DE102015223481A1

DE102015223481A1 - Method for adjusting a steering assistance of a vehicle

Info

Publication number: DE102015223481A1
Application number: DE102015223481.9A
Authority: DE
Inventors: Sven Bone; Nico Kämpchen; Daniel Simmermacher; Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-11-26
Filing date: 2015-11-26
Publication date: 2017-06-01

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Anpassung der Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs beschrieben Das Verfahren umfasst das Detektieren einer Mehrzahl von Referenzobjekten in einem Umfeld des Fahrzeugs. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln einer Fahrsituation, insbesondere einer Sondersituation, für das Fahrzeug. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Anpassen der Unterstützung des Fahrers bei der Querführung des Fahrzeugs in Bezug auf die Verwendung der Mehrzahl von Referenzobjekten, abhängig von der ermittelten Fahrsituation.A method is described for adjusting the assistance of a driver of a vehicle in the transverse guidance of the vehicle. The method comprises detecting a plurality of reference objects in an environment of the vehicle. In addition, the method comprises determining a driving situation, in particular a special situation, for the vehicle. Furthermore, the method comprises adjusting the assistance of the driver in the transverse guidance of the vehicle with respect to the use of the plurality of reference objects, depending on the determined driving situation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur adaptiven Anpassung der Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs (insbesondere eines Kraftfahrzeugs) in Bezug auf die Lenkung des Fahrzeugs, und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for adaptively adapting the assistance of the driver of a vehicle (in particular of a motor vehicle) with respect to the steering of the vehicle, and a corresponding driver assistance system.

Fahrzeuge weisen vermehrt Fahrerassistenzsysteme auf, die den Fahrer eines Fahrzeugs bei der Führung des Fahrzeugs unterstützten. Ein Beispiel für ein solches Fahrerassistenzsystem (FAS) ist ein Stauassistent, bei dem das Fahrzeug auf einer Fahrspur, z. B. in der Spurmitte geführt wird.Vehicles increasingly have driver assistance systems that assist the driver of a vehicle in driving the vehicle. An example of such a driver assistance system (FAS) is a congestion assistant, in which the vehicle on a lane, z. B. is guided in the middle of the lane.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, durch die eine robuste, ggf. teilautomatisierte, Querführung eines Fahrzeugs ermöglicht wird, insbesondere in Sondersituationen, wie z. B. in Baustellenbereichen.The present document is concerned with the technical problem of providing a method and a corresponding device for a vehicle, by means of which a robust, possibly semi-automated, lateral guidance of a vehicle is made possible, in particular in special situations, such as, for example. B. in construction sites.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u. a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are u. a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Anpassung der Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs beschrieben. Dabei können ggf. eine zumindest teilweise automatisierte Querführung und/oder anderen Formen der Unterstützung, wie z. B. eine Regelung der Lenkmomente, ein teilweise automatisiertes Mitlenken oder eine haptische Signalisierung durch das Lenkrad des Fahrzeugs an den Fahrer, erfolgen.In one aspect, a method for adjusting the assistance of a driver of a vehicle in the lateral guidance of the vehicle is described. In this case, if necessary, an at least partially automated lateral guidance and / or other forms of support, such. As a regulation of the steering torque, a partially automated Mitlenken or a haptic signaling by the steering wheel of the vehicle to the driver, done.

Das Verfahren umfasst das Detektieren einer Mehrzahl von Referenzobjekten in einem Umfeld des Fahrzeugs. Die Mehrzahl von Referenzobjekten kann auf Basis von Umfelddaten des Fahrzeugs, die Information in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs umfassen, detektiert werden. Die Umfelddaten können mittels ein oder mehrerer Umfeldsensoren (z. B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Ultraschallsensor, und/oder einem Lidar-Sensor) des Fahrzeugs erfasst werden. Die Mehrzahl von Referenzobjekten können eine Fahrspurmarkierung einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn; ein vor dem Fahrzeug fahrendes anderes Fahrzeug; ein zumindest teilweise seitlich zu dem Fahrzeug fahrendes anderes Fahrzeug und/oder ein Randobjekt (z. B. eine Pylone, eine Schutzplanke, etc.) neben der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn umfassen.The method includes detecting a plurality of reference objects in an environment of the vehicle. The plurality of reference objects may be detected based on environmental data of the vehicle including information regarding the environment of the vehicle. The environment data can be detected by means of one or more environment sensors (eg a camera, a radar sensor, an ultrasound sensor, and / or a lidar sensor) of the vehicle. The plurality of reference objects may be a lane marking of a lane traveled by the vehicle; another vehicle driving in front of the vehicle; an at least partially laterally to the vehicle moving other vehicle and / or a peripheral object (eg, a pylon, a protective barrier, etc.) next to the road used by the vehicle include.

Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln (bzw. Bestimmen) einer Fahrsituation für das Fahrzeug, z. B. das Bestimmen einer Fahrsituation, in der sich das Fahrzeug befindet oder demnächst befinden wird. Insbesondere kann die Fahrsituation abhängig von einer bestimmten (baulichen) Fahrbahnanordnung, z. B. Kreisverkehr, Kreuzung, Einfahrt, Ausfahrt, etc., ermittelt werden. Auch kann die Fahrsituation abhängig von einer bestimmten Art von Fahren, z. B. Staufahren, Nachrücken, Folgefahrt, Schwarmstaufahren, insbesondere innerhalb der bestimmten Fahrbahnanordnung, ermittelt werden.The method further comprises determining (or determining) a driving situation for the vehicle, e.g. B. determining a driving situation in which the vehicle is or will soon be. In particular, the driving situation can depend on a specific (structural) roadway arrangement, for. As roundabout, intersection, entrance, exit, etc., are determined. Also, the driving situation depending on a particular type of driving, z. B. Staufahren, Nachrücken, follow, Schwarmstaufahren, especially within the specific roadway arrangement, are determined.

Insbesondere kann ein Typ der Fahrsituation ermittelt (bzw. bestimmt) werden, in der sich das Fahrzeug befindet oder befinden wird. Beispielhafte Fahrsituationen und/oder Typen von Fahrsituationen sind: eine Fahrt auf einer Fahrbahn eines Baustellenbereichs, eine Fahrt in einem Kreisverkehr, einen Parkvorgang, eine Fahrt in oder aus einer Garage und/oder einen Rangiervorgang. Die o. g. Fahrsituationen bzw. Typen von Fahrsituationen können als Sonder-Fahrsituationen oder Sondersituationen betrachtet werden, insbesondere im Vergleich zu einer Fahrsituation, bei der das Fahrzeug auf einer Baustellen-freien Fahrbahn mit detektierbaren (typischerweise weißen) Fahrbahnmarkierungen fährt (wie z. B. auf einer Autobahn bzw. einer Landstraße).In particular, a type of driving situation can be determined (or determined) in which the vehicle is or will be located. Exemplary driving situations and / or types of driving situations are: driving on a road of a construction site area, driving in a roundabout, parking, driving in or out of a garage and / or a maneuvering process. The o. G. Driving situations or types of driving situations can be regarded as special driving situations or special situations, in particular in comparison to a driving situation in which the vehicle travels on a construction-site lane with detectable (typically white) lane markings (such as on a highway or a country road).

Das Verfahren umfasst außerdem das Anpassen der Unterstützung des Fahrers bei der Querführung des Fahrzeugs in Bezug auf die Verwendung der Mehrzahl von Referenzobjekten, abhängig von der ermittelten Fahrsituation. Dabei kann insbesondere die Verwendung der Mehrzahl von Referenzobjekten bei der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs von der Fahrsituation bzw. von dem Typ der Fahrsituation abhängen. Insbesondere kann die Form bzw. die Art und Weise, wie die Mehrzahl von Referenzobjekten zur Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs (z. B. zur Ermittlung einer Ziel-Trajektorie) verwendet wird, von der Fahrsituation bzw. von dem Typ der Fahrsituation abhängen. Besonders bevorzugt können zumindest ein Modus der Regelung oder mehrere Regelparameter der Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs angepasst werden. Bei der Anpassung der Regelung kann es sich bevorzugt um die Anpassung der Regelungsarten, eine quantitative Anpassung der Regelgrößen oder eines oder mehrerer Regelungsparameter handeln. Beispielsweise kann für zumindest einen bestimmten Typ einer Fahrsituation, insbesondere für eine Sondersituation, ein passender Regelungsmodus zugeordnet werden.The method also includes adjusting the assistance of the driver in the lateral guidance of the vehicle with respect to the use of the plurality of reference objects, depending on the determined driving situation. In particular, the use of the plurality of reference objects in assisting the transverse guidance of the vehicle may depend on the driving situation or on the type of driving situation. In particular, the form or the way in which the plurality of reference objects is used to support the transverse guidance of the vehicle (eg to determine a target trajectory) may depend on the driving situation or on the type of driving situation. Particularly preferably, at least one mode of the control or a plurality of control parameters can be adapted to assist the driver of the vehicle. The adaptation of the control can preferably be the adaptation of the control modes, a quantitative adaptation of the controlled variables or one or more control parameters. For example, for at least one particular type of driving situation, in particular for a special situation, a suitable control mode can be assigned.

Die Verwendung der Referenzobjekte, insbesondere die Verwendung von Referenzobjekten von einem bestimmten Typ, kann dabei auch die Verwendung bestimmter Eigenschaften der Referenzobjekte bzw. der Referenzobjekte des bestimmten Typs und/oder die Verwendung der Abstandwerte oder Relativgeschwindigkeiten zu den Referenzobjekten bzw. zu den Referenzobjekten des bestimmten Typs umfassen. The use of the reference objects, in particular the use of reference objects of a certain type, may also include the use of certain properties of the reference objects or the reference objects of the particular type and / or the use of the distance values or relative velocities to the reference objects or to the reference objects of the particular Type include.

Das beschriebene Verfahren ermöglicht es somit, die Funktionsweise bzw. den Betrieb einer unterstützenden Funktion eines Fahrzeugs an die Fahrsituation des Fahrzeugs, insbesondere an eine Sondersituation, anzupassen. So kann die Zuverlässigkeit, Präzision und/oder Schnelligkeit der unterstützenden Funktion, insbesondere hinsichtlich der Regelung erhöht werden.The method described thus makes it possible to adapt the mode of operation or the operation of a supporting function of a vehicle to the driving situation of the vehicle, in particular to a special situation. Thus, the reliability, precision and / or speed of the supporting function, in particular with regard to the control can be increased.

Die Fahrsituation bzw. der Typ der Fahrsituation können auf Basis der Umfelddaten des Fahrzeugs und/oder auf Basis der Mehrzahl von Referenzobjekten bestimmt werden. Beispielsweise kann detektiert werden, dass sich eine Zusammensetzung der Mehrzahl von Referenzobjekten verändert hat. Aus einer Änderung der Zusammensetzung kann dann auf eine Änderung der Fahrsituation geschlossen werden. Insbesondere kann daraus geschlossen werden, dass eine bestimmte Sondersituation beginnt bzw. endet. Das Ermitteln (bzw. Bestimmen) der Fahrsituation kann z. B. umfassen, das Detektieren einer Änderung einer Fahrspurmarkierung (z. B. eines Verlaufs und/oder einer Farbe der Fahrspurmarkierung) der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn. Alternativ oder ergänzend kann das Ermitteln der Fahrsituation z. B. umfassen, das Detektieren einer Änderung von Randobjekten neben der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn (z. B. der Übergang zwischen einer Führungsplanke und Pylonen). Es kann dann basierend auf einer detektierten Änderung der Fahrspurmarkierung und/oder der Randobjekte bestimmt werden, dass das Fahrzeug in einen Baustellenbereich hinein fährt oder aus einem Baustellenbereich heraus fährt. So kann die Fahrsituation des Fahrzeugs in zuverlässiger Weise bestimmt werden.The driving situation or the type of driving situation can be determined on the basis of the environment data of the vehicle and / or on the basis of the plurality of reference objects. For example, it can be detected that a composition of the plurality of reference objects has changed. From a change in the composition can then be concluded on a change in the driving situation. In particular, it can be concluded that a certain special situation begins or ends. The determination (or determination) of the driving situation can z. B. detecting a change of a lane marking (eg, a course and / or a color of the lane marking) of the lane traveled by the vehicle. Alternatively or additionally, the determination of the driving situation z. For example, detecting a change of edge objects adjacent the roadway traveled by the vehicle (eg, the transition between a guide rail and pylons). It may then be determined based on a detected change in the lane marking and / or the edge objects that the vehicle is entering a construction site area or driving out of a construction site area. Thus, the driving situation of the vehicle can be reliably determined.

Das Verfahren kann umfassen, das Zuordnen von einem Satz aus mehreren Regelungsparametern, die von unterschiedlichen Referenzobjekten bei der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs verwendet werden. Die Zuordnung kann abhängig von dem ermittelten Typ der Fahrsituation des Fahrzeugs erfolgen, wobei die Fahrsituation insbesondere zumindest eine bauliche Sondersituation umfasst.The method may include assigning a set of a plurality of control parameters used by different reference objects in aiding the lateral guidance of the vehicle. The assignment can be made as a function of the determined type of driving situation of the vehicle, the driving situation in particular comprising at least one constructional special situation.

Das Verfahren kann umfassen, das Anpassen der Regelungspriorität und/oder der Gewichtung der Mehrzahl von Referenzobjekten bei einem Regelungsverfahren, für eine zumindest teilweise automatisierte Regelung der Querführung des Fahrzeugs innerhalb oder während der ermittelten Fahrsituation.The method may include adjusting the control priority and / or the weighting of the plurality of reference objects in a control method for at least partially automated control of the lateral guidance of the vehicle within or during the determined driving situation.

Bei der Gewichtung können auch die Regelungsparameter (beispielsweise auch Parameter, die eine partielle Einflussnahme des Objekts repräsentieren und/oder entsprechende Zeitparameter), ggf. unterschiedlich für unterschiedliche Referenzobjekte angepasst werden.When weighting, the control parameters (for example, parameters that represent a partial influence of the object and / or corresponding time parameters), if necessary, can be adapted differently for different reference objects.

Besonders bevorzugt kann dabei die Regelungspriorität folgender Regelgrößen, insbesondere das Verhältnis der Einflussnahme unterschiedlicher Referenzobjekte auf eine Regelgröße im Zusammenhang mit der Querführung des Fahrzeugs angepasst werden: Spurenmarkierungen, und/oder ein vorausfahrendes Fahrzeug, und/oder erhabene Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs, und/oder seitlich fahrende Fahrzeuge.Particularly preferably, the control priority of the following control variables, in particular the ratio of the influence of different reference objects on a controlled variable in the context of the transverse guidance of the vehicle can be adapted: lane markers, and / or a preceding vehicle, and / or raised objects in the vicinity of the vehicle, and / or laterally moving vehicles.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln einer Mehrzahl von Positiv-Bedingungen, die das Vorliegen einer bestimmten Fahrsituation anzeigen, und/oder das Ermitteln einer Mehrzahl von Negativ-Bedingungen, die anzeigen, dass die bestimmte Fahrsituation nicht vorliegt. Mit anderen Worten, es können Bedingungen festgelegt werden, die für bzw. gegen das Vorliegen einer bestimmten Fahrsituation sprechen. Das Verfahren kann auch eine Mustererkennung umfassen, wobei die Fahrsituation abhängig von der Mustererkennung ermittelt wird. Insbesondere kann die Mustererkennung auf mehrere Referenzobjekte, insbesondere auf bestimmte Typen von Referenzobjekten angewandt werden. Insbesondere kann die Mustererkennung dabei auf die Häufigkeit und/oder auf qualitative bzw. quantitative Parameter und/oder auf Anordnungen von Referenzobjekten angewandt werden.The method may include determining a plurality of positive conditions indicating the presence of a particular driving situation and / or determining a plurality of negative conditions indicating that the particular driving situation is not present. In other words, conditions can be defined that speak for or against the presence of a particular driving situation. The method may also include a pattern recognition, wherein the driving situation is determined depending on the pattern recognition. In particular, the pattern recognition can be applied to a plurality of reference objects, in particular to certain types of reference objects. In particular, the pattern recognition can be applied to the frequency and / or to qualitative or quantitative parameters and / or to arrangements of reference objects.

Es kann dann auf Basis von Umfelddaten bezüglich des Umfelds des Fahrzeugs für jede Positiv-Bedingung und/oder für jede Negativ-Bedingung ein Wahrscheinlichkeitsmaß dafür ermittelt werden, dass die jeweilige Bedingung erfüllt ist. Die Fahrsituation kann dann auf Basis der Wahrscheinlichkeitsmaße der Mehrzahl von Positiv-Bedingungen und/oder der Mehrzahl von Negativ-Bedingungen bestimmt werden. Beispielsweise kann ein gewichtetes Mittel der Wahrscheinlichkeitsmaße der Positiv-Bedingungen und/oder der Negativ-Bedingungen errechnet werden. Des Weiteren kann ermittelt werden, ob das gemittelte Wahrscheinlichkeitsmaß einen bestimmten Schwellenwert überschreitet. Basierend auf dieser Überprüfung kann dann die Fahrsituation, insbesondere ein bestimmter Typ der Fahrsituation, z. B. Staufahren im Kreisverkehr, für das Fahrzeug bestimmt werden. Durch die Berücksichtigung von mehreren Bedingungen können die Fahrsituation eines Fahrzeugs und insbesondere das Vorliegen einer Sondersituation in präziser Weise bestimmt werden.It can then be determined based on environmental data relating to the environment of the vehicle for each positive condition and / or for each negative condition, a probability measure that the respective condition is met. The driving situation may then be determined based on the probability measures of the plurality of positive conditions and / or the plurality of negative conditions. For example, a weighted average of the probability measures of the positive conditions and / or the negative conditions can be calculated. Furthermore, it can be determined whether the average probability measure exceeds a certain threshold. Based on this review, the driving situation, in particular a specific type of driving situation, z. B. Staufen driving in the roundabout, for the vehicle be determined. By considering several conditions, the driving situation of a vehicle and in particular the existence of a special situation can be determined in a precise manner.

Abhängig von der Fahrsituation kann eine Priorisierung und/oder eine Gewichtung der Mehrzahl von Referenzobjekten bei der Unterstützung zur Querführung des Fahrzeugs, insbesondere bei der Ermittlung einer Ziel-Trajektorie für die Querführung des Fahrzeugs, angepasst werden. Insbesondere kann bei Vorliegen einer Sondersituation eine andere Kombination von Referenzobjekten und/oder andere Eigenschaften der Referenzobjekte für die Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs herangezogen werden, als wenn keine Sondersituation vorliegt.Depending on the driving situation, a prioritization and / or a weighting of the plurality of reference objects can be adapted in support of the lateral guidance of the vehicle, in particular when determining a target trajectory for the lateral guidance of the vehicle. In particular, in the event of a special situation, a different combination of reference objects and / or other properties of the reference objects can be used to support the lateral guidance of the vehicle, as if there is no special situation.

Alternativ oder ergänzend kann abhängig von der Fahrsituation ein Parameter für das Generieren einer Handlungsanweisung an den Fahrer, z. B. eine HOR (Hands-On-Request) oder eine TOR (Take-Over-Request) Aufforderung, an einen Fahrer) des Fahrzeugs angepasst werden. Insbesondere kann ein Zeitpunkt für das Generieren einer solchen Handlungsanweisung und/oder der Inhalt einer solchen Handlungsanweisung angepasst werden.Alternatively or additionally, depending on the driving situation, a parameter for generating a handling instruction to the driver, for. B. a HOR (Hands-On Request) or a TOR (Take-Over Request) request to a driver) of the vehicle to be adjusted. In particular, a time for generating such an instruction and / or the content of such an instruction can be adjusted.

Alternativ oder ergänzend kann ein Zustand, insbesondere ein Modus, der zumindest teilweise automatisierten Unterstützung des Fahrers zumindest bei der Querführung des Fahrzeugs, insbesondere ein Regelungsmodus der Querführung, abhängig von der Fahrsituation angepasst werden. Besonders bevorzugt kann abhängig von dem ermittelten Typ der Fahrsituation die Verwendung der Typen von Referenzobjekten und/oder Eigenschaften bestimmter Art der Referenzobjekte und/oder Abstandwerte zu den Referenzobjekten (eines bestimmten Typs) abgepasst werden.Alternatively or additionally, a state, in particular a mode, of the driver's at least partially automated assistance, at least in the transverse guidance of the vehicle, in particular a control mode of the lateral guidance, can be adapted depending on the driving situation. Particularly preferably, depending on the determined type of driving situation, the use of the types of reference objects and / or properties of certain types of reference objects and / or distance values to the reference objects (of a specific type) can be adjusted.

Alternativ oder ergänzend kann eine Ausgabe an einen Insassen des Fahrzeugs an die jeweilige Fahrsituation angepasst werden. Alternativ oder ergänzend kann, abhängig von der Fahrsituation, eine Signalisierung des Fahrzeugs an das Umfeld des Fahrzeugs angepasst werden. So kann die Zuverlässigkeit der automatischen Fahrfunktion erhöht werden.Alternatively or additionally, an output to an occupant of the vehicle can be adapted to the respective driving situation. Alternatively or additionally, depending on the driving situation, a signaling of the vehicle can be adapted to the environment of the vehicle. Thus, the reliability of the automatic driving function can be increased.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln eines Automatisierungsgrads des Fahrzeugs. Des Weiteren kann das Verfahren umfassen, das Variieren des Anpassens der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten oder vom Fahrer angeforderten Automatisierungsgrads. Dabei kann bei einem Typ der erkannten Fahrsituation je nach dem ermittelten Automatisierungsgrad eine unterschiedliche Anpassung der Unterstützung des Fahrers bei der Querführung des Fahrzeugs erfolgen. Dabei kann es sich bei einem Automatisierungsgrad um ein Maß für einen Automatisierungsgrad, z. B. nach einem vordefinierten Maß oder Kategoriewert des Automatisierungsgrads (z. B. nach einer VDA (= Verein Deutscher Automobilhersteller) Kategorisierung), handeln. Beispielhafte Klassen bzw. Kategoriewerte für die Automatisierungsgrade sind: A1: Unterstütztes Fahren; A2: Teilautomatisiertes Fahren; A3: Hochautomatisiert Fahren; A4: Automatisches Fahren; und/oder A0: Automatisierungsgrad unbekannt oder niedrige Aussagen-Konfidenz.The method may include determining a degree of automation of the vehicle. Further, the method may include varying the adjustment of the lateral guidance of the vehicle in response to the determined or driver requested level of automation. In this case, in the case of one type of the recognized driving situation, depending on the determined degree of automation, a different adaptation of the driver's assistance in the transverse guidance of the vehicle can take place. It may be at a degree of automation to a degree of automation, z. B. according to a predefined measure or category value of the degree of automation (eg, according to a VDA (Association German Car Manufacturers) categorization) act. Exemplary classes or category values for the degrees of automation are: A1: assisted driving; A2: partially automated driving; A3: Highly automated driving; A4: automatic driving; and / or A0: degree of automation unknown or low statement confidence.

Dabei kann je nach dem ermittelten oder vorausgesagten Automatisierungsgrad ein unterschiedliches Anpassen der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs angewandt werden. Besonders bevorzugt kann die Regelungspriorität von zumindest zwei Regelgrößen im Zusammenhang mit zumindest zwei unterschiedlichen Typen der Referenzobjekte angepasst werden.In this case, depending on the determined or predicted degree of automation, a different adaptation of the support of the transverse guidance of the vehicle can be used. Particularly preferably, the control priority of at least two controlled variables can be adapted in connection with at least two different types of the reference objects.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, eine Mehrzahl von Referenzobjekten in einem Umfeld des Fahrzeugs zu detektieren. Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Fahrsituation, insbesondere eine Sondersituation, für das Fahrzeug zu ermitteln. Des Weiteren ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Unterstützung des Fahrers bei der Querführung des Fahrzeugs in Bezug auf die Verwendung der Mehrzahl von Referenzobjekten, abhängig von der ermittelten Fahrsituation anzupassen.According to a further aspect, a device for assisting a driver of a vehicle in the transverse guidance of the vehicle is described. The device is set up to detect a plurality of reference objects in an environment of the vehicle. In addition, the device is set up to determine a driving situation, in particular a special situation, for the vehicle. Furthermore, the device is set up to adapt driver assistance in the transverse guidance of the vehicle with respect to the use of the plurality of reference objects, depending on the determined driving situation.

Bevorzugt kann die Vorrichtung ein Fahrerassistenzsystem für ein unterstütztes oder zumindest teilautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs umfassen. Des Weiteren kann die Vorrichtung ein System zur Umfelderfassung bzw. Umfeldmodellierung, und/oder ein oder mehrere Aktoren im Fahrwerk des Fahrzeugs, insbesondere im Lenkstrang des Fahrzeugs umfassen.The device may preferably include a driver assistance system for assisted or at least partially automated driving of the vehicle. Furthermore, the device may comprise a system for environment detection or environment modeling, and / or one or more actuators in the chassis of the vehicle, in particular in the steering column of the vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (z. B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst. In another aspect, a vehicle (eg, a passenger car, a truck, or a motorcycle) that includes the apparatus described in this document is described.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt, beschrieben. Das Computerprogramm kann ggf. direkt in den internen Speicher einer digitalen Vorrichtung (insbesondere einer elektronischen Steuereinheit eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug mit einer Recheneinheit) geladen werden. Desweiteren kann das Computerprogramm Softwarecodeabschnitte umfassen, mit denen die Schritte des Verfahrens gemäß einem der beschriebenen Verfahrensansprüche ausgeführt werden, wenn das Computerprodukt auf der digitalen Vorrichtung läuft.According to a further aspect, a computer program, in particular a computer program product, is described. If necessary, the computer program can be loaded directly into the internal memory of a digital device (in particular an electronic control unit of a driver assistance system in a vehicle having a computing unit). Furthermore, the computer program may comprise software code sections with which the steps of the method according to one of the described method claims are executed when the computer product is running on the digital device.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigenFurthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show

1 eine beispielhafte Fahrsituation; 1 an exemplary driving situation;

2 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; 2 exemplary components of a vehicle;

3 beispielhafte Datenverarbeitung zur Ermittlung einer Soll-Trajektorie für ein Fahrzeug; und 3 exemplary data processing for determining a desired trajectory for a vehicle; and

4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Führung eines Fahrzeugs. 4 a flowchart of an exemplary method for guiding a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der robusten Querführung eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, insbesondere bei Vorliegen einer Sondersituation, wie z. B. einer Baustelle. In diesem Zusammenhang beschreibt 1 eine beispielhafte Fahrsituation eines Fahrzeugs 110 auf einer Fahrbahn 101. Das Fahrzeug 110 wird zumindest teilweise autonom geführt. Das Fahrzeug 110 wird in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet.As stated above, the present document is concerned with the robust transverse guidance of a vehicle on a road, in particular in the presence of a special situation, such. B. a construction site. In this context describes 1 an exemplary driving situation of a vehicle 110 on a roadway 101 , The vehicle 110 is at least partially managed autonomously. The vehicle 110 is referred to in this document as an ego vehicle.

2 zeigt beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 110. Das Fahrzeug 110 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 202 (z. B. ein oder mehrere Bildkameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere Lidar-Sensoren, ein oder mehrere Ultraschall-Sensoren, etc.), mit denen Umfelddaten bezüglich eines Umfeldes des Fahrzeugs 110 erfasst werden können. Das Fahrzeug 110 kann eine Kommunikationseinheit 203 umfassen, über die Umfelddaten bezüglich des Umfelds des Fahrzeugs 110 empfangen werden können, wobei die empfangenen Umfelddaten von einem Fahrzeug-externen Sensor erfasst worden sein können (z. B. von einem Sensor einer Infrastruktureinrichtung an der Fahrbahn 101 und/oder von einem Sensor eines anderen Fahrzeugs 103, 104 im Umfeld des Fahrzeugs 110). 2 shows exemplary components of a vehicle 110 , The vehicle 110 includes one or more environmental sensors 202 (For example, one or more image cameras, one or more radar sensors, one or more lidar sensors, one or more ultrasonic sensors, etc.), with which environmental data relating to an environment of the vehicle 110 can be detected. The vehicle 110 can be a communication unit 203 include, about the environmental data relating to the environment of the vehicle 110 The received environment data may have been acquired by a vehicle-external sensor (eg from a sensor of an infrastructure facility on the roadway 101 and / or from a sensor of another vehicle 103 . 104 in the environment of the vehicle 110 ).

Das Fahrzeug 110 umfasst eine Steuereinheit 201, die eingerichtet ist, das Fahrzeug 110, in Abhängigkeit von den Umfelddaten, einen Fahrer des Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs 110 zu unterstützen und ggf. das Fahrzeug 110 zumindest teilweise autonom bzw. automatisch zu führen. Insbesondere kann das Fahrzeug 110 zumindest teilweise die Querführung des Fahrzeugs 110 durchführen. Zur Unterstützung des Fahrers kann die Steuereinheit 201 eingerichtet sein, ein oder mehrere Aktuatoren 204 (z. B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) des Fahrzeugs 110 in Abhängigkeit von den Umfelddaten anzusteuern.The vehicle 110 includes a control unit 201 that is set up the vehicle 110 depending on the environmental data, a driver of the vehicle in the transverse guidance of the vehicle 110 to assist and possibly the vehicle 110 at least partially autonomous or automatic. In particular, the vehicle can 110 at least partially the lateral guidance of the vehicle 110 carry out. In support of the driver, the control unit 201 be set up, one or more actuators 204 (eg, a drive motor, a brake device, and / or a steering device) of the vehicle 110 depending on the environment data.

Zur Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs 110 kann die Steuereinheit 201 die Umfelddaten auswerten, um ein oder mehrere Objekte 102, 103, 104, 105, 106 (insbesondere Referenzobjekte) im Umfeld des Fahrzeugs 110 zu detektieren. Beispielhafte Objekte 102 sind Fahrbahnmarkierungen 102, die eine seitliche Begrenzung einer Fahrbahn 101 anzeigen, auf der das Fahrzeug 110 fährt. Das Fahrzeug 110 kann derart geführt werden, dass das Fahrzeug 110 zwischen einer rechten und einer linken Fahrbahnmarkierung 102 einer aktuell befahrenen Fahrbahn 101 verbleibt. Ein weiteres beispielhaftes Objekt ist ein vorausfahrendes Fahrzeug 103 (auch als Vorder-Fahrzeug 103 bezeichnet), das vor dem Ego-Fahrzeug 110 fährt. Das Ego-Fahrzeug 110 kann derart (längs- und/oder quer-) geführt werden, dass es dem Vorder-Fahrzeug 103 in einem bestimmten Längsabstand folgt. Weitere Beispiele für Objekte, die für die Führung eines Fahrzeugs 110 genutzt werden können, sind ein oder mehrere Fahrzeuge 104 (auch als Seiten-Fahrzeuge 104 bezeichnet), die zumindest teilweise seitlich zu dem Ego-Fahrzeug 110 fahren; Fahrbahnabgrenzungen 105 (z. B. Pylone oder eine Schutzplanke) am Fahrbahnrand und/oder Bebauungen/markante Objekt 106 am Fahrbahnrand. Diese Objekte 105, 106 können auch als Randobjekte bezeichnet werden.To support the lateral guidance of the vehicle 110 can the control unit 201 evaluate the environment data to one or more objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 (in particular reference objects) in the environment of the vehicle 110 to detect. Exemplary objects 102 are lane markings 102 that is a lateral boundary of a carriageway 101 Show on which the vehicle 110 moves. The vehicle 110 can be performed such that the vehicle 110 between a right and a left lane marking 102 a currently used carriageway 101 remains. Another exemplary object is a preceding vehicle 103 (also as a front vehicle 103 ), in front of the ego vehicle 110 moves. The ego vehicle 110 can be performed in such a way (longitudinal and / or transverse) that it is the front vehicle 103 follows at a certain longitudinal distance. Other examples of objects used for driving a vehicle 110 can be used are one or more vehicles 104 (also as side vehicles 104 at least partially laterally of the ego vehicle 110 drive; lane demarcations 105 (eg pylons or a safety barrier) on the roadside and / or buildings / distinctive object 106 on the roadside. These objects 105 . 106 can also be called edge objects.

Die Steuereinheit 201 des Fahrzeugs 110 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten ein oder mehreren Referenzobjekte 102, 103, 104, 105, 106 für die Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs 110 zu detektieren. Des Weiteren kann die Steuereinheit 201 eingerichtet sein, in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Referenzobjekten 102, 103, 104, 105, 106 die Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs 110 durchzuführen. Beispielsweise kann eine Soll- bzw. Ziel-Trajektorie für das Fahrzeug 110 ermittelt werden. Dabei kann z. B. eine Soll-Trajektorie ermittelt werden, die dazu verwendet werden kann, das Fahrzeug 110 auf einer aktuellen Fahrbahn 101 zu führen, ohne dabei mit einem Hindernis zu kollidieren. Die ein oder mehreren Aktuatoren 204 des Fahrzeugs 110 können dann angesteuert werden, um das Fahrzeug 110 entlang der Soll-Trajektorie zu führen und/oder um den Fahrer des Fahrzeugs 110 dabei zu unterstützen, das Fahrzeug 110 entlang der Soll-Trajektorie zu führen. The control unit 201 of the vehicle 110 can be set up based on the environment data one or more reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 for supporting the lateral guidance of the vehicle 110 to detect. Furthermore, the control unit 201 be set up, depending on the one or more reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 the support of the transverse guidance of the vehicle 110 perform. For example, a target trajectory for the vehicle 110 be determined. It can be z. B. a desired trajectory can be determined, which can be used to the vehicle 110 on a current roadway 101 to lead without colliding with an obstacle. The one or more actuators 204 of the vehicle 110 can then be driven to the vehicle 110 along the target trajectory and / or around the driver of the vehicle 110 help support the vehicle 110 along the target trajectory.

Auf einer gut ausgebauten Fahrbahn 101 kann es vorteilhaft sein, die Soll-Trajektorie primär auf Basis der Fahrbahnmarkierungen 102 zu ermitteln. Andererseits können Fahrsituationen vorliegen, bei denen die Fahrbahnmarkierungen 102 (zumindest allein) keine ausreichend robuste Querführung des Fahrzeugs 110 ermöglichen. 2 zeigt ein Beispiel, bei dem das Ego-Fahrzeug 110 einen Baustellenbereich 120 erreicht. Im Baustellenbereich 120 kann z. B. ein Versatz der Fahrbahnmarkierungen 122 vorliegen. Des Weiteren kann eine Verengung der Fahrbahn 101 vorliegen. In einer solchen Fahrsituation kann es vorteilhaft sein, ggf. zusätzliche oder andere Referenzobjekte 102, 103, 104, 105, 106, 122 heranzuziehen, um eine Ziel-Trajektorie zur Führung des Ego-Fahrzeugs 110 zu ermitteln. Beispielsweise können in einem Baustellenbereich 120 seitliche Fahrbahnabgrenzungen 105 (insbesondere Pylone) besser geeignet sein, um eine zuverlässige Ziel-Trajektorie für das Ego-Fahrzeug 110 zu ermitteln.On a well-developed roadway 101 it may be advantageous to set the desired trajectory primarily based on the lane markings 102 to investigate. On the other hand, there may be driving situations in which the lane markings 102 (at least alone) no sufficiently robust lateral guidance of the vehicle 110 enable. 2 shows an example where the ego vehicle 110 a construction site area 120 reached. In the construction site area 120 can z. B. an offset of the lane markings 122 available. Furthermore, a narrowing of the roadway 101 available. In such a driving situation, it may be advantageous, possibly additional or other reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 122 to use a target trajectory to guide the ego vehicle 110 to investigate. For example, in a construction site area 120 lateral roadway boundaries 105 (especially pylons) may be better suited to providing a reliable target trajectory for the ego vehicle 110 to investigate.

Die Steuereinheit 201 des Ego-Fahrzeugs 110 kann daher eingerichtet sein, insbesondere auf Basis der Umfelddaten, eine Fahrsituation zu ermitteln, in der sich das Ego-Fahrzeug 110 aktuell befindet und/oder in naher Zukunft befindet wird. Beispielsweise kann das Ego-Fahrzeug 110 auf Basis der Umfelddaten ein Verkehrsschild 121 detektieren, wobei das Verkehrsschild 121 eine aktuelle oder zukünftige Fahrsituation anzeigt (z. B. das Fahren durch einen Baustellenbereich 120). Die Steuereinheit 201 kann daraufhin die Form der Berücksichtigung von detektierten Referenzobjekten 102, 103, 104, 105, 106, 122 bei der Ermittlung einer Soll-Trajektorie für die Unterstützung der Querführung des Ego-Fahrzeugs 110 von der Fahrsituation abhängig machen.The control unit 201 of the ego vehicle 110 can therefore be set up, in particular based on the environmental data to determine a driving situation in which the ego vehicle 110 currently located and / or located in the near future. For example, the ego vehicle 110 based on the environmental data a road sign 121 detect the road sign 121 indicates a current or future driving situation (eg driving through a construction site area 120 ). The control unit 201 can then take the form of consideration of detected reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 122 in determining a desired trajectory for supporting the lateral guidance of the ego vehicle 110 depending on the driving situation.

3 zeigt eine beispielhafte Datenverarbeitung zur Ermittlung einer Ziel-Trajektorie 308. Aus Basis der Umfelddaten 301 können anhand von Datenverarbeitungsmodulen 302, 303, 304, 305 unterschiedliche Referenzobjekte 102, 103, 104, 105 im Umfeld des Ego-Fahrzeugs 110 detektiert werden (z. B. Fahrbahnmarkierungen 102 mittels eines Markierungs-Moduls 302, ein Vorder-Fahrzeug 103 mittels eines Vorder-Fahrzeugs-Moduls 303, ein Seiten-Fahrzeug 104 mittels eines Seiten-Fahrzeugs-Moduls 304 und/oder ein Rand-Objekt 105 mittels eines Rand-Objekt-Moduls 305). Die Mehrzahl von Referenzobjekten 102, 103, 104, 105 kann dann in einer Auswerteeinheit 306 bewertet (z. B. gewichtet) werden. Die Auswerteeinheit 306 kann zu diesem Zweck auf Basis der Umfelddaten 301 eine Fahrsituation für das Ego-Fahrzeug 110 ermitteln (bzw. bestimmen). Beispielsweise kann bestimmt werden, ob sich das Ego-Fahrzeug 110 in einem Baustellenbereich 120 befindet oder nicht. Es kann dann für die Ermittlung einer Soll-Trajektorie 308 eine bestimmte (ggf. veränderte) Mischung aus ein oder mehreren Referenzobjekten 102, 103, 104, 105 verwendet werden, die für die aktuelle Fahrsituation vorteilhaft ist. So kann die Robustheit der Führung des Ego-Fahrzeugs 110 in unterschiedlichen Fahrsituationen erhöht werden. 3 shows an exemplary data processing for determining a target trajectory 308 , Based on the environment data 301 can by means of data processing modules 302 . 303 . 304 . 305 different reference objects 102 . 103 . 104 . 105 in the environment of the ego vehicle 110 be detected (eg road markings 102 by means of a marking module 302 , a front vehicle 103 by means of a front-vehicle module 303 , a side vehicle 104 by means of a side vehicle module 304 and / or a border object 105 by means of a boundary object module 305 ). The majority of reference objects 102 . 103 . 104 . 105 can then be in an evaluation unit 306 rated (eg weighted). The evaluation unit 306 can for this purpose based on the environmental data 301 a driving situation for the ego vehicle 110 determine (or determine). For example, it can be determined whether the ego vehicle 110 in a construction site area 120 or not. It can then be used to determine a desired trajectory 308 a specific (possibly changed) mixture of one or more reference objects 102 . 103 . 104 . 105 be used, which is advantageous for the current driving situation. So can the robustness of the guidance of the ego vehicle 110 be increased in different driving situations.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 400 zur Unterstützung eines Fahrers bei der Querführung eines Fahrzeugs 110. Das Verfahren 400 umfasst das Detektieren 401 von unterschiedlichen Referenzobjekten 102, 103, 104, 105 in einem Umfeld des Fahrzeugs 110. Die Referenzobjekte 401 können dabei auf Basis von Umfelddaten 301 detektiert werden. Die Referenzobjekte 102, 103, 104, 105 können sich insbesondere dadurch auszeichnen, dass sie als Orientierungsgrößen für die Führung des Fahrzeugs 110 verwendet werden können. 4 shows a flowchart of an exemplary method 400 to assist a driver in the transverse guidance of a vehicle 110 , The procedure 400 includes detecting 401 of different reference objects 102 . 103 . 104 . 105 in an environment of the vehicle 110 , The reference objects 401 can do this based on environmental data 301 be detected. The reference objects 102 . 103 . 104 . 105 In particular, they can be characterized in that they serve as orientation variables for the guidance of the vehicle 110 can be used.

Das Verfahren 400 umfasst weiter das Bestimmen 401 einer Fahrsituation für das Fahrzeug 110. Die Fahrsituation kann auf Basis der Umfelddaten 301 des Fahrzeugs 110 bestimmt werden. Insbesondere kann bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug 110 in einer Sondersituation (z. B. bei einer Fahrt in einem Baustellenbereich 120) befindet. Außerdem umfasst das Verfahren 400 das Anpassen 403 der Berücksichtigung zumindest eines der Referenzobjekte 102, 103, 104, 105 bei der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs 110 in Abhängigkeit von der Fahrsituation. Welche ein oder mehreren Referenzobjekte 102, 103, 104, 105 in welcher Form bei der Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs 110 berücksichtigt werden, hängt dabei von der Fahrsituation ab, die für das Fahrzeug 110 bestimmt wurde. Mit anderen Worten, das Verfahren 400 umfasst das Anpassen 403 einer unterstützenden Funktion zum Querführen des Fahrzeugs 100, in Abhängigkeit von der Fahrsituation. Dabei hängt insbesondere eine Verwendung der Mehrzahl von Referenzobjekten 102, 103, 104, 105 durch die unterstützende Funktion zum Führen des Fahrzeugs 110 von der Fahrsituation ab.The procedure 400 further comprises determining 401 a driving situation for the vehicle 110 , The driving situation can be based on the environmental data 301 of the vehicle 110 be determined. In particular, it can be determined whether the vehicle 110 in a special situation (eg when driving in a construction site area) 120 ) is located. In addition, the process includes 400 the customization 403 considering at least one of the reference objects 102 . 103 . 104 . 105 in supporting the lateral guidance of the vehicle 110 depending on the driving situation. Which one or more reference objects 102 . 103 . 104 . 105 in what form in supporting the lateral guidance of the vehicle 110 be taken into account, depends on the driving situation, which for the vehicle 110 was determined. In other words, the procedure 400 includes customization 403 a supporting function for traversing the vehicle 100 , depending on the driving situation. In particular, a use of the plurality of reference objects depends on this 102 . 103 . 104 . 105 by the supporting function for guiding the vehicle 110 from the driving situation.

Das Verfahren 400 ermöglicht insbesondere eine adaptive Lenkautomatisierung eines Fahrzeugs 110 (für die Querführung eines Fahrzeugs 110). Bei einer solchen Lenkautomatisierung kann eine Steuerung eines automatischen Lenkeingriffs des Fahrzeugs 110 und damit verbundener Funktionen in Abhängigkeit von Spurenmarkierungen 102 und/oder in Abhängigkeit von einem vorausfahrenden Fahrzeug 103 und/oder in Abhängigkeit von einem erhabenen Objekte (bzw. Randobjekt) 105, 106 und/oder in Abhängigkeit von einem seitlich fahrenden Fahrzeug 104 (d. h. in Abhängigkeit von unterschiedlichen Referenzobjekten) erfolgen. Die Prioritäten dieser Referenzobjekte 102, 103, 104, 105, 106 für die Lenkautomatisierung kann dabei adaptiv, insbesondere abhängig von einer erkannten Sondersituation, gesteuert wird.The procedure 400 allows in particular an adaptive steering automation of a vehicle 110 (for the transverse guidance of a vehicle 110 ). In such a steering automation, a control of an automatic steering intervention of the vehicle 110 and related functions depending on trace markers 102 and / or depending on a preceding vehicle 103 and / or depending on a raised object (or boundary object) 105 . 106 and / or in dependence on a laterally moving vehicle 104 (ie depending on different reference objects). The priorities of these reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 for the steering automation can thereby adaptively, in particular depending on a detected special situation, is controlled.

Es wird somit ein Verfahren 400 zur adaptiven Längs- und/oder Querführung (insbesondere zur Lenkautomatisierung) eines Fahrzeugs 110 beschrieben. Das Verfahren 400 kann das Ermitteln bzw. das Bestimmen 402 umfassen, dass eine Sondersituation auf der Fahrroute des Fahrzeugs 110 bevorsteht oder eingetreten ist. Es kann dann ein Variieren einer Regelungspriorität und/oder eines Funktionszustandes der automatischen Längs- und/oder Querführung in Abhängigkeit von der erkannten Sondersituation erfolgen. Dabei kann die Regelungspriorität insbesondere zwischen den folgenden Regelgrößen variiert werden: Spurenmarkierungen 102, und/oder ein vorausfahrendes Fahrzeug 103, und/oder ein oder mehrere erhabene Objekte 105, 106 in der Umgebung des Fahrzeugs 110, und/oder ein oder mehrere seitlich fahrende Fahrzeuge 104. Mit anderen Worten, die Berücksichtigung einzelner Referenzobjekte 102, 103, 104, 105, 106 für die automatische Längs- und/oder Querführung kann in Abhängigkeit von der erkannten Sondersituation variiert werden.It is thus a procedure 400 for adaptive longitudinal and / or transverse guidance (in particular for steering automation) of a vehicle 110 described. The procedure 400 can determine or determine 402 include that a special situation on the driving route of the vehicle 110 imminent or occurred. It is then possible to vary a control priority and / or a functional state of the automatic longitudinal and / or transverse guidance as a function of the detected special situation. In this case, the control priority can be varied in particular between the following control variables: Track markings 102 , and / or a preceding vehicle 103 , and / or one or more raised objects 105 . 106 in the vicinity of the vehicle 110 , and / or one or more laterally moving vehicles 104 , In other words, the consideration of individual reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 for the automatic longitudinal and / or transverse guidance can be varied depending on the detected special situation.

Die Lenkautomatisierung (bzw. die automatische Querführung) eines Fahrzeugs 110 kann ein zumindest teilweise automatisiertes Lenken und/oder ein gerichtetes Lenkmoment und/oder eine haptische Signalisierung (z. B. über ein Lenkrad des Fahrzeugs 110) an den Fahrer des Fahrzeugs 110 umfassen. Beispiele für Fahrerassistenzsysteme, die eine (zumindest teilweise automatisierte) Querführung eines Fahrzeugs 110 umfassen, sind ein Stauassistent, ein Engstellenassistent, ein Parkassistent, ein Spurführungsassistent, ein Stauassistent, ein aktiver Seitenkollisionsschutz, etc.The steering automation (or the automatic lateral guidance) of a vehicle 110 can be an at least partially automated steering and / or a directed steering torque and / or haptic signaling (eg., Via a steering wheel of the vehicle 110 ) to the driver of the vehicle 110 include. Examples of driver assistance systems, the (at least partially automated) lateral guidance of a vehicle 110 include a congestion assistant, a congestion assistant, a parking assistant, a guidance assistant, a congestion assistant, an active side collision protection, etc.

Eine Sondersituation bzw. eine Sonder-Fahrsituation können insbesondere eine bauliche Sondersituation, z. B. eine Fahrt in einem Baustellenbereich 120, umfassen. Eine Sondersituation kann durch eine bestimmte Konstellation von Objekten 102, 103, 104, 105, 106, 122 definiert sein. Dabei können auf Basis der Umfelddaten 301 bestimmte Arten bzw. Typen von Sondersituationen erkannt werden. Die Berücksichtigung der Referenzobjekte 102, 103, 104, 105, 106 bei der Führung eines Fahrzeugs 110 kann dann von der Art bzw. dem Typ einer Sondersituation abhängig gemacht werden. Des Weiteren können Positionen und/oder Zeitpunkte für den Eintritt bzw. den Austritt aus einer Sondersituation bestimmt werden. Es können somit neben dem Vorliegen einer Sondersituation die Positionen und Zeitpunkte für das Einfahren bzw. das Ausfahren in Bezug auf eine Sondersituation berücksichtigt werden. Beispielhafte Sondersituationen sind das Fahren in einem Baustellenbereich 120, das Fahren in einem Kreisverkehr und/oder das Ein- bzw. Ausfahren (z. B. einer Autobahn oder eines Kreisverkehrs).A special situation or a special driving situation can in particular be a structural special situation, eg. B. a ride in a construction area 120 , include. A special situation can be due to a certain constellation of objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 122 be defined. It can be based on the environment data 301 certain types or types of special situations are detected. The consideration of the reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 in the lead of a vehicle 110 can then be made dependent on the type or type of a special situation. Furthermore, positions and / or times for entry or exit from a special situation can be determined. Thus, in addition to the existence of a special situation, the positions and times for entering or exiting with respect to a particular situation can be taken into account. Exemplary special situations are driving in a construction site area 120 Driving in a roundabout and / or entering or leaving (eg a motorway or a roundabout).

Die Sondersituation kann somit insbesondere eine Fahrt in einem Baustellenbereich 120 umfassen. Dabei können der Anfang und/oder das Ende eines Baustellenbereichs 120 z. B. abhängig von einer Anordnung der Baustellen-Spurenmarkierungen 122 im Vergleich zu normalen Spurenmarkierungen 102 erkannt werden. Beispielsweise können der Anfang und/oder das Ende eines Baustellenbereichs 120 anhand eines Auseinanderdriftens der normalen (weißen) Markierungen 102 und der farbigen Markierungen 122 eines Baustellenbereichs 120 detektiert werden. Alternativ kann ein „Aneinanderketten” der farbigen Straßenmarkierungen 122 an normale Straßenmarkierungen 102 oder umgekehrt erkannt werden.The special situation can thus, in particular, be a drive in a construction site area 120 include. This may be the beginning and / or the end of a construction site area 120 z. B. depending on an arrangement of construction site markings 122 compared to normal trace markers 102 be recognized. For example, the beginning and / or the end of a construction site area 120 by drifting apart the normal (white) markings 102 and the colored markers 122 a construction site area 120 be detected. Alternatively, a "stringing together" of the colored road markings 122 to normal road markings 102 or vice versa.

Dies kann auf Basis von ein oder mehreren Umfeldsensoren 202 ermittelt werden. Dabei können die Umfeldsensoren 202 z. B. eine Fahrzeugkamera, insbesondere eine Stereokamera, eine sogenannte Triple-FOV-Kamera (die auch Farben unterscheiden kann) und/oder eine licht-emittierende Sensorik, insbesondere einen Lasersensor/Laserscanner, (z. B. in einem infraroten spektralen Bereich) umfassen.This may be based on one or more environmental sensors 202 be determined. The environment sensors can do this 202 z. B. a vehicle camera, in particular a stereo camera, a so-called triple-FOV camera (which can also distinguish colors) and / or a light-emitting sensors, in particular a laser sensor / laser scanner, (eg., In an infrared spectral range) include ,

Eine Sondersituation „Baustellenbereich 120” kann z. B. erkannt werden, wenn die Frontkamera 202 des Fahrzeugs 110 zusätzlich zu einer erkannten Spurenmarkierung 102, die als „normal” erkannt wird, eine andersartige Spurenmarkierung 122 erkannt hat, die farbig ist, und wenn die beiden Straßenmarkierungspaare 102, 122 ab einer bestimmten Fahrbahnposition räumlich auseinander driften.A special situation "Construction site area 120 "Can z. B. be detected when the front camera 202 of the vehicle 110 in addition to a recognized trace mark 102 , which is recognized as "normal", a different type of mark 122 has recognized that is colored, and if the two road marking pairs 102 . 122 drift apart from a certain roadway position.

Alternativ oder ergänzend kann eine Sondersituation „Baustellenbereich 120” erkannt werden, wenn die Frontkamera 202 des Fahrzeugs 110 die normale Spurenmarkierung 102 nicht mehr erkennt, sondern nur eine farbige Spurenmarkierung 122 erkennt. Dabei kann berücksichtigt werden, ob die farbige Spurenmarkierung 122 zumindest im Wesentlichen eine plausible (räumliche oder logische) Fortsetzung der normalen Markierung 102 darstellt. Alternatively or additionally, a special situation "construction site area 120 "Be detected when the front camera 202 of the vehicle 110 the normal track marking 102 no longer recognizes, but only a colored trace marking 122 recognizes. It can be considered whether the colored trace marking 122 at least essentially a plausible (spatial or logical) continuation of the normal marking 102 represents.

Weitere Kriterien für das Erkennen einer Sondersituation sind: Es wird erkannt, dass sich eine Konstellation von erhabenen Objekten (bzw. Randobjekten) 105, 106 in der Umgebung des Fahrzeugs 110 verändert. Beispielsweise können erhabene Objekte 105, 106 an einer Stelle (relativ zu Fahrzeug 110) erscheinen, wo bisher keine erhabenen Objekte 105, 106 waren. Andererseits können anstelle von einer bisherigen Art erhabener Objekte 105, 106 (z. B. eine durchgezogene Leitplanke) eine andere Art erhabener Objekte 105, 106 (z. B. Baustellenständer, Sonderbegrenzungen bzw. Pylone) erscheinen. D. h. es kann eine deutliche Veränderung der Art erhabener Objekte 105, 106 am Rande oder an beiden Rändern der Fahrspur 101 erkannt werden. Andererseits kann eine bestimmte Art von erhabenen Objekten 105, 106 erkannt werden, die auf eine Baustellensituation hinweist.Further criteria for recognizing a special situation are: It is recognized that a constellation of raised objects (or boundary objects) 105 . 106 in the vicinity of the vehicle 110 changed. For example, raised objects 105 . 106 at one point (relative to vehicle 110 ) appear where so far no raised objects 105 . 106 were. On the other hand, instead of a previous kind of raised objects 105 . 106 (for example, a solid guardrail) another type of raised objects 105 . 106 (eg construction site stands, special boundaries or pylons). Ie. it can be a significant change in the nature of sublime objects 105 . 106 on the edge or at both edges of the lane 101 be recognized. On the other hand, a certain type of raised objects 105 . 106 be recognized, which indicates a construction site situation.

Auf Basis analoger Kriterien kann ein Ende einer Sondersituation (insbesondere einer Baustellsituation) erkannt werden. Dabei kann auf Basis der Umfelddaten 301 eine Position eines Übergangs zu bzw. von einer Sondersituation ermittelt werden.On the basis of analogous criteria, an end to a special situation (in particular a construction site situation) can be detected. It can be based on the environment data 301 a position of a transition to or from a special situation can be determined.

Die Baustellenerkennung kann überprüfen, ob eine „Linien-Divergenz” der Spurmarkierungen 102, 122 und/oder „Baustellentypische erhabene Objekte 105, 106” vorliegen. Des Weiteren kann überprüft werden, ob ein „Übergang von normalen zu speziellen Fahrspurmarkierungen 102, 122” und das „Erscheinen erhabener Objekte 105, 106” und/oder eine „Änderung der Art erhabener Objekte 105, 106” vorliegt. Wenn dies der Fall ist, so kann bestimmt werden, dass eine Baustellensituation vorliegt. Dabei kann die Logik zur Erkennung einer Baustellensituation derart ausgestaltet sein, dass eine Baustellensituation in allen Fällen mit einer hinreichenden Wahrscheinlichkeit erkannt wird (Minimierung des negativ Falls) und zugleich die Fahrbahnbereiche, die keine Baustelle aufweisen, mit einer hinreichenden Wahrscheinlichkeit nicht als ein Baustellenbereich 120 erkannt werden (Minimierung des positiv Falls). In analoger Weise können auch Regeln zur Erkennung von anderen Typen von Sondersituationen (z. B. Kreisverkehre) bestimmt werden.The site detection can check for a "line divergence" of the lane markings 102 . 122 and / or "construction site typical raised objects 105 . 106 "Present. Furthermore, it can be checked if a "transition from normal to special lane markings 102 . 122 "And the appearance of sublime objects 105 . 106 "And / or a" change in the nature of sublime objects 105 . 106 "Is present. If this is the case, it can be determined that there is a construction site situation. In this case, the logic for recognizing a construction site situation can be configured such that a construction site situation is recognized in all cases with a sufficient probability (minimization of the negative case) and at the same time the roadway areas that have no construction site, with a sufficient probability not as a construction site area 120 be detected (minimization of the positive case). Analogously, rules for recognizing other types of special situations (eg roundabouts) can also be determined.

Im Rahmen des Verfahrens 400 kann zumindest ein Wahrscheinlichkeitsmaß für das Vorhandensein von zwei oder mehreren der folgenden Merkmale bzw. Bedingungen ermittelt werden: „Linien-Divergenz” von Fahrspurmarkierungen 102, 122 (z. B. ein Auseinanderdriften normaler Markierungen 102 und Markierungen für Baustellen 122); „Baustellentypische erhabene Objekte 105, 106”; ein „Übergang von normalen Linien 102 zu speziellen Linien 122”; ein „Erscheinen erhabener Objekte 105, 106”; eine „Änderung der Art erhabener Objekte 105, 106”, etc.As part of the procedure 400 For example, at least one probability measure for the presence of two or more of the following characteristics or conditions can be determined: "Line divergence" of lane markings 102 . 122 (eg a drifting apart of normal markings 102 and markings for construction sites 122 ); "Construction site-typical sublime objects 105 . 106 "; a transition from normal lines 102 to special lines 122 "; a "appearance of sublime objects 105 . 106 "; a "change in the nature of sublime objects 105 . 106 ", Etc.

Eine Anfangsposition und/oder eine Endposition einer Baustellensituation kann. abhängig von zumindest zwei Wahrscheinlichkeitsmaßen, insbesondere als eine mit Wahrscheinlichkeitsmaßen gewichtete Summe von zumindest zwei Merkmalen, ermittelt werden. So können Ungenauigkeiten bei der Ermittlung einer Sondersituation (z. B. aufgrund von ungenauen Umfelddaten 301) reduziert werden.An initial position and / or an end position of a construction site situation may. depending on at least two probability measures, in particular as a probability weighted sum of at least two features, are determined. Inaccuracies in the determination of a special situation (eg due to inaccurate environmental data 301 ) are reduced.

Es können somit auf Basis der Umfelddaten 301 Merkmale bzw. Bedingungen ermittelt werden, die auf einen bestimmte Sondersituation hindeuten (sogenannte PRO Merkmale bzw. Positiv-Bedingungen, mit dem Index n) und/oder Merkmale ermittelt werden, die gegen das Vorliegen einer bestimmten Sondersituation sprechen (sogenannte KONTRA Merkmale bzw. Negativ-Bedingungen, mit dem Index m). Es können weiter für jedes Merkmal Wahrscheinlichkeitsmaße Pn bzw. Pm ermittelt werden, die anzeigen, mit welcher Wahrscheinlichkeit ein bestimmtes Merkmal/eine bestimmte Bedingung n bzw. m vorliegt. Es kann dann auf Basis der Wahrscheinlichkeitsmaße für die einzelnen Merkmale ein Wahrscheinlichkeitsmaß für das Vorliegen einer Sondersituation ermittelt werden. Außerdem kann in Abhängigkeit von dem Wahrscheinlichkeitsmaß für das Vorliegen einer Sondersituation bestimmt werden, ob eine Sondersituation vorliegt (und ggf. welcher Typ von Sondersituation vorliegt).It can thus be based on the environment data 301 Characteristics or conditions are determined that indicate a particular situation (so-called PRO features or positive conditions, with the index n) and / or features are determined that speak against the presence of a particular special situation (so-called KONTRA characteristics or negative Conditions, with the index m). It is also possible to determine for each feature probability measures Pn or Pm which indicate the probability with which a particular feature / condition n or m exists. It can then be determined on the basis of the probability measures for the individual features a probability measure for the presence of a special situation. In addition, depending on the probability measure for the existence of a special situation, it can be determined whether there is a special situation (and, if appropriate, what type of special situation exists).

Beispielsweise kann ermittelt werden:

For example, it can be determined:

Dabei sind Pn bzw. Pm die Wahrscheinlichkeitsmaße für eine korrekte Erkennung jeweiliger Merkmale bzw. für das Vorliegen der jeweiligen Bedingungen, die für bzw. gegen das Vorhandensein einer Sondersituation sprechen. So können einzelne mögliche Fehler bei der Erkennung einzelner Merkmale für das Gesamtergebnis ausgeglichen bzw. unwesentlich gemacht werden. Zusätzlich können Gewichtungsfaktoren „Merkmal n” bzw. „Merkmal m” für die Relevanz der einzelnen Merkmale (für eine bestimmte Art der Sondersituation) berücksichtigt werden. Des Weiteren können die Wahrscheinlichkeitsmaße bestimmte Anfangs- und/oder Endpositionen (Koordinaten oder Zeitpunkte) betreffen. In this case, Pn or Pm are the probability measures for a correct recognition of respective features or for the existence of the respective conditions which speak for or against the presence of a special situation. In this way, individual possible errors in the recognition of individual characteristics for the overall result can be compensated or made insignificant. In addition, weighting factors "feature n" or "feature m" can be taken into account for the relevance of the individual features (for a specific type of special situation). Furthermore, the probability measures may relate to specific start and / or end positions (coordinates or times).

Diese Wahrscheinlichkeitsmaße können auch mittels weiterer Faktoren (z. B. Informationen aus dem Navigationssystem oder Backend) ermittelt werden. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob es plausibel ist, dass sich eine aus einem Backend prinzipiell bekannte Sondersituation an einer bestimmten Position auf die Lenkautomatisierung des Fahrzeugs 110 auswirkt bzw. nicht mehr auswirkt.These probability measures can also be determined by means of further factors (eg information from the navigation system or backend). For example, it can be determined whether it is plausible that a special situation, which is known in principle from a backend, at a certain position on the steering automation of the vehicle 110 affects or no longer has an effect.

Wenn das Ergebnis f(x) (d. h. das Wahrscheinlichkeitsmaß für das Vorliegen einer Sondersituation) ein vorausbestimmtes Maß überschreitet, dann kann bestimmt werden, dass die Sondersituation vorliegt, insbesondere bei Vorliegen hinreichender Maße für False-Positives und False-Negatives.If the result f (x) (i.e., the probability measure for the presence of a particular situation) exceeds a predetermined level, then it can be determined that the particular situation exists, especially if there are sufficient measurements for false positives and false negatives.

Das Vorliegen einer Sondersituation kann mittels Fuzzy-Logik oder mittels eines simulierten neuronalen Netzes ermittelt werden. Des Weiteren kann ein konkretes Wahrscheinlichkeitsmaß für das Vorhandensein einer Sondersituation, insbesondere einer Sondersituation einer vorausbestimmten Art, ermittelt und entsprechend berücksichtigt werden.The presence of a special situation can be determined by means of fuzzy logic or by means of a simulated neural network. Furthermore, a concrete probability measure for the existence of a special situation, in particular a special situation of a predefined type, can be determined and taken into account accordingly.

Die Gewichtungen bzw. Prioritäten zwischen den einzelnen Merkmalen können adaptiv, insbesondere stufenlos oder in kleinen Stufen, angepasst werden. Wie bereits oben dargelegt können abhängig von dem Vorliegen einer Sondersituation die Prioritäten zwischen Regelgrößen verlagert und/oder Funktionszustände verändert werden. So kann die Systemperformance (Verfügbarkeit, Fehlerwahrscheinlichkeit, Regelungspräzision, Anforderungen für eine Fahrerübernahmen, etc.), insbesondere in einem Baustellenbereich oder Kreisverkehr, verbessert werden.The weightings or priorities between the individual features can be adapted adaptively, in particular steplessly or in small steps. As already explained above, depending on the existence of a special situation, the priorities can be shifted between controlled variables and / or functional states can be changed. Thus, the system performance (availability, probability of error, control precision, requirements for a driver transfer, etc.), especially in a construction site area or roundabout, can be improved.

Die Merkmale bzw. Bedingungen für das Vorliegen bzw. für das Nicht-Vorliegen einer Sondersituation können von den ein oder mehreren detektierten Referenzobjekten 102, 103, 104, 105, 106, 122 abhängen.The features for the presence or absence of a special situation may be from the one or more detected reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 122 depend.

Abhängig von der Erkennung einer Sondersituation können die Gewichtungen und/oder Prioritäten der Regelgrößen für ein autonomes Führen des Fahrzeugs variiert werden. Die Regelgrößen können dabei von zumindest zwei der folgenden Kriterien abhängen: erkannte (priorisierte) Spurmarkierungen 102, 122, und/oder ein vorausfahrendes Fahrzeug 103 (z. B. das „Zielobjekt”), und/oder ein Hands-On-Sensor am Lenkrad, und/oder fahrende Fahrzeuge 104, die sich bis zu 4 Meter seitlich oder seitlich-vorne bzw. seitlich-hinten befinden, und/oder erhabene Objekte 105, 106 (Pylonen, Leitplanken, Randbebauung wie Büsche, etc.).Depending on the recognition of a special situation, the weightings and / or priorities of the controlled variables for an autonomous driving of the vehicle can be varied. The controlled variables may depend on at least two of the following criteria: recognized (prioritized) lane markings 102 . 122 , and / or a preceding vehicle 103 (eg, the "target"), and / or a hands-on sensor on the steering wheel, and / or moving vehicles 104 , which are up to 4 meters laterally or laterally-front or laterally-behind, and / or raised objects 105 . 106 (Pylons, guardrails, edge buildings like bushes, etc.).

Dabei können insbesondere die quantitativen Werte der Regelgrößen (z. B. Polynom-Parameter einer optimierten Trajektorienplanung bzw. Bahnplanung) variiert werden.In particular, the quantitative values of the controlled variables (eg polynomial parameters of an optimized trajectory planning or path planning) can be varied.

Alternativ oder zusätzlich können Funktionszustände, die insbesondere mit einer Fahreraktion oder einer Aufforderung für eine Fahreraktion verknüpft sind, variiert werden. Insbesondere kann ein HOR (Hands-On-Request) bzw. ein TOR (Take-Over-Request) einer Lenkautomatisierung variiert werden, z. B. abhängig von: erkannte (priorisierte) Spurmarkierungen 102, 122, und/oder ein vorausfahrendes Fahrzeug 103 (z. B. das „Zielobjekt”), und/oder ein Hands-On-Sensor am Lenkrad, und/oder fahrende Fahrzeuge 104, die sich bis zu 4 Meter seitlich oder seitlich-vorne bzw. seitlich-hinten befinden, und/oder erhabene Objekte 105, 106 (Pylonen, Leitplanken, Randbebauung wie Büsche, etc.).Alternatively or additionally, functional states, which are linked in particular to a driver action or a request for a driver action, can be varied. In particular, a HOR (Hands-On Request) or a TOR (Take-Over Request) of a steering automation can be varied, for. Depending on: recognized (prioritized) lane markers 102 . 122 , and / or a preceding vehicle 103 (eg, the "target"), and / or a hands-on sensor on the steering wheel, and / or moving vehicles 104 , which are up to 4 meters laterally or laterally-front or laterally-behind, and / or raised objects 105 . 106 (Pylons, guardrails, edge buildings like bushes, etc.).

Alternativ oder zusätzlich können die Applikationsparameter der Lenkautomatisierung variiert werden, z. B. indem die Funktion (mit der gleichen universellen Regelung) in Sondersituationen auf jeweils passende Datensätze von Applikationsdaten zugreift. Insbesondere kann der Funktionszustand (beispielsweise „Modus”) einer Fahrerassistenzfunktion derart variiert werden, dass veränderte Applikationsdaten Anwendung finden. Beispielhafte veränderbare Applikationsdaten sind tolerierbare Zeiten bei einem zwischenzeitlichen Verlust einer Führungsreferenz für das Führen des Fahrzeugs 100, und/oder eine Zeit bis zu einem HOR, und/oder Toleranzen gegenüber einer gekrümmten Spurmarkierung, und/oder ein Komfort- bzw. ein Sicherheitsmodus (eine bestimmte Balance für das Funktionsverhalten), und/oder Lenkmomentparameter, insbesondere jeweilige Stärken oder Kurven eines Lenkeingriffs. So kann dieselbe Regelung für unterschiedliche Funktionen und Sondersituationen optimiert werden.Alternatively or additionally, the application parameters of the steering automation can be varied, for. B. by the function (with the same universal control) accesses in special situations on each matching records of application data. In particular, the functional state (for example "mode") of a driver assistance function can be varied in such a way that changed application data is used. Exemplary variable application data are tolerable times with an interim loss of a guidance reference for driving the vehicle 100 , and / or a time to a HOR, and / or tolerances against a curved lane marker, and / or a comfort mode (a certain balance for the performance), and / or steering torque parameters, in particular respective strengths or curves of a steering intervention. Thus, the same control can be optimized for different functions and special situations.

Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren 400 umfassen, das Variieren der Ausgabe zumindest einer Information an den Fahrer des Fahrzeugs 110. Insbesondere können ein Übergang der Lenkautomatisierung angezeigt und/oder Hinweise zu der Aufmerksamkeit und/oder Handlungsanweisungen an den Fahrer signalisiert werden. Dabei können bestimmte Informationen z. B. vorgezogen oder erst später ausgegeben werden. Insbesondere kann dem Fahrer z. B. (als Symbole, Grafik, Amination, etc.) erklärt werden, nach welchen Kriterien die Lenkautomatisierung in der vorliegenden Sondersituation agiert. Alternatively or additionally, the method 400 comprise varying the output of at least one information to the driver of the vehicle 110 , In particular, a transition of the steering automation can be displayed and / or instructions for the attention and / or instructions to the driver can be signaled. In this case, certain information z. B. preferred or issued later. In particular, the driver z. B. (as symbols, graphics, Amination, etc.) are explained according to which criteria the steering automation acts in the present special situation.

Das Verfahren 400 kann umfassen, das Variieren zumindest einer Signalisierung des Fahrzeugs 110 nach außen an umgebende Verkehrsteilnehmer 103, 104. Insbesondere können ein Übergang der Lenkautomatisierung angezeigt und/oder konkrete Hinweise zu der Aufmerksamkeit und/oder Handlungsanweisungen an andere Verkehrsteilnehmer signalisiert werden. Beispielhaft können ein gezieltes (farbiges) Anleuchten und/oder Hupen eingesetzt werden. Bei der Signalisierung des Fahrzeugs nach außen kann es sich um eine Signalisierung nach unterschiedlichen Verfahren handeln, z. B. gezielte Töne, Lichter, Projektionen, Symbole oder Grafiken (wie z. B. in der Patentanmeldung DE 10 2012 219 574 beschrieben), sowie Funksignale zu anderen Fahrzeugen.The procedure 400 may include varying at least one signaling of the vehicle 110 outwards to surrounding road users 103 . 104 , In particular, a transition of the steering automation can be displayed and / or concrete instructions for the attention and / or instructions to other road users can be signaled. For example, a targeted (colored) lighting and / or honking can be used. The signaling of the vehicle to the outside can be a signaling according to different methods, for. B. targeted sounds, lights, projections, symbols or graphics (such as in the patent application DE 10 2012 219 574 described), as well as radio signals to other vehicles.

Eine Sondersituation kann z. B. einen Park- und Rangiervorgang, insbesondere eine Garagen Ein- oder Ausfahrtsituation, umfassen. Es kann somit auf Basis der Umfelddaten 301 erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 110 bei einem Park- und Rangiervorgang befindet. Die Berücksichtigung der Referenzobjekte 102, 103, 104, 105, 106 kann dann in Abhängigkeit von dieser Sondersituation angepasst werden.A special situation can z. B. a parking and maneuvering, especially a garage entrance or exit situation include. It can thus be based on the environment data 301 be recognized that the vehicle 110 located in a parking and maneuvering. The consideration of the reference objects 102 . 103 . 104 . 105 . 106 can then be adjusted depending on this particular situation.

Das Variieren einer Regelungspriorität und/oder eines Funktionszustandes der Lenkautomatisierung kann insbesondere von der Art der Sondersituation abhängig sein. Es kann dazu eine automatische Klassifizierung von Sondersituationen durchgeführt werden. Es kann dann eine Vielzahl von unterschiedlichen Arten von Sondersituationen bei der Führung eines Fahrzeugs 110 berücksichtigt werden.Varying a control priority and / or a functional state of the steering automation can in particular depend on the type of special situation. It can be carried out to an automatic classification of special situations. There may then be a variety of different types of special situations when driving a vehicle 110 be taken into account.

Das beschriebene Verfahren 400 kann insbesondere im Zusammenhang mit: einem zumindest teilweise automatisierten Fahren des Fahrzeugs 110; einer zumindest teilweise automatisierten Signalisierung von dem Fahrzeug 110 an eine Fahrzeugumgebung; ein zumindest teilweise automatisiertes Parken eines Fahrzeugs 110; etc. verwendet werden. Dabei kann eine Auswertung, Interpretation oder Anwendung von Backend-Daten erfolgen.The method described 400 may in particular in connection with: an at least partially automated driving of the vehicle 110 ; an at least partially automated signaling from the vehicle 110 to a vehicle environment; an at least partially automated parking of a vehicle 110 ; etc. are used. This can be an evaluation, interpretation or application of backend data.

Durch das beschriebene Verfahren 400 wird die Lenkautomatisierung eines Fahrzeugs 110 insbesondere bei zumindest teilautomatisierten Querführungsfunktionen oder Sicherheitsfunktionen auch in Sondersituationen, speziell in einem Baustellenbereich 120, unterstützt. Darüber hinaus kann die Güte der Lenkautomatisierung verbessert werden. Des Weiteren ermöglicht das Verfahren 400 einen erhöhten und durchgängigeren Automatisierungsgrad (HAF) eines Fahrzeugs 110 für eine Gesamt-Fahrstrecke. Somit können steigende Anforderungen an den Automatisierungsgrad eines Fahrzeugs 110 umgesetzt werden. Insbesondere können so auch Streckenabschnitte, wie z. B. Baustellenbereiche 120, für HAF (Hochautomatisiertes Fahren) freigegeben werden. Außerdem wird durch das beschriebene Verfahren 400 ein Fahrer eines Fahrzeugs in Sondersituationen unterstützt. Dabei können je nach Art bzw. Typ der Sondersituation die passenden Applikationsdaten einer Fahrerassistenzfunktion verwendet werden.By the method described 400 becomes the steering automation of a vehicle 110 especially in at least partially automated transverse control functions or safety functions even in special situations, especially in a construction site area 120 , supported. In addition, the quality of steering automation can be improved. Furthermore, the method allows 400 an increased and more consistent degree of automation (HAF) of a vehicle 110 for a total driving distance. Thus, increasing demands on the degree of automation of a vehicle 110 be implemented. In particular, as well as sections such. B. construction areas 120 , for HAF (Highly Automated Driving). In addition, by the described method 400 a driver of a vehicle in special situations supported. Depending on the type or type of special situation, the appropriate application data of a driver assistance function can be used.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012219574 [0071]

Claims

Procedure ( 400 ) for adapting assistance to a driver of a vehicle ( 110 ) in a transverse guide of the vehicle ( 110 ), the process ( 400 ), - detecting ( 401 ) a plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) in an environment of the vehicle ( 110 ); - Determine ( 402 ) a driving situation, in particular a special situation, for the vehicle ( 110 ); and - Customize ( 403 ) the assistance of the driver in the transverse guidance of the vehicle ( 110 ) with respect to the use of the plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ), depending on the determined driving situation ( 110 ).

Procedure ( 400 ) according to claim 1, wherein - determining ( 402 ) of a driving situation, determining a type of driving situation in which the vehicle ( 110 ) or will be in the near future; The use of the plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) in assisting the driver in a transverse guidance of the vehicle ( 110 ) depends on the type of driving situation; and - the type of driving situation and / or the particular situation includes in particular: a journey on a carriageway ( 101 ) of a construction site area ( 120 ), a ride in a roundabout, a parking in a parking area, a ride in or out of a garage and / or a maneuvering or turning operation at a suitable point of a driving surface.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein the plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) comprises: - a lane marking ( 102 . 122 ) one of the vehicle ( 110 ) carriageway ( 101 ); - one in front of the vehicle ( 110 ) driving another vehicle ( 103 ); - an at least partially laterally to the vehicle ( 110 ) driving another vehicle ( 104 ); and / or - a boundary object ( 105 . 106 ) next to that of the vehicle ( 110 ) carriageway ( 101 ).

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein the driving situation is based on the plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) is determined.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein - determining ( 402 ) of the driving situation, - detecting a change of a lane marking ( 102 . 122 ) by the vehicle ( 110 ) carriageway ( 101 ); and / or - detecting a change of boundary objects ( 105 . 106 ) next to that of the vehicle ( 110 ) carriageway ( 101 ); and - based on a detected change in the lane marking ( 102 . 122 ) and / or the boundary objects ( 105 . 106 ) it is determined that the vehicle ( 110 ) in a construction site area ( 120 ) or from a construction site area ( 120 ) moves.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein - the method ( 400 ), determining a plurality of positive conditions indicating the presence of a particular driving situation, and / or a plurality of negative conditions indicating that the particular driving situation is not present; - determining ( 402 ) of the driving situation, determining, based on environmental data ( 301 ) with regard to the environment of the vehicle ( 110 ), a probability measure for each positive condition and / or for each negative condition that the respective condition is met; and - the driving situation is determined on the basis of the probability measures of the plurality of positive conditions and / or the plurality of negative conditions.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein, - the determination of the driving situation depends on a first set of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) he follows; and - customizing ( 403 ) the assistance of the driver in the transverse guidance of the vehicle as a function of the first set of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) he follows.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein, a control priority, in particular a ratio of the influence of different reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) is adapted to a controlled variable in connection with the transverse guidance of the vehicle; the different reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ), in particular lane markings ( 102 ), and / or a preceding vehicle ( 103 ), and / or raised objects ( 105 . 106 ) in the vicinity of the vehicle ( 110 ), and / or laterally moving vehicles ( 104 ).

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein, depending on the driving situation, a prioritization and / or weighting of the plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) in assisting the driver in the transverse guidance of the vehicle ( 110 ), in particular in the determination and / or in an at least partially automated implementation of a target trajectory of the vehicle ( 110 ) is adapted within or during the driving situation, in particular the control method in such an at least partially automated implementation of a target trajectory.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein, depending on the driving situation, - a parameter for generating an action recommendation for the driver of the vehicle, in particular a hands-on request, and / or a take-over request, adapted; the parameter in particular comprises a condition for issuing the recommended action and / or content of the recommended action; and / or a state, in particular a mode, adapted to the automatic driving function; and / or an output of driver information of the vehicle ( 110 ), in particular compared to another driving situation; and / or - at least partially automatic signaling of the vehicle ( 110 ) to the environment of the vehicle ( 110 ) takes place or is adapted.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, further comprising: determining a degree of automation of the vehicle ( 110 ); and - varying qualitative or quantitative criteria for adapting the driver's assistance in the lateral guidance of the vehicle, depending on the determined degree of automation.

Computer program that is set up to run on a processor, and thereby the method ( 400 ) according to one of the preceding claims.

Contraption ( 201 ) in support of a driver of a vehicle ( 110 ) in a transverse guide of the vehicle ( 110 ), the device ( 201 ), - a plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) in an environment of the vehicle ( 110 ) to detect; A driving situation, in particular a special situation, for the vehicle ( 110 ) to investigate; and a use of the plurality of reference objects ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 ) in assisting the driver in the transverse guidance of the vehicle ( 110 ), depending on the determined driving situation ( 110 ).