DE102022115623A1

DE102022115623A1 - Control system and method for securing an automated car in a risk-minimized manner

Info

Publication number: DE102022115623A1
Application number: DE102022115623.0A
Authority: DE
Inventors: Julian van Thiel
Original assignee: ZF CV Systems Global GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Global GmbH
Priority date: 2022-06-23
Filing date: 2022-06-23
Publication date: 2023-12-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem zum risikominimierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs 310,320 mit a) einer Fahrzeugsteuereinheit 110, die angepasst ist, ein Fahrzeug automatisiert zu steuern, b) einer Zustandsüberwachungseinheit 120, die angepasst ist, einen Zustand der Fahrzeugsteuereinheit zu überwachen, eine Fehlfunktion 150 der Fahrzeugsteuereinheit zu detektieren, und Fehlerdaten 160 bereitzustellen, die indikativ für die Fehlfunktion sind, und c) einer Kompensationssteuereinheit 130, die angepasst ist, i) basierend auf den Fehlerdaten ein internes Notsignal 170 zu generieren und zu versenden, ii) ein externes Kompensationssignal 180 zu empfangen und basierend auf dem externen Kompensationssignal Notsteuerdaten 190 zu generieren, iii) ein externes Notsignal zu empfangen und basierend auf dem externen Notsignal ein internes Kompensationssignal und Kompensationssteuerdaten zu generieren und iv) das interne Kompensationssignal zu versenden, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, in einem ersten Fall, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten zu steuern, und in einem zweiten Fall, das Fahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten zu steuern.

The invention relates to a control system for risk-minimized securing of an automated vehicle 310,320 with a) a vehicle control unit 110, which is adapted to automatically control a vehicle, b) a condition monitoring unit 120, which is adapted to monitor a condition of the vehicle control unit, a malfunction 150 of the Vehicle control unit to detect, and to provide error data 160, which are indicative of the malfunction, and c) a compensation control unit 130, which is adapted to i) generate and send an internal emergency signal 170 based on the error data, ii) an external compensation signal 180 receive and generate emergency control data 190 based on the external compensation signal, iii) receive an external emergency signal and generate an internal compensation signal and compensation control data based on the external emergency signal and iv) send the internal compensation signal, the vehicle control unit being adapted, in a first case, to control the vehicle based on the emergency control data, and in a second case, to control the vehicle based on the compensation control data.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem zum risikominimierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs, ein Verfahren zum risikominimierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs und ein entsprechendes Computerprogramm.The invention relates to a control system for securing an automated vehicle in a risk-minimized manner, a method for securing an automated vehicle in a risk-minimized manner and a corresponding computer program.

Das automatisierte Fahrzeug kann ein teilautomatisiertes Fahrzeug oder ein vollautomatisiertes Fahrzeug, insbesondere ein teil- oder vollautomatisiertes Nutzfahrzeug, sein. Vor allem für Fahrzeuge mit einem Automatisierungsgrad nach SAE (Society of Automotive Engineers) Level 2 bis 5, insbesondere 4 oder 5, ist das erfindungsgemäße Steuerungssystem und das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft. Je höher der Automatisierungsgrad eines automatisierten Fahrzeugs ist, desto wichtiger ist auch eine rechtzeitige und sichere Fehlererkennung bzw. Fehlerreaktion des automatisierten Fahrzeugs. Insbesondere, wenn kein Fahrer vorgesehen ist, ist es notwendig, dass das automatisierte Fahrzeug im Fehlerfall eine sichere Fehlerreaktion veranlasst, wobei sowohl die Sicherheit des automatisierten Fahrzeugs als auch die von Fahrzeugen in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet werden soll.The automated vehicle can be a partially automated vehicle or a fully automated vehicle, in particular a partially or fully automated commercial vehicle. The control system according to the invention and the method according to the invention are particularly advantageous for vehicles with a degree of automation according to SAE (Society of Automotive Engineers) Level 2 to 5, in particular 4 or 5. The higher the level of automation of an automated vehicle, the more important it is for the automated vehicle to detect and respond to errors in a timely and safe manner. In particular, if no driver is provided, it is necessary for the automated vehicle to initiate a safe error response in the event of an error, whereby both the safety of the automated vehicle and that of vehicles in the vicinity of the automated vehicle should be guaranteed.

Aus DE 10 2019 005 338 A1 ist ein Verfahren zur Planung einer Route für ein automatisiertes Kraftfahrzeug, vorzugsweise Nutzfahrzeug, bekannt. Das Verfahren weist ein Vorgeben einer zeitlichen Pausenvorschrift für eine Fahrerpause eines Fahrers des Kraftfahrzeugs auf, sowie ein Ermitteln von automatisiert befahrbaren Routenabschnitten, die abschnittsweise zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt der Route liegen. Das Verfahren weist weiter ein Ermitteln von einem Routenvorschlag von dem Startpunkt zu dem Zielpunkt basierend auf der zeitlichen Pausenvorschrift und den ermittelten automatisiert befahrbaren Routenabschnitten auf, so dass die Fahrerpause zeitlich vollständig in einen der automatisiert befahrbaren Routenabschnitte und/oder mehrere miteinander zusammenhängende automatisiert befahrbare Routenabschnitte fällt.Out of DE 10 2019 005 338 A1 a method for planning a route for an automated motor vehicle, preferably a commercial vehicle, is known. The method includes specifying a time break rule for a driver break of a driver of the motor vehicle, as well as determining route sections that can be driven automatically and which lie in sections between a starting point and a destination point of the route. The method further comprises determining a route suggestion from the starting point to the destination point based on the time break rule and the determined automatically navigable route sections, so that the driver break falls completely in one of the automatically navigable route sections and/or several interrelated automated route sections .

Aus DE 10 2019 103 627 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, das zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Umfeldsensorik zur Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs umfasst, die mindestens eine Spiegelersatzkamera aufweist, und eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, Bilddaten der mindestens einen Spiegelersatzkamera auszuwerten, um eine Überwachung zur Hindernisdetektion in einem Sichtfeld der mindestens einen Spiegelersatzkamera durchzuführen und in Abhängigkeit von der durchgeführten Hindernisdetektion in die Fahrzeugsteuerung zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers einzugreifen.Out of DE 10 2019 103 627 A1 a driver assistance system is known which is designed to carry out an autonomous and/or semi-autonomous driving maneuver of a motor vehicle, the driver assistance system comprising an environment sensor system for detecting the surroundings of the motor vehicle, which has at least one mirror replacement camera, and a control device which is designed to receive image data from the at least one mirror replacement camera evaluate in order to carry out monitoring for obstacle detection in a field of view of the at least one mirror replacement camera and, depending on the obstacle detection carried out, to intervene in the vehicle control to carry out an autonomous and / or semi-autonomous driving maneuver.

Neben den oben genannten Systemen besteht zudem ein Bedarf daran, dass ein automatisiertes Fahrzeug im Fall einer Fehlfunktion nicht die Sicherheit im Straßenverkehr gefährdet.In addition to the systems mentioned above, there is also a need for an automated vehicle not to endanger road safety in the event of a malfunction.

Ziel der Erfindung ist es, Degradationskonzepte für verschiedene Ausfallszenarien und angepasste Fehlerstrategien für einen Ausfall von zumindest einem Untersystem oder einem Teil eines Untersystems, z.B. von einem Chassissystem, bei einem automatisierten Fahrzeug bereitzustellen, um eine Gefährdung durch ein automatisiertes Fahrzeug im Straßenverkehr im Fehlerfall bestmöglich zu minimieren und die Sicherheit aller Verkehrsbeteiligten zu gewährleisten bzw. erhöhen.The aim of the invention is to provide degradation concepts for various failure scenarios and adapted error strategies for a failure of at least one subsystem or part of a subsystem, e.g. of a chassis system, in an automated vehicle in order to best reduce the risk posed by an automated vehicle in road traffic in the event of a failure minimize and ensure or increase the safety of all road users.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Steuerungssystem zur Erhöhung der Sicherheit bei Verwendung von automatisierten Fahrzeugen im Straßenverkehr zu gewährleisten, insbesondere, wenn das automatisierte Fahrzeug selbst eine Fehlfunktion hat.The invention is based on the object of ensuring an improved control system to increase safety when using automated vehicles in road traffic, especially if the automated vehicle itself has a malfunction.

Die Erfindung löst die Aufgabe mit einem Steuerungssystem der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1, insbesondere mit a) einer Fahrzeugsteuereinheit, die angepasst ist, ein Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert zu steuern, b) einer Zustandsüberwachungseinheit, die angepasst ist, i) einen Zustand zumindest einer Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit des Fahrzeugs zu überwachen, ii) eine Fehlfunktion zumindest eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit zu detektieren, und iii) Fehlerdaten bereitzustellen, wobei die Fehlerdaten indikativ für die Fehlfunktion sind, und c) einer Kompensationssteuereinheit, die angepasst ist, i) basierend auf den Fehlerdaten ein internes Notsignal zu generieren und das interne Notsignal zu versenden, ii) ein externes Kompensationssignal von einem Kompensationsfahrzeug zu empfangen und basierend auf dem externen Kompensationssignal Notsteuerdaten zu generieren, iii) ein externes Notsignal von einem degradierten Fahrzeug zu empfangen und basierend auf dem externen Notsignal ein internes Kompensationssignal und Kompensationssteuerdaten zu generieren und iv) das interne Kompensationssignal an das degradierte Fahrzeug zu versenden, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten zu steuern, und im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Kompensationssteuerdaten zu steuern.The invention solves the problem with a control system of the type mentioned at the outset with the features of claim 1, in particular with a) a vehicle control unit which is adapted to control a vehicle at least partially automatically, b) a condition monitoring unit which is adapted, i) a to monitor the state of at least one subunit of the vehicle control unit of the vehicle, ii) to detect a malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit, and iii) to provide error data, the error data being indicative of the malfunction, and c) a compensation control unit that is adapted, i) generate an internal emergency signal based on the error data and send the internal emergency signal, ii) receive an external compensation signal from a compensation vehicle and generate emergency control data based on the external compensation signal, iii) receive an external emergency signal from a degraded vehicle and generate an internal compensation signal and compensation control data based on the external distress signal and iv) send the internal compensation signal to the degraded vehicle, wherein the vehicle control unit is adapted, in the case that the internal distress signal is sent and the external compensation signal is received, the vehicle based to control based on the generated emergency control data, and in the case that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent, to control the vehicle based on the generated compensation control data.

Das Steuerungssystem kann ein Steuerungssystem des automatisierten Fahrzeugs sein, das gesichert wird, d.h. eines degradierten Fahrzeugs, oder ein Steuerungssystem eines Fahrzeugs, das zum risikominierten Sichern des automatisierten degradierten Fahrzeugs vorgesehen ist, d.h. eines Kompensationsfahrzeugs.The control system may be a control system of the automated vehicle that is being secured, ie a degraded vehicle, or a control system of a vehicle that is intended for risk-minimized securing of the automated degraded vehicle, ie a compensation vehicle.

Ein Sichern eines automatisierten Fahrzeugs kann sich insbesondere auf ein „aus dem Verkehr ziehen“ des automatisierten Fahrzeugs beziehen, d.h. das automatisierte Fahrzeug, bei dem eine Fehlfunktion detektiert wird, wird aus dem fließenden Verkehr gesteuert, ohne die Sicherheit im Straßenverkehr, bevorzugt auch den Fluss des Straßenverkehrs, zu beeinträchtigen.Securing an automated vehicle can in particular refer to “pulling the automated vehicle out of traffic”, i.e. the automated vehicle in which a malfunction is detected is steered out of the flow of traffic without compromising safety in road traffic, also preferring the flow of road traffic.

Das automatisierte Fahrzeug kann ein teilautomatisiertes Fahrzeug oder ein vollautomatisiertes Fahrzeug sein, wobei das automatisierte Fahrzeug bevorzugt ein SAE Level von 2 bis 5, besonders bevorzugt 4 oder 5, aufweist.The automated vehicle can be a partially automated vehicle or a fully automated vehicle, wherein the automated vehicle preferably has an SAE level of 2 to 5, particularly preferably 4 or 5.

Die Fahrzeugsteuereinheit ist angepasst, ein Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert zu steuern, wobei das Fahrzeug bevorzugt zumindest teilweise automatisiert, besonders bevorzugt vollständig automatisiert gesteuert wird. Bei einem teilautomatisierten Fahrzeug ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, das Fahrzeug teilweise automatisiert zu steuern, bei einem vollautomatisierten Fahrzeug ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, das Fahrzeug vollautomatisiert zu steuern. Bevorzugt ist das Fahrzeug ein vollautomatisiertes Fahrzeug und die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, das Fahrzeug vollautomatisiert zu steuern.The vehicle control unit is adapted to control a vehicle at least partially automatically, the vehicle preferably being controlled at least partially automated, particularly preferably completely automated. In a partially automated vehicle, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle in a partially automated manner; in a fully automated vehicle, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle in a fully automated manner. Preferably, the vehicle is a fully automated vehicle and the vehicle control unit is adapted to control the vehicle in a fully automated manner.

Insbesondere kann das Fahrzeug das automatisierte Fahrzeugs sein, das gesichert wird, oder ein Fahrzeug, das zum risikominierten Sichern des automatisierten Fahrzeugs vorgesehen ist.In particular, the vehicle can be the automated vehicle that is being secured or a vehicle that is intended to secure the automated vehicle in a risk-minimized manner.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, einen oder mehrere Aktuatoren des Fahrzeugs derart anzusteuern, dass eine Fahraufgabe des Fahrzeugs ausgeführt wird. Vorzugsweise regelt die Fahrzeugsteuereinheit Quer- und Längsbeschleunigungen des Fahrzeugs teilweise oder vollständig unabhängig von einem menschlichen Benutzer. Eine teilweise unabhängige Steuerung wird dabei als teilautomatisierte Steuerung verstanden, wohingegen eine vollständig unabhängige Steuerung als eine vollautomatisierte Steuerung verstanden wird.In a preferred embodiment, the vehicle control unit is adapted to control one or more actuators of the vehicle in such a way that a driving task of the vehicle is carried out. Preferably, the vehicle control unit regulates lateral and longitudinal accelerations of the vehicle partially or completely independently of a human user. A partially independent control is understood as a partially automated control, whereas a completely independent control is understood as a fully automated control.

Bevorzugt umfasst die Fahrzeugsteuerreinheit eine Bremssteuereinheit, eine Lenksteuereinheit, eine Getriebesteuereinheit und/oder eine Motorsteuereinheit. Die Bremssteuereinheit ist angepasst, ein Bremsen des Fahrzeugs zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig, automatisiert zu steuern, die Lenksteuereinheit ist angepasst, eine Lenkung des Fahrzeugs zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig, automatisiert zu steuern, die Getriebesteuereinheit ist angepasst, ein Getriebe des Fahrzeugs zumindest teilweise, bevorzugt vollständig, automatisiert zu steuern und/oder die Motorsteuereinheit ist angepasst, einen Motor des Fahrzeugs zumindest teilweise, bevorzugt vollständig, automatisiert zu steuern. Vorzugsweise umfasst die Fahrzeugsteuereinheit zumindest eine der Bremssteuereinheit, der Lenksteuereinheit, der Getriebesteuereinheit und der Motorsteuereinheit, wobei die zumindest eine Bremssteuereinheit, Lenksteuereinheit, Getriebesteuereinheit oder Motorsteuereinheit zumindest teilweise, bevorzugt vollständig, automatisiert gesteuert wird.The vehicle control unit preferably comprises a brake control unit, a steering control unit, a transmission control unit and/or an engine control unit. The brake control unit is adapted to control braking of the vehicle at least partially, preferably completely, automatically, the steering control unit is adapted to control steering of the vehicle at least partially, preferably completely, automatically, the transmission control unit is adapted to control a transmission of the vehicle at least partially, preferably completely, automatically and / or the engine control unit is adapted to control an engine of the vehicle at least partially, preferably completely, automatically. Preferably, the vehicle control unit comprises at least one of the brake control unit, the steering control unit, the transmission control unit and the engine control unit, wherein the at least one brake control unit, steering control unit, transmission control unit or engine control unit is controlled at least partially, preferably completely, automatically.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Fahrzeugsteuereinheit zudem eine Wahrnehmungseinheit, wobei die Wahrnehmungseinheit angepasst ist, die Umgebung des Fahrzeugs wahrzunehmen, und/oder eine Routenplanungseinheit, wobei die Routenplanungseinheit angepasst ist, Routenplanungsdaten des Fahrzeugs bereitzustellen.In a preferred embodiment, the vehicle control unit also comprises a perception unit, wherein the perception unit is adapted to perceive the surroundings of the vehicle, and/or a route planning unit, wherein the route planning unit is adapted to provide route planning data of the vehicle.

Die Zustandsüberwachungseinheit ist vorzugsweise angepasst, einen Zustand zumindest einer Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit des Fahrzeugs zu überwachen. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Untereinheit die Bremssteuereinheit, die Lenksteuereinheit, die Getriebesteuereinheit oder die Motorsteuereinheit. Alternativ kann die Untereinheit auch mehrere oder alle der Bremssteuereinheit, der Lenksteuereinheit, der Getriebesteuereinheit und der Motorsteuereinheit umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann die Untereinheit auch die Wahrnehmungseinheit und/oder die Routenplanungseinheit umfassen. Vorzugsweise ist die Zustandsüberwachungseinheit angepasst, zumindest eine Untereinheit, bevorzugt alle Untereinheiten, der Fahrzeugsteuereinheit zu überwachen.The condition monitoring unit is preferably adapted to monitor a condition of at least one subunit of the vehicle control unit of the vehicle. In a preferred embodiment, the subunit is the brake control unit, the steering control unit, the transmission control unit or the engine control unit. Alternatively, the subunit may also include several or all of the brake control unit, the steering control unit, the transmission control unit and the engine control unit. Additionally or alternatively, the subunit can also include the perception unit and/or the route planning unit. Preferably, the condition monitoring unit is adapted to monitor at least one subunit, preferably all subunits, of the vehicle control unit.

Der Zustand einer Untereinheit kann beispielsweise ein funktionsfähiger Zustand sein, in dem eine entsprechende Funktion der Untereinheit fehlerfrei durchgeführt wird, d.h. der funktionsfähige Zustand ist derjenige Zustand, in dem die Untereinheit funktioniert, insbesondere fehlerfrei funktioniert. Der Zustand der zumindest einen Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit ist dann ein funktionsfähiger Zustand, wenn die Funktion der zumindest einen Untereinheit fehlerfrei durchgeführt wird. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Zustand der zumindest einen Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit dann ein funktionsfähiger Zustand, wenn die Funktion aller Untereinheiten fehlerfrei durchgeführt wird. Alternativ kann auch ein funktionsfähiger Zustand vorliegen, wenn eine Teilmenge der Untereinheiten fehlerfrei funktioniert.The state of a subunit can, for example, be a functional state in which a corresponding function of the subunit is carried out without errors, ie the functional state is the state in which the subunit functions, in particular functions without errors. The state of the at least one subunit of the vehicle control unit is a functional state when the function of the at least one subunit is carried out without errors. In a preferred embodiment, the state of the at least one subunit of the vehicle control unit is a functional state when the function of all subunits is carried out without errors. Alternatively, a functional one can also be used State exists when a subset of the subunits functions without errors.

Ein Überwachen zumindest einer Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit des Zustands umfasst bevorzugt ein Überwachen des funktionsfähigen Zustands, d.h. es wird überwacht, ob die zumindest eine Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit eine entsprechende Funktion, die die zumindest eine Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit übernimmt, durchgeführt, insbesondere fehlerfrei durchgeführt wird.Monitoring at least one subunit of the vehicle control unit of the state preferably includes monitoring the functional state, i.e. it is monitored whether the at least one subunit of the vehicle control unit carries out a corresponding function that the at least one subunit of the vehicle control unit takes over, in particular whether it is carried out without errors.

Die Zustandsüberwachungseinheit ist ferner dazu angepasst, eine Fehlfunktion zumindest eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit zu detektieren. Insbesondere kann die Fehlfunktion einer Fehlfunktion eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit, der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit und/oder der Fahrzeugsteuereinheit selbst entsprechen. Insbesondere kann die Fehlfunktion zumindest eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit vorliegen, wenn der zumindest eine Teil der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit einen Fehler aufweist. Beispielsweise kann eine Fehlfunktion dazu führen, dass der Zustand zumindest einer Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit von einem funktionsfähigen Zustand zu einem fehlerhaften Zustand wechselt, wobei eine Fehlfunktion zumindest eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit detektiert wird, wenn der Wechsel von einem funktionsfähigen Zustand zu einem fehlerhaften Zustand detektiert wird.The condition monitoring unit is further adapted to detect a malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit. In particular, the malfunction may correspond to a malfunction of a part of the subunit of the vehicle control unit, the subunit of the vehicle control unit and/or the vehicle control unit itself. In particular, the malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit can occur if the at least one part of the subunit of the vehicle control unit has an error. For example, a malfunction can cause the state of at least one subunit of the vehicle control unit to change from a functional state to a faulty state, with a malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit being detected when the change from a functional state to a faulty state is detected becomes.

Die Zustandsüberwachungseinheit ist ferner angepasst, Fehlerdaten bereitzustellen, wobei die Fehlerdaten indikativ für die Fehlfunktion, insbesondere für die Fehlfunktion des zumindest einen Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit, sind. Bevorzugt sind die Fehlerdaten indikativ für die Fehlfunktion des zumindest einen Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit und indikativ für eine daraus resultierende Fehlfunktion für die Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit, für die Fahrzeugsteuereinheit und/oder für das gesamte Steuerungssystem des Fahrzeugs.The condition monitoring unit is further adapted to provide error data, the error data being indicative of the malfunction, in particular of the malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit. Preferably, the error data is indicative of the malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit and indicative of a resulting malfunction for the subunit of the vehicle control unit, for the vehicle control unit and/or for the entire control system of the vehicle.

Die Kompensationssteuereinheit ist angepasst, basierend auf den Fehlerdaten ein internes Notsignal zu generieren und das interne Notsignal zu versenden. Das interne Notsignal ist indikativ für die Fehlfunktion des zumindest einen Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit. Zum Beispiel kann das interne Notsignal die Fehlerdaten umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann das interne Notsignal eine Fehlermeldung umfassen, die indikativ für die Fehlfunktion des zumindest einen Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit ist. Zusätzlich oder alternativ kann das interne Notsignal auch indikativ für den jeweiligen Teil der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit und/oder die jeweilige Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit sein, so dass das interne Notsignal umfasst, welcher Teil der Untereinheit bzw. welche Untereinheit von der Fehlfunktion betroffen ist.The compensation control unit is adapted to generate an internal emergency signal based on the error data and to send the internal emergency signal. The internal emergency signal is indicative of the malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit. For example, the internal distress signal may include the error data. Additionally or alternatively, the internal emergency signal may include an error message that is indicative of the malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit. Additionally or alternatively, the internal emergency signal can also be indicative of the respective part of the subunit of the vehicle control unit and/or the respective subunit of the vehicle control unit, so that the internal emergency signal includes which part of the subunit or which subunit is affected by the malfunction.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird das interne Notsignal, nachdem es basierend auf den Fehlerdaten generiert wird, an ein anderes Fahrzeug versendet. Alternativ kann das interne Notsignal zum Beispiel auch an eine Leitstelle versendet werden, die das interne Notsignal oder ein auf dem internen Notsignal basierendes Notsignal an ein anderes Fahrzeug versendet. In dem Fall, in dem eine Fehlfunktion detektiert wird und ein internes Notsignal versendet wird, kann das Fahrzeug, das das interne Notsignal versendet, als ein degradiertes Fahrzeug oder Backupfahrzeug verstanden werden, und das andere Fahrzeug, das das interne Notsignal empfängt, als ein Kompensationsfahrzeug oder Supportfahrzeug.In a preferred embodiment, the internal distress signal is sent to another vehicle after it is generated based on the error data. Alternatively, the internal emergency signal can also be sent, for example, to a control center, which sends the internal emergency signal or an emergency signal based on the internal emergency signal to another vehicle. In the case where a malfunction is detected and an internal distress signal is sent, the vehicle that sends the internal distress signal can be understood as a degraded vehicle or backup vehicle, and the other vehicle that receives the internal distress signal as a compensation vehicle or support vehicle.

Die Kompensationssteuereinheit ist ferner angepasst, ein externes Kompensationssignal von einem Kompensationsfahrzeug zu empfangen und basierend auf dem externen Kompensationssignal Notsteuerdaten zu generieren.The compensation control unit is further adapted to receive an external compensation signal from a compensation vehicle and to generate emergency control data based on the external compensation signal.

Das externe Kompensationssignal kann externe Kompensationsdaten umfassen. Insbesondere kann das externe Kompensationssignal, bzw. die externen Kompensationsdaten, Umgebungsdaten des Kompensationsfahrzeugs umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann das externe Kompensationssignal, bzw. die externen Kompensationsdaten, Einstellungen bzw. Echtzeitmessdaten des Kompensationsfahrzeugs umfassen, wie zum Beispiel die Echtzeitgeschwindigkeit des Kompensationsfahrzeugs. Das externe Kompensationssignal bzw. die externen Kompensationsdaten können dem Fahrzeug, d.h. dem degradierten Fahrzeug, von dem Kompensationsfahrzeug zur Verfügung gestellt werden.The external compensation signal may include external compensation data. In particular, the external compensation signal or the external compensation data can include environmental data of the compensation vehicle. Additionally or alternatively, the external compensation signal or the external compensation data may include settings or real-time measurement data of the compensation vehicle, such as the real-time speed of the compensation vehicle. The external compensation signal or the external compensation data can be made available to the vehicle, i.e. the degraded vehicle, by the compensation vehicle.

Das Kompensationsfahrzeug kann ein lediglich für Kompensation vorgesehenes Fahrzeug sein, das sich z.B. auf einer Straße oder in einer vordefinierten Nähe einer Straße befindet, auf der sich das degradierte Fahrzeug befindet, wenn die Fehlfunktion detektiert wird. Alternativ kann das Kompensationsfahrzeug ein Fahrzeug sein, das eine weitere Funktion, zum Beispiel als Lieferfahrzeug, übernimmt, und als Kompensationsfahrzeug dadurch verstanden wird, dass es sich auf der Straße oder in einer vordefinierten Nähe des degradierten Fahrzeugs befindet, wenn die Fehlfunktion detektiert wird. Das Kompensationsfahrzeug kann sich in einem Ruhezustand oder einem fahrenden Zustand befinden.The compensation vehicle may be a compensation-only vehicle that is, for example, on a road or in a predefined vicinity of a road on which the degraded vehicle is located when the malfunction is detected. Alternatively, the compensation vehicle can be a vehicle that takes on a further function, for example as a delivery vehicle, and is understood as a compensation vehicle in that it is on the road or in a predefined proximity to the degraded vehicle when the malfunction is detected. The compensation vehicle can be in a resting state or a moving state.

Die Notsteuerdaten umfassen Steuerdaten, um das Fahrzeug basierend auf dem externen Kompensationssignal zu steuern. In einer bevorzugten Ausführungsform, in der das externe Kompensationssignal Umgebungsdaten des Kompensationsfahrzeugs umfasst, kann das Fahrzeug, d.h. das degradierte Fahrzeug, Notsteuerdaten generieren, die zumindest auf den Umgebungsdaten des Kompensationsfahrzeugs basieren. Zusätzlich oder alternativ kann, wenn das externe Kompensationssignal eine Echtzeitgeschwindigkeit des Kompensationsfahrzeugs umfasst, das Fahrzeug, d.h. das degradierte Fahrzeug, Notsteuerdaten generieren, wobei eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beispielsweise der Echtzeitgeschwindigkeit des Kompensationsfahrzeugs entspricht.The emergency control data includes control data to control the vehicle based on the external compensation signal. In a preferred embodiment, in which the external compensation signal includes environmental data of the compensation vehicle, the vehicle, ie the degraded vehicle, can generate emergency control data that is based at least on the environmental data of the compensation vehicle. Additionally or alternatively, if the external compensation signal includes a real-time speed of the compensation vehicle, the vehicle, ie the degraded vehicle, can generate emergency control data, with a speed of the vehicle corresponding to, for example, the real-time speed of the compensation vehicle.

Die Fahrzeugsteuereinheit ist ferner angepasst, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten zu steuern. Insbesondere wird das Fahrzeug somit nur im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, basierend auf den generierten Notsteuerdaten gesteuert.The vehicle control unit is further adapted to control the vehicle based on the generated emergency control data in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received. In particular, the vehicle is therefore only controlled based on the generated emergency control data in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received.

Die Kompensationssteuereinheit ist ferner angepasst, ein externes Notsignal von einem degradierten Fahrzeug zu empfangen. Das degradierte Fahrzeug kann ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem umfassen, das angepasst ist, basierend auf Fehlerdaten ein Notsignal zu generieren, das dem externen Notsignal entspricht. Das externe Notsignal ist indikativ für eine Fehlfunktion zumindest einen Teils einer Untereinheit einer Fahrzeugsteuereinheit des degradierten Fahrzeugs. Beispielsweise kann das externe Notsignal Fehlerdaten umfassen, eine Fehlermeldung umfassen und/oder indikativ für den Teil der Untereinheit und/oder der Untereinheit sein, die von der Fehlfunktion betroffen ist.The compensation control unit is further adapted to receive an external distress signal from a degraded vehicle. The degraded vehicle may include a control system according to the invention adapted to generate an emergency signal corresponding to the external emergency signal based on error data. The external emergency signal is indicative of a malfunction of at least part of a subunit of a vehicle control unit of the degraded vehicle. For example, the external distress signal may include error data, include an error message, and/or be indicative of the portion of the subunit and/or subunit affected by the malfunction.

In dem Fall, in dem ein externes Notsignal empfangen wird, kann das Fahrzeug, das das externe Notsignal empfängt, als ein Kompensationsfahrzeug oder Supportfahrzeug verstanden werden, und das Fahrzeug, das das externe Notsignal versendet hat, als das degradierte Fahrzeug oder Backupfahrzeug.In the case where an external distress signal is received, the vehicle that receives the external distress signal can be understood as a compensation vehicle or support vehicle, and the vehicle that sent the external distress signal as the degraded vehicle or backup vehicle.

Die Kompensationssteuereinheit ist ferner angepasst, basierend auf dem externen Notsignal ein internes Kompensationssignal und Kompensationssteuerdaten zu generieren.The compensation control unit is further adapted to generate an internal compensation signal and compensation control data based on the external distress signal.

Das interne Kompensationssignal kann Kompensationsdaten umfassen. Insbesondere kann das interne Kompensationssignal, bzw. die Kompensationsdaten, Umgebungsdaten des Fahrzeugs umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann das interne Kompensationssignal, bzw. die Kompensationsdaten, Einstellungen bzw. Echtzeitmessdaten des Fahrzeugs umfassen, wie zum Beispiel die Echtzeitgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Das Kompensationssignal bzw. die Kompensationsdaten können dem degradierten Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden.The internal compensation signal may include compensation data. In particular, the internal compensation signal or the compensation data can include environmental data of the vehicle. Additionally or alternatively, the internal compensation signal or the compensation data may include settings or real-time measurement data of the vehicle, such as the real-time speed of the vehicle. The compensation signal or the compensation data can be made available to the degraded vehicle.

Ferner ist die Kompensationssteuereinheit angepasst, das interne Kompensationssignal an das degradierte Fahrzeug zu versenden.Furthermore, the compensation control unit is adapted to send the internal compensation signal to the degraded vehicle.

Die Kompensationssteuerdaten umfassen Steuerdaten, um das Fahrzeug zu steuern. Insbesondere umfassen die Kompensationssteuerdaten Steuerdaten, um das Fahrzeug so zu steuern, dass eine Fehlfunktion des degradierten Fahrzeugs kompensiert wird. Dabei ist es bevorzugt, dass das Fahrzeug eine Kompensation über einen vordefinierten Zeitraum bereitstellt, d.h. in einer bevorzugten Ausführungsform umfassen die Kompensationssteuerdaten Steuerdaten, um das Fahrzeug so zu steuern, dass eine Fehlfunktion des degradierten Fahrzeugs über einen vordefinierten Zeitraum kompensiert wird. Vorzugsweise sind Kompensationssteuerdaten eines Kompensationsfahrzeugs und Notsteuerdaten eines degradierten Fahrzeugs aufeinander abgestimmt. Zum Beispiel im Fall, dass das interne Kompensationssignal eine Echtzeitgeschwindigkeit des Kompensationsfahrzeugs umfasst, fahren das Fahrzeug, d.h. das Kompensationsfahrzeug, und das degradierte Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit, die beispielsweise der Echtzeitgeschwindigkeit des Kompensationsfahrzeugs entspricht.The compensation control data includes control data to control the vehicle. In particular, the compensation control data includes control data for controlling the vehicle to compensate for a malfunction of the degraded vehicle. It is preferred that the vehicle provides compensation over a predefined period of time, i.e. in a preferred embodiment, the compensation control data includes control data to control the vehicle such that a malfunction of the degraded vehicle is compensated for over a predefined period of time. Compensation control data of a compensation vehicle and emergency control data of a degraded vehicle are preferably coordinated with one another. For example, in the case that the internal compensation signal includes a real-time speed of the compensation vehicle, the vehicle, i.e. the compensation vehicle, and the degraded vehicle travel at a speed that corresponds, for example, to the real-time speed of the compensation vehicle.

Die Fahrzeugsteuereinheit ist ferner angepasst, im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Kompensationssteuerdaten zu steuern. Vorzugsweise ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, nur im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Kompensationssteuerdaten zu steuern.The vehicle control unit is further adapted to control the vehicle based on the generated compensation control data in the event that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent. Preferably, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle based on the generated compensation control data only in the event that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent.

Es sei angemerkt, dass das erfindungsgemäße Steuerungssystem in einem Fahrzeug umfasst sein kann, dass zu einem konkreten Zeitpunkt entweder die Rolle eines degradierten Fahrzeugs oder die Rolle eines Kompensationsfahrzeugs einnimmt. Die Benennung „intern“ bzw. „extern“ dient dabei lediglich der Zuordnung der jeweiligen Rolle, ohne dass sich das jeweilige Notsignal bzw. Kompensationssignal, wenn sie im Zusammenhang eines internen Notsignals oder externen Notsignals bzw. eines internen Kompensationssignals oder externen Kompensationssignals verwendet werden, notwendiger voneinander unterscheidet.It should be noted that the control system according to the invention can be included in a vehicle that, at a specific point in time, assumes either the role of a degraded vehicle or the role of a compensation vehicle. The designation “internal” or “external” only serves to assign the respective role, without the respective emergency signal or compensation signal, if they are used in the context of an internal emergency signal or external emergency signal or an internal compensation signal or external compensation signal, more necessarily differentiated from each other.

Das erfindungsgemäße Steuerungssystem ermöglicht einem Fahrzeug, das das erfindungsgemäße Steuerungssystem umfasst, in einem Fall, in dem eine Fehlfunktion bei dem Fahrzeug vorliegt, so dass das Fahrzeug als degradiertes Fahrzeug verstanden werden kann, Notsteuerdaten basierend auf einem Kompensationssignal, das von einem Kompensationsfahrzeug versendet wird, zu generieren und das degradierte Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten zu steuern.The control system according to the invention enables a vehicle comprising the control system according to the invention, in a case where there is a malfunction in the vehicle so that the vehicle can be understood as a degraded vehicle, to receive emergency control data based on a compensation signal sent from a compensation vehicle. to generate and control the degraded vehicle based on the emergency control data.

Ferner ermöglicht das erfindungsgemäße Steuerungssystem einem Fahrzeug, das das erfindungsgemäße Steuerungssystem umfasst, in einem Fall, in dem ein Notsignal von einem degradierten Fahrzeug eingegangen ist, Kompensationssteuerdaten an das degradierte Fahrzeug zu versenden, so dass das Fahrzeug als Kompensationsfahrzeug verstanden werden kann, Kompensationssteuerdaten zu generieren und das Kompensationsfahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten zu steuern.Furthermore, the control system according to the invention enables a vehicle that includes the control system according to the invention to send compensation control data to the degraded vehicle in a case in which an emergency signal has been received from a degraded vehicle, so that the vehicle can be understood as a compensation vehicle to generate compensation control data and control the compensation vehicle based on the compensation control data.

Das oben beschriebene System führt dazu, dass bei einer Fehlfunktion eines automatisierten Fahrzeugs, die Sicherheit des Fahrzeugs und der sich in der Umgebung befindlichen Fahrzeuge gewährleistet bzw. erhöht wird.The system described above means that if an automated vehicle malfunctions, the safety of the vehicle and the vehicles in the surrounding area is guaranteed or increased.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Fahrzeugsteuereinheit eine Backupeinheit auf, wobei die Backupeinheit angepasst ist, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten zu steuern.In an advantageous embodiment, the vehicle control unit has a backup unit, wherein the backup unit is adapted to control the vehicle based on the generated emergency control data in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received.

In einem Zustand der zumindest einen Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit, in dem eine Fehlfunktion der Fahrzeugsteuereinheit vorliegt, d.h. wenn die bereitgestellten Fehlerdaten indikativ für eine Fehlfunktion der Fahrzeugsteuereinheit sind, ist die Backupeinheit vorzugsweise angepasst, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten zu steuern. In einer vorteilhaften Ausführungsform wird die Steuerung basierend auf den Notsteuerdaten von einer Backupeinheit der Fahrzeugsteuereinheit ausgeführt, d.h. insbesondere dann, wenn die Fehlfunktion die gesamte Fahrzeugsteuereinheit betrifft. Damit ist die Fahrzeugsteuereinheit redundant dargestellt, so dass ein möglicher Ausfall der Fahrzeugsteuereinheit wenigstens teilweise kompensiert werden kann.In a state of the at least one subunit of the vehicle control unit in which there is a malfunction of the vehicle control unit, i.e. if the error data provided is indicative of a malfunction of the vehicle control unit, the backup unit is preferably adapted to control the vehicle based on the generated emergency control data. In an advantageous embodiment, the control is carried out based on the emergency control data by a backup unit of the vehicle control unit, i.e. in particular when the malfunction affects the entire vehicle control unit. This means that the vehicle control unit is represented as redundant, so that a possible failure of the vehicle control unit can be at least partially compensated for.

Die Backupeinheit kann eine weitere Fahrzeugsteuereinheit sein, die der Fahrzeugsteuereinheit entspricht, wobei die weitere Fahrzeugsteuereinheit dann keine weitere Backupeinheit umfassen muss. Alternativ kann die Backupeinheit auch eine Fahrzeugsteuereinheit sein, die sich derart von der Fahrzeugsteuereinheit unterscheidet, dass die Backupeinheit einen eingeschränkten Steuerungsmodus ermöglicht. Ein eingeschränkter Steuerungsmodus bedeutet, dass nicht alle normalerweise einer Fahrzeugsteuereinheit eines automatisierten Fahrzeugs zugeschriebenen Steuerungen möglich sind, sondern nur eine eingeschränkte Steuerung möglich ist. Zum Beispiel kann ein eingeschränkter Steuerungsmodus derart eingeschränkt sein, dass eine Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs im eingeschränkten Steuerungsmodus eingeschränkt ist.The backup unit can be a further vehicle control unit that corresponds to the vehicle control unit, wherein the further vehicle control unit then does not have to include a further backup unit. Alternatively, the backup unit can also be a vehicle control unit that differs from the vehicle control unit in such a way that the backup unit enables a restricted control mode. A limited control mode means that not all controls normally attributed to a vehicle control unit of an automated vehicle are possible, but only limited control is possible. For example, a limited control mode may be restricted such that a maximum speed of the vehicle in the limited control mode is restricted.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten in einem Notmodus zu steuern und/oder im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten in einem Kompensationsmodus zu steuern. Insbesondere kann ein Notmodus bzw. ein Kompensationsmodus des Fahrzeugs vordefiniert sein, d.h. einem Steuerungsmodus des Fahrzeugs entsprechen, in dem vordefinierte Bedingungen erfüllt werden. Bevorzugt ist dabei ein Notmodus bzw. ein Kompensationsmodus ein Modus des Fahrzeugs, in dem die Sicherheit des Fahrzeugs und/oder der in einer Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Fahrzeuge bestmöglich gewährleistet wird. Zum Beispiel kann der Notmodus bzw. der Kompensationsmodus einen Maximalwert einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Minimalwert eines Abstands von dem Fahrzeug zu einem vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug, ein Aktivieren einer Warnblinklichteinheit des Fahrzeugs etc. umfassen. Dies ermöglicht, dass zum Beispiel eine besonders geringe Geschwindigkeit nicht überschritten wird bzw. ein besonders großer Abstand zu sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Fahrzeugen eingenommen wird.In a further advantageous embodiment, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle in an emergency mode based on the emergency control data in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received and/or in the event that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent to control the vehicle in a compensation mode based on the compensation control data. In particular, an emergency mode or a compensation mode of the vehicle can be predefined, i.e. correspond to a control mode of the vehicle in which predefined conditions are met. Preferably, an emergency mode or a compensation mode is a mode of the vehicle in which the safety of the vehicle and/or the vehicles located in the vicinity of the vehicle is guaranteed in the best possible way. For example, the emergency mode or the compensation mode may include a maximum value of a speed of the vehicle, a minimum value of a distance from the vehicle to a vehicle in front or behind, activation of a hazard warning light unit of the vehicle, etc. This makes it possible, for example, for a particularly low speed not to be exceeded or for a particularly large distance to be maintained from vehicles surrounding the vehicle.

Bevorzugt ist der Notmodus ein Folgemodus, in dem das Fahrzeug dem Kompensationsfahrzeug folgt und/oder der Kompensationsmodus ein Folgemodus, in dem das degradierte Fahrzeug dem Fahrzeug folgt. Insbesondere kann der Folgemodus dann einen vordefinierten Wert für einen Abstand umfassen, so dass das Fahrzeug derart gesteuert wird, dass, mit einer gewissen Fehlertoleranz, der vordefinierte Wert für den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem Fahrzeug und dem degradierten Fahrzeug eingehalten wird. Zusätzlich oder alternativ kann der Notmodus und/oder der Kompensationsmodus einen Orientierungswert zwischen dem Fahrzeug und dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem Fahrzeug und dem degradierten Fahrzeug, insbesondere in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs, umfassen, so dass das Fahrzeug derart gesteuert wird, dass, mit einer gewissen Fehlertoleranz, der vordefinierte Orientierungswert zwischen dem Fahrzeug und dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem Fahrzeug und dem degradierten Fahrzeug eingehalten wird. Der Begriff „Folgemodus“ umfasst hierbei vorzugsweise, dass das Fahrzeug hinter dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug fährt, das Fahrzeug vor dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug fährt, das Fahrzeug neben dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug fährt oder das Fahrzeug schräg vor oder schräg hinter dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug fährt.Preferably, the emergency mode is a following mode in which the vehicle follows the compensation vehicle and/or the compensation mode is a following mode in which the degraded vehicle follows the vehicle. In particular, the following mode can then include a predefined value for a distance, so that the vehicle is controlled in such a way that, with a certain error tolerance, the predefined value for the distance between the vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the degraded vehicle is maintained . Additionally or alternatively, the emergency mode and/or the compensation mode can include an orientation value between the vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the degraded vehicle, in particular with respect to a direction of travel of the vehicle, so that the vehicle is controlled in such a way that, with a certain error tolerance, the predefined orientation value between the vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the degraded vehicle is maintained. The term “following mode” here preferably includes that the vehicle drives behind the compensation vehicle or the degraded vehicle, the vehicle drives in front of the compensation vehicle or the degraded vehicle, the vehicle drives next to the compensation vehicle or the degraded vehicle or the vehicle drives diagonally in front or drives diagonally behind the compensation vehicle or the downgraded vehicle.

Vorzugsweise ist der Notmodus und/oder der Kompensationsmodus ein Platooning-Modus. Ein Platooning-Modus umfasst, dass mindestens das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug hintereinander fahren, wobei dem Platooning auch weitere Fahrzeuge angehören können. Insbesondere im Fall, dass mehrere Fahrzeuge mit einem jeweiligen erfindungsgemäßen Steuerungssystem hintereinander fahren, kann der Notmodus und der Kompensationsmodus ein Platooning-Modus sein, in dem das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug und das degradierte Fahrzeug hintereinander herfahren.Preferably the emergency mode and/or the compensation mode is a platooning mode. A platooning mode includes that at least the vehicle and the compensation vehicle or the degraded vehicle drive one behind the other, whereby other vehicles can also belong to the platooning. In particular, in the case that several vehicles with a respective control system according to the invention drive one behind the other, the emergency mode and the compensation mode can be a platooning mode in which the vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the degraded vehicle drive behind one another.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Kompensationssteuereinheit angepasst, basierend auf den Fehlerdaten einen Degradierungszustand des Fahrzeugs zu bestimmen und basierend auf dem Degradierungszustand ein internes Notsignal zu generieren und basierend auf dem Degradierungszustand und dem externen Kompensationssignal Notsteuerdaten zu generieren.In a further advantageous embodiment, the compensation control unit is adapted to determine a degradation state of the vehicle based on the error data and to generate an internal emergency signal based on the degradation state and to generate emergency control data based on the degradation state and the external compensation signal.

Vorzugsweise kann der Degradierungszustand des Fahrzeugs einem relativen oder absoluten Wert auf einer Skala entsprechen, auf der eine Fahrtauglichkeit, insbesondere eine automatische Fahrtauglichkeit, des Fahrzeugs angegeben ist, wobei an einem ersten Ende der Skala eine vollständige Fahrtauglichkeit des Fahrzeugs und an einem zweiten Ende der Skala eine Fahruntauglichkeit des Fahrzeugs gegeben ist. Der Degradierungszustand zeigt an, wie stark das Fahrzeug, insbesondere das autonome Fahren des Fahrzeugs, degradiert ist. Dies ermöglicht ein Kategorisieren der internen Notsignale basierend auf den Fehlerdaten abhängig vom Degradierungszustand des Fahrzeugs. Zusätzlich oder alternativ können auch die internen Kompensationssignale basierend auf dem Degradierungszustand des degradierten Fahrzeugs generiert werden. Dadurch können auch die internen Kompensationssignale abhängig vom Degradierungszustand des degradierten Fahrzeugs kategorisiert werden. Eine Abhängigkeit des internen Notsignals und/oder dem internen Kompensationssignal von einem Degradierungszustand ermöglicht eine Kompensation des Kompensationsfahrzeugs abhängig von dem Degradierungszustand des degradierten Fahrzeugs.Preferably, the state of degradation of the vehicle can correspond to a relative or absolute value on a scale on which a driving ability, in particular an automatic driving ability, of the vehicle is indicated, with a first end of the scale indicating a complete driving ability of the vehicle and a second end of the scale the vehicle is unfit to drive. The degradation state indicates how severely the vehicle, especially the autonomous driving of the vehicle, is degraded. This allows categorizing the internal distress signals based on the fault data depending on the degradation state of the vehicle. Additionally or alternatively, the internal compensation signals can also be generated based on the degradation state of the degraded vehicle. This means that the internal compensation signals can also be categorized depending on the degradation status of the degraded vehicle. A dependence of the internal emergency signal and/or the internal compensation signal on a degradation state enables compensation of the compensation vehicle depending on the degradation state of the degraded vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung werden in Abhängigkeit von der Fehlfunktion Fehlerdaten bereitgestellt und basierend auf den fehlfunktionsabhängigen Fehlerdaten das interne Notsignal generiert und/oder in Abhängigkeit von dem externen Notsignal das interne Kompensationssignal und die Kompensationssteuerdaten generiert. Dadurch ist eine eindeutige Zuordnung von einer Fehlfunktion über das interne Notsignal bzw. externe Notsignal mit der Steuerung des Fahrzeugs möglich. Insbesondere führt eine Abhängigkeit des internen Notsignals und des externen Kompensationssignals von der Fehlfunktion dazu, dass vordefinierte Fehlfunktionen von dem Fahrzeug zu einer vordefinierten Kompensation durch das Kompensationsfahrzeug führen. Weiter führt eine Abhängigkeit des externen Notsignals und des internen Kompensationssignals von der Fehlfunktion dazu, dass vordefinierte Fehlfunktionen von dem degradierten Fahrzeug zu einer vordefinierten Kompensation durch das Fahrzeug führen. Eine vordefinierte Kompensation umfasst, dass die Notsteuerdaten des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs und die Kompensationssteuerdaten des Fahrzeugs bzw. des Kompensationsfahrzeugs Daten umfassen, so dass die Fehlfunktion des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs kompensiert wird.In a further advantageous embodiment, error data is provided depending on the malfunction and the internal emergency signal is generated based on the malfunction-dependent error data and/or the internal compensation signal and the compensation control data are generated depending on the external emergency signal. This makes it possible to clearly assign a malfunction via the internal emergency signal or external emergency signal to the vehicle control system. In particular, a dependence of the internal emergency signal and the external compensation signal on the malfunction results in predefined malfunctions from the vehicle leading to a predefined compensation by the compensation vehicle. Furthermore, a dependence of the external emergency signal and the internal compensation signal on the malfunction results in predefined malfunctions from the degraded vehicle leading to a predefined compensation by the vehicle. A predefined compensation includes that the emergency control data of the vehicle or the degraded vehicle and the compensation control data of the vehicle or the compensation vehicle include data so that the malfunction of the vehicle or the degraded vehicle is compensated.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, das Fahrzeug derart zu steuern, dass im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug relativ zueinander positioniert werden und im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug und das degradierte Fahrzeug relativ zueinander positioniert werden. Insbesondere ist bevorzugt, dass das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug und das degradierte Fahrzeug nebeneinander oder hintereinander positioniert werden, vorzugsweise direkt hintereinander positioniert werden. Dabei meint „direkt hintereinander“, dass sich zwischen dem Fahrzeug und dem Kompensationsfahrzeug bzw. dem Fahrzeug und dem degradierten Fahrzeug kein weiteres Fahrzeug befindet. Eine Positionierung kann einen vordefinierten Abstand und/oder eine vordefinierte Orientierung des Fahrzeugs und des Kompensationsfahrzeugs bzw. des Fahrzeugs und des degradierten Fahrzeugs umfassen.In a further advantageous embodiment, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle in such a way that in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received, the vehicle and the compensation vehicle are positioned relative to one another and in the event that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent, the vehicle and the degraded vehicle are positioned relative to each other. In particular, it is preferred that the vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the degraded vehicle are positioned next to one another or one behind the other, preferably positioned directly one behind the other. “Directly one behind the other” means that there is no other vehicle between the vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the downgraded vehicle. A positioning may include a predefined distance and/or a predefined orientation of the vehicle and the compensation vehicle or of the vehicle and the degraded vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug derart zu steuern, dass das Fahrzeug eine Kompensationsfunktion und/oder Absicherungsfunktion für das degradierte Fahrzeug einnimmt.In a further advantageous embodiment, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle in the event that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent in such a way that the vehicle assumes a compensation function and/or protection function for the degraded vehicle.

Bevorzugt umfasst die Kompensationsfunktion des Fahrzeugs, eine Fehlfunktion des degradierten Fahrzeugs zumindest teilweise zu kompensieren.Preferably, the compensation function of the vehicle includes at least partially compensating for a malfunction of the degraded vehicle.

Eine Kompensationsfunktion ist eine Funktion des Fahrzeugs, d.h. des degradierten Fahrzeugs, die das Fahrzeug, d.h. das Kompensationsfahrzeug, für den zumindest einen Teil der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit des degradierten Fahrzeugs, die die detektierte Fehlfunktion aufweist, übernimmt. Die Funktion des zumindest einen Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit, der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit oder der Fahrzeugsteuereinheit kann vorzugsweise von dem Fahrzeug, d.h. dem Kompensationsfahrzeug, übernommen werden. Dabei kann die Funktion entweder vollständig oder teilweise übernommen werden.A compensation function is a function of the vehicle, i.e. the degraded vehicle, which the vehicle, i.e. the compensation vehicle, takes over for the at least part of the subunit of the vehicle control unit of the degraded vehicle that has the detected malfunction. The function of the at least part of the subunit of the vehicle control unit, the subunit of the vehicle control unit or the vehicle control unit can preferably be taken over by the vehicle, i.e. the compensation vehicle. The function can be taken over either completely or partially.

Bevorzugt umfasst die Absicherungsfunktion des Fahrzeugs, das degradierte Fahrzeug gegenüber einer Umgebung des degradierten Fahrzeugs abzusichern.Preferably, the protection function of the vehicle includes securing the degraded vehicle from an environment of the degraded vehicle.

Die Absicherungsfunktion ist eine Funktion des Fahrzeugs, die das Fahrzeug vorzugsweise durch die Position des Fahrzeugs zu dem degradierten Fahrzeug übernehmen kann. Beispielsweise kann eine Absicherung des degradierten Fahrzeugs dadurch erreicht werden, dass das Fahrzeug vor oder hinter dem degradierten Fahrzeug fährt und einen Sicherheitsabstand zu dem degradierten Fahrzeug einhält, der den normalen Sicherheitsabstand im Straßenverkehr übersteigt. Zusätzlich oder alternativ kann eine Absicherung des degradierten Fahrzeugs dadurch erreicht werden, dass das Fahrzeug eine Warnblinkeinheit in Funktion hat, um Fahrzeuge, insbesondere Fahrende der Fahrzeuge, die in der Umgebung des degradierten Fahrzeugs fahren, zu warnen.The hedging function is a function of the vehicle that the vehicle can take on, preferably through the position of the vehicle in relation to the degraded vehicle. For example, the degraded vehicle can be secured by driving the vehicle in front of or behind the degraded vehicle and maintaining a safety distance from the degraded vehicle that exceeds the normal safety distance in road traffic. Additionally or alternatively, protection of the degraded vehicle can be achieved by the vehicle having a hazard warning light unit in operation to warn vehicles, in particular drivers of the vehicles, which are driving in the vicinity of the degraded vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst das interne Notsignal eine interne Anfrage an das Kompensationsfahrzeug, ein externes Kompensationssignal bereitzustellen und/oder das externe Notsignal eine externe Anfrage an das Fahrzeug, ein internes Kompensationssignal bereitzustellen. Vorzugsweise kann im Fall, dass nach Empfangen einer internen bzw. externen Anfrage von dem Fahrzeug bzw. dem Kompensationsfahrzeug kein externes bzw. internes Kompensationssignal gesendet wird, zumindest ein weiteres internes bzw. externes Notsignal von dem Fahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug gesendet werden. Bevorzugt wird das interne oder externe Notsignal von dem Fahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug solange gesendet, bis die interne oder externe Anfrage angenommen wird, d.h. bis ein externes bzw. internes Kompensationssignal von dem Fahrzeug, d.h. dem degradierten Fahrzeug, empfangen wird.In a further advantageous embodiment, the internal emergency signal includes an internal request to the compensation vehicle to provide an external compensation signal and/or the external emergency signal includes an external request to the vehicle to provide an internal compensation signal. Preferably, in the event that no external or internal compensation signal is sent after receiving an internal or external request from the vehicle or the compensation vehicle, at least one further internal or external emergency signal can be sent by the vehicle or the degraded vehicle. Preferably, the internal or external emergency signal is sent by the vehicle or the degraded vehicle until the internal or external request is accepted, i.e. until an external or internal compensation signal is received by the vehicle, i.e. the degraded vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst das externe Kompensationssignal Umgebungsdaten des Kompensationsfahrzeugs und/oder das interne Kompensationssignal Umgebungsdaten des Fahrzeugs. Dies ermöglicht, die Umgebungsdaten des Kompensationsfahrzeugs bzw. des Fahrzeugs dem Fahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug bereitzustellen und das Fahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug basierend auf den Umgebungsdaten des Kompensationsfahrzeugs bzw. des Fahrzeugs zu steuern. Insbesondere in dem Fall, in dem die Fehlfunktion des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs eine Einheit der Fahrzeugsteuereinheit betrifft, die im funktionsfähigen Zustand Umgebungsdaten des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs bereitstellt, ist diese Ausgestaltung bevorzugt.In a further advantageous embodiment, the external compensation signal includes environmental data of the compensation vehicle and/or the internal compensation signal includes environmental data of the vehicle. This makes it possible to provide the environmental data of the compensation vehicle or the vehicle to the vehicle or the degraded vehicle and to control the vehicle or the degraded vehicle based on the environmental data of the compensation vehicle or the vehicle. In particular, in the case in which the malfunction of the vehicle or the degraded vehicle affects a unit of the vehicle control unit, which provides environmental data of the vehicle or the degraded vehicle in the functional state, this embodiment is preferred.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Umgebungsdaten Objektdaten. Vorzugsweise ist das Fahrzeug bzw. das Kompensationsfahrzeug angepasst, ein Kompensationssignal, d.h. Kompensationsdaten, in Form von Objektdaten bereitzustellen, zum Beispiel Daten über Objekte wie Hindernisse, andere Verkehrsteilnehmer, Straßenränder etc. Es ist demnach bevorzugt, dass eine Verarbeitung von Umgebungsdaten zu Objektdaten, die das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug durchführt, nicht auch von dem degradierten Fahrzeug bzw. dem Fahrzeug durchführen zu lassen, sondern stattdessen die die Objektdaten selbst als zumindest ein Teil des externen Kompensationssignals dem degradierten Fahrzeug bzw. dem Fahrzeug zur Verfügung zu stellen. Dies verringert sowohl ein unnötiges, insbesondere doppeltes, Verarbeiten von Umgebungsdaten als auch eine Datenübertragungsrate zwischen den Fahrzeugen.In a further advantageous embodiment, the environmental data includes object data. Preferably, the vehicle or the compensation vehicle is adapted to provide a compensation signal, i.e. compensation data, in the form of object data, for example data about objects such as obstacles, other road users, road edges, etc. It is therefore preferred that processing of environmental data into object data the compensation vehicle or the vehicle carries out, not also to have it carried out by the degraded vehicle or the vehicle, but instead to make the object data itself available to the degraded vehicle or the vehicle as at least part of the external compensation signal. This reduces both unnecessary, especially duplicate, processing of environmental data and a data transfer rate between vehicles.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Fahrzeugsteuereinheit eine Wahrnehmungseinheit, wobei die Wahrnehmungseinheit angepasst ist, eine Umgebung des Fahrzeugs wahrzunehmen, wobei die Fehlfunktion der Fahrzeugsteuereinheit eine Fehlfunktion der Wahrnehmungseinheit ist. Vorzugsweise können Umgebungsdaten der Wahrnehmungseinheit des Fahrzeugs bzw. Kompensationsfahrzeugs, bevorzugt als Objektdaten, dem degradierten Fahrzeug bzw. dem Fahrzeug als interne bzw. externe Kompensationssignale zur Verfügung gestellt werden.In a further advantageous embodiment, the vehicle control unit comprises a perception unit, wherein the perception unit is adapted to perceive an environment of the vehicle, wherein the malfunction of the vehicle control unit is a malfunction of the perception unit. Preferably, environmental data from the perception unit of the vehicle or compensation vehicle, preferably as object data, can be sent to the degraded vehicle or the vehicle be made available as internal or external compensation signals.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten zu steuern, bis das Fahrzeug und/oder das Kompensationsfahrzeug eine vordefinierte Position erreicht hat und im Fall, dass ein externes Notsignal empfangen wird und ein internes Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten zu steuern, bis das Fahrzeug und/oder das degradierte Fahrzeug eine vordefinierte Position erreicht hat. Eine vordefinierte Position kann eine Position sein, die das Fahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug in einem vordefinierten Zeitraum seit der Detektion der Fehlfunktion erreichen kann. Zusätzlich oder alternativ kann eine vordefinierte Position auch eine Position sein, die zum Zeitpunkt der Detektion der Fehlfunktion in einer vordefinierten Umgebung des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs liegt. Vorzugsweise kann das Notsignal, zum Beispiel das interne Notsignal und/oder das externe Notsignal, eine vordefinierte Position umfassen, so dass das Fahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten bis zu der vordefinierten Position gesteuert wird. Zusätzlich oder alternativ kann auch das externe bzw. interne Kompensationssignal eine vordefinierte Position umfassen. Bevorzugt umfasst das interne Notsignal und/oder das externe Notsignal die vordefinierte Position.In a further advantageous embodiment, the vehicle control unit is adapted, in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received, to control the vehicle based on the emergency control data until the vehicle and/or the compensation vehicle has reached a predefined position and in In the event that an external emergency signal is received and an internal compensation signal is sent, to control the vehicle based on the compensation control data until the vehicle and/or the degraded vehicle has reached a predefined position. A predefined position can be a position that the vehicle or the degraded vehicle can reach in a predefined period of time since the malfunction was detected. Additionally or alternatively, a predefined position can also be a position that lies in a predefined environment of the vehicle or the degraded vehicle at the time the malfunction is detected. Preferably, the emergency signal, for example the internal emergency signal and/or the external emergency signal, may comprise a predefined position so that the vehicle or the degraded vehicle is controlled to the predefined position based on the emergency control data. Additionally or alternatively, the external or internal compensation signal can also include a predefined position. Preferably, the internal emergency signal and/or the external emergency signal includes the predefined position.

Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrzeugsteuereinheit angepasst sein, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten bis zu einem Ende eines vordefinierten Zeitraums seit der Detektion der Fehlfunktion zu steuern. Die vordefinierte Position und/oder der vordefinierte Zeitraum kann sich auch auf das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug beziehen, so dass das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten bis zu einer vordefinierten Position und/oder zu einem Ende eines vordefinierten Zeitraums seit der Detektion der Fehlfunktion gesteuert wird.Additionally or alternatively, the vehicle control unit may be adapted to control the vehicle based on the emergency control data until an end of a predefined period of time since the malfunction was detected. The predefined position and/or the predefined period of time may also relate to the compensation vehicle or the vehicle, such that the compensation vehicle or the vehicle travels to a predefined position and/or to an end of a predefined period of time since detection based on the compensation control data the malfunction is controlled.

Bevorzugt ist in der obigen Ausgestaltung, dass die Fahrzeugsteuereinheit eine Routenplanungseinheit umfasst, wobei die Routenplanungseinheit angepasst ist, Routenplanungsdaten des Fahrzeugs bereitzustellen, wobei die vordefinierte Position ein vordefiniertes Ziel basierend auf den Routenplanungsdaten des Fahrzeugs ist. Vorzugsweise kann die vordefinierte Position ein vordefiniertes Ziel basierend auf Routenplanungsdaten des degradierten Fahrzeugs oder des Kompensationsfahrzeugs sein. Dies ermöglicht, ein Fahrzeug, das eine Route basierend auf den Routenplanungsdaten abfährt, nach Detektion einer Fehlfunktion an einer Position entlang der Route zu positionieren, vorzugsweise abzustellen.It is preferred in the above embodiment that the vehicle control unit comprises a route planning unit, wherein the route planning unit is adapted to provide route planning data of the vehicle, wherein the predefined position is a predefined destination based on the route planning data of the vehicle. Preferably, the predefined position may be a predefined destination based on route planning data of the degraded vehicle or the compensation vehicle. This makes it possible to position, preferably park, a vehicle that travels a route based on the route planning data at a position along the route after detecting a malfunction.

Besonders bevorzugt ist die vordefinierte Position eine Position eines Bereichs eines Standstreifens, einer Nothaltebucht, einer Werkstatt oder eines Betriebshofs. Dies ermöglicht ein Positionieren, vorzugsweise Abstellen des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs nach Detektion einer Fehlfunktion, ohne das ein Verkehrsfluss beeinträchtigt, verlangsamt oder gestoppt wird.Particularly preferably, the predefined position is a position of an area of a hard shoulder, an emergency stopping bay, a workshop or a depot. This enables the vehicle or the degraded vehicle to be positioned, preferably parked, after a malfunction has been detected, without traffic flow being impaired, slowed down or stopped.

Bevorzugt ist in der obigen Ausgestaltung weiter, dass die Fahrzeugsteuereinheit eine Wahrnehmungseinheit umfasst, wobei die Wahrnehmungseinheit angepasst ist, eine Umgebung des Fahrzeugs wahrzunehmen, wobei die vordefinierte Position basierend auf Signalen der Wahrnehmungseinheit ermittelt wird. Insbesondere kann auch die vordefinierte Position basierend auf Signalen der Wahrnehmungseinheit eines Kompensationsfahrzeugs ermittelt werden. Somit kann zu dem Zeitpunkt bzw. in dem Zeitraum nach der Detektion der Fehlfunktion eine vordefinierte Position ermittelt werden, was insbesondere bei Baustellen, deren Verlauf oft nicht vorbekannt ist, vorteilhaft ist, um eine geeignete Position zum Positionieren oder Abstellen des Fahrzeugs, d.h. des degradierten Fahrzeugs, zu ermitteln.It is further preferred in the above embodiment that the vehicle control unit comprises a perception unit, wherein the perception unit is adapted to perceive an environment of the vehicle, the predefined position being determined based on signals from the perception unit. In particular, the predefined position can also be determined based on signals from the perception unit of a compensation vehicle. Thus, at the time or in the period after the malfunction is detected, a predefined position can be determined, which is particularly advantageous on construction sites, the course of which is often not previously known, in order to find a suitable position for positioning or parking the vehicle, i.e. the degraded one Vehicle to determine.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten zu steuern, bis das Fahrzeug oder das Kompensationsfahrzeug einen Fahrzeugstillstand erreicht und im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten zu steuern, bis das Fahrzeug oder das degradierte Fahrzeug einen Fahrzeugstillstand erreicht. Ein Fahrzeugstillstand kann über eine gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs definiert werden, wobei ein Wert für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bevorzugt einem Wert kleiner als 0,5 km/h entspricht, wenn das Fahrzeug den Fahrzeugstillstand erreicht. Vorzugsweise kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf einem Raddrehzahlsensorsignal eines Rades des Fahrzeugs bestimmt werden.In a further advantageous embodiment, the vehicle control unit is adapted, in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received, to control the vehicle based on the emergency control data until the vehicle or the compensation vehicle reaches a vehicle standstill and in the event that this external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent to control the vehicle based on the compensation control data until the vehicle or the degraded vehicle reaches a vehicle standstill. A vehicle standstill can be defined via a measured speed of the vehicle, with a value for the speed of the vehicle preferably corresponding to a value less than 0.5 km/h when the vehicle reaches the vehicle standstill. Preferably, the speed of the vehicle can be determined based on a wheel speed sensor signal of a wheel of the vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst das Steuerungssystem eine Koppeleinheit, wobei die Koppeleinheit angepasst ist, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug miteinander zu koppeln und im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug und das degradierte Fahrzeug miteinander zu koppeln. Bevorzugt ist die Koppeleinheit vorne bzw. hinten an einem Fahrzeugrumpf des Fahrzeugs angebracht, wobei eine Kopplung vorliegt, wenn eine Koppeleinheit vorne an dem Fahrzeugrumpf des Fahrzeugs mit einer Koppeleinheit hinten an dem Fahrzeugrumpf des Kompensationsfahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs koppelt oder eine Koppeleinheit hinten an dem Fahrzeugrumpf des Fahrzeugs mit einer Koppeleinheit vorne an dem Fahrzeugrumpf des Kompensationsfahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs koppelt. Insbesondere kann die Kopplung eine mechanische Kopplung umfassen, wobei die mechanische Kopplung vorzugsweise automatisiert erfolgt. Zusätzlich oder alternativ kann die Kopplung auch eine elektronische Kopplung umfassen. Somit kann das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug und das degradierte Fahrzeug durch die Koppeleinheit zueinander positioniert und miteinander gekoppelt werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn das Fahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug nicht selbst, d.h. automatisiert, fahren kann oder soll, so dass durch die Kopplung ein Abschleppen des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs durch das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug möglich ist.In a further advantageous embodiment, the control system comprises a coupling unit, wherein the coupling unit is adapted, in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received, to the vehicle and the compensation vehicle to one another to couple and, in the event that the external emergency signal is received and the internal compensation signal is sent, to couple the vehicle and the degraded vehicle with each other. The coupling unit is preferably attached to the front or rear of a vehicle body of the vehicle, a coupling being present when a coupling unit at the front of the vehicle body of the vehicle couples with a coupling unit at the rear of the vehicle body of the compensation vehicle or the degraded vehicle or a coupling unit at the rear of the vehicle Vehicle body of the vehicle is coupled to a coupling unit at the front of the vehicle body of the compensation vehicle or the degraded vehicle. In particular, the coupling can comprise a mechanical coupling, the mechanical coupling preferably being automated. Additionally or alternatively, the coupling can also include an electronic coupling. The vehicle and the compensation vehicle or the vehicle and the degraded vehicle can thus be positioned relative to one another and coupled to one another by the coupling unit. This is particularly useful if the vehicle or the degraded vehicle cannot or should not drive itself, ie automatically, so that the coupling allows the vehicle or the degraded vehicle to be towed by the compensation vehicle or the vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfassen die Notsteuerdaten einen Schwellwert für eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit zu steuern, deren Wert geringer ist als der Schwellwert. Somit kann das Fahrzeug bzw. des degradierte Fahrzeug nach Detektion der Fehlfunktion, vorzugsweise während der Steuerung basierend auf den Notsteuerdaten, eine Geschwindigkeit, die dem Schwellwert entspricht nicht übersteigen. So kann die Sicherheit des Fahrzeugs, d.h. des degradierten Fahrzeugs, und möglichen Fahrzeugen in der Umgebung des degradierten Fahrzeugs weiter erhöht werden.In a further advantageous embodiment, the emergency control data includes a threshold value for a speed of the vehicle, wherein the vehicle control unit is adapted to control the vehicle at a speed whose value is lower than the threshold value. Thus, after detection of the malfunction, preferably during control based on the emergency control data, the vehicle or the degraded vehicle cannot exceed a speed that corresponds to the threshold value. In this way, the safety of the vehicle, i.e. the degraded vehicle, and possible vehicles in the vicinity of the degraded vehicle can be further increased.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst das Steuerungssystem eine Warneinheit, wobei die Kompensationssteuereinheit angepasst ist, basierend auf wenigstens den Fehlerdaten, dem internen Notsignal, dem externen Notsignal oder dem internen Kompensationssignal Umgebungswarndaten zu generieren, wobei die Warneinheit angepasst ist, basierend auf den Umgebungswarndaten ein Umgebungswarnsignal an die Umgebung abzugeben. Vorzugsweise kann das Umgebungswarnsignal ein akustisches Umgebungswarnsignal und/oder ein optisches Umgebungswarnsignal umfassen. Hierbei kann die Warneinheit fest, d.h. nicht abnehmbar, oder abnehmbar an dem Fahrzeug befestigt sein. Bevorzugt ist die Warneinheit standardmäßig im Fahrzeug eingebaut.In a further advantageous embodiment, the control system comprises a warning unit, wherein the compensation control unit is adapted to generate environmental warning data based on at least the error data, the internal emergency signal, the external emergency signal or the internal compensation signal, wherein the warning unit is adapted to generate an environmental warning signal based on the environmental warning data released into the environment. Preferably, the environmental warning signal can comprise an acoustic environmental warning signal and/or an optical environmental warning signal. The warning unit can be fixed, i.e. non-removable, or removably attached to the vehicle. The warning unit is preferably installed in the vehicle as standard.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst das Steuerungssystem eine Schnittstelleneinheit, die angepasst ist, Signale zu senden und zu empfangen, wobei die Signale wenigstens das interne Notsignal, das externe Notsignal, das interne Kompensationssignal und das externe Kompensationssignal umfassen. Vorzugsweise ist das Signal ein internes Signal, wenn es von der Schnittstelleneinheit versendet wird und ein externes Signal, wenn es von der Schnittstelleneinheit empfangen wird.In a further advantageous embodiment, the control system comprises an interface unit which is adapted to send and receive signals, the signals comprising at least the internal emergency signal, the external emergency signal, the internal compensation signal and the external compensation signal. Preferably, the signal is an internal signal when sent by the interface unit and an external signal when received by the interface unit.

Vorzugsweise stellt die Schnittstelleneinheit eine V2X-Kommunikation bereit, wobei die Kompensationssteuereinheit angepasst ist, basierend auf wenigstens den Fehlerdaten, dem internen Notsignal und dem externen Notsignal Kommunikationswarndaten zu generieren, wobei die Schnittstelleneinheit angepasst ist, basierend auf den Kommunikationswarndaten ein Kommunikationswarnsignal über die V2X-Kommunikation zu kommunizieren. Eine V2X-Kommunikation umfasst eine Kommunikation, durch die das Fahrzeug mit der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere Fahrzeugen in der Umgebung des Fahrzeugs, kommunizieren kann, d.h. Daten austauschen kann. In einer Variante ist die Schnittstelleneinheit angepasst, eine V2V-Kommunikation bereitzustellen, wobei eine V2V-Kommunikation einen Datenaustausch zwischen dem Fahrzeug und Fahrzeugen in der Umgebung des Fahrzeugs ermöglicht.Preferably, the interface unit provides V2X communication, wherein the compensation control unit is adapted to generate communication warning data based on at least the error data, the internal emergency signal and the external emergency signal, wherein the interface unit is adapted to generate a communication warning signal via the V2X communication based on the communication warning data to communicate. V2X communication includes communication through which the vehicle can communicate with the vehicle's surroundings, in particular vehicles in the vehicle's surroundings, i.e. can exchange data. In one variant, the interface unit is adapted to provide V2V communication, wherein V2V communication enables data exchange between the vehicle and vehicles in the vicinity of the vehicle.

Besonders bevorzugt ist die Schnittstelleneinheit eine Funkkommunikation, wobei die Signale, d.h. das interne oder externe Notsignal und das externe oder interne Kompensationssignal, Funksignale sind und über die Funkkommunikation kommuniziert werden.Particularly preferably, the interface unit is a radio communication, wherein the signals, i.e. the internal or external emergency signal and the external or internal compensation signal, are radio signals and are communicated via the radio communication.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Kompensationssteuereinheit angepasst, basierend auf den Fehlerdaten vorläufige Steuerdaten zu generieren, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, das Fahrzeug basierend auf den vorläufigen Steuerdaten zu steuern, bis ein Kompensationsfahrzeug in einer vordefinierten Umgebung des Fahrzeugs ist und im Fall, dass das Kompensationsfahrzeug in der vordefinierten Umgebung des Fahrzeugs ist, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten zu steuern. Dies ermöglicht, dass das Fahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug bereits eine Steuerung des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs vornimmt, bis Kompensationssteuerdaten durch das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug bereitgestellt werden. Bevorzugt umfassen die vorläufigen Steuerdaten eine Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug oder eine vordefinierte Position, an der das Fahrzeug vorläufig hält. In dem Fall, in dem das Kompensationsfahrzeug bzw. das Fahrzeug nicht in der Nähe des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs ist und noch zu dem Fahrzeug bzw. dem degradierten Fahrzeug fährt, kann das Fahrzeug bzw. das degradierte Fahrzeug dadurch bereits ein risikominimiertes Sichern einleiten. Vorzugsweise können die vorläufigen Steuerdaten ähnliche oder dieselben Daten umfassen, wie bereits im Zusammenhang mit den Notsteuerdaten beschrieben, wie zum Beispiel eine vordefinierte Position, einen Schwellwert für eine Geschwindigkeit, einen Mindestabstand etc.In a further advantageous embodiment, the compensation control unit is adapted to generate preliminary control data based on the error data, wherein the vehicle control unit is adapted to control the vehicle based on the preliminary control data until a compensation vehicle is in a predefined environment of the vehicle and in the case that the compensation vehicle in the predefined environment of the vehicle is to control the vehicle based on the emergency control data. This enables the vehicle or the degraded vehicle to already control the vehicle or the degraded vehicle until compensation control data is provided by the compensation vehicle or the vehicle. The preliminary control data preferably includes a maximum speed for the vehicle or a predefined position at which the vehicle temporarily stops. In the case where the compensation vehicle or the driving If the vehicle is not near the vehicle or the degraded vehicle and is still driving towards the vehicle or the degraded vehicle, the vehicle or the degraded vehicle can thereby initiate a risk-minimized backup. Preferably, the preliminary control data may include similar or the same data as already described in connection with the emergency control data, such as a predefined position, a threshold value for a speed, a minimum distance, etc.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Fahrzeugsteuereinheit angepasst, das Fahrzeug vollständig automatisiert zu steuern.In a preferred embodiment, the vehicle control unit is adapted to control the vehicle completely automatically.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Kompensationssteuereinheit angepasst, mindestens ein erstes externes Kompensationssignal von einem ersten Kompensationsfahrzeug und ein zweites externes Kompensationssignal von einem zweiten Kompensationsfahrzeug zu empfangen und basierend auf den ersten und zweiten externen Kompensationssignalen Notsteuerdaten zu generieren und mindestens ein erstes externes Steuersignal von einem ersten Kompensationsfahrzeug und ein zweites externes Steuersignal von einem zweiten Kompensationsfahrzeug zu empfangen und basierend auf dem externen Notsignal und den ersten und zweiten externen Steuersignalen Kompensationssteuerdaten zu generieren. Insbesondere kann dadurch ein Fahrzeug bzw. ein degradiertes Fahrzeug basierend auf Notsteuerdaten gesteuert werden, die auf Kompensationssignalen von mehreren Fahrzeugen basieren. Weiter kann ein Fahrzeug, was als Kompensationsfahrzeug fungiert, die Steuersignale von weiteren Kompensationsfahrzeugen berücksichtigen. Insbesondere kann es sinnvoll sein, mehrere Kompensationsfahrzeuge um das degradierte Fahrzeug zu positionieren, um ein Risiko beim Sichern des Fahrzeugs bzw. des degradierten Fahrzeugs weiter zu verringern.In a further advantageous embodiment, the compensation control unit is adapted to receive at least a first external compensation signal from a first compensation vehicle and a second external compensation signal from a second compensation vehicle and to generate emergency control data based on the first and second external compensation signals and at least a first external control signal from a receive the first compensation vehicle and a second external control signal from a second compensation vehicle and generate compensation control data based on the external emergency signal and the first and second external control signals. In particular, a vehicle or a degraded vehicle can thereby be controlled based on emergency control data that is based on compensation signals from several vehicles. Furthermore, a vehicle that functions as a compensation vehicle can take into account the control signals from other compensation vehicles. In particular, it may make sense to position several compensation vehicles around the degraded vehicle in order to further reduce the risk when securing the vehicle or the degraded vehicle.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug mit einem elektronisch steuerbaren pneumatischen Bremssystem und einem Steuerungssystem nach einer der oben genannten Ausführungsformen beschrieben, wobei die Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit das pneumatische Bremssystem umfasst.According to a further aspect of the invention, a vehicle with an electronically controllable pneumatic brake system and a control system according to one of the above-mentioned embodiments is described, wherein the subunit of the vehicle control unit comprises the pneumatic brake system.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System mit mindestens einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug vorgeschlagen, wobei mindestens das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug jeweils ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem aufweisen. Bevorzugt sind das Steuerungssystem des ersten Fahrzeugs und das Steuerungssystem des zweiten Fahrzeugs identisch ausgestaltet.According to a further aspect of the invention, a system with at least a first vehicle and a second vehicle is proposed, with at least the first vehicle and the second vehicle each having a control system according to the invention. The control system of the first vehicle and the control system of the second vehicle are preferably designed identically.

Insbesondere ist bevorzugt, dass mindestens das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert, bevorzugt vollständig automatisiert, gesteuert werden.In particular, it is preferred that at least the first vehicle and the second vehicle are controlled at least partially automated, preferably completely automated.

Vorzugsweise fahren das mindestens erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug im Konvoi. Insbesondere können dem Konvoi weitere Fahrzeug angehören, wobei bevorzugt ist, dass jedes der Fahrzeuge im Konvoi ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem umfasst, wobei besonders bevorzugt die Steuerungssysteme der Fahrzeuge im Konvoi identisch sind.Preferably, the at least first vehicle and the second vehicle travel in a convoy. In particular, the convoy can include additional vehicles, it being preferred that each of the vehicles in the convoy comprises a control system according to the invention, with particularly preferably the control systems of the vehicles in the convoy being identical.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum risikominimierten Sichern eines degradierten automatisierten Fahrzeugs beschrieben mit den Schritten: i) Detektieren einer Fehlfunktion zumindest eines Teils einer Untereinheit einer Fahrzeugsteuereinheit des degradierten Fahrzeugs und Bereitstellen von Fehlerdaten, wobei die Fehlerdaten indikativ für die Fehlfunktion sind, ii) basierend auf den Fehlerdaten Generieren eines Notsignals und Versenden des Notsignals, iii) Empfangen eines Kompensationssignals von einem Kompensationsfahrzeug und basierend auf dem Kompensationssignal Generieren von Notsteuerdaten, und iv) Steuern des degradierten Fahrzeugs basierend auf den Notsteuerdaten.According to a further aspect of the invention, a method for securing a degraded automated vehicle in a risk-minimized manner is described with the steps: i) detecting a malfunction of at least part of a subunit of a vehicle control unit of the degraded vehicle and providing error data, the error data being indicative of the malfunction, ii) generating an emergency signal based on the error data and sending the emergency signal, iii) receiving a compensation signal from a compensation vehicle and generating emergency control data based on the compensation signal, and iv) controlling the degraded vehicle based on the emergency control data.

Bevorzugt werden die Schritte von dem degradierten Fahrzeug, insbesondere einem Steuerungssystem des degradierten Fahrzeugs, durchgeführt.The steps are preferably carried out by the degraded vehicle, in particular a control system of the degraded vehicle.

Es ist ferner bevorzugt, dass das Verfahren die weiteren Schritte aufweist: v) Empfangen des Notsignals und basierend auf dem Notsignal Generieren eines Kompensationssignals und Kompensationssteuerdaten, vi) Versenden eines Kompensationssignals an das degradierte Fahrzeug und vii) Steuern des Kompensationsfahrzeugs basierend auf den Kompensationssteuerdaten.It is further preferred that the method has the further steps: v) receiving the emergency signal and generating a compensation signal and compensation control data based on the emergency signal, vi) sending a compensation signal to the degraded vehicle and vii) controlling the compensation vehicle based on the compensation control data.

Vorzugsweise werden die weiteren Schritte von dem Kompensationsfahrzeug, insbesondere einem Steuerungssystem des Kompensationsfahrzeugs, durchgeführt.The further steps are preferably carried out by the compensation vehicle, in particular a control system of the compensation vehicle.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogram mit Programmmitteln beschrieben, die ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem dazu veranlasst, die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, wenn das Computerprogramm auf dem Steuerungssystem ausgeführt wird. Das Computerprogramm kann auf einem geeigneten Speichermedium, etwa einem optischen Speichermedium oder einem nicht flüchtigen elektronischen Speichermedium vorgesehen gespeichert und/oder vertrieben werden. Es kann auch zusammen mit oder als Teil einer Hardwarekomponente bereitgestellt werden. Das Computerprogramm kann auch auf andere Weise bereitgestellt werden, etwa über das Internet oder über drahtgebundene oder drahtlose Telekommunikationsmittel.According to a further aspect of the invention, a computer program is described with program means which causes a control system according to the invention to carry out the steps of the method according to the invention when the computer program is executed on the control system. The computer program can be stored and/or distributed on a suitable storage medium, such as an optical storage medium or a non-volatile electronic storage medium. It can may also be provided together with or as part of a hardware component. The computer program may also be provided in other ways, such as via the Internet or via wired or wireless telecommunications means.

Merkmale vorteilhafter Ausführungsformen der Erfindung sind insbesondere in den Unteransprüchen definiert, wobei weitere vorteilhafte Merkmale, Ausführungen und Ausgestaltungen für den Fachmann zudem aus den obigen Erläuterungen und der folgenden Diskussion zu entnehmen sind.Features of advantageous embodiments of the invention are defined in particular in the subclaims, with further advantageous features, designs and refinements for those skilled in the art also being apparent from the above explanations and the following discussion.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand von in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen weiter illustriert und erläutert. Hierbei zeigt:

1 eine schematische Darstellung zur Illustration eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Steuerungssystems,
2 eine schematische Darstellung zur Illustration eines ersten Ausführungsbeispiels eines ersten und eines zweiten Fahrzeugs, wobei das erste und das zweite Fahrzeug jeweils ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Steuerungssystems umfassen,
3 eine schematische Darstellung zur Illustration eines Ausführungsbeispiels einer Kopplung von dem ersten und dem zweiten Fahrzeug des ersten Ausführungsbeispiels,
4 eine schematische Darstellung zur Illustration eines Fahrzeugs mit einem elektronisch steuerbaren pneumatischen Bremssystem und einem erfindungsgemäßen Steuerungssystem,
5 ein schematisches Ablaufdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsmäßen Verfahrens zum risikominimierten Sichern eines degradierten automatisierten Fahrzeugs, und
6 ein schematisches Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.

The present invention is further illustrated and explained below using exemplary embodiments shown in the figures. This shows:

1 a schematic representation to illustrate a first exemplary embodiment of the control system according to the invention,
2 a schematic representation to illustrate a first exemplary embodiment of a first and a second vehicle, the first and the second vehicle each comprising an exemplary embodiment of the control system according to the invention,
3 a schematic representation to illustrate an exemplary embodiment of a coupling of the first and the second vehicle of the first exemplary embodiment,
4 a schematic representation to illustrate a vehicle with an electronically controllable pneumatic braking system and a control system according to the invention,
5 a schematic flow diagram of a first exemplary embodiment of the method according to the invention for securing a degraded automated vehicle in a risk-minimized manner, and
6 a schematic flow diagram of a second exemplary embodiment of the method according to the invention.

In den beiliegenden Zeichnungen sowie den Erläuterungen zu diesen Zeichnungen sind einander entsprechende bzw. in Beziehung stehende Elemente - soweit zweckdienlich - mit jeweils entsprechenden oder ähnlichen Bezugszeichen gekennzeichnet, auch wenn sie in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen zu finden sind.In the accompanying drawings and the explanations for these drawings, corresponding or related elements are marked - where appropriate - with corresponding or similar reference numerals, even if they can be found in different exemplary embodiments.

1 zeigt eine schematische Darstellung zur Illustration eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Steuersystems zum risikominierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs. Das Steuerungssystem 100 umfasst eine Fahrzeugsteuereinheit 110, eine Zustandsüberwachungseinheit 120 und eine Kompensationssteuereinheit 130. Das Steuerungssystem 100 kann in einer Variante in das automatisierte Fahrzeug eingebaut sein. Das Steuerungssystem 100 kann zusätzlich oder alternativ in ein Kompensationsfahrzeug eingebaut sein. Die Fahrzeugsteuereinheit 110 ist angepasst, das Fahrzeug zumindest teilweise, vorzugsweise voll, automatisiert zu steuern. 1 shows a schematic representation to illustrate a first exemplary embodiment of the control system according to the invention for risk-minimized securing of an automated vehicle. The control system 100 includes a vehicle control unit 110, a condition monitoring unit 120 and a compensation control unit 130. In a variant, the control system 100 can be installed in the automated vehicle. The control system 100 can additionally or alternatively be installed in a compensation vehicle. The vehicle control unit 110 is adapted to control the vehicle at least partially, preferably fully, automatically.

Die Fahrzeugsteuereinheit 110 kann eine Bremssteuereinheit, eine Getriebesteuereinheit, eine Lenkungssteuereinheit, und/oder eine Motorsteuereinheit umfassen (nicht gezeigt). Zumindest umfasst die Fahrzeugsteuereinheit 110 in diesem Ausführungsbeispiel eine Wahrnehmungseinheit 111 und eine Routenplanungseinheit 112.The vehicle control unit 110 may include a brake control unit, a transmission control unit, a steering control unit, and/or an engine control unit (not shown). At least the vehicle control unit 110 in this exemplary embodiment includes a perception unit 111 and a route planning unit 112.

Die Zustandsüberwachungseinheit 120 ist angepasst, einen Zustand zumindest einer Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit 110 des Fahrzeugs zu überwachen. Insbesondere kann die Untereinheit die Wahrnehmungseinheit 111 und/oder die Routenplanungseinheit 112 umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann die Untereinheit auch eine der Einheiten der Bremssteuereinheit, der Getriebesteuereinheit, der Lenkungssteuereinheit, und/oder der Motorsteuereinheit umfassen. Insbesondere kann der Zustand zumindest der einen Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit 110 ein Funktionszustand bzw. ein Fehlfunktionszustand der zumindest einen Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit 110 sein.The condition monitoring unit 120 is adapted to monitor a condition of at least one subunit of the vehicle control unit 110 of the vehicle. In particular, the subunit can include the perception unit 111 and/or the route planning unit 112. Additionally or alternatively, the subunit may also include one of the units of the brake control unit, the transmission control unit, the steering control unit, and/or the engine control unit. In particular, the state of at least one subunit of the vehicle control unit 110 can be a functional state or a malfunction state of the at least one subunit of the vehicle control unit 110.

Die Zustandsüberwachungseinheit 120 ist angepasst, eine Fehlfunktion 150 zumindest eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit 110 zu detektieren. Die Fehlfunktion 150 kann dabei einen Teil der Untereinheit, die Untereinheit und/oder die Fahrzeugsteuereinheit 110 betreffen. Beispielsweise kann die Fehlfunktion 150 die Wahrnehmungseinheit 111 und/oder die Routenplanungseinheit 112 betreffen. Im Fall, dass die Fehlfunktion 150 die Wahrnehmungseinheit 111 betrifft, kann die Wahrnehmungseinheit 111 als Untereinheit, oder zum Beispiel ein Sensor 115 der Wahrnehmungseinheit 111 als Teil der Untereinheit verstanden werden, wobei der Sensor 115 in diesem Ausführungsbeispiel angepasst ist, Umgebungsdaten 181, 182' des Fahrzeugs zu detektieren. Eine Fehlfunktion 150 des Sensors 115 kann beispielsweise dazu führen, dass der Sensor 115 der Wahrnehmungseinheit 111 keine, fehlerhafte oder zu wenig Umgebungsdaten 181, 182' des Fahrzeugs detektiert.The condition monitoring unit 120 is adapted to detect a malfunction 150 of at least part of the subunit of the vehicle control unit 110. The malfunction 150 can affect a part of the subunit, the subunit and/or the vehicle control unit 110. For example, the malfunction 150 may affect the perception unit 111 and/or the route planning unit 112. In the event that the malfunction 150 affects the perception unit 111, the perception unit 111 can be understood as a subunit, or for example a sensor 115 of the perception unit 111 as part of the subunit, the sensor 115 being adapted in this exemplary embodiment to environmental data 181, 182 ' of the vehicle. A malfunction 150 of the sensor 115 can, for example, result in the sensor 115 of the perception unit 111 detecting no, incorrect or too little environmental data 181, 182 'of the vehicle.

Die Zustandsüberwachungseinheit 120 ist angepasst, Fehlerdaten 160 bereitzustellen, wobei die Fehlerdaten 160 indikativ für die Fehlfunktion 150 sind. Insbesondere können die Fehlerdaten 160 Daten umfassen, die angeben, dass eine Fehlfunktion 150 vorliegt, welche Fehlfunktion 150 vorliegt, welcher Teil der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit 110 betroffen ist, welche Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit betroffen ist, welche Folgefehlfunktionen auftreten können etc. Die Fehlerdaten 160 werden dann der Kompensationssteuereinheit 130 zur Verfügung gestellt.The condition monitoring unit 120 is adapted to provide error data 160, the error data 160 being indicative of the malfunction 150. In particular, the error data 160 may include data indicating that a malfunction 150 is present, which malfunction 150 is present, which part of the subunit of the vehicle expensive unit 110 is affected, which subunit of the vehicle control unit is affected, which subsequent malfunctions can occur, etc. The error data 160 are then made available to the compensation control unit 130.

Die Kompensationssteuereinheit 130 ist angepasst, basierend auf den Fehlerdaten 160 ein internes Notsignal 170 zu generieren und das interne Notsignal 170 zu versenden. Insbesondere weist das Steuerungssystem 100 in diesem Ausführungsbeispiel eine Schnittstelleneinheit 140 auf, die angepasst ist, das interne Notsignal 170 zu versenden. Weiter ist die Kompensationssteuereinheit 130 angepasst, ein externes Kompensationssignal 180 von einem Kompensationsfahrzeug zu empfangen. Insbesondere kann das externe Kompensationssignal 180 in diesem Ausführungsbeispiel mithilfe der Schnittstelleneinheit 140 empfangen werden. Die Kompensationssteuereinheit 130 ist ferner angepasst, basierend auf dem externen Kompensationssignal 180 Notsteuerdaten 190 zu generieren.The compensation control unit 130 is adapted to generate an internal emergency signal 170 based on the error data 160 and to send the internal emergency signal 170. In particular, the control system 100 in this exemplary embodiment has an interface unit 140 that is adapted to send the internal emergency signal 170. Furthermore, the compensation control unit 130 is adapted to receive an external compensation signal 180 from a compensation vehicle. In particular, the external compensation signal 180 can be received using the interface unit 140 in this exemplary embodiment. The compensation control unit 130 is further adapted to generate emergency control data 190 based on the external compensation signal 180.

Die Notsteuerdaten 190 werden dann der Fahrzeugsteuereinheit 110 bereitgestellt. Im vorliegenden Fall, das heißt, im Fall, dass das interne Notsignal 170 versendet wird und das externe Kompensationssignal 180 empfangen wird, ist die Fahrzeugsteuereinheit 110 angepasst, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten 190 zu steuern. Insbesondere kann das Fahrzeug in diesem Fall als ein degradiertes Fahrzeug verstanden werden.The emergency control data 190 is then provided to the vehicle control unit 110. In the present case, that is, in the case that the internal emergency signal 170 is sent and the external compensation signal 180 is received, the vehicle control unit 110 is adapted to control the vehicle based on the generated emergency control data 190. In particular, the vehicle in this case can be understood as a degraded vehicle.

Die Kompensationssteuereinheit 130 ist ferner angepasst, ein externes Notsignal 170' von einem degradierten Fahrzeug zu empfangen, z. B. mit Hilfe der Schnittstelleneinheit 140. Basierend auf dem externen Notsignal 170' wird dann durch die Kompensationssteuereinheit 130, der das externe Notsignal 170' von der Schnittstelleneinheit 140 bereitgestellt wird, ein internes Kompensationssignal 180' und Kompensationssteuerdaten 190' generiert, wobei dann das interne Kompensationssignal 180' an das degradierte Fahrzeug versendet wird. Insbesondere kann das Versenden der internen Kompensationssignale 180' durch die Schnittstelleneinheit 140 durchgeführt werden.The compensation control unit 130 is further adapted to receive an external distress signal 170' from a degraded vehicle, e.g. B. with the help of the interface unit 140. Based on the external emergency signal 170 ', an internal compensation signal 180' and compensation control data 190' are then generated by the compensation control unit 130, to which the external emergency signal 170' is provided by the interface unit 140, in which case the internal Compensation signal 180 'is sent to the degraded vehicle. In particular, the sending of the internal compensation signals 180′ can be carried out by the interface unit 140.

Die Kompensationssteuerdaten 190' werden dann der Fahrzeugsteuereinheit 110 zur Verfügung gestellt. In dem beschriebenen Fall, das heißt, im Fall, dass das externe Notsignal 170' empfangen wird und das interne Kompensationssignal 180' versendet wird, wird das Fahrzeug basierend auf den generierten Kompensationssteuerdaten 190' gesteuert. Insbesondere kann das Fahrzeug in diesem Fall als ein Kompensationsfahrzeug oder Support-Fahrzeug verstanden werden.The compensation control data 190′ is then made available to the vehicle control unit 110. In the case described, that is, in the case that the external distress signal 170' is received and the internal compensation signal 180' is sent, the vehicle is controlled based on the generated compensation control data 190'. In particular, the vehicle in this case can be understood as a compensation vehicle or support vehicle.

Im Fall, dass die Fehlfunktion 150 zum Beispiel die Wahrnehmungseinheit 114 betrifft, kann das Kompensationssignal 180, 180' Umgebungsdaten umfassen. Im Fall, dass die Fehlfunktion 150 beispielsweise die Routenplanungseinheit betrifft, kann das Kompensationssignal 180, 180' zum Beispiel Routenplanungsdaten umfassen. Im Fall, dass die Fehlfunktion 150 ein Bremssystem des Fahrzeugs, zum Beispiel eine Bremssteuereinheit, betrifft, kann das Kompensationssignal 180, 180' Bedingungen für die Notsteuerdaten 190 umfassen, so dass das degradierte Fahrzeug 310, 320 zum Beispiel eine besonders geringe Geschwindigkeit eingehalten wird und/oder ein besonders großer Abstand zu umgebenden Fahrzeugen eingenommen wird. Insbesondere können auch Kombinationen der verschiedenen Kompensationen möglich sein unabhängig davon, welche Fehlfunktion 150 bzw. wo die Fehlfunktion 150 in der Fahrzeugsteuereinheit 110 vorliegt. Beispielsweise kann das Kompensationssignal 180, 180' Daten über ein Stauende, ein Einscheren eines Fahrzeugs vor oder hinter das degradierte Fahrzeug etc. umfassen.In the event that the malfunction 150 affects the perception unit 114, for example, the compensation signal 180, 180' may include environmental data. In the event that the malfunction 150 affects, for example, the route planning unit, the compensation signal 180, 180 'can comprise, for example, route planning data. In the event that the malfunction 150 affects a brake system of the vehicle, for example a brake control unit, the compensation signal 180, 180 'can include conditions for the emergency control data 190, so that the degraded vehicle 310, 320, for example, maintains a particularly low speed and /or a particularly large distance from surrounding vehicles is maintained. In particular, combinations of the various compensations may also be possible regardless of which malfunction 150 or where the malfunction 150 is present in the vehicle control unit 110. For example, the compensation signal 180, 180' may include data about the end of a traffic jam, a vehicle cutting in front of or behind the degraded vehicle, etc.

Weitere Szenarien sind denkbar, insbesondere Szenarien, in denen eine oder ein Teil der Getriebesteuereinheit, Lenkungssteuereinheit und Motorsteuereinheit eine Fehlfunktion aufweisen, wobei jeweils entweder eine Kompensation der jeweiligen Einheiten angestrebt wird und/oder eine Absicherung des degradierten Fahrzeugs und/oder der umgebenden Fahrzeuge.Further scenarios are conceivable, in particular scenarios in which one or a part of the transmission control unit, steering control unit and engine control unit have a malfunction, with either compensation of the respective units being sought and/or protection of the degraded vehicle and/or the surrounding vehicles.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Fahrzeugsteuereinheit 110 zudem eine Backup-Einheit 114, wobei die Backup-Einheit 114 angepasst ist, im Fall, dass das interne Notsignal 170 versendet wird und das externe Kompensationssignal 180 empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten 190 zu steuern und im Fall, dass das externe Notsignal 170' empfangen wird und das interne Kompensationssignal 180' versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Kompensationssteuerdaten 190 zu steuern. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn die Fehlfunktion 150 die gesamte Fahrzeugsteuereinheit 110 betrifft.In the exemplary embodiment shown, the vehicle control unit 110 also includes a backup unit 114, wherein the backup unit 114 is adapted to control the vehicle based on the generated emergency control data 190 in the event that the internal emergency signal 170 is sent and the external compensation signal 180 is received control and, in the event that the external emergency signal 170 'is received and the internal compensation signal 180' is sent, to control the vehicle based on the generated compensation control data 190. This is particularly useful if the malfunction 150 affects the entire vehicle control unit 110.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann die Fahrzeugsteuereinheit 110 angepasst sein, das Fahrzeug in einem Notmodus zu steuern oder das Fahrzeug in einem Kompensationsmodus zu steuern. Insbesondere im Fall, dass ein internes Notsignal 170 versendet wird und ein externes Kompensationssignal 180 empfangen wird, wird das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten 190 in einem Notmodus gesteuert. Ferner wird im Fall, dass ein externes Notsignal 170' empfangen wird und ein internes Kompensationssignal 180' versendet wird, das Fahrzeug basierend auf Kompensationssteuerdaten 190' in einem Kompensationsmodus gesteuert. Vorzugsweise können der Notmodus und der Kompensationsmodus bestimmte Einschränkungen der Steuerung des Fahrzeugs definieren, zum Beispiel, dass das Fahrzeug eine vordefinierte Maximalgeschwindigkeit nicht überschreitet, dass ein Mindestabstand zu Fahrzeugen in der Umgebung, insbesondere vor dem Fahrzeug eingehalten wird, keine Überholungen durchgeführt werden etc. Der Notmodus und der Kompensationsmodus können auch identisch sein.In a preferred embodiment, the vehicle control unit 110 may be adapted to control the vehicle in an emergency mode or to control the vehicle in a compensation mode. In particular, in the case that an internal emergency signal 170 is sent and an external compensation signal 180 is received, the vehicle is controlled in an emergency mode based on the emergency control data 190. Furthermore, in the case that an external emergency signal 170' is received and an internal compensation signal 180' is sent, the vehicle is based on compensation tion control data 190 'controlled in a compensation mode. Preferably, the emergency mode and the compensation mode can define certain restrictions on the control of the vehicle, for example that the vehicle does not exceed a predefined maximum speed, that a minimum distance to vehicles in the environment, in particular in front of the vehicle, is maintained, that no overtaking is carried out, etc. The Emergency mode and compensation mode can also be identical.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Notmodus ein Folgemodus, in dem das Fahrzeug einem Kompensationsfahrzeug folgt, wobei auch der Kompensationsmodus ein Folgemodus sein kann, in dem ein degradiertes Fahrzeug dem Fahrzeug folgt. Vorzugsweise bedeutet „Folgen“ in diesem Zusammenhang, dass das degradierte Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug eine Relation in der Steuerung aufweisen, d.h. dass das degradierte Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug hintereinander oder nebeneinander fahren. Bevorzugt fahren das degradierte Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug hintereinander, wobei besonders bevorzugt der Notmodus und der Kompensationsmodus einem Platooning-Modus entsprechen.In a preferred embodiment, the emergency mode is a following mode in which the vehicle follows a compensation vehicle, wherein the compensation mode can also be a following mode in which a degraded vehicle follows the vehicle. In this context, “following” preferably means that the degraded vehicle and the compensation vehicle have a relationship in the control, i.e. that the degraded vehicle and the compensation vehicle drive behind one another or next to one another. The degraded vehicle and the compensation vehicle preferably travel one behind the other, with the emergency mode and the compensation mode particularly preferably corresponding to a platooning mode.

Es ist außerdem bevorzugt, dass die Kompensationssteuereinheit 130 angepasst ist, basierend auf den Fehlerdaten 160 einen Degradierungszustand des Fahrzeugs zu bestimmen, basierend auf dem Degradierungszustand ein internes Notsignal 170 zu generieren und basierend auf dem Degradierungszustand und dem externen Kompensationssignal 180 Notsteuerdaten 190 zu generieren. Insbesondere kann somit ein Kompensationsfahrzeug direkt mit der Information des Degradierungszustands des Fahrzeugs versorgt werden und eine entsprechende Kompensation für das degradierte Fahrzeug entsprechend dem Degradierungszustand des Fahrzeugs bereitstellen.It is also preferred that the compensation control unit 130 is adapted to determine a degradation state of the vehicle based on the error data 160, to generate an internal emergency signal 170 based on the degradation state, and to generate emergency control data 190 based on the degradation state and the external compensation signal 180. In particular, a compensation vehicle can thus be supplied directly with the information about the degradation state of the vehicle and provide corresponding compensation for the degraded vehicle in accordance with the degradation state of the vehicle.

Insbesondere ist bevorzugt, dass die Fehlerdaten 160 in Abhängigkeit von der Fehlfunktion bereitgestellt werden und basierend auf den fehlfunktionsabhängigen Fehlerdaten das interne Notsignal generiert wird. Somit kann eine Kompensation eines Kompensationsfahrzeugs abhängig von der Fehlfunktion gewährleistet werden. Weiterhin ist bevorzugt, dass in Abhängigkeit von dem externen Notsignal 170' das interne Kompensationssignal 180' und die Kompensationssteuerdaten 190' generiert werden. Somit kann eine Kompensation des Fahrzeugs abhängig von dem externen Notsignal 170', insbesondere abhängig von einer Fehlfunktion des degradierten Fahrzeugs, gewährleistet werden.In particular, it is preferred that the error data 160 be provided depending on the malfunction and the internal emergency signal is generated based on the malfunction-dependent error data. Compensation of a compensation vehicle can thus be guaranteed depending on the malfunction. Furthermore, it is preferred that the internal compensation signal 180' and the compensation control data 190' are generated as a function of the external emergency signal 170'. Compensation of the vehicle can thus be ensured depending on the external emergency signal 170', in particular depending on a malfunction of the degraded vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird ein degradiertes Fahrzeug und ein Kompensationsfahrzeug relativ zueinander, insbesondere nebeneinander oder hintereinander, positioniert. Vorzugsweise ist die Fahrzeugsteuereinheit 110 angepasst, das Fahrzeug, das entweder als degradiertes Fahrzeug oder Kompensationsfahrzeug verstanden wird, mit einem Fahrzeug, das als Kompensationsfahrzeug bzw. degradiertes Fahrzeug verstanden wird, relativ zueinander, insbesondere nebeneinander oder hintereinander, zu positionieren. Eine derartige Positionierung von einem Fahrzeug 310 und einem Fahrzeug 320 kann z. B. der 2 entnommen werden.In a preferred embodiment, a degraded vehicle and a compensation vehicle are positioned relative to one another, in particular next to one another or one behind the other. Preferably, the vehicle control unit 110 is adapted to position the vehicle, which is understood either as a degraded vehicle or compensation vehicle, with a vehicle, which is understood as a compensation vehicle or degraded vehicle, relative to one another, in particular next to one another or one behind the other. Such positioning of a vehicle 310 and a vehicle 320 can e.g. B. the 2 be removed.

2 zeigt eine schematische Darstellung zur Illustration eines ersten Ausführungsbeispiels eines ersten Fahrzeugs 310 und eines zweiten Fahrzeugs 320, wobei das erste Fahrzeug 310 und das zweite Fahrzeug 320 jeweils ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Steuerungssystems 100 umfassen. 2 zeigt damit ein System 300 aus einem ersten Fahrzeug 310 und einem zweiten Fahrzeug 320. Insbesondere umfassen das erste Fahrzeug 310 und das zweite Fahrzeug 320 jeweils ein Steuerungssystem 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Bevorzugt sind das Steuerungssystem 100 des ersten Fahrzeugs 310 und das Steuerungssystem 100 des zweiten Fahrzeugs 320 identisch. Besonders bevorzugt gehören das erste Fahrzeug 310 und das zweite Fahrzeug 320 demselben Fahrzeugtyp an. 2 shows a schematic representation to illustrate a first exemplary embodiment of a first vehicle 310 and a second vehicle 320, the first vehicle 310 and the second vehicle 320 each comprising an exemplary embodiment of the control system 100 according to the invention. 2 shows a system 300 consisting of a first vehicle 310 and a second vehicle 320. In particular, the first vehicle 310 and the second vehicle 320 each include a control system 100 according to the first exemplary embodiment. Preferably, the control system 100 of the first vehicle 310 and the control system 100 of the second vehicle 320 are identical. The first vehicle 310 and the second vehicle 320 particularly preferably belong to the same vehicle type.

In diesem Ausführungsbeispiel sind das erste Fahrzeug 310 und das zweite Fahrzeug 320 Nutzfahrzeuge, wobei das erste Fahrzeug 310 und das zweite Fahrzeug 320 hintereinander angeordnet sind und das erste Fahrzeug 310 dem zweiten Fahrzeug 320 voranfährt. Insbesondere kann in diesem Ausführungsbeispiel das erste Fahrzeug 310 als ein Kompensationsfahrzeug und das zweite Fahrzeug 320 als ein degradiertes Fahrzeug verstanden werden, alternativ kann aber auch das erste Fahrzeug 310 als degradiertes Fahrzeug und das zweite Fahrzeug 320 als Kompensationsfahrzeug verstanden werden. Insbesondere ist es bevorzugt, dass das erste Fahrzeug 310 und das zweite Fahrzeug 320 direkt hintereinander positioniert werden, wobei direkt hintereinander bedeutet, dass kein weiteres Fahrzeug zwischen dem ersten Fahrzeug 310 und dem zweiten Fahrzeug 320 fährt.In this exemplary embodiment, the first vehicle 310 and the second vehicle 320 are commercial vehicles, with the first vehicle 310 and the second vehicle 320 being arranged one behind the other and the first vehicle 310 driving ahead of the second vehicle 320. In particular, in this exemplary embodiment, the first vehicle 310 can be understood as a compensation vehicle and the second vehicle 320 as a degraded vehicle, but alternatively the first vehicle 310 can also be understood as a degraded vehicle and the second vehicle 320 as a compensation vehicle. In particular, it is preferred that the first vehicle 310 and the second vehicle 320 are positioned directly behind one another, whereby directly behind one another means that no other vehicle drives between the first vehicle 310 and the second vehicle 320.

Es ist bevorzugt, dass die Fahrzeugsteuereinheit 110 angepasst ist, im Fall, dass das externe Notsignal 170' empfangen wird und das interne Kompensationssignal 180' versendet wird, das Fahrzeug 310, 320 derart zu steuern, dass das Fahrzeug 310, 320 eine Kompensationsfunktion und/oder Absicherungsfunktion für das degradierte Fahrzeug 310, 320 einnimmt.It is preferred that the vehicle control unit 110 is adapted, in the event that the external emergency signal 170 'is received and the internal compensation signal 180' is sent, to control the vehicle 310, 320 such that the vehicle 310, 320 has a compensation function and/or or security function for the degraded vehicle 310, 320.

In Bezug auf 2 kann im Fall, dass das erste Fahrzeug 310 das Kompensationsfahrzeug ist und das zweite Fahrzeug 320 ein degradiertes Fahrzeug, das erste Fahrzeug 310 derart eine Kompensationsfunktion übernehmen, dass es z. B. die Umgebung des ersten Fahrzeugs 310 wahrnimmt und entsprechende Daten, d.h. Kompensationssignale 180', vorzugsweise Objektdaten 182', an das degradierte Fahrzeug, d.h. das zweite Fahrzeug 320 sendet. Alternativ kann im Fall, dass das zweite Fahrzeug 320 das Kompensationsfahrzeug ist und das erste Fahrzeug 310 das degradierte Fahrzeug, das zweite Fahrzeug 320 eine Kompensationsfunktion für das degradierte Fahrzeug 310 einnehmen. Zusätzlich oder alternativ kann im Fall, dass das erste Fahrzeug 310 das Kompensationsfahrzeug ist und das zweite Fahrzeug 320 ein degradiertes Fahrzeug, das erste Fahrzeug 310 eine Absicherungsfunktion für das zweite Fahrzeug 320 einnehmen und im Fall, dass das zweite Fahrzeug 320 das Kompensationsfahrzeug und das erste Fahrzeug 310 das degradierte Fahrzeug ist, das zweite Fahrzeug 320 eine Absicherungsfunktion für das degradierte Fahrzeug 310 einnehmen. In der gezeigten Ausführungsform weist zum Beispiel das zweite Fahrzeug 320 eine Warneinheit 340 auf, die Umgebungswarnsignale 341 abgibt, um hinterherfahrendem Verkehr davor zu warnen, dass ein degradiertes Fahrzeug 310 oder 320 vorwegfährt. Zusätzlich oder alternativ kann eine Absicherungsfunktion z.B. auch durch ein optisches Umgebungswarnsignal erfolgen.In relation to 2 In the event that the first vehicle 310 is the compensation vehicle and the second vehicle 320 is a degraded vehicle, the first vehicle 310 can take on a compensation function in such a way that it z. B. perceives the environment of the first vehicle 310 and sends corresponding data, ie compensation signals 180 ', preferably object data 182', to the degraded vehicle, ie the second vehicle 320. Alternatively, in the case that the second vehicle 320 is the compensation vehicle and the first vehicle 310 is the degraded vehicle, the second vehicle 320 may assume a compensation function for the degraded vehicle 310. Additionally or alternatively, in the case that the first vehicle 310 is the compensation vehicle and the second vehicle 320 is a degraded vehicle, the first vehicle 310 can assume a hedging function for the second vehicle 320 and in the case that the second vehicle 320 is the compensation vehicle and the first Vehicle 310 is the degraded vehicle, the second vehicle 320 assumes a security function for the degraded vehicle 310. In the embodiment shown, for example, the second vehicle 320 has a warning unit 340 that emits environmental warning signals 341 to warn traffic behind that a degraded vehicle 310 or 320 is driving ahead. Additionally or alternatively, a security function can also take place, for example, through an optical environmental warning signal.

Insbesondere im Fall, dass das erste Fahrzeug 310 ein Kompensationsfahrzeug ist und das zweite Fahrzeug 310 ein degradiertes Fahrzeug 320, wobei das degradierte Fahrzeug eine Fehlfunktion 150 der Wahrnehmungseinheit 111 aufweist, kann das Kompensationsfahrzeug 310 die Fehlfunktion 150 des degradierten Fahrzeugs 320 zumindest teilweise kompensieren, vorzugsweise dadurch, dass Objektdaten 182, 182' der Wahrnehmungseinheit 140 des ersten Fahrzeugs 310 an das degradierte Fahrzeug 320 übertragen werden.In particular, in the case that the first vehicle 310 is a compensation vehicle and the second vehicle 310 is a degraded vehicle 320, wherein the degraded vehicle has a malfunction 150 of the perception unit 111, the compensation vehicle 310 can at least partially compensate for the malfunction 150 of the degraded vehicle 320, preferably in that object data 182, 182 'of the perception unit 140 of the first vehicle 310 are transmitted to the degraded vehicle 320.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann das Notsignal, d.h. das interne Notsignal 170 und/oder das externe Notsignal 170', eine Anfrage 171, 171 ` an das Kompensationsfahrzeug 310, 320 umfassen, wobei dadurch das Notsignal 170, 170' Kompensationssignale 180, 180' anfragt bzw. anfragt, ob das Kompensationsfahrzeug 310, 320 ein externes Kompensationssignal 180, 180' bereitstellt. Somit kann durch das Notsignal des degradierten Fahrzeugs ein Kompensationsfahrzeug angefragt werden.In a preferred embodiment, the emergency signal, i.e. the internal emergency signal 170 and/or the external emergency signal 170', may comprise a request 171, 171' to the compensation vehicle 310, 320, whereby the emergency signal 170, 170' requests compensation signals 180, 180' or asks whether the compensation vehicle 310, 320 provides an external compensation signal 180, 180 '. This means that a compensation vehicle can be requested using the distress signal of the degraded vehicle.

Es ist besonders bevorzugt, dass das Fahrzeug 310, 320 basierend auf den Notsteuerdaten 190 bzw. den Kompensationssteuerdaten 190' gesteuert wird, bis das degradierte Fahrzeug 310, 320 eine vordefinierte Position erreicht hat. Insbesondere soll so gewährleistet werden, dass ein Risiko durch das Sichern des degradierten Fahrzeugs 310, 320 so gering wie möglich gehalten wird, dadurch, dass das degradierte Fahrzeug 310, 320 schnellstmöglich abgestellt wird, vorzugsweise ohne weiteren Verkehr zu stauen.It is particularly preferred that the vehicle 310, 320 is controlled based on the emergency control data 190 or the compensation control data 190' until the degraded vehicle 310, 320 has reached a predefined position. In particular, this is intended to ensure that a risk from securing the degraded vehicle 310, 320 is kept as low as possible by parking the degraded vehicle 310, 320 as quickly as possible, preferably without congesting further traffic.

Eine vordefinierte Position liegt bevorzugt auf einer vordefinierten Route, z. B. in einem Bereich eines Standstreifens, einer Nothaltebucht, einer Werkstatt oder eines Betriebshofs. Insbesondere kann die vordefinierte Position eine Position umfassen, die bereits in der Routenplanungseinheit 112 des Fahrzeugs 310, 320 vordefiniert ist. Alternativ kann die Wahrnehmungseinheit 111 angepasst sein, die Umgebung 301 des Fahrzeugs 310, 320 wahrzunehmen, wobei die vordefinierte Position basierend auf Signalen der Wahrnehmungseinheit 111 ermittelt wird. Dies ermöglicht ein aktuelles Ermitteln der vordefinierten Position, so dass auch in Situationen, in denen zum Beispiel tagesaktuelle Daten für die Ermittlung der vordefinierten Position notwendig sind, wie in einer Baustelle, das degradierte Fahrzeug 310, 320 schnellstmöglich an die vordefinierte Position gebracht werden kann. In diesem Ausführungsbeispiel weist das Steuerungssystem 100 eine Routenplanungseinheit 114 auf, wobei die Routenplanungseinheit 114 angepasst ist, Routenplanungsdaten 116 des Fahrzeugs 310, 320 bereitzustellen, wobei die vordefinierte Position ein vordefiniertes Ziel basierend auf den Routenplanungsdaten 116 des Fahrzeugs 310, 320 ist.A predefined position is preferably on a predefined route, e.g. B. in an area of a hard shoulder, an emergency stop, a workshop or a depot. In particular, the predefined position may include a position that is already predefined in the route planning unit 112 of the vehicle 310, 320. Alternatively, the perception unit 111 can be adapted to perceive the environment 301 of the vehicle 310, 320, the predefined position being determined based on signals from the perception unit 111. This enables a current determination of the predefined position, so that even in situations in which, for example, daily data is necessary for determining the predefined position, such as in a construction site, the degraded vehicle 310, 320 can be brought to the predefined position as quickly as possible. In this embodiment, the control system 100 has a route planning unit 114, the route planning unit 114 being adapted to provide route planning data 116 of the vehicle 310, 320, the predefined position being a predefined destination based on the route planning data 116 of the vehicle 310, 320.

Insbesondere wird das Fahrzeug 310, 320 basierend auf den Notsteuerdaten 190 bzw. den Kompensationssteuerdaten 190' gesteuert, bis das Fahrzeug oder das Kompensationsfahrzeug 310, 320 bzw. das Fahrzeug oder das degradierte Fahrzeug 310, 320 einen Fahrzeugstillstand erreicht. Eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs bzw. des Kompensationsfahrzeugs oder des degradierten Fahrzeugs 310, 320 kann z. B. basierend auf einem Raddrehzahlsensorsignal 331 eines Rades 330 des Fahrzeugs 310, 320 bestimmt werden.In particular, the vehicle 310, 320 is controlled based on the emergency control data 190 or the compensation control data 190 'until the vehicle or the compensation vehicle 310, 320 or the vehicle or the degraded vehicle 310, 320 reaches a vehicle standstill. A speed of the vehicle or the compensation vehicle or the degraded vehicle 310, 320 can z. B. based on a wheel speed sensor signal 331 of a wheel 330 of the vehicle 310, 320.

3 zeigt eine schematische Darstellung zur Illustration eines Ausführungsbeispiels einer Kopplung von dem ersten Fahrzeug 310 und dem zweiten Fahrzeug 320 des ersten Ausführungsbeispiels. Insbesondere zeigt 3 damit ein System 300 aus einem ersten Fahrzeug 310 und einem zweiten Fahrzeug 320. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst das Steuerungssystems 100 ferner eine Koppeleinheit 360, wobei die Koppeleinheit 360 angepasst ist, das Fahrzeug und das Kompensationsfahrzeug 310, 320 bzw. das Fahrzeug und das degradierte Fahrzeug 310, 320 miteinander zu koppeln. Insbesondere kann die Kopplung eine mechanische Kopplung und/oder eine elektronische Kopplung umfassen. Besonders bevorzugt erfolgt eine Kopplung automatisiert. Beispielsweise kann eine Kopplung über eine automatisierte Sattelkupplung, ein sogenanntes Kupplungsmaul, erfolgen. 3 shows a schematic representation to illustrate an exemplary embodiment of a coupling of the first vehicle 310 and the second vehicle 320 of the first exemplary embodiment. In particular shows 3 thus a system 300 consisting of a first vehicle 310 and a second vehicle 320. In this exemplary embodiment, the control system 100 further comprises a coupling unit 360, the coupling unit 360 being adapted, the vehicle and the compensation vehicle 310, 320 or the vehicle and the degraded vehicle 310, 320 to couple with each other. In particular, the coupling can be a mechanical coupling and/or an electronic coupling include. Coupling is particularly preferably carried out automatically. For example, a coupling can take place via an automated fifth wheel coupling, a so-called coupling jaw.

Die Notsteuerdaten 190 und/oder die Kompensationssteuerdaten 190' können verschiedene Daten umfassen, so dass das Fahrzeug 310, 320 in einem Notsteuermodus bzw. einem Kompensationssteuermodus gefahren wird. Beispielsweise können die Notsteuerdaten einen Schwellwert für eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 310, 320 umfassen, wobei die Fahrzeugsteuereinheit 110 angepasst ist, das Fahrzeug 310, 320 mit einer Geschwindigkeit zu steuern, deren Wert geringer ist als der Schwellwert.The emergency control data 190 and/or the compensation control data 190' may include various data so that the vehicle 310, 320 is driven in an emergency control mode or a compensation control mode, respectively. For example, the emergency control data may include a threshold value for a speed of the vehicle 310, 320, where the vehicle control unit 110 is adapted to control the vehicle 310, 320 at a speed whose value is less than the threshold value.

Die Signale, insbesondere die Notsignale 170, 170' und die Kompensationssignale 180, 180', die von dem Fahrzeug beispielsweise durch die Schnittstelleneinheit 140 empfangen bzw. versendet werden, können z. B. mithilfe einer V2X-Kommunikation empfangen bzw. versendet werden. Insbesondere können auch Kommunikationswarndaten über eine V2X-Kommunikation versendet werden. Vorzugsweise handelt es sich bei der V2X-Kommunikation um eine V2V-Kommunikation.The signals, in particular the emergency signals 170, 170 'and the compensation signals 180, 180', which are received or sent by the vehicle, for example through the interface unit 140, can z. B. can be received or sent using V2X communication. In particular, communication warning data can also be sent via V2X communication. The V2X communication is preferably a V2V communication.

Besonders bevorzugt ist die Schnittstelleneinheit 140 eine Funkkommunikation 350, wobei die Signale, insbesondere die Notsignale und die Kompensationssignale, über die Funkkommunikation 350 kommuniziert werden.Particularly preferably, the interface unit 140 is a radio communication 350, with the signals, in particular the emergency signals and the compensation signals, being communicated via the radio communication 350.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Steuerungssystems 100 ist die Kompensationssteuereinheit 130 angepasst, basierend auf den Fehlerdaten 160 vorläufige Steuerdaten 191 zu generieren, wobei die Fahrzeugsteuereinheit 110 angepasst ist, das Fahrzeug 310, 320 basierend auf den vorläufigen Steuerdaten 191 zu steuern, bis ein Kompensationsfahrzeug 310, 320 in einer vordefinierten Umgebung 301, 302 des Fahrzeugs 310, 320 ist und im Fall, dass das Kompensationsfahrzeug 310, 320 in der vordefinierten Umgebung 301, 302 des Fahrzeugs 310, 320 ist, das Fahrzeug 310, 320 basierend auf den Notsteuerdaten 190 zu steuern. Insbesondere kann dadurch das Fahrzeug 310, 320 bereits auf eine Fehlfunktion 150 reagieren und das Fahrzeug 310, 320 auf Basis von vorläufigen Steuerdaten 191 gesteuert werden, bis ein Kompensationsfahrzeug 310, 320 eintrifft, wobei die vorläufigen Steuerdaten 191 insbesondere eine Maximalgeschwindigkeit und/oder einen Minimalabstand zu umgebenden Fahrzeugen umfassen können, wenn sich kein Kompensationsfahrzeug 310, 320 in unmittelbarer Nähe des degradierten Fahrzeugs befindet.In a preferred embodiment of the control system 100, the compensation control unit 130 is adapted to generate preliminary control data 191 based on the error data 160, wherein the vehicle control unit 110 is adapted to control the vehicle 310, 320 based on the preliminary control data 191 until a compensation vehicle 310, 320 is in a predefined environment 301, 302 of the vehicle 310, 320 and in the case that the compensation vehicle 310, 320 is in the predefined environment 301, 302 of the vehicle 310, 320, the vehicle 310, 320 is to be controlled based on the emergency control data 190 . In particular, the vehicle 310, 320 can thereby already react to a malfunction 150 and the vehicle 310, 320 can be controlled on the basis of preliminary control data 191 until a compensation vehicle 310, 320 arrives, the preliminary control data 191 in particular a maximum speed and / or a minimum distance to surrounding vehicles if there is no compensation vehicle 310, 320 in the immediate vicinity of the degraded vehicle.

Weiterhin bevorzugt ist, dass eine Kompensation auch durch mehrere Kompensationsfahrzeuge übernommen werden kann, so dass Notsteuerdaten 190 basierend auf zumindest einem ersten externen Kompensationssignal 180 und einem zweiten externen Kompensationssignal 183 generiert werden und Kompensationssteuerdaten 190' basierend auf zumindest einem ersten Steuersignal 172' und einem zweiten Steuersignal 173' generiert werden.It is further preferred that compensation can also be carried out by several compensation vehicles, so that emergency control data 190 is generated based on at least a first external compensation signal 180 and a second external compensation signal 183 and compensation control data 190 'based on at least a first control signal 172' and a second Control signal 173 'are generated.

4 zeigt eine schematische Darstellung zur Illustration eines Fahrzeugs mit einem elektronisch steuerbaren pneumatischen Bremssystem 370 und einem erfindungsgemäßen Steuerungssystem. Insbesondere ist in 4 ein Fahrzeug 310 gezeigt, dass ein Steuerungssystem 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel umfasst. Das Bremssystem 370 kann dabei als Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit 110 des Steuerungssystems verstanden werden. Das Fahrzeug 310 umfasst zudem eine Schnittstelleneinheit in Form einer Funkkommunikation 350. Im Fall einer Fehlfunktion des Bremssystems 370 ist das Fahrzeug 310 angepasst, ein internes Notsignal 170 mit Hilfe der Funkkommunikation 350 zu versenden, ein externes Kompensationssignal 180 von einem Kompensationsfahrzeug mit Hilfe der Funkkommunikation 350 zu empfangen, basierend auf dem externen Kompensationssignal 180 Notsteuerdaten 190 zu generieren, und mit Hilfe der Fahrzeugsteuereinheit 110 das Fahrzeug 310 basierend auf den generierten Notsteuerdaten 190 zu steuern. 4 shows a schematic representation to illustrate a vehicle with an electronically controllable pneumatic brake system 370 and a control system according to the invention. In particular is in 4 a vehicle 310 is shown that includes a control system 100 according to the first embodiment. The brake system 370 can be understood as a subunit of the vehicle control unit 110 of the control system. The vehicle 310 also includes an interface unit in the form of a radio communication 350. In the event of a malfunction of the braking system 370, the vehicle 310 is adapted to send an internal emergency signal 170 using the radio communication 350, an external compensation signal 180 from a compensation vehicle using the radio communication 350 to receive, to generate emergency control data 190 based on the external compensation signal 180, and to control the vehicle 310 based on the generated emergency control data 190 with the aid of the vehicle control unit 110.

5 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zum risikominimierten Sichern eines degradierten automatisierten Fahrzeugs mit den Schritten 510, 520, 530 und 540. Schritt 510 umfasst ein Detektieren einer Fehlfunktion 150 zumindest eines Teils einer Untereinheit einer Fahrzeugsteuereinheit 110 des degradierten Fahrzeugs 310, 320 und ein Bereitstellen von Fehlerdaten 160, wobei die Fehlerdaten 160 indikativ für die Fehlfunktion 150 sind. Schritt 520 umfasst ein Generieren eines Notsignals 170, 170' basierend auf den Fehlerdaten 160 und ein Versenden des Notsignals 170, 170'. Schritt 530 umfasst ein Empfangen eines Kompensationssignals 180, 180' von einem Kompensationsfahrzeug 310, 320 und ein Generieren von Notsteuerdaten 190 basierend auf dem Kompensationssignal 180, 180'. Schritt 540 umfasst ein Steuern des degradierten Fahrzeugs 310, 320 basierend auf den Notsteuerdaten 190. Insbesondere ist es bevorzugt, dass die Schritte 510, 520, 530 und 540 von dem degradierten Fahrzeug 310, 320, insbesondere dem erfindungsgemäßen Steuerungssystem 100 des degradierten Fahrzeugs 310, 320, durchgeführt werden. 5 shows a schematic flow diagram of an exemplary embodiment of the method according to the invention for risk-minimized securing of a degraded automated vehicle with steps 510, 520, 530 and 540. Step 510 includes detecting a malfunction 150 of at least part of a subunit of a vehicle control unit 110 of the degraded vehicle 310, 320 and providing error data 160, the error data 160 being indicative of the malfunction 150. Step 520 includes generating an emergency signal 170, 170' based on the error data 160 and sending the emergency signal 170, 170'. Step 530 includes receiving a compensation signal 180, 180' from a compensation vehicle 310, 320 and generating emergency control data 190 based on the compensation signal 180, 180'. Step 540 includes controlling the degraded vehicle 310, 320 based on the emergency control data 190. In particular, it is preferred that steps 510, 520, 530 and 540 be carried out by the degraded vehicle 310, 320, in particular the control system 100 according to the invention of the degraded vehicle 310, 320, to be carried out.

6 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei entsprechen die Schritte 610 bis 640 jeweils den Schritten 510 bis 540. 6 shows a schematic flow diagram of a second exemplary embodiment Method according to the invention. Steps 610 to 640 correspond to steps 510 to 540.

Des Weiteren umfasst das zweite Ausführungsbeispiel die Schritte 650, 660 und 670. Der Schritt 650 umfasst ein Empfangen des Notsignals 170, 170' und ein Generieren eines Kompensationssignals 180, 181 ` und Kompensationssteuerdaten 190' basierend auf dem Notsignal 170, 170'. Schritt 660 umfasst ein Versenden eines Kompensationssignals 180, 181 ` an das degradierte Fahrzeug 310, 320. Schritt 670 umfasst ein Steuern des Kompensationsfahrzeugs 310, 320 basierend auf den Kompensationssteuerdaten 190'. Insbesondere ist bevorzugt, dass die Schritte 650, 660 und 670 von dem Kompensationsfahrzeug 310,320, insbesondere einem erfindungsgemäßen Steuerungssystem 100 des Kompensationsfahrzeugs 310, 320, durchgeführt werden.Furthermore, the second exemplary embodiment includes steps 650, 660 and 670. Step 650 includes receiving the distress signal 170, 170' and generating a compensation signal 180, 181' and compensation control data 190' based on the distress signal 170, 170'. Step 660 includes sending a compensation signal 180, 181' to the degraded vehicle 310, 320. Step 670 includes controlling the compensation vehicle 310, 320 based on the compensation control data 190'. In particular, it is preferred that steps 650, 660 and 670 be carried out by the compensation vehicle 310, 320, in particular a control system 100 according to the invention of the compensation vehicle 310, 320.

Auch wenn in den Figuren verschiedene Aspekte oder Merkmale der Erfindung jeweils in Kombination gezeigt sind, ist für den Fachmann - soweit nicht anders angegeben - ersichtlich, dass die dargestellten und diskutierten Kombinationen nicht die einzig möglichen sind. Insbesondere können einander entsprechende Einheiten oder Merkmalskomplexe aus unterschiedlichen Ausführungsbeispielen miteinander ausgetauscht werden.Even if various aspects or features of the invention are shown in combination in the figures, it will be apparent to the person skilled in the art - unless otherwise stated - that the combinations shown and discussed are not the only possible ones. In particular, corresponding units or feature complexes from different exemplary embodiments can be exchanged with one another.

Es folgen einige weitere Überlegungen zu der Erfindung.Some further considerations regarding the invention follow.

Kern der Erfindung ist eine Strategie für einen kooperativen Notbetrieb von mindestens zwei Fahrzeugen bei erkanntem Fehler in einem der Fahrzeuge. Das eine Fahrzeug mit erkanntem signifikantem Fehler, das auch als Backup-Fahrzeug oder degradiertes Fahrzeug verstanden werden kann, ist dabei teil- oder vollautomatisiert, bevorzugt fahrerlos betrieben, und weiterhin bevorzugt handelt es sich auch bei dem weiteren Fahrzeug, das auch als Support-Fahrzeug oder Kompensationsfahrzeug verstanden werden kann, um ein automatisiert bevorzugt fahrerlos fahrendes Fahrzeug.The core of the invention is a strategy for cooperative emergency operation of at least two vehicles when an error is detected in one of the vehicles. The one vehicle with a detected significant error, which can also be understood as a backup vehicle or a degraded vehicle, is partially or fully automated, preferably operated without a driver, and it is further preferred that the other vehicle also acts as a support vehicle or compensation vehicle can be understood to mean an automated vehicle, preferably driverless.

Erfindungsgemäß führen die Fahrzeuge einen kooperativen Notbetrieb aus, bei dem das mindestens eine Kooperationsfahrzeug abhängig vom erkannten Fehler und der Degradation des degradierten Fahrzeugs im Konvoi relativ zum Backup-Fahrzeug positioniert wird und dort eine Kompensations- und/oder Absicherungsfunktion für das Backup-Fahrzeug übernimmt. Grundsätzlich kann das Konzept abweichend zu den unten ausgeführten Szenarien auch mit einem oder mehreren weiteren Kompensationsfahrzeugen erfolgen. Insbesondere kann grundsätzlich zwischen zwei Szenarien unterschieden werden, in denen das erfindungsgemäße Steuerungssystem zum Einsatz kommen kann.According to the invention, the vehicles carry out a cooperative emergency operation, in which the at least one cooperation vehicle is positioned in the convoy relative to the backup vehicle depending on the detected error and the degradation of the degraded vehicle and there assumes a compensation and / or security function for the backup vehicle. In principle, in contrast to the scenarios outlined below, the concept can also be implemented with one or more additional compensation vehicles. In particular, a fundamental distinction can be made between two scenarios in which the control system according to the invention can be used.

In Szenario 1 befindet sich das Kompensationsfahrzeug bereits zum Zeitpunkt des Fehlereintritts bzw. der Erkennung des Fehlers im direkten Umfeld des degradierten Fahrzeugs. Insbesondere über eine Funkkommunikation kann nun ein Kompensationsmodus kommuniziert werden, welcher insbesondere vom degradierten Fahrzeug angefordert sein kann und der vom Kompensationsfahrzeug bereitgestellt wird. So kann beispielsweise bei Ausfall bzw. Teilausfall der vorwärtsgerichteten Perception das Kompensationsfahrzeug vor dem degradierten Fahrzeug einscheren und die primäre vorwärtsgerichtete Perception übernehmen. Das degradierte Fahrzeug kann bis zum Fahrzeugstillstand (z. B. Anfahren einer Nothaltebucht, eines Standstreifens oder einer Autobahnausfahrt/Rasthof etc.) im Folgemodus betrieben werden und/oder nötige Signale z. B. zur Plausibilisierung der verbleibenden Objekterkennung vom Kompensationsfahrzeug erhalten.In scenario 1, the compensation vehicle is already in the immediate vicinity of the degraded vehicle at the time the error occurs or the error is detected. In particular, a compensation mode can now be communicated via radio communication, which can in particular be requested by the degraded vehicle and which is provided by the compensation vehicle. For example, in the event of a failure or partial failure of the forward-facing perception, the compensation vehicle can cut in front of the degraded vehicle and take over the primary forward-facing perception. The degraded vehicle can be operated in follow-up mode until the vehicle comes to a standstill (e.g. approaching an emergency stop, a hard shoulder or a motorway exit/rest stop, etc.) and/or necessary signals, e.g. B. received from the compensation vehicle to check the plausibility of the remaining object detection.

Alternative Szenarien, die aber auch zusätzlich zu der im Szenario 1 beschriebenen Durchführung möglich sind, sind beispielsweise ein Warnen des nachfolgenden Verkehrs durch leicht abgesetztes Folgen des degradierten Fahrzeugs und/oder eingeschaltetem Warnblinklicht/Warneinrichtung, z. B. bei Degradation in der Lenkung oder der Bremse oder einem bevorstehenden Spurwechsel mit degradierter seitlich/rückwärtiger Perception (z. B. Spurwechsel bis auf einen Standstreifen). Zusätzlich könnten dem degradierten Fahrzeug auch hier weitere Signale, z. B. Objekte oder andere Zustände vom Kompensationsfahrzeug über Funk bereitgestellt werden.Alternative scenarios, which are also possible in addition to the implementation described in scenario 1, are, for example, warning the following traffic by following the degraded vehicle at a slight distance and/or with the hazard lights/warning device switched on, e.g. B. in the event of degradation in the steering or brakes or an impending lane change with degraded lateral/rearward perception (e.g. changing lane to a hard shoulder). In addition, the degraded vehicle could receive further signals, e.g. B. Objects or other states can be provided by the compensation vehicle via radio.

Je nach Fehlerfall und Degradation bzw. Verfügbarkeit der verbleibenden Systeme kann dieser Modus für ein kurzfristiges Überführen des Fahrzeugs in den sicheren Zustand (MRM: Anfahren und Anhalten auf einem Standstreifen oder einer Nothaltebucht) oder für einen Limp-home-Modus zum eingeschränkten Fortsetzen der Fahrt unter Ergreifung risikominimierender Maßnahmen (beispielsweise Weiterfahrt mit reduzierter Geschwindigkeit bis zur nächsten Ausfahrt, Werkstatt oder Betriebshof) genutzt werden.Depending on the error and the degradation or availability of the remaining systems, this mode can be used for a short-term transfer of the vehicle to a safe state (MRM: starting and stopping on a hard shoulder or an emergency stop) or for a limp-home mode to continue driving in a restricted manner by taking risk-minimizing measures (e.g. continuing to drive at reduced speed to the next exit, workshop or depot).

In Szenario 2 befindet sich das Fahrzeug bereits in einem risikominimierten Zustand, z. B. mit Warnblinklicht auf dem Standstreifen abgestellt. Ein herbeigerufenes oder passierendes Kompensationsfahrzeug wird nun mit dem degradierten Fahrzeug gekoppelt und kompensiert das ausgefallene System oder Teilsystem des degradierten Fahrzeugs z. B. in den oben beschriebenen Varianten und/oder leistet eine Absicherung entsprechend den obigen Beispielen. Damit kann dann dieser Modus ebenfalls entsprechend für einen Limp-home-Modus zum eingeschränkten Fortsetzen der Fahrt unter Ergreifung risikominimierender Maßnahmen (beispielsweise bis zur nächsten Ausfahrt, Werkstatt oder Betriebshof) genutzt werden.In scenario 2, the vehicle is already in a risk-minimized state, e.g. B. parked on the hard shoulder with hazard warning lights. A called or passing compensation vehicle is now coupled to the degraded vehicle and compensates for the failed system or subsystem of the degraded vehicle, e.g. B. in the variants described above and/or provides protection in accordance with the examples above len. This mode can then also be used for a limp-home mode for restricted continuation of the journey while taking risk-minimizing measures (e.g. to the next exit, workshop or depot).

In einer möglichen Ausführung könnte auch eine mechanische und/oder gegebenenfalls elektronische Kopplung zwischen Backup-Fahrzeug und dem Support-Fahrzeug erfolgen.In a possible embodiment, a mechanical and/or possibly electronic coupling could also take place between the backup vehicle and the support vehicle.

Bevorzugt kann ein Betrieb genutzt werden, bei dem mehrere automatisierte Fahrzeuge in räumlicher Nähe zueinander betrieben werden, mit dem Ziel, im Fehlerfall einen Teilausfall eines der automatisieren Fahrzeuge zu kompensieren bzw. abzusichern, entsprechend den oben ausgeführten Beispielen.Preferably, an operation can be used in which several automated vehicles are operated in close proximity to one another, with the aim of compensating for or securing a partial failure of one of the automated vehicles in the event of an error, in accordance with the examples set out above.

Weiterhin bevorzugt kann bei signifikanten Fehlern neben den oben beschriebenen Maßnahmen bzw. Verfahren auch eine Warnung der umgebenden Fahrzeuge erfolgen. Dazu wird bevorzugt über eine V2V- und/oder V2X-Kommunikation eine Warnung, zum Beispiel in Form eines Kommunikationswarnsignals 172, an andere Verkehrsteilnehmer übertragen, um auf eine Degradation im automatisierten System oder ein bevorstehendes MRM hinzuweisen.Furthermore, in the event of significant errors, in addition to the measures or methods described above, a warning to the surrounding vehicles can also be given. For this purpose, a warning, for example in the form of a communication warning signal 172, is preferably transmitted to other road users via V2V and/or V2X communication in order to indicate a degradation in the automated system or an impending MRM.

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem zum risikominimierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs, mit a) einer Fahrzeugsteuereinheit, die angepasst ist, ein Fahrzeug automatisiert zu steuern, b) einer Zustandsüberwachungseinheit, die angepasst ist, einen Zustand der Fahrzeugsteuereinheit zu überwachen, eine Fehlfunktion der Fahrzeugsteuereinheit zu detektieren, und Fehlerdaten bereitzustellen, die indikativ für die Fehlfunktion sind, und c) einer Kompensationssteuereinheit, die angepasst ist, i) basierend auf den Fehlerdaten ein internes Notsignal zu generieren und zu versenden, ii) ein externes Kompensationssignal zu empfangen und basierend auf dem externen Kompensationssignal Notsteuerdaten zu generieren, iii) ein externes Notsignal zu empfangen und basierend auf dem externen Notsignal ein internes Kompensationssignal und Kompensationssteuerdaten zu generieren und iv) das interne Kompensationssignal zu versenden, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, in einem ersten Fall, das Fahrzeug basierend auf den Notsteuerdaten zu steuern, und in einem zweiten Fall, das Fahrzeug basierend auf den Kompensationssteuerdaten zu steuern.The invention relates to a control system for securing an automated vehicle in a risk-minimized manner, with a) a vehicle control unit that is adapted to automatically control a vehicle, b) a condition monitoring unit that is adapted to monitor a state of the vehicle control unit and to detect a malfunction of the vehicle control unit , and to provide error data indicative of the malfunction, and c) a compensation control unit adapted to i) generate and send an internal distress signal based on the error data, ii) receive an external compensation signal and based on the external compensation signal to generate emergency control data, iii) to receive an external emergency signal and to generate an internal compensation signal and compensation control data based on the external emergency signal and iv) to send the internal compensation signal, wherein the vehicle control unit is adapted, in a first case, to the vehicle based on the emergency control data to control, and in a second case, to control the vehicle based on the compensation control data.

Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein Steuerungssystem zum risikominimierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs mit einer Fahrzeugsteuereinheit, die angepasst ist, ein Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert zu steuern, einer Zustandsüberwachungseinheit, die angepasst ist, i) einen Zustand zumindest einer Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit des Fahrzeugs zu überwachen, ii) eine Fehlfunktion zumindest eines Teils der Untereinheit der Fahrzeugsteuereinheit zu detektieren, und iii) Fehlerdaten bereitzustellen, wobei die Fehlerdaten indikativ für die Fehlfunktion sind, und einer Kompensationssteuereinheit, die angepasst ist, i) basierend auf den Fehlerdaten ein internes Notsignal zu generieren und das interne Notsignal zu versenden, ii) ein externes Kompensationssignal von einem Kompensationsfahrzeug zu empfangen und basierend auf dem externen Kompensationssignal Notsteuerdaten zu generieren, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, im Fall, dass das interne Notsignal versendet wird und das externe Kompensationssignal empfangen wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Notsteuerdaten zu steuern. Zudem bezieht sich die Erfindung auf ein Steuerungssystem zum risikominimierten Sichern eines automatisierten Fahrzeugs mit einer Fahrzeugsteuereinheit, die angepasst ist, ein Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert zu steuern, und einer Kompensationssteuereinheit, die angepasst ist, i) ein externes Notsignal von einem degradierten Fahrzeug zu empfangen und basierend auf dem externen Notsignal ein internes Kompensationssignal und Kompensationssteuerdaten zu generieren und ii) das interne Kompensationssignal an das degradierte Fahrzeug zu versenden, wobei die Fahrzeugsteuereinheit angepasst ist, im Fall, dass das externe Notsignal empfangen wird und das interne Kompensationssignal versendet wird, das Fahrzeug basierend auf den generierten Kompensationssteuerdaten zu steuern.In particular, the invention relates to a control system for risk-minimized securing of an automated vehicle with a vehicle control unit that is adapted to control a vehicle at least partially automatically, a condition monitoring unit that is adapted to i) monitor a state of at least one subunit of the vehicle control unit of the vehicle , ii) to detect a malfunction of at least part of the subunit of the vehicle control unit, and iii) to provide error data, the error data being indicative of the malfunction, and a compensation control unit which is adapted to i) generate an internal emergency signal based on the error data and to send the internal emergency signal, ii) to receive an external compensation signal from a compensation vehicle and to generate emergency control data based on the external compensation signal, wherein the vehicle control unit is adapted, in the event that the internal emergency signal is sent and the external compensation signal is received, the vehicle based on the generated emergency control data. In addition, the invention relates to a control system for securing an automated vehicle in a risk-minimized manner, with a vehicle control unit that is adapted to control a vehicle at least partially automatically, and a compensation control unit that is adapted to i) receive an external emergency signal from a degraded vehicle and generate an internal compensation signal and compensation control data based on the external distress signal and ii) send the internal compensation signal to the degraded vehicle, wherein the vehicle control unit is adapted, in the event that the external distress signal is received and the internal compensation signal is sent, the vehicle based based on the generated compensation tax data.

BezugszeichenlisteReference symbol list

100100: SteuerungssystemControl system
110110: FahrzeugsteuereinheitVehicle control unit
111111: WahrnehmungseinheitPerceptual unit
112112: BackupeinheitBackup unit
113113: BremssteuerungseinheitBrake control unit
114114: RoutenplanungseinheitRoute planning unit
115115: Sensorsensor
116116: RoutenplanungsdatenRoute planning data
120120: ZustandsüberwachungseinheitCondition monitoring unit
130130: KompensationssteuereinheitCompensation control unit
140140: SchnittstelleneinheitInterface unit
150150: FehlfunktionMalfunction
160160: FehlerdatenError data
170, 170'170, 170': NotsignalDistress signal
171, 171'171, 171': AnfrageInquiry
172172: KommunikationswarnsignalCommunication warning signal
172', 173'172', 173': zweites Steuersignalsecond control signal
180, 180'180, 180': KompensationssignalCompensation signal
181, 181'181, 181': UmgebungsdatenEnvironmental data
182, 182'182, 182': ObjektdatenObject data
183183: zweites Kompensationssignalsecond compensation signal
190, 190'190, 190': SteuerdatenTax data
191191: vorläufige Steuerdatenpreliminary tax data
300300: Systemsystem
301301: Umgebung des FahrzeugsSurroundings of the vehicle
310310: erstes Fahrzeugfirst vehicle
320320: zweites Fahrzeugsecond vehicle
330330: ReifenTires
331331: RaddrehzahlsensorWheel speed sensor
340340: WarneinheitWarning unit
341341: UmgebungswarnsignaleEnvironmental warning signals
350350: FunkkommunikationRadio communication
360360: KoppeleinheitCoupling unit
370370: BremssystemBraking system
500, 600500, 600: VerfahrenProceedings
510, 610510, 610: erster Schrittfirst step
520, 620520, 620: zweiter Schrittsecond step
530, 630530, 630: dritter SchrittThird step
540, 640540, 640: vierter Schrittfourth step
650650: fünfter Schrittfifth step
660660: sechster Schrittsixth step
670670: siebter Schrittseventh step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102019005338 A1 [0003]
DE 102019103627 A1 [0004]

Claims

Control system (100) for securing an automated vehicle (310, 320) in a risk-minimized manner with: a vehicle control unit (110) which is adapted to control a vehicle (310, 320) at least partially automatically, a condition monitoring unit (120) which is adapted to i) monitor a condition of at least one subunit of the vehicle control unit (110) of the vehicle (310, 320), ii) a malfunction (150) of at least part of the subunit of the vehicle control unit (110). detect, and iii) provide error data (160), the error data (160) being indicative of the malfunction (150), and a compensation control unit (130), which is adapted to i) generate an internal emergency signal (170) based on the error data (150) and send the internal emergency signal (170), ii) an external compensation signal (180) from a compensation vehicle (310 , 320) and generate emergency control data (190) based on the external compensation signal (180), iii) receive an external emergency signal (170') from a degraded vehicle (310, 320) and based on the external emergency signal (170' ) to generate an internal compensation signal (180') and compensation control data (190') and iv) to send the internal compensation signal (180') to the degraded vehicle (310, 320), wherein the vehicle control unit (110) is adapted, i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received, to control the vehicle (310, 320) based on the generated emergency control data (190). , and ii) in the event that the external emergency signal (170') is received and the internal compensation signal (180') is sent, to control the vehicle (310, 320) based on the generated compensation control data (190').

Control system (100). Claim 1 , wherein the vehicle control unit (110) comprises a backup unit (112), the backup unit (112) being adapted, i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received, the vehicle ( 310, 320) based on the generated emergency control data (190).

Control system (100) according to one of the Claims 1 or 2 , wherein the vehicle control unit (110) is further adapted, i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received, the vehicle (310, 320) based on the emergency control data (190) in to control an emergency mode and ii) in the event that the external emergency signal (170') is received and the internal compensation signal (180') is sent, the vehicle (310, 320) is in a compensation mode based on the compensation control data (190'). steer.

Control system (100). Claim 3 , wherein the emergency mode and the compensation mode is a following mode in which the vehicle (310, 320) follows the compensation vehicle (310, 320), and wherein the compensation mode is a following mode in which the degraded vehicle (310, 320) follows the vehicle ( 310, 320) follows.

Control system (100). Claim 3 , where the emergency mode and the compensation mode are a platooning mode.

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the compensation control unit (130) is further adapted to i) determine a degradation state of the vehicle (310, 320) based on the error data (160) and, based on the degradation state, an internal emergency signal ( 170), and ii) to generate emergency control data (190) based on the degradation state and the external compensation signal (180).

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein depending on the malfunction (150), error data (160) is provided and based on the malfunction-dependent error data (160), the internal emergency signal (170) is generated, and wherein depending on the external Emergency signal (170'), the internal compensation signal (180') and the compensation control data (190') are generated.

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control unit (110) is further adapted to control the vehicle (310, 320) such that i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received, the vehicle (310, 320) and the compensation vehicle (310, 320) are positioned relative to one another, in particular next to one another or one behind the other, preferably directly one behind the other, and ii) in the event that the external emergency signal (170') is received and the internal compensation signal (180') is sent, the vehicle (310, 320) and the degraded vehicle (310, 320) are positioned relative to one another, in particular next to one another or one behind the other, preferably directly one behind the other.

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control unit (110) is further adapted in the event that external emergency signal (170') is received and the internal compensation signal (180') is sent to control the vehicle (310, 320) in such a way that the vehicle (310, 320) has a compensation function and/or protection function for the degraded vehicle (310 , 320).

Control system (100). Claim 9 , wherein the compensation function includes at least partially compensating for a malfunction (150) of the degraded vehicle (310, 320).

Control system (100). Claim 9 , wherein the protection function includes securing the degraded vehicle (310, 320) against an environment (301) of the degraded vehicle (310, 320).

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the internal emergency signal (170) comprises an internal request (171) to the compensation vehicle (310, 320) to provide an external compensation signal (180) and wherein the external emergency signal (170 ') is a external request (171') to the vehicle (310, 320) includes providing an internal compensation signal (180').

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the external compensation signal (180) comprises environmental data (181) of the compensation vehicle (310, 320), and wherein the internal compensation signal (180 ') comprises environmental data (181') of the vehicle (310, 320 ).

Control system (100). Claim 13 , wherein the environmental data (181, 181') includes object data (182, 182').

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control unit (110) comprises a perception unit (111), the perception unit (111) being adapted to perceive an environment (301) of the vehicle (310, 320), the malfunction ( 150) of the vehicle control unit (110) is a malfunction (150) of the perception unit (111).

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control unit (110) is adapted, i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received, the vehicle (310, 320) based on the emergency control data (190) until the vehicle (310, 320) and/or the compensation vehicle (310, 320) has reached a predefined position and ii) in the event that an external emergency signal (170') is received and an internal compensation signal (180') is sent to control the vehicle (310, 320) based on the compensation control data (190') until the vehicle (310, 320) and/or the degraded vehicle (310, 320) reaches a predefined position has reached.

Control system (100). Claim 16 , wherein the vehicle control unit (110) comprises a route planning unit (114), wherein the route planning unit (114) is adapted to provide route planning data (116) of the vehicle, wherein the predefined position is a predefined destination based on the route planning data (116) of the vehicle (310, 320).

Control system (100) according to one of the Claims 16 or 17 , where the predefined position is the position of an area of a hard shoulder, an emergency stopping bay, a workshop or a depot.

Control system (100) according to one of the Claims 16 until 18 , wherein the vehicle control unit (110) comprises a perception unit (111), wherein the perception unit (111) is adapted to perceive an environment (301) of the vehicle (310, 320), the predefined position being determined based on signals from the perception unit (111). becomes.

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control unit (110) is adapted, i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received, the vehicle (310, 320) based on the emergency control data (190) until the vehicle (310, 320) or the compensation vehicle (310, 320) reaches a vehicle standstill and ii) in the event that the external emergency signal (170 ') is received and the internal compensation signal ( 180') is sent to control the vehicle (310, 320) based on the compensation control data (190') until the vehicle (310, 320) or the degraded vehicle (310, 320) reaches a vehicle standstill.

Control system (100). Claim 20 , wherein a speed of the vehicle is determined based on a wheel speed sensor signal (331) of a wheel (330) of the vehicle (310, 320).

Control system (100) according to one of the preceding claims, further comprising a coupling unit (360), wherein the coupling unit (360) is adapted, i) in the event that the internal emergency signal (170) is sent and the external compensation signal (180) is received , the vehicle (310, 320) and the compensation vehicle (310, 320) to be coupled to one another and ii) in the event that the external emergency signal (170') is received and the internal compensation signal (180') is sent, the vehicle (310, 320) and the degraded vehicle (310, 320) to each other couple.

Control system (100). Claim 22 , wherein the coupling comprises a mechanical coupling.

Control system (100) according to one of the Claims 22 or 23 , wherein the coupling comprises an electronic coupling.

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the emergency control data (190) comprises a threshold value for a speed of the vehicle (310, 320), the vehicle control unit (110) being adapted to drive the vehicle (310, 320) at a speed control whose value is lower than the threshold value.

Control system (100) according to one of the preceding claims, further comprising a warning unit (340), wherein the compensation control unit (130) is adapted based on at least the error data (160), the internal emergency signal (170), the external emergency signal (170 ') or to generate warning data from the internal compensation signal (180'), the warning unit (340) being adapted to emit a warning signal (341) to the environment based on the warning data.

Control system (100) according to one of the preceding claims, further comprising an interface unit (140) adapted to send and receive signals, the signals being at least the internal emergency signal (170), the external emergency signal (170 '), the internal Compensation signal (180) and the external compensation signal (180 ').

Control system (100). Claim 27 , wherein the signal is an internal signal (170) when sent by the interface unit (140) and wherein the signal is an external signal (170 ') when received by the interface unit (140).

Control system (100) according to one of the Claims 27 or 28 , wherein the interface unit (140) further provides V2X, preferably V2V, communication, wherein the compensation control unit (130) is adapted based on at least the error data (160), the internal distress signal (170) or the external distress signal (170 ') communication warning data to generate, wherein the interface unit is adapted to communicate a communication warning signal (173) via the V2X communication based on the communication warning data.

Control system (100) according to one of the Claims 27 until 29 , wherein the interface unit (140) provides radio communication (350) and the signals (170, 170 ', 180, 180') are communicated via the radio communication (350).

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the compensation control unit (130) is further adapted to generate preliminary control data (190) based on the error data (160), wherein the vehicle control unit (110) is adapted to control the vehicle (310, 320 ) based on the preliminary control data (191) until a compensation vehicle (310, 320) is in a predefined environment (301) of the vehicle (310, 320) and in the event that the compensation vehicle (310, 320) is in the predefined Surroundings (301) of the vehicle (310, 320) is to control the vehicle (310, 320) based on the emergency control data (190).

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control unit (110) is adapted to control the vehicle (310, 320) in a completely automated manner.

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the compensation control unit (130) is further adapted to receive at least a first external compensation signal (180) from a first compensation vehicle (310, 320) and a second external compensation signal (183) from a second compensation vehicle ( 310, 320) and to generate emergency control data (190) based on the first and second external compensation signals (180, 183), and wherein the compensation control unit (130) is adapted to receive at least a first external control signal (172') from a first compensation vehicle ( 310, 320) and a second external control signal (173') from a second compensation vehicle (310, 320) and based on the external emergency signal (170') and the first and second external control signals (172', 173') compensation control data ( 190').

Vehicle (310, 320) with an electronically controllable pneumatic braking system (370) and a control system (100) according to one of Claims 1 until 33 , wherein the subunit of the vehicle control unit (110) comprises the pneumatic braking system (370).

System (300) with at least a first vehicle (310, 320) and a second vehicle (310, 320), wherein at least the first vehicle (310, 320) and the second vehicle (310, 320) each have a control system (100) according to one of the Claims 1 until 33 exhibit.

System (300) after Claim 35 , wherein at least the first vehicle (310, 320) and the second vehicle (310, 320) are controlled at least partially automated, preferably fully automated.

System (300) according to one of the above Claims 35 and 36 , wherein at least the first vehicle (310, 320) and the second vehicle (310, 320) travel in a convoy.

Method (200) for securing a degraded automated vehicle (310, 320) in a risk-minimized manner with the steps: Detecting (510, 610) a malfunction (150) of at least part of a subunit of a vehicle control unit (110) of the degraded vehicle (310, 320) and providing error data (160), the error data (160) being indicative of the malfunction (150) are, based on the error data (160) generating (520, 620) an emergency signal (170) and sending the emergency signal (170), Receiving (530, 630) a compensation signal (180) from a compensation vehicle (310, 320) and generating emergency control data (190) based on the compensation signal (180), and Controlling (540, 640) the degraded vehicle (310, 320) based on the emergency control data (190).

Procedure (200) according to Claim 38 , wherein the steps are carried out by the degraded vehicle (310, 320), in particular a control system (100) of the degraded vehicle (310, 320).

Method (200) according to one of the Claims 38 or 39 , with the further steps: receiving (650) of the emergency signal (170') and based on the emergency signal (170') generating a compensation signal (180') and compensation control data (190'), sending (660) of the compensation signal (180'). the degraded vehicle (310, 320), and controlling (670) the compensation vehicle (310, 320) based on the compensation control data (190').

Method (200) according to one of the Claims 38 until 40 , wherein the further steps are carried out by the compensation vehicle (310, 320), in particular a control system (100) of the compensation vehicle (310, 320).

Computer program comprising commands that cause the control system (100) to act according to one of the Claims 1 until 33 the procedural steps according to one of the Claims 38 until 41 executes.