DE102021002078A1 - Method for the virtual towing of a broken-down vehicle - Google Patents

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Lucas Volkert
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum virtuellen Abschleppen eines liegengebliebenen, zumindest teilautomatisiert steuerbaren Pannenfahrzeugs (1), wobei das Pannenfahrzeug (1) von wenigstens einem ersten Schleppfahrzeug (2.1) Steuerbefehle und/oder Sensorrohdaten zur Steuerung des Pannenfahrzeugs (1) entlang zumindest einer ersten Strecke (3.1) empfängt.Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Pannenfahrzeug (1) eine Pannenmeldung an ein Fahrzeugkontrollzentrum (4) übermittelt, woraufhin das Fahrzeugkontrollzentrum (4) wenigstens ein erstes Schleppfahrzeug (2.1) zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs (1) an einen Zielort (5) bestimmt.The invention relates to a method for the virtual towing of a broken-down, at least partially automatically controllable breakdown vehicle (1), the breakdown vehicle (1) from at least one first towing vehicle (2.1) giving control commands and / or raw sensor data for controlling the breakdown vehicle (1) along at least a first route The invention is characterized in that the breakdown vehicle (1) transmits a breakdown message to a vehicle control center (4), whereupon the vehicle control center (4) sends at least one first towing vehicle (2.1) for the virtual towing of the breakdown vehicle (1) Destination (5) determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum virtuellen Abschleppen eines liegengebliebenen, zumindest teilautomatisiert steuerbaren Pannenfahrzeugs nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art sowie ein Fahrzeug nach der im Oberbegriff von Anspruch 10 näher definierten Art.The invention relates to a method for virtually towing a broken-down, at least partially automatically controllable breakdown vehicle according to the type defined in more detail in the preamble of claim 1 and a vehicle according to the type defined in more detail in the preamble of claim 10.

Automatisierte Fahrzeuge verfügen über verschiedene Sensoren zur Umgebungsüberwachung. Mit Hilfe dieser Sensoren wird es dem Fahrzeug ermöglicht, seine Umgebung wahrzunehmen und beispielsweise statische und dynamische Umgebungsobjekte zu erkennen, was zum sicheren Steuern des Fahrzeugs erforderlich ist. Kommt es zu einem Sensorversagen, so ist das Fahrzeug nicht mehr dazu in der Lage, seine Umgebung ausreichend zu erkennen. Ist eine Reparatur vor Ort nicht möglich, so muss das Fahrzeug abgeschleppt werden und in einer Werkstatt repariert werden.Automated vehicles have various sensors for environmental monitoring. With the help of these sensors, the vehicle is enabled to perceive its surroundings and, for example, to recognize static and dynamic environmental objects, which is necessary for the safe control of the vehicle. If a sensor failure occurs, the vehicle is no longer able to adequately recognize its surroundings. If on-site repairs are not possible, the vehicle must be towed and repaired in a workshop.

Während nicht automatisierte Fahrzeuge von einem beliebigen Zugfahrzeug mittels einer Stange oder einem Seil abgeschleppt werden können, ist dies so leicht bei einem automatisierten Fahrzeug nicht möglich, da das automatisierte Fahrzeug ggf. keine Möglichkeiten vorsieht, Steuerungsbefehle von Personen entgegen zu nehmen, beispielsweise da das automatisierte Fahrzeug kein Lenkrad sowie kein Brems- und/oder Gaspedal aufweist.While non-automated vehicles can be towed by any towing vehicle using a rod or rope, this is not so easily possible with an automated vehicle, since the automated vehicle may not provide any options for receiving control commands from people, for example because the automated one Vehicle does not have a steering wheel, brake and / or accelerator pedal.

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum sogenannten virtuellen Abschleppen von automatisierten Fahrzeugen bekannt. Als virtuelles Abschleppen wird das Steuern eines liegengebliebenen automatisierten Fahrzeugs durch ein weiteres funktionsfähiges automatisiertes Fahrzeug verstanden. Dabei überträgt das funktionsfähige automatisierte Fahrzeug Steuerbefehle und/oder Sensorrohdaten der funktionsfähigen Umgebungssensoren an das Pannenfahrzeug weiter. Das Gespann aus funktionstüchtigem automatisierten Fahrzeug und liegengebliebenem Fahrzeug kann dann eine Werkstatt anfahren.Methods for so-called virtual towing of automated vehicles are known from the prior art. Virtual towing is understood to be the control of a broken-down automated vehicle by another functional automated vehicle. The functional automated vehicle transmits control commands and / or raw sensor data from the functional environmental sensors to the breakdown vehicle. The combination of a fully functional automated vehicle and a broken-down vehicle can then drive to a workshop.

Ein solches Verfahren offenbart beispielsweise die US 10,309,791 B2 . Gemäß des offenbarten Verfahrens wird ein liegengebliebenes automatisiertes Fahrzeug von mehreren Schleppfahrzeugen zu einem Zielort begleitet, wobei jedes Schleppfahrzeug das liegengebliebene Fahrzeug entlang eines bestimmten Streckenabschnitts zieht. Zuerst sendet ein Nutzer des liegengebliebenen Fahrzeugs eine Pannenmeldung an einen Server aus, woraufhin der Server aus einer Liste von Fahrzeugen, die eine Bereitschaft zum Schleppen gemeldet haben, ein geeignetes Schleppfahrzeug aussucht. Dabei wird ein Fahrzeug zum Schleppen ausgewählt, dessen Routenzeitplan am besten mit der virtuellen Abschlepproute des liegengebliebenen Fahrzeugs zusammenpasst. Zur Bewertung des Routenzeitplans werden Parameter wie eine Reisezeit, eine Reisedistanz, eine Zeitdauer einer manuellen Steuerung des liegengebliebenen Fahrzeugs, eine Anzahl an Schleppfahrzeugwechsel, Gesamtkosten oder dergleichen bewertet. Daraufhin bestätigt der Nutzer ein jeweiliges zum Schleppen ausgewähltes Fahrzeug. Findet sich kein passendes Schleppfahrzeug oder soll ein Schleppfahrzeugwechsel vermieden werden, so kann der Nutzer auch Anreize, beispielsweise in Form einer monetären Entlohnung bieten, um eine Wahrscheinlichkeit, dass sich ein zum Abschleppen bereites Fahrzeug findet, zu erhöhen. Nachteilig ist dabei jedoch, dass der Nutzer des liegengebliebenen Fahrzeugs von einer Abschleppbereitschaft anderer Personen abhängig ist. So ist der Server nur dann dazu in der Lage ein geeignetes Schleppfahrzeug zu finden, wenn sich ausreichend Schleppfahrzeuge zum Abschleppen des liegengebliebenen Fahrzeugs zu einem Wunschziel bereiterklären. Ferner erfordert das Verfahren eine Eingabe manueller Bedienhandlungen, bspw. das Ausgeben der Pannenmeldung, was das Verfahren aufwändig und unkomfortabel macht. Zum Auffinden eines geeigneten Schleppfahrzeugs ist es erforderlich sensible Daten wie eine gewünschte Route, Abrechnungsinformation oder dergleichen zwischen den am virtuellen Abschleppvorgang beteiligten Fahrzeugen bzw. Personen auszutauschen, was besondere Anforderungen an den Datenschutz stellt.Such a method is disclosed, for example, by the US 10,309,791 B2 . According to the disclosed method, a broken-down automated vehicle is accompanied by a plurality of towing vehicles to a destination, each towing vehicle pulling the broken-down vehicle along a specific route section. First, a user of the broken-down vehicle sends a breakdown message to a server, whereupon the server selects a suitable towing vehicle from a list of vehicles that have reported readiness for towing. A vehicle is selected for towing whose route schedule best matches the virtual towing route of the broken-down vehicle. In order to evaluate the route schedule, parameters such as a travel time, a travel distance, a period of manual control of the broken-down vehicle, a number of tow vehicle changes, total costs or the like are evaluated. The user then confirms a respective vehicle selected for towing. If there is no suitable towing vehicle or if a towing vehicle change is to be avoided, the user can also offer incentives, for example in the form of a monetary reward, in order to increase the likelihood that a vehicle that is ready to be towed will be found. However, it is disadvantageous that the user of the broken-down vehicle is dependent on other people being ready to be towed. The server is only able to find a suitable towing vehicle if there are sufficient towing vehicles to tow the broken-down vehicle to a desired destination. Furthermore, the method requires the input of manual operator actions, for example the output of the breakdown message, which makes the method complex and uncomfortable. In order to find a suitable towing vehicle, it is necessary to exchange sensitive data such as a desired route, billing information or the like between the vehicles or people involved in the virtual towing process, which places special demands on data protection.

Ein System zum virtuellen Abschleppen ist auch aus der CN 109383522 sowie der EP 3 441 841 A1 bekannt.A system for virtual towing is also available from the CN 109383522 as well as the EP 3 441 841 A1 known.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum virtuellen Abschleppen eines liegengebliebenen, zumindest teilautomatisiert steuerbaren Pannenfahrzeugs anzugeben, mit dem es ermöglicht wird das Pannenfahrzeug mit einem möglichst geringen Aufwand zum Instandsetzen an einen Zielort abzuschleppen.The present invention is based on the object of specifying an improved method for the virtual towing of a broken down, at least partially automatically controllable breakdown vehicle, with which it is possible to tow the breakdown vehicle to a destination with the least possible effort for repair.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum virtuellen Abschleppen eines liegengebliebenen, zumindest teilautomatisiert steuerbaren Pannenfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein zur Durchführung des Verfahrens eingerichtetes Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Ansprüchen.According to the invention, this object is achieved by a method for the virtual towing of a broken-down, at least partially automatically controllable breakdown vehicle with the features of claim 1 and a vehicle set up to carry out the method with the features of claim 10. Advantageous refinements and developments result from the dependent claims.

Bei einem Verfahren zum virtuellen Abschleppen eines liegengebliebenen, zumindest teilautomatisiert steuerbaren Pannenfahrzeugs der eingangs genannten Art übermittelt erfindungsgemäß das Pannenfahrzeug eine Pannenmeldung an ein Fahrzeugkontrollzentrum, woraufhin das Fahrzeugkontrollzentrum wenigstens ein erstes Schleppfahrzeug zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs an einen Zielort bestimmt.In a method for the virtual towing of a broken down, at least partially automatically controllable breakdown vehicle of the type mentioned, according to the invention, the breakdown vehicle transmits a breakdown message to a vehicle control center, whereupon the Vehicle control center determined at least a first towing vehicle for the virtual towing of the breakdown vehicle to a destination.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich ein Aufwand zum Abschleppen und Wiederinstandsetzen des Pannenfahrzeugs deutlich gegenüber aus dem Stand der Technik bekannter Lösungen reduzieren. So verfügt das Fahrzeugkontrollzentrum über umfangreiche Informationen über in einer Nähe des Pannenfahrzeugs befindliche weitere teilautomatisiert gesteuerte Fahrzeuge und die von diesen befahrenen Routen. Das Fahrzeugkontrollzentrum erkennt unmittelbar nach Auftreten eines Sensorversagens des Pannenfahrzeugs, dass dieses abgeschleppt werden muss. So ist das Fahrzeugkontrollzentrum dazu in der Lage, direkt zu agieren und ein geeignetes Schleppfahrzeug zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs besonders schnell zu bestimmen.With the aid of the method according to the invention, the effort for towing and repairing the breakdown vehicle can be significantly reduced compared to solutions known from the prior art. For example, the vehicle control center has extensive information about other semi-automatically controlled vehicles in the vicinity of the breakdown vehicle and the routes they are traveling on. The vehicle control center recognizes immediately after a sensor failure of the broken down vehicle that it needs to be towed. The vehicle control center is able to act directly and to determine a suitable towing vehicle for the virtual towing of the broken down vehicle particularly quickly.

Hierzu analysiert das Fahrzeugkontrollzentrum zumindest die von den weiteren Fahrzeugen befahrenen Routen und wählt beispielsweise das Schleppfahrzeug zum virtuellen Abschleppen aus, dessen Route entlang einer möglichst langen Strecke mit einer von einem Ort an dem das Pannenfahrzeug liegen geblieben ist zu einer geeigneten Werkstatt verlaufenden Schleppstrecke zusammenfällt. Das Schleppfahrzeug kann auch unter weiteren Randbedingungen ermittelt werden, beispielsweise können Fahrzeuge, die einen besonders dringlichen Liefertermin einhalten müssen, von einem Schleppen ausgenommen werden.For this purpose, the vehicle control center analyzes at least the routes traveled by the other vehicles and selects, for example, the towing vehicle for virtual towing, whose route coincides with a towing route running from a location where the broken down vehicle was to a suitable workshop along the longest possible route. The towing vehicle can also be determined under further boundary conditions, for example vehicles that have to meet a particularly urgent delivery date can be excluded from towing.

Analog zum aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen schleppt das Schleppfahrzeug das Pannenfahrzeug, indem das Pannenfahrzeug vom Schleppfahrzeug Steuerbefehle und/oder Sensorrohdaten empfängt, die von den Umgebungsüberwachungssensoren des Schleppfahrzeugs bereitgestellt werden. Als Umgebungsüberwachungssensoren können bewährte Umgebungssensoren verwendet werden. Beispielsweise kann hierzu wenigstens eine Kamera, ein Lidar, ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor oder dergleichen verwendet werden. Auch können Positionsdaten, beispielsweise unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems gewonnene Positionsdaten zur Erzeugung der Steuerungsbefehle verwendet werden. Zur Übertragung der Steuerungsbefehle und/oder der Sensorrohdaten vom Schleppfahrzeug an das Pannenfahrzeug bauen die beiden Fahrzeuge eine Kommunikationsverbindung auf. Die Kommunikation kann über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationsschnittstelle erfolgen. Als Funktechnologie kann hierzu beispielsweise Mobilfunk, WiFi, Bluetooth oder dergleichen eingesetzt werden. Analog können das Schleppfahrzeug und das Pannenfahrzeug mit dem Fahrzeugkontrollzentrum kommunizieren.Analogous to the solutions known from the prior art, the towing vehicle tows the broken down vehicle in that the broken down vehicle receives control commands and / or raw sensor data from the towing vehicle, which are provided by the environmental monitoring sensors of the towing vehicle. Proven environmental sensors can be used as environmental monitoring sensors. For example, at least one camera, a lidar, an ultrasonic sensor, a radar sensor or the like can be used for this purpose. Position data, for example position data obtained using a global navigation satellite system, can also be used to generate the control commands. To transmit the control commands and / or the raw sensor data from the towing vehicle to the breakdown vehicle, the two vehicles set up a communication link. Communication can take place via a vehicle-to-vehicle communication interface. Cellular radio, WiFi, Bluetooth or the like can be used as radio technology for this purpose. Similarly, the tow vehicle and the breakdown vehicle can communicate with the vehicle control center.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der Zielort vom Fahrzeugkontrollzentrum bestimmt wird. Hierdurch lässt sich ein Gesamtaufwand zum Abschleppen des Pannenfahrzeugs noch weiter verringern. So ist zur Bewertung eines zum Abschleppen des Pannenfahrzeugs erforderlichen Gesamtaufwands nicht nur eine vom Pannenfahrzeug zurückzulegende Strecke zu berücksichtigen, sondern auch welcher Aufwand für das Schleppfahrzeug, beispielsweise in Form einer zurückzulegenden Strecke und/oder einer hierdurch resultierenden Ausfallzeit, entsteht. So kann das Fahrzeugkontrollzentrum eine Werkstatt als Zielort festlegen, welche auf einer geplanten Route des Schleppfahrzeugs oder in dessen Nähe liegt. Dabei muss es sich nicht zwangsweise um die örtlich nächste oder zeitlich am schnellsten zu erreichende Werkstatt handeln.An advantageous development of the method provides that the destination is determined by the vehicle control center. As a result, the overall effort for towing the breakdown vehicle can be reduced even further. In order to evaluate the total effort required to tow the broken down vehicle, not only a distance to be covered by the broken down vehicle must be taken into account, but also the effort for the towing vehicle, for example in the form of a distance to be covered and / or the resulting downtime. For example, the vehicle control center can specify a workshop as the destination which is on a planned route of the towing vehicle or in the vicinity thereof. It does not necessarily have to be the nearest workshop or the one that can be reached fastest in terms of time.

Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird das Pannenfahrzeug von wenigstens zwei unterschiedlichen Schleppfahrzeugen zum Zielort abgeschleppt, wobei das erste Schleppfahrzeug das Pannenfahrzeug zumindest entlang der ersten Strecke schleppt und wenigstens ein zweites Schleppfahrzeug das Pannenfahrzeug zumindest entlang einer zweiten Strecke schleppt. Hierdurch lässt sich der Abschleppvorgang des Pannenfahrzeugs noch effizienter gestalten. So kann das Pannenfahrzeug beispielsweise vom ersten Schleppfahrzeug entlang einer sowieso vom ersten Schleppfahrzeug gefahrenen Route geschleppt werden und dann an das zweite Schleppfahrzeug übergeben werden. Bevorzugt schleppt dann auch das zweite Schleppfahrzeug das Pannenfahrzeug entlang einer sowieso vom zweiten Schleppfahrzeug befahrenen Route zum Zielort. Dabei kann ein Übergabeort zur Übergabe des Pannenfahrzeugs vom ersten an das zweite Schleppfahrzeug auf einem Schnittpunkt von den beiden Schleppfahrzeugen befahrenen Route liegen, oder es kann ein separater zur Übergabe des Pannenfahrzeugs vorgesehener Punkt bestimmt werden. Die Übergabe des Pannenfahrzeugs vom ersten an das zweite Schleppfahrzeug kann im Stand oder aber auch bevorzugt während der Fahrt erfolgen. Indem das Pannenfahrzeug während der Fahrt vom ersten an das zweite Schleppfahrzeug übergeben wird, lässt sich eine zur Übergabe erforderliche Zeitdauer verkürzen. Hierdurch lässt sich das Pannenfahrzeug noch schneller an seinen Zielort abschleppen und eine aufgrund des Schleppvorgangs entstehende Ausfallzeit für die Schleppfahrzeuge verkürzen.According to a further advantageous embodiment of the method, the broken down vehicle is towed to the destination by at least two different towing vehicles, the first towing vehicle towing the broken down vehicle at least along the first route and at least one second towing vehicle towing the broken down vehicle at least along a second route. This allows the towing process of the breakdown vehicle to be made even more efficient. For example, the broken-down vehicle can be towed by the first tow vehicle along a route already traveled by the first tow vehicle and then handed over to the second tow vehicle. The second tow vehicle then preferably also tows the breakdown vehicle along a route to the destination that the second tow vehicle is traveling on anyway. A handover location for handing over the broken down vehicle from the first to the second towing vehicle can be on an intersection of the route traveled by the two towing vehicles, or a separate point provided for handing over the broken down vehicle can be determined. The handover of the breakdown vehicle from the first to the second towing vehicle can take place while the vehicle is stationary or, preferably, while driving. By transferring the breakdown vehicle from the first to the second towing vehicle while it is in motion, the time required for the transfer can be shortened. As a result, the breakdown vehicle can be towed to its destination even more quickly and any downtime for the towing vehicles resulting from the towing process can be shortened.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass zur Bestimmung eines das Pannenfahrzeug abschleppenden Schleppfahrzeugs aus einer Vielzahl geeigneter Schleppfahrzeuge das Fahrzeugkontrollzentrum ein entsprechendes Schleppfahrzeug so bestimmt, dass eine Kostenfunktion minimiert wird. Durch Minimieren der Kostenfunktion lässt sich der Abschleppvorgang noch effizienter gestalten.A further advantageous embodiment of the method also provides that, in order to determine a towing vehicle to tow the breakdown vehicle from a large number of suitable towing vehicles, the vehicle control center determines a corresponding towing vehicle in such a way that a cost function is minimized. The towing process can be made even more efficient by minimizing the cost function.

Bevorzugt sieht die Kostenfunktion das Minimieren zumindest eines der folgenden Parameter vor:

  • - eine Eintreffdauer eines das Pannenfahrzeug schleppenden Schleppfahrzeugs am Pannenfahrzeug;
  • - eine für wenigstens ein Schleppfahrzeug anfallende Ausfalldauer durch das Schleppen des Pannenfahrzeugs;
  • - eine von wenigstens einem Schleppfahrzeug zum Schleppen des Pannenfahrzeugs an den Zielort zurückzulegende Weglänge;
  • - eine Gesamtlänge einer zu schleppenden Gesamtstrecke; und/oder
  • - eine Anzahl durchgeführter Schleppfahrzeugwechsel zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs von einem Ort, an dem das Pannenfahrzeug liegengeblieben ist zum Zielort.
The cost function preferably provides for minimizing at least one of the following parameters:
  • a time of arrival of a towing vehicle towing the breakdown vehicle at the breakdown vehicle;
  • a downtime for at least one towing vehicle due to the towing of the breakdown vehicle;
  • a distance to be covered by at least one towing vehicle for towing the breakdown vehicle to the destination;
  • - a total length of a total distance to be towed; and or
  • - a number of performed towing vehicle changes for the virtual towing of the breakdown vehicle from a location where the breakdown vehicle has broken down to the destination.

Je nach gewähltem zu minimierendem Parameter lässt sich ein Schwerpunkt zwischen einem besonders schnellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs sowie dem Reduzieren eines zum Abschleppen des Pannenfahrzeugs erforderlichen Aufwand verschieben. Muss das Pannenfahrzeug beispielsweise möglichst schnell wieder funktionstüchtig gemacht werden, so kann ein geeignetes Schleppfahrzeug bestimmt werden, welches dann möglichst schnell am Ort, an dem das Pannenfahrzeug liegengeblieben ist, eintrifft und dieses zu einer nächstliegenden Werkstatt schleppt. Dabei ist es dann unerheblich, welchen Umweg bzw. Ausfallzeiten für das Schleppfahrzeug entstehen. Auch das Gegenteil ist möglich. Spielt die Ausfalldauer des Pannenfahrzeugs eine untergeordnete Rolle, so kann das Pannenfahrzeug von einem oder mehreren Schleppfahrzeugen so geschleppt werden, dass die Schleppfahrzeuge einen möglichst geringen Umweg und/oder eine möglichst kleine Ausfalldauer in Kauf nehmen müssen. Durch Minimieren der Gesamtlänge der zu schleppenden Gesamtschleppstrecke können zudem ein Treibstoffverbrauch und damit Kosten gesenkt werden.Depending on the selected parameter to be minimized, a focus can be shifted between a particularly fast towing of the broken down vehicle and reducing the effort required to tow the broken down vehicle. For example, if the breakdown vehicle has to be made functional again as quickly as possible, a suitable towing vehicle can be determined, which then arrives as quickly as possible at the place where the breakdown vehicle has broken down and tows it to a nearby workshop. It is then irrelevant which detours or downtimes arise for the towing vehicle. The opposite is also possible. If the downtime of the breakdown vehicle plays a subordinate role, the breakdown vehicle can be towed by one or more towing vehicles in such a way that the towing vehicles have to take the least possible detour and / or the shortest possible downtime. By minimizing the total length of the total towing route to be towed, fuel consumption and thus costs can also be reduced.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass eine Bestimmung eines Übergabeorts und/oder eine Übergabestrecke eines Schleppfahrzeugwechsels unter Berücksichtigung wenigstens einer Randbedingung erfolgt. Durch Verschieben des Übergabeorts bzw. der Übergabestrecke lässt sich die Routenplanung der am Abschleppvorgang beteiligten Fahrzeuge noch flexibler gestalten.A further advantageous embodiment of the method also provides that a handover location and / or a handover route of a towing vehicle change is determined taking into account at least one boundary condition. By moving the handover location or the handover route, the route planning of the vehicles involved in the towing process can be made even more flexible.

Bevorzugt werden dabei zumindest eine der folgenden Randbedingungen berücksichtigt:

  • - Sicherstellen, dass eine durch einen Schleppfahrzeugwechsel beeinflusste Verkehrssicherheit gewahrt wird; und/oder
  • - Einhalten des Minimierens zumindest eines der Parameter der Kostenfunktion.
At least one of the following boundary conditions are preferably taken into account:
  • - Ensure that traffic safety influenced by a towing vehicle change is maintained; and or
  • - Compliance with the minimization of at least one of the parameters of the cost function.

Die Übergabe des Pannenfahrzeugs zwischen Schleppfahrzeugen ist mit Risiken verbunden. So kann es erforderlich sein, dass die Schleppfahrzeuge sowie das Pannenfahrzeug zur Übergabe des Pannenfahrzeugs ihre Fahrgeschwindigkeit auf einen festgelegten Zielwert reduzieren müssen. Dies kann zu Problemen beispielsweise bei einem auf einer Autobahn durchgeführten Schleppvorgang führen. Fahren die Schleppfahrzeuge sowie das Pannenfahrzeug vergleichsweise langsam, so stellen sie ein Hindernis für weitere, auf der Autobahn fahrende Fahrzeuge dar. In diesem Falle kann die Verkehrssicherheit verbessert werden, wenn der Schleppfahrzeugwechsel abseits der Autobahn, beispielsweise auf einem Rasthof, einem Parkplatz, einer wenig befahrenen Straße oder dergleichen erfolgt. Das Anfahren eines Parkplatzes ist insbesondere vonnöten, wenn die Fahrzeuge zum Vollziehen des Schleppfahrzeugwechsels anhalten müssen. Analog kann es auch erforderlich sein, dass der Schleppfahrzeugwechsel an einem Ort vollzogen wird, der auf einer Route eines der Schleppfahrzeuge liegt, dies ist insbesondere der Fall, wenn das jeweilige Schleppfahrzeug nur eine besonders geringe Ausfallzeit aufweisen darf.The handover of the breakdown vehicle between tow vehicles is associated with risks. For example, it may be necessary for the towing vehicles and the breakdown vehicle to reduce their driving speed to a specified target value in order to hand over the breakdown vehicle. This can lead to problems, for example, when towing on a motorway. If the towing vehicles and the breakdown vehicle drive comparatively slowly, they represent an obstacle for other vehicles traveling on the freeway. In this case, traffic safety can be improved if the towing vehicle change away from the freeway, for example at a service area, a parking lot, a little traveled road or the like takes place. Driving to a parking lot is particularly necessary if the vehicles have to stop to change the towing vehicle. Similarly, it can also be necessary for the towing vehicle to be changed at a location that is on a route of one of the towing vehicles; this is particularly the case if the respective towing vehicle is only allowed to have a particularly short downtime.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass wenigstens ein Schleppfahrzeug seine aktuelle Fahrgeschwindigkeit zum Erreichen des Pannenfahrzeugs anpasst. Dabei kann die Geschwindigkeit des Schleppfahrzeugs sowohl erhöht, als auch abgesenkt werden. Insbesondere passt das Schleppfahrzeug seine Fahrgeschwindigkeit so an, dass es zu einem gewünschten Zeitpunkt am Pannenfahrzeug eintrifft. Findet beispielsweise ein Schleppfahrzeugwechsel statt, so kann das zweite Schleppfahrzeug seine Geschwindigkeit so anpassen, dass es gleichzeitig mit dem ersten Schleppfahrzeug und dem Pannenfahrzeug an einem Übergabeort eintrifft. Senkt das zweite Schleppfahrzeug seine Fahrgeschwindigkeit hierzu ab, kann es seinen Treibstoffverbrauch reduzieren. Muss es hingegen seine Fahrgeschwindigkeit erhöhen, kann eine Gesamtdauer und damit auch Ausfallzeit optimiert werden, da somit das Pannenfahrzeug schneller zum Zielort transportiert werden kann und das zweite Schleppfahrzeug kürzer ausfällt.A further advantageous embodiment of the method also provides that at least one towing vehicle adjusts its current driving speed in order to reach the broken down vehicle. The speed of the towing vehicle can be increased as well as decreased. In particular, the tow vehicle adjusts its driving speed so that it arrives at the breakdown vehicle at a desired point in time. For example, if a towing vehicle is changed, the second towing vehicle can adjust its speed so that it arrives at a handover location at the same time as the first towing vehicle and the breakdown vehicle. If the second tow vehicle reduces its driving speed for this purpose, it can reduce its fuel consumption. If, on the other hand, it has to increase its driving speed, an overall duration and thus also downtime can be optimized, since the breakdown vehicle can be transported to the destination faster and the second towing vehicle is shorter.

Bevorzugt kommunizieren während einem Schleppfahrzeugwechsel die beiden Schleppfahrzeuge unmittelbar miteinander und/oder mittelbar über das Pannenfahrzeug und/oder das Fahrzeugkontrollzentrum. Generell ist es möglich, dass die beiden am Schleppfahrzeugwechsel beteiligten Schleppfahrzeuge direkt miteinander kommunizieren. Dabei ist eine direkte Kommunikation sämtlicher Fahrzeuge über bereits erwähnte bewährte Methoden möglich. Auch kann das Pannenfahrzeug als Kommunikationsrelais zwischen dem ersten und zweiten Schleppfahrzeug fungieren. Hierdurch lässt sich ein Kommunikationsaufwand reduzieren. So kann beispielsweise das Pannenfahrzeug während es vom ersten Schleppfahrzeug gesteuert wird eine Kommunikation mit dem zweiten Schleppfahrzeug aufbauen und auch von diesem Steuerbefehle erhalten, wobei dann die vom ersten Schleppfahrzeug erhaltenen Steuerbefehle überschreiben werden, bzw. den vom zweiten Schleppfahrzeug erhaltenen Steuerbefehlen Vorrang gewährt wird Anschließend teilt das Pannenfahrzeug dem ersten Schleppfahrzeug mit, dass es nun vom zweiten Schleppfahrzeug gesteuert wird, woraufhin das erste Schleppfahrzeug und das Pannenfahrzeug ihre Kommunikation beenden. Analog kann auch das Fahrzeugkontrollzentrum als Kommunikationsrelais dienen. Kommunizieren sämtliche am Schleppfahrzeugwechsel beteiligten Fahrzeuge unmittelbar miteinander, lässt sich ein besonders sicherer Schleppfahrzeugwechsel realisieren. Kommt es beispielsweise zu einem Paketverlust in einer Datenübertragung zwischen den Fahrzeugen, so können die einzelnen Fahrzeuge dennoch sicher agieren, da relevante Informationen durch eine Kommunikation mit dem jeweils anderen Fahrzeug übermittelt werden.Preferably, during a towing vehicle change, the two towing vehicles communicate directly with one another and / or indirectly via the breakdown vehicle and / or the Vehicle control center. In general, it is possible for the two towing vehicles involved in the towing vehicle change to communicate directly with one another. Direct communication between all vehicles is possible using the tried and tested methods already mentioned. The breakdown vehicle can also act as a communication relay between the first and second towing vehicle. This allows a communication effort to be reduced. For example, the broken down vehicle can establish communication with the second tow vehicle while it is being controlled by the first tow vehicle and also receive control commands from it, in which case the control commands received from the first tow vehicle are overwritten or the control commands received from the second tow vehicle are given priority the broken down vehicle with the first tow vehicle that it is now being controlled by the second tow vehicle, whereupon the first tow vehicle and the broken down vehicle end their communication. Similarly, the vehicle control center can also serve as a communication relay. If all vehicles involved in the towing vehicle change communicate directly with one another, a particularly safe towing vehicle change can be implemented. If, for example, a packet is lost in a data transmission between the vehicles, the individual vehicles can still act safely, since relevant information is transmitted through communication with the other vehicle.

Bei einem Fahrzeug mit jeweils wenigstens einem Umfeldüberwachungssensors, einer Recheneinheit und einer drahtlosen Kommunikationsschnittstelle ist erfindungsgemäß das Fahrzeug zur Durchführung eines im Vorigen beschriebenen Verfahrens eingerichtet. Als Umfeldüberwachungssensor kann das Fahrzeug beispielsweise wenigstens eine Kamera, ein Lidar, einen Ultraschallsensor und/oder einen Radarsensor verwenden. Von wenigstens einem Umfeldüberwachungssensor erzeugte Sensordaten werden dabei auf der Recheneinheit ausgewertet und verarbeitet. Ebenso werden über die Kommunikationsschnittstelle übertragene Steuerungsbefehle auf der Recheneinheit verarbeitet. Die Recheneinheit kann von einer separaten Recheneinheit, einem zentralen Bordcomputer, einem Steuergerät eines Fahrzeuguntersystems, einer Telematikeinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Bei dem Fahrzeug handelt es sich um ein beliebiges Fahrzeug wie einen PKW, LKW, Transporter, Bus oder dergleichen. Das Fahrzeug ist zumindest teilautomatisiert und bevorzugt hochautomatisiert steuerbar. In einer ganz besonders vorteilhaften Ausführung weist das Fahrzeug keine Bedieneinrichtungen zur Eingabe von Steuerungsbefehlen durch eine im Fahrzeug anwesende Person auf.In the case of a vehicle with in each case at least one environment monitoring sensor, a computing unit and a wireless communication interface, the vehicle is set up according to the invention to carry out a method described above. The vehicle can, for example, use at least one camera, lidar, ultrasonic sensor and / or radar sensor as the environment monitoring sensor. Sensor data generated by at least one environment monitoring sensor are evaluated and processed on the computing unit. Control commands transmitted via the communication interface are also processed on the arithmetic unit. The computing unit can be formed by a separate computing unit, a central on-board computer, a control unit of a vehicle subsystem, a telematics unit or the like. The vehicle is any vehicle such as a car, truck, van, bus or the like. The vehicle is at least partially automated and preferably can be controlled in a highly automated manner. In a particularly advantageous embodiment, the vehicle does not have any operating devices for the input of control commands by a person present in the vehicle.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch aus den Ausführungsbeispielen, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben werden.Further advantageous refinements of the method according to the invention also emerge from the exemplary embodiments, which are described in more detail below with reference to the figures.

Dabei zeigen:

  • 1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen virtuellen Abschleppvorgangs; und
  • 2 eine Prinzipdarstellung eines besonders effizienten Abschleppvorgangs mit mehreren Schleppfahrzeugwechseln.
Show:
  • 1 a schematic diagram of a virtual towing process according to the invention; and
  • 2 a schematic representation of a particularly efficient towing process with several towing vehicle changes.

1 zeigt ein zumindest teilautomatisiert steuerbares Pannenfahrzeug 1, welches seine Umgebung mittels mehrerer Umfeldüberwachungssensoren 8 erfasst. Wenigstens einer zur sicheren Betriebsweise des Pannenfahrzeugs 1 erforderlicher Umfeldüberwachungssensor 8 ist ausgefallen. Um Unfälle zu vermeiden, steuert das Pannenfahrzeug 1 einen Seitenstreifen 11 einer Straße 12 an und bleibt somit an einem Ort 6 liegen. Zum Wechseln auf den Seitenstreifen 11 kann das Pannenfahrzeug 1 Sensordaten der noch funktionstüchtigen Umfeldüberwachungssensoren 8 auswerten. Es ist jedoch generell auch denkbar, dass sämtliche Umfeldüberwachungssensoren 8 versagen, wodurch das Pannenfahrzeug 1 gemäß eines geltenden Notfallplans beispielsweise auf seiner aktuell befahrenen Fahrspur anhält. 1 shows an at least partially automatically controllable breakdown vehicle 1 , which its surroundings by means of several environmental monitoring sensors 8th detected. At least one for the safe operation of the breakdown vehicle 1 required environmental monitoring sensor 8th has failed. In order to avoid accidents, the breakdown vehicle steers 1 a hard shoulder 11 a street 12th on and thus stays in one place 6th lie. To switch to the hard shoulder 11 can the breakdown vehicle 1 Sensor data of the still functional environment monitoring sensors 8th evaluate. However, it is generally also conceivable that all environment monitoring sensors 8th fail, causing the breakdown vehicle 1 in accordance with a valid emergency plan, for example, stops in the lane it is currently driving.

Das Pannenfahrzeug 1 steht über eine Kommunikationsschnittstelle 10 mit einem Fahrzeugkontrollzentrum 4 in Verbindung. Die Panne wird direkt an das Fahrzeugkontrollzentrum 4 übermittelt, woraufhin das Fahrzeugkontrollzentrum 4 ein geeignetes Schleppfahrzeug 2.1 zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs 1 an einen in 2 dargestellten Zielort 5, beispielsweise eine Werkstatt, ermittelt.The breakdown vehicle 1 is available via a communication interface 10 with a vehicle control center 4th in connection. The breakdown is reported directly to the vehicle control center 4th transmitted, whereupon the vehicle control center 4th a suitable tow vehicle 2.1 for the virtual towing of the breakdown vehicle 1 to one in 2 destination shown 5 , for example a workshop, determined.

Das Schleppfahrzeug 2.1 ist ebenfalls zumindest teilautomatisiert, bevorzugt hochautomatisiert steuerbar. Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein solches Schleppfahrzeug 2.1 für den Schleppvorgang zum Zielort 5 vorgesehen, dessen geplante Fahrtroute mit einer Abschlepproute zum Zielort 5 zusammenfällt.The tow vehicle 2.1 is also at least partially automated, preferably highly automated controllable. According to a particularly advantageous embodiment of the method according to the invention, such a towing vehicle 2.1 for towing to the destination 5 provided, its planned route with a towing route to the destination 5 coincides.

Das Schleppfahrzeug 2.1 umfasst ebenfalls diverse Umfeldüberwachungssensoren 8, beispielsweise wenigstens eine Kamera, ein Lidar, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, eine Einrichtung zur Bestimmung einer Geoposition oder dergleichen. Von den Umfeldüberwachungssensoren 8 erzeugte Sensorrohdaten können über die Kommunikationsschnittstelle 10 des Schleppfahrzeugs 2.1 an das Pannenfahrzeug 1 übertragen werden. Die Sensorrohdaten werden von einer Recheneinheit 9 des Pannenfahrzeugs 1 ausgewertet, wodurch das Pannenfahrzeug 1 wieder dazu in der Lage ist, seine Umgebung für einen sicheren Betrieb ausreichend zu erkennen. Zusätzlich oder alternativ kann das Schleppfahrzeug 2.1 auch direkt Steuerungsbefehle an das Pannenfahrzeug 1 übermitteln und das Pannenfahrzeug 1 somit fernsteuern. Das Gespann aus Pannenfahrzeug 1 und Schleppfahrzeug 2.1 steuert dann den Zielort 5 an.The tow vehicle 2.1 also includes various environmental monitoring sensors 8th , for example at least one camera, a lidar, an ultrasonic sensor, a radar sensor, a device for determining a geoposition or the like. From the environmental monitoring sensors 8th The raw sensor data generated can be sent via the communication interface 10 of the tow vehicle 2.1 to the breakdown vehicle 1 be transmitted. The raw sensor data are processed by a processing unit 9 of Breakdown vehicle 1 evaluated, making the breakdown vehicle 1 is again able to recognize its surroundings sufficiently for safe operation. Additionally or alternatively, the tow vehicle 2.1 also direct control commands to the breakdown vehicle 1 submit and the breakdown vehicle 1 thus remote control. The team from the breakdown vehicle 1 and tow truck 2.1 then controls the destination 5 at.

In 2 wird das Pannenfahrzeug 1 zum Zielort 5 von drei verschiedenen Schleppfahrzeugen 2.1, 2.2 und 2.3 virtuell abgeschleppt. Dabei erfolgt eine Übergabe des Pannenfahrzeugs 1 an ein jeweiliges weiteres Schleppfahrzeug 2.2 und 2.3 an den beiden Übergabeorten 7. Dabei schleppt das erste Schleppfahrzeug 2.1 das Pannenfahrzeug 1 entlang einer ersten Strecke 3.1, das zweite Schleppfahrzeug 2.2 entlang einer zweiten Strecke 3.2 und ein drittes Schleppfahrzeug 2.3 entlang einer dritten Strecke 3.3. Mit Hilfe der Schleppfahrzeugwechsel wird eine Ausfallzeit für die jeweiligen Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2 und 2.3 durch das Abschleppen des Pannenfahrzeugs 1 minimiert. So können die jeweiligen Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2 und 2.3 nach Übergabe des Pannenfahrzeugs 1 bzw. nach Ankunft am Zielort 5 ihre geplante Route weiter verfolgen. Hierdurch wird auch eine Gesamtlänge der von den Schleppfahrzeugen 2.1, 2.2 und 2.3 zurückgelegten Umwegstrecke reduziert. Dabei bestimmt das Fahrzeugkontrollzentrum 4 die zum schleppen des Pannenfahrzeugs 1 bestimmten Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2 und 2.3 so, dass ein Gesamtaufwand zum Abschleppen des Pannenfahrzeugs 1 minimiert wird. Ist dies erforderlich, kann hierzu auch eine Routenführung wenigstens eines Schleppfahrzeugs 2.1, 2.2 und/oder 2.3 angepasst werden, so dass das jeweilige Schleppfahrzeug 2.1, 2.2 und 2.3 von seiner ursprünglich geplanten Route wenigstens entlang eines Teilstücks abweicht. Insbesondere werden sämtliche Fahrzeuge vom Fahrzeugkontrollzentrum 4 ferngesteuert. Dies ermöglicht ein besonders schnelles und effizientes Agieren.In 2 becomes the breakdown vehicle 1 to the destination 5 from three different tow vehicles 2.1 , 2.2 and 2.3 towed virtually. The breakdown vehicle is then handed over 1 to a respective additional towing vehicle 2.2 and 2.3 at the two handover locations 7th . The first tow vehicle is towing 2.1 the broken down vehicle 1 along a first route 3.1 , the second tow vehicle 2.2 along a second route 3.2 and a third tow vehicle 2.3 along a third route 3.3 . With the help of the towing vehicle change, there is a downtime for the respective towing vehicles 2.1 , 2.2 and 2.3 by towing the broken down vehicle 1 minimized. So can the respective towing vehicles 2.1 , 2.2 and 2.3 after handover of the breakdown vehicle 1 or after arriving at the destination 5 continue to follow their planned route. This also increases the total length of the tow vehicles 2.1 , 2.2 and 2.3 The detour route covered is reduced. The vehicle control center determines this 4th the one for towing the breakdown vehicle 1 certain towing vehicles 2.1 , 2.2 and 2.3 so that a total effort to tow the broken down vehicle 1 is minimized. If this is necessary, a route guidance of at least one towing vehicle can also be used for this 2.1 , 2.2 and or 2.3 adjusted so that the respective tow vehicle 2.1 , 2.2 and 2.3 deviates from its originally planned route at least along a section. In particular, all vehicles are checked by the vehicle control center 4th remote controlled. This enables particularly quick and efficient action.

Am Übergabeort 7 bauen die jeweiligen Schleppfahrzeuge 2.2 bzw. 2.3 zum Pannenfahrzeug 1 und/oder zum jeweiligen anderen Schleppfahrzeug 2.1 bzw. 2.2 eine Kommunikationsverbindung auf. Nach erfolgter Schleppfahrzeugübergabe kann dann das erste Schleppfahrzeug 2.1 bzw. das zweite Schleppfahrzeug 2.2 die Kommunikationsverbindung zum Pannenfahrzeug 1 beenden. Dabei kann der Schleppfahrzeugwechsel im Stand oder auch vorteilhafterweise während der Fahrt erfolgen. Auch können das Pannenfahrzeug 1 und/oder das Fahrzeugkontrollzentrum 4 als Kommunikationsrelais dienen, so dass die jeweiligen Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2 und 2.3 nicht unmittelbar miteinander kommunizieren müssen.At the handover location 7th build the respective tow vehicles 2.2 or. 2.3 to the breakdown vehicle 1 and / or to the respective other towing vehicle 2.1 or. 2.2 a communication link on. After the towing vehicle has been handed over, the first towing vehicle can then 2.1 or the second tow vehicle 2.2 the communication link to the breakdown vehicle 1 break up. The towing vehicle can be changed while the vehicle is stationary or, advantageously, while driving. The breakdown vehicle can also 1 and / or the vehicle control center 4th serve as communication relays, so that the respective towing vehicles 2.1 , 2.2 and 2.3 do not have to communicate directly with each other.

Auch ist es möglich, dass wenigstens eins der Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2 und/oder 2.3 seine Fahrgeschwindigkeit anpasst, um an einem festgelegten Zeitpunkt an einem der Übergabeorte 7 einzutreffen. Hierdurch kann erreicht werden, dass ein jeweiliges Schleppfahrzeug 2.1, 2.2 und/oder 2.3 sowie das Pannenfahrzeug 1 gleichzeitig am Übergabeort 7 eintreffen. Hierdurch lässt sich der Abschleppvorgang des Pannenfahrzeugs 1 zum Zielort 5 noch zeiteffizienter gestalten.It is also possible that at least one of the tow vehicles 2.1 , 2.2 and or 2.3 adapts its driving speed to a specified time at one of the transfer locations 7th to arrive. In this way it can be achieved that a respective towing vehicle 2.1 , 2.2 and or 2.3 as well as the breakdown vehicle 1 at the same time at the handover location 7th arrive. This allows the breakdown vehicle to be towed away 1 to the destination 5 make it even more time-efficient.

Mit wachsender Anzahl autonom betriebener Fahrzeuge steigt die Verfügbarkeit zum Abschleppen bereiter Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2 und 2.3. Generell ist es auch denkbar, dass verschiedene Schleppfahrzeuge 2.1, 2.2, 2.3 von mehreren Fahrzeugkontrollzentren 4 gesteuert werden. Dabei können verschiedene Fahrzeugkontrollzentren 4 auch von unterschiedlichen Dienstleistungsanbietern betrieben werden. Durch eine Interoperabilität steigt eine Anzahl zum Schleppen verfügbarer Fahrzeuge. Werden von einem anderen Dienstleistungsanbieter betriebene Fahrzeuge zum Schleppen verwendet, können diese beispielsweise monetär entlohnt werden. Bevorzugt findet auch hier jegliche Kommunikation, Fahrzeugauswahl und Routenplanung vollautomatisiert statt.As the number of autonomously operated vehicles increases, so does the availability of towing vehicles that are ready to be towed 2.1 , 2.2 and 2.3 . In general, it is also conceivable that different towing vehicles 2.1 , 2.2 , 2.3 from multiple vehicle inspection centers 4th being controlled. Different vehicle control centers can do this 4th can also be operated by different service providers. Interoperability increases the number of vehicles available for towing. If vehicles operated by another service provider are used for towing, they can be rewarded in monetary terms, for example. Here, too, all communication, vehicle selection and route planning preferably take place in a fully automated manner.

Durch das virtuelle Abschleppen des Pannenfahrzeugs 1 ist es nicht erforderlich, das Pannenfahrzeug 1 mit Hilfe eines Abschleppfahrzeugs abzutransportieren. Hierdurch kann ein Aufwand und Kosten zum Instandsetzen des Pannenfahrzeugs 1 noch weiter reduziert werden.By virtually towing the broken down vehicle 1 it is not necessary to bring the broken down vehicle 1 to be removed with the help of a tow truck. This can result in an outlay and costs for repairing the breakdown vehicle 1 can be further reduced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 10309791 B2 [0005]US 10309791 B2 [0005]
  • CN 109383522 [0006]CN 109383522 [0006]
  • EP 3441841 A1 [0006]EP 3441841 A1 [0006]

Claims (10)

Verfahren zum virtuellen Abschleppen eines liegengebliebenen, zumindest teilautomatisiert steuerbaren Pannenfahrzeugs (1), wobei das Pannenfahrzeug (1) von wenigstens einem ersten Schleppfahrzeug (2.1) Steuerbefehle und/oder Sensorrohdaten zur Steuerung des Pannenfahrzeugs (1) entlang zumindest einer ersten Strecke (3.1) empfängt, dadurch gekennzeichnet, dass das Pannenfahrzeug (1) eine Pannenmeldung an ein Fahrzeugkontrollzentrum (4) übermittelt, woraufhin das Fahrzeugkontrollzentrum (4) wenigstens ein erstes Schleppfahrzeug (2.1) zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs (1) an einen Zielort (5) bestimmt.Method for the virtual towing of a broken-down, at least partially automatically controllable breakdown vehicle (1), the breakdown vehicle (1) receiving control commands and / or raw sensor data for controlling the breakdown vehicle (1) along at least one first route (3.1) from at least one first towing vehicle (2.1) , characterized in that the broken down vehicle (1) transmits a breakdown message to a vehicle control center (4), whereupon the vehicle control center (4) determines at least one first towing vehicle (2.1) for the virtual towing of the broken down vehicle (1) to a destination (5). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Zielort (5) vom Fahrzeugkontrollzentrum (4) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the destination (5) is determined by the vehicle control center (4). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Pannenfahrzeug (1) von wenigstens zwei unterschiedlichen Schleppfahrzeugen (2.1, 2.2) zum Zielort (5) abgeschleppt wird, wobei das erste Schleppfahrzeug (2.1) das Pannenfahrzeug (1) zumindest entlang der ersten Strecke (3.1) schleppt und wenigstens ein zweites Schleppfahrzeug (2.2) das Pannenfahrzeug (1) zumindest entlang einer zweiten Strecke (3.2) schleppt.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the broken down vehicle (1) is towed by at least two different towing vehicles (2.1, 2.2) to the destination (5), the first towing vehicle (2.1) towing the broken down vehicle (1) at least along the first route (3.1) and at least one second tow vehicle (2.2) tows the breakdown vehicle (1) at least along a second route (3.2). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung eines das Pannenfahrzeug (1) abschleppenden Schleppfahrzeugs (2.1, 2.2, 2.3) aus einer Vielzahl geeigneter Schleppfahrzeuge (2.1, 2.2, 2.3) das Fahrzeugkontrollzentrum (5) ein entsprechendes Schleppfahrzeug (2.1, 2.2, 2.3) so bestimmt, dass eine Kostenfunktion minimiert wird.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that to determine a towing vehicle (2.1, 2.2, 2.3) towing the breakdown vehicle (1) from a large number of suitable towing vehicles (2.1, 2.2, 2.3), the vehicle control center (5) has a corresponding towing vehicle (2.1, 2.2, 2.3) so determines that a cost function is minimized. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kostenfunktion das Minimieren zumindest eines der folgenden Parameter vorsieht: - eine Eintreffdauer eines das Pannenfahrzeug (1) schleppenden Schleppfahrzeugs (2.1, 2.2, 2.3) am Pannenfahrzeug (1); - eine für wenigstens ein Schleppfahrzeug (2.1, 2.2, 2.3) anfallende Ausfalldauer durch das Schleppen des Pannenfahrzeugs (1); - eine von wenigstens einem Schleppfahrzeug (2.1, 2.2, 2.3) zum Schleppen des Pannenfahrzeugs an den Zielort (5) zurückzulegende Weglänge; - eine Gesamtlänge einer zu schleppenden Gesamtschleppstrecke; und/oder - eine Anzahl durchgeführter Schleppfahrzeugwechsel zum virtuellen Abschleppen des Pannenfahrzeugs (1) von einem Ort (6) an dem das Pannenfahrzeug (1) liegen geblieben ist zum Zielort (5).Procedure according to Claim 3 , characterized in that the cost function provides for the minimization of at least one of the following parameters: an arrival time of a towing vehicle (2.1, 2.2, 2.3) towing the breakdown vehicle (1) at the breakdown vehicle (1); - a downtime occurring for at least one towing vehicle (2.1, 2.2, 2.3) due to the towing of the broken down vehicle (1); - A distance to be covered by at least one towing vehicle (2.1, 2.2, 2.3) for towing the broken down vehicle to the destination (5); - a total length of a total towing route to be towed; and / or - a number of performed towing vehicle changes for the virtual towing of the broken down vehicle (1) from a location (6) where the broken down vehicle (1) has stopped to the destination (5). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bestimmung eines Übergabeorts (7) und/oder einer Übergabestrecke eines Schleppfahrzeugwechsels unter Berücksichtigung wenigstens einer Randbedingung erfolgt.Method according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that a handover location (7) and / or a handover route of a towing vehicle change is determined taking into account at least one boundary condition. Verfahren nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch zumindest eine der folgenden Randbedingungen: - Sicherstellen, dass eine durch einen Schleppfahrzeugwechsel beeinflusste Verkehrssicherheit gewahrt wird; und/oder - Einhalten des Minimierens zumindest eines der Parameter der Kostenfunktion.Procedure according to Claim 5 , characterized by at least one of the following boundary conditions: - Ensuring that a traffic safety influenced by a towing vehicle change is maintained; and / or compliance with minimizing at least one of the parameters of the cost function. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Schleppfahrzeug (2.1, 2.2, 2.3) seine aktuelle Fahrgeschwindigkeit zum Erreichen des Pannenfahrzeugs (1) anpasst.Method according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that at least one towing vehicle (2.1, 2.2, 2.3) adjusts its current driving speed to reach the broken down vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass während einem Schleppfahrzeugwechsel die beiden Schleppfahrzeuge (2.1, 2.2) unmittelbar miteinander Kommunizieren und/oder eine Kommunikation zwischen den beiden Schleppfahrzeugen (2.1, 2.2) mittelbar über das Pannenfahrzeug (1) und/oder das Fahrzeugkontrollzentrum (4) erfolgt.Method according to one of the Claims 2 to 7th , characterized in that during a towing vehicle change the two towing vehicles (2.1, 2.2) communicate directly with one another and / or communication between the two towing vehicles (2.1, 2.2) takes place indirectly via the breakdown vehicle (1) and / or the vehicle control center (4). Fahrzeug mit jeweils wenigstens einem Umfeldüberwachungssensor (8), einer Recheneinheit (9) und einer drahtlosen Kommunikationsschnittstelle (10), gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Vehicle with in each case at least one environment monitoring sensor (8), a computing unit (9) and a wireless communication interface (10), characterized by a device for carrying out a method according to one of the Claims 1 to 8th .
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022115623A1 (en) 2022-06-23 2023-12-28 Zf Cv Systems Global Gmbh Control system and method for securing an automated car in a risk-minimized manner

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