DE102011109712A1

DE102011109712A1 - Method for providing assistance during parking of vehicle in parking space, involves determining parking trajectory under consideration of obstacle for parking space by detecting obstacle regarding actual position of vehicle

Info

Publication number: DE102011109712A1
Application number: DE201110109712
Authority: DE
Inventors: Philipp Hüger
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2011-08-06
Filing date: 2011-08-06
Publication date: 2013-02-07

Abstract

The method involves surveying a potential parking space (P) during passing of a vehicle (F1), and determining a target point in the parking space on the basis of output position of a parking trajectory (T1). Another parking trajectory (T2) is determined under consideration of an obstacle (H) for the parking space by detecting the obstacle in the former parking trajectory regarding the actual position of the vehicle. The parking process is continued along the latter parking trajectory. An independent claim is included for a device for providing support during parking of a vehicle in a parking space.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.The invention relates to a method for assisted parking of a motor vehicle according to the preamble of claim 1 and to a corresponding device according to the preamble of claim 9.

Vorrichtungen zum unterstützenden Einparken eines Kraftfahrzeugs werden in immer größeren Umfang als Sonderausstattung heutiger Kraftfahrzeuge eingesetzt. Als Beispiel derartiger Fahrerassistenzsysteme sei der Parklenk-Assistent von Volkswagen genannt, bei dem eine Umfeldsensorik während der Vorbeifahrt eine potentielle Parklücke ausmisst und das Fahrzeug von einem geeigneten Ausgangspunkt aus aufgrund einer Fahreranweisung mittels des Parklenk-Assistenten in die Parklücke einparkt. Dabei übernimmt der Parklenk-Assistent die Lenkung selbstständig, während der Fahrer für die Fahrzeuggeschwindigkeit zuständig ist. Dies bedingt eine ansteuerbare elektromechanische Lenkung, um mittels eines geeigneten Aktuators das notwendige Lenkmoment auf die Lenkung aufbringen zu können.Devices for the supportive parking of a motor vehicle are increasingly used as special equipment of today's motor vehicles. As an example of such driver assistance systems is called the Park Steering Assistant of Volkswagen, in which an environment sensor measures while driving by a potential parking space and park the vehicle from a suitable starting point due to a driver's instructions by means of Park Park Assist in the parking space. Here, the Park Steering Assistant takes over the steering independently, while the driver is responsible for the vehicle speed. This requires a controllable electromechanical steering in order to apply the necessary steering torque to the steering by means of a suitable actuator.

Aus der DE 196 07 788 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis bekannt, bei welchem in einem ersten Abstandsbereich zum Hindernis die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Steuerung der Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs begrenzt wird und in einem zweiten Abstandsbereich Bremskraft an den Radbremsen des Fahrzeugs aufgebaut wird. Allerdings wird bei dem bekannten Verfahren keine aktive Lenkunterstützung bereitgestellt.From the DE 196 07 788 A1 a method and a device for controlling the approach of a vehicle to an obstacle is known in which in a first distance range to the obstacle, the vehicle speed is limited by controlling the power of the drive unit of the vehicle and in a second distance range braking force is built up on the wheel brakes of the vehicle , However, no active steering assistance is provided in the known method.

Aus der EP 1 491 979 A1 ist ein Einrichtung zur unterstützen Fahrt eines Kraftfahrzeugs bekannt, die das Kraftfahrzeug entlang eines vorbestimmten Fahrweges mit einer geeigneten Geschwindigkeit zu einer Zielposition führt, wobei die Einrichtung zum Ausführen eines Einparkvorgangs geeignet ist. Der Fahrweg zur Zielposition wird dabei anhand eines so genannten Ablenkwinkels bestimmt, der definiert ist als der Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse in der aktuellen Position und der Fahrzeuglängsachse in der Zielposition. Der Ablenkwinkel wird während der Fahrt zur Zielposition überwacht und die ursprüngliche Trajektorie wird während der Fahrt nachkorrigiert.From the EP 1 491 979 A1 a device is known for assisting driving of a motor vehicle, which leads the motor vehicle along a predetermined travel path with a suitable speed to a target position, the device being suitable for carrying out a parking operation. The travel path to the target position is determined based on a so-called deflection angle, which is defined as the angle between the vehicle longitudinal axis in the current position and the vehicle longitudinal axis in the target position. The deflection angle is monitored while driving to the target position and the original trajectory is corrected during the ride.

Bei den bekannten Verfahren zum Einparken eines Kraftfahrzeugs wird nun üblicherweise während der Vorbeifahrt an einer potentiellen Parklücke diese vermessen und nach dem Passieren der Parklücke stoppt das Fahrzeug in einer Ausgangsposition, von der aus eine Einparktrajektorie zu einer Zielposition in der Parklücke festgelegt wird. Da beispielsweise die Vermessung der Parklücke mit Fehlern behaftet ist, kann die Einparktrajektorie während des Einparkvorgangs basierend auf neuen Messwerten gegebenenfalls nachkorrigiert werden.In the known method for parking a motor vehicle is now usually while driving past a potential parking space this measure and after passing the parking space, the vehicle stops in an initial position from which a parking trajectory is set to a target position in the parking space. Since, for example, the measurement of the parking space is subject to errors, the parking trajectory can optionally be corrected during the parking process based on new measured values.

Bei bekannten Parklenkassistenten, also Fahrerassistenzsystemen, die den Fahrer beim Einparken in eine Parklücke unterstützten und zumindest den Lenkwinkel steuern, wird die einmal vor Begin des Einparkvorgangs errechnete Einparktrajektorie im wesentlichen beibehalten, wobei ”im wesentlichen” hier bedeutet, dass an der ursprünglichen Einparktrajektorie Korrekturen vorgenommen werden können, beispielsweise weil sich die Messwerte der Abstandsmessung zu parkraumbegrenzenden Fahrzeugen konkretisiert haben. Sollte jedoch ein Hindernis im durch die Einparktrajektorie definierten Fahrschlauch auftauchen, so wird der assistierte Einparkvorgang abgebrochen.In known Parklenkassistenten, ie driver assistance systems that assist the driver when parking in a parking space and at least control the steering angle, the parking trajectory calculated once before Begin the parking process is essentially maintained, where "essentially" means here that made corrections to the original parking trajectory can be, for example, because the measured values of the distance measurement to parking space limiting vehicles have concretized. However, should an obstacle emerge in the driving path defined by the parking trajectory, the assisted parking procedure is aborted.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung, d. h. einen Parklenkassistenten, zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, wodurch die Anzahl der abgebrochenen Einparkvorgänge verringert wird.The invention is therefore based on the object, a method and an apparatus, d. H. a Parklenkassistenten to provide assisted parking of a motor vehicle, whereby the number of aborted parking operations is reduced.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by an apparatus having the features of claim 9. Preferred embodiments of the invention are subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum assistierten Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke weist die folgenden Schritte auf:

– Vermessung einer potentiellen Parklücke während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs,
– Ermitteln einer ersten Einparktrajektorie zu einem Zielpunkt in der Parklücke ausgehend von einer zum Einparken zulässigen Ausgangsposition, und
– Bewegen des Kraftfahrzeug entlang der ersten Einparktrajektorie während des assistierten Einparkvorgangs,
– Erfassen eines im Fahrschlauch der Einparktrajektorie auftauchenden Hindernisses während des Einparkvorgangs
– Bestimmen einer zweiten Einparktrajektorie für die Parklücke bezüglich der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung des Hindernisses, und
– Fortsetzen des Einparkvorgangs entlang der zweiten Einparktrajektorie.

The inventive method for assisted parking of a motor vehicle in a parking space has the following steps:

Measurement of a potential parking space during the passage of the motor vehicle,
Determining a first parking trajectory to a destination point in the parking space starting from a parking position permissible starting position, and
Moving the motor vehicle along the first parking trajectory during the assisted parking procedure,
- Detecting an obstacle emerging in the driving path of the parking trajectory during the parking process
Determining a second parking trajectory for the parking space with respect to the current position of the motor vehicle taking into account the obstacle, and
- Continue the parking process along the second parking trajectory.

Vorteilhafterweise wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Abbruch des in Gang befindlichen assistierten Einparkvorgangs bei dem Auftauchen eines Hindernisses im geplanten Fahrschlauch vermieden, sondern es wird eine neue Einparktrajektorie zum beabsichtigten Zielpunkt in der Parklücke berechnet, mit der das Hindernis umfahren werden kann. Der Einparkvorgang wird daher vorteilhafterweise erst dann abgebrochen, wenn sich keine Einparktrajektorie bestimmen lässt, mit der das Hindernis umgangen werden kann. Auf diese Weise lässt sich die Anzahl der abgebrochenen assistierten Einparkvorgänge vermindern.Advantageously, with the method according to the invention a termination of the assisted parking process in progress is avoided in the emergence of an obstacle in the planned driving tube, but it is calculated a new parking trajectory to the intended destination in the parking space with which the obstacle are bypassed can. The parking process is therefore advantageously terminated only when no parking trajectory can be determined with which the obstacle can be avoided. In this way, the number of aborted assisted parking operations can be reduced.

In dem Fahrschlauch auftretende Hindernisse können solche sein, die beim Ausmessen der Parklücke noch nicht vorhanden waren und damit quasi neue Hindernisse sind. Dies kann beispielsweise ein Fußgänger oder ein Ball etc. sein. Es kann sich aber auch um ein Hindernis handeln, welches im projektierten Fahrschlauch bereits vorhanden war, aber von der die Parklücke ausmessenden Sensorik nicht detektiert wurde oder werden konnte. Da üblicherweise eine Parklücke mit einer seitlich am Kraftfahrzeug angebrachten Ultraschallsensorik ausgemessen werden, deren Auflösung begrenzt ist, können bestehende Hindernisse im Fahrschlauch oder in der Parklücke mit entsprechenden Ausmaßen unter Umständen nicht erkannt werden. Derartige Hindernisse werden erst während des Fortschreitens des Einparkvorgangs detektiert, da die dann zum Einsatz kommende Sensorik am Heck des Kraftfahrzeugs eine höhere Auflösung hat.Obstacles that occur in the driving tube can be those that were not present when measuring the parking space and thus are virtually new obstacles. This can be, for example, a pedestrian or a ball, etc. However, it may also be an obstacle, which was already present in the configured travel tube, but could not be detected by the sensor that measures the parking space. Since usually a parking space are measured with a side mounted on the motor vehicle ultrasonic sensor whose resolution is limited, existing obstacles in the drive tube or in the parking space with appropriate dimensions may not be detected. Such obstacles are detected only during the progress of the parking process, since the sensors then used at the rear of the vehicle has a higher resolution.

Dabei kann der Einparkvorgang ein- und/oder mehrzügig sein. Es ist vorteilhafterweise auch möglich, dass die ersten und zweiten Einparktrajektorien eine unterschiedliche Anzahl von Einparkzügen aufweisen. Beispielsweise kann die erste projektierte Einparktrajektorie einzügig sein, um aber das während des Einparkvorgangs detektierte Hindernis umfahren zu können, können mehrere Einparkzüge notwendig sein.The parking process can be one-time and / or multi-generous. It is also advantageously possible for the first and second parking trajectories to have a different number of parking trains. For example, the first projected parking trajectory can be single-handed, but in order to avoid the obstacle detected during the parking process, several parking trains may be necessary.

Vorzugsweise wird aus einer Vielzahl von möglichen zweiten Einparktrajektorien die kürzeste Einparktrajektorie zur Zielposition gewählt. Kann beispielsweise das Hindernis beidseitig umfahren werden, so wird die kürzere Variante gewählt. Ferner ist es möglich immer die Einparktrajektorie mit der geringsten Anzahl von Einparkzügen auszuwählen.Preferably, the shortest parking trajectory is selected from a plurality of possible second parking trajectories to the target position. If, for example, the obstacle can be bypassed on both sides, the shorter version is selected. Furthermore, it is always possible to select the parking trajectory with the least number of parking trains.

Weiter bevorzugt wird die um das Hindernis herumführende zweite Einparktrajektorie so gewählt, dass ein vorgegebener Abstand zum Hindernis eingehalten wird. Als Mindestabstand haben sich 0,3 m bewährt.More preferably, the second parking trajectory leading around the obstacle is selected such that a predetermined distance to the obstacle is maintained. The minimum distance is 0.3 m.

Weiter bevorzugte erfolgt eine Höhenbestimmung des Hindernisses und er wird die Fahrt entlang der ersten Einparktrajektorie fortgeführt, wenn die Höhe des Hindernisses kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist. Auf diese Weise wird vermieden, dass kleine Objekte im Einparkfahrschlauch als Hindernisse gewertet werden, die entweder zum Abbruch des Einparkvorgangs oder zur Ausführung einer komplizierten zweiten Trajektorie führen könnten, Derartige kleine Objekte können beispielsweise Getränkedosen oder sonstig überfahrbare Hindernisse sein, die bei einer Detektion durch die rückwärtige Sensorik sonst zu einem Abbruch des Einparkvorgangs führen würden.More preferably, an altitude determination of the obstacle is carried out and he is continued driving along the first parking trajectory when the height of the obstacle is smaller than a predetermined threshold. In this way, it is avoided that small objects in Einfahrfahrfahrschlauch be regarded as obstacles that could either lead to the termination of parking or to perform a complicated second trajectory, Such small objects may be, for example, beverage cans or other obstacles that can be driven over when detected by the Otherwise rear-facing sensors would lead to an interruption of the parking process.

Vorzugsweise wird eine weitere Einparktrajektorie berechnet, wenn ein weiteres Hindernis im Fahrschlauch der aktuellen Einparktrajektorie bestimmt wird oder sich das detektierte Hindernis bewegt. Mit anderen Worten, das Verfahren reagiert durch die Berechnung einer weiteren Einparktrajektorie auf das Auftauchen eines weiteren Hindernisses oder wenn sich das Hindernis bewegt. Auch hier wird vorteilhafterweise die Höhe des weiteren Hindernisses geprüft und das Hindernis überfahren, wenn die Höhe geringer als eine vorgegebene Schwelle ist, d. h. es wird die vorherige Einparktrajektorie beibehalten.Preferably, a further parking trajectory is calculated when a further obstacle in the travel tube of the current parking trajectory is determined or the detected obstacle is moving. In other words, the method responds by the calculation of another parking trajectory to the emergence of another obstacle or when the obstacle is moving. Again, advantageously, the height of the further obstacle is checked and overrun the obstacle when the height is less than a predetermined threshold, d. H. it will retain the previous parking trajectory.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens umfasst:

– eine Einrichtung zum Vermessen einer Parklücke,
– eine Einrichtung zur Bestimmung einer ersten Einparktrajektorie,
– eine Einrichtung zur Bestimmung eines Hindernisses im Fahrschlauch der ersten Trajektorie, und
– eine Einrichtung zur Bestimmung einer zweiten Einparktrajektorie zum Einparken in die Parklücke unter Berücksichtigung des Hindernisses.

An inventive device for assisting parking a vehicle in a parking space for carrying out the method described above comprises:

A device for measuring a parking space,
A device for determining a first parking trajectory,
A device for determining an obstacle in the driving tube of the first trajectory, and
- A device for determining a second parking trajectory for parking in the parking space, taking into account the obstacle.

Weiter bevorzugt weist die Vorrichtung ferner auf:

– eine Einrichtung zur Bestimmung der Höhe des Hindernisses,
– eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich der Höhe des Hindernisses mit einem Schwellwert, und
– einer Entscheidungseinrichtung zum Ausführen der ersten Parktrajektorie, wenn die Höhe des Hindernisses kleiner als der Schwellwert ist.

More preferably, the device further comprises:

- a device for determining the height of the obstacle,
A comparison device for comparing the height of the obstacle with a threshold, and
A decision device for executing the first parking trajectory when the height of the obstacle is less than the threshold value.

Auf diese Weise wird durch die dynamische Berechnung einer neuen Einparktrajektorie beim Auftreten eines Hindernisses im Fahrschlauch des Fahrzeugs eine von der ersten Trajektorie unabhängige neue Trajektorie berechnet, um das Hindernis zu umgehen und in die Parklücke zu gelangen. Ein vorzeitiger Abbruch eines Einparkvorgangs kann so verhindert werden, wenn eine Umgehungstrajektorie möglich ist. Es wird so eine dynamische Trajektorienplanung in Echtzeit erreicht.In this way, by dynamically calculating a new parking trajectory when an obstacle occurs in the driving tube of the vehicle, a new trajectory independent of the first trajectory is calculated in order to avoid the obstacle and to get into the parking space. A premature termination of a parking operation can thus be prevented if a bypass trajectory is possible. In this way dynamic real-time trajectory planning is achieved.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der einzigen Zeichnung erläutert. Dabei zeigtA preferred embodiment of the invention will be explained below with reference to the single drawing. It shows

1 eine schematische Darstellung einer Ausweichtrajektorie zur Umgehung eines Hindernisses. 1 a schematic representation of an avoidance trajectory to avoid an obstacle.

1 zeigt einen Einparkvorgang mittels eines Parklenkassistenten eines Eigenfahrzeugs F1 in eine durch zwei Fahrzeuge F2 und F3 gebildete Parklücke P. Dabei befindet sich in diesem Beispiel die Parklücke P auf einem Parkstreifen, der durch einen Bordstein B von einer Fahrbahn getrennt ist. Zur Ausmessung der Parklücke bewegt sich das Eigenfahrzeug F1 entlang einem Fahrweg V auf der Fahrbahn an der Parklücke P vorbei. Hat die Sensorik (nicht dargestellt) des Eigenfahrzeugs F1 eine ausreichend große Parklücke P erkannt und der Fahrer möchte einparken, so hält das Eigenfahrzeug in einer geeigneten Ausgangsposition (nicht dargestellt) und es wird die dargestellte erste Einparktrajektorie T1 berechnet. Mittels des Parklenkassistenten bewegt sich das Eigenfahrzeug F1 entlang der ersten Einparktrajektorie T1 zum assistierten Einparken in die Parklücke P. Entlang der ersten Einparktrajektorie T1 detektiert die rückwärtige Sensorik (nicht dargestellt) des Eigenfahrzeugs F1 zu einem Zeitpunkt t ein Hindernis H im durch die erste Einparktrajektorie T1 definierten Fahrschlauch (nicht dargestellt), was hier durch die Anordnung des Hindernisses H auf der ersten Einparktrajektorie T1 dargestellt ist. Dieses Hindernis H kann ein neues in den Fahrschlauch eingetretenes oder ein bereits dort vorhandenes Hindernis H sein. Um den Einparkvorgang nicht abbrechen zu müssen, wird eine zweite Einparktrajektorie T2 berechnet, die um das Hindernis H herum führt und mit der ein Einparken in die Parklücke P ebenfalls möglich ist. Der Einparkvorgang in die Parklücke wird entlang der zweiten Trajektorie T2 fortgesetzt. 1 shows a parking operation by means of a Parklenkassistenten an own vehicle F1 in a formed by two vehicles F2 and F3 parking space P. In this example, the parking space P is located on a parking strip which is separated by a curb B from a lane. In order to measure the parking space, the own vehicle F1 moves past the parking space P along a travel path V on the roadway. If the sensor system (not shown) of the own vehicle F1 has detected a sufficiently large parking space P and the driver wishes to park, the own vehicle stops in a suitable starting position (not shown) and the illustrated first parking trajectory T1 is calculated. By means of the park steering assistant, the own vehicle F1 moves along the first parking trajectory T1 for assisted parking in the parking space P. Along the first parking trajectory T1, the rear sensor (not shown) of the own vehicle F1 detects an obstacle H im through the first parking trajectory T1 at a time t defined travel route (not shown), which is represented here by the arrangement of the obstacle H on the first parking trajectory T1. This obstacle H can be a new obstacle H which has entered the driving tube or an obstacle H already present there. In order not to have to cancel the parking process, a second parking trajectory T2 is calculated, which leads around the obstacle H around and with the parking in the parking space P is also possible. The parking process in the parking space is continued along the second trajectory T2.

Über eine Sensordatenfusion von Ultraschalldaten und Kameradaten, wird die Höhe des Objektes bestimmt und mit einem Grenzwert verglichen. Bis zu beispielsweise einer Höhe von 10 cm wird das Hindernis ”überfahren”. Dies ist sinnvoll, um auf einen Bordstein parken zu können, oder falls sich lediglich eine Getränkedose als Hindernis in dem Fahrschlauch befindet, die überfahren werden kann.Via a sensor data fusion of ultrasound data and camera data, the height of the object is determined and compared with a limit value. Up to, for example, a height of 10 cm, the obstacle is "overrun". This is useful to park on a curb, or if there is only a soda can as an obstacle in the drive tube that can be run over.

Es wird zur Umfahrung des Hindernisses H eine Trajektorie T2 berechnet, wobei die kürzeste Trajektorie zur Zielposition gewählt wird, wenn mehrere Trajektorien möglich sind. Beispielsweise könnte eine Trajektorie rechts und eine Trajektorie könnte links um das Hindernis H herum führen. Das Fahrzeug fährt dann mit einem Sicherheitsabstand von beispielsweise 30 cm an dem Hindernis H vorbei. Das Hindernis H wird von der Sensorik des Eigenfahrzeugs F1 dynamisch erfasst, d. h. wenn sich beispielsweise das Hindernis H bewegt, wird eine neue Trajektorie mit entsprechendem Sicherheitsabstand berechnet.For traversing the obstacle H, a trajectory T2 is calculated, the shortest trajectory being selected as the target position, if several trajectories are possible. For example, a trajectory could lead to the right and a trajectory could lead to the left around the obstacle H. The vehicle then passes the obstacle H at a safety distance of, for example, 30 cm. The obstacle H is detected dynamically by the sensor system of the own vehicle F1, i. H. For example, if the obstacle H moves, a new trajectory with a corresponding safety distance is calculated.

Insbesondere kann diese Trajektorie T2 auch durch mehrere Züge geplant und umgesetzt werden, um in die Zielposition zu gelangen. Ist ein Erreichen der Parkposition in der Parklücke P nicht mehr möglich, da es keine ausführbare Trajektorie T2 zur Zielposition gibt, so wird dem Fahrer mitgeteilt, dass ein Einparken nicht möglich ist und das System wird deaktiviert.In particular, this trajectory T2 can also be planned and implemented by several trains in order to reach the target position. If it is no longer possible to reach the parking position in the parking space P since there is no executable trajectory T2 to the target position, the driver is informed that parking is not possible and the system is deactivated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

B

curbstone

F1

own vehicle

F2

parked vehicle

F3

parked vehicle

H

Obstacle / object

P

parking lot

T1

first trajectory

T2

second trajectory

V

Vorbeifahrt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19607788 A1 [0003]
EP 1491979 A1 [0004]

Claims

A method for assisted parking of a motor vehicle (F1) in a parking space (P), wherein a measurement of the potential parking space (P) during passage of the motor vehicle (F1) takes place, starting from a parking position permissible starting position, a first parking trajectory (T1) to a Target point in the parking space (P) is determined, and during the assisted parking process, the motor vehicle (F1) along the first parking trajectory (T1) moves, characterized in that with the detection of a in the driving tube of the first parking trajectory (T1) arranged obstacle (H ) is determined during the parking operation with respect to the current position of the motor vehicle (F1) a second parking trajectory (T2) taking into account the obstacle (H) for the parking space (P), and the parking operation along the second parking trajectory (T2) is continued.

A method according to claim 1, characterized in that the parking operation is aborted when no parking trajectory (T2) can be determined, with which the obstacle (H) can be bypassed.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the parking operation is one and / or mehrzügig.

A method according to claim 3, characterized in that the first and second parking trajectories (T1, T2) have a different number of Einparkzügen.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that from a plurality of possible second parking trajectories (T2), the shortest parking trajectory (T2) is selected to the target position.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that around the obstacle (H) leading around the second parking trajectory (T2) complies with a predetermined distance to the obstacle (H).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a height determination of the obstacle (H) takes place and the travel along the first parking trajectory (T1) is continued if the height of the obstacle (H) is less than a predetermined threshold value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a further parking trajectory is calculated when a further obstacle in the driving tube of the current parking trajectory (T2) is determined or the detected obstacle (H) moves.

Device for assisted parking of a vehicle (F1) in a parking space (P) for carrying out the method according to one of the preceding claims, with a device for measuring a parking space (P), a device for determining a first parking trajectory (T1), characterized in that the device further comprises a device for determining an obstacle (H) in the travel tube of the first trajectory (T1), and a device for determining a second parking trajectory (T2) for parking in the parking space (P), taking into account the obstacle (H).

Device according to claim 9, characterized in that the device comprises: a device for determining the height of the obstacle (H), a comparison device for comparing the height of the obstacle (H) with a threshold value, and a decision device for executing the first parking trajectory (T1) when the height of the obstacle (H) is smaller than the threshold value.