DE102013015027A1

DE102013015027A1 - Method for operating motor car electromechanical guidance assistance system, involves calculating deviation of original neutral position of steering wheel of motor car perceptible by operator when traveling toward curved section of roadway

Info

Publication number: DE102013015027A1
Application number: DE201310015027
Authority: DE
Inventors: Michael Decker; Alexander Hauck
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-09-10
Filing date: 2013-09-10
Publication date: 2014-04-10

Abstract

The method involves calculating deviation of original neutral position of a steering wheel (15) of a motor car (10) perceptible by an operator when traveling toward a curved section of a roadway (11), such that the deviation of the original neutral position corresponds to a front wheel angle of front wheels (14L, 14R) of the motor car, where the deviation of the original neutral position of the steering wheel is associated with a straight-line of the motor vehicle, and the motor car corresponds to the curved section of the roadway portion. Independent claims are also included for the following: (1) a control device (2) a motor car.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Lenkhilfesystems eines Kraftfahrzeugs sowie ein zur Durchführung dieses Verfahrens ausgebildetes Steuergerät. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Steuergerät.The invention relates to a method for operating a power steering system of a motor vehicle and to a trained for carrying out this method control unit. The invention further relates to a motor vehicle with such a control unit.

Radfahrzeuge weisen zur Richtungssteuerung in der Regel eine elektro-mechanische Lenkeinrichtung auf. Eine solche herkömmliche Lenkeinrichtung kann ein über eine stangen- oder röhrenförmige sogenannte Lenksäule mit einem Lenkgestänge verbundenes Lenkrad umfassen. Eine dem Fachmann als Lenkeinschlag geläufige Drehung des Lenkrads gegenüber seiner neutralen Stellung bewirkt, dass zumindest zwei auf Radträgern gelagerte Räder des Fahrzeugs eine durch die Fahrwerksgeometrie bestimmte Stellung einnehmen, die im Fahrbetrieb des Fahrzeugs eine Richtungsänderung herbeiführt. Der sich zwischen Radebene und Geradeauslaufstellung einstellende Winkel wird als Lenkwinkel bezeichnet.Wheeled vehicles usually have an electro-mechanical steering device for directional control. Such a conventional steering device may comprise a steering wheel connected via a rod-shaped or tubular so-called steering column with a steering linkage. A rotation of the steering wheel with respect to its neutral position familiar to a person skilled in the art causes at least two wheels of the vehicle mounted on wheel carriers to assume a position determined by the chassis geometry, which brings about a change in direction during driving of the vehicle. The angle that is established between the wheel plane and the straight-ahead running position is referred to as the steering angle.

Unter dem Begriff ”Lenkhilfesystem” sind im Folgenden jedwede Einrichtungen gefasst, welche die durch einen Bediener des Lenkrads aufzubringende Kraft zum Verstellen des Lenkrads gezielt zu reduzieren vermögen. Der Stand der Technik kennt solche Lenkhilfesysteme insbesondere unter dem Begriff ”Servolenkung” oder ”Electrical Power Steering” (EPS). Eine derartige Lenkhilfeunterstützung kann generell durch Verwendung geeigneter Hydrauliksysteme, oder aber, alternativ dazu, auf elektromechanischem Wege erfolgen. In letzterem Fall kann die elektromechanische Lenkhilfeunterstützung, deren Wirkprinzip auf der mittels eines Elektromotors programmgesteuerten Ansteuerung einer hydraulischen Servopumpe basiert- dazu herangezogen werden, den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Steuern desselben zu unterstützen.The term "power steering system" below any facilities are taken that are able to reduce the applied by an operator of the steering wheel force to adjust the steering wheel targeted. The prior art knows such power steering systems in particular under the term "power steering" or "Electrical Power Steering" (EPS). Such steering assist may generally be accomplished by use of suitable hydraulic systems or, alternatively, by electromechanical means. In the latter case, the electromechanical power steering assistance, the operating principle of which is based on the controlled by an electric motor program-controlled control of a hydraulic power steering pump to be used to assist the driver of the motor vehicle in controlling the same.

Insbesondere kann das Lenkhilfesystem in sicherheitskritischen Fahrsituation durch geeignete Ansteuerung mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen, beispielsweise, indem es durch automatische Lenkeingriffe ein drohendes, unerwünschtes Verlassen der Fahrspur verhindert. Auch bei nichtsicherheitskritischen Fahrmanövern kann das Lenkhilfesystem als aktive Komponente eines dem einschlägigen Fachmann als Spurhalteassistent bekannten Assistenzsystems zum Einsatz kommen.In particular, the power steering system can intervene in a safety-critical driving situation by suitable control with the aid of a driver assistance system in the control of the vehicle, for example, by preventing an impending, unwanted leaving the lane by automatic steering interventions. Even in the case of non-safety-critical driving maneuvers, the power steering system can be used as an active component of an assistance system known to the relevant person skilled in the art as a lane departure warning system.

Die DE 10 2009 003 147 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystem eines Fahrzeugs, welches mit einer elektronischen Lenkkraftunterstützungseinrichtung ausgestattet ist, der als Eingangsparameter eine Sollgröße zugeführt wird, die von einem Fahrerassistenzsystem ermittelt wurde.The DE 10 2009 003 147 A1 describes a method for operating a steering system of a vehicle, which is equipped with an electronic power steering device, which is supplied as an input parameter to a target value, which was determined by a driver assistance system.

Die DE 10 2010 030 646 A1 beschreibt ein Spurführungsassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, welches den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Fahren entlang einer Solltrajektorie mittels wenigstens eines Eingriffs in das Lenksystem des Kraftfahrzeugs unterstützt. Nach einem solchen Eingriff wird der Fahrer bei der Rückführung des Fahrzeugs auf die Solltrajektorie unterstützt, wobei unerwünschte Pendelbewegungen des Kraftfahrzeugs – als Reaktion auf besagten Lenkeingriff – unterbunden werden.The DE 10 2010 030 646 A1 describes a tracking assistance system for a motor vehicle, which supports the driver of the motor vehicle when driving along a desired trajectory by means of at least one intervention in the steering system of the motor vehicle. After such an intervention, the driver is assisted in the return of the vehicle to the desired trajectory, whereby unwanted oscillations of the motor vehicle - in response to said steering intervention - are prevented.

Die Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, beim Betreiben eines Lenkhilfesystems eines Kraftfahrzeugs, insbesondere beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts, neue Wege aufzuzeigen.The invention is concerned with the problem of finding new ways of operating a steering assist system of a motor vehicle, in particular when driving on a curved road section.

Dieses Problem wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This problem is solved by the subject matter of the independent claims. Preferred embodiments are subject of the dependent claims.

Grundgedanke der Erfindung ist demnach, beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einstellen des hierzu erforderlichen Lenkradwinkels zu unterstützen. Zu diesem Zweck wird eine vom Fahrer wahrnehmbare Neutralstellung des Lenkrads, welche eigentlich einem Geradeauslauf der Vorderräder des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist, derart verstellt, dass besagte Neutralstellung nun einem Vorderradwinkel der Vorderräder entspricht, bei welchem das Kraftfahrzeug im Wesentlichen dem gekrümmten Verlauf des gerade befahrenen Fahrbahnabschnitts folgt. Auf diese Weise wird dem Fahrer im Sinne einer Fahrerassistenz mittgeteilt, welchen Lenkradwinkel er zum sicheren Durchfahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts am Lenkrad einstellen sollte. Selbstverständlich verbleibt die endgültige Entscheidung, welcher Lenkwinkel am Lenkrad tatsächlich eingestellt wird, letztlich beim Fahrer, welcher somit die volle Kontrolle über das Lenksystem des Fahrzeugs behält. Das hier vorgeschlagene Verfahren beeinträchtigt also nicht die Fähigkeit des Fahrers, die Position bzw. Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn abweichend vom unterstützten Spurverhalten zu ändern, beispielsweise um einem Hindernis auszuweichen.The basic idea of the invention is therefore to assist the driver of the motor vehicle when setting the required steering wheel angle when driving on a curved road section. For this purpose, a perceivable by the driver neutral position of the steering wheel, which is actually associated with a straight-ahead of the front wheels of the motor vehicle, adjusted such that said neutral position now corresponds to a front wheel angle of the front wheels, in which the motor vehicle essentially follows the curved course of the road segment just traveled , In this way, the driver is informed in the sense of a driver assistance, which steering wheel angle he should set for safe driving through the curved lane section on the steering wheel. Of course, the final decision as to which steering angle is actually set on the steering wheel ultimately remains with the driver, who thus retains full control of the steering system of the vehicle. Thus, the method proposed here does not affect the ability of the driver to change the position or direction of travel of the vehicle on the lane deviating from the supported lane behavior, for example to avoid an obstacle.

Die Wahrnehmbarkeit der Neutralstellung kann dabei derart realisiert sein, dass die vom Lenkhilfesystem am Lenkrad bereitgestellte Unterstützungskraft bei eingestellter Neutralstellung reduziert wird. Der Fahrer mag eine solche Reduzierung der Unterstützungskraft in der Neutralstellung des Lenkrads in der Art eines ”Einrastens” empfinden. Denn das vom Fahrer aufzubringende sog. Handmoment – in Fachkreisen auch unter dem Begriff ”Lenkmoment” bekannt –, welches erforderlich ist, um das Lenkrad von der besagten Neutralstellung wegzubewegen, ist gegenüber dem zur Lenkradbewegung erforderlichen Handmoment, wenn dieses sich nicht in der Neutralstellung befindet, aufgrund der vom Lenkhilfesystem reduzierten Unterstützungskraft entsprechend erhöht.The perceptibility of the neutral position can be realized in such a way that the support force provided by the steering assistance system on the steering wheel is reduced when the neutral position is set. The driver may feel such a reduction of the assisting force in the neutral position of the steering wheel in the manner of a "latching". Because the applied by the driver so-called. Hand torque - in professional circles also known as the term "steering torque" - which is required to the steering wheel of the said neutral position To move away, compared to the manual torque required for the steering wheel movement, if this is not in the neutral position, increased accordingly due to the support force reduced by the power steering system.

Es ist klar, dass das erfindungsgemäße Verfahren in einem Kraftfahrzeug iterativ durchgeführt werden kann, so dass die vom Verfahren vorgeschlagene Verstellung der Neutralstellung kontinuierlich an einen sich ständigen ändernden Fahrbahnverlauf angepasst werden kann.It is clear that the method according to the invention can be carried out iteratively in a motor vehicle, so that the adjustment of the neutral position proposed by the method can be continuously adapted to a constantly changing road course.

Besondere Vorzüge bietet nun eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei welchem die zum Befahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts erforderliche Verstellung durch Bestimmen einer Krümmung des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts ermittelt wird. Unter dem Begriff ”Krümmung” ist dabei generell die Abweichung des Fahrbahnverlaufs – bezüglich einer Draufsicht auf die Fahrbahn – von einer Geraden zu verstehen. Die Bestimmung besagter Krümmung kann durch Verwendung geeigneter Sensor- bzw. Assistenzsysteme im Kraftfahrzeug erfolgen. Beispielsweise ist denkbar, die gesuchte Fahrbahnkrümmung mit Hilfe eines Navigationssystems zu ermitteln, indem das dem Navigationssystem zur Verfügung stehende Kartenmaterial unter Berücksichtigung einer – vorzugsweise GPS-gestützt ermittelten – momentanen bzw. vorausprojizierten Position des Kraftfahrzeugs ausgewertet wird.Particular advantages now provide an embodiment of the method according to the invention, in which the adjustment required for driving on the curved roadway section is determined by determining a curvature of the curved roadway section. The term "curvature" is generally the deviation of the road course - with respect to a plan view of the road - to understand by a straight line. The determination of said curvature can be made by using suitable sensor or assistance systems in the motor vehicle. For example, it is conceivable to determine the desired roadway curvature with the aid of a navigation system by evaluating the map material available to the navigation system, taking into account a current or pre-projected position of the motor vehicle, preferably determined by GPS.

Bevorzugt wird besagte Krümmung des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts jedoch durch ein Abbilden des Vorfelds des Kraftfahrzeugs mit einem im Kraftfahrzeug vorgesehenen Kamerasystem ermittelt. Derartige Kamerasysteme sind dem Fachmann aus dem Stand der Technik bereits vertraut, dienen sie doch als zentrale Komponente bei der Fahrerassistenz, beispielsweise im Zusammenhang mit einer automatischen Hinderniserkennung durch das Kraftfahrzeug. Im Zusammenhang mit dem hier vorgestellten Verfahren wird das vom Kamerasystem abgebildete Vorfeld des Kraftfahrzeugs mittels dem einschlägigen Fachmann im Bereich der Bildverarbeitung ebenfalls bekannten Bildanalyseverfahren ausgewertet und aus dem im Vorfeld des Kraftfahrzeug aufgezeichneten Bild der Fahrbahn die gegebenenfalls vorhandene Krümmung derselben extrahiert.However, said curvature of the curved roadway section is preferably determined by imaging the apron of the motor vehicle with a camera system provided in the motor vehicle. Such camera systems are already familiar to the person skilled in the art, since they serve as a central component in driver assistance, for example in connection with automatic obstacle detection by the motor vehicle. In connection with the method presented here, the apron of the motor vehicle imaged by the camera system is evaluated by the expert in the field of image processing also known image analysis method and extracted from the recorded in advance of the motor vehicle image of the roadway the possibly present curvature thereof.

Besonders zweckmäßig kann das Verstellen der Neutralstellung durch Ansteuerung eines, insbesondere elektromechanischen, Lenkhilfesystems des Kraftfahrzeugs erfolgen. Ein solches elektromechanisches Lenkhilfesystem kann das eingangs erwähnte EPS-System sein, welches die gewünschte, vom Bediener des Lenkrad wahrnehmbare Verstellung des Neutralpunkt durch eine eingangs beschriebene Reduzierung der vom EPS erzeugten Unterstützungskraft auf technisch einfach Weise gestattet.The adjustment of the neutral position can be carried out particularly suitably by controlling a, in particular electromechanical, power steering system of the motor vehicle. Such an electromechanical power steering system may be the above-mentioned EPS system, which allows the desired, perceivable by the operator of the steering wheel adjustment of the neutral point by a reduction of the generated by the EPS support force in a technically simple manner.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Steuergerät, welches zur Durchführung des vorangehend vorgestellten Verfahrens ausgebildet ist. Bevorzugt ist das erfindungsgemäße Steuergerät derart ausgebildet, dass es beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts eine vom Bediener wahrnehmbare Abweichung einer Neutralstellung des Lenkrads, welche einer Geradeausfahrt des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist, berechnet. Die Berechnung der Abweichung erfolgt dabei derart, dass diese einem Vorderradwinkel der Vorderräder des Kraftfahrzeugs entspricht, bei welchem das Kraftfahrzeug im Wesentlichen dem gekrümmten Verlauf des Fahrbahnabschnitts folgt.The invention further relates to a control device, which is designed to carry out the method presented above. Preferably, the control unit according to the invention is designed such that when driving on a curved road section an operator perceivable deviation of a neutral position of the steering wheel, which is associated with a straight-ahead driving of the motor vehicle, calculated. The calculation of the deviation takes place in such a way that it corresponds to a front wheel angle of the front wheels of the motor vehicle, in which the motor vehicle essentially follows the curved course of the roadway section.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Steuergerät.Finally, the invention relates to a motor vehicle with such a control device.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnung.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawing and from the associated description of the figures with reference to the drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be explained in more detail in the following description.

1 illustriert in einer grobschematischen Darstellung ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 10 mit einem Steuergerät 1, in welchem das erfindungsgemäße Verfahren zur Ausführung kommt, beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 11. 1 zeigt das Kraftfahrzeug 10 und den Fahrbahnabschnitts 11 in einer Draufsicht. Bei einem solchen Steuergerät 1 kann es sich um ein herkömmliches Steuergerät handeln, welches standardmäßig im Kraftfahrzeug 10 verbaut wird und als Teil eines Controller Area Network (CAN) die Ansteuerung verschiedener Fahrzeugkomponenten gestattet. Das Steuergerät 1 kann eine Steuerungseinheit (ECU) 2 und eine mit dieser zusammenwirkende Speichereinheit 3 umfassen, in welcher das erfindungsgemäße Verfahren – beispielsweise in Form von Softwarecode – zur Ausführung durch die Steuerungseinheit abgelegt wird. Die Ausführung des Verfahrens erfolgt iterativ, während das Kraftfahrzeug 10 den Fahrbahnabschnitt 11 – im Beispielszenario handelt es sich bezüglich der Fahrtrichtung F des Kraftfahrzeugs 10 um eine Rechtskurve – befährt. 1 illustrates in a rough schematic representation of an inventive motor vehicle 10 with a control unit 1 in which the method according to the invention is carried out when driving on a curved roadway section 11 , 1 shows the motor vehicle 10 and the roadway section 11 in a top view. In such a controller 1 it may be a conventional control device which is standard in the motor vehicle 10 is installed and as part of a Controller Area Network (CAN) allows the control of various vehicle components. The control unit 1 can a control unit (ECU) 2 and a cooperating memory unit 3 include, in which the inventive method - for example in the form of software code - is stored for execution by the control unit. The execution of the method is iterative, while the motor vehicle 10 the roadway section 11 - In the example scenario is with respect to the direction of travel F of the motor vehicle 10 around a right turn - moves.

Am Kraftfahrzeug 10 ist ein Kamerasystem 12 vorgesehen, welches ein Abbild des Vorfelds 13 des befahrenen Fahrbahnabschnitts 11 erzeugt. Durch Auswertung besagten Abbilds des Vorfelds 13 kann die Krümmung des Fahrbahnabschnitts 11 im Bereich des Vorfelds 13 bestimmt werden. Die Bestimmung besagter Fahrbahnkrümmung erfolgt bei geeigneter Auslegung des Kamerasystems 12 als Assistenzsystem in diesem selbst, so dass das Kamerasystem 12 die ermittelte Fahrbahnkrümmung lediglich an das Steuergerät 1 übermitteln muss, was beispielsweise über besagtes Controller Area Network (CAN) oder Flex-Ray Network erfolgen kann, wenn das Kamerasystem an dieses angeschlossen ist. Alternativ dazu ist es aber auch vorstellbar, dass das Kamerasystem 12 als reines optisches Bilderfassungssystem – ohne Möglichkeit der Bildanalyse – realisiert ist, so dass die von diesem aufgezeichneten Bilddaten als Rohdaten an das Steuergerät 1 übermittelt werden und die eigentliche Auswertung im Steuergerät 1 erfolgt. Alternativ kann auch vorgesehen sein, die Fahrbahnkrümmung mit Hilfe eines im Kraftfahrzeug 10 vorgesehenen Navigationssystems (nicht gezeigt) zu ermitteln, indem das dem Navigationssystem zur Verfügung stehende Kartenmaterial unter Bestimmung einer – vorzugsweise GPS-gestützt ermittelten – momentanen bzw. vorausprojizierten Position des Kraftfahrzeugs 10 ermittelt wird. On the motor vehicle 10 is a camera system 12 provided, which is an image of the apron 13 of the traffic lane section 11 generated. By evaluating said image of the apron 13 can the curvature of the roadway section 11 in the apron area 13 be determined. The determination of said roadway curvature takes place with a suitable design of the camera system 12 as an assistance system in this itself, so that the camera system 12 the determined road curvature only to the control unit 1 must transmit, for example, via said Controller Area Network (CAN) or Flex-Ray Network, if the camera system is connected to this. Alternatively, it is also conceivable that the camera system 12 is realized as a pure optical image capture system - without the possibility of image analysis - so that the image data recorded by this as raw data to the control unit 1 be transmitted and the actual evaluation in the control unit 1 he follows. Alternatively, it can also be provided, the road curvature using a motor vehicle 10 provided navigation system (not shown) to determine by the navigation system available map material by determining a - preferably GPS-based determined - current or vorausprojizierten position of the motor vehicle 10 is determined.

Das Kraftfahrzeug 10 umfasst ferner zwei Vorderräder 14l, 14r sowie ein im Innenraum des Kraftfahrzeugs 10 verbautes Lenkrad 15. Mittels des Lenkrads 15 kann vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 in den Vorderrädern 14l, 14r ein gewünschter Vorderradwinkel eingestellt werden. Beim Befahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 11 wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 beim Einstellen des hierzu erforderlichen, korrekten Lenkradwinkels unterstützt, indem eine vom Fahrer wahrnehmbare Neutralstellung des Lenkrads 15, welche eigentlich dem Geradeauslauf der Vorderräder 14l, 14r des Kraftfahrzeugs 10 zugeordnet ist, derart verstellt, dass besagte Neutralstellung einem Vorderradwinkel der Vorderräder 14l, 14r entspricht, bei welchem das Kraftfahrzeug 10 im Wesentlichen dem gekrümmten Verlauf des Fahrbahnabschnitts 11 folgt. Auf diese Weise wird dem Fahrer im Sinne einer Fahrerassistenz mittgeteilt, welchen Lenkradwinkel er zum Durchfahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 11 am Lenkrad 15 einstellen muss. Die Berechnung, wie die besagte Neutralstellung verändert werden muss, erfolgt durch das erfindungsgemäße Verfahren. Das erfindungsgemäße Verfahren wird vom Steuergerät 1 iterativ durchgeführt, so dass die vom Verfahren vorgeschlagene Verstellung der Neutralstellung kontinuierlich an einen sich ständigen ändernden Fahrbahnverlauf des Fahrbahnabschnitts 11 angepasst werden kann.The car 10 also includes two front wheels 14l . 14r as well as in the interior of the motor vehicle 10 fitted steering wheel 15 , By means of the steering wheel 15 can by the driver of the motor vehicle 10 in the front wheels 14l . 14r a desired front wheel angle can be adjusted. When driving on the curved lane section 11 becomes the driver of the motor vehicle 10 assisted in setting the correct steering wheel angle required for this, by a perceivable by the driver neutral position of the steering wheel 15 which is actually the straight ahead of the front wheels 14l . 14r of the motor vehicle 10 is assigned, so adjusted that said neutral position a front wheel angle of the front wheels 14l . 14r corresponds, in which the motor vehicle 10 essentially the curved course of the roadway section 11 follows. In this way, the driver is informed in the sense of a driver assistance, which steering wheel angle he passes for driving through the curved roadway section 11 at the steering wheel 15 must adjust. The calculation of how the said neutral position must be changed takes place by the method according to the invention. The inventive method is the control unit 1 carried out iteratively, so that the proposed by the method adjustment of the neutral position continuously to a permanent changing lane course of the lane section 11 can be adjusted.

Die Wahrnehmbarkeit der Neutralstellung kann dabei derart realisiert sein, dass die von einem elektromechanischen Lenkhilfesystem 16 des Kraftfahrzeugs 10 – vorzugsweise realisiert in Form eines EPS-Systems –, welches einen Elektromotor 17 und ein Lenkgetriebe 18 umfasst, am Lenkrad 15 bereitgestellte Unterstützungskraft bei eingestellter Neutralstellung reduziert ist. Der Fahrer mag eine solche Reduzierung der Unterstützungskraft in der Art eines ”Einrastens” des Lenkrads in der Neutralstellung empfinden. Mit anderen Worten, das vom Fahrer aufzubringende sog. Handmoment, welches erforderlich ist, um das Lenkrad 15 aus der besagten Neutralstellung wegzudrehen, ist gegenüber dem zur Lenkradbewegung erforderlichen Handmoment, wenn dieses sich nicht in der Neutralstellung befindet, erhöht.The perceptibility of the neutral position can be realized such that the of an electromechanical power steering system 16 of the motor vehicle 10 - Preferably realized in the form of an EPS system - which is an electric motor 17 and a steering gear 18 includes, on the steering wheel 15 provided support force is reduced at set neutral position. The driver may feel such a reduction of the assisting force in the manner of "locking in" the steering wheel in the neutral position. In other words, the applied by the driver so-called. Hand torque, which is required to the steering wheel 15 to turn away from the said neutral position, compared to the manual torque required for the steering wheel movement, if this is not in the neutral position, increased.

Die zum Befahren des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 11 erforderliche Verstellung besagter Neutralstellung des Lenkrads 15 wird durch Bestimmen einer Krümmung des kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts 11 unter Verwendung des im Kraftfahrzeug 10 verbauten Kamerasystems 12 ermittelt. Hierzu wird durch Bildanalyse das vom Kamerasystem 12 erfasst Vorfeld 13 des Kraftfahrzeugs 10 ausgewertet. Aus der auf diese Weise bestimmten Krümmung des Fahrbahnabschnitts 11 lässt sich auf einfache Weise der in den Vorderrädern 14l, 14r einzustellende Vorderradwinkel ermitteln. Die diesem Vorderradwinkel zugeordnete Lenkradposition des Lenkrads 15 entspricht der modifizierten Neutralstellung, welche vom Lenkhilfesystem 16 wie oben beschrieben einzustellen ist.The for driving on the curved road section 11 Required adjustment of said neutral position of the steering wheel 15 is determined by determining a curvature of the curved road section 11 using the in the motor vehicle 10 installed camera system 12 determined. This is done by image analysis of the camera system 12 recorded apron 13 of the motor vehicle 10 evaluated. From the thus determined curvature of the roadway section 11 can be easily located in the front wheels 14l . 14r Determine the front wheel angle to be set. The steering wheel position of the steering wheel associated with this front wheel angle 15 corresponds to the modified neutral position of the power steering system 16 as described above is set.

Alternativ ist daran zu denken, besagte Krümmung durch Verwendung anderer geeigneter Sensor- bzw. Assistenzsysteme des Kraftfahrzeugs 10 zu ermitteln. Beispielsweise ist vorstellbar, die gesuchte Fahrbahnkrümmung mit Hilfe eines Navigationssystems festzustellen, indem das dem Navigationssystem zur Verfügung stehende Kartenmaterial unter Berücksichtigung einer – vorzugsweise GPS-gestützten – momentanen bzw. vorausprojizierten Position des Kraftfahrzeugs 10 auswertet.Alternatively, it is to be remembered, said curvature by using other suitable sensor or assistance systems of the motor vehicle 10 to investigate. For example, it is conceivable to determine the sought-after roadway curvature with the aid of a navigation system by using the map material available to the navigation system, taking into account a current or pre-projected position of the motor vehicle, preferably GPS-supported 10 evaluates.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102009003147 A1 [0005]
DE 102010030646 A1 [0006]

Claims

Method for operating a power steering system ( 16 ) of a motor vehicle ( 10 ), according to which when driving on a curved road section ( 11 ) an operator perceivable deviation of an original neutral position of a steering wheel ( 15 ) of the motor vehicle ( 10 ), which a straight running of the motor vehicle ( 10 ) is calculated, such that this deviation from the original neutral position of a front wheel angle of the front wheels ( 14l . 14r ) of the motor vehicle ( 10 ) corresponds, in which the motor vehicle ( 10 ) substantially the curved course of the roadway section ( 11 ) follows.

A method according to claim 1, characterized in that for driving on the curved roadway section ( 11 ) required adjustment of the neutral position by determining a curvature of the curved track section ( 11 ) is determined.

A method according to claim 2, characterized in that the curvature of the curved roadway section ( 11 ) by mapping the apron of the motor vehicle ( 10 ) with a in the motor vehicle ( 10 ) installed camera system ( 12 ) and by evaluating this image.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the adjustment of the neutral position by controlling a, in particular electromechanical, power steering system ( 16 ) of the motor vehicle ( 10 ) he follows.

Control unit ( 1 ) for a motor vehicle ( 10 ), characterized in that the control unit ( 1 ) is designed for carrying out the method according to one of the preceding claims.

Control unit according to Claim 5, characterized in that the control unit ( 1 ) is designed such that when driving on a curved roadway section ( 11 ) an operator perceivable deviation of a neutral position of the steering wheel ( 15 ), which a straight running of the motor vehicle ( 10 ) is calculated, such that this deviation from the original neutral position in one of the front wheels ( 14l . 14r ) of the motor vehicle ( 10 ) adjusted front wheel angle at which the motor vehicle ( 10 ) substantially the curved course of the roadway section ( 11 ) follows.

Motor vehicle ( 10 ), - with a control unit ( 1 ) according to claim 5 or 6, - with a power steering system ( 16 ), by means of which a front wheel angle of the front wheels ( 14l . 14r ) of the motor vehicle ( 10 ) and one by the operator of a steering wheel ( 15 ) of the motor vehicle ( 10 ) perceptible neutral position of the steering wheel ( 15 ), - with a camera system ( 12 ), by means of which from an apron of the motor vehicle ( 10 ) traveled curved track section ( 11 ) whose road curvature can be determined.