-danger zone twin for vehicle control as a result of the given vehicle availability force of each vehicle of the vehicles vehicle trajectory and Vehicle speed can be determined.
Darüber hinaus ist es für die Weiterbildung der erfindungsge mäßen Fahrzeugsteuerung zweckmäßig (vgl. Ansprüche 4, 8 undIn addition, it is expedient for the further development of the vehicle control according to the invention (cf. claims 4, 8 and
13), dass mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn- Gefahrenbereich-Zwillings Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs auf diesen zubewegen, in einem Rasterformat mit schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern digital repräsentiert werden. 13) that with the generation of the digital lane-danger zone twin, vehicle travel information, from and in which directions of travel the vehicles are moving towards in order to pass the lane danger zone, in one Raster format with chessboard-like alternating format fields are represented digitally.
Bei dieser vorteilhaften, schachbrettartigen Repräsentation, was die Koordination bei der Fahrzeugsteuerung anbetrifft, repräsentieren ein Kernbereich des Rasterformats den Fahr bahn-Gefahrenbereich sowie erste Formatfelder des Rasterfor mats formatfeldwechselabhängig entweder "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen und zweite Formatfelder des Rasterformats formatfeldwechselabhängig ent- weder "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewe- gungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro ers tem Formatfeld bzw. zweitem Formatfeld. In this advantageous, checkerboard-like representation, as far as coordination in vehicle control is concerned, a core area of the grid format represents the lane danger area and first format fields of the grid format, depending on the format field change, either "WEST-> OST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions and second format fields of the grid format, depending on the format field change, either "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or "WEST-> EAST- and / or OST-> WEST "vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field or second format field.
Für die auf der Basis des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings durchgeführte Fahrzeugsteuerung wird jede erste Fahrzeugbewegung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs in der vorausschauender Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewe gungen der kollisionskritischen Fahrzeuge der anderen Fahr zeuge zum Fahrbahnwechseln im Fahrbahn-Gefahrenbereich dadurch infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und - kollisionsfrei gesteuert, dass korrespondierend zu der Situa tion im Fahrbahn-Gefahrenbereich For the vehicle control carried out on the basis of the digital lane-danger zone twin, every first vehicle movement of the vehicle willing to change lanes in the forward-looking coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles of the other vehicles for changing lanes in the lane danger zone is thereby automatic, as a result of the given vehicle availability forces, dynamic, vehicle-coordinated and - collision-free controlled, that corresponds to the situation in the lane danger zone
- das fahrbahnwechselwillige Fahrzeug wie jedes andere Fahr zeug der Fahrzeuge im Kernbereich des Rasterformats gemäß ei ner Digitalbewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL- Punkt in dem Rasterformat, die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder - The vehicle willing to change lanes like any other vehicle of the vehicles in the core area of the grid format according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the grid format, which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge repräsen tiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder als den ZIEL-Punkt der Di gitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge repräsentiertfrom a first format field of the first format fields as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement, or from a second format field of the second format fields as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles
- also digital frei für die Digitalbewegung ist, - is digitally free for digital movement,
digital bewegt wird, is moved digitally
- vor dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich des Rasterformats in einer Bewegungsrichtung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs eine für das Einleiten des Fahrbahnwechsels zum Abbremsen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfeldern bis hin zu einem Fahrbahnwechsel-Format feld, in dem es zu dem Fahrbahnwechsel kommt, als Abbremskor ridor digital freigemacht oder digital freigehalten wird, - Before the lane change for the digital movements in the core area of the grid format in a direction of movement of the vehicle willing to change lanes, a number of format fields required for initiating the lane change to brake the vehicle up to a lane change format field in which the lane change occurs as Braking corridor is digitally cleared or digitally cleared,
- vor dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder in dem Kernbereich des Rasterformats für die Digitalbewegungen in Bewegungsrich tungen der kollisionskritischen Fahrzeuge, die bis zu dem Fahrbahnwechsel-Formatfeld zu Kollisionen zwischen dem fahr bahnwechselwilligen Fahrzeug und den kollisionskritischen Fahrzeugen führen würden, digital freigemacht oder digital freigehalten werden, - Before the lane change, the format fields in the core area of the grid format for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles, which would lead to collisions between the vehicle willing to change lanes and the collision-critical vehicles up to the lane change format field, are digitally cleared or kept digitally free,
- nach dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich des Rasterformats in einer durch den Fahrbahn wechsel geänderten Bewegungsrichtung des fahrbahnwechselwil ligen und -gewechselten Fahrzeug eine für das Beenden des Fahrbahnwechsels zum Beschleunigen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfeldern in der geänderten Bewegungsrichtung bis hin zum Fahrbahnwechsel-Formatfeld als Beschleunigungs korridor digital freigemacht oder digital freigehalten wird, - After changing the lane for the digital movements in the core area of the grid format in a direction of movement of the lane-changing and changing vehicle that is changed by the lane, a number of format fields in the changed direction of movement required to end the lane change in order to accelerate the vehicle up to lane change- Format field as acceleration corridor digitally cleared or kept digitally clear,
- nach dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder in dem Kernbe reich des Rasterformats für die Digitalbewegungen in Bewe gungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge, die in der geänderten Bewegungsrichtung ab dem Fahrbahnwechsel- Formatfeld zu Kollisionen zwischen dem fahrbahnwechselwilli gen und -gewechselten Fahrzeug und den kollisionskritischen Fahrzeugen führen würden, digital freigemacht oder digital freigehalten werden. Das digitale Freimachen oder digitale Freihalten der Format felder bleibt selbstverständlich nicht auf der digitalen Ebe ne beschränkt, sondern korrespondierend dazu werden durch entsprechende Fahrzeugsteuerung infolge das Abgebens der Fahrzeugverfügungsgewalten auch die Stellen in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich vom realen, tatsächlichen Fahrzeugverkehr entsprechend freigemacht oder freigehalten. - After the lane change, the format fields in the core area of the raster format for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles, which would lead to collisions between the lane-changing format field and collisions between the vehicle willing and changed to the lane-changing vehicle and the collision-critical vehicles, digitally be cleared or kept digitally free. Of course, digitally clearing or keeping the format fields digitally free does not remain limited to the digital level, but correspondingly, the corresponding vehicle control system also releases or keeps the places in the lane danger area free from real, actual vehicle traffic as a result of relinquishing the vehicle power.
Wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat das Fahrzeug digital den Kernbereich des Rasterformats ver lässt und es damit den Fahrbahn-Gefahrenbereich passiert hat, dann wird für die vorteilhafte Weiterbildung der erfindungs gemäßen Fahrzeugsteuerung (vgl. Ansprüche 5, 9 und 14), dass die Fahrzeugverfügungsgewalt dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug von der zentralen Steuerungsinstanz zurückgegeben. Dies kann auf einfache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe eines weiteren Handshake-Protokolls erreicht werden. Im Zuge dieses weiteren Handshake-Protokolls werden dem Fahrzeug dann die Rückgabe der Fahrzeugverfügungsgewalt initiierende, drit te Steuerungsdaten übermittelt. If, with a last digital movement in the grid format, the vehicle digitally leaves the core area of the grid format and thus has passed the lane danger area, then for the advantageous further development of the vehicle control according to the invention (cf. claims 5, 9 and 14), that Vehicle control power is returned to the vehicle willing to change lanes by the central control unit. This can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of a further handshake protocol. In the course of this further handshake protocol, third control data initiating the return of the vehicle power is then transmitted to the vehicle.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfol genden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ausgehend von der FIGUR 1, die einen Stand der Technik zur Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge Kreuzungsbereich des Straßenverkehrs, zeigt, anhand der Further advantages of the invention result from the following description of an embodiment of the invention based on FIGURE 1, which shows a prior art for vehicle control at least partially automated vehicles intersection area of road traffic, based on the
FIGUREN 2 bis 5 erläutert. Diese zeigen: FIGURES 2 to 5 explained. These show:
FIGUR 2 auf der Basis von der FIGUR 1 ein Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbesondere Kreuzungen von Fahr bahnen im Straßenverkehr, FIGURE 2 on the basis of FIGURE 1 shows a control system for controlling at least partially automated vehicles in a lane danger area, in particular intersections of lanes in road traffic,
FIGUR 3 den prinzipiellen Aufbau einer Steuereinrichtung in einer Steuerungseinheit des in der FIGUR 2 dargestellten Steuerungssystems zur Fahrzeugsteuerung durch Erzeugung eines Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings , FIGUR 4 eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung bzw. dem Computer- Programm-Produkt nach FIGUR 3, geschaffene erste Digitale Re präsentation einer ersten Verkehrssituation ohne Fahrbahn wechsel und mit einem durch zumindest teilautomatisierte, mo torisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"- Kreuzung, 3 shows the basic structure of a control device in a control unit of the control system shown in FIG. 2 for vehicle control by generating a lane-danger zone twin, FIGURE 4 shows a first digital representation of a first traffic situation without changing the lane and with an at least partially automated, motorized vehicle, created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIG. 3 fully used and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection,
FIGUR 5 eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung bzw. dem Computer- Programm-Produkt nach FIGUR 3, geschaffene zweite Digitale Repräsentation einer zweiten Verkehrssituation mit Fahrbahn wechsel und einem durch zumindest teilautomatisierte, motori sierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahr bahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung . FIGURE 5 is a second digital representation created by the lane-danger zone twin, when it is generated in the control device or the computer program product according to FIGURE 3, of a second traffic situation with a lane change and a vehicle completely used by at least partially automated, motorized vehicles and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
FIGUR 2 zeigt auf der Basis von der FIGUR 1 die zukünftige, gegenüber der heutigen Situation modifizierte Situation bei der Regelung eines Fahrbahnverkehrs, z.B. Straßenverkehrs, in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen FGB in Gestalt einer "Doppel- T"-Kreuzung KZ oder einer "T"-Kreuzung KZ'. Die Modifikation besteht darin, dass der Straßenverkehr in zumindest teilauto matisierte und motorisierte Verkehrsteilnehmer und solche, die nicht automatisiert sind und auch unter Umständen nicht motorisiert sind, unterteilt ist und die Regelung des Fahr- bahn-/Straßenverkehrs in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen bzw. Kreuzungen FGB, KZ, KZ' ohne jegliche Verkehrsregelungsmaß nahmen, wie z.B. Ampelanlagen, Verkehrsschilder, Zebrastrei fen für Fußgänger, Überquerungsstreifen für Fußgänger/Fahr radfahrer, etc. auskommt. Um aber dennoch den Fahrbahn-/Stra- ßenverkehr im Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ, KZ' regeln zu können ist gemäß der FIGUR 2 zu diesem Zweck ein Steue rungssystem STGS vorhanden. In diesem Steuerungssystem STGS werden die nicht automatisierten und bedingt motorisierten Verkehrsteilnehmer, wie Fußgänger, Radfahrer, Elektro-Rad- fahrer, etc., in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen FGB, KZ, KZ' zur Fahrbahnüberquerung ober- oder unterhalb der Fahrbahnen für die zumindest teilautomatisierten und motorisierten Ver kehrsteilnehmer geführt. FIGURE 2 shows, on the basis of FIGURE 1, the future situation, modified in comparison to the current situation, in the regulation of a lane traffic, for example road traffic, in the FGB lane danger areas in the form of a "double T" crossing or a "T" -Crossing KZ '. The modification consists of the fact that road traffic is divided into at least partially automated and motorized road users and those who are not automated and may also not be motorized, and the regulation of road / road traffic in the lane danger areas or intersections FGB, KZ, KZ 'without any traffic control measures, such as traffic lights, traffic signs, crosswalks for pedestrians, crossing strips for pedestrians / cyclists, etc. However, in order to be able to regulate the road / road traffic in the danger / intersection area FGB, KZ, KZ 'according to FIGURE 2, a control system STGS is available for this purpose. In this control system STGS, the non-automated and conditionally motorized road users, such as pedestrians, cyclists, electric cyclists, etc., in the lane danger areas FGB, KZ, KZ 'are used to cross the lane above or below the lanes for the at least partially automated and motorized road users.
Gemäß der FIGUR 2 sind entsprechende Fahrrad- und Fußgänger¬ überquerungsstreifen unter die Fahrbahnen im Gefahren-/Kreuz- ungsbereich FGB, KZ, KZ' gelegt und geführt, was durch ent sprechend gestrichelte Streifenabschnitte in dem Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ, KZ' dargestellt ist. Diese Vorkeh rungen sind z.B. Teil der teuren Baumaßnahmen, von denen im Beitrag des Online- Fachmagazin PLoS ONE 11(3) : e0149607 und https://doi.Org/10.1371/j ournal . pone .0149607 die Rede ist . In the figure 2 corresponding bicycle and pedestrian ¬ are crossing strip under the roadways in the danger / crossover region FGB, KZ, KZ 'down and out, which by accordingly dashed strip portions in the hazard / crossover region FGB, KZ, KZ' is shown. These precautions are, for example, part of the expensive construction work, of which the online specialist magazine PLoS ONE 11 (3): e0149607 and https://doi.Org/10.1371/j ournal. pone .0149607 is mentioned.
Darüber hinaus enthält das in der FIGUR 2 dargestellte Steue¬ rungssystem STGS zum Steuern einer Anzahl n zumindest teilau tomatisierter, motorisierter Fahrzeuge FZi...FZn mit z.B. n=36 in den Fahrbahn-Gefahrenbereichen bzw. Kreuzungen FGB, KZ,In addition, the Steue shown in FIGURE 2 ¬ assurance system for controlling STGS contains a number n at least teilau tomatisierter, motorized vehicles ... FZi FZ n with, for example n = 36 in the roadway-risk areas or intersections FGB, KZ,
KZ' mindestens eine zentrale Steuerungseinheit STGE. KZ 'at least one central control unit STGE.
Die zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge FZ1...FZ36 verteilen sich in der dargestellten Weise auf die als "Doppel-T"-Kreuzung KZ und als "T"-Kreuzung KZ' ausgestalte ten Fahrbahn-Gefahrenbereiche FGB. Für die Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter, motorisierter Fahrzeuge im Fahrbahn-Gefahrenbereich kommen gemäß den Ausführungen im Zu sammenhang mit der Beschreibung der FIGUR 1 nur Fahrzeuge der Klassifizierungsstufen "3" bis "5" in Frage sowie gegebenen falls auch solche der Stufe "2". The at least partially automated, motorized vehicles FZ1 ... FZ36 are distributed in the manner shown to the roadway danger zones FGB designed as a "double-T" intersection KZ and as a "T" intersection KZ '. For vehicle control of at least partially automated, motorized vehicles in the lane danger zone, only vehicles of the classification levels "3" to "5" and, if appropriate, also those of the level "2" come into question in accordance with the explanations in connection with the description of FIGURE 1.
Die in der FIGUR 2 exemplarische dargestellte zentrale Steue¬ rungseinheit STGE des Steuerungssystems STGS ist gemäß dieser Darstellung ausschließlich für die Fahrzeugsteuerung zumin dest teilautomatisierter, motorisierter Fahrzeuge im als "Doppel-T"-Kreuzung KZ ausgestalteten Fahrbahn-Gefahrenbe reich FGB zuständig. Die Fahrzeugsteuerung des als "^'-Kreu¬ zung KZ' ausgestalteten Fahrbahn-Gefahrenbereiche FGB und je¬ des weiteren Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB in dem Steuerungs¬ system STGS, beides in der FIGUR 2 nicht explizit darge¬ stellt, kann entweder auch von der dargestellten Steuerungs- einheit STGE oder aber jeweils von weiteren, nicht darge stellten Steuerungseinheiten übernommen werden. The exemplary in FIGURE 2 illustrated central Steue ¬ approximation unit Stge of the control system STGS according rich this illustration, only for the vehicle control at least partially automated, motorized vehicles in a "double-T" -crossing KZ designed roadway danger zone FGB responsible. The vehicle control as "^ '- Kreuzberg ¬ Zung KZ' designed road-hazard areas FGB and the ¬ further road-danger zone FGB in the control ¬ system STGS, neither is in the FIGURE 2 explicitly Darge ¬ can either also from the shown control STGE unit or in each case from other control units, not shown, are taken over.
Im Folgenden soll für die generelle Fahrzeugsteuerung zumin dest teilautomatisierter, motorisierter Fahrzeuge in Fahr bahn-Gefahrenbereichen des Steuerungssystems STGS stellver tretend der als "Doppel-T"-Kreuzung KZ ausgestaltete Fahr bahn-Gefahrenbereich FGB näher betrachtet werden. Im Unter schied zu der "Doppel-T"-Kreuzung KZ* in der FIGUR 1 bewegt sich eine sich dynamisch verändernde und kontinuierlich bewe gende Anzahl von Fahrzeugen der zumindest teilautomatisier ten, motorisierten Fahrzeuge FZ1...FZ36, die wieder als Perso nenkraftwagen und Lastkraftwagen mit unterschiedlichen Fahr zeuglängen und Motorleistungen sowie als Motorrad in "WEST- ROST- oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen sowie In the following, for the general vehicle control of at least partially automated, motorized vehicles in lane danger areas of the control system STGS, the lane danger area FGB designed as a "double-T" intersection KZ will be considered in more detail. In contrast to the "double-T" intersection KZ * in FIGURE 1, a dynamically changing and continuously moving number of vehicles of the at least partially automated, motorized vehicles FZ 1 ... FZ 36 moves, again as personal Motor vehicles and trucks with different vehicle lengths and engine outputs as well as motorcycles in "WEST- ROST- or OST->WEST" vehicle movement directions as well
"NORD-RSÜD- oder SÜD-RNORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen un terwegs sind, auf die "Doppel-T"-Kreuzung KZ zu, an der "Dop- pel-T"-Kreuzung KZ, in der "Doppel-T"-Kreuzung KZ und von der "Doppel-T"-Kreuzung KZ weg und zwar ohne jegliche Steuerung durch Ampelanlagen, Verkehrszeichen, etc. und ohne hierdurch entstehende Anhalt-Anfahr-Unterbrechungen des Verkehrsfluss wie noch bei der Verkehrsregelung gemäß der FIGUR 1. Diese Steuerung in dem Steuerungssystem STGS soll jetzt durch die zentrale Steuerungseinheit STGE erfolgen. "NORTH-RSÜD or SÜD-RNORD" vehicle movement directions are on the way to the "double-T" intersection KZ, at the "double-T" intersection KZ, in the "double-T" intersection KZ and away from the "Doppel-T" intersection KZ without any control by traffic lights, traffic signs, etc. and without resulting stop-start interruptions in the flow of traffic as in the traffic control according to FIGURE 1. This control in the Control system STGS should now be carried out by the central control unit STGE.
Die zentralen Steuerungseinheit STGE weist für diese Fahr zeugsteuerung eine Steuereinrichtung STER und mindestens eine Kommunikationseinrichtung KOER auf, die kommunikationstech- nisch entweder miteinander verbunden oder einander zugeordnet sind . For this vehicle control system, the central control unit STGE has a control device STER and at least one communication device KOER, which in terms of communication technology are either connected to one another or assigned to one another.
Gemäß der "Oder"-Option ist die Steuereinrichtung STER vor zugsweise und in vorteilhafter Weise als eine offene Cloud Computing Plattform ausgebildet. According to the “OR” option, the control device STER is preferably and advantageously designed as an open cloud computing platform.
Die Kommunikationseinrichtung KOER ist vorzugsweise eine für den Mobilfunkstandard der 5. Generation (5G) ausgelegte Funk kommunikationseinrichtung und ist in beiden Fällen ("Entwe- der"-Option und "Oder"-Option) in dem als "Doppel-T"-Kreuzung KZ ausgestaltete Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB anzahlmäßig und anordnungstechnisch derart angeordnet, dass der Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ funktechnisch optimal abgedeckt ist und zwar so, dass die sich in dem Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ befindenden, zumindest teilautomatisierten, motori sierten Fahrzeuge jederzeit zur Fahrzeugsteuerung via Funk erreich- und ansprechbar sind. Für den dargestellten Gefah- ren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ sind es beispielsweise vier einzelne Kommunikationseinrichtungen bzw. Funkkommunikations einrichtungen KOER, die an allen vier Kreuzungsecken positio niert sind, um immer eine optimale Funkverbindung zu den Fahrzeugen im Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ zu haben. The communication device KOER is preferably a radio communication device designed for the mobile radio standard of the 5th generation (5G) and is in both cases ("either the "option and" or "option) in the road danger zone FGB designed as a" double-T "intersection concentration camp and arranged in terms of number and arrangement in such a way that the danger / intersection area FGB, concentration camp is optimally covered in terms of radio technology, in such a way that that the at least partially automated, motorized vehicles located in the danger / intersection area FGB, KZ can be reached and addressed at any time via radio for vehicle control. For the illustrated danger / intersection area FGB, KZ there are, for example, four individual communication devices or Radio communication devices KOER, which are positioned at all four intersection corners in order to always have an optimal radio connection to the vehicles in the danger / intersection area FGB, KZ.
Von den 36 in dem Steuerungssystem STGS der FIGUR 2 darge stellten, teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeugen Of the 36 shown in the control system STGS of FIGURE 2, partially automated, motorized vehicles
FZ1...FZ36 haben die Fahrzeuge FZ1...FZ19, FZ30, FZ31 einen fahrt technischen Bezug zu der "Doppel-T"-Kreuzung KZ als sie sich entweder auf die Kreuzung KZ zubewegen oder von dieser wegbe wegen oder die "Doppel-T"-Kreuzung KZ gerade aktuell befah ren. Und von dieser Teilanzahl von Fahrzeugen FZ1...FZ19, FZ30, FZ31 gibt es anteilig wiederum mindestens ein Fahrzeug FZFBW/ das an der "Doppel-T"-Kreuzung KZ die aktuell befahrene Fahr bahn durch Links- oder Rechtsabbiegen wechseln will. In der FIGUR 2 sind dies die Fahrzeuge FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30, wo bei die Fahrzeuge FZ2, FZ30 beabsichtigen, nach rechts abzu biegen und die Fahrzeuge FZ7, FZ10, FZ17 nach links, wobei die Fahrbahnwechselabsicht der genannten Fahrzeuge durch einen gepunkteten Doppelpfeil dargestellt ist. Von den beiden Arten eine Fahrbahn zu wechseln, ist das Linksabbiegen im Rechts verkehr und das Rechtsabbiegen im Linksverkehr die problema tischste Art eines Fahrbahnwechsels. Aus diesem Grund wird später bei der Beschreibung von FIGUR 5 nur das Linksabbiegen im Rechtsverkehr in Bezug auf die Fahrzeugsteuerung zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge im Kreuzungsbereich der "Dop- pel-T"-Kreuzung KZ betrachtet. Neben den fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugen FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 sind von den "Doppel-T"-Kreuzung bezogenen Fahrzeugen für das Fahrbahnwechseln der fahrbahnwechselwilli gen Fahrzeugen FZfbw, FZ2, FZ7, FZfo, FZF7, FZ30 insbesondere die Fahrzeuge von Interesse, die beim Links- oder Rechtsab biegen potentiell Kollisionen mit dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug FZfbw, FZ2, FZ7, FZfo, FZF7, FZ30 haben könnten, also kollisionskritisch sind. Kollisionskritische Fahrzeuge FZkk gemäß der Darstellung in der FIGUR 2 sind die Fahrzeuge FZÖ,FZ 1 ... FZ 36 , the vehicles FZ 1 ... FZ 19 , FZ 30 , FZ 31 have a technical connection to the "double-T" intersection KZ when they either move towards the intersection KZ or move away from it because of or the "Doppel-T" intersection KZ currently driving. And of this part number of vehicles FZ 1 ... FZ 19 , FZ 30 , FZ 31 there is again at least one vehicle FZ FBW / the at the "Doppel -T "-ZZ crossing wants to change the currently used lane by turning left or right. In FIGURE 2, these are vehicles FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , where vehicles FZ 2 , FZ 30 intend to turn right and vehicles FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 follow left, the intention to change lanes of the vehicles mentioned is represented by a dotted double arrow. Of the two types of changing lanes, turning left in right-hand traffic and turning right in left-hand traffic is the most problematic way of changing lanes. For this reason, later in the description of FIG. 5, only the turning to the left in right-hand traffic with regard to vehicle control of at least partially automated vehicles in the intersection area of the “double-T” intersection KZ is considered. In addition to the FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 vehicles willing to change lanes, vehicles purchased from the "Doppel-T" intersection are available for changing the lane of vehicles FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30 especially the vehicles of interest, which when turning left or right could potentially have collisions with the vehicle willing to change lane FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30 , i.e. they are collision- critical . Collision-critical vehicles FZ kk as shown in FIGURE 2 are vehicles FZ Ö ,
FZ14, FZ15, FZIS, FZ21, FZ22 , FZ31. Stellvertretend für alle üb rigen "Doppel-T"-Kreuzung bezogenen Fahrzeuge werden diese kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk/ FZÖ, FZ14, FZ15, FZis,FZ 14 , FZ 15 , FZ IS , FZ 21 , FZ 22 , FZ 31 . These collision-critical vehicles FZ kk / FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZis,
FZ2I, FZ22, FZ3I und im Weiteren für die Fahrzeugsteuerung zu sammen mit den fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugen FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 näher betrachtet. FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I and further considered for vehicle control together with the vehicles FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 willing to change lanes.
Zur Fahrzeugsteuerung der fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugen FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 in dem Gefahren-/Kreuzungsbe- reich FGB, KZ ist es erforderlich, dass sowohl die fahrbahn wechselwilligen Fahrzeuge FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 als auch die kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk/ FZÖ, FZ14, FZ15, FZis, FZ2I, FZ22, FZ3I erreich- und ansprechbar sind. Für die Erreich- und Ansprechbarkeit der betrachteten Fahrzeuge wei sen diese allesamt jeweils eine Fahrzeug-Kommunikations schnittstelle FZKS auf, die vorzugsweise, wie die Funkkommu nikationseinrichtung KOER, eine für den Mobilfunkstandard der 5. Generation (5G) ausgelegte Fahrzeug-Funkkommunikations schnittstelle ist. In order to control the vehicles FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 in the danger / intersection area FGB, KZ it is necessary that both the vehicles FZ fbw , FZ 2 , FZ willing to change lanes 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 as well as the collision-critical vehicles FZ kk / FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I can be reached and addressed. For the accessibility and responsiveness of the vehicles under consideration, they all have a vehicle communication interface FZKS, which, like the radio communication device KOER, is preferably a vehicle radio communication interface designed for the 5th generation (5G) mobile radio standard.
Jedes fahrbahnwechselwillige Fahrzeug FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10,Any vehicle willing to change lanes FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 ,
FZ17, FZ3O und jedes kollisionskritische Fahrzeug FZkk/ FZÖ,FZ 17 , FZ 3O and any collision- critical vehicle FZ kk / FZ Ö ,
FZ14, FZ15, FZis, FZ2I, FZ22, FZ3I, die sich alle auf die "Dop- pel-T"-Kreuzung KZ zubewegen und diese überqueren wollen, ge ben dann, wenn sie sich dem Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB,FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I , all of which are moving towards the "double-T" crossing KZ and want to cross it, when they are in the danger / crossing area FGB,
KZ zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ nähern, eine Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynamischen Fahraufgaben in dem je weiligen Fahrzeug ab. Durch das temporäre Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel- T"-Kreuzung KZ tritt das besagte Fahrzeug die Steuerungsho heit in Bezug auf das Überqueren des Gefahren-/Kreuzungsbe- reichs FGB, KZ an eine externe zentrale Steuerungsinstanz, hier die zentrale Steuerungseinheit STGE, ab. Je nach Autono- mielevel fürs Autonome Fahren bedeutet dies, dass der Fahrer des die Steuerungshoheit abtretenden Fahrzeugs keine Macht und Kontrolle mehr über sein Fahrzeug KZ hat und er besten falls nur noch Erfüllungsgehilfe ist, was die Fahrzeugsteue rung der dynamischen Fahraufgaben im Fahrzeug zum Überqueren des Gefahren-/Kreuzungsbereichs FGB, KZ anbetrifft. Approach concentration camp to pass the road danger zone FGB or the "double-T" intersection concentration camp, a vehicle control force for vehicle control from dynamic driving tasks in the respective vehicle. By temporarily relinquishing the vehicle power to pass through the road danger zone FGB or the "double-T" intersection KZ, the vehicle in question takes control of an external central point when crossing the danger / intersection area FGB, KZ Control instance, here the central control unit STGE. Depending on the level of autonomy for autonomous driving, this means that the driver of the vehicle relinquishing control has no more power and control over his or her vehicle and, at best, is only a vicarious agent, which is the vehicle control of the dynamic driving tasks in the vehicle to cross the Concerning danger / crossing area FGB, KZ.
Mit dem Ausdruck "sich nähern" ist gemeint, dass das Fahrzeug rechtzeitig vor dem Eintritt des Fahrzeugs in den Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ die Fahrzeugverfügungsgewalt abge geben haben muss, weil ansonsten eine kollisionsfreie Fahr zeugsteuerung in dem Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ nicht sichergestellt werden kann. Um die Pufferzone für das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt zu erweitern, ist es vorteil haft, wenn bereits im Vorfeld des Sich-Näherns das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt mittels eines Handshake-Proto- kolls zwischen jedem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 sowie jedem kollisionskritischen Fahrzeug FZ , FZ6, FZF4, FZ15, FZI8, FZ2I, FZ22, FZ31 und der zentralen Steuerungsinstanz bzw. der Steuerungseinheit STGE vereinbart wird. Diese "Handshake-Protokoll"-mäßige Vereinba rung erfolgt kommunikationstechnisch einerseits über die Funkverbindung zwischen der Fahrzeug-Kommunikationsschnitt stelle bzw. Fahrzeug-Funkkommunikationsschnittstelle FZKS und der Kommunikationseinrichtung bzw. Funkkommunikationseinrich tung KOER und andererseits zwischen der Kommunikationsein richtung KOER und der Steuereinrichtung STER. By the expression "approaching" it is meant that the vehicle must have given the vehicle power in good time before the vehicle enters the danger / intersection area FGB, KZ, because otherwise a collision-free vehicle control in the danger / intersection area FGB, KZ cannot be guaranteed. In order to expand the buffer zone for relinquishing vehicle power, it is advantageous if, prior to approaching, relinquishment of vehicle power using a handshake protocol between each vehicle willing to change lanes FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 and any collision-critical vehicle FZ, FZ 6 , FZ F4 , FZ 15 , FZ I8 , FZ 2I , FZ 22 , FZ 31 and the central control unit or control unit STGE. This "handshake protocol" -like agreement takes place in terms of communication technology, on the one hand, via the radio link between the vehicle communication interface or vehicle radio communication interface FZKS and the communication device or radio communication device KOER and, on the other hand, between the communication device KOER and the control device STER.
Die Fahrzeugverfügungsgewalt wird dabei jeweils bevorzugt mit Hilfe von ersten Steuerungsdaten STGDi abgegeben, die jedes der genannten Fahrzeuge FZfbw, FZ2, FZ7, FZfo, FZF7, FZ30, FZ , FZ6, FZi4, FZIS, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ3I beim Sich-Nähern des Ge- fahren-/Kreuzungsbereichs FGB, KZ oder im Vorfeld des Sich- Näherns kommunikationstechnisch, über den vorstehend aufge zeigten Übertragungsweg der Steuereinrichtung STER in der zentralen Steuerungseinheit STGE übermittelt. Diese ersten Steuerungsdaten STGDi werden, wenn bereits im Vorfeld des Sich-Näherns das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt verein bart wird, im Zuge des Handshake-Protokolls der Steuerein richtung STER in der zentralen Steuerungseinheit STGE über mittelt . The vehicle power is preferably given with the aid of first control data STGDi, which each of the vehicles FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30 , FZ, FZ 6 , FZi 4 , FZ IS , FZ IS , FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I when approaching the danger / intersection area FGB, KZ or prior to approaching in terms of communication technology, via the transmission path shown above Control device STER transmitted in the central control unit STGE. This first control data STGDi, if it is agreed in the run-up to the approach of relinquishing the vehicle power, in the course of the handshake protocol of the control device STER in the central control unit STGE.
FIGUR 3 zeigt den prinzipiellen Aufbau der Steuereinrichtung STER in der Steuerungseinheit STGE des in der FIGUR 2 darge stellten Steuerungssystems STGS zur Fahrzeugsteuerung durch Erzeugung eines Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings FGBZ . Die Steuereinrichtung STER weist eine Steuerschnittstelle STSS und ein Computer-Programm-Produkt CPP zur Fahrzeugsteuerung der zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30, FZkk/ FZ6, FZ14, FZ15, FZis,FIGURE 3 shows the basic structure of the control device STER in the control unit STGE of the control system STGS shown in FIGURE 2 for vehicle control by generating a lane-danger zone twin FGBZ. The control device STER has a control interface STSS and a computer program product CPP for vehicle control of the at least partially automated, motorized vehicles FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 , FZis,
FZ2I, FZ22, FZ31 in dem Gefahren-/Kreuzungsbereich FGB, KZ auf. Das Computer-Programm-Produkt CPP enthält einen nicht FZ 2I , FZ 22 , FZ 31 in the danger / crossing area FGB, KZ. The computer program product CPP does not contain one
flüchtigen, lesbaren Speicher SP, in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchfüh renden Programm-Moduls PGM gespeichert sind, und einen mit dem Speicher SP verbundenen Prozessor PZ, der die Steuerpro grammbefehle des Programm-Moduls PGM zur Fahrzeugsteuerung ausführt und mit der Steuerschnittstelle STSS verbunden ist. volatile, readable memory SP, in which processor-readable control program commands of a program module PGM carrying out the vehicle control are stored, and a processor PZ connected to the memory SP, which executes the control program commands of the program module PGM for vehicle control and is connected to the control interface STSS is.
Mit der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahr zeuge FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30, FZkk/ FZÖ, FZ14, FZ15,With the submission of vehicle control by the vehicles FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 ,
FZis, FZ2I, FZ22, FZ31 gelangen die dazu korrespondierenden, von den Fahrzeugen FZFBW, FZ2, FZ7, FZI0, FZI7, FZ30, FZ k/ FZ6,FZis, FZ 2I , FZ 22 , FZ 31 the corresponding, from vehicles FZ FBW , FZ 2 , FZ 7 , FZ I0 , FZ I7 , FZ 30 , FZ k / FZ 6 ,
FZ14, FZ15, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ3I generierten und der Steuerein richtung STER übermittelten ersten Steuerungsdaten STGDi über die Kommunikationseinrichtung KOER und die Steuerschnittstel le STSS in den Prozessor PZ . Der Prozessor PZ erzeugt darauf hin mit dem Erhalt der ersten Steuerungsdaten STGDi und der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30, FZkk/ FZÖ, FZ14, FZ15, FZis,FZ 14 , FZ 15 , FZ IS , FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I generated and transmitted to the control device STER first control data STGDi via the communication device KOER and the control interface STSS in the processor PZ. The processor PZ then generates STGDi with the receipt of the first control data and the delivery of the vehicle availability powers by the vehicles FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZis,
FZ21, FZ22/ FZ31 den digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwilling FGBZ, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeug verfügungsgewalten erste Fahrzeugbewegungen des jeweiligen fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 in vorausschauender Koordination mit zweiten Fahrbahnbe wegungen der kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk/ FZ6, FZ14,FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 the digital lane-danger zone twin FGBZ, by means of which, as a result of the given vehicle, the first vehicle movements of the respective vehicle willing to change lane FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 in a forward-looking coordination with second lane movements of the collision-critical vehicles FZ kk / FZ 6 , FZ 14 ,
FZ 15, FZis, FZ21, FZ22/ FZ31, deren Fahrbahnbewegungen sich un koordiniert mit den ersten Fahrzeugbewegungen in dem Fahr bahn-Gefahrenbereich FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ kreuzen würden, zum Fahrbahnwechseln in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ automa tisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei ge steuert werden. FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 , whose lane movements would cross in an uncoordinated manner with the first vehicle movements in the FGB lane danger zone or the "double-T" intersection KZ, to change lanes in the lane Danger zone FGB or the "double-T" intersection KZ can be controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and without collisions.
Zu diesem Zweck generiert der Prozessor PZ auf der Basis des erzeugten digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ zweite Steuerungsdaten STGD2, die über die Steuerschnittstel le STSS in die Kommunikationseinrichtung KOER bzw. die Funk kommunikationseinrichtung KOER gelangen und von dort gemäß der Darstellung in der FIGUR 2 über die Fahrzeug-Kommunika tionsschnittstelle bzw. Fahrzeug-Funkkommunikationsschnitt stelle FZKS letztendlich in die fahrbahnwechselwilligen Fahr zeugs FZFBW FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 gelangen, womit diese zum Fahrbahnwechseln in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ und zum Passieren des Fahrbahn- Gefahrenbereichs FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ gesteu ert werden. For this purpose, the processor PZ generates second control data STGD 2 on the basis of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ, which reaches the communication device KOER or the radio communication device KOER via the control interface STSS and from there as shown in the FIGURE 2 via the vehicle communication interface or vehicle radio communication interface FZKS ultimately get into the vehicles FZ FBW FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 willing to change lanes, which means that they change lanes in the lane danger area FGB or the "double-T" intersection KZ and for passing through the road danger area FGB or the "double-T" intersection KZ are controlled.
Für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings FGBZ zur Fahrzeugsteuerung werden von dem Prozessor PZ bei der Ausführung des Programm-Modul PGM von jedem Fahr zeug FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30, FZkk/ FZ6, FZ14, FZ15,For the generation of the digital lane-danger zone twin FGBZ for vehicle control, the processor PZ executes the program module PGM from every vehicle to FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 ,
FZis, FZ2I, FZ22, FZ31 infolge der von den Fahrzeugen FZFBW, FZ2,FZis, FZ 2I , FZ 22 , FZ 31 as a result of the vehicles FZ FBW , FZ 2 ,
FZ7, FZ10, FZ17, FZ30, FZkk/ FZ6, FZ14, FZ15, FZis, FZ21, FZ22/ FZ31 abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten und unter Nutzung des Kommunikationspfads zwischen diesen Fahrzeugen und der Steu- ereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt. FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 , FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 delivered vehicle powers and using the communication path between these vehicles and the tax establishment STER or the computer program product CPP vehicle trajectory and vehicle speed determined.
Mit Hilfe des erzeugten, digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings FGBZ zur Fahrzeugsteuerung wird von dem Prozessor PZ bei der Ausführung des Programm-Modul PGM ermittelt, wel che fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10,With the help of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ for vehicle control, the processor PZ determines when executing the program module PGM which vehicle is willing to change lane FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 ,
FZ17, FZ30 den Fahrbahnwechsel in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ vollzogen und letztlich den Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. die "Doppel-T"-Kreuzung KZ passiert haben. Diesen Fahrzeugen werden die abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten durch von dem Prozessor PZ erzeug te, über den bestehenden Kommunikationspfad zwischen diesen Fahrzeugen und der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer- Programm-Produkt CPP übertragene, dritte Steuerungsdaten STGD3 zurückgegeben. Das Übertragen der dritte Steuerungsda ten STGD3 passiert dabei bevorzugt im Zuge eines weiteren Handshake-Protokolls zwischen der Steuereinrichtung STER via der Kommunikationseinrichtung KOER und dem betroffenen Fahr zeug FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30. FZ 17 , FZ 30 completed the lane change in the lane danger area FGB or the "double T" intersection KZ and ultimately passed the lane danger area FGB or the "double T" intersection KZ. The given vehicle availability powers are returned to these vehicles by third control data STGD 3 generated by the processor PZ and transmitted via the existing communication path between these vehicles and the control device STER or the computer program product CPP. The third control data STGD 3 is preferably transmitted in the course of a further handshake protocol between the control device STER via the communication device KOER and the vehicle concerned FZ FBW / FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 .
Wie nun mit Hilfe des erzeugten, digitalen Fahrbahn-Gefahren- bereich-Zwillings FGBZ zur Fahrzeugsteuerung zunächst How now with the help of the generated digital lane-danger zone twin FGBZ for vehicle control initially
- die erste Fahrzeugbewegungen des jeweiligen fahrbahnwech selwilligen Fahrzeugs FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30 in vo rausschauender Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewegun gen der kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk/ FZ6, FZ14, FZ15, FZis, FZ21, FZ22/ FZ31, deren Fahrbahnbewegungen sich unkoordi niert mit den ersten Fahrzeugbewegungen in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ kreuzen würden, zum Fahrbahnwechseln in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. der "Doppel-T"-Kreuzung KZ automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden und dann - the first vehicle movements of the respective change-of-lane vehicle FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 in anticipatory coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles FZ kk / FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31 , whose lane movements would cross uncoordinated with the first vehicle movements in the lane danger area FGB or the "double-T" intersection KZ, for changing lanes in the lane danger area FGB or the "double T" intersection can be controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free and then
- im Weiteren erkannt und ermittelt wird, wann das Fahrzeug den Fahrbahn-Gefahrenbereich FGB bzw. die "Doppel-T"-Kreuzung KZ passiert hat, wird im Folgenden anhand von FIGUR 5, wo eine Verkehrssitua tion mit Fahrbahnwechsel dargestellt ist, auf der Grundlage von FIGUR 4, wo eine Verkehrssituation ohne Fahrbahnwechsel dargestellt ist, erläutert. - It is also recognized and determined when the vehicle has passed the FGB lane danger zone or the "double-T" intersection, is explained below with reference to FIGURE 5, where a traffic situation with lane change is shown, on the basis of FIGURE 4, where a traffic situation without lane change is shown.
FIGUR 4 zeigt eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwilling FGBZ, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP, geschaffene ers te Digitale Repräsentation DRP1 einer ersten Verkehrssituati on ohne Fahrbahnwechsel und mit einem durch zumindest teilau tomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Dop- pel-T"-Kreuzung . FIGURE 4 shows a first digital representation DRP1 of a first traffic situation without a lane change and with one created by at least partially automated, created by the lane-danger zone twin FGBZ, when it was generated in the control device STER or the computer program product CPP. Motorized vehicles fully occupied and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection.
Die erste Verkehrssituation hat dabei nichts mit der Ver kehrssituation in dem in der FIGUR 2 dargestellten Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ zu tun. Mit der in der FIGUR 4 dar gestellten ersten Digitalen Repräsentation DPR1 soll vielmehr ganz allgemein erläutert werden, wie Fahrzeugbewegungen der zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeuge, die die "Doppel-T"-Kreuzung vollständig befahren und belegen, zum Passieren dieser automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden. The first traffic situation has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2. Rather, the first digital representation DPR1 shown in FIG. 4 is intended to explain in a very general way how vehicle movements of the at least partially automated, motorized vehicles which completely drive and occupy the "double-T" intersection are automatically, dynamically, vehicle-coordinated in order to pass through them and collision-free control.
Die erste Digitale Repräsentation DRP1 ist ein Rasterformat RF mit schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2, bei der The first digital representation DRP1 is a raster format RF with checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, in which
- ein Kernbereich KB des Rasterformats RF die "Doppel-T"- Kreuzung repräsentiert, a core area KB of the raster format RF which represents the "double T" intersection,
- erste Formatfelder FF1 des Rasterformats RF formatfeldwech selabhängig entweder - First format fields FF1 of the raster format RF format field change either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld FF1 repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field FF1 and
- zweite Formatfelder FF2 des Rasterformats RF formatfeld wechselabhängig entweder "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder - Second format fields FF2 of the raster format RF format field either depending on the change "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH->NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld FF2 repräsentieren. Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field FF2.
In dem Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2 werden Fahrzeugfahrtinformationen zur ersten Verkehrssituation, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung auf diese zubewegen digital repräsentiert. In the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, vehicle travel information relating to the first traffic situation, and in which directions of travel the vehicles for passing the "double-T" intersection are digitally represented.
Gemäß der in der FIGUR 4 dargestellten ersten Verkehrssitua tion bewegen sich 32 Fahrzeuge, dargestellt durch weiße Krei se in den ersten Formatfeldern FF1, digital und bidirektional davon 17 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung sowie 15 Fahrzeuge in WEST->OST-Richtung und 21 Fahrzeuge, dargestellt durch schwarze Kreise in den zweiten Formatfeldern FF2, digital und bidirektional davon 11 Fahrzeuge in NORD->SÜD-Richtung sowie 10 Fahrzeuge in SÜD->NORD-Richtung und das einheitlich in dem gesamten Rasterformat RF, wobei die Doppelpfeile an den wei ßen Kreisen und die Pfeile an den schwarzen Kreisen immer die jeweilige Bewegungsrichtung angeben. Bezogen auf den "Doppel- T"-Kreuzungsverkehr in der FIGUR 2 bedeutet dies, dass die 53 Fahrzeuge, 32 in OST<->WEST-Richtung und 21 in NORD<->SÜD- Richtung, alle geradeaus fahren und nicht abbiegen und die Fahrbahn und Fahrtrichtung wechseln. Dieses ist Gegenstand einer zweiten Verkehrssituation gemäß FIGUR 5. According to the first traffic situation shown in FIGURE 4, 32 vehicles, represented by white circles in the first format fields FF1, move digitally and bidirectionally thereof 17 vehicles in the EAST-> WEST direction and 15 vehicles in the WEST-> EAST direction and 21 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and bidirectional of which 11 vehicles in NORTH-> SOUTH direction and 10 vehicles in SOUTH-> NORTH direction and all in the entire grid format RF, the double arrows on the white circles and the arrows on the black circles always indicate the respective direction of movement. In relation to the "double-T" intersection traffic in FIGURE 2, this means that the 53 vehicles, 32 in the EAST <-> WEST direction and 21 in the NORTH <-> SOUTH direction, all go straight and do not turn and that Change lane and direction. This is the subject of a second traffic situation according to FIG. 5.
Die Formatfelder FF1, FF2 des Rasterformats RF der ersten Di gitalen Repräsentation DRP1 sind so gewählt, dass Fahrzeuge mit normaler, üblicher und definierter Fahrzeuglänge im Ruhe- und Bewegungszustand ohne sich gegenseitige zu berühren in den Feldern digital repräsentiert werden. The format fields FF1, FF2 of the raster format RF of the first digital representation DRP1 are selected such that vehicles with normal, customary and defined vehicle lengths are represented digitally in the fields in the rest and movement state without touching one another.
Fahrzeuge, die diese normale, übliche und definierte Fahr zeuglänge überschreiten, also größer sind, stellen weitere Sonderfälle bezüglich der besagten Fahrzeugsteuerung Gefah- ren-/Kreuzungsbereich dar. Diese Sonderfälle werden in der Europäischen Patentanmeldung (Anmeldung-Nr . 18214065.7 - 1203) mit der Bezeichnung "Verfahren, Computer-Programm- Produkt, Zentrale Steuerungseinheit und Steuerungssystem zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge, anteilig mit Fahrzeugüberlängen, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbe sondere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr", behan delt. Vehicles that exceed this normal, customary and defined vehicle length, that is to say larger, pose further special cases with regard to the said vehicle control. These special cases are in one in the European patent application (application no. 18214065.7-1203) with the designation "Process, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, some with excess vehicle length Road hazard area, in particular intersections of roadways in road traffic ", treated.
Die erste Verkehrssituation gemäß der FIGUR 4, übertragen auf den "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr in der FIGUR 2, bedeutet, dass zwei Fahrbahnrichtungen mit jeweils 6 parallelen Fahr spuren, Fahrbahn mit 6 parallelen Fahrspuren in OST->WEST- Richtung und Fahrbahn mit 6 parallelen Fahrspuren in NORD- >SÜD-Richtung, sich kreuzen und im Kreuzungsbereich, ent spricht dem Kernbereich KB des Rasterformats RF (Schachbrett mit 36 Feldern), jeweils 18 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung und NORD->SÜD-Richtung unterwegs sind. The first traffic situation according to FIG. 4, transferred to the "double-T" intersection traffic in FIG. 2, means that two lane directions with 6 parallel lanes each, lane with 6 parallel lanes in the EAST-> WEST direction and lane with 6 parallel lanes in the NORTH-> SOUTH direction, crossing and in the intersection area, corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields), 18 vehicles each in the EAST-> WEST direction and NORTH-> SOUTH direction are.
Zur Fahrzeugsteuerung in dem "Doppel-T"-Kreuzungsverkehr wird jede Fahrzeugbewegung der 36 Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordi niert und -kollisionsfrei gesteuert, indem dazu korrespondie rend For vehicle control in the "double-T" intersection traffic, each vehicle movement of the 36 vehicles to pass the "double-T" intersection is controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner by correspondingly
jedes Fahrzeug der 36 Fahrzeuge in dem Kernbereich KB des Rasterformats RF gemäß einer Digitalbewegung mit einem START- Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Rasterformat RF, die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entweder each vehicle of the 36 vehicles in the core area KB of the raster format RF according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format RF, which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 36 Fahrzeuge repräsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields FF1 as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields FF2 as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the 36 vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes ers tes Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der 36 Fahrzeuge re präsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, digital bewegt wird. from a second format field of the second format fields FF2 as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields FF1 as the DESTINATION point the digital movement, which is not presented by any of the 36 vehicles - that is, digitally free for the digital movement - is moved digitally.
Es findet also in Bezug auf die 36 Fahrzeuge eine endliche Kettenreaktion von aufeinanderfolgenden Digitalbewegungen statt, die ihren Beginn, z.B. auf der Basis der FIGUR 4, mit einer ersten Digitalbewegung von einem Formatfeld FF1X der ersten Formatfelder FF1, das ein Fahrzeug FZX repräsentiert, als START-Punkt zu einem Formatfeld FF2y der zweiten Format felder FF2 als ZIEL-Punkt, das kein Fahrzeug repräsentiert, also digital frei ist, hat und die ihr Ende dann hat, wenn alle 36 Fahrzeuge, die zu Beginn im Kernbereich KB des Ras terformats RF waren, den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben. There is therefore a finite chain reaction of successive digital movements with respect to the 36 vehicles, which begin, for example on the basis of FIG. 4, with a first digital movement of a format field FF1 X of the first format fields FF1, which represents a vehicle FZ X , as the START point for a format field FF2 y the second format fields FF2 as the DESTINATION point, which does not represent a vehicle, i.e. is digitally free, and which has its end when all 36 vehicles that started in the core area KB of the Ras terformats RF, have left the core area KB of the raster format RF.
In diesem Zustand, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat RF die 36 Fahrzeuge digital den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben und damit die "Dop- pel-T"-Kreuzung passiert haben, wird jedem Fahrzeug die Fahr zeugverfügungsgewalt zurückgegeben, indem gemäß der FIGUR 3 die Steuereinrichtung STER bzw. das Computer-Programm-Produkt CPP die dritten Steuerungsdaten STGD3 über den beschriebenen Kommunikationspfad an das jeweilige Fahrzeug überträgt. In this state, if with a last digital movement in the raster format RF, the 36 vehicles have digitally left the core area KB of the raster format RF and thus have passed the “double-T” intersection, the vehicle power of disposal is returned to each vehicle by according to FIGURE 3 transmits the control device STER or the computer program product CPP the third control data STGD3 to the respective vehicle via the described communication path.
Dies kann gemäß der Beschreibung zur FIGUR 3 auf einfache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe des weiteren Handshake- Protokolls erreicht werden. According to the description of FIG. 3, this can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.
FIGUR 5 zeigt eine durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwilling FGBZ, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung STER bzw. dem Computer-Programm-Produkt CPP nach FIGUR 3, ge schaffene zweite Digitale Repräsentation DRP2 einer zweiten Verkehrssituation mit Fahrbahnwechsel und einem durch zumin dest teilautomatisierte, motorisierte Fahrzeuge vollständig befahrenen und belegten Fahrbahn-Gefahrenbereich in Gestalt einer "Doppel-T"-Kreuzung . Auch die zweite Verkehrssituation hat nichts mit der Ver kehrssituation in dem in der FIGUR 2 dargestellten Gefahren- /Kreuzungsbereich FGB, KZ zu tun. Mit der in der FIGUR 5 dar gestellten zweiten Digitalen Repräsentation DPR2 soll nun auf der Basis der vorstehenden Ausführungen zur Steuerung der Fahrzeugbewegungen in der FIGUR 4 nun erläutert werden wie erste Fahrzeugbewegungen eines fahrbahnwechselwilligen Fahr zeugs in vorausschauender Koordination mit zweiten Fahrbahn bewegungen von kollisionskritischen Fahrzeuge, deren Fahr bahnbewegungen sich unkoordiniert mit den ersten Fahrzeugbe wegungen in der "Doppel-T"-Kreuzung kreuzen würden, zum Fahr bahnwechseln in der "Doppel-T"-Kreuzung automatisch, dyna misch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert wer den . FIGURE 5 shows a second digital representation DRP2 created by the lane-danger zone twin FGBZ, when it is generated in the control device STER or the computer program product CPP according to FIG. 3, of a second traffic situation with a lane change and one that is at least partially automated , Motorized vehicles fully occupied and occupied lane danger area in the form of a "double T" intersection. The second traffic situation also has nothing to do with the traffic situation in the danger / intersection area FGB, KZ shown in FIGURE 2. The second digital representation DPR2 shown in FIG. 5 is now to be explained on the basis of the above explanations for controlling the vehicle movements in FIG. 4 how first vehicle movements of a vehicle willing to change lanes in forward-looking coordination with second lane movements of collision-critical vehicles whose Lane movements would intersect uncoordinated with the first vehicle movements in the "double-T" intersection, to change lanes in the "double-T" intersection would be controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free.
Die zweite Digitale Repräsentation DRP2 weist auch wieder das Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden For matfeldern FF1, FF2, bei der The second digital representation DRP2 again has the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, at
- der Kernbereich KB des Rasterformats RF die "Doppel-T"- Kreuzung repräsentiert, the core area KB of the raster format RF represents the "double T" crossing,
- die ersten Formatfelder FF1 des Rasterformats RF format feldwechselabhängig entweder - the first format fields FF1 of the raster format RF format either depending on the field change
die "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder the "WEST-> EAST and / or OST-> WEST" vehicle movement directions or
die "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen mit jeweils wieder höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld FF1 repräsentieren und represent the "NORD-> SÜD- and / or SÜD-> NORD" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per first format field FF1 and
- die zweiten Formatfelder FF2 des Rasterformats RF format feldwechselabhängig entweder - The second format fields FF2 of the raster format RF format either depending on the field change
die "NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen oder the "NORD-> SOUTH and / or SÜD-> NORD" vehicle movement directions or
die "WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrich- tungen mit jeweils wieder höchstens einem Fahrzeug pro zwei tem Formatfeld FF2 repräsentieren. represent the "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with a maximum of one vehicle per two format fields FF2.
In dem Rasterformat RF mit den schachbrettartig abwechselnden Formatfeldern FF1, FF2 werden Fahrzeugfahrtinformationen zur zweiten Verkehrssituation, aus und in welche Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge zum Passieren der "Doppel-T"-Kreuzung auf diese zubewegen digital repräsentiert. In the raster format RF with the checkerboard-like alternating format fields FF1, FF2, vehicle travel information relating to the second traffic situation, from and in which directions of travel the vehicles for passing the "double-T" intersection represent themselves digitally.
Gemäß der in der FIGUR 5 dargestellten zweiten Verkehrssitua tion bewegen sich wieder die 32 Fahrzeuge, dargestellt durch weiße Kreise in den ersten Formatfeldern FF1, digital und bidirektional davon 17 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung sowie 15 Fahrzeuge in WEST->OST-Richtung und 21 Fahrzeuge, darge stellt durch schwarze Kreise in den zweiten Formatfeldern FF2, digital und bidirektional davon 11 Fahrzeuge in NORD- >SÜD-Richtung sowie 10 Fahrzeuge in SÜD->NORD-Richtung und das einheitlich in dem gesamten Rasterformat RF, wobei die Doppelpfeile an den weißen Kreisen und die Pfeile an den schwarzen Kreisen immer die jeweilige Bewegungsrichtung ange ben . According to the second traffic situation shown in FIGURE 5, the 32 vehicles, represented by white circles in the first format fields FF1, move digitally and bidirectionally, including 17 vehicles in the EAST-> WEST direction and 15 vehicles in the WEST-> EAST direction and 21 vehicles, represented by black circles in the second format fields FF2, digital and bidirectional of which 11 vehicles in the NORTH-> SOUTH direction and 10 vehicles in the SOUTH-> NORTH direction and all in the entire raster format RF, with the double arrows always indicate the direction of movement on the white circles and the arrows on the black circles.
Die zweite Verkehrssituation in der FIGUR 5 ist auch wieder durch vier Fahrbahnrichtungen mit jeweils 3 parallelen, ne beneinanderliegenden Fahrspuren - eine Fahrbahn mit 3 paral lelen, nebeneinanderliegenden Fahrspuren in OST->WEST- Richtung, eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nebeneinanderlie genden Fahrspuren in der Gegenrichtung, in WEST->OST- Richtung, eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nebeneinanderlie genden Fahrspuren in NORD->SÜD-Richtung und eine Fahrbahn mit 3 parallelen, nebeneinanderliegenden Fahrspuren in der Gegen richtung, in SÜD->NORD-Richtung - gekennzeichnet, die sich kreuzen, und bei der im Kreuzungsbereich - entspricht dem Kernbereich KB des Rasterformats RF (Schachbrett mit 36 Fel dern) - jeweils 9 Fahrzeuge in OST->WEST-Richtung, in WEST- >OST-Richtung, in NORD->SÜD-Richtung und SÜD->NORD-Richtung unterwegs sind. The second traffic situation in FIGURE 5 is again due to four lane directions, each with 3 parallel, adjacent lanes - a lane with 3 parallel lanes lying side by side in the EAST-> WEST direction, a lane with 3 parallel lanes lying side by side in the Opposite direction, in WEST-> EAST direction, a lane with 3 parallel, adjacent lanes in NORTH-> SOUTH direction and a lane with 3 parallel, adjacent lanes in the opposite direction, in SOUTH-> NORTH direction - marked, which intersect, and in the area of the intersection - corresponds to the core area KB of the raster format RF (chess board with 36 fields) - 9 vehicles each in EAST-> WEST direction, in WEST-> EAST direction, in NORTH-> SOUTH- Direction and SOUTH-> NORTH direction are on the way.
Im Unterschied zu der FIGUR 4 möchte jedoch jetzt ein Fahr zeug FZFBW von den 11 Fahrzeugen, die in der NORD<->SÜD- Richtung unterwegs sind und von denen sich 9 Fahrzeuge in dem Kernbereich KB befinden, die Fahrbahn aus der NORD<->SÜD- Richtung kommend und in OST->WEST-Richtung wollend wechseln, also links abbiegen. Wie in dieser zweiten Verkehrssituation der Fahrbahnwechsel des zumindest teilautomatisierten, motorisierten Fahrzeugs FZFBW durch den Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ, bei dessen Erzeugung in der Steuereinrichtung STER bzw. dem Com- puter-Programm-Produkt CPP nach FIGUR 3, gesteuert wird, soll nachfolgend erläutert werden. In contrast to FIGURE 4, however, a vehicle FZ FBW now wants the lane from the NORD <- of the 11 vehicles traveling in the NORTH <-> SOUTH direction and of which 9 vehicles are in the core area KB - > Coming SOUTH and coming in the EAST-> WEST direction, so turn left. How in this second traffic situation the lane change of the at least partially automated, motorized vehicle FZ FBW is to be controlled by the lane-danger zone twin FGBZ, when it is generated in the control device STER or the computer program product CPP according to FIG. 3 are explained below.
Jede erste Fahrzeugbewegung des fahrbahnwechselwilligen Fahr zeugs FZFBW wird in der vorausschauender Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewegungen der kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk der anderen Fahrzeuge in dem Kernbereich KB der von dem Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling FGBZ geschaffenen zweiten Digitalen Repräsentation DRP2 automatisch, dynamisch, fahr zeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert. Every first vehicle movement of the vehicle FZ FBW willing to change lanes is automatically, dynamically, vehicle-coordinated in predictive coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles FZ kk of the other vehicles in the core area KB of the second digital representation DRP2 created by the lane-danger zone twin FGBZ controlled and collision-free.
Korrespondierend dazu wird das fahrbahnwechselwillige Fahr zeugs FZFBW wie jedes andere Fahrzeug der Fahrzeuge in dem Kernbereich KB des Rasterformats RF gemäß einer Digitalbewe gung mit einem START-Punkt und einem ZIEL-Punkt in dem Ras terformat RF, die auf einem Formatfeldwechsel beruht, entwe der Correspondingly, the vehicle FZFB W , which is willing to change lanes, is like any other vehicle of the vehicles in the core area KB of the raster format RF according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format RF, which is based on a format field change
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge repräsentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields FF1 as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields FF2 as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder FF2 als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes ers tes Formatfeld der ersten Formatfelder FF1 als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge reprä sentiert - also digital frei für die Digitalbewegung ist, digital bewegt. from a second format field of the second format fields FF2 as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields FF1 as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles - i.e. is digitally free for the digital movement, digitally emotional.
Es findet also in Bezug auf die 36 Fahrzeuge in dem Kernbe reich KB, unabhängig von dem Linksabbiegen in der FIGUR 5 im Unterschied zu der FIGUR 4, wieder die endliche Kettenreakti- on von aufeinanderfolgenden Digitalbewegungen statt, die ih ren Beginn mit der ersten Digitalbewegung von dem Formatfeld FF1X der ersten Formatfelder FF1, das das Fahrzeug FZX reprä sentiert, als START-Punkt zu dem Formatfeld FF2y der zweiten Formatfelder FF2 als ZIEL-Punkt, das kein Fahrzeug repräsen tiert, also digital frei ist, hat und die ihr Ende dann hat, wenn alle 36 Fahrzeuge, die zu Beginn im Kernbereich KB des Rasterformats RF waren, den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen haben. With regard to the 36 vehicles in the core area KB, independent of the left turn in FIG. 5 in contrast to FIG. 4, the finite chain reaction on of successive digital movements, which begin with the first digital movement from the format field FF1 X of the first format fields FF1, which the vehicle FZ X represents, as the START point to the format field FF2 y of the second format fields FF2 as the DESTINATION point, that does not represent a vehicle, i.e. is digitally free, and has its end when all 36 vehicles that were initially in the core area KB of the raster format RF have left the core area KB of the raster format RF.
Weiterhin wird vor dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewe gungen in dem Kernbereich des Rasterformats in einer Bewe gungsrichtung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs FZFBW eine für das Einleiten des Fahrbahnwechsels zum Abbremsen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfeldern FF1, FF2 bis hin zu einem Fahrbahnwechsel-Formatfeld FFfbw, in dem es zu dem Fahrbahnwechsel kommt, als ein Abbremskorridor ABK digital freigemacht oder digital freigehalten. Dies betrifft das kol lisionskritische Fahrzeug FZkk in dem Abbremskorridor ABK, das in gleicher Richtung unterwegs ist wie das fahrbahnwech selwillige Fahrzeug FZfbw. Furthermore, before the lane change for the digital movements in the core area of the raster format in a direction of movement of the vehicle FZ FBW willing to change lanes, a number of format fields FF1, FF2 up to a lane change format field FF fbw required to initiate the lane change for braking the vehicle, in which the lane change occurs, as a braking corridor ABK digitally cleared or kept digitally clear. This concerns the collision-critical vehicle FZ kk in the braking corridor ABK, which is traveling in the same direction as the vehicle FZ fbw, which is willing to change lanes .
Und zusätzlich werden die Formatfelder FF1, FF2 in dem Kern bereich KB des Rasterformats RF für die Digitalbewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk/ die bis zu dem Fahrbahnwechsel-Formatfeld FFFBW ZU Kollisionen zwischen dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug FZFBW und den kollisionskritischen Fahrzeugen FZkk führen würden, digital freigemacht oder digital freigehalten. Diese kollisionskriti schen Fahrzeuge FZkk befinden sich potenziell in einem zum Abbremskorridor ABK zusätzlichen Kollisionskorridor KKABK- And in addition, the format fields FF1, FF2 in the core area KB of the raster format RF for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles FZ kk / up to the lane change format field FF FBW TO collisions between the lane-changing vehicle FZ FBW and the collision-critical vehicles FZ kk would lead, digitally cleared or digitally cleared. These collision-critical vehicles FZ kk are potentially in an additional collision corridor KK ABK in addition to the braking corridor ABK -
Abschließend wird nach dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbe wegungen in dem Kernbereich KB des Rasterformats RF in einer durch den Fahrbahnwechsel geänderten Bewegungsrichtung des fahrbahnwechselwilligen und -gewechselten Fahrzeugs FZFBW eine für das Beenden des Fahrbahnwechsels zum Beschleunigen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfeldern FF1, FF2 in der geänderten Bewegungsrichtung bis hin zum Fahrbahnwechsel- Formatfeld FFFBW als ein Beschleunigungskorridor BSK digital freigemacht oder digital freigehalten. Dies betrifft das kol lisionskritische Fahrzeug FZkk in dem Beschleunigungskorridor BSK, das in gleicher Richtung unterwegs ist wie das fahrbahn wechselwillige und -gewechselte Fahrzeug FZ FBW · Finally, after the lane change for the digital movements in the core area KB of the raster format RF, a number of format fields FF1, FF2 required for ending the lane change to accelerate the vehicle in a direction of movement of the vehicle FZ FBW willing and changed by the lane change changed direction of movement up to the lane change format field FF FBW as an acceleration corridor BSK digitally cleared or kept digitally clear. This concerns the collision-critical vehicle FZ kk in the acceleration corridor BSK, which is traveling in the same direction as the vehicle FZ FBW willing and changing the lane ·
Und zusätzlich werden die Formatfelder FF1, FF2 in dem Kern bereich KB des Rasterformats RF für die Digitalbewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk/ die in der geänderten Bewegungsrichtung ab dem Fahrbahnwech sel-Formatfeld FFFBW ZU Kollisionen zwischen dem fahrbahnwech selwilligen und -gewechselten Fahrzeug FZ FBW und den kollisi onskritischen Fahrzeugen FZkk führen würden, digital freige macht oder digital freigehalten. Diese kollisionskritischen Fahrzeuge FZkk befinden sich potenziell in einem zum Be schleunigungskorridor BSK zusätzlichen Kollisionskorridor KKBSK · In addition, the format fields FF1, FF2 in the core area KB of the raster format RF for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles FZ kk / those in the changed direction of movement from the lane change format field FF FBW TO collisions between the lane change voluntary and changed vehicle FZ FBW and the collision-critical vehicles FZ kk would lead, digitally freed or kept digitally free. These collision-critical vehicles FZ kk are potentially located in a collision corridor KKBSK that is additional to the acceleration corridor BSK.
Das digitale Freimachen oder digitale Freihalten der Format felder bleibt selbstverständlich nicht auf der digitalen Ebe ne beschränkt, sondern korrespondierend dazu werden durch entsprechende Fahrzeugsteuerung infolge das Abgebens der Fahrzeugverfügungsgewalten auch die Stellen in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich vom realen, tatsächlichen Fahrzeugverkehr entsprechend freigemacht oder freigehalten. Of course, digitally clearing or keeping the format fields digitally free is not restricted to the digital level, but correspondingly, the corresponding vehicle control system also releases or keeps the places in the lane danger area free from real, actual vehicle traffic.
In diesem Zustand, nach dem der Fahrbahnwechsel vollzogen ist und wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterfor mat RF das fahrbahnwechselwillige Fahrzeugs FZ FBW digital den Kernbereich KB des Rasterformats RF verlassen hat und damit die "Doppel-T"-Kreuzung passiert hat, wird dem fahrbahnwech selwilligen Fahrzeugs FZ FBW die Fahrzeugverfügungsgewalt zu rückgegeben, indem gemäß der FIGUR 3 die Steuereinrichtung STER bzw. das Computer-Programm-Produkt CPP die dritten Steu erungsdaten STGD3 über den beschriebenen Kommunikationspfad an das Fahrzeug überträgt. Dies kann gemäß der Beschreibung zur FIGUR 3 auf einfache und in vorteilhafter Weise mit Hilfe des weiteren Handshake- Protokolls erreicht werden. In this state, after the lane change has been made and if the vehicle FZ FBW digital willing to change lane has left the core area KB of the raster format RF with a last digital movement in the raster format RF and has thus passed the "double-T" intersection, the Lane-changing vehicle FZ FBW to return the vehicle power by transmitting the third control data STGD3 via the described communication path to the vehicle according to FIGURE 3, the control device STER or the computer program product CPP. According to the description of FIG. 3, this can be achieved in a simple and advantageous manner with the aid of the further handshake protocol.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahr zeuge (FZi...FZn), anteilig mit Fahrbahnwechselabsichten, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB), insbesondere Kreuzungen (KZ, KZ') von Fahrbahnen im Straßenverkehr, 1. Method for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n ), partly with intent to change lanes, in a lane danger zone (FGB), in particular intersections (KZ, KZ ') of lanes in road traffic,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
a) mindestens ein einen Fahrbahnwechsel, insbesondere durch Links- oder Rechtsabbiegen, initiierendes Fahrzeug (FZfbw,a) at least one vehicle initiating a lane change, in particular by turning left or right (FZ fbw ,
FZ2 , FZ7 , FZio, FZi7, FZ30 ) und jedes andere Fahrzeug der Fahr¬ zeuge (FZi...FZn) beim Sich-Nähern des Fahrbahn- 2 FZ, FZ 7, FZio, FZi 7, FZ tools 30) and any other vehicle of the travel ¬ (FZ FZi ... n) at the self-Approaching the roadway
Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') zum Passieren desjenigen eine Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynami schen Fahraufgaben abgeben, Issue danger area (FGB, KZ, KZ ') for passing through a vehicle power to control dynamic driving tasks,
b) mit der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeuge (FZfbw, FZi...FZn) von einer zentralen Steuerungs¬ instanz ( STGE , STER, CPP, PZ, SP, PGM) ein digitaler Fahr- bahn-Gefahrenbereich-Zwilling (FGBZ) erzeugt wird, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten erste Fahrzeugbewegungen des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2 , FZ7 , FZio, FZi-7, FZ30) in vorausschauender Koordi¬ nation mit zweiten Fahrbahnbewegungen kollisionskritischer Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZ14, FZ15, FZ18, FZ21, FZ22, FZ31) der an¬ deren Fahrzeuge, deren Fahrbahnbewegungen sich unkoordiniert mit den ersten Fahrzeugbewegungen im Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') kreuzen würden, zum Fahrbahnwechseln im Fahr bahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert werden. b) fbw with the delivery of the vehicle available powers by the vehicles (FZ, FZi ... FZ n) from a central control ¬ instance (Stge, STER, CPP, PZ, SP, PGM) a digital roadway hazard area twin ( FGBZ) is generated fbw means of which due to the discharged vehicle available powers first vehicle movements of the lane change consent vehicle (FZ, FZ 2, FZ 7, FZio, FZi-7, FZ 30) nation in a predictive Koordi ¬ with second road movements collision-critical vehicles (FZ kk, FZ 6, FZ 14, FC 15, FC 18, FC 21, FZ, FZ of the vehicles whose road movements would be 22 31) ¬ itself) cross uncoordinated with the first vehicle movements in the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ ', for Lane changes in the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') can be controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 2. The method according to claim 1, characterized in that
im Vorfeld des Sich-Näherns des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt mit¬ tels eines Handshake-Protokolls zwischen jedem Fahrzeug der Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) und der zentralen Steuerungs instanz (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) vereinbart wird. in advance of the self-Approaching means of the roadway hazard area (FGB, KZ, KZ ') delivering the vehicle available force with ¬ a handshake protocol between any vehicle of the vehicles (FZ fbw, n FZ, FZi ... FZ) and the central Control entity (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) is agreed.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, dass 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that
für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) zur Fahrzeugsteuerung infolge der abgegebe nen Fahrzeugverfügungsgewalten von jedem Fahrzeug der Fahr zeuge ( FZFBW, FZ , FZi...FZn) Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeug geschwindigkeit ermittelt werden. for the generation of the digital lane-danger zone twin (FGBZ) for vehicle control as a result of the given vehicle availability powers of each vehicle of the vehicle (FZ FBW , FZ, FZi ... FZ n) vehicle trajectory and vehicle speed are determined.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that
a ) mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in wel che Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auf diesen zubewegen, in einem Rasterformat (RF) mit schach brettartig abwechselnden Formatfeldern (FF1, FF2 ) digital re präsentiert werden, wobei a) with the generation of the digital lane-danger zone twin (FGBZ) vehicle travel information, from and in which directions the vehicles (FZ fbw , FZ, FZi ... FZ n) to pass the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') move towards these, in a raster format (RF) with chess board-like alternating format fields (FF1, FF2) digitally presented, whereby
al ) ein Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) den Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') repräsentiert, al) a core area (KB) of the grid format (RF) represents the lane danger area (FGB, KZ, KZ '),
a2 ) erste Formatfelder (FF1) des Rasterformats (RF) format feldwechselabhängig entweder a2) first format fields (FF1) of the raster format (RF) format depending on the field change either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld (FF1) repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions with at most one vehicle per first format field (FF1) and
a3 ) zweite Formatfelder (FF2) des Rasterformats (RF) format feldwechselabhängig entweder a3) second format fields (FF2) of the raster format (RF) format depending on the field change either
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld (FF2) repräsentieren; und Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field (FF2); and
b) jede erste Fahrzeugbewegung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZfo, FZF7, FZ30) in der voraus schauender Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewegungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZÖ, FZ14, FZ15, FZis, FZ21, FZ22/ FZ31) der anderen Fahrzeuge zum Fahrbahnwechseln im Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') automatisch, dyna misch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert wird, indem dazu korrespondierend b) every first vehicle movement of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30) in anticipatory coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31) of the other vehicles for changing lanes in Road danger zone (FGB, KZ, KZ ') is controlled automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free by correspondingly
bl) das fahrbahnwechselwillige Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7,bl) the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ2, FZ7,
FZ10, FZ17, FZ30) wie jedes andere Fahrzeug der Fahrzeuge FZ10, FZ17, FZ30) like any other vehicle of the vehicles
(FZi...FZn) im Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) gemäß einer Digitalbewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL- Punkt in dem Rasterformat (RF) , die auf einem Format feldwech sel beruht, entweder (FZi ... FZ n ) in the core area (KB) of the raster format (RF) according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format (RF), which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahr zeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Di¬ gitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields (FF1) as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields (FF2) as the TARGET point of the digital movement, which is not a vehicle of the vehicle (FZi ... FZ n ) represents - is so digitally released for the di ¬ gitalbewegung, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Digital¬ bewegung ist, from a second format field of the second format fields (FF2) as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields (FF1) as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n ) - that digital is free for the Digital ¬ movement,
digital bewegt wird, is moved digitally
b2 ) vor dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) in einer Bewegungs richtung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2,b2) before changing the lane for the digital movements in the core area (KB) of the raster format (RF) in a direction of movement of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ2,
FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) eine für das Einleiten des Fahrbahnwech¬ sels zum Abbremsen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Format¬ feldern (FF1, FF2 ) bis hin zu einem Fahrbahnwechsel-Format¬ feld (FFfbw), in dem es zu dem Fahrbahnwechsel kommt, als Ab¬ bremskorridor (ABK) digital freigemacht oder digital freige¬ halten wird, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) a time required for the introduction of the roadway Wech ¬ sels for braking the vehicle number of format ¬ fields (FF1, FF2) to a lane change format ¬ field (FF fbw) in which it is to be lane change comes, will hold as from ¬ braking corridor (ABK) digital freed or digital freige ¬,
b3) vor dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder (FF1, FF2 ) in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) für die Digital¬ bewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZF4, FZF5, FZF8, FZ2I, FZ22, FZ3F) , die bis zu dem Fahrbahnwechsel-Format feld (FFfbw) ZU Kollisionen zwi¬ schen dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) und den kollisionskritischen Fahrzeugen (FZkk, FZ6, FZ14, FZis, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ3I) führen würden, di gital freigemacht oder digital freigehalten werden, b3) in front of the lane change the format fields (FF1, FF2) in the core region (KB) of the raster format (RF) for the digital ¬ movements in directions of movement of the collision-critical vehicles (FZ kk, FZ 6, FZ F4, FZ F5, FZ F8, FZ 2 I, FZ22, FZ 3F), up to the lane change format field (FF fbw) collisions Zvi ¬ rule the lane change consent vehicle (FZ fbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30), and the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ 6 , FZ 14 , FZis, FZ IS , FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I ) would be digitally cleared or digitally cleared,
b4 ) nach dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) in einer durch den Fahrbahnwechsel geänderten Bewegungsrichtung des fahrbahn wechselwilligen und -gewechselten Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) eine für das Beenden des Fahrbahnwechsels zum Beschleunigen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfel dern (FF1, FF2 ) in der geänderten Bewegungsrichtung bis hin zum Fahrbahnwechsel-Formatfeld (FFFBW) als Beschleunigungskor ridor (BSK) digital freigemacht oder digital freigehalten wird, b4) after the lane change for the digital movements in the core area (KB) of the raster format (RF) in a direction of movement of the vehicle that is willing and changed by the lane change (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) a number of format fields (FF1, FF2) in the changed direction of movement up to the change of lane format field (FF FBW ) as acceleration corridor (BSK) as digitally cleared or digitally cleared is required for ending the lane change to accelerate the vehicle,
b5 ) nach dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder (FF1, FF2 ) in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) für die Digital bewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZF4, FZF5, FZF8, FZ2F, FZ22, FZ3F) , die in der geänderten Bewegungsrichtung ab dem Fahrbahnwechsel- Formatfeld (FFfbw) ZU Kollisionen zwischen dem fahrbahnwech selwilligen und -gewechselten Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10,b5) after the lane change, the format fields (FF1, FF2) in the core area (KB) of the grid format (RF) for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ 6 , FZ F4 , FZ F5 , FZ F8 , FZ 2F , FZ 22 , FZ 3F) , which in the changed direction of movement from the lane change format field (FF fbw) TO collisions between the lane-changing and willingly changed vehicle (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ10,
FZ17, FZ30) und den kollisionskritischen Fahrzeugen (FZkk, FZÖ, FZ14, FZ15, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ31) führen würden, digital frei gemacht oder digital freigehalten werden. FZ 17 , FZ 30) and the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZ IS , FZ 2I , FZ 22 , FZ 31) would be released digitally or kept digitally free.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass 5. The method according to claim 4, characterized in that
die Fahrzeugverfügungsgewalt dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZF7, FZ30) von der zentralen Steuerungsinstanz (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM) , insbesonde re mittels eines weiteren Handshake-Protokolls, zurückgegeben wird, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Raster format (RF) das fahrbahnwechselwillige Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) digital den Kernbereich (KB) des Raster formats (RF) verlässt und damit der Fahrbahnwechsel des Fahr zeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') vollzogen ist. the vehicle power to the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ F7 , FZ 30) from the central control unit (STGE, STER, CPP, PZ, SP, PGM), in particular by means of another handshake protocol , is returned if the last change in digital format (RF) is used to digitally convert the vehicle (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) in the raster format (RF) leaves and thus the lane change of the vehicle (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) in the lane danger area (FGB, KZ, KZ ') is completed.
6. Computer-Programm-Produkt (CPP) zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge (FZi...FZn), anteilig mit Fahr- zeugüberlängen, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich, insbeson dere Kreuzungen von Fahrbahnen im Straßenverkehr, mit einem nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessor lesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls (PGM) gespeichert sind, und einem mit dem Speicher (SP) verbundenen Prozessor (PZ), der die Steuerprogrammbefehle des Programm-Moduls (PGM) zur Fahr¬ zeugsteuerung ausführt, 6. Computer program product (CPP) for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n) , partly with driving Excessive length, in a lane danger area, in particular crossings of lanes in road traffic, with a non-volatile, readable memory (SP), in which processor-readable control program commands of a program module (PGM) performing vehicle control are stored, and one with the memory (SP) connected to the processor (PZ) which executes the control program instructions of the program module (PGM) for generating driving ¬ control,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) the processor (PZ)
a) erste Steuerungsdaten (STGDi) erhält, mit denen mindestens ein einen Fahrbahnwechsel, insbesondere durch Links- oder Rechtsabbiegen, initiierendes Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZI0, FZi7, FZ30 ) und jedes andere Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) beim Sich-Nähern des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') zum Passieren desjenigen eine Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeugsteuerung von dynamischen Fahraufgaben abgeben, a) receives first control data (STGDi) with which at least one vehicle initiating a lane change, in particular by turning left or right (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ I0 , FZi7, FZ 30 ) and any other vehicle of the vehicles ( FZi ... FZ n ) when approaching the lane danger area (FGB, KZ, KZ ') to pass a vehicle power to control dynamic driving tasks,
b) mit dem Erhalt der ersten Steuerungsdaten (STGDi) und der Abgabe der Fahrzeugverfügungsgewalten durch die Fahrzeugeb) with the receipt of the first control data (STGDi) and the submission of the vehicle powers by the vehicles
( FZ FBW r FZi...FZn) einen digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwilling (FGBZ) erzeugt, mittels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten und durch zweite Steuerungsdaten(FZ FBW r FZi ... FZ n ) generates a digital lane-danger zone twin (FGBZ), by means of the resulting vehicle power and second control data
(STGD2) erste Fahrzeugbewegungen des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) in vorausschauen der Koordination mit zweiten Fahrbahnbewegungen kollisions kritischer Fahrzeuge (FZ , FZ6, FZ14, FZ15, FZI8, FZ21, FZ22, FZ3I) der anderen Fahrzeuge, deren Fahrbahnbewegungen sich unkoordiniert mit den ersten Fahrzeugbewegungen im Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') kreuzen würden, zum Fahrbahn wechseln im Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') automa tisch, dynamisch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei steuerbar sind. (STGD 2 ) first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30 ) in anticipation of the coordination with second lane movements of collision-critical vehicles (FZ, FZ 6 , FZ 14 , FZ 15 , FZ I8 , FZ 21 , FZ 22 , FZ 3I ) of the other vehicles, whose lane movements would cross in an uncoordinated manner with the first vehicle movements in the lane danger area (FGB, KZ, KZ '), change to the lane in the lane danger area (FGB, KZ , KZ ') can be controlled automatically, dynamically, in a vehicle-coordinated and collision-free manner.
7. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 6, 7. Computer program product (CPP) according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge¬ bildet sind, dass für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn- Gefahrenbereich-Zwillings (FGBZ) zur Fahrzeugsteuerung infol- ge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten von jedem Fahr zeug der Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden. are forms of the processor (PZ) and the program module (PGM) in such a way out ¬ that infol- for generating the digital roadway hazard area Twins (FGBZ) for vehicle control the given vehicle availability powers of each vehicle of the vehicles (FZ fbw , FZ, FZi ... FZ n) vehicle trajectory and vehicle speed are determined.
8. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass 8. Computer program product (CPP) according to claim 6 or 7, characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge bildet sind, dass the processor (PZ) and the program module (PGM) are formed such that
a ) mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in wel che Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auf diesen zubewegen, in einem Rasterformat (RF) mit schach brettartig abwechselnden Formatfeldern (FF1, FF2 ) digital re präsentiert werden, wobei a) with the generation of the digital lane-danger zone twin (FGBZ) vehicle travel information, from and in which directions the vehicles (FZ fbw , FZ, FZi ... FZ n) to pass the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') move towards these, in a raster format (RF) with chess board-like alternating format fields (FF1, FF2) digitally presented, whereby
al ) ein Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) den Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') repräsentiert, al) a core area (KB) of the grid format (RF) represents the lane danger area (FGB, KZ, KZ '),
a2 ) erste Formatfelder (FF1) des Rasterformats (RF) format feldwechselabhängig entweder a2) first format fields (FF1) of the raster format (RF) format depending on the field change either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld (FF1) repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions with at most one vehicle per first format field (FF1) and
a3 ) zweite Formatfelder (FF2) des Rasterformats (RF) format feldwechselabhängig entweder a3) second format fields (FF2) of the raster format (RF) format depending on the field change either
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld (FF2) repräsentieren; und Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field (FF2); and
b) jede erste Fahrzeugbewegung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZfo, FZF7, FZ30) in der voraus schauender Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewegungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZÖ, FZ14, FZ15, FZis, FZ21, FZ22/ FZ31) der anderen Fahrzeuge zum Fahrbahnwechseln im Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') automatisch, dyna- misch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei gesteuert wird, indem dazu korrespondierend b) every first vehicle movement of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30) in anticipatory coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31) of the other vehicles for changing lanes in the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') automatically, dynamic mixing, vehicle-coordinated and collision-free is controlled by corresponding
bl) das fahrbahnwechselwillige Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7,bl) the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ2, FZ7,
FZ10, FZ17, FZ30) wie jedes andere Fahrzeug der Fahrzeuge FZ10, FZ17, FZ30) like any other vehicle of the vehicles
(FZi...FZn) im Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) gemäß einer Digitalbewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL- Punkt in dem Rasterformat (RF) , die auf einem Format feldwech sel beruht, entweder (FZi ... FZ n ) in the core area (KB) of the raster format (RF) according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format (RF), which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahr zeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Di¬ gitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields (FF1) as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields (FF2) as the TARGET point of the digital movement, which is not a vehicle of the vehicle (FZi ... FZ n ) represents - is so digitally released for the di ¬ gitalbewegung, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Digital¬ bewegung ist, from a second format field of the second format fields (FF2) as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields (FF1) as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n ) - that digital is free for the Digital ¬ movement,
digital bewegt wird, is moved digitally
b2 ) vor dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) in einer Bewegungs richtung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2,b2) before the lane change for the digital movements in the core area (KB) of the grid format (RF) in a direction of movement of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ2,
FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) eine für das Einleiten des Fahrbahnwech¬ sels zum Abbremsen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Format¬ feldern (FF1, FF2 ) bis hin zu einem Fahrbahnwechsel- Formatfeld (FFfbw), in dem es zu dem Fahrbahnwechsel kommt, als Abbremskorridor (ABK) digital freigemacht oder digital freigehalten wird, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) a time required for the introduction of the roadway Wech ¬ sels for braking the vehicle number of format ¬ fields (FF1, FF2) to a Fahrbahnwechsel- format field (FF fbw) in which there is the lane change , digitally cleared or kept free as a braking corridor (ABK),
b3) vor dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder (FF1, FF2 ) in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) für die Digital¬ bewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZF4, FZF5, FZF8, FZ2I, FZ22, FZ3F) , die bis zu dem Fahrbahnwechsel-Format feld (FFfbw) ZU Kollisionen zwi¬ schen dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) und den kollisionskritischen Fahrzeugen (FZkk, FZ6, FZ14, FZis, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ3I) führen würden, di gital freigemacht oder digital freigehalten werden, b3) in front of the lane change the format fields (FF1, FF2) in the core region (KB) of the raster format (RF) for the digital ¬ movements in directions of movement of the collision-critical vehicles (FZ kk, FZ 6, FZ F4, FZ F5, FZ F8, FZ 2 I, FZ22, FZ 3F), up to the lane change format field (FF fbw) collisions Zvi ¬ rule the lane change consent vehicle (FZ fbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30), and the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ 6 , FZ 14 , FZis, FZIS, FZ 2I , FZ 22 , FZ 3I ) would be digitally cleared or digitally cleared,
b4 ) nach dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) in einer durch den Fahrbahnwechsel geänderten Bewegungsrichtung des fahrbahn wechselwilligen und -gewechselten Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) eine für das Beenden des Fahrbahnwechsels zum Beschleunigen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfel dern (FF1, FF2 ) in der geänderten Bewegungsrichtung bis hin zum Fahrbahnwechsel-Formatfeld (FFFBW) als Beschleunigungskor ridor (BSK) digital freigemacht oder digital freigehalten wird, b4) after the lane change for the digital movements in the core area (KB) of the raster format (RF) in a change in the direction of movement of the vehicle willing and changed by the lane change (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) a number of format fields (FF1, FF2) in the changed direction of movement up to the change of lane format field (FF FBW ) as acceleration corridor (BSK) as digitally cleared or digitally cleared is required for ending the lane change to accelerate the vehicle,
b5 ) nach dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder (FF1, FF2 ) in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) für die Digital bewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZF4, FZF5, FZF8, FZ2F, FZ22, FZ3F) , die in der geänderten Bewegungsrichtung ab dem Fahrbahnwechsel- Formatfeld (FFfbw) ZU Kollisionen zwischen dem fahrbahnwech selwilligen und -gewechselten Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10,b5) after the lane change, the format fields (FF1, FF2) in the core area (KB) of the grid format (RF) for the digital movements in the directions of movement of the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ 6 , FZ F4 , FZ F5 , FZ F8 , FZ 2F , FZ 22 , FZ 3F) , which in the changed direction of movement from the lane change format field (FF fbw) Z U collisions between the lane-changing and unwanted vehicle (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ10,
FZ17, FZ30) und den kollisionskritischen Fahrzeugen (FZkk, FZÖ, FZ 14, FZ15, FZIS, FZ21, FZ22 , FZ31) führen würden, digital fre gemacht oder digital freigehalten werden. FZ 17 , FZ 30) and the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ Ö , FZ 14 , FZ15, FZ IS , FZ 21 , FZ 22 , FZ 31) would be made digitally free or kept digitally free.
9. Computer-Programm-Produkt (CPP) nach Anspruch 8, 9. Computer program product (CPP) according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der Prozessor (PZ) und das Programm-Modul (PGM) derart ausge bildet sind, dass die Fahrzeugverfügungsgewalt dem fahrbahn wechselwilligen Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) durch dritte Steuerungsdaten (STGD3) zurückgegeben wird, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat (RF) das fahrbahnwechselwillige Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10,the processor (PZ) and the program module (PGM) are designed in such a way that the force of the vehicle is available to the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) through third control data (STGD3) is returned if, with a last digital movement in the raster format (RF), the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ10,
FZ17, FZ30) digital den Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) verlässt und damit der Fahrbahnwechsel des Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') vollzogen ist. FZ 17 , FZ 30) digitally leaves the core area (KB) of the grid format (RF) and thus the lane change of the vehicle (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) in the lane danger area (FGB , KZ, KZ ') is completed.
10. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) zum Steuern zumindest teilautomatisierter Fahrzeuge (FZi...FZn), anteilig mit Fahr- zeugüberlängen, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB), ins besondere Kreuzungen (KZ, KZ') von Fahrbahnen im Straßenver kehr, 10. Central control unit (STGE) for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n) , partly with driving Excessive length of goods, in a lane danger zone (FGB), in particular intersections (KZ, KZ ') of lanes in road traffic,
gekennzeichnet durch marked by
- eine Steuereinrichtung (STER) mit einem Computer-Programm- Produkt (CPP) , das einen nicht-flüchtigen, lesbaren Speicher (SP) , in dem prozessorlesbare Steuerprogrammbefehle eines die Fahrzeugsteuerung durchführenden Programm-Moduls (PGM) ge speichert sind, und einem mit dem Speicher (SP) verbundenen Prozessor (PZ), der die Steuerprogrammbefehle des Programm- Moduls (PGM) zur Fahrzeugsteuerung ausführt, aufweist, und einer Steuerschnittstelle (STSS) und - A control device (STER) with a computer program product (CPP), which stores a non-volatile, readable memory (SP), in the processor-readable control program commands of a vehicle module performing program control (PGM), and one with the processor (PZ) connected to the memory (SP), which executes the control program instructions of the program module (PGM) for vehicle control, and a control interface (STSS) and
- mindestens eine Kommunikationseinrichtung (KOER) , die kom munikationstechnisch mit der Steuereinrichtung (STER) und da rin mit dem Computer-Programm-Produkt (CPP) über die Steuer schnittstelle (STSS) verbunden oder der Steuereinrichtung (STER) und dem Computer-Programm-Produkt (CPP) darin zugeord net ist, wobei die Steuereinrichtung (STER) und die Kommuni kationseinrichtung (KOER) derart in Bezug auf die Fahrzeug steuerung Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass - At least one communication device (KOER), the communication technology with the control device (STER) and da rin with the computer program product (CPP) via the control interface (STSS) connected or the control device (STER) and the computer program Product (CPP) is assigned therein, the control device (STER) and the communication device (KOER) interacting and designed in such a way with respect to the vehicle control that
a) die Kommunikationseinrichtung (KOER) von mindestens einem einen Fahrbahnwechsel, insbesondere durch Links- oder Rechts abbiegen, initiierenden Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZI0, FZI7, FZ30) und jedem anderen Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn), wenn diese sich dem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') zum Passieren desjenigen nähern, erste Steuerungsdaten (STGDi) zwecks Abgeben einer Fahrzeugverfügungsgewalt zur Fahrzeug steuerung von dynamischen Fahraufgaben empfängt und an die die Steuereinrichtung (STER) weiterleitet, a) the communication device (KOER) of at least one vehicle initiating a lane change, in particular by turning left or right (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ I0 , FZ I7 , FZ 30) and any other vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n) , if this approaches the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') to pass through it, receives first control data (STGDi) for the purpose of relinquishing a vehicle power to control dynamic driving tasks and to which the control device (STER ) forwards
b) die Steuereinrichtung (STER) mit dem Empfangen der ersten Steuerungsdaten (STGDi) und der dadurch abgegebenen Fahrzeug verfügungsgewalten durch die Fahrzeuge (FZi...FZn) einen digi talen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwilling (FGBZ) erzeugt, mit tels dem infolge der abgegebenen Fahrzeugverfügungsgewalten die Steuereinrichtung (STER) durch zweite Steuerungsdaten (STGD2) via der Kommunikationseinrichtung (KOER) erste Fahr zeugbewegungen des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZI7, FZ30) in vorausschauender Koordination mit zweiten Fahrbahnbewegungen kollisionskritischer Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZ14, FZis, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ3I) der anderen Fahr¬ zeuge, deren Fahrbahnbewegungen sich unkoordiniert mit den ersten Fahrzeugbewegungen im Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') kreuzen würden, zum Fahrbahnwechseln im Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') automatisch, dynamisch, fahr zeugkoordiniert und -kollisionsfrei steuert. b) the control device (STER) generates a digital lane-danger zone twin (FGBZ) with the result of the receipt of the first control data (STGDi) and the vehicle thus dispensed by the vehicles (FZi ... FZ n) of the given vehicle availability, the control device (STER) by means of second control data (STGD 2) via the communication device (KOER) first vehicle movements of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ I7 , FZ 30) in anticipatory coordination collision critical with second road movements vehicles (FZ kk, FZ 6, FZ14, pbuh, FZ IS, FZ 2I, FZ 22, FZ 3I) of the other driving ¬ tools whose road movements uncoordinated with the first vehicle movements in the roadway hazard area (FGB, KZ 'KZ') would automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free to change lanes in the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ').
11. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass 11. Central control unit (STGE) according to claim 10, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass im Vorfeld, wenn sich das Fahrzeug der Fahrzeuge (FZfbw, FZkk, FZi...FZn) des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') nähert, mittels eines Handshake-Protokolls zwischen jedem Fahrzeug der Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) und der Steuereinrichtung (STER) via der Kommunikationseinrichtung (KOER) das Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt und das Senden der Nachricht zum Abgeben der Fahrzeugverfügungsgewalt vereinbart wird. the control device (STER) and the communication device (KOER) cooperate and are designed in such a way that in advance when the vehicle of the vehicles (FZ fbw , FZ kk , FZi ... FZ n ) of the lane danger zone (FGB, KZ , KZ ') approaches, by means of a handshake protocol between each vehicle of the vehicles (FZ fbw , FZ, FZi ... FZ n ) and the control device (STER) via the communication device (KOER) the surrender of the vehicle power and the sending of the message agreed to surrender the vehicle power.
12. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass 12. Central control unit (STGE) according to claim 10 or 11, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass die Steuereinrichtung (STER) für die Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich-Zwillings (FGBZ) zur Fahrzeugsteue¬ rung infolge der Fahrzeugverfügungsgewalten via der Kommuni kationseinrichtung (KOER) von jedem Fahrzeug der Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) Fahrzeugtraj ektorie und Fahrzeugge¬ schwindigkeit ermittelt. said control means (STER) and the Kommunikationseinrich device (KOER) such interaction and are designed such that the control means (STER) for the generation of the digital road-hazard area Twins (FGBZ) for Fahrzeugsteue ¬ tion due to vehicle available powers via the communi cation means (KOER ektorie) of any vehicle of the vehicles (FZ fbw, FZ, FZ FZi ... n) and Fahrzeugtraj Fahrzeugge ¬ determined speed.
13. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach einem der Ansprü¬ che 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass 13. Central control unit (Stge) according to one of Ansprü ¬ che 10 to 12, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass die Steuereinrichtung (STER) the control device (STER) and the communication device (KOER) interact and are designed such that the control device (STER)
a) mit der Erzeugung des digitalen Fahrbahn-Gefahrenbereich- Zwillings (FGBZ) Fahrzeugfahrtinformationen, aus und in wel- che Fahrtrichtungen sich die Fahrzeuge (FZfbw, FZ , FZi...FZn) zum Passieren des Fahrbahn-Gefahrenbereichs (FGB, KZ, KZ') auf diesen zubewegen, in einem Rasterformat (RF) mit schach brettartig abwechselnden Formatfeldern (FF1, FF2 ) digital re präsentiert, wobei a) with the generation of the digital lane-danger zone twin (FGBZ) vehicle travel information, from and in which direction of travel, the vehicles (FZ fbw , FZ, FZi ... FZ n) move past the danger zone (FGB, KZ, KZ ') in a grid format (RF) with chessboard-like alternating format fields (FF1, FF2) presented digitally, whereby
al ) ein Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) den Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') repräsentiert, al) a core area (KB) of the grid format (RF) represents the lane danger area (FGB, KZ, KZ '),
a2 ) erste Formatfelder (FF1) des Rasterformats (RF) format feldwechselabhängig entweder a2) first format fields (FF1) of the raster format (RF) format depending on the field change either
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "WEST-> EAST and / or EAST-> WEST" vehicle movement directions or
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro erstem Formatfeld (FF1) repräsentieren und Represent "NORD-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions with at most one vehicle per first format field (FF1) and
a3 ) zweite Formatfelder (FF2) des Rasterformats (RF) format feldwechselabhängig entweder a3) second format fields (FF2) of the raster format (RF) format depending on the field change either
"NORD->SÜD- und/oder SÜD->NORD"-Fahrzeugbewegungsrichtungen oder "NORTH-> SOUTH and / or SOUTH-> NORTH" vehicle movement directions or
"WEST->OST- und/oder OST->WEST"-Fahrzeugbewegungsrichtungen mit jeweils höchstens einem Fahrzeug pro zweitem Formatfeld (FF2) repräsentieren; und Represent "WEST-> OST- and / or OST-> WEST" vehicle movement directions, each with at most one vehicle per second format field (FF2); and
b) jede erste Fahrzeugbewegung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZfo, FZF7, FZ30) in der voraus schauender Koordination mit den zweiten Fahrbahnbewegungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZÖ, FZ14, FZ15, FZis, FZ21, FZ22/ FZ31) der anderen Fahrzeuge zum Fahrbahnwechseln im Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') automatisch, dyna misch, fahrzeugkoordiniert und -kollisionsfrei steuert, indem dazu korrespondierend b) every first vehicle movement of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ fo , FZ F7 , FZ 30) in anticipatory coordination with the second lane movements of the collision-critical vehicles (FZ kk , FZ Ö , FZ 14 , FZ 15 , FZis, FZ 21 , FZ 22 / FZ 31) of the other vehicles for changing lanes in the lane danger zone (FGB, KZ, KZ ') controls automatically, dynamically, vehicle-coordinated and collision-free, by correspondingly
bl) das fahrbahnwechselwillige Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7,bl) the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ2, FZ 7 ,
FZ10, FZF7, FZ30) wie jedes andere Fahrzeug der Fahrzeuge FZ 10 , FZ F7 , FZ 30) like any other vehicle of the vehicles
(FZi...FZn) im Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) gemäß einer Digitalbewegung mit einem START-Punkt und einem ZIEL- Punkt in dem Rasterformat (RF) , die auf einem Formatfeldwech sel beruht, entweder (FZi ... FZ n) in the core area (KB) of the raster format (RF) according to a digital movement with a START point and a DESTINATION point in the raster format (RF), which is based on a format field change, either
von einem ersten Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes zweites Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den ZIEL-Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahr zeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Di¬ gitalbewegung ist, oder from a first format field of the first format fields (FF1) as the START point of the digital movement to an adjacent second format field of the second format fields (FF2) as that TARGET-point of the digital motion that is not a vehicle of the driving vehicles (FZ FZi ... n) represents - that is free for the digital Di ¬ gitalbewegung, or
von einem zweiten Formatfeld der zweiten Formatfelder (FF2) als den START-Punkt der Digitalbewegung auf ein benachbartes erstes Formatfeld der ersten Formatfelder (FF1) als den ZIEL- Punkt der Digitalbewegung, das kein Fahrzeug der Fahrzeuge (FZi...FZn) repräsentiert - also digital frei für die Digital¬ bewegung ist, from a second format field of the second format fields (FF2) as the START point of the digital movement to an adjacent first format field of the first format fields (FF1) as the TARGET point of the digital movement, which does not represent a vehicle of the vehicles (FZi ... FZ n ) - that digital is free for the Digital ¬ movement,
digital bewegt wird, is moved digitally
b2 ) vor dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) in einer Bewegungs richtung des fahrbahnwechselwilligen Fahrzeugs (FZfbw, FZ2,b2) before the lane change for the digital movements in the core area (KB) of the grid format (RF) in a direction of movement of the vehicle willing to change lanes (FZ fbw , FZ 2 ,
FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) eine für das Einleiten des Fahrbahnwech¬ sels zum Abbremsen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Format¬ feldern (FF1, FF2 ) bis hin zu einem Fahrbahnwechsel-Format¬ feld ( FFFBW ) r in dem es zu dem Fahrbahnwechsel kommt, als Ab¬ bremskorridor (ABK) digital freigemacht oder digital freige¬ halten wird, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) a time required for the introduction of the roadway Wech ¬ sels for braking the vehicle number of format ¬ fields (FF1, FF2) to a lane change format ¬ field (FF FBW) r in which there to the lane change comes, will hold as from ¬ braking corridor (ABK) digital freed or digital freige ¬,
b3 ) vor dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder (FF1, FF2 ) in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) für die Digital¬ bewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZF4, FZF5, FZF8, FZ2I, FZ22, FZ3F) , die bis zu dem Fahrbahnwechsel-Formatfeld (FFFBW) ZU Kollisionen zwi¬ schen dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) und den kollisionskritischen Fahrzeugen b3) in front of the lane change the format fields (FF1, FF2) in the core region (KB) of the raster format (RF) for the digital ¬ movements in directions of movement of the collision-critical vehicles (FZ kk, FZ 6, FZ F4, FZ F5, FZ F8, FZ 2I, FZ 22, FZ 3F), up to the lane change format field (FF FBW) collisions Zvi ¬ rule the lane change consent vehicle (FZ fbw, FZ 2, FZ 7, FZ 10, FZ 17, FZ 30) and the collision-critical Vehicles
( FZ , FZ6, FZ14, FZ15, FZIS, FZ2F, FZ22, FZ3F) führen würden, di¬ gital freigemacht oder digital freigehalten werden, (FZ, FZ 6, FZ 14, 15 FZ, FZ IS, 2F FZ, FZ 22, FZ 3F) would lead to di gital ¬ freed digital kept free or,
b4 ) nach dem Fahrbahnwechsel für die Digitalbewegungen in dem Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) in einer durch den Fahrbahnwechsel geänderten Bewegungsrichtung des fahrbahn wechselwilligen und -gewechselten Fahrzeugs (FZfbw, FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) eine für das Beenden des Fahrbahnwechsels zum Beschleunigen des Fahrzeugs benötigte Anzahl von Formatfel¬ dern (FF1, FF2 ) in der geänderten Bewegungsrichtung bis hin zum Fahrbahnwechsel-Formatfeld (FFfbw) als Beschleunigungskor¬ ridor (BSK) digital freigemacht oder digital freigehalten wird, b5 ) nach dem Fahrbahnwechsel die Formatfelder (FF1, FF2 ) in dem Kernbereich (KB) des Rastertormats (RF) für die Digital¬ bewegungen in Bewegungsrichtungen der kollisionskritischen Fahrzeuge (FZkk, FZ6, FZF4, FZF5, FZF8, FZ2I, FZ22, FZ3I) , die in der geänderten Bewegungsrichtung ab dem Fahrbahnwechsel- Formatfeld (FFFBW) ZU Kollisionen zwischen dem fahrbahnwech¬ selwilligen und -gewechselten Fahrzeug (FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) und den kollisionskritischen Fahrzeugen (FZkk, FZÖ, FZ 14, FZ15, FZIS, FZ2I, FZ22, FZ31) führen würden, digital frei¬ gemacht oder digital freigehalten werden. b4) after the lane change for the digital movements in the core area (KB) of the raster format (RF) in a change in the direction of movement of the vehicle willing and changed by the lane change (FZ fbw , FZ 2 , FZ 7 , FZ 10 , FZ 17 , FZ 30) a time required for ending the lane change for accelerating the vehicle number of Formatfel ¬ springs (FF1, FF2) in the changed direction of movement up to the lane-change format field (FF fbw) as Beschleunigungskor ¬ ridor (BSK) digital cleared or digital is kept free , b5) of the lane change the format fields (FF1, FF2) in the core region (KB) of the Rastertormats (RF) for the digital ¬ movements in directions of movement of the collision-critical vehicles (FZ kk, FZ 6, FZ F4, FZ F5, FZ F8, FZ 2I, FZ 22, FZ 3I) which selwilligen in the changed direction of movement from the Fahrbahnwechsel- format field (FF FBW) collisions between the roadway wech ¬ and -gewechselten vehicle (FZ FBW / FZ 2, FZ 7, FZ 10, FZ 17, FZ 30) and the collision-critical vehicles (FZ kk, east FZ, FZ 14, 15 FZ, FZ iS, FZ 2I, FZ 22, would lead FZ 31) rendered digital free ¬ or digital kept free.
14. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass 14. Central control unit (STGE) according to claim 13, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) und die Kommunikationseinrich tung (KOER) derart Zusammenwirken und ausgebildet sind, dass die Steuereinrichtung (STER) via der Kommunikationseinrich tung (KOER) durch dritte Steuerungsdaten (STGD3) die Fahr zeugverfügungsgewalt dem fahrbahnwechselwilligen Fahrzeug ( FZ FBW FZ2, FZ7 , FZ10, FZ17, FZ30) , insbesondere mittels eines weiteren Handshake-Protokolls, zurückgibt, wenn mit einer letzten Digitalbewegung in dem Rasterformat (RF) das fahr bahnwechselwillige Fahrzeug (FZFBW, FZ2, FZ7, FZI0, FZF7, FZ30) digital den Kernbereich (KB) des Rasterformats (RF) verlässt und damit der Fahrbahnwechsel des Fahrzeugs (FZFBW/ FZ2, FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) in dem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB, KZ,the control device (STER) and the communication device (KOER) interact and are designed in such a way that the control device (STER) via the communication device (KOER) uses third control data (STGD3) to control the vehicle availability of the vehicle willing to change lanes (FZ FBW FZ 2 , FZ 7 , FZ10, FZ17, FZ 30 ), in particular by means of a further handshake protocol, returns if, with a last digital movement in the grid format (RF), the vehicle willing to change lanes (FZ FBW , FZ 2 , FZ 7 , FZ I0 , FZ F7 , FZ 30 ) digitally leaves the core area (KB) of the grid format (RF) and thus the lane change of the vehicle (FZ FBW / FZ 2 , FZ7, FZ10, FZ17, FZ30) in the lane danger area (FGB, KZ,
KZ') vollzogen ist. KZ ') is completed.
15. Zentrale Steuerungseinheit (STGE) nach einem der Ansprü¬ che 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass 15. Central control unit (Stge) according to one of Ansprü ¬ che 10 to 14, characterized in that
die Steuereinrichtung (STER) als eine offene Cloud Computing Plattform ausgebildet ist. the control device (STER) is designed as an open cloud computing platform.
16. Steuerungssystem (STGS) zum Steuern zumindest teilautoma tisierter Fahrzeuge (FZi...FZn), anteilig mit Fahrzeugüberlän- gen, in einem Fahrbahn-Gefahrenbereich (FGB), insbesondere Kreuzungen (KZ, KZ') von Fahrbahnen im Straßenverkehr, mit mindestens einer zentralen Steuerungseinheit (STGE) , die zur Fahrzeugsteuerung jeweils eine Steuereinrichtung (STER) und jeweils mindestens eine Kommunikationseinrichtung (KOER) ent hält, insbesondere jeweils nach einem der Ansprüche 10 bis 15, und einer in den Fahrzeugen (FZi...FZn) jeweils enthaltenen Fahrzeugkommunikationsschnittstelle (FZKS), die zur Fahrzeug- Steuerung mit der Kommunikationseinrichtung (KOER) verbunden ist, das zur Fahrzeugsteuerung in dem Fahrbahn- Gefahrenbereich (FGB, KZ, KZ') derart ausgebildet ist, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchführbar ist . 16. Control system (STGS) for controlling at least partially automated vehicles (FZi ... FZ n ), proportionately with excess vehicle length, in a lane danger area (FGB), in particular intersections (KZ, KZ ') of lanes in road traffic at least one central control unit (STGE), each having a control device (STER) for vehicle control each contains at least one communication device (KOER), in particular in each case according to one of claims 10 to 15, and a vehicle communication interface (FZKS) contained in the vehicles (FZi ... FZ n ), which are used for vehicle control with the communication device (KOER ) is connected, which is designed for vehicle control in the lane danger area (FGB, KZ, KZ ') in such a way that a method according to one of claims 1 to 5 can be carried out.
EP19829104.9A 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic Withdrawn EP3873785A1 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18214067.3A EP3670284A1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, with roadway view changes in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
EP18214065.7A EP3671691A1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, in particular extra-long vehicles, in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
EP18214063.2A EP3671690A1 (en) 2018-12-19 2018-12-19 Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
PCT/EP2019/085702 WO2020127306A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3873785A1 true EP3873785A1 (en) 2021-09-08

Family

ID=69061338

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19829106.4A Withdrawn EP3874483A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic
EP19829104.9A Withdrawn EP3873785A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19829106.4A Withdrawn EP3874483A1 (en) 2018-12-19 2019-12-17 Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11958479B2 (en)
EP (2) EP3874483A1 (en)
SG (1) SG11202106338YA (en)
WO (3) WO2020127307A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210213985A1 (en) * 2020-01-09 2021-07-15 Hyperloop Technologies, Inc. Merging transportation pods onto transportation lines

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005020429A1 (en) * 2005-04-29 2006-11-09 Daimlerchrysler Ag Method and device to support driver when crossing an intersection divide crossing into many zones arranged on the street and determine the navigability of each on the basis of surrounding information
KR20130007754A (en) 2011-07-11 2013-01-21 한국전자통신연구원 Apparatus and method for controlling vehicle at autonomous intersection
US9020660B2 (en) * 2012-05-10 2015-04-28 GM Global Technology Operations LLC Efficient intersection autonomous driving protocol
DE102012021282A1 (en) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Method for coordinating the operation of fully automated moving vehicles
CN103177596B (en) 2013-02-25 2016-01-06 中国科学院自动化研究所 A kind of intersection independent control system
US9536427B2 (en) * 2013-03-15 2017-01-03 Carnegie Mellon University Methods and software for managing vehicle priority in a self-organizing traffic control system
US10685561B2 (en) 2014-10-10 2020-06-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for operating a central server and a method for handling a control card
US9528838B2 (en) * 2014-12-09 2016-12-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to intersection priority
DE102015002405A1 (en) * 2015-02-24 2016-08-25 Audi Ag Method for traffic coordination of motor vehicles in a parking environment
DE102016200217A1 (en) * 2016-01-12 2017-07-13 Robert Bosch Gmbh Method for predictive driving
US10139818B2 (en) * 2016-11-16 2018-11-27 Baidu Usa Llc Visual communication system for autonomous driving vehicles (ADV)
CN108877268B (en) 2018-08-07 2021-05-25 南京大学 Unmanned-oriented traffic-light-free crossroad intelligent scheduling method

Also Published As

Publication number Publication date
US20220063606A1 (en) 2022-03-03
EP3874483A1 (en) 2021-09-08
US11958479B2 (en) 2024-04-16
WO2020127306A1 (en) 2020-06-25
SG11202106338YA (en) 2021-07-29
WO2020127307A1 (en) 2020-06-25
WO2020127309A1 (en) 2020-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2944532B1 (en) Traffic light assisting system for a vehicle with a display device
EP3566105B1 (en) Method and system for providing an at least partially automatic guidance of a following vehicle
EP3371669A1 (en) Method and device for the decentralized coordination of driving manoeuvres
DE102018216082A1 (en) Method for cooperative maneuvering
DE102019100212A1 (en) System and method for driving vehicles in column mode
DE102011119208A1 (en) Method for traffic flow management, involves assigning priority value to each motor vehicle, comparing priority values, and operating vehicle with lower priority value for carrying out action supporting vehicle with higher priority value
DE10021171A1 (en) Navigation method and device
DE102017200871A1 (en) Cooperative vehicle control
WO2020127306A1 (en) Method, computer programme product, central control unit, and control system for controlling at least partially automated vehicles, some of which are intending to change lanes, in a road danger zone, in particular road junctions in road traffic
WO2018041659A1 (en) Method for the automated guidance of a motor vehicle
EP3671690A1 (en) Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
DE102019212258A1 (en) Method for informing other road users in the vicinity of an ego vehicle when parking
DE102015118662A1 (en) Transport system for individual public transport
EP3670284A1 (en) Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, with roadway view changes in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
DE102015214798B4 (en) Method of operating a vehicle
EP3944210A1 (en) Method for assembling a vehicle combination from a plurality of vehicles, and computer program product and electronic management system
EP3994902A1 (en) Method for cooperative resource allocation for performing movement manoeuvres in a road area, and related control circuit and motor vehicle having such a control circuit
WO2022090081A1 (en) Device and method for detecting a bypass lane
DE102021002078A1 (en) Method for the virtual towing of a broken-down vehicle
EP3671691A1 (en) Method, computer program product, central control unit and control system for controlling at least partially automated vehicles, in particular extra-long vehicles, in a hazardous area, in particular intersections of roads in road traffic
DE102020203813A1 (en) Method for checking a transport trip of a user with an autonomously driving vehicle, as well as electronic management system
DE102022211851A1 (en) Method and system for infrastructure-supported assistance of at least one networked motor vehicle during an at least partially automated journey through a road infrastructure
DE102019215141A1 (en) Method for predicting a future traffic situation in the surroundings of a motor vehicle by determining a plurality of inherently consistent overall scenarios for different road users; Motor vehicle
DE102023109804B3 (en) Performing a complex lane change under cruise control
EP4377176B1 (en) Method, data processing device and software for determining a deceleration strategy for a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20210531

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20231122

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20240323