DE102020108635B4 - Driver assistance system and driver assistance method for automated driving of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Fahrassistenzsystem (100) zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs (10), umfassend:ein Bestimmungsmodul (110), das eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug (10) an eine Umgebung des Fahrzeugs (10) kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; undein Steuermodul (120), das eingerichtet ist, um bei einer bestimmten Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung anzusteuern, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine Fahrereingabe ignoriert wird, wobei die Fahrereingabe eine Betätigung einer Bremse und/oder eine Betätigung eines Gaspedals und/oder eine Lenkbewegung umfasst.A driver assistance system (100) for automated driving of a vehicle (10), comprising: a determination module (110) which is configured to determine whether a deviation between a planned driving behavior that is transmitted by the vehicle (10) to the surroundings of the vehicle ( 10) is communicated and there is actual driving behavior; anda control module (120) which is set up to control at least one vehicle function (30) in response to the deviation in the event of a specific deviation between the planned driving behavior and the actual driving behavior, the control module (120) being set up to control the at least one vehicle function (30) to be controlled in response to the deviation in such a way that a driver input is ignored, the driver input comprising an actuation of a brake and / or an actuation of an accelerator pedal and / or a steering movement.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere einen Abgleich zwischen einem geplanten Fahrverhalten und einem kommunizierten Fahrverhalten beim automatisierten Fahren.The present disclosure relates to a driver assistance system for automated driving of a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for automated driving of a vehicle, and a storage medium for executing the driver assistance method. The present disclosure relates in particular to a comparison between a planned driving behavior and a communicated driving behavior in automated driving.

Stand der TechnikState of the art

Fahrassistenzsysteme zum automatisierten Fahren gewinnen stetig an Bedeutung. Das automatisierte Fahren kann mit verschiedenen Automatisierungsgraden erfolgen. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012).Driver assistance systems for automated driving are becoming increasingly important. Automated driving can be done with different degrees of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, edition 11/2012).

In Abhängigkeit des Automatisierungsgrads und der jeweiligen Ausgestaltung eines Systems zum automatisierten Fahren kann der Fahrer beim automatisierten Fahren eingreifen und das Fahrzeug nach eigenem Ermessen steuern. Dabei kann es vorkommen, dass die vom Fahrer angestrebte Fahrtrichtung bzw. Trajektorie nicht mit der vom Fahrzeug empfohlenen Strecke oder Trajektorie bzw. der Fahrstrategie übereinstimmt.Depending on the degree of automation and the respective configuration of a system for automated driving, the driver can intervene in automated driving and control the vehicle at his own discretion. It can happen that the driving direction or trajectory sought by the driver does not match the route or trajectory or the driving strategy recommended by the vehicle.

Durch falsche oder missverständliche Kommunikation der Fahrstrategie eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs an Dritte und/oder durch eine Interaktion von Fahrstrategie, Kommunikation dieser Fahrstrategie und externen Einflüssen kann es zu Risikosituationen kommen.Incorrect or misleading communication of the driving strategy of an automatically driving vehicle to third parties and / or an interaction of the driving strategy, communication of this driving strategy and external influences can lead to risky situations.

Die WO 2017/146815 A1 beschreibt ein Absichtssignalisierungssystem für ein autonomes Fahrzeug (AV). Das Absichtssignalisierungssystem kann eine Ausgabe erzeugen, um entweder eine Absicht des AV oder eine Duldung des AV gegenüber einer externen Einheit zu signali sieren.the WO 2017/146815 A1 describes an intention signaling system for an autonomous vehicle (AV). The intention signaling system can generate an output to signal either an intention of the AV or a tolerance of the AV to an external entity.

Die DE 10 2017 203 678 A1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines automatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Bei Eintritt wenigstens einer Fahrübernahmebedingung, welche bei Fahrübernahme durch Fahrer zum Deaktivieren des Fahrassistenzsystems führt, wird mindestens eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer ausgegeben. Reagiert der Fahrer auf diese Übernahmeaufforderung nicht, so erfolgt ein Umplanen der ursprünglichen Fahrstrecke mit einem ursprünglichen Ziel zu einem Halteplatz, der automatisiert angefahren werden kann.the DE 10 2017 203 678 A1 describes a method for controlling the operation of an automatic driver assistance system of a motor vehicle designed for independent vehicle guidance. When at least one driver takeover condition occurs, which leads to the deactivation of the driver assistance system when the driver takes over, at least one takeover request is issued to the driver. If the driver does not respond to this takeover request, the original route is rescheduled with an original destination to a stopping place that can be approached automatically.

Die DE 10 2009 048 954 A1 beschreibt ein Verfahren zum automatischen Betreiben eines Fahrzeugs in einem keine Nutzeraktion erfordernden autonomen Fahrbetrieb. Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer vorliegenden Verkehrssituation, ein Prüfen, ob die Verkehrssituation ein erstes Kriterium erfüllt, und ein Sperren einer Funktionalität auf, die einem Fahrer während des autonomen Fahrbetriebs eine Nebentätigkeit anbietet, die sich nicht auf einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs bezieht, falls das erste Kriterium erfüllt ist.the DE 10 2009 048 954 A1 describes a method for automatically operating a vehicle in an autonomous driving mode that does not require any user action. The method includes detecting an existing traffic situation, checking whether the traffic situation meets a first criterion, and blocking a functionality that offers a driver a secondary activity during autonomous driving that does not relate to driving the vehicle, if that first criterion is met.

Die EP 3 564 074 A1 beschreibt ein System für ein Fahrzeug, umfassend einen oder mehrere Prozessoren zur Steuerung des Betriebs des Systems und einen Speicher zum Speichern von Daten und Programmanweisungen, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren verwendet werden können. Der eine oder die mehreren Prozessoren sind so konfiguriert, dass sie im Speicher gespeicherte Befehle ausführen, um zu bestimmen, wann sich das Fahrzeug aktuell in einer vom Benutzer ausgewählten vordefinierten Fahrsituation befindet, und als Reaktion auf die Bestimmung den Betrieb des Fahrzeugs steuern, um einen Fahrzeugreaktionsmodus zu implementieren, der mit der vom Benutzer ausgewählten vordefinierten Fahrsituation verbunden ist.the EP 3 564 074 A1 describes a system for a vehicle comprising one or more processors for controlling the operation of the system and a memory for storing data and program instructions that can be used by the one or more processors. The one or more processors are configured to execute instructions stored in memory to determine when the vehicle is currently in a user selected predefined driving situation and, in response to the determination, control the operation of the vehicle for a Implement vehicle reaction mode associated with the predefined driving situation selected by the user.

Die DE 10 2018 110 455 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb, wobei das Fahrverhalten des Fahrzeugs in einem Normalbetriebsmodus des automatisierten Fahrbetriebs überwacht wird, ein Fehlerzustand des Fahrzeugs anhand der Überwachung des Fahrverhaltens erkannt wird und anhand des erkannten Defekts ein Notfallbetriebsmodus des automatisierten Fahrbetriebs ausgewählt wird.the DE 10 2018 110 455 A1 describes a method for operating a vehicle in an automated driving mode, wherein the driving behavior of the vehicle is monitored in a normal operating mode of the automated driving mode, a fault condition of the vehicle is detected based on the monitoring of the driving behavior and an emergency operating mode of the automated driving mode is selected based on the detected defect.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens anzugeben, die eine Sicherheit beim automatisierten Fahren verbessern können. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Gefährdung des Fahrzeugs und/oder von anderen Verkehrsteilnehmern beim automatisierten Fahren zu vermeiden.It is an object of the present disclosure to specify a driver assistance system for automated driving of a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for automated driving of a vehicle, and a storage medium for executing the driver assistance method, which can improve safety in automated driving. In particular, it is an object of the present disclosure to avoid endangering the vehicle and / or other road users during automated driving.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This problem is solved by the subject matter of the independent claims. Beneficial Refinements are given in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst ein Bestimmungsmodul, das eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug an eine Umgebung des Fahrzeugs kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; und ein Steuermodul, das eingerichtet ist, um bei einer bestimmten Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten wenigstens eine Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung anzusteuern.According to an independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for the automated driving of a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance system comprises a determination module which is set up to determine whether there is a discrepancy between a planned driving behavior, which is communicated by the vehicle to the surroundings of the vehicle, and an actual driving behavior; and a control module that is set up to activate at least one vehicle function in response to the deviation in the event of a specific deviation between the planned driving behavior and the actual driving behavior.

Das Bestimmungsmodul und das Steuermodul können in einem gemeinsamen Software- und/oder Hardware-Modul realisiert sein. Alternativ hierzu können das Bestimmungsmodul und das Steuermodul jeweils in getrennten Software- und/oder Hardware-Modulen realisiert sein.The determination module and the control module can be implemented in a common software and / or hardware module. As an alternative to this, the determination module and the control module can each be implemented in separate software and / or hardware modules.

Erfindungsgemäß wird erkannt, ob eine Abweichung zwischen einem nach außen kommunizierten Fahrverhalten und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt. Liegt eine Abweichung vor, wird in Reaktion darauf wenigstens eine Fahrzeugfunktion angesteuert, um ein Gefahrenpotenzial für das Fahrzeug und/oder andere Verkehrsteilnehmer zu reduzieren.According to the invention, it is recognized whether there is a discrepancy between an externally communicated driving behavior and an actual driving behavior. If there is a discrepancy, at least one vehicle function is activated in response to this in order to reduce a potential hazard for the vehicle and / or other road users.

Beispielsweise kann ein automatisiert fahrendes Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhalten wollen, um einem anderen Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, und kann dies auch so kommunizieren, zum Beispiel über das Fahrverhalten, Lichtsignale, Audiosignale etc. Wenn der Fahrer dann aber eingreift und beschleunigt, weicht das tatsächliche Fahrverhalten vom geplanten Fahrverhalten ab und es kann zu einer Gefährdung des Fahrzeugs und/oder dem anderen Verkehrsteilnehmer kommen. Erfindungsgemäß wird in Reaktion auf die Abweichung die wenigstens eine Fahrzeugfunktion angesteuert, um das Gefahrenpotenzial zu reduzieren. Zum Beispiel kann dem anderen Verkehrsteilnehmer das geänderte Fahrverhalten durch Lichtsignale und/oder Audiosignale angezeigt werden, so dass dieser nach Möglichkeit darauf reagieren kann.For example, an automated vehicle may want to stop at a certain point in order to give another road user priority, and can also communicate this in this way, for example via the driving behavior, light signals, audio signals, etc. If the driver then intervenes and accelerates, it gives way actual driving behavior depends on the planned driving behavior and the vehicle and / or the other road user may be endangered. According to the invention, the at least one vehicle function is activated in response to the deviation in order to reduce the risk potential. For example, the changed driving behavior can be displayed to the other road user by means of light signals and / or audio signals, so that they can react to them if possible.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung anzusteuern, wenn die Abweichung gleich oder größer als eine Schwelle ist. Damit kann verhindert werden, dass die wenigstens eine Fahrzeugfunktion schon bei kleinen Abweichungen und/oder potenziell ungefährlichen Situationen angesteuert wird. Anders gesagt kann sichergestellt werden, dass die wenigstens eine Fahrzeugfunktion nur dann angesteuert wird, wenn es nötig ist, beispielsweise weil eine Risikosituation für das Fahrzeug und/oder andere Verkehrsteilnehmer vorliegt.The control module is preferably set up to control the at least one vehicle function in response to the deviation if the deviation is equal to or greater than a threshold. This can prevent the at least one vehicle function from being activated even in the event of small deviations and / or potentially harmless situations. In other words, it can be ensured that the at least one vehicle function is only activated when it is necessary, for example because there is a risk situation for the vehicle and / or other road users.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine Anpassung einer Fahrstrategie erfolgt. Insbesondere lenkt und/oder bremst und/oder beschleunigt ein automatisiert fahrendes Fahrzeug selbstständig basierend auf einer Fahrstrategie. Die Fahrstrategie kann basierend auf Umfelddaten der Umfeldsensorik, Straßenzustand, Verkehrslage, Wetterlage, etc. bestimmt werden. Die Umsetzung der bestimmten Fahrstrategie erfolgt durch den Antrieb, die Lenkung und/oder die Betriebsbremsen.The control module is preferably set up to control the at least one vehicle function in response to the deviation in such a way that a driving strategy is adapted. In particular, an automated vehicle steers and / or brakes and / or accelerates independently based on a driving strategy. The driving strategy can be determined based on environmental data from the environmental sensors, road conditions, traffic conditions, weather conditions, etc. The specific driving strategy is implemented by the drive, the steering and / or the service brakes.

Das Steuermodul ist eingerichtet, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine Fahrereingabe ignoriert wird. Damit kann verhindert werden, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch eine Fahrereingabe derart beeinflusst wird, dass eine Gefahrensituation für das Fahrzeug und/oder andere Verkehrsteilnehmer entsteht.The control module is set up to control the at least one vehicle function in response to the deviation in such a way that a driver input is ignored. This can prevent the driving behavior of the vehicle from being influenced by a driver input in such a way that a dangerous situation arises for the vehicle and / or other road users.

Dabei umfasst die Fahrereingabe eine Betätigung einer Bremse und/oder eine Betätigung eines Gaspedals und/oder eine Lenkbewegung. Beispielsweise kann, falls das Automatisierungslevel und regulatorische bzw. gesetzliche Vorgaben dies zulassen, eine nicht zur kommunizierten Fahrstrategie des Fahrzeugs passende Handlung des Fahrers (z.B. Gas geben) nicht akzeptiert bzw. weitergegeben werden, so dass ein nicht zur kommunizierten Fahrstrategie passendes Fahrverhalten verhindert werden kann.The driver input includes an actuation of a brake and / or an actuation of an accelerator pedal and / or a steering movement. For example, if the automation level and regulatory or legal requirements allow this, an action by the driver that does not match the communicated driving strategy of the vehicle (e.g. accelerating) cannot be accepted or passed on, so that driving behavior that does not match the communicated driving strategy can be prevented .

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine äußere Anzeige der Abweichung am Fahrzeug erfolgt, um die Abweichung an eine Umgebung des Fahrzeugs zu kommunizieren. Hiermit können andere Verkehrsteilnehmer, wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, Radfahrer und/oder Fußgänger, über das nun geänderte Fahrverhalten des Fahrzeugs informiert werden.The control module is preferably set up to control the at least one vehicle function in response to the deviation in such a way that an external display of the deviation occurs on the vehicle in order to communicate the deviation to the surroundings of the vehicle. This can be used to inform other road users, such as other vehicles, cyclists and / or pedestrians, about the vehicle's changed driving behavior.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass die äußere Anzeige der Abweichung am Fahrzeug durch wenigstens einen der folgenden Aspekte erfolgt:

  • wenigstens eine Lichteinrichtung des Fahrzeugs (z.B. Scheinwerfer, Rückleuchten, etc.); und/oder
  • wenigstens eine Audioeinheit des Fahrzeugs, die eingerichtet ist, um Audiosignale an die Umgebung des Fahrzeugs auszugeben (z.B. Lautsprecher, Hupe, etc.); und/oder
  • wenigstens eine Displayeinheit des Fahrzeugs (z.B. ein außen am Fahrzeug vorhandenes Display); und/oder
  • ein vorbestimmtes Fahrverhalten (z.B. Schlangenlinien, Stotterbremsen, etc.).
The control module is preferably set up to control the at least one vehicle function in response to the discrepancy in such a way that the external display of the discrepancy on the vehicle takes place through at least one of the following aspects:
  • at least one lighting device of the vehicle (eg headlights, taillights, etc.); and or
  • at least one audio unit of the vehicle, which is set up to output audio signals to the surroundings of the vehicle (for example loudspeakers, horn, etc.); and or
  • at least one display unit of the vehicle (for example a display provided on the outside of the vehicle); and or
  • a predetermined driving behavior (e.g. serpentine lines, stuttering brakes, etc.).

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, abgegeben. Das Fahrzeug umfasst wenigstens das Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is provided. The vehicle comprises at least the driver assistance system for automated driving according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc. that are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for passenger transport.

Das Fahrassistenzsystem ist zum automatisierten Fahren eingerichtet. Ein automatisiert fahrendes Fahrzeug lenkt und/oder bremst und/oder beschleunigt selbstständig basierend auf einer Fahrstrategie. Die Fahrstrategie kann basierend auf Umfelddaten der Umfeldsensorik, Straßenzustand, Verkehrslage, Wetterlage, etc. bestimmt werden. Die Umsetzung der bestimmten Fahrstrategie erfolgt durch den Antrieb, die Lenkung und/oder die Betriebsbremsen.The driver assistance system is set up for automated driving. An automated driving vehicle steers and / or brakes and / or accelerates independently based on a driving strategy. The driving strategy can be determined based on environmental data from the environmental sensors, road conditions, traffic conditions, weather conditions, etc. The specific driving strategy is implemented by the drive, the steering and / or the service brakes.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein assistiertes Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung oder ein automatisiertes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012).In the context of the document, the term “automated driving” can be understood to mean assisted driving with automated longitudinal and / or lateral guidance or automated driving with automated longitudinal and lateral guidance. The automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering. The term “automated driving” includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, edition 11/2012).

Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich.With assisted driving, the driver continuously performs the longitudinal or lateral guidance, while the system takes on the other function within certain limits. With partially automated driving (TAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system as with assisted driving. In the case of highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to permanently monitor the system; however, the driver must be able to take over driving the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically cope with driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application.

Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht je nach Systemausprägung einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The four degrees of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, highly automated driving (HAF) Level 3 corresponds to the SAE J3016 standard. SAE J3016 also provides SAE level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. Depending on the system configuration, SAE level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically cope with all situations like a human driver during the entire journey; a driver is generally no longer required.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzverfahren umfasst ein Bestimmen, ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug an eine Umgebung des Fahrzeugs kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; und, wenn eine Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten bestimmt wird, ein Ansteuern wenigstens einer Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung. Dabei erfolgt das Ansteuern als Reaktion auf die Abweichung derart, dass eine Fahrereingabe ignoriert wird, wobei die Fahrereingabe eine Betätigung einer Bremse und/oder eine Betätigung eines Gaspedals und/oder eine Lenkbewegung umfasst.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driver assistance method for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance method includes determining whether there is a discrepancy between a planned driving behavior, which is communicated by the vehicle to surroundings of the vehicle, and an actual driving behavior; and, if a deviation between the planned driving behavior and the actual driving behavior is determined, activating at least one vehicle function in response to the deviation. The activation takes place in response to the deviation in such a way that a driver input is ignored, the driver input comprising an actuation of a brake and / or an actuation of an accelerator pedal and / or a steering movement.

Das Fahrassistenzverfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzsystems implementieren.The driver assistance method can implement the aspects of the driver assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet sein, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a software (SW) program is specified. The software program can be set up to be executed on one or more processors, and thereby to execute the driver assistance method described in this document for the automated driving of a vehicle.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a storage medium is specified. The storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on one or more processors and thereby to execute the driver assistance method for the automated driving of a vehicle described in this document.

FigurenlisteFigure list

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
  • 2 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
  • 3 ein Flussdiagram eines Fahrassistenzverfahrens zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Exemplary embodiments of the disclosure are shown in the figures and are described in more detail below. Show it:
  • 1 schematically a vehicle with a driver assistance system for automated driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
  • 2 schematically a vehicle with a driver assistance system for automated driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure, and
  • 3 a flowchart of a driver assistance method for automated driving according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the Disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.Unless otherwise noted, the same reference symbols are used below for elements that are the same and have the same effect.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 100 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 shows schematically a vehicle 10 with a driver assistance system 100 for automated driving in accordance with embodiments of the present disclosure.

Das Fahrzeug 10 umfasst das Fahrassistenzsystem 100 zum automatisierten Fahren. Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 10 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 100 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 100 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die (z.B. hydraulische) Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.The vehicle 10 includes the driver assistance system 100 to automated driving. In the case of automated driving, the vehicle is guided longitudinally and / or transversely 10 automatically. The driver assistance system 100 So takes over the vehicle guidance. The driver assistance system controls this 100 the drive 20th , The gear 22nd , the (e.g. hydraulic) service brake 24 and the steering 26th via intermediate units, not shown.

Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrerassistenzsystem 100 entgegengenommen. Insbesondere kann das Fahrzeug wenigstens einen Umgebungssensor 12 umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor 12 kann beispielsweise ein oder mehrere LiDAR-Systeme, ein oder mehrere Radar-Systeme und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.To plan and carry out automated driving, information about the surroundings is provided by an environmental sensor system that monitors the surroundings of the vehicle from the driver assistance system 100 accepted. In particular, the vehicle can have at least one environment sensor 12th which is set up to record environmental data indicating the vehicle surroundings. The at least one environmental sensor 12th can for example comprise one or more LiDAR systems, one or more radar systems and / or one or more cameras.

Wie in 2 gezeigt ist, umfasst das Fahrassistenzsystem 100 gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ein Bestimmungsmodul 110, das eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug 10 an eine Umgebung des Fahrzeugs 10 kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; und ein Steuermodul 120, das eingerichtet ist, um bei einer bestimmten Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten wenigstens eine Fahrzeugfunktion 30 als Reaktion auf die Abweichung anzusteuern.As in 2 is shown includes the driver assistance system 100 a determination module according to embodiments of the present disclosure 110 that is configured to determine whether there is a discrepancy between a planned driving behavior that is generated by the vehicle 10 to the surroundings of the vehicle 10 is communicated and there is actual driving behavior; and a control module 120 , which is set up to perform at least one vehicle function in the event of a certain deviation between the planned driving behavior and the actual driving behavior 30th in response to the deviation.

Damit erfolgt ein Abgleich der vom Fahrzeug 10 angestrebten Fahrstrategie und des tatsächlich umsetzbaren/umgesetzten Fahrverhaltens, so dass zum Beispiel eine situative Anpassung der Fahrstrategie erfolgen kann.This is used to compare the data from the vehicle 10 The driving strategy sought and the driving behavior that can actually be implemented / implemented, so that, for example, the driving strategy can be adapted to the situation.

Ein Aspekt für die Sicherheit und Akzeptanz von automatisiert fahrenden Fahrzeugen ist eine adäquate Kommunikation (z.B. als Ersatz für die bisherige interpersonelle Kommunikation) zwischen Fahrer bzw. Fahrzeug und Außenstehenden. Hier kann es sein, dass das automatisiert fahrende Fahrzeug eine gewissen Intention, Fahrabsicht etc. nach außen kommuniziert, und sich anschließend aber z.B. aufgrund geänderter Prämissen, externer Einflüsse oder einem Eingriff des Fahrers anders verhält bzw. verhalten muss, als es ursprünglich geplant war und nach außen angezeigt wurde.One aspect for the safety and acceptance of automated vehicles is adequate communication (e.g. as a replacement for the previous interpersonal communication) between the driver or vehicle and outsiders. Here it is possible that the automatically driving vehicle communicates a certain intention, driving intention, etc. to the outside, and then behaves or has to behave differently than originally planned due to changed premises, external influences or an intervention by the driver was displayed to the outside.

Beispielsweise kann es zu Problemen führen, wenn ein automatisiert fahrendes Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhalten möchte, um einem anderen Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, und dies auch so kommuniziert (z.B. über das Fahrverhalten, Lichtsignale, Audiosignale etc.), der Fahrer aber eingreift und z.B. Gas gibt. Dadurch ist die vorherige Kommunikation des Fahrzeugs hinfällig und es kann zu einer Gefahrensituation kommen.For example, problems can arise if an automated vehicle wants to stop at a certain point in order to give priority to another road user, and this is also communicated in this way (e.g. via the driving behavior, light signals, audio signals, etc.), but the driver intervenes and e.g. gas. This means that prior communication from the vehicle is no longer necessary and a dangerous situation can arise.

Ebenso können externe Faktoren, wie beispielsweise Glatteis oder eine Verkehrssituation, es erforderlich machen, das Fahrzeug entgegen einer vorherigen Kommunikation nicht anzuhalten. In einem Grenzfall können die externen Faktoren, wie beispielsweise Glatteis oder Schnee, es sogar unmöglich machen, das Fahrzeug entgegen einer vorherigen Kommunikation anzuhalten.External factors such as black ice or a traffic situation can also make it necessary not to stop the vehicle contrary to prior communication. In a borderline case, the external factors, such as black ice or snow, can even make it impossible to stop the vehicle contrary to prior communication.

Gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung erfolgt ein permanenter bzw. iterativer Abgleich zwischen dem intendierten Fahrverhalten (bzw. der intendierten Fahrstrategie) und dem kommunizierten Fahrverhalten (bzw. der kommunizierten Fahrstrategie) des automatisiert fahrenden Fahrzeugs durch einen IST-SOLL-Vergleich über die Zeit. Basierend auf dem IST-SOLL-Vergleich können Maßnahmen ergriffen werden, um auf eine Abweichung zwischen dem intendierten Fahrverhalten und dem kommunizierten Fahrverhalten zu reagieren.According to the embodiments of the present disclosure, there is a permanent or iterative comparison between the intended driving behavior (or the intended driving strategy) and the communicated driving behavior (or the communicated driving strategy) of the automatically driving vehicle by means of an ACTUAL-TARGET comparison over time. Based on the actual-target comparison, measures can be taken to react to a discrepancy between the intended driving behavior and the communicated driving behavior.

Die Reaktion auf die Abweichung zwischen dem intendierten Fahrverhalten und dem kommunizierten Fahrverhalten kann beispielsweise eine Anpassung der Fahrstrategie sein. In einem weiteren Beispiel kann die Reaktion auf die Abweichung auf einem Umgang mit einem Input und Signalen basieren. Beispielsweise kann eine nicht zur kommunizierten Fahrstrategie des Fahrzeugs passende Handlung des Fahrers (z.B. Gas geben), sofern gangbar, nicht akzeptiert bzw. weitergegeben werden, wodurch ein nicht zur kommunizierten Fahrstrategie passendes Fahrverhalten verhindert werden kann.The reaction to the discrepancy between the intended driving behavior and the communicated driving behavior can be, for example, an adaptation of the driving strategy. In a further example, the reaction to the deviation can be based on handling an input and signals. For example, an action by the driver that does not match the communicated driving strategy of the vehicle (e.g. accelerating), if possible, cannot be accepted or passed on, whereby a driving behavior that does not match the communicated driving strategy can be prevented.

Ergänzend oder alternativ kann eine externe Anzeige widersprüchlicher Anforderungen/Signale bzw. einer Nicht-Konformität des tatsächlichen Fahrverhaltens mit dem kommunizierten Fahrverhalten nach außen erfolgen. Beispielsweise kann die Abweichung zwischen dem intendierten Fahrverhalten und dem kommunizierten Fahrverhalten mit einem entsprechenden Fahrverhalten (z.B. Schlangenlinien, Stotterbremsen), den Lichteinrichtungen des Fahrzeugs, Audiosignalen, dezidierten Displays/Anzeigeflächen außen am Auto, etc. vermittelt werden.In addition or as an alternative, contradicting requirements / signals or non-conformity of the actual driving behavior with the communicated driving behavior can be displayed externally. For example, the discrepancy between the intended driving behavior and the communicated driving behavior can be conveyed with a corresponding driving behavior (e.g. serpentine lines, stuttering brakes), the vehicle's lighting equipment, audio signals, dedicated displays / display surfaces on the outside of the car, etc.

Damit kann eine fehlerhafte Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und seiner Umgebung vermieden werden, wodurch Risikosituationen und/oder drohende Unfälle verhindert werden können.In this way, incorrect communication between the vehicle and its surroundings can be avoided, as a result of which risk situations and / or impending accidents can be prevented.

3 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens 300 zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren 300 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 3 schematically shows a flow diagram of a driver assistance method 300 for automated driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure. The procedure 300 can be implemented by appropriate software that can be executed by one or more processors (e.g. a CPU).

Das Fahrassistenzverfahren 300 umfasst im Block 310 ein Bestimmen, ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug an eine Umgebung des Fahrzeugs kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; und im Block 320, wenn eine Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten bestimmt wird, ein Ansteuern wenigstens einer Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung.The driver assistance procedure 300 includes in the block 310 determining whether there is a discrepancy between a planned driving behavior communicated by the vehicle to surroundings of the vehicle and an actual driving behavior; and in the block 320 If a discrepancy between the planned driving behavior and the actual driving behavior is determined, at least one vehicle function is activated as a reaction to the discrepancy.

Erfindungsgemäß wird erkannt, ob eine Abweichung zwischen einem nach außen kommunizierten Fahrverhalten und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt. Liegt eine Abweichung vor, wird in Reaktion darauf wenigstens eine Fahrzeugfunktion angesteuert, um ein Gefahrenpotenzial zu reduzieren. Beispielsweise kann ein automatisiert fahrendes Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhalten wollen, um einem anderen Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, und kann dies auch so kommunizieren, zum Beispiel über das Fahrverhalten, Lichtsignale, Audiosignale etc. Wenn der Fahrer dann aber eingreift und beschleunigt, weicht das tatsächliche Fahrverhalten vom geplanten Fahrverhalten ab und es kann zu einer Gefährdung des Fahrzeugs und/oder dem anderen Verkehrsteilnehmer kommen. Erfindungsgemäß wird in Reaktion auf die Abweichung die wenigstens eine Fahrzeugfunktion angesteuert, um das Gefahrenpotenzial zu reduzieren. Zum Beispiel kann dem anderen Verkehrsteilnehmer das geänderte Fahrverhalten durch Lichtsignale und/oder Audiosignale angezeigt werden.According to the invention, it is recognized whether there is a discrepancy between an externally communicated driving behavior and an actual driving behavior. If there is a discrepancy, at least one vehicle function is activated in response to this in order to reduce a potential hazard. For example, an automated vehicle may want to stop at a certain point in order to give another road user priority, and can also communicate this in this way, for example via the driving behavior, light signals, audio signals, etc. If the driver then intervenes and accelerates, it gives way actual driving behavior depends on the planned driving behavior and the vehicle and / or the other road user may be endangered. According to the invention, the at least one vehicle function is activated in response to the deviation in order to reduce the risk potential. For example, the changed driving behavior can be displayed to the other road user by means of light signals and / or audio signals.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that there is a multitude of possible variations. It is also clear that the embodiments mentioned by way of example really only represent examples that are not to be interpreted in any way as a limitation, for example, of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to specifically implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without the To leave the scope of protection, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims (8)

Fahrassistenzsystem (100) zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs (10), umfassend: ein Bestimmungsmodul (110), das eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug (10) an eine Umgebung des Fahrzeugs (10) kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; und ein Steuermodul (120), das eingerichtet ist, um bei einer bestimmten Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung anzusteuern, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine Fahrereingabe ignoriert wird, wobei die Fahrereingabe eine Betätigung einer Bremse und/oder eine Betätigung eines Gaspedals und/oder eine Lenkbewegung umfasst.A driver assistance system (100) for automated driving of a vehicle (10), comprising: a determination module (110) which is set up to determine whether a deviation between a planned driving behavior that is transmitted by the vehicle (10) to the surroundings of the vehicle ( 10) is communicated and there is actual driving behavior; and a control module (120) which is set up to use at least one vehicle function (30) as a Response to the deviation, wherein the control module (120) is set up to control the at least one vehicle function (30) in response to the deviation in such a way that a driver input is ignored, the driver input actuating a brake and / or actuating a Includes accelerator pedal and / or a steering movement. Das Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung anzusteuern, wenn die Abweichung gleich oder größer als eine Schwelle ist.The driver assistance system (100) according to Claim 1 , wherein the control module (120) is set up to control the at least one vehicle function (30) in response to the deviation if the deviation is equal to or greater than a threshold. Das Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine Anpassung einer Fahrstrategie erfolgt.The driver assistance system (100) according to Claim 1 or 2 , wherein the control module (120) is set up to control the at least one vehicle function (30) in response to the deviation in such a way that a driving strategy is adapted. Das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass eine äußere Anzeige der Abweichung am Fahrzeug (10) erfolgt, um die Abweichung an eine Umgebung des Fahrzeugs (10) zu kommunizieren.The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the control module (120) is set up to control the at least one vehicle function (30) as a reaction to the deviation in such a way that an external display of the deviation occurs on the vehicle (10) in order to transfer the deviation to the surroundings of the vehicle (10). to communicate. Das Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 4, wobei das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die wenigstens eine Fahrzeugfunktion (30) als Reaktion auf die Abweichung derart anzusteuern, dass die äußere Anzeige der Abweichung am Fahrzeug (10) durch wenigstens einen der folgenden Aspekte erfolgt: wenigstens eine Lichteinrichtung des Fahrzeugs (10); und/oder wenigstens eine Audioeinheit des Fahrzeugs (10), die eingerichtet ist, um Audiosignale an die Umgebung des Fahrzeugs (10) auszugeben; und/oder wenigstens eine Displayeinheit des Fahrzeugs (10); und/oder ein vorbestimmtes Fahrverhalten.The driver assistance system (100) according to Claim 4 , wherein the control module (120) is set up to control the at least one vehicle function (30) in response to the deviation in such a way that the external display of the deviation on the vehicle (10) takes place through at least one of the following aspects: at least one lighting device of the vehicle (10); and / or at least one audio unit of the vehicle (10) which is set up to output audio signals to the surroundings of the vehicle (10); and / or at least one display unit of the vehicle (10); and / or a predetermined driving behavior. Fahrzeug (10), insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5.Vehicle (10), in particular motor vehicle, comprising the driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 5 . Fahrassistenzverfahren (300) zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, umfassend: Bestimmen (310), ob eine Abweichung zwischen einem geplanten Fahrverhalten, das durch das Fahrzeug an eine Umgebung des Fahrzeugs kommuniziert ist, und einem tatsächlichen Fahrverhalten vorliegt; und wenn eine Abweichung zwischen dem geplanten Fahrverhalten und dem tatsächlichen Fahrverhalten bestimmt wird, Ansteuern (320) wenigstens einer Fahrzeugfunktion als Reaktion auf die Abweichung, wobei das Ansteuern (320) als Reaktion auf die Abweichung derart erfolgt, dass eine Fahrereingabe ignoriert wird, und wobei die Fahrereingabe eine Betätigung einer Bremse und/oder eine Betätigung eines Gaspedals und/oder eine Lenkbewegung umfasst.Driver assistance method (300) for automated driving of a vehicle, comprising: Determining (310) whether there is a discrepancy between a planned driving behavior communicated by the vehicle to surroundings of the vehicle and an actual driving behavior; and if a discrepancy between the planned driving behavior and the actual driving behavior is determined, activating (320) at least one vehicle function in response to the discrepancy, the activating (320) being carried out in response to the discrepancy in such a way that a driver input is ignored, and the Driver input comprises an actuation of a brake and / or an actuation of an accelerator pedal and / or a steering movement. Speichermedium, umfassend ein Software-Programm, das eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das Fahrassistenzverfahren (300) gemäß Anspruch 7 auszuführen.Storage medium, comprising a software program which is set up to be executed on one or more processors, and to thereby use the driver assistance method (300) according to Claim 7 to execute.
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