DE102022117227A1 - COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR OPERATING A DISTANCE CONTROL SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents

COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR OPERATING A DISTANCE CONTROL SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE Download PDF

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Abstract

Bereitgestellt wird ein computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregeltempomaten eines Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahren ein situatives Anpassen eines vom Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug basierend auf aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs umfasst.A computer-implemented method is provided for operating an adaptive cruise control system of a motor vehicle, wherein the method comprises situationally adjusting a target distance to the vehicle in front used by the adaptive cruise control system based on current environmental conditions and/or road conditions in an area surrounding the motor vehicle.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregeltempomaten eines Kraftfahrzeugs und eine Datenverarbeitungsvorrichtung, die ausgestaltet ist, um das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Ferner wird ein, optional automatisiertes, Kraftfahrzeug mit der Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt. Zusätzlich oder alternativ wird ein Computerprogramm bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen.The present disclosure relates to a computer-implemented method for operating an adaptive cruise control system of a motor vehicle and a data processing device that is designed to at least partially carry out the method. Furthermore, an optionally automated motor vehicle with the data processing device is provided. Additionally or alternatively, a computer program is provided which includes commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer-readable medium is provided which includes instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method.

Für ein automatisiertes, insbesondere autonomes, Fahren eines Kraftfahrzeugs kann eine zumindest teilweise automatisierte Längsführung des Ego-Fahrzeuges benötigt werden. Dies kann herkömmlich, je nach Automatisierungsgrad des Kraftfahrzeugs (z.B. bei sog. Level 2 Fahrzeugen), als ACC (Adaptive Cruise Control) ausgeführt sein, d.h. das Ego-Fahrzeug regelt auf ein vorausfahrendes Fahrzeug, stellt einen gewissen Abstand ein und passt sich dessen Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung und Verzögerung an. Im Menü für die Längsführung kann der Kunde, je nach persönlichem Empfinden manuell zwischen verschiedenen Abstandsstufen wählen.For automated, in particular autonomous, driving of a motor vehicle, at least partially automated longitudinal guidance of the ego vehicle may be required. Depending on the level of automation of the motor vehicle (e.g. in so-called Level 2 vehicles), this can conventionally be implemented as ACC (Adaptive Cruise Control), i.e. the ego vehicle controls the vehicle in front, sets a certain distance and adjusts its speed or acceleration and deceleration. In the menu for longitudinal guidance, the customer can manually select between different distance levels depending on their personal preference.

In diesem Zusammenhang offenbart die DE 10 2016 115 071 A1 ein Verfahren zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung einer Vorgabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs als eine erste Eingangsgröße und, im Falle eines sich auf der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs befindlichen und dem Kraftfahrzeug vorausfahrenden anderen Fahrzeugs, unter Berücksichtigung eines Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug als eine zweite Eingangsgröße, wobei die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zusätzlich unter Berücksichtigung einer auf einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs geltenden Geschwindigkeitsbegrenzung als eine dritte Eingangsgröße, einer Geometrie der Fahrbahn als eine vierte Eingangsgröße und zumindest einer, in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs herrschenden Umgebungsbedingung als zumindest eine fünfte Eingangsgröße geregelt wird.In this context, the reveals DE 10 2016 115 071 A1 a method for automatically regulating a speed and/or an acceleration of a motor vehicle, taking into account a specification from a driver of the motor vehicle as a first input variable and, in the case of another vehicle on the road of the motor vehicle and driving in front of the motor vehicle, taking into account a distance the vehicle in front as a second input variable, the speed and/or acceleration of the motor vehicle additionally taking into account a speed limit applicable on a roadway of the motor vehicle as a third input variable, a geometry of the roadway as a fourth input variable and at least one in an area surrounding the motor vehicle prevailing environmental condition is regulated as at least a fifth input variable.

Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet sind, den Stand der Technik zu bereichern.Against the background of this prior art, the task of the present disclosure is to specify a device and a method, which are each suitable for enriching the prior art.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben optionale Weiterbildungen zum Inhalt.The task is solved by the features of the independent claim. The subclaims contain optional further training.

Danach wird die Aufgabe durch ein computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregeltempomaten eines Kraftfahrzeugs gelöst.The task is then solved by a computer-implemented method for operating an adaptive cruise control system of a motor vehicle.

Das Verfahren ist computer-implementiert, d.h. einer, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens werden zumindest teilweise von einem Computer bzw. einer Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt.The method is computer-implemented, i.e. one, several or all steps of the method are at least partially carried out by a computer or a data processing device.

Unter einem Abstandsregeltempomat kann eine Geschwindigkeitsregelanlage des Kraftfahrzeugs verstanden werden, die bei der Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug als zusätzliche Rückführ- und Regelgröße einbezieht. Der Abstandsregeltempomat gehört zu den Fahrerassistenzsystemen des Kraftfahrzeugs und kann auch als Adaptive Cruise Control (ACC) bzw. Adaptive Geschwindigkeitsregelung bezeichnet werden.An adaptive cruise control can be understood as meaning a cruise control system of the motor vehicle, which takes into account a distance to a vehicle in front as an additional feedback and control variable when regulating the speed of the motor vehicle. The adaptive cruise control is one of the driver assistance systems of the motor vehicle and can also be referred to as Adaptive Cruise Control (ACC) or adaptive cruise control.

Das Verfahren umfasst ein situatives Anpassen eines von dem Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug basierend auf aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs.The method includes a situational adjustment of a target distance to the front vehicle used by the adaptive cruise control based on current environmental conditions and/or road conditions in an area surrounding the motor vehicle.

Der Soll-Abstand ist dabei der Abstand zu dem Vorderfahrzeug, d.h. dem Fahrzeug, dem das Kraftfahrzeug folgt, auf den durch einen, insbesondere kontinuierlichen, aktiven Eingriff des Abstandsregeltempomaten in die Längsführung des Kraftfahrzeugs geregelt wird. Mit anderen Worten, der Abstandsregeltempomat kann im Rahmen eines Soll-Istwert-Vergleichs den Ist-Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Vorderfahrzeug und den Soll-Abstand vergleichen und basierend auf einer Differenz zwischen diesen beiden eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch ein kontinuierliches automatisiertes positives und/oder negatives Beschleunigen anpassen, sodass der Ist-Abstand dem Soll-Abstand entspricht.The target distance is the distance to the vehicle in front, i.e. the vehicle that the motor vehicle is following, which is regulated by an, in particular continuous, active intervention of the adaptive cruise control in the longitudinal guidance of the motor vehicle. In other words, the adaptive cruise control can, as part of a target-actual value comparison, compare the actual distance of the motor vehicle to the vehicle in front and the target distance and, based on a difference between these two, a speed of the motor vehicle by a continuous automated positive and / or Adjust negative acceleration so that the actual distance corresponds to the target distance.

Durch das Einbinden der tatsächlichen Umweltbedingungen und Straßenverhältnissen, kann der Soll-Abstand zum Vorderfahrzeug situativ adaptiert werden. Dadurch entsteht ein wertigeres und sichereres Kundenerlebnis bei der Längsführung.By incorporating the actual environmental conditions and road conditions, the target distance to the vehicle in front can be adapted to the situation. This creates a more valuable and safer customer experience during longitudinal guidance.

Es wird folglich eine Lösung bereitgestellt, mit der ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs auf besonders zuverlässige und für den Fahrer intuitive Weise beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt werden kann.A solution is therefore provided with which a driver of a motor vehicle can be supported in driving the motor vehicle in a particularly reliable and intuitive manner for the driver.

Die Abstandsregelung, d.h. wie groß der Abstand zum Vorderfahrzeug ist, geschieht nicht mehr unabhängig von den tatsächlichen Umweltbedingungen und Straßenverhältnissen. Der Abstand zum Vorderfahrzeug kann zwar optional weiterhin durch den Kunden manuell an- bzw. ausgewählt werden, kann sich aber den tatsächlichen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen anpassen. Dadurch können insbesondere auf glatten oder staubigen Straßen unbehagliche Situationen, in denen sich der Fahrer einen größeren Abstand zum Vorderfahrzeug wünschen würde, vermieden werden. Dadurch wird der Fahrer die Funktion unter den oben beschriebenen Verhältnissen nutzen wollen und können, wodurch deren Verfügbarkeit zumindest indirekt zunimmt bzw. die Fahrerzufriedenheit zunimmt.The distance control, i.e. how big the distance is to the vehicle in front, is no longer independent of the actual environmental and road conditions. The distance to the vehicle in front can optionally still be selected manually by the customer, but can adapt to the actual environmental conditions and/or road conditions. This makes it possible to avoid uncomfortable situations, particularly on slippery or dusty roads, in which the driver would wish to be at a greater distance from the vehicle in front. As a result, the driver will want and be able to use the function under the conditions described above, which at least indirectly increases its availability or increases driver satisfaction.

Nachfolgend werden mögliche Weiterbildungen des oben beschriebenen Verfahrens im Detail erläutert.Possible further developments of the method described above are explained in detail below.

Das situative Anpassen des von dem Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug kann ein Bestimmen der aktuellen Umweltbedingung(en) und/oder Straßenverhältnisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs umfassen. Ferner kann das situative Anpassen des von dem Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug ein Festlegen des Soll-Abstands basierend auf den bestimmten aktuellen Umweltbedingung(en) und/oder Straßenverhältnissen umfassen.The situational adjustment of the target distance to the vehicle in front used by the adaptive cruise control may include determining the current environmental condition(s) and/or road conditions in the area surrounding the motor vehicle. Furthermore, the situational adjustment of the target distance to the vehicle in front used by the adaptive cruise control may include setting the target distance based on the specific current environmental condition(s) and/or road conditions.

Dabei können die Umweltbedingungen eine Witterung und/oder eine Außentemperatur umfassen.The environmental conditions can include weather and/or an outside temperature.

Die Umweltbedingungen können basierend auf einer Radardämpfungsmessung durch einen Radarsensor des Kraftfahrzeugs bestimmt werden.The environmental conditions can be determined based on a radar attenuation measurement by a radar sensor of the motor vehicle.

Die Straßenverhältnisse können basierend auf Bilddaten bestimmt werden, die von einer Kamera aufgenommen werden, deren Blickfeld in eine Umgebung des Kraftfahrzeugs gerichtet ist.The road conditions can be determined based on image data recorded by a camera whose field of view is directed towards an area surrounding the motor vehicle.

Die Straßenverhältnisse können basierend auf einem Reibwert einer Fahrbahn, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt, bestimmt werden.The road conditions can be determined based on a coefficient of friction of a road on which the motor vehicle is currently driving.

Das oben Beschriebene lässt sich mit anderen Worten und auf eine konkrete Ausgestaltung bezogen, die nachfolgend als für die Offenbarung nicht einschränkend beschrieben ist, wie folgt zusammenfassen: Durch das Einbinden der Reibwertschätzung (bereits für ESP im Einsatz) in Kombination mit Kamera-Daten zum Straßenbelag kann der Abstand zum Vorderfahrzeug adaptiv angepasst werden (z.B. automatisch größerer Abstand auf Strecken mit sehr niedrigem Reibwert). Kameradaten, insbesondere eine Information über Gischt bzw. starke Staubaufwirbelung, können ebenfalls verwendet werden, um den Abstand zum Vorderfahrzeug zu adaptieren. Über die Einbindung der Radardämpfungsmessung durch den Radarsensor kann die Längsregelung bereits für einen baldigen Funktionsabwurf vorgewarnt werden und der Abstand zum Vorderfahrzeug unter winterlichen Bedingungen bereits leicht erhöht werden, um dem Fahrer mehr Reaktionszeit für den Take-Over zu gewähren.In other words and based on a specific embodiment, which is described below as not restricting the disclosure, what has been described above can be summarized as follows: By integrating the coefficient of friction estimation (already used for ESP) in combination with camera data on the road surface The distance to the vehicle in front can be adjusted adaptively (e.g. automatically larger distance on routes with a very low coefficient of friction). Camera data, in particular information about spray or heavy dust, can also be used to adapt the distance to the vehicle in front. By integrating the radar attenuation measurement through the radar sensor, the longitudinal control can be warned of an imminent functional shutdown and the distance to the vehicle in front can be increased slightly under winter conditions in order to give the driver more reaction time for the take-over.

Ferner wird ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise aus- bzw. durchzuführen, bereitgestellt.Furthermore, a computer program is provided, comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially execute or carry out the method described above.

Ein Programmcode des Computerprogramms kann in einem beliebigen Code vorliegen, insbesondere in einem Code, der für Steuerungen von Kraftfahrzeugen geeignet ist.A program code of the computer program can be in any code, in particular in a code that is suitable for motor vehicle controls.

Das oben mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für das Computerprogramm und umgekehrt.What was described above with reference to the process also applies to the computer program and vice versa.

Ferner wird eine Datenverarbeitungsvorrichtung, z.B. ein Steuergerät, für ein automatisiertes Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise aus- bzw. durchzuführen. Damit ist das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren.Furthermore, a data processing device, for example a control device, is provided for an automated motor vehicle, the control device being set up to at least partially implement or carry out the method described above. The procedure is therefore a computer-implemented procedure.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung kann Teil eines Fahrassistenzsystems sein oder dieses darstellen. Bei der Datenverarbeitungsvorrichtung kann es sich beispielsweise um eine elektronische Steuereinheit (engl. ECU = electronic control unit) handeln. Das elektronische Steuergerät kann eine intelligente prozessor-gesteuerte Einheit sein, die z.B. über ein Central Gateway (CGW) mit anderen Modulen kommunizieren kann und die ggf. über Feldbusse, wie den CAN-Bus, LIN-Bus, MOST-Bus und FlexRay oder über Automotive-Ethernet, z.B. zusammen mit Telematiksteuergeräten das Fahrzeugbordnetz bilden kann. Denkbar ist, dass das Steuergerät für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevante Funktionen, wie die Motorsteuerung, die Kraftübertragung, das Bremssystem und/oder das Reifendruck-Kontrollsystem, steuert. Außerdem können Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Parkassistent, eine angepasste Geschwindigkeitsregelung (ACC, engl. Adaptive Cruise Control), ein Spurhalteassistent, ein Spurwechselassistent, eine Verkehrszeichenerkennung, eine Lichtsignalerkennung, ein Anfahrassistent, ein Nachtsichtassistent und/oder ein Kreuzungsassistent, von dem Steuergerät gesteuert werden.The data processing device can be part of or represent a driving assistance system. The data processing device can be, for example, an electronic control unit (ECU = electronic control unit). The electronic control unit can be an intelligent processor-controlled unit that can communicate with other modules, for example via a central gateway (CGW) and, if necessary, via field buses such as the CAN bus, LIN bus, MOST bus and FlexRay or via Automotive Ethernet, for example together with telematics control devices, can form the vehicle on-board network. It is conceivable that the control unit controls functions relevant to the driving behavior of the motor vehicle, such as the engine control, the power transmission, the braking system and/or the tire pressure monitoring system. In addition, driver assistance systems, such as a parking assistant, can set an adjusted speed limit gelung (ACC, English Adaptive Cruise Control), a lane keeping assistant, a lane change assistant, traffic sign recognition, light signal recognition, a starting assistant, a night vision assistant and/or an intersection assistant, are controlled by the control unit.

Das oben mit Bezug zum Verfahren und zum Computerprogramm Beschriebene gilt analog auch für die Datenverarbeitungsvorrichtung und umgekehrt.What has been described above with reference to the method and the computer program also applies analogously to the data processing device and vice versa.

Ferner wird ein Kraftfahrzeug, umfassend die oben beschriebene Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt.Furthermore, a motor vehicle comprising the data processing device described above is provided.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere ein Automobil, oder ein Nutzfahrzeug, wie einen Lastkraftwagen, handeln. Das Kraftfahrzeug kann ausgestaltet sein, um eine Längsführung und/oder eine Querführung bei einem automatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise zu übernehmen. Das automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt. Das automatisierte Fahren kann zumindest teilweise und/oder zeitweise durch die Datenverarbeitungsvorrichtung gesteuert werden.The motor vehicle can be a passenger car, in particular an automobile, or a commercial vehicle, such as a truck. The motor vehicle can be designed to at least partially and/or at least temporarily take over longitudinal guidance and/or transverse guidance during automated driving of the motor vehicle. Automated driving can be carried out in such a way that the movement of the motor vehicle is (largely) autonomous. The automated driving can be controlled at least partially and/or temporarily by the data processing device.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 0 sein, d.h. der Fahrer übernimmt die dynamische Fahraufgabe, auch wenn unterstützende Systeme (z. B. ABS oder ESP) vorhanden sind.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 0, i.e. the driver takes over the dynamic driving task, even if supporting systems (e.g. ABS or ESP) are present.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 1 sein, d.h. bestimmte Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung unterstützen, wie beispielsweise der Abstandsregeltempomat (ACC).The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 1, i.e. have certain driver assistance systems that support the driver in operating the vehicle, such as adaptive cruise control (ACC).

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 2 sein, d.h. so teilautomatisiert sein, dass Funktionen wie automatisches Einparken, Spurhalten bzw. Querführung, allgemeine Längsführung, Beschleunigen und/oder Abbremsen von Fahrerassistenzsystemen übernommen werden.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 2, i.e. be partially automated so that functions such as automatic parking, lane keeping or lateral guidance, general longitudinal guidance, acceleration and/or braking are taken over by driver assistance systems.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 3 sein, d.h. so bedingungsautomatisiert, dass der Fahrer das System Fahrzeug nicht durchgehend überwachen muss. Das Kraftfahrzeug führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und/oder Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle of autonomy level 3, i.e. conditionally automated so that the driver does not have to continuously monitor the vehicle system. The motor vehicle independently carries out functions such as triggering the turn signal, changing lanes and/or keeping in lane. The driver can turn his attention to other things, but if necessary the system will ask him to take over within a warning period.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 4 sein, d.h. so hochautomatisiert, dass die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom System Fahrzeug übernommen wird. Werden die Fahraufgaben vom System nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung zu übernehmen.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 4, i.e. so highly automated that control of the vehicle is permanently taken over by the vehicle system. If the system can no longer handle the driving tasks, the driver can be asked to take over the lead.

Das Kraftfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug der Autonomiestufe 5 sein, d.h. so vollautomatisiert, dass der Fahrer zum Erfüllen der Fahraufgabe nicht erforderlich ist. Außer dem Festlegen des Ziels und dem Starten des Systems ist kein menschliches Eingreifen erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann ohne Lenkrad und Pedale auskommen.The motor vehicle can be a motor vehicle with autonomy level 5, i.e. so fully automated that the driver is not required to complete the driving task. No human intervention is required other than setting the target and starting the system. The motor vehicle can do without a steering wheel and pedals.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Datenverarbeitungsvorrichtung und zum Computerprogramm Beschriebene gilt analog auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.What has been described above with reference to the method, the data processing device and the computer program also applies analogously to the motor vehicle and vice versa.

Ferner wird ein computerlesbares Medium, insbesondere ein computerlesbares Speichermedium, bereitgestellt. Das computerlesbare Medium umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer-readable medium, in particular a computer-readable storage medium, is provided. The computer-readable medium includes instructions that, when the program is executed by a computer, cause it to at least partially carry out the method described above.

Das heißt, es kann ein computerlesbares Medium bereitgestellt werden, das ein oben definiertes Computerprogramm umfasst. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein beliebiges digitales Datenspeichergerät handeln, wie zum Beispiel einen USB-Stick, eine Festplatte, eine CD-ROM, eine SD-Karte oder eine SSD-Karte. Das Computerprogramm muss nicht zwingend auf einem solchen computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, um dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt zu werden, sondern kann auch über das Internet oder anderweitig extern bezogen werden.That is, a computer-readable medium may be provided that includes a computer program as defined above. The computer-readable medium can be any digital data storage device, such as a USB flash drive, hard drive, CD-ROM, SD card, or SSD card. The computer program does not necessarily have to be stored on such a computer-readable storage medium in order to be made available to the motor vehicle, but can also be obtained externally via the Internet or otherwise.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Datenverarbeitungsvorrichtung, zum Computerprogramm und zum automatisierten Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das computerlesbare Medium und umgekehrt.What has been described above with reference to the method, the data processing device, the computer program and the automated motor vehicle also applies analogously to the computer-readable medium and vice versa.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 und 2 beschrieben.

  • 1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug, das ausgestaltet ist, um ein computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregeltempomaten des Kraftfahrzeugs auszuführen bzw. durchzuführen, und
  • 2 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm des Verfahrens.
An embodiment is described below with reference to 1 and 2 described.
  • 1 shows schematically a motor vehicle that is designed to carry out or carry out a computer-implemented method for operating an adaptive cruise control system of the motor vehicle, and
  • 2 shows a schematic flowchart of the process.

Das in 1 dargestellte Kraftfahrzeug 1 weist eine als Steuervorrichtung 2 ausgeführte Datenverarbeitungsvorrichtung für einen Abstandsregeltempomaten des Kraftfahrzeugs 1, einen Radarsensor 3, eine Kamera 4, ein ESP-System 5 zur elektronischen Stabilitätskontrolle des Kraftfahrzeugs 1 und einen Temperatursensor 6 auf.This in 1 Motor vehicle 1 shown has a data processing device designed as a control device 2 for an adaptive cruise control of the motor vehicle 1, a radar sensor 3, a camera 4, an ESP system 5 for electronic stability control of the motor vehicle 1 and a temperature sensor 6.

Das Kraftfahrzeug 1 ist unter Verwendung der oben beschriebenen Einheiten ausgestaltet, um das Verfahren zum Betreiben des Abstandsregeltempomaten des Kraftfahrzeugs 1 auszuführen, dessen Ablaufdiagramm in 2 dargestellt ist.The motor vehicle 1 is designed using the units described above to carry out the method for operating the adaptive cruise control of the motor vehicle 1, the flowchart of which is shown in 2 is shown.

Wie sich aus 2 ergibt, weist das Verfahren im Wesentlichen zwei Schritte S1 und S2 auf.How out 2 results, the method essentially has two steps S1 and S2.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens erfolgt ein situatives Anpassen eines von dem Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zu einem (nicht dargestellten) Vorderfahrzeug.In a first step S1 of the method, a target distance used by the adaptive cruise control to a vehicle in front (not shown) is adjusted depending on the situation.

Der erste Schritt S1 des Verfahrens, d.h. das situative Anpassen des von dem Abstandsregeltempomaten im zweiten Schritt S2 genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug erfolgt basierend auf aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Dazu weist der erste Schritt S1 des Verfahrens im Wesentlichen zwei Teilschritte S11 und S12 auf.The first step S1 of the method, i.e. the situational adjustment of the target distance to the front vehicle used by the adaptive cruise control in the second step S2, takes place based on current environmental conditions and/or road conditions in an area surrounding the motor vehicle. For this purpose, the first step S1 of the method essentially has two sub-steps S11 and S12.

In einem ersten Teilschritt S11 erfolgt ein Bestimmen der aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1. Die Umweltbedingungen umfassen eine Witterung und eine Außentemperatur in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1, welche basierend auf einem von dem Temperatursensor 6 an der Steuervorrichtung 2 empfangenen Außentemperaturwert und einem Ergebnis einer Radardämpfungsmessung, das von dem Radarsensor 3 an der Steuervorrichtung 2 empfangen wird, bestimmt werden. Ferner werden die Straßenverhältnisse basierend auf Bilddaten bestimmt, die von der Kamera 4, deren Blickfeld in die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 gerichtet ist, aufgenommen und zu der Steuervorrichtung 2 ausgegeben werden. Die Straßenverhältnisse werden auch basierend auf einem Reibwert einer Fahrbahn, auf der das Kraftfahrzeug 1 aktuell fährt, bestimmt, wobei dieser Reibwert von der Steuervorrichtung 1 an dem vom ESP-System 5 abgegriffen wird.In a first sub-step S11, the current environmental conditions and/or road conditions in the vicinity of the motor vehicle 1 are determined. The environmental conditions include weather and an outside temperature in an environment of the motor vehicle 1, which is based on a temperature sensor 6 received on the control device 2 Outside temperature value and a result of a radar attenuation measurement, which is received by the radar sensor 3 on the control device 2, are determined. Furthermore, the road conditions are determined based on image data recorded by the camera 4, whose field of view is directed towards the surroundings of the motor vehicle 1, and output to the control device 2. The road conditions are also determined based on a coefficient of friction of a road on which the motor vehicle 1 is currently driving, this coefficient of friction being picked up by the control device 1 and by the ESP system 5.

In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens erfolgt ein Regeln oder Steuern der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 in Abhängigkeit eines Ist-Abstands des Kraftfahrzeugs 1 und des in dem ersten Schritt S1 ermittelten Soll-Abstands, sodass der Ist-Abstand dem Soll-Abstand entspricht oder sich diesem annähert bis er diesem entspricht.In a second step S2 of the method, the speed of the motor vehicle 1 is regulated or controlled depending on an actual distance of the motor vehicle 1 and the target distance determined in the first step S1, so that the actual distance corresponds to or is the target distance approaches this until it corresponds to this.

Beide Schritte S1 und S2 werden also von der Steuervorrichtung 2 ausgeführt, wobei die Steuervorrichtung 2 dazu als Eingangsdaten vom Radarsensor 3 detektierte Sensordaten, von der Kamera 4 erfasste Bilddaten, von dem ESP-System 5 einen geschätzten bzw. ermittelten Reibwert der Fahrbahn, auf der das Kraftfahrzeug 1 aktuell fährt, und von dem Temperatursensor eine gemessene Außentemperatur erhält.Both steps S1 and S2 are therefore carried out by the control device 2, with the control device 2 receiving, as input data, sensor data detected by the radar sensor 3, image data captured by the camera 4, and an estimated or determined coefficient of friction of the road surface by the ESP system 5 the motor vehicle 1 is currently driving and receives a measured outside temperature from the temperature sensor.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
SteuervorrichtungControl device
33
RadarsensorRadar sensor
44
Kameracamera
55
ESP-SystemESP system
66
Temperatursensor Temperature sensor
S1 - S2S1 - S2
VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102016115071 A1 [0003]DE 102016115071 A1 [0003]

Claims (10)

Computer-implementiertes Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregeltempomaten eines Kraftfahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ein situatives Anpassen eines von dem Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug basierend auf aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) umfasst.Computer-implemented method for operating an adaptive cruise control system of a motor vehicle (1), characterized in that the method comprises situationally adjusting a target distance to the vehicle in front used by the adaptive cruise control system based on current environmental conditions and/or road conditions in an area surrounding the motor vehicle (1). . Computer-implementiertes Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das situative Anpassen des von dem Abstandsregeltempomaten genutzten Soll-Abstands zum Vorderfahrzeug umfasst: - Bestimmen der aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1), und - Festlegen des Soll-Abstands basierend auf den bestimmten aktuellen Umweltbedingungen und/oder Straßenverhältnissen.Computer-implemented method Claim 1 , characterized in that the situational adjustment of the target distance to the front vehicle used by the adaptive cruise control includes: - determining the current environmental conditions and / or road conditions in the area around the motor vehicle (1), and - determining the target distance based on the determined current ones Environmental and/or road conditions. Computer-implementiertes Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umweltbedingungen eine Witterung und/oder eine Außentemperatur umfassen.Computer-implemented method Claim 2 , characterized in that the environmental conditions include weather and/or an outside temperature. Computer-implementiertes Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umweltbedingungen basierend auf einer Radardämpfungsmessung durch einen Radarsensor (3) des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt werden.Computer-implemented method Claim 2 or 3 , characterized in that the environmental conditions are determined based on a radar attenuation measurement by a radar sensor (3) of the motor vehicle (1). Computer-implementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenverhältnisse basierend auf Bilddaten bestimmt werden, die von einer Kamera (4) aufgenommen werden, deren Blickfeld in eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) gerichtet ist.Computer-implemented method according to one of the Claims 2 until 4 , characterized in that the road conditions are determined based on image data recorded by a camera (4), whose field of view is directed towards the surroundings of the motor vehicle (1). Computer-implementiertes Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenverhältnisse basierend auf einem Reibwert einer Fahrbahn, auf der das Kraftfahrzeug (1) aktuell fährt, bestimmt werden.Computer-implemented method according to one of the Claims 2 until 5 , characterized in that the road conditions are determined based on a coefficient of friction of a road on which the motor vehicle (1) is currently driving. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.Computer program, comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out. Computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.Computer-readable medium comprising instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause it to carry out the method according to one of the Claims 1 until 6 to carry out. Datenverarbeitungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug (1), wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.Data processing device for a motor vehicle (1), the data processing device being set up to carry out the method according to one of Claims 1 until 6 to carry out. Kraftfahrzeug (1), umfassend die Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 9.Motor vehicle (1), comprising the data processing device according to Claim 9 .
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