DE102022115526A1

DE102022115526A1 - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A TRANSVERSE GUIDANCE SYSTEM OF AN AUTOMATED MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: DE102022115526A1
Application number: DE102022115526.9A
Authority: DE
Inventors: Christoph Resch
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-06-22
Filing date: 2022-06-22
Publication date: 2023-12-28

Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zum Steuern eines Querführungssystems eines automatisierten Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer vorbestimmten Fahrsituation, ein Feststellen, dass eine Aktivierungsbedingung des Querführungssystems nicht erfüllt ist, und ein Verändern einer Zeitspanne, während der die Aktivierungsbedingung zur Aktivierung des Querführungssystems erfüllt sein muss, wenn die vorbestimmte Fahrsituation erkannt wird und festgestellt wird, dass die Aktivierungsbedingung des Querführungssystems nicht erfüllt ist.A method for controlling a lateral guidance system of an automated motor vehicle is provided. The method includes recognizing a predetermined driving situation, determining that an activation condition of the lateral guidance system is not met, and changing a period of time during which the activation condition for activating the lateral guidance system must be met when the predetermined driving situation is recognized and it is determined that the activation condition of the lateral guidance system is not met.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Querführungssystems eines automatisierten Kraftfahrzeugs und/oder eine Datenverarbeitungsvorrichtung, die ausgestaltet ist, um das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein Computerprogramm umfassend Befehle bereitgestellt, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein computerlesbares Medium umfassend Befehle bereitgestellt, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen.The present disclosure relates to a method for controlling a lateral guidance system of an automated motor vehicle and/or a data processing device that is designed to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer program is provided comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer-readable medium is provided comprising instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method.

In Kraftfahrzeugen, insbesondere Automobilen, werden vermehrt sog. Fahrassistenzsysteme verbaut. Fahrassistenzsysteme sind elektronische Zusatzeinrichtungen in Kraftfahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers zumindest in bestimmten Fahrsituationen, wie beispielsweise bei einer Durchfahrung einer Baustelle. Diese Unterstützung kann als automatisiertes Fahren bezeichnet werden.So-called driving assistance systems are increasingly being installed in motor vehicles, especially automobiles. Driving assistance systems are electronic additional devices in motor vehicles to support the driver at least in certain driving situations, such as when driving through a construction site. This support can be referred to as automated driving.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann ein Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss bzw. soll. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch das SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen. Das SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal and/or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. Automated driving can, for example, involve driving for a longer period of time on the motorway or driving for a limited period of time as part of parking or maneuvering. The term “automated driving” includes automated driving with any level of automation. Examples of levels of automation include assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. During assisted driving, the driver permanently performs longitudinal or lateral guidance while the system takes over the other function within certain limits. In partially automated driving (TAF), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and/or in specific situations, whereby the driver must or should permanently monitor the system, as with assisted driving. In highly automated driving (HAF), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to permanently monitor the system; However, the driver must be able to take over control of the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; A driver is no longer required for this application. The four levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, Highly Automated Driving (HAF) Level 3 complies with the SAE J3016 standard. Furthermore, SAE J3016 provides SAE level 5 as the highest level of automation. SAE Level 5 corresponds to driverless driving, where the system can automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Die DE102019214448A1 beschreibt in diesem Zusammenhang ein Verfahren zum Assistieren eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs für ein Durchfahren einer Baustelle, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine Baustelle zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen von Sicherheitsbedingungssignalen, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, die erfüllt sein muss, damit dem Kraftfahrzeug beim Durchfahren durch die Baustelle kraftfahrzeugextern assistiert werden darf, Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, Erzeugen von Datensignalen, welche für ein assistiertes Durchfahren der Baustelle durch das Kraftfahrzeug geeignete Daten repräsentieren, basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf einem Ergebnis, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, und Ausgeben der erzeugten Datensignale.The DE102019214448A1 describes in this context a method for assisting an at least partially automated motor vehicle for driving through a construction site, comprising the following steps: receiving environmental signals which represent an at least partially surrounding area of the motor vehicle at the construction site, receiving safety condition signals which represent at least one safety condition must be met so that the motor vehicle can be assisted externally when driving through the construction site, checking whether the at least one safety condition is met, generating data signals which represent data suitable for an assisted passage through the construction site by the motor vehicle, based on the environmental signals and based on a result as to whether the at least one safety condition is met, and outputting the generated data signals.

Wie in DE102009014153A1 beschrieben, kann der Fahrer unter anderem bei der Aufgabe der Querführung durch ein Querführungsassistenzsystem unterstützt werden. Wird der befahrbare Bereich durch eine geeignete Sensorik erkannt, kann die Unterstützung in mehreren Stufen erfolgen. Die Funktionalität bereits verfügbarer Systeme reicht dabei von einfachen Hinweisen bis hin zu Lenkeingriffen in Situationen, in denen ein Verlassen des Fahrstreifens bevorsteht. Diese Assistenzsysteme orientieren sich an den Fahrstreifenmarkierungen, die beispielsweise über eine Videosensorik erfasst werden können.As in DE102009014153A1 described, the driver can, among other things, be supported in the task of lateral guidance by a lateral guidance assistance system. If the accessible area is recognized by suitable sensors, support can be provided in several stages. The functionality of systems that are already available ranges from simple instructions to steering interventions in situations in which the driver is about to leave the lane. These assistance systems are based on the lane markings, which can be recorded, for example, via video sensors.

Ferner beschreibt die DE102016216134A1 ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, um im Rahmen der automatisierten Querführung das Fahrzeug automatisiert in einer auf die aktuelle Fahrspur bezogenen Querposition zu halten, bei automatisierter Querführung des Fahrzeugs festzustellen, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, und in Reaktion hierauf den Fahrer über den erforderlichen Spurwechsel mit dem Ziel zu informieren, dass dieser den erforderlichen Spurwechsel einleitet, und hierzu die Querführung derart anzupassen, dass die Querposition des Fahrzeugs in Bezug auf die aktuelle Fahrspur in Richtung derjenigen Seite der beiden Seiten der aktuellen Fahrspur verschoben wird, über die der erforderliche Spurwechsel zu erfolgen hat.Furthermore, it describes DE102016216134A1 a driver assistance system for at least automated lateral guidance of a motor vehicle, wherein the driver assistance system is set up to automatically hold the vehicle in a transverse position related to the current lane as part of the automated lateral guidance, to determine that a lane change is necessary when the vehicle is guided automatically, and in The reaction to this is to inform the driver about the required lane change with the aim of initiating the required lane change, and for this purpose to adapt the lateral guidance in such a way that the lateral position of the vehicle in relation to the current lane is in the direction of that side of the two sides of the current lane over which the required lane change must take place.

Herkömmliche Querführungssysteme können demnach im Wesentlichen auf der Spurerkennung mittels einer Frontkamera basieren. Die (Fahr-) Spur(en) wird/werden vom System erkannt und es werden eine Spurbreite sowie eine Spurkrümmung davon bestimmt. Die Spurbreite sollte einen gewissen Wert überschreiten und die Spurkrümmung einen gewissen Wert nicht unterschreiten. Nur wenn diese beiden Bedingungen erfüllt sind, dann kann das Querführungssystem aktiviert werden, wobei auch weitere Aktivierungsbedingungen denkbar sind. Wenn bei aktiver Querführungsfunktion bzw. bei aktivem Querführungssystem eine der genannten Bedingungen nicht erfüllt ist, dann wird die Querführungsfunktion deaktiviert. Um ein häufiges Toggeln der Funktion zwischen den Zuständen „aktiv“ und „deaktiv“ zu vermeiden, können die herkömmlichen Querführungssysteme so ausgelegt sein, dass die oben genannten Aktivierungsbedingungen für eine gewisse Zeit durchgehend gleichzeitig erfüllt sein müssen (sog. TurnOnDelay Zeiten), damit das Querführungssystem aktiv werden kann. Damit können häufige Wechsel zwischen den Zuständen „aktiv“ und „deaktiv“ bzw. „inaktiv“ vermieden werden. Für den Fahrer ergibt sich neben erhöhter Fahrsicherheit auch ein besseres Automatisierungserlebnis und ein besseres Vertrauen in das Querführungssystem.Conventional lateral guidance systems can therefore essentially be based on lane detection using a front camera. The (travel) lane(s) is/are recognized by the system and a lane width and a lane curvature are determined. The track width should exceed a certain value and the track curvature should not fall below a certain value. Only if these two conditions are met can the lateral guidance system be activated, although further activation conditions are also conceivable. If one of the conditions mentioned is not met when the lateral guidance function or lateral guidance system is active, then the lateral guidance function is deactivated. In order to avoid frequent toggling of the function between the states “active” and “deactive”, the conventional lateral guidance systems can be designed in such a way that the above-mentioned activation conditions must be met simultaneously for a certain period of time (so-called TurnOnDelay times) so that this can happen Lateral guidance system can become active. This means that frequent changes between the states “active” and “deactive” or “inactive” can be avoided. In addition to increased driving safety, the driver also has a better automation experience and better confidence in the lateral guidance system.

In Baustellen (z.B. Autobahnbaustellen) liegen häufig mehrdeutige Spurinformationen vor, da oft die alten und die neuen Spurmarkierungen vorhanden sind und vom Querführungssystem erkannt werden. Dies kann zu häufigen Falscherkennungen der oben beschriebenen Spurinformationen (Spuren, Spurbreite, Krümmung usw.) führen. Dadurch kann es zu häufigeren Toggeln zwischen den Zuständen „aktiv“ und „inaktiv“ kommen. Daraus kann für den Fahrer bei einer Durchfahrung einer Baustelle unter anderem ein unbefriedigendes Fahrerlebnis resultieren und dessen Vertrauen in das Querführungssystem sinken.In construction sites (e.g. motorway construction sites) there is often ambiguous lane information because the old and new lane markings are often present and recognized by the lateral guidance system. This can lead to frequent false detections of the track information described above (tracks, track width, curvature, etc.). This can lead to more frequent toggling between the “active” and “inactive” states. This can, among other things, result in an unsatisfactory driving experience for the driver when driving through a construction site and reduce his confidence in the lateral guidance system.

Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet sind, zumindest den oben beschriebenen Stand der Technik zu bereichern.Against the background of this prior art, the object of the present disclosure is to provide a device and a method which are each suitable for at least enriching the prior art described above.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben Weiterbildungen der Offenbarung zum Inhalt.The task is solved by the features of the independent claim. The subclaims contain further developments of the disclosure.

Danach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Steuern eines Querführungssystems eines automatisierten Kraftfahrzeugs gelöst.The task is then solved by a method for controlling a lateral guidance system of an automated motor vehicle.

Bei dem Verfahren kann es sich um ein computer-implementiertes Verfahren handeln, d.h. einer, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens können von einer Datenverarbeitungsvorrichtung zumindest teilweise ausgeführt werden.The method can be a computer-implemented method, i.e. one, several or all steps of the method can be at least partially carried out by a data processing device.

Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer vorbestimmten Fahrsituation, ein Feststellen, dass eine Aktivierungsbedingung des Querführungsassistenten bzw. Querführungssystems nicht erfüllt ist, und ein Verändern einer Zeitspanne, während der die Aktivierungsbedingung zur Aktivierung des Querführungssystems erfüllt sein muss, wenn die vorbestimmte Fahrsituation erkannt wird und festgestellt wird, dass die Aktivierungsbedingung des Querführungssystems nicht erfüllt ist.The method includes recognizing a predetermined driving situation, determining that an activation condition of the lateral guidance assistant or lateral guidance system is not met, and changing a period of time during which the activation condition for activating the lateral guidance system must be met when the predetermined driving situation is recognized and determined that the activation condition of the lateral guidance system is not met.

Das Verfahren kann ferner ein Aktivieren des Querführungssystems aufweisen, sobald die Aktivierungsbedingung für die Zeitspanne erfüllt ist.The method can further include activating the lateral guidance system as soon as the activation condition for the period of time is met.

Mit anderen Worten, wenn zur selben Zeit zwei vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, d.h. wenn die vorbestimmte Fahrsituation erkannt wird und zur selben Zeit die Aktivierungsbedingung des Querführungssystems nicht erfüllt ist, dann verändert sich die Zeitspanne, in der die Aktivierungsbedingung vorliegen muss, damit das Querführungssystem aktivierbar ist.In other words, if two predetermined conditions are met at the same time, i.e. if the predetermined driving situation is recognized and at the same time the activation condition of the lateral guidance system is not met, then the period of time in which the activation condition must exist in order for the lateral guidance system to be activated changes is.

Damit kann in Abhängigkeit der Fahrsituation ein häufiges Aktivieren und Deaktivieren des Querführungssystems verhindert werden.This can prevent frequent activation and deactivation of the lateral guidance system depending on the driving situation.

Das Querführungssystem kann ausgestaltet sein, um eine Querführung des Kraftfahrzeugs aktiv, z.B. durch einen Eingriff in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs, und/oder passiv, z.B. durch eine Anzeige im Kraftfahrzeuginnenraum, zu beeinflussen.The lateral guidance system can be designed to actively influence lateral guidance of the motor vehicle, for example by intervening in the steering of the motor vehicle, and/or passively, for example by means of a display in the motor vehicle interior.

Nachfolgend werden mögliche Weiterbildungen des oben beschriebenen Verfahrens im Detail erläutert.Possible further developments of the method described above are explained in detail below.

Bei der vorbestimmten Fahrsituation kann es sich um eine Durchfahrung einer Baustelle handeln.The predetermined driving situation can involve driving through a construction site.

Unter einer Baustelle kann eine Arbeitsstelle an einer Straße verstanden werden, auf der sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet. Die Baustelle kann äußerlich durch eine Baustelleneinrichtung, Hinweisschilder und/oder eine Fahrbahnmarkierung vorbestimmter Form und/oder Farbe erkennbar sein.A construction site can be understood as meaning a work site on a road on which the motor vehicle is currently located. The construction site can be externally recognizable by construction site equipment, information signs and/or road markings of a predetermined shape and/or color.

Bei der Aktivierungsbedingung kann es sich um eine Spurinformation, insbesondere eine Spurerkennung, eine Spurbreite und/oder eine Spurkrümmung, handeln.The activation condition can be track information, in particular track detection, track width and/or track curvature.

Das Querführungssystem kann ausgestaltet sein, um eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisiert basierend auf der Spurinformation zu steuern.The lateral guidance system can be designed to automatically control lateral guidance of the motor vehicle based on the lane information.

Das Erkennen der vorbestimmten Fahrsituation kann basierend auf mittels eines Sensorsystems des Kraftfahrzeugs aufgenommen Sensordaten und/oder Kartendaten erfolgen.The predetermined driving situation can be recognized based on sensor data and/or map data recorded by a sensor system of the motor vehicle.

Das Verändern der Zeitspanne kann ein Erhöhen einer ersten vorbestimmten Zeitspanne, während der die Aktivierungsbedingung zur Aktivierung des Querführungssystems vor dem Erkennen der vorbestimmten Fahrsituation erfüllt sein muss, auf eine zweite vorbestimmte Zeitspanne umfassen. Die zweite vorbestimmte Zeitspanne kann größer als die erste vorbestimmte Zeitspanne sein. Denkbar ist, dass während der zweiten vorbestimmten Zeitspanne die Aktivierungsbedingung zur Aktivierung des Querführungssystems erfüllt sein muss, wenn die vorbestimmte Fahrsituation erkannt wird und festgestellt wird, dass die Aktivierungsbedingung des Querführungssystems nicht erfüllt ist.Changing the period of time can include increasing a first predetermined period of time, during which the activation condition for activating the lateral guidance system must be fulfilled before recognizing the predetermined driving situation, to a second predetermined period of time. The second predetermined period of time may be greater than the first predetermined period of time. It is conceivable that the activation condition for activating the lateral guidance system must be met during the second predetermined period of time if the predetermined driving situation is recognized and it is determined that the activation condition of the lateral guidance system is not met.

Das oben Beschriebene lässt sich mit anderen Worten und auf eine konkrete Ausgestaltung bezogen, die als für die vorliegende Offenbarung nicht limitierend beschrieben wird, wie folgt zusammenfassen: Es können Baustellen erkannt werden. Wenn dann in der Baustelle die Querführungsfunktion aufgrund nichterfüllter Bedingungen (Spurinformationen, Spurerkennung, Spurbreite, Spurkrümmung) deaktiviert wird, kann die Querführungsfunktion erst dann wieder aktivierbar sein, wenn diese Bedingungen wieder für einen längeren Zeitraum erfüllt sind. Dieser Zeitraum kann dann größer gewählt werden als dies in „normalen“ Fahrsituationen außerhalb einer Baustelle der Fall ist. Es kann also abhängig davon, ob eine Baustelle erkannt wurde oder nicht, die TurnOnDelay Zeit erhöht werden bzw. sein oder nicht. In einer Baustelle kann diese Zeit insbesondere erhöht sein. Dadurch kann sich zwar eine Nichtverfügbarkeit für die Querführungsfunktion in der Baustelle ergeben, das Vertrauen des Fahrers in die Funktion kann aber gesteigert werden. Das Automatisierungserlebnis für den Fahrer kann steigen, denn der Fahrer kann selbst erkennen, dass eine Baustelle vorhanden ist und sieht wie das System die Baustelle eigenständig erkennt und sich selbstständig deaktiviert. Eine Baustelle kann z.B. über eine Frontkamera erkannt werden. Die Baustelle kann zusätzlich oder alternativ durch ein entsprechendes Flag in einer HD-Karte erkannt werden. Im Normalfall außerhalb einer Baustelle müssen die Einschaltbedingungen (insbesondere die Spurinformationen (Spur, Spurbreite, Spurkrümmung)) durchgehend gleichzeitig korrekt für 5s vorliegen, damit das System aktiviert werden kann. Bei einer erkannten Baustelle kann diese Zeit z.B. auf 10s erhöht werden. Dadurch kann ein Hin- und Herschalten zwischen den Zuständen „aktiv“ und „inaktiv“ verhindert werden.In other words and based on a specific embodiment, which is described as not limiting the present disclosure, what has been described above can be summarized as follows: Construction sites can be recognized. If the lateral guidance function is then deactivated in the construction site due to unfulfilled conditions (lane information, lane detection, track width, lane curvature), the lateral guidance function can only be activated again when these conditions are met again for a longer period of time. This period can then be chosen to be longer than is the case in “normal” driving situations outside of a construction site. Depending on whether a construction site was detected or not, the TurnOnDelay time can be increased or not. In a construction site, this time can be particularly increased. Although this may result in unavailability of the lateral guidance function on the construction site, the driver's confidence in the function can be increased. The automation experience for the driver can increase because the driver can recognize that there is a construction site and see how the system independently recognizes the construction site and deactivates itself. A construction site can be detected, for example, via a front camera. The construction site can also or alternatively be recognized by a corresponding flag in an HD map. Normally outside of a construction site, the switch-on conditions (in particular the track information (track, track width, track curvature)) must be present correctly for 5s at the same time so that the system can be activated. If a construction site is detected, this time can be increased to 10s, for example. This can prevent switching back and forth between the states “active” and “inactive”.

Ferner wird eine Datenverarbeitungsvorrichtung bzw. ein System zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung des oben beschriebenen Verfahrens, bereitgestellt.Furthermore, a data processing device or a system for data processing, comprising means for carrying out the method described above, is provided.

Das System kann ein verteiltes System sein, das eine (vom Kraftfahrzeug) externe Datenverarbeitungsvorrichtung (d.h. ein Backend) umfassen kann, die z.B. von dem Kraftfahrzeughersteller betrieben wird, und/oder eine (dazu insbesondere drahtlos verbundene) Steuereinheit umfassen, die in bzw. an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist.The system can be a distributed system, which can include a data processing device (i.e. a backend) external to the motor vehicle, which is operated, for example, by the motor vehicle manufacturer, and / or a control unit (in particular wirelessly connected) which is in or on the motor vehicle is arranged.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise eine elektronische Steuereinheit (engl. ECU = electronic control unit) umfassen. Die Datenverarbeitungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs kann eine intelligente prozessorgesteuerte Einheit sein, die z.B. über ein Central Gateway (CGW) mit anderen Modulen kommunizieren kann und die ggf. über Feldbusse, wie den CAN-Bus, LIN-Bus, MOST-Bus und FlexRay oder über Automotive-Ethernet, z.B. zusammen mit Telematiksteuergeräten, das Fahrzeugbordnetz bilden kann. Die Datenverarbeitungsvorrichtung kann, z.B. über oben genanntes Bordnetz, zu einem Sensorsystem des Kraftfahrzeugs und/oder einem kraftfahrzeugexternen Sensorsystem verbunden sein.The data processing device of the motor vehicle can, for example, include an electronic control unit (ECU). The data processing device of the motor vehicle can be an intelligent processor-controlled unit, which can communicate with other modules, for example via a central gateway (CGW) and, if necessary, via field buses, such as the CAN bus, LIN bus, MOST bus and FlexRay or via automotive -Ethernet, e.g. together with telematics control devices, can form the vehicle on-board network. The data processing device can be connected, for example via the above-mentioned vehicle electrical system, to a sensor system of the motor vehicle and/or a sensor system external to the motor vehicle.

Das Sensorsystem des Kraftfahrzeugs kann einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor, einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera, insbesondere mit einem Blickfeld in einem Umfeld vor das Kraftfahrzeug, umfassen.The sensor system of the motor vehicle can include a radar sensor, a LiDAR sensor, an ultrasonic sensor and/or a camera, in particular with a field of view in an environment in front of the motor vehicle.

Denkbar ist, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, ggf. zusammen mit einem weiteren Steuergerät des Kraftfahrzeugs, für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevante Funktionen, wie die Motorsteuerung, die Kraftübertragung, das Bremssystem und/oder das Reifendruck-Kontrollsystem, steuert und/oder auf die relevanten Daten zugreifen kann. Außerdem können Fahrassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Parkassistent, eine angepasste Geschwindigkeitsregelung (ACC, engl. adaptive cruise control), ein Querführungssystem (insbesondere ein Spurhalteassistent und/oder ein Spurwechselassistent), eine Verkehrszeichenerkennung, eine Lichtsignalerkennung, ein Anfahrassistent, ein Nachtsichtassistent, einen Notbremsassistenten und/oder ein Kreuzungsassistent, von der Datenverarbeitungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, ggf. zusammen mit einem weiteren Steuergerät des Kraftfahrzeugs, gesteuert werden und/oder auf die relevanten Daten zugriffen werden.It is conceivable that the data processing device of the motor vehicle, possibly together with another control device of the motor vehicle, controls and/or responds to functions relevant to the driving behavior of the motor vehicle, such as the engine control, the power transmission, the braking system and/or the tire pressure monitoring system can access relevant data. In addition, driving assistance systems, such as a parking assistant, an adapted cruise control (ACC), a lateral guidance system (in particular a lane keeping assistant and / or a lane change assistant), traffic sign recognition, light signal recognition, a starting assistant, a night vision assistant, an emergency braking assistant and / or an intersection assistant, can be controlled by the data processing device of the motor vehicle, possibly together with another control device of the motor vehicle, and / or the relevant data can be accessed.

Das oben mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für die Datenverarbeitungsvorrichtung und umgekehrt.What has been described above with reference to the method also applies analogously to the data processing device and vice versa.

Ferner kann ein Kraftfahrzeug aufweisend die Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt werden, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung ausgestaltet ist, um das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a motor vehicle having the data processing device can be provided, the data processing device being designed to at least partially carry out the method described above.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere ein Automobil, handeln. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um ein automatisiertes Kraftfahrzeug handeln, das ausgestaltet sein kann, um eine Längsführung und/oder eine Querführung bei einem automatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise zu übernehmen. Das automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt.The motor vehicle can be a passenger car, in particular an automobile. The motor vehicle can be an automated motor vehicle, which can be designed to at least partially and/or at least temporarily take over longitudinal guidance and/or transverse guidance during automated driving of the motor vehicle. Automated driving can be carried out in such a way that the movement of the motor vehicle is (largely) autonomous.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 0 sein, d.h. der Fahrer übernimmt die dynamische Fahraufgabe, auch wenn unterstützende Systeme (z. B. ABS oder ESP) vorhanden sind.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 0, i.e. the driver takes over the dynamic driving task, even if supporting systems (e.g. ABS or ESP) are present.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 1 sein, d.h. bestimmte Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung unterstützen, wie beispielsweise der Abstandsregeltempomat (ACC).The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 1, i.e. have certain driver assistance systems that support the driver in operating the vehicle, such as adaptive cruise control (ACC).

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 2 sein, d.h. so teilautomatisiert sein, dass Funktionen wie automatisches Einparken, Spurhalten bzw. Querführung, allgemeine Längsführung, Beschleunigen und/oder Abbremsen von Fahrerassistenzsystemen übernommen werden.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 2, i.e. be partially automated so that functions such as automatic parking, lane keeping or lateral guidance, general longitudinal guidance, acceleration and/or braking are taken over by driver assistance systems.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 3 sein, d.h. so bedingungsautomatisiert, dass der Fahrer das System Fahrzeug nicht durchgehend überwachen muss. Das Kraftfahrzeug führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und/oder Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert, die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 3, i.e. conditionally automated so that the driver does not have to continuously monitor the vehicle system. The motor vehicle independently carries out functions such as triggering the turn signal, changing lanes and/or keeping in lane. The driver can turn his attention to other things, but if necessary the system will ask him to take over the lead within a warning period.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 4 sein, d.h. so hochautomatisiert, dass die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom System Fahrzeug übernommen wird. Werden die Fahraufgaben vom System nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 4, i.e. so highly automated that control of the vehicle is permanently taken over by the vehicle system. If the system can no longer handle the driving tasks, the driver can be asked to take over the lead.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 5 sein, d.h. so vollautomatisiert, dass der Fahrer zum Erfüllen der Fahraufgabe nicht erforderlich ist. Außer dem Festlegen des Ziels und dem Starten des Systems ist kein menschliches Eingreifen erforderlich.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 5, i.e. so fully automated that the driver is not required to complete the driving task. No human intervention is required other than setting the target and starting the system.

Das oben mit Bezug zum Verfahren und zur Datenverarbeitungsvorrichtung Beschriebene gilt analog auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.What has been described above with reference to the method and the data processing device also applies analogously to the motor vehicle and vice versa.

Ferner kann ein Computerprogramm bereitgestellt werden. Das Computerprogramm zeichnet sich dadurch aus, dass dieses Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer program can be provided. The computer program is characterized in that it includes commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method described above.

Ein Programmcode des Computerprogramms kann in einem beliebigen Code, insbesondere in einem Code, der für Steuerungen von Kraftfahrzeugen geeignet ist, vorliegen.A program code of the computer program can be in any code, in particular in a code that is suitable for motor vehicle controls.

Ferner wird ein computerlesbares Medium, insbesondere ein computerlesbares Speichermedium, bereitgestellt. Das computerlesbare Medium zeichnet sich dadurch aus, dass dieses Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer-readable medium, in particular a computer-readable storage medium, is provided. The computer-readable medium is characterized in that it includes instructions which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method described above.

Das heißt, es kann ein computerlesbares Medium bereitgestellt werden, das ein oben definiertes Computerprogramm umfasst. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein beliebiges digitales Datenspeichergerät handeln, wie zum Beispiel einen USB-Stick, eine Festplatte, eine CD-ROM, eine SD-Karte oder eine SSD-Karte.That is, a computer-readable medium may be provided that includes a computer program as defined above. The computer-readable medium can be any digital data storage device, such as a USB flash drive, hard drive, CD-ROM, SD card, or SSD card.

Das Computerprogramm muss nicht zwingend auf einem solchen computerlesbarem Speichermedium gespeichert sein, um dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt zu werden, sondern kann auch über das Internet oder anderweitig extern bezogen werden.The computer program does not necessarily have to be stored on such a computer-readable storage medium in order to be made available to the motor vehicle, but can also be obtained externally via the Internet or otherwise.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Datenverarbeitungsvorrichtung und zum Kraftfahrzeug Beschriebene gilt jeweils analog auch für das Computerprogramm und das computerlesbare Medium und umgekehrt.What has been described above with reference to the method, the data processing device and the motor vehicle also applies analogously to the computer program and the computer-readable medium and vice versa.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 und 2 beschrieben.

1 zeigt schematisch ein automatisiertes Kraftfahrzeug mit einem Sensorsystem und einem dazu verbundenen Querführungssystem, und
2 zeigt schematisch ein Blockdiagramm des Querführungssystems zur Erläuterung eines Verfahrens zum Steuern, insbesondere gesteuerten Aktivieren, des Querführungssystems.

An embodiment is described below with reference to 1 and 2 described.

1 shows schematically an automated motor vehicle with a sensor system and a lateral guidance system connected to it, and
2 shows schematically a block diagram of the lateral guidance system to explain a method for controlling, in particular controlled activation, of the lateral guidance system.

Das in 1 lediglich schematisch dargestellte automatisierte Kraftfahrzeug 1 weist eine Frontkamera 2, einen Sensor zur Positionsbestimmung 3, der mittels einer digitalen Karte (z.B. einer sog. HD-Karte) ausgestaltet ist, die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen, und zumindest einen weiteren Sensor 4 (z.B. eine Kamera, einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor, einen Ultraschallsensor, und/oder eine Schnittstelle zum Empfang einer mittels V2X-Kommunikation erhaltenen Information) sowie ein jeweils dazu verbundenes Querführungssystem 5 auf, wobei das Querführungssystem 5 ausgestaltet ist, um eine Querführung des Kraftfahrzeugs 1 basierend auf den von den Sensoren 2, 3, 4 aufgenommenen Sensordaten zu steuern.This in 1 Automated motor vehicle 1, shown only schematically, has a front camera 2, a sensor for position determination 3, which is designed to determine the current position of motor vehicle 1 by means of a digital map (e.g. a so-called HD map), and at least one further sensor 4 ( e.g. a camera, a radar sensor, a LiDAR sensor, an ultrasonic sensor, and/or an interface for receiving information obtained by means of V2X communication) as well as a transverse guidance system 5 connected thereto, wherein the transverse guidance system 5 is designed to provide transverse guidance of the To control motor vehicle 1 based on the sensor data recorded by sensors 2, 3, 4.

Das Querführungssystem 5 ist zusammen mit den Sensoren 2, 3, 4 im Detail in 2 dargestellt und das Querführungssystem 5 ist ferner ausgestaltet, um ein Verfahren zum Steuern, insbesondere Aktivieren, des Querführungssystems 5 auszuführen.The transverse guidance system 5 is shown in detail together with the sensors 2, 3, 4 2 shown and the transverse guidance system 5 is further designed to carry out a method for controlling, in particular activating, the transverse guidance system 5.

Dazu weist das Querführungssystem 5 mehrere Softwareblöcke 51 - 55 auf, die von einer Datenverarbeitungsvorrichtung 58 des Querführungssystems 5 ausgeführt werden.For this purpose, the lateral guidance system 5 has several software blocks 51 - 55, which are executed by a data processing device 58 of the lateral guidance system 5.

In einem ersten Schritt 100 des Verfahrens empfängt ein erster Softwareblock 51, der auch als Baustellenerkennung bezeichnet werden kann, Sensordaten des Sensors zur Positionsbestimmung 3, der Frontkamera 2 und zumindest eines weiteren Sensors 4 und erkennt basierend darauf, ob eine vorbestimmte Fahrsituation vorliegt, d.h. ob das Kraftfahrzeug 1 aktuell eine Baustelle durchfährt, und gibt dies zu einem siebten Softwareblock 57 aus.In a first step 100 of the method, a first software block 51, which can also be referred to as construction site recognition, receives sensor data from the position determination sensor 3, the front camera 2 and at least one further sensor 4 and, based on this, detects whether a predetermined driving situation is present, i.e. whether the motor vehicle 1 is currently driving through a construction site and outputs this to a seventh software block 57.

In einem zweiten Schritt 200 des Verfahrens empfängt ein zweiter Softwareblock 52, der auch als Spurüberprüfung bezeichnet werden kann, Sensordaten der Frontkamera 2, d.h. Bilddaten, die zu einer Umgebung vor dem Kraftfahrzeug 1 korrespondieren, und erkennt basierend darauf eine Lage und/oder einen Verlauf einer (Fahr-) Spur, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 aktuell befindet. Denkbar ist auch, dass die Frontkamera 2 selbst die Lage und/oder den Verlauf der (Fahr-) Spur erkennt und diese an den zweiten Softwareblock 52, ggf. anstatt der Bilddaten, ausgibt. Unabhängig davon überprüft der zweite Softwareblock 52, ob die Lage und/oder der Verlauf der (Fahr-) Spur erkannt wurde, d.h. ob eine Spur vorhanden ist, was auch als Überprüfung einer ersten Aktivierungsbedingung für das Querführungssystem 5 bezeichnet werden kann. In a second step 200 of the method, a second software block 52, which can also be referred to as a lane check, receives sensor data from the front camera 2, i.e. image data that correspond to an environment in front of the motor vehicle 1, and recognizes a position and/or a course based on this a (travel) lane on which the motor vehicle 1 is currently located. It is also conceivable that the front camera 2 itself recognizes the position and/or the course of the (travel) lane and outputs this to the second software block 52, possibly instead of the image data. Regardless of this, the second software block 52 checks whether the position and/or course of the (travel) lane has been recognized, i.e. whether a lane is present, which can also be referred to as checking a first activation condition for the lateral guidance system 5.

Das Ergebnis der Überprüfung der ersten Aktivierungsbedingung wird an einen fünften Softwareblock 56 ausgegeben.The result of checking the first activation condition is output to a fifth software block 56.

In einem dritten Schritt 300 des Verfahrens empfängt ein dritter Softwareblock 53, der auch als Spurbreitenerkennung bezeichnet werden kann, Sensordaten der Frontkamera 2, d.h. Bilddaten, die zu einer Umgebung vor dem Kraftfahrzeug 1 korrespondieren, und erkennt basierend darauf eine Spurbreite der (Fahr-) Spur, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 aktuell befindet. Denkbar ist auch, dass die Frontkamera 2 selbst die Spurbreite der (Fahr-) Spur erkennt und diese an den dritten Softwareblock 53, ggf. anstatt der Bilddaten, ausgibt. Unabhängig davon überprüft der dritte Softwareblock 53, ob die Spurbreite einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt, was auch als Überprüfung einer zweiten Aktivierungsbedingung für das Querführungssystem 5 bezeichnet werden kann. Das Ergebnis der Überprüfung der zweiten Aktivierungsbedingung wird an einen fünften Softwareblock 56 ausgegeben.In a third step 300 of the method, a third software block 53, which can also be referred to as lane width detection, receives sensor data from the front camera 2, i.e. image data that correspond to an environment in front of the motor vehicle 1, and based on this recognizes a lane width of the (driving) Lane on which motor vehicle 1 is currently located. It is also conceivable that the front camera 2 itself recognizes the lane width of the (travel) lane and outputs this to the third software block 53, possibly instead of the image data. Independently of this, the third software block 53 checks whether the track width exceeds a predetermined limit value, which can also be referred to as checking a second activation condition for the lateral guidance system 5. The result of checking the second activation condition is output to a fifth software block 56.

In einem vierten Schritt 400 des Verfahrens empfängt ein vierter Softwareblock 54, der auch als Spurkrümmungsüberprüfung bezeichnet werden kann, Sensordaten der Frontkamera 2, d.h. Bilddaten, die zu einer Umgebung vor dem Kraftfahrzeug 1 korrespondieren, und erkennt basierend darauf eine Spurkrümmung bzw. eine Krümmung der (Fahr-) Spur, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 aktuell befindet. Denkbar ist auch, dass die Frontkamera 2 selbst die Spurkrümmung der (Fahr-) Spur erkennt und diese an den vierten Softwareblock 54, ggf. anstatt der Bilddaten, ausgibt. Unabhängig davon überprüft der vierte Softwareblock 54, ob die Spurkrümmung einen weiteren vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, was auch als Überprüfung einer dritten Aktivierungsbedingung für das Querführungssystem 5 bezeichnet werden kann. Das Ergebnis der Überprüfung der dritten Aktivierungsbedingung wird an einen fünften Softwareblock 56 ausgegeben.In a fourth step 400 of the method, a fourth software block 54, which can also be referred to as a lane curvature check, receives sensor data from the front camera 2, i.e. image data that correspond to an environment in front of the motor vehicle 1, and based on this detects a lane curvature or a curvature of the (Travel) lane on which the motor vehicle 1 is currently located. It is also conceivable that the front camera 2 itself detects the curvature of the (travel) lane and outputs this to the fourth software block 54, possibly instead of the image data. Independently of this, the fourth software block 54 checks whether the track curvature falls below a further predetermined limit value, which can also be referred to as checking a third activation condition for the lateral guidance system 5. The result of checking the third activation condition is output to a fifth software block 56.

In einem fünften Schritt 500 des Verfahrens empfängt ein fünfter Softwareblock 55 Sensordaten des weiteren Sensors 4 und erkennt basierend darauf, ob eine vierte Aktivierungsbedingung erfüllt ist, was auch als Überprüfung einer vierten Aktivierungsbedingung für das Querführungssystem 5 bezeichnet werden kann.In a fifth step 500 of the method, a fifth software block 55 receives sensor data from the further sensor 4 and, based on this, detects whether a fourth activation condition is met, which can also be referred to as checking a fourth activation condition for the lateral guidance system 5.

Der erste bis fünften Schritt 100 - 500 können zumindest teilweise zeitgleich ablaufen.The first to fifth steps 100 - 500 can at least partially take place at the same time.

Das Ergebnis der Überprüfung der ersten, zweiten, dritten und vierten Aktivierungsbedingung wird in einem sechsten Schritt 600 des Verfahrens an einen fünften Softwareblock 56 ausgegeben, sodass dieser überprüft, ob alle Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, und in einem siebten Schritt 700 des Verfahrens ein Ergebnis dieser Überprüfung an den siebten Softwareblock 57 ausgibt.The result of checking the first, second, third and fourth activation conditions is in a sixth step 600 of the method output to a fifth software block 56, so that it checks whether all activation conditions are met, and in a seventh step 700 of the method outputs a result of this check to the seventh software block 57.

In einem achten Schritt 800 überprüft der siebte Softwareblock 57, ob gemäß der von dem sechsten Softwareblock 700 empfangenen Information alle Aktivierungsbedingungen für einen vorbestimmten ersten Zeitraum erfüllt sind. Wird festgestellt, dass dies nicht der Fall ist, d.h. dass zumindest eine der Aktivierungsbedingungen des Querführungssystems 5 nicht erfüllt ist, so deaktiviert der siebte Softwareblock 57 das Querführungssystem 5 bzw. verhindert dessen Aktivierung. Zudem überprüft der siebte Softwareblock 57 anhand der von dem ersten Softwareblock 51 empfangenen Information, ob sich das Kraftfahrzeug 1 derzeit innerhalb einer Baustelle befindet, d.h. eine Baustelle durchfährt. Ist dies ebenfalls der Fall, so erhöht der siebte Softwareblock 57 die erste Zeitspanne auf eine zweite, längere Zeitspanne, für die alle Aktivierungsbedingungen erfüllt sein müssen, damit der siebte Softwareblock 57 eine Aktivierung des Querführungssystems 5 zulässt oder vornimmt. Das heißt, es erfolgt ein Verändern der Zeitspanne, während der die Aktivierungsbedingungen zur Aktivierung des Querführungssystems 5 erfüllt sein müssen, wenn die aktuelle Durchfahrung der Baustelle erkannt wird und zeitgleich festgestellt wird, dass zumindest einer der Aktivierungsbedingungen des Querführungssystems 5 nicht erfüllt ist. Das Verändern der Zeitspanne ist dabei Erhöhen der ersten vorbestimmten Zeitspanne, während der die Aktivierungsbedingungen zur Aktivierung des Querführungssystems 5 vor dem Erkennen der aktuellen Durchfahrung der Baustelle erfüllt sein müssen, auf eine zweite vorbestimmte Zeitspanne, die größer als die erste vorbestimmte Zeitspanne ist und während der die Aktivierungsbedingungen zur Aktivierung des Querführungssystems erfüllt sein müssen. Andernfalls, d.h. wenn alle Aktivierungsbedingungen erfüllt sind, wird ein Betrieb des Querführungssystems 5, in dem dieses die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 automatisiert basierend auf den oben beschrieben Spurinformationen, d.h. Lage und/oder Verlauf der Spur, Spurbreite und/oder Spurkrümmung, steuert, von dem siebten Softwareblock 57 nicht unterbrochen bzw. deaktiviert und es erfolgt keine Veränderung der Zeitspanne, in der die Aktivierungsbedingungen vorliegen müssen.In an eighth step 800, the seventh software block 57 checks whether all activation conditions are fulfilled for a predetermined first period of time according to the information received from the sixth software block 700. If it is determined that this is not the case, i.e. that at least one of the activation conditions of the lateral guidance system 5 is not met, the seventh software block 57 deactivates the lateral guidance system 5 or prevents its activation. In addition, the seventh software block 57 checks based on the information received from the first software block 51 whether the motor vehicle 1 is currently within a construction site, i.e. is driving through a construction site. If this is also the case, the seventh software block 57 increases the first time period to a second, longer time period for which all activation conditions must be met so that the seventh software block 57 allows or carries out activation of the lateral guidance system 5. This means that the time period during which the activation conditions for activating the lateral guidance system 5 must be met is changed if the current passage through the construction site is recognized and at the same time it is determined that at least one of the activation conditions of the lateral guidance system 5 is not met. Changing the period of time is increasing the first predetermined period of time, during which the activation conditions for activating the lateral guidance system 5 must be met before the current passage through the construction site is recognized, to a second predetermined period of time, which is greater than the first predetermined period of time and during which the activation conditions for activating the lateral guidance system must be met. Otherwise, i.e. if all activation conditions are met, operation of the lateral guidance system 5, in which it automatically controls the lateral guidance of the motor vehicle 1 based on the lane information described above, i.e. position and/or course of the lane, lane width and/or lane curvature, is controlled by the seventh software block 57 is not interrupted or deactivated and there is no change in the time period in which the activation conditions must be present.

Die oben beschriebenen Softwareblöcke 51 - 57 können dabei getrennt oder zumindest teilweise gemeinsam in Form eines Computerprogramms bzw. Algorithmus implementiert werden.The software blocks 51 - 57 described above can be implemented separately or at least partially together in the form of a computer program or algorithm.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: FrontkameraFront camera
33: Sensor zur PositionsbestimmungSensor for position determination
44: Sensorsensor
55: QuerführungssystemLateral guidance system
51 - 5751 - 57: SoftwareblöckeSoftware blocks
8585: DatenverarbeitungsvorrichtungData processing device
100 - 700100 - 700: VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102019214448 A1 [0004]
DE 102009014153 A1 [0005]
DE 102016216134 A1 [0006]

Claims

Method for controlling a lateral guidance system (5) of an automated motor vehicle (1), the method comprising: - Recognition of a predetermined driving situation, - Determine that an activation condition of the transverse guidance system (5) is not met, and - Changing a period of time during which the activation condition for activating the lateral guidance system (5) must be met if the predetermined driving situation is recognized and it is determined that the activation condition of the lateral guidance system (5) is not met.

Procedure according to Claim 1 , whereby the predetermined driving situation involves driving through a construction site.

Procedure according to Claim 1 or 2 , whereby the activation condition is track information, in particular a track detection, a track width and/or a track curvature.

Procedure according to Claim 3 , wherein the lateral guidance system (5) is designed to automatically control lateral guidance of the motor vehicle (1) based on the lane information.

Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the predetermined situation is recognized based on sensor data and/or map data recorded by a sensor system (2, 3, 4) of the motor vehicle (1).

Procedure according to one of the Claims 1 until 5 , wherein changing the time period includes increasing a first predetermined time period during which the activation condition for activating the lateral guidance system (5) must be fulfilled before the predetermined driving situation is recognized, to a second predetermined time period which is greater than the first predetermined time period and during which the activation condition for activating the lateral guidance system (5) must be met if the predetermined driving situation is recognized and it is determined that the activation condition of the lateral guidance system (5) is not met.

Data processing device (58), comprising means for carrying out the method according to one of Claims 1 until 6 .

Motor vehicle (1), comprising the data processing device (58). Claim 7 .

Computer program, comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out.

Computer-readable medium comprising instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause it to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out.