DE102016222484A1

DE102016222484A1 - Automated control of a vehicle with learning function

Info

Publication number: DE102016222484A1
Application number: DE102016222484.0A
Authority: DE
Inventors: Thomas Brettschneider; Michael Barth; Benjamin Schilling; Thomas HAEUSSLER
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-11-16
Filing date: 2016-11-16
Publication date: 2018-05-17

Abstract

Ein Verfahren zum automatisierten Steuern eines Fahrzeugs (10) umfasst: Erfassen von Bewegungsdaten (18) des Fahrzeugs (10), während ein Fahrer das Fahrzeug (10) steuert oder zumindest in ein automatisches Steuern eines Fahrzeugsteuersystems (12) des Fahrzeugs (10) eingreift, wobei das Fahrzeugsteuersystem (12) dazu ausgeführt ist, das Fahrzeug (10) basierend auf Parametern (22) zu steuern, die das Fahrverhalten des Fahrzeugs (10) während des automatischen Steuerns definieren; Anpassen der Parameter (22) für das Fahrzeugsteuersystem (12) basierend auf den Bewegungsdaten (18), so dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs (10) während des automatischen Steuerns dem Fahrverhalten des Fahrzeugs (10) während des Steuerns durch den Fahrer entspricht; und Steuern des Fahrzeugs (10) durch das Fahrzeugsteuersystem (12) mit den angepassten Parametern (18).A method for automatically controlling a vehicle (10) comprises: detecting movement data (18) of the vehicle (10) while a driver controls the vehicle (10) or at least engages in automatic control of a vehicle control system (12) of the vehicle (10) wherein the vehicle control system (12) is adapted to control the vehicle (10) based on parameters (22) that define the handling of the vehicle (10) during automatic control; Adjusting the parameters (22) for the vehicle control system (12) based on the movement data (18) such that the drivability of the vehicle (10) during the automatic control corresponds to the drivability of the vehicle (10) during the driver's control; and controlling the vehicle (10) by the vehicle control system (12) with the adjusted parameters (18).

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Steuern eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeugsteuersystem, das dazu ausgeführt ist, dieses Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for automated control of a vehicle and to a vehicle control system designed to carry out this method.

Stand der TechnikState of the art

Automatisierte Fahrzeugsteuersysteme, die automatisierte Fahrfunktionen und Fahrerassistenzsysteme bereitstellen, können den Fahrer während verschiedener Fahrsituationen entlasten, beispielsweise während der Autobahnfahrt, im Stadtverkehr oder bei Parksituationen. In der Regel umfassen Fahrerassistenzsysteme regelungstechnische Softwarekomponenten, die auf Basis eines mit Sensoren erfassten Umfelds zukünftige Fahrzeugzustände planen und an Aktoren zur Umsetzung übergeben.Automated vehicle control systems that provide automated driving functions and driver assistance systems can relieve the driver during various driving situations, for example during highway driving, in city traffic or in parking situations. As a rule, driver assistance systems include control software components which, based on an environment detected by sensors, plan future vehicle states and transfer them to actuators for implementation.

Der geplante Fahrzeugzustand (beispielsweise in Form einer Soll-Trajektorie) und das Verhalten bei Regelabweichungen hängen dabei von einer Vielzahl von Parametern ab. Diese Parameter haben auch einen Einfluss darauf, wie der Fahrer und Passagiere das Fahrzeugverhalten wahrnehmen, beispielsweise sportlich oder komfortabel.The planned vehicle state (for example in the form of a desired trajectory) and the behavior in the event of system deviations depend on a large number of parameters. These parameters also have an influence on how the driver and passengers perceive the vehicle behavior, for example sporty or comfortable.

Diese Parameter werden üblicherweise am Ende der Fahrzeugentwicklung appliziert und sind nicht mehr veränderbar. In manchen Fällen werden mehrere Parametersätze eingesetzt, zwischen denen der Fahrer während der Fahrt wechseln kann (beispielsweise Sportmodus).These parameters are usually applied at the end of vehicle development and are no longer changeable. In some cases, several parameter sets are used, between which the driver can change while driving (for example, sports mode).

Assistenzfunktionen werden häufig vom Fahrer schlecht angenommen, weil diese sich nicht wie erwartet verhalten. Dies wird auch dadurch erschwert, dass jeder Fahrer individuelle Vorstellungen zum Fahrverhalten hat.Assistance functions are often poorly accepted by the driver because they do not behave as expected. This is also complicated by the fact that each driver has individual ideas about driving behavior.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können in vorteilhafter Weise ermöglichen, ein kostengünstiges Fahrzeugsteuersystem mit hoher Akzeptanz beim Fahrer bereitzustellen.Embodiments of the present invention may advantageously enable to provide a low cost vehicle control system with high driver acceptance.

Ideen zu Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter anderem als auf den nachfolgend beschriebenen Gedanken und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.Ideas for embodiments of the present invention may be considered, inter alia, as being based on the thoughts and findings described below.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Steuern eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann beispielsweise ein Straßenfahrzeug sein, wie etwa ein Pkw, Lkw, Bus oder Motorrad.One aspect of the invention relates to a method for automated control of a vehicle. The vehicle may be, for example, a road vehicle, such as a car, truck, bus or motorcycle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuersystem, das dazu ausgeführt ist, das Verfahren, so wie es obenstehend und untenstehend beschrieben ist, durchzuführen. Das Fahrzeugsteuersystem kann beispielsweise einen Bordrechner umfassen, der das Verfahren in der Form von Software bereitstellt.Another aspect of the invention relates to a vehicle control system configured to perform the method as described above and below. The vehicle control system may include, for example, an on-board computer providing the method in the form of software.

Das Fahrzeugsteuersystem kann Assistenzmodule bzw. Assistenzfunktionen umfassen, die dazu ausgeführt sind, einem anderen Fahrzeug zu folgen, das Fahrzeug in einer Spur einer Straße zu halten, das Fahrzeug zu einem Ziel zu steuern und/oder das Fahrzeug einzuparken. Assistenzmodule bzw. Assistenzfunktionen können beispielsweise ACC („automatic cruise control“, optional mit Abstandkontrolle), LKS („Lenkkontrollsystem“, Spurhalten), HWA („highway assistent“, autonomes Fahren auf einer Straße) und/oder automatisierte Parkfunktionen bis hin zu denen eines vollautonomen Fahrzeugs sein, welches jedoch auch manuell vom Fahrer geführt werden kann. Zusammenfassend kann mit dem Verfahren bei deaktivierten Assistenzfunktionen, d.h. bei manuellem Steuern des Fahrzeugs durch einen Fahrer bzw. bei Eingreifen des Fahrers in eine aktivierte Assistenzfunktion, das Fahrverhalten bzw. der Wunsch des Fahrers analysiert werden und basierend darauf Parameter für eine oder mehrere Assistenzfunktionen angepasst werden. Somit kann das Verfahren als Verfahren zum Einlernen und Betreiben einer Assistenzfunktion angesehen werden.The vehicle control system may include assistance functions that are adapted to follow another vehicle, to hold the vehicle in a lane of a road, to steer the vehicle to a destination, and / or to park the vehicle. Assistance modules or assistance functions may include ACC ("automatic cruise control", optional with distance control), LKS ("steering control system", lane keeping), HWA ("highway assistant", autonomous driving on a road) and / or automated parking functions up to those a fully autonomous vehicle, but which can also be performed manually by the driver. In summary, with the method with deactivated assistance functions, i. in the case of manual control of the vehicle by a driver or intervention of the driver in an activated assistance function, the driver's behavior or desire is analyzed and, based on this, parameters for one or more assistance functions are adapted. Thus, the method can be regarded as a method for teaching and operating an assistance function.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren: Erfassen von Bewegungsdaten des Fahrzeugs, während ein Fahrer das Fahrzeug steuert oder zumindest in ein automatisches Steuern eines Fahrzeugsteuersystems des Fahrzeugs eingreift, wobei das Fahrzeugsteuersystem dazu ausgeführt ist, das Fahrzeug basierend auf Parametern zu steuern, die das Fahrverhalten des Fahrzeugs während des automatischen Steuerns definieren. Die Bewegungsdaten können einerseits Bewegungsdaten des Fahrzeugs selbst, wie auch Bewegungsdaten von Komponenten des Fahrzeugs sein, beispielsweise eines Lenkrads oder eines Fahrpedals. Die Bewegungsdaten können Beschleunigungs-, Brems- oder Daten über das Lenkverhalten des Fahrers sein. Die Bewegungsdaten können mit Sensoren erfasst werden, die im Fahrzeug installiert sind.According to one embodiment of the invention, the method comprises: acquiring movement data of the vehicle while a driver is controlling the vehicle or at least engaging in automatic control of a vehicle control system of the vehicle, the vehicle control system configured to control the vehicle based on parameters including the vehicle Define driving behavior of the vehicle during automatic control. The movement data may on the one hand be movement data of the vehicle itself, as well as movement data of components of the vehicle, for example a steering wheel or an accelerator pedal. The motion data may be acceleration, braking or data about the driver's steering behavior. The movement data can be acquired with sensors installed in the vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Anpassen von Parametern für das Fahrzeugsteuersystem basierend auf den Bewegungsdaten, so dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs während des automatischen Steuerns dem Fahrverhalten des Fahrzeugs während des Steuerns durch den Fahrer entspricht. Ein Fahrverhalten, das dem des Fahrers entspricht, kann dem Fahrverhalten des Fahrers zumindest ähnlich sein. Mit den erfassten Bewegungsdaten kann ein Fahrverhaltens des Fahrers analysiert werden. Beispielsweise kann bestimmt werden, wie schnell der Fahrer beschleunigt, wie stark er bremst, wie schnell er zwischen Fahrspuren wechselt etc. Basierend auf dieser Analyse können Parameter des Fahrzeugsteuersystems und insbesondere von Fahrassistenzfunktionen abgeändert werden, beispielsweise mit dem Ziel, ein ähnliches Fahrverhalten wie bei manueller Fahrt des Fahrers zu erreichen.According to an embodiment of the invention, the method further comprises: adjusting parameters for the vehicle control system based on the movement data so that the vehicle's handling during the automatic control of the vehicle's handling during the Taxes by the driver. A driving behavior that corresponds to that of the driver, at least similar to the driving behavior of the driver. With the acquired movement data, a driving behavior of the driver can be analyzed. For example, it can be determined how fast the driver accelerates, how much he brakes, how fast he changes between lanes etc. Based on this analysis, parameters of the vehicle control system and in particular driver assistance functions can be modified, for example with the aim of a similar driving behavior as in manual Ride the driver to reach.

Relevant für die Anpassung von Parametern können beispielsweise eine zeitliche Dynamik (d.h. die Ableitung von Bewegungsdaten nach der Zeit) und/oder erreichte Extremwerte von Bewegungsdaten sein. Weiterhin kann beispielsweise eine Spurposition des Fahrzeugs während der Geradeausfahrt oder in Kurvenfahrten analysiert werden, wenn der Fahrer selbst steuert. Auch kann eine Spurwechseldynamik untersucht werden, d.h. wie schnell der Fahrer die Spur wechselt.Relevant for the adaptation of parameters may be, for example, a temporal dynamics (i.e., the derivation of motion data by time) and / or extreme values of motion data obtained. Furthermore, for example, a lane position of the vehicle during straight travel or cornering can be analyzed when the driver controls himself. Also, lane change dynamics can be examined, i. how fast the driver changes lanes.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren weiter: Steuern des Fahrzeugs durch das Fahrzeugsteuersystem mit den angepassten Parametern. Durch Aktivieren einer Assistenzfunktion kann der Fahrer dem Fahrzeugsteuersystem das Steuern des Fahrzeugs überlassen, das dann basierend auf den angepassten Parametern das Fahrzeug ähnlich wie der Fahrer steuert.According to one embodiment of the invention, the method further comprises: controlling the vehicle by the vehicle control system with the adjusted parameters. By activating an assistance function, the driver may leave the vehicle control system to control the vehicle, which then controls the vehicle similar to the driver based on the adjusted parameters.

Auf diese Weise können Assistenzfunktionen individuell parametrisiert werden und/oder das natürliche individuelle Fahrverhalten abgebildet werden, ohne dass für den Fahrer Zusatzaufwand entsteht. Dies kann die Akzeptanz der Assistenzfunktionen beim Fahrer verbessern.In this way, assistance functions can be individually parameterized and / or the natural individual driving behavior can be mapped, without additional expense for the driver. This can improve the acceptance of driver assistance functions.

Weiter müssen mit vorparametrisierten Assistenzfunktionen in der Regel Kundenstudien durchgeführt werden, um einen Eindruck vom gewünschten Fahrverhalten zu erhalten. Diese Kundenstudien verursachen normalerweise hohe Kosten und bilden trotzdem nur eine Teilmenge der Fahrer ab. Bei Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Kundenstudien nicht mehr oder nur in geringem Maße erforderlich. Das Fahrzeug kann mit grob angepassten Parametern in Verkehr gebracht werden und lernt aus dem Fahrverhalten des Fahrers. Hierdurch können Kosten für die Ermittlung und Anpassung der Parameter eingespart werden.Furthermore, customer-oriented studies usually have to be carried out with pre-parameterized assistance functions in order to obtain an impression of the desired driving behavior. These customer studies usually cost a lot and still only train a subset of the drivers. When using the method according to the invention customer studies are no longer required or only to a small extent. The vehicle can be marketed with roughly adjusted parameters and learns from the driving behavior of the driver. As a result, costs for the determination and adjustment of the parameters can be saved.

In der Regel erhalten Fahrzeughersteller und OEMs nur selten Daten über das Fahrverhalten von Fahrern. Häufig ist dies mit Vorbehalten bzgl. Datenschutz verbunden. Bei Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens können die vom System angepassten Parameter über Werkstätten oder direkt über einen vorhandenen Kommunikationskanal aus dem Fahrzeug abgefragt werden. Es müssen keine Rohdaten, d.h. Bewegungsdaten, abgefragt werden, sondern lediglich die angepassten Parameter. Damit ist die Datenmenge klein und es müssen keine Datenschutz-relevanten Daten abgefragt werden. Aus den abgefragten Parametern vieler Fahrer können gemittelte Werte abgeleitet werden, die beispielsweise als Grundparameter für neue Fahrzeuge verwendet werden können.As a rule, vehicle manufacturers and OEMs seldom receive data on the driving behavior of drivers. Often this is associated with reservations about privacy. When using the method according to the invention, the parameters adapted by the system can be queried via workshops or directly from the vehicle via an existing communication channel. No raw data, i. Movement data, are queried, but only the adjusted parameters. Thus, the amount of data is small and no privacy-related data must be queried. From the queried parameters of many drivers, averaged values can be derived which, for example, can be used as basic parameters for new vehicles.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden die Bewegungsdaten erfasst, wenn das Fahrzeugsteuersystem deaktiviert ist. Es ist möglich, dass die Analyse des Fahrverhaltens des Fahrers bei deaktivierten automatisierten Assistenzfunktionen erfolgt. Insbesondere können die Bewegungsdaten erfasst werden, bevor das Fahrzeugsteuersystem aktiviert wird. Beispielsweise kann die Erfassung der Bewegungsdaten in einer Lernphase erfolgen, bevor eine Assistenzfunktion das erste Mal aktiviert wird. Die Assistenzfunktion kann erst dann aktivierbar sein, wenn genügend Bewegungsdaten ermittelt wurden, um die Parameter der Assistenzfunktionen anzupassen.According to one embodiment of the invention, the movement data is detected when the vehicle control system is deactivated. It is possible that the analysis of the driving behavior of the driver with deactivated automatic assistance functions takes place. In particular, the movement data can be detected before the vehicle control system is activated. For example, the acquisition of the movement data may take place in a learning phase before an assistance function is activated for the first time. The assistance function can only be activated if sufficient movement data has been determined in order to adapt the parameters of the assistance functions.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden die Bewegungsdaten erfasst, wenn das Fahrzeugsteuersystem aktiviert ist. Beispielsweise können Eingriffe des Fahrers während einer aktivierten Assistenzfunktion zur Anpassung von Parametern berücksichtigt und bei einer zukünftigen Aktivierung der Assistenzfunktion oder noch während der laufenden Assistenzfunktion verwendet werden. Betätigt der Fahrer beispielsweise während einer automatisierten Parkfunktion häufig das Gaspedal oder eine Beschleunigungstaste, so wird die Sollgeschwindigkeit für zukünftige Parkmanöver oder auch bereits für das aktuelle Parkmanöver entsprechend erhöht. Dies kann den Vorteil haben, dass noch während einer aktivierten Assistenzfunktion das Verhalten angepasst werden kann und damit die Assistenzfunktion noch besser vom Fahrer angenommen wird.According to one embodiment of the invention, the movement data is detected when the vehicle control system is activated. For example, interventions by the driver during an activated assistance function for the adaptation of parameters can be taken into account and used in a future activation of the assistance function or even during the ongoing assistance function. If, for example, the driver frequently presses the accelerator pedal or an acceleration button during an automated parking function, the setpoint speed is correspondingly increased for future parking maneuvers or even for the current parking maneuver. This can have the advantage that the behavior can still be adjusted during an activated assistance function and thus the assistance function is even better accepted by the driver.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfassen die Parameter Extremwerte für Bewegungszustände des Fahrzeugs. Ein Extremwert kann ein Minimalwert und/oder ein Maximalwert sein. Die Extremwerte können basierend auf den Bewegungsdaten gesetzt werden. Beispielsweise können die Bewegungsdaten dahingehend analysiert werden, welche Extremwerte der Fahrer in den Bewegungsdaten erzeugt. Beispiele hierfür sind eine maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine maximale Beschleunigung des Fahrzeugs etc. Die Analyse von Bewegungsdaten kann derart erfolgen, dass für eine Anzahl von manuellen Fahrvorgängen (z. B. Spurwechsel, Parken, Autobahnauf- und -abfahrt, Beschleunigung auf Zielgeschwindigkeit, Abbremsen Ampel), beispielsweise 2 bis 100, bevorzugt 5 bis 20, Bewegungsdaten aufgenommen und gemittelt werden (z. B. Querbeschleunigung / Lenkwinkel für Spurwechsel) und nachfolgend die Anpassung von Parametern derart erfolgt, dass die automatisierte Funktion im Mittel die gleichen Mittelwerte der Bewegungsdaten für die jeweiligen Fahrvorgänge aufweist.According to one embodiment of the invention, the parameters include extreme values for movement states of the vehicle. An extreme value may be a minimum value and / or a maximum value. The extreme values can be set based on the movement data. For example, the movement data can be analyzed as to which extreme values the driver generates in the movement data. Examples are a maximum speed of the vehicle, a maximum acceleration of the vehicle etc. The analysis of movement data can be carried out in such a way that for a number of manual driving processes (eg lane change, parking, motorway entrance and exit, acceleration to target speed, braking Traffic lights), for example 2 to 100, preferably 5 to 20, movement data are recorded and averaged (eg, lateral acceleration / steering angle for lane change) and subsequently the adaptation of parameters takes place such that the automated function averages the same average values of the movement data for has the respective driving operations.

Bei einer geringen Dynamik im manuellen Modus, d.h. wenn der Fahrer selbst steuert, können daher entsprechende Regelparameter konservativ eingestellt werden, so dass ein Sollwert nur mit geringen Beschleunigungen erreicht wird. Im Falle von nur geringen Maximalwerten der Geschwindigkeit würde z.B. eine unterstützende Funktion auf der Autobahn ähnliche Sollgeschwindigkeiten als Parameter hinterlegen. Im Falle einer vornehmlichen Fahrt im Kurvenaußenbereich würde dieses Fahrverhalten in Form von Parametern abgebildet. Auch die Position des Fahrzeugs innerhalb einer Spur kann der manuellen Fahrt angepasst werden. Ein Fahrer kann beispielsweise dazu neigen, in der Kurve eher im Außen- oder Innenbereich der Spur zu fahren oder während der Geradeausfahrt eher am rechten oder linken Rand der Spur zu fahren.At low dynamics in manual mode, i. If the driver controls himself, therefore, corresponding control parameters can be set conservatively, so that a setpoint is achieved only with low accelerations. In the case of only low maximum values of the speed, e.g. a supportive function on the highway to set similar target speeds as parameters. In the case of a predominantly drive in the outer curve area, this driving behavior would be represented in the form of parameters. The position of the vehicle within a lane can also be adjusted to the manual drive. For example, a driver may tend to drive in the lane on the outside or inside of the lane, or rather drive on the right or left edge of the lane during straight-ahead driving.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfassen die Bewegungsdaten eine Position und/oder Lage des Fahrzeugs und/oder eine Komponente des Fahrzeugs, wie etwa einem Lenkrad oder einem Fahrpedal. Weiter können die Bewegungsdaten eine zeitliche Änderung der Position und/oder Lage umfassen, d.h. eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung.According to one embodiment of the invention, the movement data comprise a position and / or position of the vehicle and / or a component of the vehicle, such as a steering wheel or an accelerator pedal. Further, the motion data may include a temporal change of position and / or position, i. a speed and / or an acceleration.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist das Fahrzeugsteuersystem dazu ausgeführt, eine Trajektorie mit mehreren Punkten zu planen und dieser Trajektorie zu folgen, wobei Parameter für eine Trajektorienplanung basierend auf den Bewegungsdaten angepasst werden. Parameter für eine Trajektorienplanung können angepasst und verwendet werden. Eine Trajektorienplanung kann eine Regelungsfunktion sein, die eine zukünftige Route des Fahrzeugs über mehrere Punkte plant. Die Trajektorienplanung ist zu unterscheiden von einer Regelung, die das Fahrzeug auf einer von der Trajektorienplanung bestimmten Trajektorie hält. Auf diese Weise kann das von dem Fahrzeugsteuersystem erzeugte Fahrverhalten in einer noch früheren Phase der Regelung berücksichtigt und angepasst werden. Beispielsweise kann mit das Fahrverhalten für eine zukünftige Situation (0,1 bis 1000 s, bevorzugt 1 bis 30 s in die Zukunft) angepasst und damit das Fahrverhalten des Fahrers noch genauer übernommen werden.According to one embodiment of the invention, the vehicle control system is configured to plan and track a trajectory with multiple points, adjusting trajectory planning parameters based on the motion data. Parameters for trajectory planning can be adjusted and used. Trajectory planning may be a regulatory function that plans a future route of the vehicle over multiple points. The trajectory planning is to be distinguished from a regulation which holds the vehicle on a trajectory determined by the trajectory planning. In this way, the driving behavior generated by the vehicle control system can be considered and adjusted in an even earlier phase of the regulation. For example, with the driving behavior for a future situation (0.1 to 1000 s, preferably 1 to 30 s in the future) adjusted and thus the driving behavior of the driver to be taken even more accurate.

Die Erfindung ist jedoch nicht nur auf trajektorienbasierte Verfahren beschränkt, sondern kann auch zusammen mit reinen Regleransätzen verwendet werden.However, the invention is not limited only to trajectory-based methods, but can also be used together with pure controller approaches.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung unterscheidet das Fahrzeugsteuersystem verschiedene Fahrsituationen und/oder kann Fahrsituationen bestimmen. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuersystem basierend auf Sensordaten die aktuelle Fahrsituation (wie etwa Autobahnfahrt, Stadtverkehr, Einparken) bestimmen. Informationen über die Art der Straße und die Fahrsituation kann das Fahrzeugsteuersystem dabei aus Kartendaten, Clouddiensten oder der Sensorik zur Umfelderfassung erhalten.According to one embodiment of the invention, the vehicle control system distinguishes different driving situations and / or can determine driving situations. For example, based on sensor data, the vehicle control system may determine the current driving situation (such as highway travel, city traffic, parking). Information about the type of road and the driving situation can be obtained from the vehicle control system from map data, cloud services or the sensors for environment detection.

Basierend auf dieser Fahrsituation können verschieden angepasste Parametersätze ausgewählt werden. Weiter können für verschiedene Fahrsituationen die Parameter abhängig von einer Fahrsituation geändert werden. D.h. pro Fahrsituation kann ein eigener Lernvorgang für angepasste Parameter erfolgen.Based on this driving situation different adjusted parameter sets can be selected. Furthermore, the parameters can be changed depending on a driving situation for different driving situations. That For each driving situation, a separate learning process for adapted parameters can take place.

Insbesondere kann eine Assistenzfunktion für verschiedene Fahrsituationen verschiedene angepasste Parameter verwenden. So kann eine ACC-Funktion bei Aktivierung auf der Autobahn beispielsweise nur Lernphasen (d.h. erfasste Bewegungsdaten) auf der Autobahn für die Auswahl der Parameter berücksichtigen, während die ACC-Funktion bei Aktivierung auf einer Landstraße nur Parameter aus Lernphasen auf der Landstraße verwendet.In particular, an assistance function for different driving situations can use different adapted parameters. For example, when activated on the highway, an ACC function can only consider learning phases (i.e., acquired movement data) on the highway for the selection of parameters, while the ACC function, when activated on a highway, uses only parameters from on-road learning phases.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist ein Assistenzmodul bzw. eine Assistenzfunktion des Fahrzeugsteuersystems erst dann aktivierbar, wenn dessen Parameter angepasst wurden. Beispielsweise kann das Fahrzeug mit einer Grundparametrisierung in Verkehr gebracht werden und vor der ersten Aktivierung einer Assistenzfunktion notwendige Bewegungsdaten sammeln. Diese Lernphase kann dem Fahrer beispielsweise über ein Display signalisiert werden. Die entsprechende Assistenzfunktion kann erst dann zur Verfügung stehen, wenn die Lernphase abgeschlossen ist. Alternativ kann dem Fahrer angeboten werden, noch vor Abschluss der Lernphase die Grundparametrisierung zu verwenden. Weiterhin können die Assistenzfunktionen stufenweise für verschiedene Fahrsituationen freigeschaltet werden (z.B. ACC-Funktion auf der Autobahn, aber nicht auf der Landstraße) oder je nach Fahrsituation bereits adaptierte Parameter oder die Grundparametrisierung verwendet werden.According to one embodiment of the invention, an assistance module or an assistance function of the vehicle control system can only be activated if its parameters have been adapted. For example, the vehicle may be marketed with a basic parameterization and collect necessary movement data prior to the first activation of an assistance function. This learning phase can be signaled to the driver, for example via a display. The corresponding assistance function can only be available when the learning phase has been completed. Alternatively, the driver can be offered to use the basic parameterization before the end of the learning phase. Furthermore, the assistance functions can be gradually released for different driving situations (for example ACC function on the highway, but not on the highway) or depending on the driving situation already adapted parameters or the basic parameterization can be used.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung löst eine Anpassung der Parameter eines Assistenzmoduls bzw. einer Assistenzfunktion eine Anpassung von Parametern eines weiteren Assistenzmoduls bzw. einer weiteren Assistenzfunktion aus. Verschiedene Assistenzfunktionen können Informationen über das Fahrverhalten austauschen und ihre Parameter entsprechend anpassen. So kann beispielsweise eine Anpassung der Geschwindigkeit für eine Parkfunktion Einfluss ausüben auf die Wahl der Parameter für eine ACC-Funktion.According to one embodiment of the invention, an adaptation of the parameters of an assistance module or of an assistance function triggers an adaptation of parameters of a further assistance module or a further assistance function. Various assistance functions can exchange information about driving behavior and adjust their parameters accordingly. For example, adjusting the speed for a parking function influence the choice of parameters for an ACC function.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt eine Anpassung von Parametern zeitlich begrenzt, beispielsweise bis das Fahrzeug wieder abgestellt wird. Beispielsweise kann aus dem Fahrverhalten des Fahrers zu Beginn der Fahrt abgeleitet werden, dass der Fahrer ein bestimmtes Fahrverhalten wünscht. Beispielsweise kann aus der Art des Ausfahrens aus einer Garage bereits abgeleitet werden, dass der Fahrer an diesem Tage auch auf der Autobahn eine eher komfortable oder sportliche Fahrt wünscht. Es ist möglich, dass die Parameter, auf denen die verschiedenen Fahrverhalten basieren und die zeitlich begrenzt ausgewählt werden, in einer Lernphase mit dem Fahrer angepasst wurden.According to one embodiment of the invention, an adjustment of parameters is limited in time, for example, until the vehicle is parked again. For example, it can be deduced from the driving behavior of the driver at the beginning of the journey that the driver desires a specific driving behavior. For example, it can already be deduced from the type of extension from a garage that the driver wishes for a more comfortable or sporty ride on the highway on this particular day. It is possible that the parameters on which the different driving behaviors are based and which are selected for a limited time have been adjusted in a learning phase with the driver.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird ein Fahrer des Fahrzeugs durch das Fahrzeugsteuersystem ermittelt und werden die Parameter abhängig vom ermittelten Fahrer angepasst. Auf diese Weise können verschiedene angepasste Parametersätze für verschiedene Fahrer im Fahrzeugsteuersystem gespeichert sein. Der Fahrer kann beispielsweise über eine Innenraumüberwachung per Kamera an Details des Fahrverhaltens oder an der Wahl der Sitzposition erkannt werden.According to one embodiment of the invention, a driver of the vehicle is determined by the vehicle control system and the parameters are adjusted depending on the determined driver. In this way, different adjusted parameter sets may be stored for different drivers in the vehicle control system. The driver can be detected, for example, via an interior monitor by camera on details of driving behavior or on the choice of seating position.

Figurenlistelist of figures

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
2 zeigt schematisch eine Fahrsituation, mit der ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs aus 1 illustriert wird.
3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Embodiments of the invention will now be described with reference to the accompanying drawings, in which neither the drawings nor the description are to be construed as limiting the invention.

1 schematically shows a vehicle according to an embodiment of the invention.
2 schematically shows a driving situation with which a method for controlling the vehicle 1 is illustrated.
3 shows a flowchart for a method for controlling a vehicle according to an embodiment of the invention.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale.The figures are only schematic and not to scale. Like reference numerals designate the same or equivalent features in the figures.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Fahrzeug 10, das beispielsweise ein Pkw oder allgemeiner ein Straßenfahrzeug sein kann. Das Fahrzeug umfasst ein Fahrzeugsteuersystem 12, das mehrere Fahrassistenzfunktionen 14 bereitstellt, mit denen das Fahrzeugsteuersystem 12 das Fahrzeug 10 autonom bzw. automatisch steuern kann. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuersystem 12 ein Bordrechner sein, in dem die Fahrassistenzfunktionen 14 als Software-Module hinterlegt sind. Beispiele für Assistenzmodule bzw. Assistenzfunktionen können ACC („automatic cruise control“), LKS („Lenkkontrollsystem“), HWA („highway assistent“) und/oder automatisierte Parkfunktionen sein. 1 shows a vehicle 10 which may be, for example, a passenger car or, more generally, a road vehicle. The vehicle includes a vehicle control system 12 , which has several driver assistance functions 14 provides with which the vehicle control system 12 the vehicle 10 can autonomously or automatically control. For example, the vehicle control system 12 be an on-board computer in which the driver assistance functions 14 are stored as software modules. Examples of assistance modules or assistance functions may be ACC ("automatic cruise control"), LKS ("steering control system"), HWA ("highway assistant") and / or automated parking functions.

Weiter umfasst das Fahrzeug 10 eine Sensorik 16, mit der eine Umgebung des Fahrzeugs 10 und Zustände des Fahrzeugs erfasst werden können. Beispielsweise kann diese Sensorik 16 Radar, Kameras, GPS, Infrarotsensoren, Lidar, Ultraschall usw. umfassen. Weiter kann die Sensorik interne Sensoren umfassen, die beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit über die Räder, die Stellung der Lenkung, die Stellung des Fahrpedals, wirkende Beschleunigungen usw. überwachen. Alle diese Sensoren bzw. die Sensorik 16 erzeugen Bewegungsdaten 18, die an das Fahrzeugsteuersystem 12 gesendet werden und von den Fahrassistenzfunktionen 14 verarbeitet werden können, um das Fahrzeug zu steuern.Next includes the vehicle 10 a sensor 16 with which an environment of the vehicle 10 and states of the vehicle can be detected. For example, this sensor can 16 Radar, cameras, GPS, infrared sensors, lidar, ultrasound, etc. Further, the sensors may include internal sensors that monitor, for example, the vehicle speed over the wheels, the position of the steering, the position of the accelerator pedal, acting accelerations, and so forth. All these sensors or the sensors 16 generate movement data 18 attached to the vehicle control system 12 be sent and by the driver assistance functions 14 can be processed to control the vehicle.

Wenn sie aktiviert sind, erzeugen die Fahrassistenzfunktionen 14 basierend auf den Bewegungsdaten 18 und weiteren Informationen, wie etwa einer elektronischen Karte und/oder einem Fahrzeugziel, Steuerdaten, die an eine Aktorik 20 des Fahrzeugs 10 geschickt werden und mit denen das Fahrzeug automatisch gesteuert wird. Beispielsweise kann die Aktorik 20 den Antrieb des Fahrzeugs 10, ein Lenkgetriebe, ein automatisches Fahrpedal, eine Bremse, ein Fahrgetriebe usw. umfassen.When activated, the driving assistance functions generate 14 based on the movement data 18 and other information, such as an electronic map and / or a vehicle destination, control data sent to an actuator 20 of the vehicle 10 be sent and with which the vehicle is controlled automatically. For example, the actuators 20 the drive of the vehicle 10 , a steering gear, an automatic accelerator pedal, a brake, a driving gear, etc. include.

Weiter ist in der 1 gezeigt, dass die Fahrassistenzfunktionen 14 Parameter 22 enthalten, die ihr Verhalten beeinflussen. Beispielsweise kann bei einer Abstandhalte-Funktion mit einem Parameter festgelegt sein, wie groß der minimale Abstand zum vorhergehenden Fahrzeug sein darf.Next is in the 1 shown that the driving assistance functions 14 parameter 22 that influence their behavior. For example, in the case of a distance function with a parameter, it can be determined how large the minimum distance to the preceding vehicle may be.

Weiter umfasst das Fahrzeugsteuersystem 12 eine Lernfunktion 24, beispielsweise als Software-Modul, mit dem das Fahrzeugsteuersystem 12 die Parameter 22 basierend auf einem Verhalten des Fahrers des Fahrzeugs 10 anpassen kann, so dass sich die Fahrassistenzfunktionen 14 an den Fahrer anpassen.Further, the vehicle control system includes 12 a learning function 24 for example as a software module with which the vehicle control system 12 the parameters 22 based on a behavior of the driver of the vehicle 10 can customize so that the driving assistance functions 14 adapt to the driver.

Die Lernfunktion bzw. das Lernmodul 24 kann die Bewegungsdaten 18 empfangen und analysieren, um daraus angepasste Parameter 22 für die Fahrassistenzfunktionen 14 zu erzeugen. Weiter ist auch möglich, dass die Lernfunktion 24 den aktuellen Fahrer erkennt. Dazu kann beispielsweise eine Innenraumkamera 26 oder andere Sensoren verwendet werden.The learning function or the learning module 24 can the movement data 18 receive and analyze parameters adapted from them 22 for the driver assistance functions 14 to create. Next is also possible that the learning function 24 recognizes the current driver. This can, for example, an interior camera 26 or other sensors are used.

Die 2 illustriert ein Beispiel, das die Fahrassistenzfunktionen 14 „Trajektorienplanung“ und „autonomes Fahren“ beschreibt. In der 2 ist das Fahrzeug 10 auf einer Straße hinter einem weiteren Fahrzeug 28 gezeigt. Die Trajektorienplanung berechnet basierend auf einem bekannten Fahrzeugziel (wie etwa einem Punkt weiter vorne auf der Straße) und weiteren Daten, wie etwa dem Verlauf der Straße, deren Spuren, erkannten Hindernissen, vorausfahrenden Fahrzeugen 28 (d.h. im allgemeinen einer Umgebung) eine Trajektorie 32, beispielsweise mit Hilfe eines Optimierungsansatzes oder über eine überlagerte Entscheidungsebene, welche eine Fahraufgabe (z. B. Spurwechsel nach links) generiert. Dabei kann insbesondere ein Fahrkorridor 30 definiert werden. Die Assistenzfunktion „autonomes Fahren“ kann dann der Trajektorie 32 für das Fahrzeug 10 folgen. Die Trajektorie 32 kann mehrere Punkte mit zugehörigen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für das Fahrzeug umfassen, während die Funktion „autonomes Fahren“ lediglich eine aktuelle Geschwindigkeit und Beschleunigung verarbeitet.The 2 illustrates an example illustrating the driver assistance functions 14 "Trajectory" and describes "autonomous driving". In the 2 is the vehicle 10 on a street behind another vehicle 28 shown. The trajectory planning calculates based on a known vehicle target (such as a point further ahead on the road) and other data such as the course of the road, its lanes, detected obstacles, vehicles in front 28 (ie, in general, an environment) a trajectory 32 For example, with the help of an optimization approach or via a higher level of decision making, which generates a driving task (eg lane change to the left). In particular, a driving corridor can be used 30 To be defined. The assistance function "autonomous driving" can then the trajectory 32 for the vehicle 10 consequences. The trajectory 32 may include multiple points with associated speeds and accelerations for the vehicle, while the "autonomous driving" function only processes an actual speed and acceleration.

In der 2 sind weitere Beispiele für Parameter 22 gezeigt, wie etwa eine maximale Geschwindigkeit 22c, die beispielsweise bei der Berechnung der Trajektorie 32 einfließen kann, einen minimalen Abstand 22a zum vorherfahrenden Fahrzeug 10 oder eine maximale Beschleunigung 22b.In the 2 are further examples of parameters 22 shown, such as a maximum speed 22c , for example, when calculating the trajectory 32 can flow in, a minimum distance 22a to the preceding vehicle 10 or a maximum acceleration 22b ,

Die 3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum automatisierten Steuern des Fahrzeugs 10, das von dem Fahrzeugsteuersystem 12 und insbesondere von der Lernfunktion 24 im Zusammenspiel mit den Fahrassistenzfunktionen 14 ausgeführt werden kann.The 3 shows a flowchart for a method for automated control of the vehicle 10 that of the vehicle control system 12 and in particular of the learning function 24 in interaction with the driver assistance functions 14 can be executed.

Im Schritt S10 wird die Lernfunktion 24 aktiviert. Dies kann beispielsweise durch den Fahrer selbst oder automatisch geschehen. Beispielsweise kann die Lernfunktion 24 automatisch aktiviert werden, wenn das Fahrzeugsteuersystem 12 eine neue Fahrsituation erkennt, für die ein oder mehrere Fahrassistenzfunktionen 14 angepasst werden sollen.In step S10, the learning function becomes 24 activated. This can be done, for example, by the driver himself or automatically. For example, the learning function 24 be activated automatically when the vehicle control system 12 recognizes a new driving situation for which one or more driving assistance functions 14 to be adapted.

Es ist möglich, dass die Lernfunktion 24 aktiviert wird, wenn das Fahrzeugsteuersystem 12 bzw. eine oder mehrere der Fahrassistenzfunktionen 14 deaktiviert sind oder wenn das Fahrzeugsteuersystem 12 oder eine oder mehrere der Fahrassistenzfunktionen 14 aktiviert sind.It is possible that the learning function 24 is activated when the vehicle control system 12 or one or more of the driver assistance functions 14 are disabled or if the vehicle control system 12 or one or more of the driving assistance functions 14 are activated.

Weiter ist möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 durch das Fahrzeugsteuersystem 12 ermittelt wird und die Aktivierung der Lernfunktion 24 abhängig vom ermittelten Fahrer erfolgt. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuersystem 12 erkennen, dass für bestimmte Fahrassistenzfunktionen 14 noch keine Anpassung der Parameter 22 erfolgt ist und dafür die Lernfunktion 24 starten.Next is possible that the driver of the vehicle 10 through the vehicle control system 12 is determined and the activation of the learning function 24 depending on the determined driver. For example, the vehicle control system 12 recognize that for certain driver assistance functions 14 still no adjustment of the parameters 22 is done and for the learning function 24 start.

Im Schritt S12 erfasst die Lernfunktion 24 Bewegungsdaten 18 des Fahrzeugs 10, die von der Sensorik erzeugt werden. Dies kann dann erfolgen, wenn der Fahrer das Fahrzeug 10 steuert oder zumindest in ein automatisches Steuern eines Fahrzeugsteuersystems 12 des Fahrzeugs 10 eingreift. Die Bewegungsdaten 18 können dann erfasst werden, wenn das Fahrzeugsteuersystem 12 bzw. eine oder mehrere der Fahrassistenzfunktionen 14 deaktiviert sind und/oder wenn das Fahrzeugsteuersystem 12 bzw. eine oder mehrere der Fahrassistenzfunktionen 14 aktiviert sind.In step S12, the learning function detects 24 Transaction data 18 of the vehicle 10 that are generated by the sensors. This can be done when the driver drives the vehicle 10 controls or at least in an automatic control of a vehicle control system 12 of the vehicle 10 intervenes. The movement data 18 can then be detected when the vehicle control system 12 or one or more of the driver assistance functions 14 are disabled and / or if the vehicle control system 12 or one or more of the driver assistance functions 14 are activated.

Beispielsweise kann die Lernfunktion 24 erfassen, wie schnell der Fahrer fährt, wie stark er beschleunigt und abbremst, wie schnell er um Kurven fährt usw. Auch kann die Lernfunktion beispielsweise erfassen, wenn der Fahrer während eines automatischen Einparkvorgangs bremst.For example, the learning function 24 For example, the learning function can detect when the driver is braking during an automatic parking maneuver.

Im Schritt S14 analysiert die Lernfunktion 24 die Bewegungsdaten 18. Beispielsweise kann die Lernfunktion Extremwerte aus erfassten Bewegungsdaten ermitteln, wie etwa eine maximale Geschwindigkeit, eine maximale Beschleunigung beim Gas geben und/oder beim Bremsen, eine Anzahl von Spurwechseln in einem Zeitintervall, der minimale Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug usw.In step S14, the learning function analyzes 24 the movement data 18 , For example, the learning function may determine extreme values from acquired movement data, such as a maximum speed, a maximum acceleration in the gas, and / or braking, a number of lane changes in a time interval, the minimum distance to a preceding vehicle, etc.

Im Schritt S16 passt die Lernfunktion Parameter 22 für das Fahrzeugsteuersystem 12 basierend auf den Bewegungsdaten 18 an. Dadurch, dass die Parameter basierend auf den Bewegungsdaten 18 und damit dem Fahrverhalten des Fahrers angepasst werden, verhalten sich die zugehörigen Fahrassistenzfunktionen 14 anschließend so, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs 10 während des automatischen Steuerns mehr dem Fahrverhalten des Fahrzeugs 10 während des Steuerns durch den Fahrer entspricht bzw. diesem ähnlich ist.In step S16, the learning function fits parameters 22 for the vehicle control system 12 based on the movement data 18 at. By doing that the parameters based on the motion data 18 and thus adapted to the driving behavior of the driver, the associated driver assistance functions behave 14 then so that the driving behavior of the vehicle 10 during automatic steering more the driving behavior of the vehicle 10 while driving by the driver is similar or similar.

Es ist möglich, dass ein Parameter 22 kontinuierlich während einer Lernphase angepasst wird oder dass der Parameter 22 erst am Ende der Lernphase ermittelt und gesetzt wird.It is possible for a parameter 22 is continuously adjusted during a learning phase or that the parameter 22 is determined and set only at the end of the learning phase.

Beispielsweise können ein oder mehrere Parameter 22 Extremwerte für Bewegungszustände des Fahrzeugs 10 umfassen, wobei diese Extremwerte basierend auf den Bewegungsdaten 18 gesetzt werden. Ein derartiger Parameter kann beispielsweise die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit während eines Einparkvorgangs sein.For example, one or more parameters 22 Extreme values for states of motion of the vehicle 10 These extreme values are based on the movement data 18 be set. Such a parameter may be, for example, the maximum acceleration and / or the maximum speed during a parking maneuver.

Weiter ist es möglich, dass die Lernfunktion 24 verschiedene Fahrsituationen bestimmen kann, und die Parameter 22 abhängig von einer aktuellen Fahrsituation geändert werden. Beispielsweise kann die Lernfunktion 24 aus Bewegungsdaten 18 ermitteln oder beispielsweise durch Informationen von einer Assistenzfunktion 14 erfahren, dass eine bestimmte Fahrsituation, wie etwa Autobahnfahrt, Landstraßenfahrt oder Stadtverkehr, vorliegt. Geänderte Parameter 22 können dann für diese Fahrsituation ermittelt werden.Next it is possible that the learning function 24 can determine different driving situations, and the parameters 22 be changed depending on a current driving situation. For example, the learning function 24 from movement data 18 or for example by information from an assistance function 14 learn that there is a particular driving situation, such as highway driving, highway driving or city traffic. Changed parameters 22 can then be determined for this driving situation.

Es ist auch möglich, dass die Lernfunktion 24 den Fahrer des Fahrzeugs 10 ermitteln kann und die Parameter 22 abhängig vom ermittelten Fahrer angepasst werden.It is also possible that the learning function 24 the driver of the vehicle 10 can determine and the parameters 22 be adjusted depending on the determined driver.

Insgesamt können die geänderten Parameter 22 vom Fahrer und von einer Fahrsituation abhängig sein. Wenn sich die Fahrsituation und/oder der Fahrer ändert, können die entsprechenden geänderten Parameter 22 in die Assistenzfunktionen 14 geladen werden.Overall, the changed parameters 22 be dependent on the driver and a driving situation. If the driving situation and / or the driver changes, the corresponding changed parameters can 22 in the assistance functions 14 getting charged.

Weiter kann eine Anpassung der Parameter 22 einer Assistenzfunktion 14 eine Anpassung von Parametern 22 einer weiteren Assistenzfunktion 14 auslösen. Beispielsweise kann immer dann, wenn die Parameter einer Assistenzfunktion 14, wie etwa einer Funktion zum Spurhalten, defensiver eingestellt werden, dies auch für die Parameter anderer Assistenzfunktion 14, wie etwa einer Einparkfunktion, geschehen.Next can be an adjustment of the parameters 22 an assistance function 14 an adaptation of parameters 22 another assistant function 14 trigger. For example, whenever the parameters of an assistance function 14 , such as a lane keeping function, are set more defensively, as well as the parameters of other assistance functions 14 , such as a parking function, happen.

Es ist auch möglich, dass eine Anpassung von Parametern 22 zeitlich begrenzt erfolgt. Beispielsweise kann die Lernfunktion 24 am Beginn einer Fahrt ermitteln, welches aktuelle Fahrverhalten der Fahrer hat, beispielsweise ob er vergleichsweise langsam oder schnell beschleunigt, und anhand dessen einen passenden Parametersatz in den Assistenzfunktionen einstellen.It is also possible that an adjustment of parameters 22 limited in time. For example, the learning function 24 determine at the beginning of a ride, which has current driving behavior of the driver, for example, whether he accelerates comparatively slowly or quickly, and set on the basis of a suitable parameter set in the assistance functions.

Im Schritt S18 wird das Fahrzeug 10 durch das Fahrzeugsteuersystem 12 mit den angepassten Parametern 22 gesteuert. Beispielsweise kann dies dann geschehen, wenn der Fahrer die entsprechende Assistenzfunktion 14 aktiviert. Es kann auch sein, dass eine Assistenzfunktion 14 des Fahrzeugsteuersystems 12 erst dann aktivierbar ist, wenn dessen Parameter 22 angepasst wurden.In step S18, the vehicle becomes 10 through the vehicle control system 12 with the adjusted parameters 22 controlled. For example, this can happen when the driver has the appropriate assistance function 14 activated. It may also be that an assistance function 14 of the vehicle control system 12 can only be activated if its parameters 22 were adjusted.

Abschließend ist darauf hinzuweisen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“ etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.Finally, it should be noted that terms such as "comprising," "comprising," etc., do not exclude other elements or steps, and terms such as "a" or "an" do not exclude a multitude. Reference signs in the claims are not to be considered as limiting.

Claims

A method of automated control of a vehicle (10), the method comprising: Detecting movement data (18) of the vehicle (10) while a driver controls the vehicle (10) or at least engages in automatic control of a vehicle control system (12) of the vehicle (10), the vehicle control system (12) being adapted to Controlling vehicle (10) based on parameters (22) that define the handling of the vehicle (10) during automatic control; Adjusting the parameters (22) for the vehicle control system (12) based on the movement data (18) such that the drivability of the vehicle (10) during the automatic control corresponds to the drivability of the vehicle (10) during the driver's control; Controlling the vehicle (10) by the vehicle control system (12) with the adjusted parameters (22).

Method according to Claim 1 wherein the movement data (18) is detected when the vehicle control system (12) is deactivated; and / or wherein the movement data (18) is detected when the vehicle control system (12) is activated.

Method according to Claim 1 or 2 wherein the parameters (22) comprise extreme values for movement states of the vehicle; wherein the extreme values are set based on the movement data (18).

Method according to one of the preceding claims, wherein the movement data (18) comprise a position and / or position of the vehicle and / or a component of the vehicle; and / or wherein the movement data comprise a first and / or a second time derivative of the position and / or position.

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control system (12) is designed to plan a trajectory (32) with a plurality of points and to follow this trajectory (32); wherein parameters (22) are adapted for trajectory planning based on the motion data (18).

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control system (12) can differentiate and determine different driving situations and wherein the parameters (22) are changed depending on a driving situation.

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle control system (12) comprises assistance modules (14) designed to: follow another vehicle; to keep the vehicle in a lane of a road; to steer the vehicle to a destination; to park the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein an assistance module (14) of the vehicle control system (12) can only be activated if its parameters (22) have been adjusted.

Method according to one of the preceding claims, wherein an adaptation of the parameters (22) of an assistance module (14) triggers an adaptation of parameters (22) of a further assistance module (14).

Method according to one of the preceding claims, wherein an adjustment of parameters (22) takes place for a limited time.

Method according to one of the preceding claims, wherein a driver of the vehicle (10) by the vehicle control system (12) is determined and the parameters (22) are adjusted depending on the determined driver.

A vehicle control system (12) adapted to perform the method of any one of the preceding claims.