DE102018007293A1 - Method for operating a vehicle traveling in autonomous driving mode - Google Patents
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-
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges (1), wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass für einen Einschervorgang auf eine Fahrspur und für einen Spurwechselvorgang des Fahrzeuges (1) jeweils eine Mindestzeitlücke, die geringer ist als eine vorgegebene Sollzeitlücke, und jeweils eine Relaxationszeit vorgegeben werden, wobei ein Einschervorgang und ein Spurwechselvorgang durchgeführt werden, wenn die Mindestzeitlücke nicht unterschritten wird und eine Prädiktion ergibt, dass ein Abstand zu einem dem Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeug innerhalb der für den Einschervorgang oder der für den Spurwechselvorgang vorgegebenen Relaxationszeit auf die Sollzeitlücke vergrößert wird.The invention relates to a method for operating a vehicle traveling in autonomous driving mode (1), wherein according to the invention it is provided that for a maneuvering operation on a traffic lane and for a lane change operation of the vehicle (1) a respective minimum time gap, which is less than a predetermined target time gap, and in each case a relaxation time are predetermined, wherein a Einschervorgang and a lane change operation are performed when the minimum time gap is not exceeded and a prediction that a distance to the vehicle (1) vehicle ahead within the given for the Einschervorgang or for the lane change operation Relaxation time is increased to the desired time gap.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges.The invention relates to a method for operating a driving in autonomous driving vehicle.
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a driving in autonomous driving vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Ein Verfahren zum Betrieb eines im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass für einen Einschervorgang auf eine Fahrspur und für einen Spurwechselvorgang des Fahrzeuges jeweils eine Mindestzeitlücke, die geringer ist als eine vorgegebene Sollzeitlücke, und jeweils eine Relaxationszeit vorgegeben werden, wobei ein Einschervorgang und ein Spurwechselvorgang durchgeführt werden, wenn die Mindestzeitlücke nicht unterschritten wird und eine Prädiktion ergibt, dass ein Abstand zu einem dem Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug innerhalb der für den Einschervorgang oder der für den Spurwechselvorgang vorgegebenen Relaxationszeit auf die Sollzeitlücke vergrößert wird.A method for operating a driving in autonomous driving vehicle according to the invention provides that for a Einschervorgang on a lane and for a lane change operation of the vehicle each have a minimum time gap that is less than a predetermined target time gap, and each set a relaxation time, wherein a Einschervorgang and a lane change operation is performed when the minimum time gap is not undershot and a prediction results that a distance to a vehicle ahead of the vehicle is increased within the set for the Einschervorgang or for the lane change operation relaxation time to the target time gap.
Durch Anwendung des Verfahrens wird dem autonomen Fahrbetrieb ein menschliches Verhalten zugrunde gelegt, so dass das Fahrzeug einen Einschervorgang oder einen Spurwechselvorgang durchführt, auch wenn kurzzeitig ein Sicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Fahrspur unterschritten wird, auf welche das Fahrzeug beabsichtigt aufzufahren.By applying the method, the autonomous driving operation is based on human behavior, so that the vehicle performs a Einschervorgang or a lane change operation, even if briefly a safe distance to a preceding vehicle on the lane is exceeded, to which the vehicle intends to drive.
Mittels des Verfahrens kann ein verhältnismäßig zuverlässiges und häufigeres Einscheren oder Überholen sichergestellt werden.By means of the method, a relatively reliable and frequent shearing or overtaking can be ensured.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.
Dabei zeigt die:
-
1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit zwei von mehreren Fahrzeugen befahrene Fahrspuren und ein auf einem Einfädelungsstreifen fahrendes Fahrzeug.
-
1 schematically a roadway section with two lanes traveled by several vehicles and a driving on a Einfädelungsstreifen vehicle.
In der einzigen Figur ist ein Fahrbahnabschnitt
Auf dem Einfädelungsstreifen
Das Fahrzeug
Ein Fahrverhalten des im autonomen Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges
Es wird angenommen, dass für einen verhältnismäßig sicheren Einschervorgang des Fahrzeuges
Beispielsweise kann das autonom fahrende Fahrzeug
Insbesondere auf Autobahnen gibt es häufig Zeitlücken zwischen hintereinander fahrenden Fahrzeugen
Da sich auch ein autonom fahrendes Fahrzeug
Das Verfahren sieht vor, menschliches Fahrverhalten auf einen autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges
Das Fahrzeug
Darüber hinaus ist das Assistenzsystem zum autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges
Wird anhand dem Fahrzeug
Diese Unterschreitung des Sicherheitsabstandes wird insbesondere bei vorliegendem freien Verkehr und einer momentanen Fahrgeschwindigkeit von mehr als 80 km/h zugelassen.This undershooting of the safety distance is permitted in particular in the presence of free traffic and a current driving speed of more than 80 km / h.
Eine Mindestzeitlücke für einen Einschervorgang kann dabei ganz vorübergehend 0,5 Sekunden betragen, wobei eine Mindestzeitlücke für einen Spurwechselvorgang 0,7 Sekunden betragen kann.A minimum time gap for a Einschervorgang can be quite temporarily 0.5 seconds, with a minimum time gap for a lane change operation can be 0.7 seconds.
Werte dieser Mindestzeitlücken sind, beispielsweise verkehrssituationsabhängig, parametrierbar, wobei unter „ganz vorübergehend“ zu verstehen ist, dass das Fahrzeug
Weiterhin ist für die Unterschreitung des Sicherheitsabstandes sowohl für den Einschervorgang als auch für den Spurwechselvorgang jeweils eine sogenannte Relaxationszeit vorgegeben. D. h., dass das Fahrzeug
Das Verfahren sieht vor, dass im Wesentlichen alle Kenngrößen für einen Einschervorgang und einen Spurwechselvorgang im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges
Eine jeweils erlaubte Kurzfristigkeit, die jeweilige Mindestzeitlücke und/oder die weitere Kenngrößen und/oder Parameter können länder-, zeit-, infrastruktur- und/oder wetterabhängig von der zentralen Rechnereinheit
Ein erfolgreich durchgeführter Einschervorgang sowie ein erfolgreich durchgeführter Spurwechsel werden gespeichert und an die zentrale Rechnereinheit
Auch ein nicht ungehindert durchgeführter Einschervorgang und Spurwechselvorgang werden mit zugehörigen situationsspezifischen Parametern an die zentrale Rechnereinheit
Darüber hinaus wird die zentrale Rechnereinheit
Die zentrale Rechnereinheit
Insbesondere können die Kenngrößen für Einschervorgänge und Spurwechselvorgänge des autonom fahrenden Fahrzeuges
In dem autonom fahrenden Fahrzeug
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 2, 32, 3
- hintereinander fahrende Fahrzeugone behind the other moving vehicle
- 44
- zentrale Rechnereinheit central computer unit
- Ee
- Einfädelungsstreifenacceleration lanes
- FF
- Fahrbahnabschnittroad section
- F1F1
- Fahrspurlane
- F2F2
- weitere Fahrspuranother lane
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102014008677 A1 [0002]DE 102014008677 A1 [0002]
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