DE102008061303A1 - Vehicle control using vehicle-to-vehicle communication - Google Patents
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Abstract
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Steuersystem für ein Fahrzeug angegeben, welches eine Steuereinrichtung und ein Fahrerassistenzsystem aufweist. Die Steuereinheit ist in der Lage, einen einzuhaltenden Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf Basis von C2C-Kommunikation zu berechnen, wobei das Fahrerassistenzsystem diesen berechneten einzuhaltenden Abstand direkt als Vorgabe zur Fahrzeugsteuerung übernimmt. In einem anderen Ausführungsbeispiel erfolgt eine automatische Aktivierung des ACC in Sondersituationen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der ACC-Fahrschlauch zur Filterung von C2X-Warnungen verwendet. In einem weiteren Ausführungsbeispiel werden Informationen über den Verkehr in benachbarten Spuren zur ACC-Steuerung verwendet.According to one exemplary embodiment of the invention, a control system for a vehicle is provided, which has a control device and a driver assistance system. The control unit is able to calculate a distance to be maintained from a preceding vehicle on the basis of C2C communication, wherein the driver assistance system assumes this calculated distance to be maintained directly as a default for vehicle control. In another embodiment, an automatic activation of the ACC takes place in special situations. In another embodiment, the ACC travel tube is used to filter C2X warnings. In another embodiment, information about the traffic in adjacent lanes is used for ACC control.
Description
Gebiet der ErfindungField of the invention
Die Erfindung betrifft die Steuerung und den Betrieb von Fahrzeugen. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Steuersystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung, ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.The The invention relates to the control and operation of vehicles. In particular, the invention relates to a control device for a driver assistance system for a vehicle, a control system for a vehicle, a vehicle with a control device, a Method for controlling a vehicle, a program element and a computer readable medium.
Technologischer HintergrundTechnological background
Heutige Kraftfahrzeuge beinhalten Komfortsysteme, die, beispielsweise wie ein Abstandsregeltempomat (Adaptive Cruise Control oder einfach nur ACC genannt), eine Steuerung der (Sicherheits-)Abstände erlauben. Derartige Systeme beruhen auf Sensoren, mit denen die beobachtungsrelevanten Objekte der Fahrzeugumgebung, wie etwa Fahrzeuge und/oder Straßenmarkierungen, identifiziert werden.today Motor vehicles include comfort systems that, for example, like a Adaptive Cruise Control (or simply only called ACC), a control of the (safety) distances allow. Such systems are based on sensors with which the observation-relevant objects of the vehicle environment, such as vehicles and / or road markings.
Aus
der
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Fahrerassistenz bereitzustellen.It It is an object of the invention to provide improved driver assistance provide.
Es sind eine Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Steuersystem, ein Fahrzeug, ein Verfahren, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche angegeben. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.It are a control device for a driver assistance system for a vehicle, a control system, a vehicle, a procedure, a program element and a computer readable medium according to the features of the independent claims. further developments The invention will become apparent from the dependent claims.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen gleichermaßen die Steuereinrichtung, das Steuersystem, das Fahrzeug, das Verfahren, das Programmelement und das computerlesbare Medium. In anderen Worten lassen sich die im Folgenden beispielsweise im Hinblick auf die Steuereinrichtung oder dem Steuersystem genannten Merkmale auch in dem Verfahren, dem Programmelement oder dem computerlesbaren Medium implementieren, und umgekehrt.The described embodiments relate equally the control device, the control system, the vehicle, the procedure, the program element and the computer readable medium. In other words can be the following, for example, in terms of Control device or the control system mentioned features also in the method, the program element or the computer readable medium implement, and vice versa.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben, welche eine Kommunikationseinrichtung zur Bereitstellung einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (C2C-Kommunikation) mit benachbarten Fahrzeugen, eine Steuereinheit und eine erste Schnittstelle zum Anschluss der Steuereinrichtung an ein Fahrerassistenzsystem aufweist.According to one Embodiment of the invention is a control device for a driver assistance system for a vehicle indicating a communication device for providing a Vehicle-to-vehicle communication (C2C communication) with neighboring ones Vehicles, a control unit and a first interface to the Connection of the control device has a driver assistance system.
Die Steuereinheit ist hierbei zur Berechnung eines einzuhaltenden Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf Basis von über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangener Daten ausgeführt, wobei der berechnete einzuhaltende Abstand direkt von dem Fahrerassistenzsystem als Vorgabe verwendbar ist.The Control unit is here to calculate a distance to be maintained to a preceding vehicle based on the Car-to-vehicle communication of received data is carried out wherein the calculated distance to be maintained directly from the driver assistance system as Default is used.
In anderen Worten werden die über C2C-Kommunikation empfangenen Daten benachbarter Fahrzeuge dazu verwendet, den einzuhaltenden Abstand und/oder ein einzuhaltendes Abstandsintervall (also einen Mindestabstand und einen Höchstabstand) zu anderen Fahrzeugen zu bestimmen. Bei diesem einzuhaltenden Abstand bzw. dem Intervall handelt es sich also um eine automatisch anpassbare Größe, die nicht länger vom Benutzer vorgegeben werden muss und situationsgerecht angepasst werden kann.In in other words, those received via C2C communication Data from neighboring vehicles used to comply with the Distance and / or a distance interval to be maintained (ie a Minimum distance and a maximum distance) to other vehicles to determine. At this distance to be respected or the interval so it's an automatically customizable size, which no longer needs to be specified by the user and can be adapted to the situation.
Auf diese Weise kann ein herkömmliches ACC oder ein sog. Full-Speed-Range ACC, welche auf Basis von Radarsensoren oder Lidarsensoren arbeiten, durch die Erweiterung des Erfassungsbereichs des ACC durch Hinzunahme von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verbessert werden oder bei diesen Systemen ganz auf die Verwendung von Radarsensoren oder Lidarsensoren verzichtet werden.On this way, a conventional ACC or a so-called full-speed range ACC, which work on the basis of radar sensors or lidar sensors, by extending the coverage of the ACC by adding be enhanced or enhanced by vehicle-to-vehicle communication These systems rely entirely on the use of radar sensors or lidar sensors be waived.
Im Kontext der Erfindung ist unter dem allgemeinen Begriff Fahrerassistenzsystem insbesondere auch ein ACC-System zu verstehen.in the Context of the invention is under the general term driver assistance system especially an ACC system to understand.
Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, um ein Schienenfahrzeug oder beispielsweise um ein Motorrad.at the vehicle is, for example, a motor vehicle, like car, bus or truck to a rail vehicle or for example, a motorcycle.
Vorteilhaft wird das sog. Stop-and-Go durch die Anpassung der Geschwindigkeit an die Kolonnengeschwindigkeit vorausfahrender Fahrzeuge verhindert. Hierdurch wird eine konstante Fahrgeschwindigkeit für alle in einem bestimmten Abschnitt einer Fahrroute befindlichen Fahrzeuge erzielt.Advantageous becomes the so-called stop-and-go by adjusting the speed prevented at the column speed of preceding vehicles. This will provide a constant speed for all Vehicles located in a particular section of a route achieved.
Mit dieser Erfindung ist es möglich, den Sichtbereich von ACC und somit die Sensorreichweite von Radar und/oder Lidar durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu erweitern und damit die Geschwindigkeit an die Kolonnengeschwindigkeit anzupassen.With of this invention, it is possible to change the field of view of ACC and thus the sensor range of radar and / or lidar through vehicle-to-vehicle communication to expand and thus the speed to the column speed adapt.
Alternativ oder zusätzlich zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation kann auch Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation eingesetzt werden.alternative or in addition to the vehicle-to-vehicle communication can also be used vehicle-to-infrastructure communication.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinheit weiterhin oder alternativ zur Berechnung einer einzuhaltenden Geschwindigkeit auf Basis der über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangenen Daten ausgeführt, wobei die berechnete einzuhaltende Geschwindigkeit direkt von dem Fahrerassistenzsystem als Vorgabe verwendbar ist.According to one Another embodiment of the invention is the control unit continue or alternatively to calculate a speed to be met based on vehicle-to-vehicle communication received data, the calculated to be maintained Speed directly from the driver assistance system as a default is usable.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinheit weiterhin oder alternativ zur Berechnung einer auszuführenden Beschleunigung auf Basis der über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangenen Daten ausgeführt, wobei die berechnete auszuführende Beschleunigung direkt von dem Fahrerassistenzsystem als Vorgabe verwendbar ist.According to one Another embodiment of the invention is the control unit continue or alternatively to calculate an executed Acceleration based on vehicle-to-vehicle communication received data, the calculated to be executed Acceleration directly from the driver assistance system as a default is usable.
In anderen Worten ist das System in der Lage, neben dem einzuhaltenden Abstand auch noch zusätzlich die aktuell einzuhaltende Geschwindigkeit und/oder eine passende Beschleunigung zu berechnen und das Fahrerassistenzsystem entsprechend anzusteuern, welches dann entsprechend in das Fahrgeschehen eingreifen kann.In In other words, the system is capable of being followed by the one to be followed Distance also in addition to the currently observed Speed and / or a suitable acceleration to calculate and to control the driver assistance system accordingly, which then intervene appropriately in the driving.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt die Berechnung des Abstandes, der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung in Form einer dem Fahrerassistenzsystem übergeordneten Regelschleife. Das heisst, das Fahrerassistenzsystem erwartet den Abstand, die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung als Eingangsgröße. Diese Größen werden von der übergeordneten Regelschleife errechnet und an das Fahrerassistenzsystem übergeben, welches seinerseits für die Ausregelung dieser Vorgaben zuständig ist.According to one Another embodiment of the invention, the Calculation of distance, speed and / or acceleration in the form of a driver assistance system parent Control loop. That means, the driver assistance system expects the Distance, speed and / or acceleration as input. These sizes are taken from the parent control loop calculated and passed to the driver assistance system, which in turn responsible for the adjustment of these specifications is.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Steuereinrichtung weiterhin eine zweite Schnittstelle zum Anschluss der Steuereinrichtung an eine Fahrzeugsensorik auf, wobei zur Berechnung des Abstandes, der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung auch Messdaten der Fahrzeugsensorik berücksichtigt werden.According to one Another embodiment of the invention, the control device furthermore a second interface for connecting the control device to a vehicle sensor, wherein for calculating the distance, Speed and / or acceleration also measured data of the vehicle sensor be taken into account.
Hierbei handelt es sich beispielsweise um digitale Kartendaten und eine Angabe der Fahrzeugposition (gemessen beispielsweise über ein Satellitennavigationssystem). Auch können die Daten einer ESP-Sensorik oder einer optische Kamera hinzugenommen werden.in this connection These are, for example, digital map data and a Specification of the vehicle position (measured, for example, via a satellite navigation system). Also, the data can an ESP sensor or an optical camera are added.
Es sei darauf hingewiesen, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung GPS stellvertretend für sämtliche Globale Navigationssatellitensysteme (GNSS) steht, wie z. B. GPS, Galileo, GLONASS (Russland), Compass (China), IRNSS (Indien).It It should be noted that in the context of the present invention GPS representative for all Global Navigation Satellite Systems (GNSS) stands, such as GPS, Galileo, GLONASS (Russia), Compass (China), IRNSS (India).
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinrichtung zur automatischen Aktivierung des Fahrerassistenzsystems ausgeführt. Die Aktivierung kann unabhängig von der oben beschriebenen Berechnung des einzuhaltenden Abstandes von der Kolonne, der einzuhaltenden Geschwindigkeit und der einzuhaltenden Beschleunigung erfolgen.According to one Another embodiment of the invention is the control device to automatically activate the driver assistance system. The activation may be independent of the one described above Calculation of the distance to be maintained by the column, the speed to be maintained and the acceleration to be maintained.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt die automatische Aktivierung des Fahrerassistenzsystems auf Basis von Daten, die von einer Ampelphasenassistenzeinrichtung, einer Überholassistenzeinrichtung, der Fahrzeugsensorik und/oder einer fahrzeugexternen Kommunikationseinheit erzeugt sind.According to one Another embodiment of the invention, the automatic activation of the driver assistance system based on Data obtained from a traffic light phase assistance device, an overtravel assistance device, the vehicle sensor system and / or a vehicle-external communication unit are generated.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinrichtung zur Filterung der über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangenen Daten auf Basis eines berechneten Fahrschlauchs des Fahrzeugs ausgeführt.According to one Another embodiment of the invention is the control device for filtering the received via the vehicle-to-vehicle communication Data based on a calculated travel of the vehicle running.
Die Filterung kann unabhängig von der oben beschriebenen Berechnung des einzuhaltenden Abstandes von der Kolonne, der einzuhaltenden Geschwindigkeit und der einzuhaltenden Beschleunigung sowie unabhängig von der oben beschriebenen automatischen Aktivierung erfolgen.The Filtering can be independent of the calculation described above the distance to be maintained by the column to be followed Speed and the acceleration to be maintained and independently from the automatic activation described above.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinheit zur Berechnung des einzuhaltenden Abstandes zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs auf Basis von Daten einer Spurwechselwarnsensorik ausgeführt.According to one Another embodiment of the invention is the control unit for calculating the distance to be maintained from the preceding one Vehicle, the speed and / or acceleration of your own Vehicle based on data of a lane change warning sensor running.
Diese Berechnung kann unabhängig von der oben beschriebenen C2C- oder C2X-Kommunikation sowie unabhängig von der oben beschriebenen automatischen Aktivierung und Filterung erfolgen.These Calculation can be performed independently of the C2C- or C2X communication, and regardless of the one described above automatic activation and filtering.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Steuersystem für ein Fahrzeug angegeben, welches eine oben beschriebene Steuereinrichtung sowie ein Fahrerassistenzsystem aufweist.According to one Another embodiment of the invention is a control system for a vehicle which has one described above Control device and a driver assistance system.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem einen Abstandsregeltempomat (ACC) auf.According to one Another embodiment of the invention, the driver assistance system a pitch control (ACC).
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einer oben beschriebenen Steuereinrichtung bzw. einem oben beschriebenen Steuersystem angegeben.According to a further embodiment of the invention, a vehicle with a control device described above or a be above specified tax system specified.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs angegeben, bei dem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit benachbarten Fahrzeugen bereitgestellt wird, ein einzuhaltender Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf Basis von über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangenen Daten berechnet wird und der berechnete einzuhaltende Abstand als direkte Vorgabe von einem Fahrerassistenzsystem verwendet wird.According to one Another embodiment of the invention is a method for controlling a vehicle in which a vehicle-to-vehicle communication provided with adjacent vehicles, a distance to be maintained to a preceding vehicle based on the Vehicle-to-vehicle communication received data is calculated and the calculated distance to be maintained as a direct default of a driver assistance system is used.
Der Fahrer muss somit den einzuhaltenden Abstand nicht mehr selber wählen. Außerdem kann der einzuhaltende Abstand jederzeit vollautomatisch verändert und somit an die entsprechende Situation angepasst werden.Of the The driver therefore no longer has to choose the distance to be maintained himself. In addition, the distance to be maintained can be changed fully automatically at any time and thus adapted to the corresponding situation.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben beschriebenen Verfahrensschritte durchzuführen.According to one Another embodiment of the invention is a program element indicated that when executed on a processor will guide the processor, the process steps described above perform.
Dabei kann das Programmelement z. B. Teil einer Software sein, die auf einem Prozessor (beispielsweise einer Steuereinrichtung) gespeichert ist. Der Prozessor kann dabei ebenso Gegenstand der Erfindung sein. Weiterhin umfasst dieses Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Computerprogrammelement, welches schon von Anfang an die Erfindung verwendet, sowie auch ein Programmelement, welches durch eine Aktualisierung (Update) ein bestehendes Programm zur Verwendung der Erfindung veranlasst.there can the program element z. B. be part of a software on a processor (eg, a controller) is. The processor can also be the subject of the invention. Furthermore, this embodiment includes the invention a computer program element, which from the beginning the invention used, as well as a program element, which by updating (Update) causes an existing program to use the invention.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben angegebenen Verfahrensschritte auszuführen.According to one Another embodiment of the invention is a computer-readable Specified medium containing a program element that, when running on a processor, the processor instructs to carry out the above-mentioned method steps.
Im Folgenden werden mit Verweis auf die Figuren Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.in the Below, with reference to the figures, embodiments of the invention.
Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures
Detaillierte Beschreibung von AusführungsbeispielenDetailed description of exemplary embodiments
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The Representations in the figures are schematic and not to scale.
In der folgenden Figurenbeschreibung werden für die gleichen oder ähnlichen Elemente die gleichen Bezugsziffern verwendet.In The following figure description will be for the same or similar elements use the same reference numerals.
Die
Steuereinrichtung
Die
Fahrzeugsensorik
Die
Kommunikationseinheit
Insbesondere
ist die Kommunikationseinheit
Herkömmliches ACC (auch Full-Speed-Range ACC) auf Basis von Radarsensoren oder Lidarsensoren reagiert auf die Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs. Damit ist es nicht möglich, die Geschwindigkeit der Verkehrssituation direkt anzupassen. Über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation wird die Bewegung aller Fahrzeuge im Umfeld des eigenen Fahrzeugs übermittelt. Dadurch ist es möglich, die Kolonnengeschwindigkeit einer Fahrzeugkolonne zu erkennen, d. h. die Geschwindigkeit, mit der sich eine größere Anzahl von Fahrzeugen im Durchschnitt bewegt. Das ACC wird nun so eingestellt, dass es diese Geschwindigkeit hält und dabei auch unterschiedliche Abstände zum Vorausfahrzeug zulässt. Mit dieser Maßnahme wird ein ständiges Stop-and-Go vermieden und damit der Komfort deutlich erhöht. Ein solches System trägt damit auch zur Harmonisierung des Verkehrsflusses bei.Conventional ACC (also full-speed range ACC) based on radar sensors or lidar sensors reacts to the movement of the vehicle in front. Thus it is not possible to directly adjust the speed of the traffic situation fit. Via vehicle-to-vehicle communication, the movement of all vehicles in the environment of their own vehicle is transmitted. This makes it possible to detect the column speed of a vehicle convoy, ie the speed with which a larger number of vehicles move on average. The ACC is now set to maintain this speed while allowing different distances to the vehicle in front. With this measure, a constant stop-and-go is avoided and thus the comfort significantly increased. Such a system also contributes to the harmonization of the traffic flow.
Im
Folgenden werden zwei Ausführungsbeispiele für
die Erweiterung eines ACC-Systems beschrieben:
Im ersten Ausführungsbeispiel
werden die Daten der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation direkt in
einem kinematischen Regler des Fahrerassistenzsystems verwendet,
um die Vorgaben für Geschwindigkeit und Beschleunigung
zu generieren.In the following, two embodiments for the expansion of an ACC system are described:
In the first exemplary embodiment, the data of the vehicle-to-vehicle communication are used directly in a kinematic controller of the driver assistance system in order to generate the specifications for speed and acceleration.
Im zweiten Ausführungsbeispiel wird ein kaskadiertes, mehrstufiges Verfahren eingesetzt. Das Standard-ACC auf Radar- oder Lidar-Basis wird nicht verändert. Anstatt die Vorgaben für die eingestellte Geschwindigkeit (Set-Speed) und dem Abstand (Distance) über die Mensch-Maschinen-Schnittstelle einzustellen, wird diese Vorgabe aus den Daten der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation errechnet und damit eine übergeordnete Regelschleife geschaffen.in the second embodiment is a cascaded, multi-level Method used. The standard ACC based on radar or lidar is not changed. Instead of the specifications for the set speed (Set-Speed) and the distance (Distance) Setting the man-machine interface becomes this requirement calculated from the data of the vehicle-to-vehicle communication and thus created a higher-level control loop.
Insbesondere
kann das Steuersystem
Bei bisher bekannten Fahrerassistenzsystemen, wie ACC, führt eine Aktivierung dieses Systems dazu, dass der Fahrer über die Betätigung des Gaspedals die aktuelle Geschwindigkeit erhöhen kann, ohne die ACC-Funktion abzuschalten. Das Bremspedal jedoch führt zu einer Abschaltung des ACC, ebenso wie ein manuelles Abschalten. Eine Möglichkeit, in freien Situationen Herr über das Fahrzeug zu sein und sich automatisch vom ACC leiten zu lassen, sobald die Fahrmöglichkeiten eingeschränkt sind (und somit auch weniger Spaß machen), gibt es für den Fahrer zur Zeit nicht.at previously known driver assistance systems, such as ACC leads an activation of this system that the driver over the operation of the accelerator pedal the current speed can increase without turning off the ACC function. The brake pedal however, leads to a shutdown of the ACC, as well as a manual Switch off. One way to master over in free situations to be the vehicle and to be automatically guided by the ACC as soon as possible the driving possibilities are limited (and thus less fun), there is for the Driver not at the moment.
In einer Ausführungsform des Steuersystems ist die Steuereinrichtung in der Lage, eine Fahrzeuglängsregelung in der Art bereitzustellen, dass ein sicheres und wirtschaftliches Führen des Fahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem ermöglicht wird. Wesentlich ist hierbei, dass das Fahrerassistenzsystem bzw. das ACC die Längsführung des Fahrzeugs automatisch dann übernimmt, wenn eine bestimmte Verkehrssituation eingetreten ist und von der Fahrzeugsensorik erkannt wurde. Diese Erkennung kann über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation unterstützt werden. Ist diese Sondersituation vorüber, so erhält der Fahrer die Kontrolle zurück, wie vor der Aktivierung des ACC. Sondersituationen können dabei das Passieren von geschwindigkeitsbegrenzten Bereichen im Straßenverkehr oder Kreuzungen und Ampelanlagen sein. Diese Aufzählung ist nicht als Einschränkung aufzufassen. Als Sondersituationen sind alle möglichen Ereignisse zu verstehen, die eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit erfordern.In An embodiment of the control system is the control device able to provide a vehicle longitudinal control in the way that a safe and economical driving of the vehicle is made possible by the driver assistance system. Essential Here is that the driver assistance system or the ACC, the longitudinal guidance the vehicle automatically takes over when a certain Traffic situation has occurred and detected by the vehicle sensor has been. This detection can be via vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication become. If this special situation is over, so receives the driver regains control as before activation of the ACC. Special situations can be the passing of speed-limited areas in traffic or intersections and traffic lights. This list is not to be construed as a limitation. As special situations are all possible events to understand a change require the vehicle speed.
Ein wichtiger Aspekt dieses Ausführungsbeispiels besteht also darin, dass die Längsführung durch das Fahrerassistenzsystem automatisch übernommen wird, wobei die Rückübergabe der Längsführung an den Fahrer nach Ende der Sondersituation erfolgt und der Fahrer eine Eingriffsmöglichkeit (nämlich ob das ACC in Sondersituationen übernehmen soll) erhält.One important aspect of this embodiment is therefore in that the longitudinal guidance through the driver assistance system is automatically taken, with the return the longitudinal guidance to the driver after the end of the special situation takes place and the driver an intervention (namely whether the ACC should take over in special situations) receives.
In einem Ausführungsbeispiel ist das Steuersystem in der Lage, den Verkehrsfluss mittels der automatischen Übernahme der Längsführung durch das Fahrerassistenzsystem zu steuern und zu regeln, so dass nach einem Erkennen und dem Eintreten einer besonderen Situation das Fahrerassistenzsystem die Längsführung automatisch übernimmt, wobei bei Beendigung der Situation der Fahrer die Kontrolle zurückerhält, die er auch vor der Aktivierung des Fahrerassistenzsystems hatte.In In one embodiment, the control system is able to the traffic flow by means of the automatic takeover of the Longitudinal guidance through the driver assistance system too control and regulate, so that after a recognition and the entrance a special situation the driver assistance system the longitudinal guidance automatically takes over, being at the end of the situation the driver gets back the control he has even before activating the driver assistance system.
In
einer weiteren Ausführungsform ist das Steuersystem derart
ausgeführt, dass die von einem Ampelphasenassistenten
In
einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung signalisiert
ein Überholassistent
Eine weitere Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass, wenn das Fahrzeug in eine Zone mit einer vom Straßentyp abweichenden Geschwindigkeitsbeschränkung kommt (z. B. durch schlechten Straßenbelag auf einer Autobahn oder Baustelle) das Fahrerassistenzsystem die Längsführung automatisch für diesen Streckenabschnitt, diese Strecke oder diesen Fahrbereich übernimmt.A Another embodiment of the invention is characterized out that if the vehicle is in a zone with one of the road type deviating speed restriction occurs (eg through poor road surface on a highway or construction site) the driver assistance system automatically adjusts the longitudinal guidance for this section of track, this route or this Driving range takes over.
Erfindungsgemäß werden die Sondersituationen beispielsweise aus digitalen Karteninformationen, dynamischen Informationen, Umfeldsensordaten, Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (X steht für ein anderes Fahrzeug oder eine Infrastruktur) erkannt. Der Fahrer kann einstellen, ob die automatische Übernahme möglich ist, in einer bestimmten Ausführungsform der Erfindung sogar für jede Funktion einzeln. Anstelle eines ACC kann auch ein Tempomat oder Erweiterungen des ACC eingesetzt werden.According to the invention the special situations, for example, from digital map information, dynamic information, environmental sensor data, vehicle-to-X communication (X stands for another vehicle or infrastructure) recognized. The driver can adjust whether the automatic takeover is possible, in a particular embodiment the invention even for each function individually. Instead of An ACC can also use cruise control or extensions of the ACC become.
Beispielsweise können die Sondersituationen auch mit Hilfe einer Mobilfunk-Kommunikationsverbindung, ggf. in Kombination mit der Auswertung von Messdaten der fahrzeugeigenen Umfeldsensoren, erfolgen. Die Mobilfunk-Kommunikationsverbindung basiert beispielsweise auf 2 G, 2,5 G, 3 G und/oder 4 G Mobilfunknetzen.For example the special situations can also be determined by means of a mobile radio communication link, possibly in combination with the evaluation of measurement data of the vehicle's own Environment sensors, done. The mobile communication connection is based for example on 2 G, 2.5 G, 3 G and / or 4 G mobile networks.
Die
fahrzeugeigene Kommunikationseinrichtung hat nämlich vom
entgegenkommenden Fahrzeug
In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Steuersystem in der Lage, einen berechneten ACC-Fahrschlauch des Fahrzeugs zur Filterung von Warnnachrichten zu verwenden, die von externen Sendern stammen (einer Infrastruktureinrichtung oder einem Fahrzeug).In Another embodiment is the control system able to calculate a calculated ACC travel distance of the vehicle Filtering of alert messages to be used by external senders originate (an infrastructure facility or a vehicle).
C2X-Kommunikation hat typischerweise eine Reichweite von 500 m. Dadurch ist es wichtig, empfangene Warnungen und Botschaften effizient zu filtern. Jede C2X-Botschaft enthält die Position des Absenders der Botschaft und, falls notwendig, die Position der Warnung. Zur Vorfilterung wird beispielsweise eine digitale Karte verwendet, um Warnungen nach ihrer Relevanz vorzufiltern. Hierbei werden nur solche Warnungen im System weiter bearbeitet, die auf einer möglichen Fahrt des Fahrzeugs liegen. Für diese Vorfilterung ist jedoch eine digitale Karte im Fahrzeug notwendig, was heute noch nicht Standardausrüstung ist und selbst in höherwertigen Fahrzeugen nicht vorausgesetzt werden kann.C2X communication typically has a range of 500 m. This makes it important efficiently filter received alerts and messages. each C2X message contains the location of the sender of the message and, if necessary, the position of the warning. For pre-filtering For example, a digital map is used to generate alerts prefilter their relevance. Here are only such warnings further processed in the system, on a possible trip of the vehicle. However, for this prefiltering is a digital map in the vehicle necessary, which is not today Standard equipment is and even in higher quality Vehicles can not be assumed.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Steuersystem in der Lage, u. a. mittels Radarmessungen und/oder Messungen anderer Umfeldsensoren, den Fahrschlauch des Fahrzeugs vorherzusagen (wie bei ACC). Dieser Fahrschlauch beschreibt den wahrscheinlich vom Fahrzeug befahrenen Pfad. Mit diesem Fahrschlauch können nun C2X-Warnungen vorgefiltert werden, ohne dass eine digitale Karte im Fahrzeug notwendig ist.According to one Embodiment of the invention is the control system able to u. a. by radar measurements and / or measurements of others Environmental sensors to predict the driving distance of the vehicle (such as at ACC). This route probably describes that Vehicle traveled path. With this driving tube can now C2X warnings are prefiltered without requiring a digital map in the vehicle is necessary.
Dies bietet insbesondere für sicherheitsrelevante Anwendungen Vorteile. Es reicht bei diesen sicherheitsrelevanten Anwendungen nämlich nicht aus, die Daten eines Sensors (in diesem Fall der digitalen Karte) ohne Validierung zu verwenden. Sind sowohl digitale Karte als auch ACC im Fahrzeug vorhanden, so können sich diese gegenseitig validieren und damit die Sicherheit der Vorfilterung durch Redundanz erhöhen. Es werden beispielsweise nur solche Botschaften ausgefiltert, die weder auf dem vom ACC prädizierten Fahrschlauch noch auf dem wahrscheinlichen Pfad in der digitalen Karte liegen.This Offers especially for safety-relevant applications Advantages. It is enough for these safety-relevant applications namely, not the data of a sensor (in this case the digital card) without validation. Are both digital map as well as ACC in the vehicle, so can These mutually validate and thus the security of pre-filtering increase through redundancy. For example, only such Messages filtered out that were not predicated on ACC's Ride still on the likely path in the digital Card lying.
Beispielsweise ist das Fahrzeug mit einem ACC sowie einer Kommunikationseinheit für C2X-Kommunikation ausgerüstet, weist jedoch keine digitale Karte auf. Während der Fahrt wird aus den Radarsignalen und/oder der Fahrzeugsensorik (u. a. Raddrehzahlen, Gierrate, Lenkradwinkel, ...) die Fahrspur des Wagens geschätzt. Botschaften, die mittels C2X-Kommunikation empfangen werden, werden nun mit diesem Fahrschlauch verglichen. Befindet sich eine Botschaft auf dem Fahrschlauch oder in dessen Nähe (z. B. maximal 5 m davon entfernt), so wird diese weiter bearbeitet. Alle anderen Botschaften werden direkt verworfen und als irrelevant für das eigene Fahrzeug eingestuft. Somit ergibt sich eine deutliche Reduzierung der zu betrachtenden Warnungen.For example is the vehicle with an ACC and a communication unit equipped for C2X communication, however, points no digital map on. While driving is out of the radar signals and / or vehicle sensors (including wheel speeds, yaw rate, steering wheel angle, ...) estimated the lane of the car. Messages by means of C2X communication will now be received with this travel tube compared. Is there a message on the way or in its proximity (eg a maximum of 5 m away from it), so will this further processed. All other messages will be direct discarded and classified as irrelevant to their own vehicle. This results in a significant reduction of the warnings to be considered.
In einem weiteren Beispiel ist das Fahrzeug zusätzlich mit einer digitalen Karte ausgestattet. Es wird über C2X-Kommunikation eine sicherheitskritische Warnung empfangen. Mittels der digitalen Karte wird festgestellt, ob sich die Warnung auf dem wahrscheinlichen Pfad des Fahrzeugs befindet. Zusätzlich wird noch die Übereinstimmung mit dem Fahrschlauch des ACC überprüft. Auch hier wird festgestellt, ob sich die Warnung auf dem Fahrschlauch befindet. Trifft dies zu, kann mit Sicherheit davon ausgegangen werden, dass die sicherheitskritische Warnung für den Fahrer relevant ist. Somit kann eine entsprechende Anzeige der Warnung freigegeben werden.In In another example, the vehicle is additionally with equipped with a digital map. It is about C2X communication receive a safety-critical warning. By means of digital Card will determine if the warning is on the probable Path of the vehicle is located. In addition, there is still the match checked with the ACC travel tube. Here too it is determined whether the warning is on the driving tube. If this is true, it can be safely assumed that the safety-critical warning for the driver relevant is. Thus, a corresponding display of the warning released become.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel des Steuersystems werden Informationen über den Verkehr in benachbarten Spuren für das Fahrerassistenzsystem (bzw. das ACC) verwendet. Hierbei erfolgt eine Vernetzung von Spurwechselwarnsensorik und Fahrerassistenzsystem, was z. B. zu einer angepassten Beschleunigung des Fahrzeugs führen kann, die vollautomatisch eingestellt wird.In Another embodiment of the control system Information about the traffic in neighboring tracks for the driver assistance system (or the ACC) used. This takes place a network of lane change warning sensor system and driver assistance system, what for. B. can lead to an adapted acceleration of the vehicle, which is adjusted fully automatically.
Heutige ACC-Systeme beachten das Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug und passen die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ggf. an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs an. Heutige Spurwechselwarner (Lane Change Assist) überwachen die rückwärtigen Nachbarspuren (also die Spuren links und rechts des eigenen Fahrzeugs) und warnen ggf. den Fahrer, falls ein Spurwechsel aufgrund eines von hinten kommenden Fahrzeugs gefährlich wäre. Beide Systeme sind jedoch nicht vernetzt.today ACC systems pay attention to the vehicle in front of its own vehicle and fit the speed of your own vehicle if necessary to the speed of the preceding vehicle. Today's Lane Change Warning (Lane Change Assist) monitor the rearward Neighboring tracks (ie the left and right tracks of your own vehicle) and If necessary, warn the driver if a lane change due to a Rear coming vehicle would be dangerous. Both However, systems are not networked.
Gemäß dem
bereits angesprochenen Ausführungsbeispiel der Erfindung
werden mittels der Überwachung der seitlichen Spuren durch
die Spurwechselwarnsensorik
So kann auf einer mehrspurigen Straße die Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder die niedrigste Geschwindigkeit der seitlichen Spur verwendet werden, um das Beschleunigungsverhalten des ACC an die Differenz zwischen aktueller Geschwindigkeit und Durchschnittsgeschwindigkeit bzw. niedrigster Geschwindigkeit der Nebenspur anzupassen.So can average speed on a multi-lane road and / or the lowest speed of the side lane are used to the acceleration behavior of the ACC to the difference between current speed and average speed or lowest speed of the secondary lane.
Wurde von der Sensorik erkannt, dass kurz vor dem Spurwechsel ein anderes Fahrzeug überholt hat, so wird die Beschleunigung an die Differenzgeschwindigkeit angepasst. In anderen Worten bedeutet eine niedrigere gemessene Differenzgeschwindigkeit eine geringere Beschleunigung.Has been detected by the sensor that shortly before the lane change another Vehicle has overtaken, then the acceleration to the Adjusted for differential speed. In other words, one means lower measured differential speed a lower acceleration.
Nähert sich ein Fahrzeug von hinten mit großer Differenzgeschwindigkeit und schert das eigene Fahrzeug trotzdem aus, so wird eine angepasste (stärkere) Beschleunigung gewählt.approaches a vehicle from behind with a large differential speed and shears your own vehicle anyway, so a customized (stronger) Acceleration selected.
Ebenso kann die Information über die Geschwindigkeit der Nebenspur verwendet werden, falls eine Geschwindigkeitsbeschränkung detektiert wird. Ist diese Geschwindigkeitsbeschränkung niedriger als die Geschwindigkeit der Nebenspur und befindet sich das Fahrzeug gerade in einem Überholvorgang, so regelt das ACC erst nach dem Ende des Überholvorgangs auf die Geschwindigkeitsbeschränkung ein.As well can the information about the speed of the secondary lane used if a speed limit is detected. Is this speed limit lower than the speed of the secondary lane and is located the vehicle just in an overtaking process, so regulates the ACC only after the end of the overtaking on the Speed limit on.
Auf diese Weise wird eine intelligente Vernetzung von bereits vorhandenen Systemen durchgeführt. Zusätzliche Hardwareanforderungen in Form von zusätzlichen Umfeldsensoren sind nicht notwendig.On this way will be an intelligent networking of existing ones Systems performed. Additional hardware requirements in the form of additional environmental sensors are not necessary.
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ist für diese Ausführungsform von Vorteil, aber nicht notwendig.Vehicle-to-vehicle communication is advantageous for this embodiment, but unnecessary.
Im Folgenden werden noch weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung angegeben, die sich alle auf die Verwendung von Informationen über den Verkehr in benachbarten Spuren beziehen.in the Below are still further embodiments of the Invention, all relating to the use of information about refer to the traffic in adjacent tracks.
Erstes Beispiel:First example:
Ein Fahrzeug A fährt mit ACC auf einer Autobahn und hat als eingestellte Geschwindigkeit (Set-Speed) 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Auf der linken Nebenspur fährt ein Fahrzeug B mit 150 km/h vorbei. Der Fahrer des Fahrzeugs A schert kurz hinter diesem Fahrzeug B auf die Nebenspur aus. Durch die Kenntnis der Differenzgeschwindigkeit beschleunigt das ACC nur moderat.One Vehicle A drives ACC on a highway and has as set speed (set speed) 200 km / h entered. The Front vehicle, however, leaves only a speed of 130 km / h too. On the left side lane drives a vehicle B with 150 km / h over. The driver of the vehicle A shears shortly behind this vehicle B on the secondary lane. By knowing the Differential speed accelerates the ACC only moderately.
Zweites Beispiel:Second example:
Ein Fahrzeug A fährt mit ACC auf einer Autobahn und hat als Set-Speed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Daher schert der Fahrer von Fahrzeug A auf die linke Spur aus. Kurz vorher hat das System jedoch erkannt, dass sich von hinten ein Fahrzeug C mit 180 km/h nähert. Daher beschleunigt das ACC stark, um eine gefährliche Situation zu vermeiden.One Vehicle A drives ACC on a highway and has as Set speed entered 200 km / h. The front vehicle leaves However, only a speed of 130 km / h. Therefore shivers the Driver of vehicle A on the left lane. Just before that has System however recognized that from behind a vehicle C with 180 km / h is approaching. Therefore, the ACC accelerates sharply to one dangerous situation to avoid.
Drittes Beispiel:Third example:
Ein Fahrzeug A fährt mit ACC auf einer Autobahn und hat als Set-Speed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Daher schert der Fahrer von Fahrzeug A auf die linke Spur aus. Über die seitliche Sensorik wurde vorher erkannt, dass die Durchschnittsgeschwindigkeit auf dieser Spur ca. 160 km/h beträgt, bei allerdings nicht übermäßig dichtem Verkehr. Daher beschleunigt das ACC nur moderat und auch nur bis etwa 160 km/h, um kein unnötiges Bremsen zu erzwingen.One Vehicle A drives ACC on a highway and has as Set speed entered 200 km / h. The front vehicle leaves However, only a speed of 130 km / h. Therefore shivers the Driver of vehicle A on the left lane. About the lateral sensors have been previously recognized that the average speed 160 km / h on this track, but not overly dense traffic. Therefore, ACC accelerates only moderately and also only up to about 160 km / h, so as not to force unnecessary braking.
Viertes Beispiel:Fourth example:
Ein Fahrer A fährt mit ACC auf einer Autobahn und hat als Set-Speed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Daher schert der Fahrer vom Fahrzeug A auf die linke Spur aus. Über die seitliche Sensorik wurde vorher erkannt, dass die Durchschnittsgeschwindigkeit auf dieser Spur ca. 160 km/h beträgt, bei allerdings sehr dichtem Verkehr. Daher beschleunigt das ACC stark, um möglichst schnell auf die Durchschnittsgeschwindigkeit der Spur zu kommen und einen flüssigen Verkehr zu ermöglichen.One Driver A drives ACC on a highway and has set speed Entered 200 km / h. The front vehicle, however, only a speed of 130 km / h too. Therefore, the driver shies from the Vehicle A on the left lane. About the lateral sensors was previously recognized that the average speed up This track is about 160 km / h, but with very dense Traffic. Therefore, the ACC accelerates greatly in order to possibly quickly come to the average speed of the track and to allow a fluid traffic.
Fünftes Beispiel:Fifth example:
Ein Fahrzeug A mit aktiviertem ACC überholt auf einer einspurigen Straße ein Fahrzeug B. Das Fahrzeug B fährt hierbei 90 km/h. Mitten im Überholvorgang erreichen beide Fahrzeuge eine Zone mit einer erlaubten Geschwindigkeit von 80 km/h. Das System des Fahrzeugs A erkennt, dass sich noch ein Fahrzeug neben dem Fahrzeug A befindet und sich Fahrzeug A in einem Überholvorgang befindet und setzt daher die Geschwindigkeitsbeschränkung nicht im ACC um. Erst nachdem der Überholvorgang beendet ist und sich Fahrzeug A wieder in der Ursprungsspur befindet, regelt das ACC auf die Geschwindigkeitsbeschränkung auf 80 km/h ein.One Vehicle A with activated ACC overhauled on a single-lane Road a vehicle B. The vehicle B drives here 90 km / h. In the middle of the overtaking process both vehicles reach a zone with a permitted speed of 80 km / h. The system of the vehicle A detects that there is still a vehicle next to the vehicle A is and vehicle A is in an overtaking process is and therefore sets the speed limit not in the ACC. Only after the overtaking process ends is and vehicle A is back in the original track, regulates the ACC on the speed limit to 80 km / h one.
Sechstes Beispiel:Sixth example:
Ein Fahrzeug A fährt mit ACC auf einer Autobahn und hat als Set-Speed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 80 km/h zu. Auf der linken Spur wird eine sehr hohe Durchschnittsgeschwindigkeit von 180 km/h ermittelt. Reicht das Beschleunigungsverhalten des Fahrzeugs nicht aus, um einen Spurwechsel sicher zu vollziehen, wird der Fahrer schon beim Ansatz (also beim Beschleunigen) gewarnt. Sollte es trotzdem zu einer gefährlichen Situation kommen, kann das Fahrzeug auch im letzten möglichen Moment bremsen, um einen Unfall zu vermeiden.One Vehicle A drives ACC on a highway and has as Set speed entered 200 km / h. The front vehicle leaves however, only a speed of 80 km / h. On the left lane a very high average speed of 180 km / h is determined. Is the acceleration behavior of the vehicle not sufficient to to make a lane change safely, the driver is already at Approach (ie when accelerating) warned. Should it anyway too a dangerous situation, the vehicle can even at the last possible moment slow to an accident to avoid.
Siebtes Beispiel:Seventh example:
Ein Fahrzeug A fährt mit ACC auf einer Autobahn und hat als Set-Speed 200 km/h eingegeben. Das Vorderfahrzeug lässt jedoch nur eine Geschwindigkeit von 130 km/h zu. Plötzlich bremst das vordere Fahrzeug stark. Gleichzeitig wird erkannt, dass es auf den Nebenspuren keine Möglichkeit zum Ausweichen gibt. In einer solchen Situation kann eine Notbremsung autonomer und früher stattfinden und ein drohender Unfall vermieden werden.One Vehicle A drives ACC on a highway and has as Set speed entered 200 km / h. The front vehicle leaves However, only a speed of 130 km / h. Suddenly brakes the front vehicle strong. At the same time it is recognized that there is no way to dodge on the side lanes gives. In such a situation, emergency braking can be more autonomous and take place earlier and avoid a threatening accident become.
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend" und „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.additional It should be noted that "comprehensive" and "having" does not exclude other elements or steps and "one" or "a" does not exclude a multitude It should be noted that features or steps with reference to one of the above embodiments has been described are, even in combination with other features or steps of others The above-described embodiments are used can. Reference signs in the claims are not to be considered as restrictions.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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