DE102015210833A1

DE102015210833A1 - Method and system for controlling a vehicle in a lane section

Info

Publication number: DE102015210833A1
Application number: DE102015210833.3A
Authority: DE
Inventors: Andreas Bogner; Andreas Müller; Reinhard JURK
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-06-12
Filing date: 2015-06-12
Publication date: 2016-12-15

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines ersten Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Information bezüglich einer Abweichung von einer Soll-Größe einer automatischen Fahrfunktion eines zweiten Fahrzeugs, welches zeitlich vor dem ersten Fahrzeug in einem Fahrbahn-Abschnitt gefahren ist. Desweiteren umfasst das Verfahren das Steuern einer automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs für den Fahrbahn-Abschnitt in Abhängigkeit von der Information bezüglich der Abweichung.A method of controlling a first vehicle will be described. The method comprises determining information relating to a deviation from a set value of an automatic driving function of a second vehicle which has traveled in a roadway section ahead of the first vehicle. Furthermore, the method comprises controlling an automatic driving function of the first vehicle for the roadway section as a function of the information relating to the deviation.

Description

Die Erfindung betrifft hoch- und/oder teilautomatisch fahrende Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und ein entsprechendes System, welche es einem automatisch fahrenden Fahrzeug ermöglichen, das Fahrzeug in vorausschauender Weise in einem vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt zu steuern.The invention relates to highly and / or semi-automatic moving vehicles. In particular, the invention relates to a method and a corresponding system which enable an automatically moving vehicle to steer the vehicle in a forward-looking manner in a preceding roadway section.

Bekannt sind Systeme, mit denen Fahrzeuge über Funkverbindungen mit anderen Fahrzeugen oder auch mit einer Verkehrszentrale kommunizieren können. Diese Systeme werden als Intelligent Transportation Systems (ITS) bezeichnet und ermöglichen einen Austausch von Information über sogenannte C2X-Kommunikation. Die dabei übertragene Information beinhaltet beispielsweise aktuelle Verkehrsinformationen.Systems are known with which vehicles can communicate via radio links with other vehicles or with a traffic center. These systems are referred to as Intelligent Transportation Systems (ITS) and allow an exchange of information via so-called C2X communication. The information transmitted thereby includes, for example, current traffic information.

Desweiteren sind Fahrzeuge bekannt, die sich teilautomatisiert im Straßenverkehr bewegen können, und die den Fahrer bei bestimmten Fahraufgaben (z. B. bei der Fahrt auf einer Fahrspur einer Autobahn) unterstützen. Außerdem ist geplant Fahrzeuge bereitzustellen, die sich hochautomatisiert im Straßenverkehr von einem Anfangspunkt zu einem Endpunkt einer Fahrroute bewegen können.Furthermore, vehicles are known that can move partially automated on the road, and support the driver in certain driving tasks (eg when driving on a lane of a highway). In addition, it is planned to provide vehicles that can move highly automated in traffic from a starting point to an end point of a route.

Um es einem Fahrzeug zu ermöglichen, sich in automatischer Weise im Straßenverkehr zu bewegen, ist es erforderlich, dass das Fahrzeug Zugriff auf umfassende Information über das Umfeld des Fahrzeugs hat. Insbesondere sollte dem Fahrzeug Information vorliegen, die es einer Steuereinheit des Fahrzeugs ermöglicht, das Fahrzeug in unterschiedlichen Fahrbahn-Abschnitten zu steuern und ggf. frühzeitig eine potentielle Gefahrensituation in einem vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt zu erkennen und erforderliche Gegenmaßnahmen einzuleiten.In order to allow a vehicle to automatically move on the road, it is necessary that the vehicle has access to comprehensive information about the environment of the vehicle. In particular, the vehicle should have information that allows a control unit of the vehicle to control the vehicle in different roadway sections and, if necessary, to recognize a potential dangerous situation in a preceding roadway section at an early stage and to initiate necessary countermeasures.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein Verfahren und ein entsprechendes System bereitzustellen, die es einem Fahrzeug ermöglichen, in effizienter Weise relevante Information in Bezug auf die Umsetzung einer automatischen Fahrfunktion in einem vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt zu ermitteln. So können die Sicherheit und der Komfort eines Fahrzeugs mit einer automatischen Fahrfunktion erhöht werden.The present document addresses the technical problem of providing a method and corresponding system that enable a vehicle to efficiently determine relevant information related to the implementation of an automatic driving function in a preceding roadway section. Thus, the safety and comfort of a vehicle with an automatic driving function can be increased.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u. a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are u. a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung eines ersten Fahrzeugs für (insbesondere in) einem Fahrbahn-Abschnitt bzw. zur Steuerung eines ersten Fahrzeugs in Vorbereitung auf einen bestimmten Fahrbahn-Abschnitt beschrieben. Das erste Fahrzeug ist eingerichtet, eine automatische Fahrfunktion auszuführen. Insbesondere kann eine Steuereinheit des ersten Fahrzeugs eingerichtet sein, die Quer- und/oder Längsführung des ersten Fahrzeugs automatisch durchzuführen. Ein Beispiel für eine automatische Fahrfunktion ist z. B. eine automatische Fahrt innerhalb eines Fahrstreifens einer Fahrbahn.According to one aspect, a method for controlling a first vehicle for (in particular in) a roadway section or for controlling a first vehicle in preparation for a specific roadway section is described. The first vehicle is set up to perform an automatic driving function. In particular, a control unit of the first vehicle may be configured to automatically perform the lateral and / or longitudinal guidance of the first vehicle. An example of an automatic driving function is z. B. an automatic ride within a lane of a roadway.

Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Information bezüglich einer Abweichung von einer Soll-Größe einer (ggf. entsprechenden) automatischen Fahrfunktion eines zweiten Fahrzeugs, welches zeitlich vor dem ersten Fahrzeug in dem Fahrbahn-Abschnitt gefahren ist. Das zweite Fahrzeug kann dabei eine Steuereinheit umfassen, die eingerichtet ist, die Quer- und/oder Längsführung des zweiten Fahrzeugs automatisch durchzuführen. Dazu kann ein Regel-Algorithmus verwendet werden, um das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von ein oder mehreren Soll-Führungsgrößen (bzw. Soll-Größen) zu führen. Beispielsweise kann eine automatische Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs eingerichtet sein, das zweite Fahrzeug in einem bestimmten Fahrstreifen einer Fahrbahn zu führen. Als Soll-Führungsgröße (bzw. Soll-Größe) kann dann z. B. eine bestimmte Position (relativ zu einer Fahrstreifenmarkierung) innerhalb des bestimmten Fahrstreifens vorgegeben werden. Die Information bezüglich der Abweichung von einer Soll-Größe kann insbesondere einen Regelfehler eines Regel-Algorithmus des zweiten Fahrzeugs umfassen.The method comprises determining information relating to a deviation from a desired value of an (possibly corresponding) automatic driving function of a second vehicle, which has traveled in time in the roadway section before the first vehicle. The second vehicle may include a control unit that is configured to automatically perform the transverse and / or longitudinal guidance of the second vehicle. For this purpose, a control algorithm can be used to guide the second vehicle as a function of one or more desired reference variables (or desired variables). For example, an automatic driving function of the second vehicle may be arranged to guide the second vehicle in a specific lane of a roadway. As a target reference variable (or target size) can then z. For example, a particular position (relative to a lane marker) may be specified within the particular lane. The information regarding the deviation from a desired value may in particular comprise a control error of a control algorithm of the second vehicle.

Die Information bezüglich der Abweichung kann insbesondere eine Abweichung zwischen der Soll-Größe und einer tatsächlichen Größe in Bezug auf die Längs- und/oder Querführung des zweiten Fahrzeugs für den (insbesondere in dem) Fahrbahn-Abschnitt anzeigen. Beispielhafte Soll-Größen sind dabei: eine Soll-Trajektorie für das zweite Fahrzeug; eine Soll-Querablage für das zweite Fahrzeug (z. B. bei einem Fahrstreifen-Wechsel); eine Soll-Position innerhalb eines Fahrstreifens des Fahrbahn-Abschnitts; eine Soll-Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs; eine Soll-Drehzahl eines Rades des zweiten Fahrzeugs; und/oder eine Soll-Vorgabe eines elektronischen Stabilitätsprogrammes des zweiten Fahrzeugs.In particular, the information regarding the deviation may indicate a deviation between the target size and an actual size with respect to the longitudinal and / or transverse guidance of the second vehicle for the (in particular in the) roadway section. Exemplary desired variables are: a desired trajectory for the second vehicle; a desired transverse storage for the second vehicle (eg when changing lanes); a target position within a lane of the lane section; a target speed of the second vehicle; a target rotational speed of a wheel of the second vehicle; and / or a target specification of an electronic stability program of the second vehicle.

Das Verfahren umfasst weiter das Steuern einer automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Information bezüglich der Abweichung aus dem zweiten Fahrzeug. Insbesondere kann die automatische Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs für den bzw. in dem Fahrbahn-Abschnitt in Abhängigkeit von der Information bezüglich der Abweichung aus dem zweiten Fahrzeug gesteuert werden. Durch die Berücksichtigung von Abweichungs- bzw. Regelinformation aus einem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug kann die Steuerung eines nachfolgenden ersten Fahrzeugs innerhalb des Fahrbahn-Abschnitts verbessert werden. Insbesondere können besondere Störfaktoren, wie Seitenwind, Fahrbahnneigung, geringe Reibwerte der Fahrbahn, etc. frühzeitig erkannt werden, und bei der Steuerung des ersten Fahrzeugs in dem vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt berücksichtigt werden. So kann die Sicherheit von Fahrzeugen mit automatischen Fahrfunktionen erhöht werden.The method further comprises controlling an automatic driving function of the first vehicle in response to the information regarding the deviation from the second vehicle. In particular, the automatic driving function of the first vehicle for the lane section may be controlled in accordance with the information regarding the deviation from the second vehicle. By taking into account deviation or control information from a preceding second vehicle, the controller a subsequent first vehicle within the lane section to be improved. In particular, special disturbing factors, such as side wind, road gradient, low coefficient of friction of the road, etc., can be detected early, and taken into account in the control of the first vehicle in the preceding road section. Thus, the safety of vehicles with automatic driving functions can be increased.

Insbesondere kann das Verfahren umfassen, das Ermitteln bzw. das Bestimmen, auf Basis der Information bezüglich der Abweichung (beispielsweise auf Basis der Information bezüglich eines Regelfehlers), dass das erste Fahrzeug in dem Fahrbahn-Abschnitt die automatische Fahrfunktion nicht durchführen kann bzw. sollte. Es kann dann, ggf. (bereits frühzeitig) vor Erreichen des Fahrbahn-Abschnitts, veranlasst werden, dass die Führung des ersten Fahrzeugs durch einen Fahrer des ersten Fahrzeugs übernommen wird. Mit anderen Worten, es kann so ggf. bereits vorzeitig ein Abbruch einer automatischen Fahrfunktion und eine Übergabe an den Fahrer des ersten Fahrzeugs eingeleitet werden. So können der Komfort und die Sicherheit des ersten Fahrzeugs erhöht werden.Specifically, the method may include determining, based on the information regarding the deviation (based on the information regarding a control error, for example) that the first vehicle in the lane section may not perform the automatic driving function. It may then, if necessary (already early) before reaching the road section, be made to assume that the leadership of the first vehicle by a driver of the first vehicle. In other words, an abortion of an automatic driving function and a transfer to the driver of the first vehicle may be initiated prematurely. Thus, the comfort and safety of the first vehicle can be increased.

Das Verfahren kann weiter umfassen, das Ermitteln von Positionsdaten, welche anzeigen, an welcher geographischen Position die Abweichung (z. B. der Regelfehler) der automatischen Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs für den (insbesondere in dem) Fahrbahn-Abschnitt aufgetreten ist. Mit anderen Worten, die Information bzgl. der Abweichung kann in Zusammenhang mit entsprechenden Positionsdaten bereitgestellt werden. Das erste Fahrzeug kann dann auch in Abhängigkeit von den Positionsdaten gesteuert werden. Insbesondere können durch die Bereitstellung von Positionsdaten mögliche Störungen im Fahrbahn-Abschnitt präzise lokalisiert und bei der Steuerung bzw. Regelung des ersten Fahrzeugs berücksichtigt werden.The method may further include determining position data indicating at which geographic position the deviation (eg, the control error) of the automatic driving function of the second vehicle has occurred for the (especially in) the lane section. In other words, the information regarding the deviation may be provided in association with corresponding position data. The first vehicle can then also be controlled as a function of the position data. In particular, by providing position data, possible disturbances in the roadway section can be precisely located and taken into account in the control or regulation of the first vehicle.

Das Steuern der automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs für den (insbesondere in dem) Fahrbahn-Abschnitt kann das Ermitteln einer Soll-Größe bezüglich der Quer- und/oder Längsführung des ersten Fahrzeugs und das Ausführen eines Regel-Algorithmus zur Regelung der Soll-Größe umfassen. Insbesondere kann durch das erste Fahrzeug ggf. der gleiche Regel-Algorithmus ausgeführt werden, wie durch das zweite Fahrzeug. Bei Verwendung des gleichen Regel-Algorithmus kann die Information bzgl. der Abweichung bzw. bzgl. des Regelfehlers der automatischen Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs mit erhöhter Genauigkeit durch eine Steuereinheit des ersten Fahrzeugs ausgewertet werden. Insbesondere kann in einem solchen Fall das erste Fahrzeug die Abweichung bzw. den Regelfehler des zweiten Fahrzeugs direkt innerhalb des Regel-Algorithmus im ersten Fahrzeug verwenden.Controlling the automatic driving function of the first vehicle for the (in particular in) the roadway section may include determining a target size with respect to the lateral and / or longitudinal guidance of the first vehicle and carrying out a control algorithm for regulating the target size , In particular, if necessary, the same control algorithm can be executed by the first vehicle as by the second vehicle. When using the same control algorithm, the information regarding the deviation or with respect to the control error of the automatic driving function of the second vehicle can be evaluated with increased accuracy by a control unit of the first vehicle. In particular, in such a case, the first vehicle may use the deviation or the control error of the second vehicle directly within the control algorithm in the first vehicle.

Die Soll-Größe des Regel-Algorithmus der automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs kann in Abhängigkeit von der Information bezüglich der Abweichung der automatischen Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs ermittelt werden (insbesondere wenn beide Fahrzeuge den gleichen Regel-Algorithmus verwenden). Beispielsweise kann auf Basis der Information der Abweichung der automatischen Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs ermittelt werden, dass der Fahrbahn-Abschnitt eine bestimmte Neigung aufweist. Diese Information kann bei der Festlegung der ein oder mehreren Soll-Größen des Regel-Algorithmus der automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs berücksichtigt werden, um das erste Fahrzeug mit erhöhter Sicherheit und Präzision in dem Fahrbahn-Abschnitt zu führen. Alternativ oder ergänzend kann die Information bzgl. der Abweichung des zweiten Fahrzeugs zur Anpassung von ein oder mehreren Regelparametern des Regel-Algorithmus des ersten Fahrzeugs verwendet werden.The target size of the automatic driving function control algorithm of the first vehicle may be determined depending on the information regarding the deviation of the automatic driving function of the second vehicle (particularly, when both vehicles use the same control algorithm). For example, it can be determined based on the information of the deviation of the automatic driving function of the second vehicle that the roadway section has a certain inclination. This information may be taken into account in determining the one or more desired magnitudes of the automatic driving function control algorithm of the first vehicle to guide the first vehicle with enhanced safety and precision in the roadway section. Alternatively or additionally, the information regarding the deviation of the second vehicle can be used to adapt one or more control parameters of the control algorithm of the first vehicle.

Das Verfahren kann umfassen, das Senden der Information bezüglich der Abweichung über eine drahtlose Kommunikationsverbindung von dem zweiten Fahrzeug an einen (zentralen) Server. Der Server kann eingerichtet sein, die empfangene Information mit weiteren Informationen zu fusionieren und/oder auszuwerten. So kann die Information, welche dem ersten Fahrzeug bereitgestellt wird, angereichert werden, was wiederum die Sicherheit und den Komfort des ersten Fahrzeugs erhöht. Es kann insbesondere (ggf. bearbeitete) Information bezüglich der Abweichung über eine drahtlose Kommunikationsverbindung von dem Server an das erste Fahrzeug gesendet werden.The method may include sending the information regarding the deviation over a wireless communication link from the second vehicle to a (central) server. The server can be set up to merge and / or evaluate the received information with further information. Thus, the information provided to the first vehicle can be enriched, which in turn increases the safety and comfort of the first vehicle. In particular, (possibly edited) information regarding the deviation can be sent via a wireless communication link from the server to the first vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung eines ersten Fahrzeugs für (insbesondere in) einem Fahrbahn-Abschnitt beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von vorausschauender Information von einem zweiten Fahrzeug, welches zeitlich vor dem ersten Fahrzeug in dem Fahrbahn-Abschnitt gefahren ist. Die vorausschauende Information kann insbesondere Information bezüglich einer Abweichung von einer Soll-Größe einer automatischen Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs für den (insbesondere in dem) Fahrbahn-Abschnitt umfassen (wie oben dargelegt). Das Verfahren umfasst weiter das Steuern einer automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs (für den bzw. in dem Fahrbahn-Abschnitt) in Abhängigkeit von der vorausschauenden Information. Insbesondere kann (frühzeitig) vor Erreichen des Fahrbahn-Ausschnittes eine Übergabe an einen Fahrer des ersten Fahrzeugs eingeleitet werden. So kann bei einer detektierten Gefahrensituation in dem Fahrbahn-Abschnitt der Komfort und die Sicherheit des ersten Fahrzeugs erhöht werden.According to a further aspect, a method for controlling a first vehicle for (in particular in) a roadway section is described. The method includes determining prospective information from a second vehicle that has timed in front of the first vehicle in the lane section. In particular, the predictive information may include information regarding a deviation from a target amount of an automatic driving function of the second vehicle for the (especially in) the roadway section (as set forth above). The method further comprises controlling an automatic driving function of the first vehicle (for the lane section) in response to the predictive information. In particular, a transfer to a driver of the first vehicle can be initiated (early) before reaching the lane section. Thus, in a detected hazard situation in the lane section the comfort and safety of the first vehicle are increased.

Die vorausschauende Information kann einen Indikator dafür umfassen, dass ein Insasse des zweiten Fahrzeugs das zweite Fahrzeug in dem Fahrbahn-Abschnitt verlassen hat. So kann frühzeitig eine potentielle Gefahrensituation erkannt und dem ersten Fahrzeug mitgeteilt werden (ggf. über einen zentralen Server). Der Indikator dafür, dass ein Insasse des zweiten Fahrzeugs das zweite Fahrzeug verlassen hat, kann insbesondere ein oder mehrere umfassen von: ein Sensorsignal eines Sitzbelegungssensors des zweiten Fahrzeugs, ein Sensorsignal eines Gurtschlosses des zweiten Fahrzeugs, und/oder ein Sensorsignal eines Türsensors des zweiten Fahrzeugs.The predictive information may include an indicator that an occupant of the second vehicle has left the second vehicle in the lane section. Thus, a potential dangerous situation can be detected early on and communicated to the first vehicle (possibly via a central server). In particular, the indicator that an occupant of the second vehicle has left the second vehicle may include one or more of: a sensor signal of a seat occupancy sensor of the second vehicle, a sensor signal of a seat belt buckle of the second vehicle, and / or a sensor signal of a door sensor of the second vehicle ,

Die vorausschauende Information kann einen Indikator dafür umfassen, dass das zweite Fahrzeug in dem zweiten Fahrbahn-Abschnitt zum Stillstand gekommen ist (z. B. aufgrund von einem Unfall). So kann frühzeitig eine potentielle Gefahrensituation erkannt und dem ersten Fahrzeug mitgeteilt werden (ggf. über einen zentralen Server). Der Indikator dafür, dass das zweite Fahrzeug in dem zweiten Fahrbahn-Abschnitt zum Stillstand gekommen ist, kann insbesondere ein oder mehrere umfassen von: einen Zustand eines Nothalteassistenten des zweiten Fahrzeugs, einen Zustand einer SOS-Taste des zweiten Fahrzeugs und/oder einen Zustand einer Airbag-Auslösung des zweiten Fahrzeugs.The predictive information may include an indicator that the second vehicle has come to a standstill in the second lane section (eg, due to an accident). Thus, a potential dangerous situation can be detected early on and communicated to the first vehicle (possibly via a central server). The indicator that the second vehicle has come to a standstill in the second lane section may include one or more of: a state of an emergency stop assistant of the second vehicle, a state of an SOS button of the second vehicle, and / or a state of Airbag deployment of the second vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit beschrieben, die eingerichtet ist, ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen. Insbesondere wird eine Steuereinheit eines ersten Fahrzeugs beschrieben, die eingerichtet ist, vorausschauende Information bzgl. eines Fahrbahn-Abschnitts zu beziehen und für die Steuerung einer automatischen Fahrfunktion zu verwenden. Desweiteren wird eine Steuereinheit eines zweiten Fahrzeugs beschrieben, die eingerichtet ist, vorausschauende Information bzgl. eines Fahrbahn-Abschnitts bereitzustellen (z. B. einem zentralen Server).In another aspect, a control unit configured to perform one or more of the methods described in this document is described. In particular, a control unit of a first vehicle is described, which is adapted to obtain prospective information regarding a lane section and to use for the control of an automatic driving function. Furthermore, a control unit of a second vehicle is described, which is set up to provide forward-looking information regarding a lane section (eg a central server).

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenfahrzeug z. B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das eine der in diesem Dokument beschriebenen Steuereinheiten umfasst.According to a further aspect, a vehicle (in particular a road vehicle, for example a passenger car, a truck or a motorcycle) is described which comprises one of the control units described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein zentraler Server beschrieben, der eingerichtet ist, ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.In another aspect, a central server is arranged that is configured to perform one or more of the methods described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z. B. auf einer Steuereinheit eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to run on a processor (eg, on a control unit of a vehicle) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, apparatus, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigenFurthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show

1 ein beispielhaftes System zur Ermittlung und Bereitstellung von Information bzgl. eines Fahrbahn-Abschnitts; 1 an exemplary system for detecting and providing information regarding a lane section;

2 ein Blockdiagramm eines beispielhaften Regel-Algorithmus zur automatischen Führung eines Fahrzeugs; und 2 a block diagram of an exemplary rule algorithm for automatically guiding a vehicle; and

3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Steuerung eines Fahrzeugs in einem vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt. 3 a flowchart of an exemplary method for controlling a vehicle in a preceding lane section.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Unterstützung von hoch- bzw. teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugen. Insbesondere befasst sich das vorliegende Dokument damit, einem hoch- bzw. teilautomatisiert fahrenden Fahrzeug in effizienter und zuverlässiger Weise Information über den Zustand eines Fahrbahn-Abschnitts bereitzustellen, so dass das Fahrzeug frühzeitig entscheiden kann, ob in dem Fahrbahn-Abschnitt automatisch gefahren werden kann oder ob eine Übergabe an einen Fahrer des Fahrzeugs erfolgen muss.As stated above, the present document deals with the support of highly or partially automated moving vehicles. In particular, the present document is concerned with providing a highly or semi-automated vehicle with information about the condition of a lane section in an efficient and reliable manner, so that the vehicle can decide at an early stage whether it is automatically possible to drive in the lane section or whether a transfer to a driver of the vehicle must be made.

Derzeitigen Systemen im Bereich des automatisierten oder autonomen Fahrens ist es nur begrenzt möglich, zu unterscheiden, wann eine Fahraufgabe nicht mehr durch das Fahrzeug selbst bewältigt werden kann und damit die Fahraufgabe an den Fahrzeugführer abgegeben werden muss. Dies liegt insbesondere an einer eingeschränkten Vorausschau mittels der Umfeldsensoren des Fahrzeugs. Beispielsweise können Hindernisse bzw. Störungen auf einer Fahrbahn meist erst spät durch die Umfeldsensoren des Fahrzeugs detektiert werden. Es wird somit keine frühzeitige Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht. Dies kann zu Gefahrensituationen und/oder zu einem reduzierten Komfort für die Insassen des Fahrzeugs führen.Current systems in the field of automated or autonomous driving, it is limited to distinguish when a driving task can no longer be handled by the vehicle itself and thus the driving task must be delivered to the driver. This is especially due to a limited Forecasting by means of the environment sensors of the vehicle. For example, obstacles or disturbances on a roadway can usually only be detected late by the environment sensors of the vehicle. Thus, no early transfer of the driving task to the driver of the vehicle is made possible. This can lead to dangerous situations and / or reduced comfort for the occupants of the vehicle.

1 zeigt ein beispielhaftes System 100 zur Ermittlung und Bereitstellung von Information bzgl. eines Fahrbahn-Abschnitts. Das System 100 umfasst ein erstes Fahrzeug 110 (auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet) und ein zweites Fahrzeug 120 (auch als Vorder-Fahrzeug bezeichnet). Das zweite Fahrzeug 120 führt auf einem Abschnitt einer Fahrbahn, auf dem auch das erste Fahrzeug 110 fahren wird (z. B. in ein oder mehreren Minuten). 1 shows an exemplary system 100 for the determination and provision of information regarding a road section. The system 100 includes a first vehicle 110 (also referred to as ego vehicle) and a second vehicle 120 (also referred to as the front vehicle). The second vehicle 120 leads on a section of a carriageway on which also the first vehicle 110 drive (eg in one or more minutes).

Das erste Fahrzeug 110 ist eingerichtet, in automatischer Weise (insbesondere in hochautomatischer Weise) zu fahren. Das erste Fahrzeug 110 umfasst zu diesem Zweck ein oder mehrere Umfeldsensoren 112, die eingerichtet sind, Umfelddaten bzgl. eines Umfelds des ersten Fahrzeugs 110 zu erfassen. Das erste Fahrzeug 110 umfasst weiter eine Steuereinheit 111, die eingerichtet ist, ein oder mehrere Aktuatoren 114 (z. B. einen Antriebsmotor, eine Bremse, eine Lenkung, etc.) des ersten Fahrzeugs 110 in Abhängigkeit von den Umfelddaten anzusteuern. Beispielsweise kann die Steuereinheit 111 das erste Fahrzeug 110 automatisch auf einem bestimmten Fahrstreifen führen.The first vehicle 110 is set up to drive in an automatic manner (in particular in a highly automatic manner). The first vehicle 110 includes one or more environment sensors for this purpose 112 that are set up environment data regarding an environment of the first vehicle 110 capture. The first vehicle 110 further comprises a control unit 111 that is set up, one or more actuators 114 (eg, a drive motor, a brake, a steering, etc.) of the first vehicle 110 depending on the environment data. For example, the control unit 111 the first vehicle 110 automatically run on a specific lane.

In analoger Weise kann das zweite Fahrzeug 120 ein oder mehrere Umfeldsensoren 122, eine Steuereinheit 121 und ein oder mehrere Aktuatoren 124 aufweisen. Die Steuereinheit 121 kann eingerichtet sein, das zweite Fahrzeug 120 automatisch zu führen. Desweiteren kann die Steuereinheit 121 eingerichtet sein, Information 142 bzgl. eines von dem zweiten Fahrzeug 120 befahrenen Fahrbahn-Abschnitts bereitzustellen. Diese Information 142 wird in diesem Dokument auch als vorausschauende Information bezeichnet.In an analogous manner, the second vehicle 120 one or more environmental sensors 122 , a control unit 121 and one or more actuators 124 exhibit. The control unit 121 can be set up, the second vehicle 120 to lead automatically. Furthermore, the control unit 121 be furnished, information 142 with respect to one of the second vehicle 120 traveled road section provide. This information 142 is referred to in this document as forward-looking information.

Zur Bereitstellung von vorausschauender Information 142 kann das zweite Fahrzeug 120 eine Kommunikationseinheit 123 umfassen, die eingerichtet ist, eine Server-Kommunikationsverbindung 132 zu einem Backend-Server 130 aufzubauen und/oder eine Fahrzeug-Kommunikationsverbindung 134 zu einem anderen Fahrzeug (insbesondere zu dem ersten Fahrzeug 110) aufzubauen. Die Kommunikationsverbindungen 132, 134 können drahtlose Kommunikationsverbindungen wie z. B. WLAN, GPRS, UMTS, LTE, etc. umfassen.To provide predictive information 142 can the second vehicle 120 a communication unit 123 which is set up, a server communication connection 132 to a backend server 130 build and / or a vehicle communication link 134 to another vehicle (especially to the first vehicle 110 ). The communication links 132 . 134 can wireless communication links such. B. WLAN, GPRS, UMTS, LTE, etc. include.

Das erste Fahrzeug 110 umfasst eine entsprechende Kommunikationseinheit 113, die eingerichtet ist, vorausschauende Information 141 bzgl. eines vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitts über eine Server-Kommunikationsverbindung 131 von dem Server 130 und/oder über eine Fahrzeug-Kommunikationsverbindung 134 direkt von dem zweiten Fahrzeug 120 zu beziehen. Die Steuereinheit 111 kann eingerichtet sein, das erste Fahrzeug 110 in Abhängigkeit von der vorausschauenden Information 141 bzgl. des vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitts zu führen. Insbesondere kann die Steuereinheit 111 eingerichtet sein, basierend auf der Information 141 zu bestimmen, ob für den vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt ein Abbruch einer automatischen Fahrfunktion und eine Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer des ersten Fahrzeugs 110 erfolgen muss.The first vehicle 110 includes a corresponding communication unit 113 that is set up, forward-looking information 141 regarding a forward lane section via a server communication link 131 from the server 130 and / or via a vehicle communication link 134 directly from the second vehicle 120 to acquire. The control unit 111 can be set up, the first vehicle 110 depending on the predictive information 141 regarding the leading lane section. In particular, the control unit 111 be set up based on the information 141 determine whether for the preceding lane section an abort of an automatic driving function and a transfer of the driving task to the driver of the first vehicle 110 must be done.

Der Fahrer des ersten Fahrzeugs 110 kann somit beim automatisierten oder auch autonomen Fahren aufgrund von ein oder mehreren Indikatoren, Ereignissen oder Attributen zur manuellen Übernahme des Fahrbetriebs aufgefordert werden. Dabei kann Information 142 von Sensoren des zweiten Fahrzeugs 120 und ggf. Information 142 von ein oder mehreren weiteren umgebenden Fahrzeugen 120 gesammelt, ausgewertet und über den Server 130 an eine Vielzahl von Fahrzeugen 110 weiterverbreitet werden. Diese verteilte Information 141 kann dann zum Deaktivieren eines automatisierten Fahrmodus beziehungsweise gegebenenfalls zur manuellen Übernahme durch den Fahrer verwendet werden. Durch die Berücksichtigung von Information 142 aus ein oder mehreren anderen Fahrzeugen 120 wird dabei eine erweiterte Vorausschau ermöglicht.The driver of the first vehicle 110 Thus, in automated or even autonomous driving, it may be prompted to manually take over driving due to one or more indicators, events or attributes. This can be information 142 of sensors of the second vehicle 120 and possibly information 142 from one or more other surrounding vehicles 120 collected, evaluated and through the server 130 to a variety of vehicles 110 be disseminated. This distributed information 141 can then be used to disable an automated driving mode or, where appropriate, for manual takeover by the driver. By considering information 142 from one or more other vehicles 120 In doing so, an extended foresight is possible.

Das zweite Fahrzeug 120 kann eingerichtet sein, einen Indikator für die Anwesenheit des Fahrers im zweiten Fahrzeug 120 zu ermitteln und als vorausschauende Information 142 bereitzustellen. Beispielsweise durch die Sitzbelegungselektronik, durch ein Gurtschloss und/oder durch einen Türöffner im zweiten Fahrzeug 120 kann die Anwesenheit bzw. Abwesenheit eines Insassen im zweiten Fahrzeug 120 erkannt werden. Verlässt ein Insasse das zweite Fahrzeug 120, beispielsweise in einem Stau, so kann dies z. B. anhand der o. g. Sensorsignale durch die Steuereinheit 121 des zweiten Fahrzeugs 120 erkannt werden. Diese Sensorsignale können als Indikator dafür gewertet werden, das sich einen Person auf der Fahrbahn befindet. Diese Person kann sich auch neben der Fahrbahn befinden und kann somit für die Umgebungssensoren 122 des zweiten Fahrzeugs 120 (oder eines anderen Fahrzeugs) nicht unmittelbar erfassbar sein. Dennoch kann auf Basis der o. g. Sensorsignale eine potentielle Gefahrensituation detektiert werden.The second vehicle 120 may be configured, an indicator of the presence of the driver in the second vehicle 120 to determine and as forward-looking information 142 provide. For example, by the seat occupancy electronics, by a buckle and / or by a door opener in the second vehicle 120 may be the presence or absence of an occupant in the second vehicle 120 be recognized. An inmate leaves the second vehicle 120 , For example, in a traffic jam, this may, for. B. based on the above sensor signals by the control unit 121 of the second vehicle 120 be recognized. These sensor signals can be considered as an indicator that a person is on the road. This person can also be located next to the roadway and thus can for the environmental sensors 122 of the second vehicle 120 (or another vehicle) can not be immediately ascertainable. Nevertheless, based on the above-mentioned sensor signals, a potential danger situation can be detected.

Die detektierte Information über einen fehlenden Insassen im zweiten Fahrzeug 120 kann als vorausschauende Information 142 an den Server 130 übermittelt werden. Der Server kann die Information 142 ggf. mit Zusatzdaten wie beispielsweise Geodaten bzgl. der Position des zweiten Fahrzeugs 120 dem ersten Fahrzeug 110, welches sich in der Nähe des zweiten Fahrzeugs 120 befindet, zur Verfügung stellen. Daraufhin kann die Steuereinheit 111 des ersten Fahrzeugs 110 den Fahrer des ersten Fahrzeugs 110 darüber informieren, dass sich möglicherweise eine Person auf der Fahrbahn in einem vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt befindet. Desweiteren kann der Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert werden. Dabei ermöglicht die Übermittlung von Positionsdaten des detektierten Hindernisses, dass die Änderung des Fahrmodus (von einem automatischen Fahrmodus auf einen manuellen Fahrmodus) immer in einem optimalen Abstand zur eventuellen Gefahrensituation erfolgt.The detected information about a missing occupant in the second vehicle 120 can be considered forward-looking information 142 to the server 130 be transmitted. The server can do that information 142 possibly with additional data such as geodata regarding the position of the second vehicle 120 the first vehicle 110 , which is close to the second vehicle 120 is available. Thereupon the control unit can 111 of the first vehicle 110 the driver of the first vehicle 110 inform that a person may be on the lane in a preceding lane section. Furthermore, the driver can be asked to take over the driving task. In this case, the transmission of position data of the detected obstacle allows the change of the driving mode (from an automatic driving mode to a manual driving mode) always taking place at an optimum distance from the eventual danger situation.

Ein weiterer Indikator zur Deaktivierung des automatisierten Fahrmodus kann vorausschauende Information 142 in Bezug auf die Betätigung eines Nothalteassistenten im zweiten Fahrzeug 120 sein. Die Betätigung des Nothalteassistenten kann auf einen Stillstand des zweiten Fahrzeugs 120 hindeuten. Wird die Notruftaste betätigt, beziehungsweise registriert die Steuereinheit 121 des zweiten Fahrzeugs 120 einen Stillstand und/oder einen Unfall am zweiten Fahrzeug 120, so kann dies als vorausschauende Information 142 an den Server 130 übermittelt werden. Damit können andere Fahrzeuge 110 in einem bestimmten Radius zum zweiten Fahrzeug 120 entsprechend informiert werden. Zur Erkennung eines Unfalls kann ggf. die im zweiten Fahrzeug 120 verbaute Elektronik wie Airbag-Auslösung und/oder die Betätigung einer SOS-Taste ausgewertet werden.Another indicator for disabling the automated driving mode may be forward-looking information 142 with respect to the operation of an emergency stop assistant in the second vehicle 120 be. The actuation of the emergency stop assistant can be at a standstill of the second vehicle 120 indicate. If the emergency call button is pressed, or registers the control unit 121 of the second vehicle 120 a stoppage and / or an accident on the second vehicle 120 So this may be foresighted information 142 to the server 130 be transmitted. This can be used by other vehicles 110 in a certain radius to the second vehicle 120 be informed accordingly. To detect an accident may possibly in the second vehicle 120 built-in electronics such as airbag deployment and / or the operation of an SOS button are evaluated.

Desweiteren können durch die interne Umfeldsenorik im zweiten Fahrzeug 120 Fußgänger, Baustellen, Fahrzeugkontrollen und ähnliche Sondersituationen erkannt werden, und als vorausschauende Information 142 an den Backend-Server 130 weitergegeben werden. Ggf. können auch RTTI(Real Time Traffic Information)-Informationen vom Server 130 berücksichtigt und an andere Fahrzeuge 110 weitergegeben werden.Furthermore, by the internal environment in the second vehicle 120 Pedestrians, construction sites, vehicle inspections and similar special situations, and as forward-looking information 142 to the backend server 130 be passed on. Possibly. can also use RTTI (Real Time Traffic Information) information from the server 130 taken into account and to other vehicles 110 be passed on.

Es sei darauf hingewiesen, dass die in diesem Dokument dargestellte Information zumindest teilweise auch von nicht oder wenig automatisierten Fahrzeugen bereitgestellt werden kann. Insbesondere können die Sensoren von ein oder mehreren nicht oder wenig automatisierten Fahrzeugen ausgewertet werden, um vorausschauende Information 142 bereitzustellen. Diese vorausschauende Information 142 kann dann auch für die Steuerung eines hoch- oder teilautomatisierten Fahrzeugs 110 verwendet werden. Beispielsweise kann auch bei einem nicht oder wenig automatisierten Fahrzeug mit einem Gurtschloss und/oder mit der Sitzbelegung erkannt werden, ob und wo sich ein Insasse in dem Fahrzeug befinden. So kann ggf. eine Person auf einem Fahrbahn-Abschnitt erkannt werden. Die Berücksichtigung von vorausschauender Information 142 von Fahrzeugen 120 mit einem reduzierten Automatisierungsgrad ermöglicht es, die Anzahl von Informationsquellen für vorausschauende Information 142 für die Steuerung eines Fahrzeugs 110 mit einer autonomen Fahrfunktion zu erhöhen. So kann die Zuverlässigkeit und Sicherheit von Fahrzeugen 110 mit autonomen Fahrfunktionen weiter erhöht werden.It should be noted that the information presented in this document can also be provided, at least in part, by vehicles that are not or hardly automated. In particular, the sensors may be evaluated by one or more non or under-automated vehicles for predictive information 142 provide. This forward-looking information 142 can then also for the control of a highly or partially automated vehicle 110 be used. For example, it can also be detected in a non-automated or little automated vehicle with a belt buckle and / or with the seat occupant, if and where an occupant is in the vehicle. Thus, if necessary, a person can be recognized on a roadway section. The consideration of forward-looking information 142 of vehicles 120 With a reduced level of automation, it allows the number of sources of information for predictive information 142 for the control of a vehicle 110 to increase with an autonomous driving function. So can the reliability and safety of vehicles 110 be further increased with autonomous driving functions.

Seitenwinde, Spurrillen, Fahrbahnneigungen und/oder geringe Reibwerte einer Fahrbahn können zu einem Abweichen des zweiten Fahrzeugs 120 von einer vordefinierten Soll-Trajektorie führen. Dies kann dazu führen, dass die Steuereinheit 121 des zweiten Fahrzeugs 120 die ein oder mehreren Aktuatoren 124 des zweiten Fahrzeugs 120 signifikant nachregeln muss. Insbesondere können relativ große Regelfehler auftreten. Desweiteren kann erkannt werden, dass ein automatischer Fahrmodus des zweiten Fahrzeugs 120 unterbrochen werden muss, und dass ein Übergang zu einem manuellen Fahrmodus erforderlich ist. Diese Information kann ein Hinweis darauf sein, dass es der Zustand der Fahrbahn und/oder die Umgebungsbedingungen des Fahrbahn-Abschnitts, in dem sich das zweite Fahrzeug 120 befindet, nicht ermöglichen, in automatischer Weise zu fahren. Diese Information kann als vorausschauende Information 142 an den Server 130 übermittelt und an das erste Fahrzeug 110 weitergeleitet werden. Die Steuereinheit 111 des ersten Fahrzeugs 110 kann dann diese Information dazu verwenden, das erste Fahrzeug 110 an dem entsprechenden Abschnitt der Fahrbahn zu führen und/oder für den entsprechenden Abschnitt der Fahrbahn eine Übergabe an den Fahrer zu veranlassen.Crosswinds, ruts, road inclinations and / or low coefficients of friction of a roadway can lead to a deviation of the second vehicle 120 lead from a predefined setpoint trajectory. This can cause the control unit 121 of the second vehicle 120 the one or more actuators 124 of the second vehicle 120 has to re-adjust significantly. In particular, relatively large control errors can occur. Furthermore, it can be seen that an automatic driving mode of the second vehicle 120 must be interrupted, and that a transition to a manual driving mode is required. This information may be an indication that it is the condition of the roadway and / or the environmental conditions of the roadway section in which the second vehicle 120 does not allow to drive in an automatic way. This information can be considered forward-looking information 142 to the server 130 transmitted and to the first vehicle 110 to get redirected. The control unit 111 of the first vehicle 110 can then use this information to the first vehicle 110 to lead at the corresponding section of the road and / or to arrange for the corresponding section of the roadway a transfer to the driver.

Die Indikatoren bzw. die bereitgestellte vorausschauende Information 142 kann durch den Server 130 auf einer virtuellen Karte vermerkt werden. Auf der virtuellen Karte kann die bereitgestellte vorausschauende Information 142 gesammelt werden. Es kann damit abschnittsweise für eine Fahrbahn ein automatisiertes oder autonomes Fahren für den Fahrer des ersten Fahrzeugs 110 freigegeben oder gesperrt werden.The indicators or the provided forward-looking information 142 can through the server 130 be noted on a virtual map. On the virtual map, the provided forward-looking information 142 to be collected. It can thus partially for a roadway an automated or autonomous driving for the driver of the first vehicle 110 be released or blocked.

Durch Abgleichen der Karteninformation mit den, von dem zweiten Fahrzeug 120 durchfahrenen Fahrbahnen, lässt sich desweiteren eine anhaltende Plausibilitätsprüfung der Karteninformationen erreichen. Weicht z. B. ein registrierter Fahrbahnverlauf substantiell von einer tatsächlichen Trajektorie des zweiten Fahrzeugs 120 ab, so kann ggf. der registrierte Fahrbahnverlauf korrigiert werden (insbesondere wenn nachfolgende Fahrzeuge den geänderten Fahrbahnverlauf bestätigen). Desweiteren kann ggf. für den entsprechenden Abschnitt der Fahrbahn der automatisierte Fahrmodus deaktiviert werden.By matching the map information with that of the second vehicle 120 traversed lanes, can also achieve a persistent plausibility check of the map information. Dodge z. For example, a registered lane course substantially from an actual trajectory of the second vehicle 120 If necessary, the registered road course can be corrected (in particular if subsequent vehicles confirm the changed road course). Furthermore, if necessary, the automated driving mode can be deactivated for the corresponding section of the roadway.

Bestätigen nachfolgende Fahrzeuge den geänderten Verlauf nicht, kann ggf. der Verlauf des zweiten Fahrzeugs 120 als Ausnahme deklariert werden, so dass keine Maßnahme des Servers 130 erforderlich wird. Typischerweise führt jedoch eine Abweichung zu einer Prüfung der Karteninformation und gegebenenfalls zu einer Deaktivierung des automatisierten Fahrens. Eine Veränderung der Karteninformation kann dann dauerhaft oder auch zeitlich begrenzt erfolgen. If subsequent vehicles do not confirm the changed course, the course of the second vehicle can possibly be confirmed 120 be declared as an exception, so no action by the server 130 is required. However, a deviation typically leads to a check of the card information and possibly to a deactivation of the automated driving. A change in the map information can then be made permanently or for a limited time.

Wie bereits oben dargelegt, kann Information bzgl. eines Regel-Algorithmus zur Durchführung einer automatischen Fahrfunktion des zweiten Fahrzeugs 120 als vorausschauende Information 142 bereitgestellt werden, um andere Fahrzeuge 110 über den Zustand des von dem zweiten Fahrzeug 120 befahrenden Fahrbahn-Abschnitts zu informieren. 2 zeigt einen beispielhaften Regel-Algorithmus 200 für eine automatische Fahrfunktion (z. B. für die automatische Quer- und/oder Längsführung des zweiten Fahrzeugs 120). Der Regel-Algorithmus 200 umfasst eine Soll-Einheit 201, die eingerichtet ist, eine Soll-Führungsgröße 211 für das zweite Fahrzeug 120 zu ermitteln. Beispielsweise kann die Soll-Einheit 201 eine Soll-Trajektorie 211 für das zweite Fahrzeug 120 ermitteln.As already stated above, information regarding a control algorithm for performing an automatic driving function of the second vehicle 120 as forward-looking information 142 be provided to other vehicles 110 about the state of the second vehicle 120 to inform the driving lane section. 2 shows an exemplary rule algorithm 200 for an automatic driving function (eg for the automatic transverse and / or longitudinal guidance of the second vehicle 120 ). The rule algorithm 200 includes a target unit 201 , which is set, a target command value 211 for the second vehicle 120 to investigate. For example, the target unit 201 a desired trajectory 211 for the second vehicle 120 determine.

Des Regel-Algorithmus 200 umfasst weiter einen Regler 202, der eingerichtet ist, auf Basis von einem Regelfehler 212 ein Steuersignal 213 für die ein oder mehreren Aktuatoren 124 des zweiten Fahrzeugs 120 zu bestimmen. Der Regler 202 kann z. B. einen Proportional (P), Integral (I) und/oder Differential (D) Regler umfassen. Die ein oder mehreren Aktuatoren 124 bewirken eine Bewegung des zweiten Fahrzeugs 120, wobei das zweite Fahrzeug 120 dabei ein oder mehreren Störgrößen 216 ausgesetzt ist. Beispielhafte Störgrößen 216 sind ein Seitenwind, ein Gefälle der Fahrbahn, ein relativ geringer Reibwert der Fahrbahn, etc. Die ein oder mehreren Störgrößen 216 führen dazu, dass sich das zweite Fahrzeug 120 typischerweise nicht in idealer Weise verhält. Insbesondere führen die ein oder mehreren Störgrößen 216 dazu, dass die Ist-Größen 215 des zweiten Fahrzeugs 120 (z. B. die von dem zweiten Fahrzeug 120 tatsächlich gefahrene Ist-Trajektorie) von den Soll-Größen 211 (z. B. von der Soll-Trajektorie) abweichen, und sich somit ein Regelfehler 212 ergibt.The rule algorithm 200 further includes a regulator 202 which is set up based on a rule error 212 a control signal 213 for the one or more actuators 124 of the second vehicle 120 to determine. The regulator 202 can z. B. a proportional (P), integral (I) and / or differential (D) controller include. The one or more actuators 124 cause a movement of the second vehicle 120 where the second vehicle 120 one or more disturbances 216 is exposed. Exemplary disturbance variables 216 are a crosswind, a gradient of the road, a relatively low coefficient of friction of the road, etc. The one or more disturbances 216 cause the second vehicle 120 typically does not behave in an ideal way. In particular, the one or more disturbances lead 216 to that the actual sizes 215 of the second vehicle 120 (eg, that of the second vehicle 120 actually driven actual trajectory) of the desired quantities 211 (eg, from the desired trajectory) and thus a control error 212 results.

Der Regelfehler 212 gibt somit einen Hinweis auf die ein oder mehreren Störgrößen 126. Insbesondere gibt ein Betrag des Regelfehlers 212 Information über den Einfluss an, den die ein oder mehreren Störgrößen 126 auf die automatische Fahrfunktion haben.The control error 212 thus gives an indication of the one or more disturbances 126 , In particular, there is an amount of the rule error 212 Information about the influence of the one or more disturbances 126 to have the automatic driving function.

Information bzgl. des Regelfehlers 212 des Regel-Algorithmus 200 des zweiten Fahrzeugs 120 kann somit als vorausschauende Information 142 bereitgestellt werden. Die Steuereinheit 111 des ersten Fahrzeugs 110 kann dann die Information bzgl. des Regelfehlers 212 dazu verwenden, das erste Fahrzeug 110 in dem entsprechenden Fahrbahn-Abschnitt zu führen. Beispielsweise kann der Regelfehler 212 des zweiten Fahrzeugs 120 in einem entsprechenden Regel-Algorithmus des ersten Fahrzeugs 110 berücksichtigt werden, um die automatische Fahrfunktion für das erste Fahrzeug 110 bereitzustellen. Desweiteren kann der Regelfehler 212 des zweiten Fahrzeugs 120 dazu verwendet werden, zu entscheiden, ob für den entsprechenden Fahrbahn-Abschnitt eine Übergabe an den Fahrer des ersten Fahrzeugs 110 erfolgen muss. Beispielsweise kann ein Betrag des Regelfehlers 212 mit einem vordefinierten Regelfehler-Schwellenwert verglichen werden. Ein Abbruch der automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs 110 für den vorausliegenden Fahrbahn-Abschnitt kann z. B. erfolgen, wenn der Betrag des Regelfehlers 212 größer als oder gleich wie der vordefinierte Regelfehler-Schwellenwert ist.Information regarding the control error 212 the rule algorithm 200 of the second vehicle 120 can thus be used as forward-looking information 142 to be provided. The control unit 111 of the first vehicle 110 can then the information regarding the rule error 212 to use the first vehicle 110 in the corresponding lane section. For example, the rule error 212 of the second vehicle 120 in a corresponding control algorithm of the first vehicle 110 Be considered to the automatic driving function for the first vehicle 110 provide. Furthermore, the control error 212 of the second vehicle 120 be used to decide whether for the corresponding lane section a handover to the driver of the first vehicle 110 must be done. For example, an amount of the rule error 212 be compared with a predefined control error threshold. An abort of the automatic driving function of the first vehicle 110 for the leading roadway section can z. B. if the amount of the control error 212 greater than or equal to the predefined control error threshold.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Steuerung eines ersten Fahrzeugs 110 in einem Fahrbahn-Abschnitt bzw. in Vorbereitung auf einen Fahrbahn-Abschnitt. Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301 von (vorausschauender) Information 142 bezüglich eines Regelfehlers 212 einer automatischen Fahrfunktion eines zweiten Fahrzeugs 120, welches zeitlich vor dem ersten Fahrzeug 110 in dem Fahrbahn-Abschnitt gefahren ist. Desweiteren umfasst das Verfahren 300 das Steuern 302 einer automatischen Fahrfunktion des ersten Fahrzeugs 120 in Abhängigkeit von der Information 142 bezüglich des Regelfehlers. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 for controlling a first vehicle 110 in a lane section or in preparation for a lane section. The procedure 300 includes determining 301 from (forward-looking) information 142 Regarding a rule error 212 an automatic driving function of a second vehicle 120 , which is before the first vehicle 110 drove in the lane section. Furthermore, the method includes 300 the taxes 302 an automatic driving function of the first vehicle 120 depending on the information 142 Regarding the rule error.

Durch die Berücksichtigung von vorausschauender Information 142 bei der Ermittlung der Verfügbarkeit eines automatisierten oder autonomen Fahrmodus, kann die Sicherheit für die Fahrzeuginsassen und für andere Verkehrsteilnehmer signifikant gesteigert werden. Dabei kann die bereitgestellte Information 142 mit geographischen Positionsdaten versehen werden, um mögliche Gefahrensituationen präzise lokalisieren zu können. So kann bei möglichen Gefahrensituationen bereits frühzeitig eine Übergabe an einen Fahrer eines Fahrzeugs 110 eingeleitet werden. Dadurch wird der Komfort für den Fahrer eines Fahrzeugs 110 erhöht. Außerdem kann so die Zuverlässigkeit von automatisierten oder autonomen Fahrzeugen weiter gesteigert werden.By considering forward-looking information 142 In determining the availability of an automated or autonomous driving mode, the safety for the vehicle occupants and for other road users can be significantly increased. In this case, the information provided 142 be provided with geographical position data in order to locate possible dangerous situations precisely. Thus, in the event of possible dangerous situations, a transfer to a driver of a vehicle can be made at an early stage 110 be initiated. This will provide the comfort for the driver of a vehicle 110 elevated. In addition, the reliability of automated or autonomous vehicles can be further increased.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims

Procedure ( 300 ) for controlling a first vehicle ( 110 ), the process ( 300 ), - determining ( 301 ) of information ( 142 ) concerning a deviation ( 212 ) of a target size ( 211 ) an automatic driving function of a second vehicle ( 120 ), the second vehicle ( 120 ) before the first vehicle ( 110 ) has traveled in a lane section; and - taxes ( 302 ) an automatic driving function of the first vehicle ( 120 ) for the lane section depending on the information ( 142 ) concerning the deviation.

Procedure ( 300 ) according to claim 1, further comprising, - determining, based on the information ( 142 ) concerning the deviation ( 212 ) that the first vehicle ( 110 ) in the roadway section should not perform the automatic driving function; and - causing, in particular before reaching the lane section, that the guidance of the first vehicle ( 110 ) by a driver of the first vehicle ( 110 ) is taken over.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the information ( 142 ) concerning the deviation ( 212 ) a deviation between the desired size ( 211 ) and an actual size ( 215 ) with respect to the longitudinal and / or transverse guidance of the second vehicle ( 120 ) for the lane section.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the target size ( 211 ) one or more of, - a desired trajectory; - a desired cross-shelf; A target position within a lane of the lane section; A target speed; A target rotational speed of a wheel of the second vehicle ( 120 ); and / or - a target specification of an electronic stability program of the second vehicle ( 120 ).

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein - the method ( 300 ), determining position data which indicate at which geographical position the deviation ( 212 ) of the automatic driving function of the second vehicle ( 120 ) has occurred for the lane section; and - the first vehicle ( 110 ) is also controlled in dependence on the position data.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein - controlling ( 302 ) of the automatic driving function of the first vehicle ( 120 ) for the roadway section determining a target size with respect to the transverse and / or longitudinal guidance of the first vehicle ( 110 ) and performing a control algorithm for controlling the target size; The desired size with regard to the transverse and / or longitudinal guidance of the first vehicle ( 110 ) depending on the information ( 142 ) concerning the deviation ( 212 ) of the automatic driving function of the second vehicle ( 120 ) is determined; and / or - a control parameter of the rule algorithm as a function of the information ( 142 ) concerning the deviation ( 212 ) of the automatic driving function of the second vehicle ( 120 ) is determined.

Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the process ( 300 ), - sending the information ( 142 ) concerning the deviation ( 212 ) via a wireless communication link ( 132 ) of the second vehicle ( 120 ) to a server ( 130 ); and - sending the information ( 142 ) concerning the deviation ( 212 ) via a wireless communication link ( 131 ) from the server ( 130 ) to the first vehicle ( 110 ).

Method for controlling a first vehicle ( 110 ) for a lane section, the method comprising, - obtaining predictive information ( 142 ) from a second vehicle ( 120 ), which in time before the first vehicle ( 110 ) has traveled in the carriageway section; and - taxes ( 302 ) an automatic driving function of the first vehicle ( 120 ) depending on the predictive information ( 142 ).

Method according to claim 8, wherein - the predictive information ( 142 ) comprises an indicator that an occupant of the second vehicle ( 120 ) the second vehicle ( 120 ) has left in the lane section; and - the indicator that an occupant of the second vehicle ( 120 ) the second vehicle ( 120 ), in particular one or more of: a sensor signal of a seat occupancy sensor of the second vehicle ( 120 ), a sensor signal of a buckle of the second vehicle ( 120 ), and / or a sensor signal of a door sensor of the second vehicle ( 120 ).

Method according to one of claims 8 to 9, wherein - the forward-looking information ( 142 ) includes an indicator that the second vehicle ( 120 ) has come to a standstill in the second lane section; and - the indicator that the second vehicle ( 120 ) in the second lane section to a halt in particular one or more of: a state of an emergency stop assistant of the second vehicle ( 120 ), a state of an SOS button of the second vehicle ( 120 ), and / or a state of an airbag deployment of the second vehicle ( 120 ).

Method according to one of claims 8 to 10, wherein the predictive information ( 142 ) Information regarding a deviation ( 212 ) of a target size ( 211 ) an automatic driving function of the second vehicle ( 120 ) for the roadway section.