DE102018204572A1 - Control unit and method for avoiding rear-end collisions - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug weist eine Notbremsfunktion auf, die eingerichtet ist, automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs zu bewirken. Die Steuereinheit ist eingerichtet, zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion darauf zu bewirken, dass ein Warnsignal generiert wird, um ein Folgefahrzeug zu veranlassen, einen ausreichend hohen Sicherheitsabstand zu dem Fahrzeug einzuhalten.A control unit for a vehicle is described. The vehicle has an emergency braking function that is configured to automatically effect emergency braking of the vehicle. The control unit is configured to determine that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. In addition, the controller is configured to responsively cause a warning signal to be generated to cause a follower vehicle to maintain a sufficiently high safety distance to the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit für ein Fahrzeug, die darauf ausgelegt sind, Auffahrunfälle zu vermeiden.The invention relates to a method and a corresponding control unit for a vehicle, which are designed to avoid rear-end collisions.

Auffahrunfälle sind eine häufige Unfallform im Straßenverkehr. Ein Auffahrunfall kann insbesondere dadurch verursacht werden, dass ein Folgefahrzeug einen zu geringen Abstand zu einem direkt von dem Folgefahrzeug fahrenden Fahrzeug aufweist. Führt das Vorderfahrzeug ein plötzliches Bremsmanöver durch, so wird der Fahrer des Folgefahrzeugs zwar durch ein Bremslicht des Fahrzeugs darauf aufmerksam gemacht, hat aber ggf. aufgrund des zu geringen Abstands nicht mehr genügend Zeit, das Folgefahrzeug vor einer Kollision mit dem Vorderfahrzeug zum Stillstand zu bringen. Eine derartige Situation kann insbesondere dann auftreten, wenn das Vorderfahrzeug eine starke Bremsung, z.B. eine Vollbremsung, ausführt.Rear-end collisions are a common form of accident on the road. A rear-end collision can be caused, in particular, by a following vehicle having too small a distance to a vehicle driving directly from the following vehicle. If the front vehicle makes a sudden braking maneuver, the driver of the following vehicle is made aware of this by a brake light of the vehicle, but may not have enough time to bring the following vehicle to a standstill before a collision with the preceding vehicle because of the insufficient distance , Such a situation may occur, in particular, when the vehicle in front is undergoing heavy braking, e.g. a full stop, executes.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Häufigkeit von Auffahrunfällen in zuverlässiger und effizienter Weise zu reduzieren.The present document deals with the technical task of reducing the frequency of rear-end collisions in a reliable and efficient manner.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described i.a. in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Straßenkraftfahrzeug, beschrieben. Das Fahrzeug weist eine Notbremsfunktion auf, die eingerichtet ist, automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs zu bewirken. Die Notbremsfunktion kann eingerichtet sein, ein Hindernis vor dem Fahrzeug zu erkennen (z.B. auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs). Des Weiteren kann die Notbremsfunktion eingerichtet sein, zu bestimmen, dass ein Kollisionsrisiko mit dem Hindernis vor dem Fahrzeug besteht. In Reaktion darauf kann dann durch die Notbremsfunktion eine automatische Notbremsung des Fahrzeugs bewirkt werden, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden oder zumindest um die Auswirkungen einer Kollision mit dem Hindernis zu reduzieren.According to one aspect, a control unit for a vehicle, in particular for a road vehicle, is described. The vehicle has an emergency braking function that is configured to automatically effect emergency braking of the vehicle. The emergency brake function may be configured to detect an obstacle in front of the vehicle (e.g., based on sensor data from one or more environmental sensors of the vehicle). Furthermore, the emergency brake function may be configured to determine that there is a risk of collision with the obstacle in front of the vehicle. In response, the emergency braking function may then cause automatic emergency braking of the vehicle to avoid collision with the obstacle or at least to reduce the effects of a collision with the obstacle.

Im Rahmen der automatischen Notbremsung kann eine Verzögerung bewirkt werden, die größer als eine Verzögerung ist, die typischerweise manuell durch einen Fahrer des Fahrzeugs bewirkt wird (z.B. durch Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs). Der Bremsweg des Fahrzeugs kann somit bei einer automatischen Notbremsung kürzer sein, als bei einer von einem Fahrer des Fahrzeugs bewirkten Bremsung. Insbesondere kann durch eine Notbremsung eine (mit der Bremsanlage des Fahrzeugs technisch) maximal mögliche Verzögerung des Fahrzeugs bewirkt werden.In the context of automatic emergency braking, a delay greater than a deceleration typically caused by a driver of the vehicle, such as by operating a brake pedal of the vehicle, may be effected. The braking distance of the vehicle can thus be shorter in an automatic emergency braking, as in a braking caused by a driver of the vehicle. In particular, an emergency braking (with the brake system of the vehicle technically) maximum possible deceleration of the vehicle can be effected.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Mit anderen Worten, es kann bestimmt werden, dass die Wahrscheinlichkeit dafür, dass eine automatische Notbremsung des Fahrzeugs bewirkt wird, erhöht ist. Die Wahrscheinlichkeit kann dabei erhöht sein gegenüber dem Fall, bei dem ein Fahrer eine oder beide Hände an der Lenkvorrichtung, insbesondere an dem Lenkrad, des Fahrzeugs hält. Beispielsweise kann (statistisch) die Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen einer Notbremsung bei einem ersten Wahrscheinlichkeitswert liegen, wenn der Fahrer eine oder beide Hände an der Lenkvorrichtung hat, und bei einem zweiten Wahrscheinlichkeitswert liegen, wenn der Fahrer keine Hände an der Lenkvorrichtung hat. Dabei kann der zweite Wahrscheinlichkeitswert höher als der erste Wahrscheinlichkeitswert sein.The control unit may be configured to determine that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. In other words, it may be determined that the likelihood of automatic emergency braking of the vehicle is increased. The probability can be increased compared to the case in which a driver holds one or both hands on the steering device, in particular on the steering wheel of the vehicle. For example, (statistically) the likelihood of automatically triggering emergency braking may be at a first likelihood value when the driver has one or both hands on the steering apparatus and at a second likelihood value when the driver has no hands on the steering apparatus. In this case, the second probability value may be higher than the first probability value.

Somit kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu erkennen, ob das Fahrzeug in einem Hands-Off Modus betrieben wird oder nicht. Dies kann z.B. anhand der Sensordaten eines Lenkradsensors bzw. eines Hands-Off Sensors ermittelt werden. Es kann dann bestimmt werden, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht, wenn erkannt wird, dass das Fahrzeug in einem Hands-Off Modus betrieben wird. Andernfalls kann ggf. bestimmt werden, dass keine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht.Thus, the control unit may be configured to recognize whether the vehicle is operated in a hands-off mode or not. This can e.g. be determined based on the sensor data of a steering wheel sensor or a hands-off sensor. It may then be determined that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application when it is detected that the vehicle is operating in a hands-off mode. Otherwise, it may be determined that there is no increased likelihood of an automatic emergency brake application.

Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf einen Zustand des Fahrers des Fahrzeugs zu ermitteln. Der Zustand des Fahrers kann z.B. auf Basis von Bilddaten einer Bildkamera ermittelt werden, die auf den Fahrer des Fahrzeugs gerichtet ist. Dabei kann z.B. auf Basis der Bilddaten ein Grad der Aufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs und/oder ein Grad der Teilnahme des Fahrers am Verkehrsgeschehen erkannt werden. Beispielsweise kann erkannt werden, dass der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf ein Mobilfunkgerät gerichtet hat. Insbesondere kann auf Basis der Sensordaten ermittelt werden, wie lange der Fahrer (statisch bzw. voraussichtlich) benötigen wird, um ausgehend von seinem aktuellen Zustand einen manuellen Fahreingriff durchzuführen (insbesondere um ein manuelles Ausweichmanöver und/oder ein manuelles Bremsmanöver in Bezug auf ein vor dem Fahrzeug liegendes Hindernis durchzuführen). Mit steigender Dauer bzw. mit steigendem Zeitverzug für die Durchführung eines manuellen Fahreingriffs steigt typischerweise bzw. statistisch die Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen einer Notbremsung. Die Steuereinheit kann somit eingerichtet sein, in Abhängigkeit von den Sensordaten in Bezug auf den Zustand des Fahrers zu bestimmen, ob eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht oder nicht.Alternatively or additionally, the control unit may be configured to determine sensor data relating to a condition of the driver of the vehicle. The condition of the driver can be determined, for example, on the basis of image data of an image camera, which is directed to the driver of the vehicle. In this case, for example, based on the image data, a degree of attention of the driver of the vehicle and / or a degree of driver's participation in the traffic situation can be detected. For example, can be recognized that the driver has turned his attention to a mobile device. In particular, based on the sensor data, it can be determined how long the driver (statically or presumably) will need in order to carry out a manual driving intervention (in particular a manual evasive maneuver and / or a manual braking maneuver with respect to one before the Vehicle lying obstacle). With increasing duration or with increasing time delay for the execution of a manual driving intervention typically or statistically increases the probability of automatically triggering an emergency braking. The control unit may thus be configured to determine whether or not there is an increased likelihood of automatic emergency brake application depending on the sensor data related to the driver's condition.

Das Fahrzeug kann eine Fahrfunktion umfassen, die zumindest zeitweise eine automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs ermöglicht (wie z.B. eine Adaptive Cruise Control und/oder ein Spurhalteassistent). Bei der Fahrfunktion kann es sich um eine teilautomatisierte Fahrfunktion (insbesondere gemäß SAE-Level 2) handeln. Dabei kann es die Fahrfunktion einem Fahrer des Fahrzeugs ermöglichen, zumindest zeitweise die Hände von der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs zu nehmen. Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, in Abhängigkeit davon, ob die Fahrfunktion aktiv oder inaktiv ist, zu bestimmen, ob eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht oder nicht. Insbesondere kann die Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung bei aktivem Betrieb der Fahrfunktion erhöht sein, z.B. weil der Fahrer des Fahrzeugs die Hände von der Lenkvorrichtung genommen hat und/oder weil der Fahrer des Fahrzeugs (statistisch) einen reduzierten Grad an Aufmerksamkeit auf das Verkehrsgeschehen aufweist.The vehicle may include a driving function that allows, at least temporarily, an automatic longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle (such as an Adaptive Cruise Control and / or a lane departure warning). The driving function may be a partially automated driving function (in particular according to SAE level 2 ) act. In this case, the driving function may allow a driver of the vehicle to at least temporarily take his hands off the steering device of the vehicle. The control unit may then be arranged to determine whether or not there is an increased likelihood of automatic emergency brake application depending on whether the drive function is active or inactive. In particular, the probability of an automatic triggering of emergency braking during active operation of the driving function may be increased, for example because the driver of the vehicle has taken his hands off the steering device and / or because the driver of the vehicle (statistically) has a reduced degree of attention to the traffic situation having.

Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht, zu bewirken, dass ein Warnsignal generiert wird, um ein Folgefahrzeug des Fahrzeugs zu veranlassen, einen ausreichend großen Sicherheitsabstand zu dem Fahrzeug einzuhalten. Bei dem Warnsignal kann es sich z.B. um ein optisches Warnsignal im Heckbereich des Fahrzeugs handeln. Somit kann in zuverlässiger Weise (bei einem Fahrzeug mit automatischer Notbremsfunktion) die Gefahr für einen Auffahrunfall reduziert werden.In addition, in response to determining that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application, the control unit is arranged to cause a warning signal to be generated to cause a follower vehicle of the vehicle to maintain a sufficiently large safety distance from the vehicle observed. The warning signal may be e.g. to act as a visual warning signal in the rear of the vehicle. Thus, in a reliable manner (in a vehicle with automatic emergency braking function) the risk of a rear-end collision can be reduced.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Schutz eines Fahrzeugs vor einem Auffahrunfall beschrieben. Das Fahrzeug weist eine Notbremsfunktion auf, die eingerichtet ist, automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs zu bewirken. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Dies kann z.B. auf Basis von Sensordaten in Bezug auf den Fahrer des Fahrzeugs und/oder auf Basis einer aktivierten teilautomatisierten Fahrfunktion und/oder auf Basis einer Hands-Off Erkennung des Fahrzeugs bestimmt werden. Außerdem umfasst das Verfahren das Generieren zumindest eines Warnsignals in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Das Warnsignal kann darauf ausgelegt sein, ein Folgefahrzeug und/oder den Fahrer eines Folgefahrzeugs zu veranlassen, einen ausreichend großen Sicherheitsabstand zu dem Fahrzeug einzuhalten.In another aspect, a method for protecting a vehicle from a rear-end collision is described. The vehicle has an emergency braking function that is configured to automatically effect emergency braking of the vehicle. The method includes determining that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. This can e.g. based on sensor data relating to the driver of the vehicle and / or based on an activated semi-automated driving function and / or based on a hands-off detection of the vehicle are determined. In addition, the method includes generating at least one warning signal in response to determining that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. The warning signal may be designed to cause a following vehicle and / or the driver of a follower vehicle to maintain a sufficiently large safety distance to the vehicle.

Wie bereits oben dargelegt, kann das Warnsignal ein optisches Signal umfassen, das in einem Heckbereich des Fahrzeugs ausgegeben wird. Dabei kann das Warnsignal eine Amplituden- und/oder Frequenzmodulation des Lichts einer Bremsleuchte des Fahrzeugs umfassen. So kann eine effiziente und zuverlässige Warnung eines Folgefahrzeugs bewirkt werden. Dabei kann die Amplituden- und/oder Frequenzmodulation standardisiert sein, um ggf. eine automatische Erkennung durch ein Folgefahrzeug zu ermöglichen.As already stated above, the warning signal may include an optical signal output in a rear area of the vehicle. The warning signal may include an amplitude and / or frequency modulation of the light of a brake light of the vehicle. Thus, an efficient and reliable warning of a follower vehicle can be effected. In this case, the amplitude and / or frequency modulation can be standardized in order to possibly enable automatic recognition by a follower vehicle.

Alternativ oder ergänzend kann das Warnsignal eine elektronische Laufschrift und/oder ein elektronisches Schriftband umfassen. So kann insbesondere der Fahrer eines Folgefahrzeugs in zuverlässiger und verständlicher Weise auf die erhöhte Wahrscheinlichkeit einer automatischen Notbremsung des VorderFahrzeugs hingewiesen werden bzw. es kann dem Fahrer eines Folgefahrzeugs die Einnahme eines vergrößerten Sicherheitsabstands empfohlen werden.Alternatively or additionally, the warning signal may include an electronic ticker and / or an electronic tape. In particular, the driver of a follower vehicle can be informed in a reliable and understandable manner about the increased likelihood of an automatic emergency braking of the vehicle ahead, or the driver of a follower vehicle may be advised to take an increased safety distance.

Alternativ oder ergänzend kann das Warnsignal eine Vehicle-to-Vehicle Kommunikationsnachricht an das Folgefahrzeug umfassen. So kann in besonders effizienter Weise eine automatische Reaktion des Folgefahrzeugs bewirkt werden.Alternatively or additionally, the warning signal may include a vehicle-to-vehicle communication message to the following vehicle. Thus, an automatic reaction of the follower vehicle can be effected in a particularly efficient manner.

Das Warnsignal kann derart sein, dass das Warnsignal durch zumindest zwei unterschiedliche Typen von Sensoren eines Folgefahrzeugs erfasst werden kann (z.B. durch einen Bildsensor, durch einen Lidar-Sensor und/oder durch einen Radarsensor). Alternativ oder ergänzend können mehrere unterschiedliche Warnsignale generiert werden, die über unterschiedliche Kommunikationswege an das Folgefahrzeug gesendet werden (z.B. eine Vehicle-to-Vehicle Kommunikationsnachricht und/oder ein optisches Warnsignal). So kann eine besonders zuverlässige Warnung eines Folgefahrzeugs bewirkt werden.The warning signal may be such that the warning signal can be detected by at least two different types of sensors of a following vehicle (eg by an image sensor, by a lidar sensor and / or by a radar sensor). Alternatively or additionally, a plurality of different warning signals can be generated, which are sent to the following vehicle via different communication paths (eg a vehicle-to-vehicle communication message and / or an optical warning signal). That's a special way reliable warning of a follower vehicle can be effected.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug, d.h. für ein Folgefahrzeug, beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, zu ermitteln, dass ein vor dem Fahrzeug fahrendes Vorderfahrzeug ein Warnsignal generiert hat. Das Warnsignal kann mittels ein oder mehrerer Sensoren des Fahrzeugs erfasst werden (z.B. einem Bildsensor, einem Lidar-Sensor, einem Radarsensor und/oder einer drahtlosen Kommunikationseinheit zum Empfang einer Vehicle-to-Vehicle Kommunikationsnachricht).In another aspect, a control unit for a vehicle, i. for a follower vehicle. The control unit is set up to determine that a front vehicle driving in front of the vehicle has generated a warning signal. The warning signal may be detected by one or more sensors of the vehicle (e.g., an image sensor, a lidar sensor, a radar sensor, and / or a wireless communication unit for receiving a vehicle-to-vehicle communication message).

Außerdem kann die Steuereinheit eingerichtet sein, auf Basis des Warnsignals zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung des Vorderfahrzeugs besteht. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, das (sensoriell erfasste und/oder das über eine drahtlose Kommunikationsverbindung empfangene) Warnsignal zu interpretieren, und basierend darauf zu erkennen, dass das Vorderfahrzeug eine automatische Notbremsfunktion aufweist und dass diese Notbremsfunktion mit erhöhter Wahrscheinlichkeit auslösen könnte.In addition, the control unit may be configured to determine on the basis of the warning signal that there is an increased probability of an automatic triggering of emergency braking of the preceding vehicle. In particular, the control unit may be configured to interpret the (sensor-detected and / or received via a wireless communication link) warning signal, and based on recognizing that the front vehicle has an automatic emergency braking function and that this emergency braking function could trigger with increased probability.

Die Steuereinheit ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf, zumindest eine Maßnahme zu veranlassen, um sicherzustellen und/oder um zu bewirken, dass das Fahrzeug einen ausreichend hohen Sicherheitsabstand zu dem Vorderfahrzeug aufweist. Beispielhafte Maßnahmen sind: das Überprüfen, ob das Fahrzeug bereits einen ausreichend hohen Sicherheitsabstand aufweist; die Ausgabe eines Hinweises an einen Fahrer des Fahrzeugs, um den Fahrer des Fahrzeugs zu veranlassen einen erhöhten Sicherheitsabstand zu dem Vorderfahrzeug einzuhalten; das Veranlassen einer (automatischen) Verzögerung des Fahrzeugs, um den Abstand zu dem Vorderfahrzeug zu erhöhen; das (automatische) Reduzieren der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, um den Abstand zu dem Vorderfahrzeug zu erhöhen, etc. Somit kann die Gefahr für einen Auffahrunfall in zuverlässiger Weise reduziert werden.The control unit is further configured, in response, to initiate at least one measure to ensure and / or to cause the vehicle to have a sufficiently high safety distance to the front vehicle. Exemplary measures are: checking whether the vehicle already has a sufficiently high safety distance; issuing an indication to a driver of the vehicle to cause the driver of the vehicle to maintain an increased safety distance to the vehicle in front; causing an (automatic) deceleration of the vehicle to increase the distance to the front vehicle; reducing the traveling speed of the vehicle automatically to increase the distance to the preceding vehicle, etc. Thus, the danger of a rear-end collision can be reliably reduced.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Straßenkraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das eine der in diesem Dokument beschriebenen Steuereinheiten umfasst. Bei dem Straßenkraftfahrzeug kann es sich somit um ein Vorderfahrzeug oder um ein Folgefahrzeug handeln.In another aspect, a road vehicle (particularly a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described that includes one of the control units described in this document. The road vehicle may thus be a front vehicle or a following vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to be executed on a processor (e.g., on a controller of a vehicle) and thereby execute one of the methods described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program configured to be executed on a processor and thereby execute one of the methods described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1 eine bespielhafte Fahrsituation;
  • 2 beispielhafte Komponenten eines (Vorder-) Fahrzeugs: und
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Vermeidung von Auffahrunfällen.
Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show
  • 1 an exemplary driving situation;
  • 2 exemplary components of a (front) vehicle: and
  • 3 a flowchart of an exemplary method for avoiding rear-end collisions.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der zuverlässigen und effizienten Vermeidung von Auffahrunfällen. 1 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, bei der ein Folgefahrzeug 110 einem (Vorder-) Fahrzeug 100 in Fahrrichtung 101 auf einer Fahrbahn 105 folgt. In dem Fall, dass das (Vorder-) Fahrzeug 100 eine relativ starke Bremsung durchführt, kann dies, je nach Abstand zwischen (Vorder-) Fahrzeug 100 und Folgefahrzeug 110 und je nach Reaktionszeit des Fahrers des Folgefahrzeugs 110, dazu führen, dass das Folgefahrzeug 110 mit dem Heck des (Vorder-) Fahrzeugs 100 kollidiert. As stated at the outset, this document deals with the reliable and efficient avoidance of rear-end collisions. 1 shows an exemplary driving situation in which a follower vehicle 110 a (front) vehicle 100 in the direction of travel 101 on a roadway 105 follows. In the case that the (front) vehicle 100 a relatively strong braking, this may, depending on the distance between (front) vehicle 100 and follower vehicle 110 and depending on the reaction time of the driver of the follower vehicle 110 , cause the following vehicle 110 with the rear of the (front) vehicle 100 collided.

Fahrzeuge 100 weisen vermehrt Frontschutzsysteme auf, durch die selbständig eine Notbremsung eingeleitet werden kann, um eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit einem vor dem Fahrzeug 100 liegenden Hindernis zu vermeiden oder zumindest zu reduzieren. Durch ein Frontschutzsystem wird typischerweise eine relativ starke Bremsung mit einer relativ hohen Verzögerung, insbesondere mit einer technisch maximal möglichen bzw. einer Vollverzögerung des Fahrzeugs 100, bewirkt. Ein Frontschutzsystem kann eingerichtet sein, eine automatische Notbremsung auszulösen, wenn eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis erkannt wird.vehicles 100 have increased frontal protection systems, by the self-emergency braking can be initiated to a collision of the vehicle 100 with one in front of the vehicle 100 avoid or at least reduce the underlying obstacle. By a front protection system is typically a relatively strong braking with a relatively high delay, in particular with a maximum technically possible or a full deceleration of the vehicle 100 , causes. A frontal protection system may be configured to trigger automatic emergency braking if a collision hazard with an obstacle is detected.

Fahrzeuge 100 weisen darüber hinaus vermehrt Fahrfunktionen bzw. Fahrerassistenzsystem auf, die einen Fahrer bei der Durchführung der Fahraufgabe unterstützen. Insbesondere kann dabei die Längs- und/oder die Querführung des Fahrzeugs 100 zumindest zeitweise automatisiert durchgeführt werden. Insbesondere kann durch eine Fahrfunktion ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren ermöglicht werden. vehicles 100 moreover, more driving functions or driver assistance system, which support a driver in the implementation of the driving task. In particular, the longitudinal and / or the transverse guidance of the vehicle can be used 100 at least temporarily automated. In particular, an at least partially automated driving can be made possible by a driving function.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das teilautomatisierte Fahren (TAF) Level 2 und das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The term "automated driving" can be understood in the context of the document driving with automated longitudinal and / or transverse guidance or autonomous driving with automated longitudinal and transverse guidance. The automated driving may be, for example, a time-consuming driving on the highway or a time-limited driving in the context of parking or maneuvering. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Forschung kompakt", issue 11/2012). In assisted driving, the driver performs the longitudinal or transverse guidance permanently, while the system assumes the other function within certain limits. In Partial Automated Driving (TAF), the system performs longitudinal and lateral guidance for a period of time and / or in specific situations, with the driver having to permanently monitor the system as in assisted driving. In highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and transverse guidance for a certain period of time, without the driver having to permanently monitor the system; However, the driver must be able to take over the vehicle guidance in a certain time. In fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; no driver is required for this application. The above four degrees of automation are in accordance with SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) standard. For example, Partial Automated Driving (TAF) corresponds to Level 2 and Highly Automated Driving (HAF) Level 3 to Standard SAE J3016. Furthermore, the SAE level 5 is provided in SAE J3016 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. SAE level 5 is driverless driving, which allows the system to automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Wie oben dargelegt, wird bei einer teilautomatisiert fahrenden Fahrfunktion (SAE Level 2) weiterhin erwartetet, dass der Fahrer die Fahrfunktion überwacht. Dennoch kann es dem Fahrer ermöglicht werden, zumindest für einen begrenzten Zeitraum, die Hände von der Lenkvorrichtung (insbesondere von dem Lenkrad) des Fahrzeugs 100 zu nehmen. Mit anderen Worten, dem Fahrer kann (zumindest zeitweise) eine Hand-Off Fahrweise ermöglicht werden.As stated above, in a partially automated driving function (SAE Level 2), it is further expected that the driver monitors the driving function. Nevertheless, the driver may be allowed, at least for a limited time, his hands from the steering device (especially from the steering wheel) of the vehicle 100 to take. In other words, the driver can (at least temporarily) a hand-off driving style be enabled.

Im Vergleich zu einer Hands-On Fahrweise kann es bei einer Hands-Off Fahrweise ggf. (z.B. in einer Ausnahmesituation) länger dauern (als bei einer Hands-On Fahrweise) bis der Fahrer eines Fahrzeugs 100 die Längs- und/oder Querführung übernehmen kann, um manuell in die Fahrzeugführung einzugreifen. Compared to a hands-on driving style, it may take longer in a hands-off driving style (eg in an exceptional situation) (as in a hands-on driving style) to the driver of a vehicle 100 the longitudinal and / or transverse guide can take to manually intervene in the vehicle guidance.

Ein verlängerter Zeitraum für den Eingriff des Fahrers eines Fahrzeugs 100 kann dazu führen, dass die Wahrscheinlichkeit dafür, dass ein Frontschutzsystem auslöst, um eine Kollision mit einem Hindernis zu vermeiden, erhöht wird. Das Auslösen des Frontschutzsystems führt zu einer Notbremsung mit einer relativ hohen Verzögerung, und somit zu der Möglichkeit eines Auffahrunfalls durch ein Folgefahrzeug 110, wenn das Folgefahrzeug 110 einen zu geringen Sicherheitsabstand einhält und dadurch nicht mehr unfallvermeidend auf die Notbremsung des (Vorder-) Fahrzeugs 100 reagieren kann.An extended period for the intervention of the driver of a vehicle 100 may increase the likelihood that a frontal protection system will deploy to avoid a collision with an obstacle. The triggering of the frontal protection system leads to an emergency braking with a relatively high delay, and thus to the possibility of a rear-end collision by a follower vehicle 110 if the follower vehicle 110 adheres to a too small safety distance and thus no longer avoiding accidents on the emergency braking of the (front) vehicle 100 can react.

2 zeigt ein Blockdiagramm mit beispielhaften Komponenten eines (Vorder-) Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst einen Sensor 201, der eingerichtet ist, Sensordaten in Bezug auf einen Fahrer des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Insbesondere kann der Sensor 201 eingerichtet sein, zu erkennen, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 die Lenkvorrichtung, insbesondere das Lenkrad, des Fahrzeugs 100 berührt oder nicht. Die Sensordaten des Sensors 201 können somit eine Hands-Off Erkennung ermöglichen. 2 shows a block diagram with exemplary components of a (front) vehicle 100 , The vehicle 100 includes a sensor 201 that is set sensor data with respect to a driver of the vehicle 100 capture. In particular, the sensor 201 be set up to detect if the driver of the vehicle 100 the steering device, in particular the steering wheel, of the vehicle 100 touched or not. The sensor data of the sensor 201 can thus enable hands-off detection.

Eine Steuereinheit 200 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Sensoren 201 zu erkennen, ob die Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen einer Notbremsung erhöht ist (z.B. über einem vordefinierten Wahrscheinlichkeits-Schwellenwert liegt). Die Sensordaten können dabei einen Zustand des Fahrers des Fahrzeugs 100 anzeigen. Die Steuereinheit 200 kann somit eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten zu erkennen, ob aufgrund des Zustands des Fahrers des Fahrzeugs 100 eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen einer Notbremsung des Fahrzeugs 100 vorliegt.A control unit 200 of the vehicle 100 may be established based on the sensor data of the one or more sensors 201 to detect whether the probability for the automatic triggering of an emergency braking is increased (eg above a predefined probability threshold). The sensor data can be a state of the driver of the vehicle 100 Show. The control unit 200 Thus, it may be arranged to recognize based on the sensor data whether due to the condition of the driver of the vehicle 100 an increased probability of automatically triggering emergency braking of the vehicle 100 is present.

Außerdem kann die Steuereinheit 200 eingerichtet sein, eine Ausgabeeinheit 202 des Fahrzeugs 100 zu veranlassen, ein Warnsignal an ein Folgefahrzeug 110 auszugeben, wenn bestimmt wurde, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen der Notbremsfunktion des Fahrzeugs 100 vorliegt. In addition, the control unit 200 be set up, an output unit 202 of vehicle 100 to induce a warning signal to a follower vehicle 110 when it has been determined that there is an increased probability of automatically triggering the emergency braking function of the vehicle 100 is present.

Beispielsweise kann die Steuereinheit 200 eingerichtet sein, die Ausgabeeinheit 202 zu veranlassen, ein Warnsignal an das Folgefahrzeug 110 auszugeben, wenn erkannt wurde, dass eine Hand-Off Situation vorliegt und/oder dass der Fahrer unaufmerksam ist.For example, the control unit 200 be set up, the output unit 202 to induce a warning signal to the follower vehicle 110 if it has been detected that there is a hand-off situation and / or that the driver is inattentive.

Die Ausgabeeinheit 202 kann eingerichtet sein, ein optisches Warnsignal zu erzeugen, dass durch einen Fahrer des Folgefahrzeugs 110 erfasst werden kann. Dies ist beispielhaft in 1 dargestellt. In dem in 1 dargestellten Beispiel umfasst die Ausgabeeinheit 202 ein Leuchtelement 102 (z.B. eine Bremsleuchte), das eingerichtet ist, ein Lichtsignal 103 auszusenden, das durch den Fahrer des Folgefahrzeugs 110 gesehen und interpretiert werden kann. Das Leuchtelement 102 kann im Heckbereich des Fahrzeugs 100 angeordnet sein.The output unit 202 can be configured to generate an optical warning signal that by a driver of the follower vehicle 110 can be detected. This is exemplary in 1 shown. In the in 1 The illustrated example includes the output unit 202 a lighting element 102 (Eg, a brake light), which is set up, a light signal 103 to be sent out by the driver of the following vehicle 110 can be seen and interpreted. The light element 102 can in the rear of the vehicle 100 be arranged.

Alternativ oder ergänzend kann die Ausgabeeinheit 202 eingerichtet sein, über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (z.B. mittels Vehicle-to-Vehicle Kommunikation) eine Nachricht an das Folgefahrzeug 110 zu senden, um das Folgefahrzeug 110 zu warnen.Alternatively or additionally, the output unit 202 be set up, via a wireless communication link (eg by means of vehicle-to-vehicle communication) a message to the follower vehicle 110 to send to the following vehicle 110 to warn.

Wird somit in dem (Vorder-) Fahrzeug 100 eine Hands-Off Funktion aktiviert bzw. eine Hands-Off Situation erkannt, so kann dies dem Folgefahrzeug 110 angezeigt werden. Eine Anzeige kann dabei z.B. über das Bremslichtsignal 103 erfolgen. Beispielsweise kann das Bremslicht 103 des Fahrzeugs 100 regelmäßig aufblinken. Dadurch kann der Fahrer des Folgefahrzeugs 110 auf das (Vorder-) Fahrzeug 100 aufmerksam gemacht werden. Ggf. kann eine Standardisierung des optischen Warnsignals 103 erfolgen (z.B. durch eine bestimmte Blink- und/oder Blinkzyklenfrequenz). So kann der Erkennungsgrad durch die Fahrer von Folgefahrzeugen 110 erhöht werden. Insbesondere kann so sichergestellt werden, dass der Fahrer des Folgefahrzeugs 100 das Warnsignal 103 richtig interpretiert (z.B. dahingehend, dass das (Vorder-) Fahrzeug 100 eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für das Auslösen einer automatischen Notbremsung aufweist und/oder dass sich das (Vorder-) Fahrzeug 100 in einem Hands-Off Modus befindet).Will thus in the (front) vehicle 100 If a hands-off function is activated or a hands-off situation is detected, this can be done by the following vehicle 110 are displayed. An indicator can be eg via the brake light signal 103 respectively. For example, the brake light 103 of the vehicle 100 flash regularly. This allows the driver of the follower vehicle 110 on the (front) vehicle 100 to be made aware. Possibly. can be a standardization of the optical warning signal 103 take place (eg by a certain blinking and / or Blinkzyklenfrequenz). So can the degree of recognition by the drivers of follower vehicles 110 increase. In particular, it can be ensured that the driver of the follower vehicle 100 the warning signal 103 correctly interpreted (eg to the effect that the (front) vehicle 100 has an increased probability of triggering an automatic emergency braking and / or that the (front) vehicle 100 in a hands-off mode).

Das Folgefahrzeug 110 kann ein oder mehrere Bildsensoren (insbesondere Kameras) aufweisen, die eingerichtet sind, Bilddaten in Bezug auf das optische Warnsignal 103 zu erfassen. Die Bilddaten können dann durch eine Steuereinheit 210 des Folgefahrzeugs 110 interpretiert bzw. ausgewertet werden, und der Fahrer des Folgefahrzeugs 110 kann darauf aufmerksam gemacht werden, dass der Sicherheitsabstand vergrößert werden sollte. Ein aktives Folgefahrzeugassistenzsystem des Folgefahrzeugs 110 (z.B. implementiert in einer Steuereinheit 210 des Folgefahrzeugs 110) kann dem Fahrer einen Sicherheitsabstand vorschlagen und/oder automatisch in die automatisierte Längsführung (z.B. bei Adaptive Cruise Control) des Folgefahrzeugs 110 übernehmen.The following vehicle 110 may comprise one or more image sensors (in particular cameras), which are arranged image data with respect to the optical warning signal 103 capture. The image data can then be processed by a control unit 210 of the following vehicle 110 be interpreted or evaluated, and the driver of the follower vehicle 110 can be made aware that the safety margin should be increased. An active following vehicle assistance system of the follower vehicle 110 (eg implemented in a control unit 210 of the following vehicle 110 ) may suggest a safety distance to the driver and / or automatically into the automated longitudinal guidance (eg Adaptive Cruise Control) of the following vehicle 110 take.

Alternativ oder ergänzend kann die Ausgabeeinheit 202 des (Vorder-) Fahrzeugs 100 eingerichtet sein, ein elektronisches Schriftband im für das Folgefahrzeug 110 sichtbaren Heckbereich des (Vorder-) Fahrzeugs 100 auszugeben. Dabei kann das elektronische Schriftband bzw. Warnsignal derart ausgebildet sein, dass (auch) andere Typen von Sensoren als Bildsensoren (z.B. Lidar- oder Radarsensoren) des Folgefahrzeugs 110 diese Information erfassen können.Alternatively or additionally, the output unit 202 of the (front) vehicle 100 be furnished, an electronic tape in the for the following vehicle 110 visible rear area of the (front) vehicle 100 issue. In this case, the electronic tape or warning signal can be designed such that (also) other types of sensors than image sensors (eg Lidar- or radar sensors) of the follower vehicle 110 can capture this information.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum Schutz eines (Vorder-) Fahrzeugs 100 vor einem Auffahrunfall. Das Fahrzeug 100 weist eine Notbremsfunktion auf, die eingerichtet ist, automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs 100 zu bewirken (z.B. wenn eine Kollisionsgefahr mit einem vor dem Fahrzeug 100 angeordneten Hindernis erkannt wird). Die Notbremsung kann dabei eine Vollverzögerung bzw. ein maximal mögliches Verzögerungsmoment einer Bremsanlage des Fahrzeugs 100 bewirken. Das Verfahren 300 kann durch eine Steuereinheit 200 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 to protect a (front) vehicle 100 before a rear-end collision. The vehicle 100 has an emergency braking function that is set to automatically emergency braking the vehicle 100 to cause (for example, if there is a risk of collision with one in front of the vehicle 100 arranged obstacle is detected). The emergency braking can be a full deceleration or a maximum possible deceleration torque of a brake system of the vehicle 100 cause. The procedure 300 can by a control unit 200 of the vehicle 100 be executed.

Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Beispielsweise kann bei einem Standardbetrieb des Fahrzeugs 100 die Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen einer Notbremsung unterhalb eines bestimmten Wahrscheinlichkeits-Schwellenwerts liegen. Es kann im Rahmen des Verfahrens 300 ermittelt werden, dass in einer bestimmten Situation die Wahrscheinlichkeit für das automatische Auslösen einer Notbremsung bei oder über dem Wahrscheinlichkeits-Schwellenwert liegt (z.B. weil das Fahrzeug 100 in einem Hand-Off Modus betrieben wird). Es kann dann bestimmt 301 werden, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht.The procedure 300 includes determining 301 in that there is an increased probability of automatic triggering of emergency braking. For example, in a standard operation of the vehicle 100 the likelihood of automatically triggering emergency braking is below a certain probability threshold. It may be part of the procedure 300 determined that in a given situation, the probability of automatically triggering emergency braking at or above the probability threshold (eg because the vehicle 100 operated in a hand-off mode). It may then be determined 301 that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application.

Insbesondere kann auf Basis eines Fahrmodus des Fahrzeugs 100 (z.B. einem Hands-Off Modus) und/oder auf Basis eines Zustands des Fahrers des Fahrzeugs 100 (z.B. aufgrund der Tatsache, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 nicht die Hände an der Lenkvorrichtung des Fahrzeugs 100 hält, und/oder ein Kamerasystem des Fahrzeugs 100 den Fahrer als unaufmerksam erkannt hat) bestimmt 301 werden, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Alternativ oder ergänzend kann z.B. festgestellt werden, dass der Fahrer ein Mobilfunkgerät (z.B. ein Smartphone) nutzt, und daher eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht.In particular, based on a driving mode of the vehicle 100 (eg, a hands-off mode) and / or based on a state of the driver of the vehicle 100 (eg due to the fact that the driver of the vehicle 100 do not put your hands on the steering device of the vehicle 100 holds, and / or a camera system of the vehicle 100 the driver has been identified as being inattentive) may be determined that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. Alternatively or additionally, it can be established, for example, that the driver uses a mobile radio device (eg a smartphone), and therefore there is an increased probability of an automatic triggering of emergency braking.

Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Generieren 302 zumindest eines Warnsignals und/oder zumindest einer Schutzreaktion 103, in Reaktion darauf, dass bestimmt 301 wurde, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht. Das Warnsignal 103 kann dabei generiert 302 werden, um ein Folgefahrzeug 110 des Fahrzeugs 100 bzw. den Fahrer des Folgefahrzeugs 110 zu veranlassen, einen ausreichend großen Sicherheitsabstand einzuhalten. Insbesondere kann durch das generierte Warnsignal 103 bewirkt werden, dass das Folgefahrzeug 110 seinen Abstand zum (Vorder-) Fahrzeug 100 erhöht, so dass die Gefahr eines Auffahrunfalls im Falle einer automatisch ausgelösten Notbremsung reduziert wird.In addition, the process includes 300 generating 302 at least one warning signal and / or at least one protective reaction 103 in response to it being determined 301 that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. The warning signal 103 can be generated 302 to be a follower vehicle 110 of the vehicle 100 or the driver of the follower vehicle 110 to maintain a sufficiently large safety distance. In particular, by the generated warning signal 103 causes the follower vehicle 110 its distance to the (front) vehicle 100 increased, so that the risk of a collision in the event of an automatically triggered emergency braking is reduced.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen werden ein Folgefahrzeug 110 und/oder der Fahrer eines Folgefahrzeugs 110 darauf hingewiesen, dass der Fahrer in einem (Vorder-)Fahrzeug in einem Hands-Off Modus fährt und/oder dass der Fahrer unaufmerksam oder abgelenkt ist. Das Folgefahrzeug 110 kann daraufhin einen größeren Sicherheitsabstand einnehmen und/oder die Fahrspur wechseln.The measures described in this document become a follower vehicle 110 and / or the driver of a follower vehicle 110 indicated that the driver is driving in a (front) vehicle in a hands-off mode and / or that the driver is inattentive or distracted. The following vehicle 110 can then take a greater safety distance and / or change the lane.

Durch die zusätzliche Kommunikation der Hands-Off Information über mehrere Fahrzeugsensorsysteme (z.B. Lidar oder Radar) kann die Information redundant an das Folgefahrzeug 110 übertragen werden, wodurch die Ausfallwahrscheinlichkeit der Informationsübertragung gesenkt werden kann. Ferner können auch HAV- oder VAF-Fahrzeuge (Level 2 - 5) ausgebildet werden, die Hands-Off Information eines (Vorder-) Fahrzeugs 100 zu empfangen und darauf zu reagieren (z.B. durch automatische Erhöhung des Abstands im Rahmen einer Cruise Control (CC) Funktion).Due to the additional communication of the hands-off information on several vehicle sensor systems (eg Lidar or radar), the information can redundantly to the following vehicle 110 be transferred, whereby the probability of failure of the information transmission can be reduced. Furthermore, HAV or VAF vehicles (Level 2 - 5) can be formed, the hands-off information of a (front) vehicle 100 to receive and respond (eg by automatically increasing the distance in the context of a cruise control (CC) function).

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann somit die Gefahr eines Auffahrunfalls reduziert werden.By the measures described in this document thus the risk of rear-end collision can be reduced.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (10)

Steuereinheit (200) für ein Fahrzeug (100), wobei das Fahrzeug (100) eine Notbremsfunktion aufweist, die eingerichtet ist, automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs (100) zu bewirken; wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht; und - in Reaktion darauf zu bewirken, dass ein Warnsignal (103) generiert wird, um ein Folgefahrzeug (110) zu veranlassen, einen ausreichend großen Sicherheitsabstand einzuhalten.A control unit (200) for a vehicle (100), the vehicle (100) having an emergency braking function configured to automatically effect emergency braking of the vehicle (100); wherein the control unit (200) is set up, to determine that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application; and in response to causing a warning signal (103) to be generated to cause a follower vehicle (110) to maintain a sufficiently large safety margin. Steuereinheit (200) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - zu erkennen, dass das Fahrzeug (100) in einem Hands-Off Modus betrieben wird; und - daraufhin zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht.Control unit (200) according to Claim 1 wherein the control unit (200) is arranged to: - recognize that the vehicle (100) is operating in a hands-off mode; and - to determine that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (200) eingerichtet ist, - Sensordaten in Bezug auf einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; und - in Abhängigkeit von den Sensordaten zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (200) is set up, To determine sensor data relating to a condition of a driver of the vehicle (100); and to determine, depending on the sensor data, that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application. Steuereinheit (200) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Fahrzeug (100) eine Fahrfunktion umfasst, die zumindest zeitweise eine automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) ermöglicht; - es die Fahrfunktion einem Fahrer des Fahrzeugs (100) ermöglicht, zumindest zeitweise die Hände von einer Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (100) zu nehmen; und - in Abhängigkeit davon, ob die Fahrfunktion aktiv oder inaktiv ist, bestimmt wird, ob eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht oder nicht.Control unit (200) according to one of the preceding claims, wherein - The vehicle (100) comprises a driving function that allows at least temporarily an automatic longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle (100); - the driving function allows a driver of the vehicle (100) to at least temporarily remove his hands from a steering device of the vehicle (100); and depending on whether the driving function is active or inactive, it is determined whether or not there is an increased likelihood of an automatic emergency braking being triggered. Verfahren (300) zum Schutz eines Fahrzeugs (100) vor einem Auffahrunfall; wobei das Fahrzeug (100) eine Notbremsfunktion aufweist, die eingerichtet ist, automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs (100) zu bewirken; wobei das Verfahren (300) umfasst, - Bestimmen (301), dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung besteht; und - Generieren (302), in Reaktion darauf, zumindest eines Warnsignals (103), um ein Folgefahrzeug (110) zu veranlassen, einen ausreichend großen Sicherheitsabstand einzuhalten.A method (300) for protecting a vehicle (100) from a rear-end collision; the vehicle (100) having an emergency braking function configured to automatically effect emergency braking of the vehicle (100); the method (300) comprising Determining (301) that there is an increased likelihood of an automatic emergency brake application; and Generating (302) in response thereto, at least one warning signal (103) to cause a follower vehicle (110) to maintain a sufficiently large margin of safety. Verfahren (300) gemäß Anspruch 5, wobei das Warnsignal (103) ein optisches Signal umfasst, das in einem Heckbereich des Fahrzeugs (100) ausgegeben wird. Method (300) according to Claim 5 wherein the warning signal (103) comprises an optical signal output in a rear area of the vehicle (100). Verfahren (300) gemäß Anspruch 6, wobei das Warnsignal - eine Amplituden- und/oder Frequenzmodulation einer Bremsleuchte (102) des Fahrzeugs (100) umfasst; und/oder - eine elektronische Laufschrift umfasst.Method (300) according to Claim 6 wherein the warning signal - an amplitude and / or frequency modulation of a brake light (102) of the vehicle (100) comprises; and / or - an electronic ticker. Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei das Warnsignal (103) eine Vehicle-to-Vehicle Kommunikationsnachricht an das Folgefahrzeug (110) umfasst.Method (300) according to one of Claims 4 to 7 wherein the warning signal (103) comprises a vehicle-to-vehicle communication message to the follower vehicle (110). Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei - das Warnsignal (103) derart ist, dass das Warnsignal (103) durch zumindest zwei unterschiedliche Typen von Sensoren eines Folgefahrzeugs (110) erfasst werden kann; und/oder - mehrere unterschiedliche Warnsignale (103) generiert werden, die über unterschiedliche Kommunikationswege an das Folgefahrzeug (110) gesendet werden.Method (300) according to one of Claims 4 to 8th wherein - the warning signal (103) is such that the warning signal (103) can be detected by at least two different types of sensors of a following vehicle (110); and / or - a plurality of different warning signals (103) are generated, which are sent via different communication paths to the follower vehicle (110). Steuereinheit (210) für ein Fahrzeug (110); wobei die Steuereinheit (210) eingerichtet ist, - zu ermitteln, dass ein vor dem Fahrzeug (110) fahrendes Vorderfahrzeug (100) ein Warnsignal (103) generiert hat; - auf Basis des Warnsignals (103) zu bestimmen, dass eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für ein automatisches Auslösen einer Notbremsung des Vorderfahrzeugs (100) besteht; und - in Reaktion darauf, zumindest eine Maßnahme zu veranlassen, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug (110) einen ausreichend hohen Sicherheitsabstand zu dem Vorderfahrzeug (100) aufweist.Control unit (210) for a vehicle (110); wherein the control unit (210) is set up, - to determine that a front vehicle (100) traveling in front of the vehicle (110) has generated a warning signal (103); determine on the basis of the warning signal (103) that there is an increased probability of an automatic triggering of emergency braking of the preceding vehicle (100); and in response to causing at least one action to ensure that the vehicle (110) has a sufficiently high safety distance from the front vehicle (100).
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