DE102018110570A1

DE102018110570A1 - Method and system for selectively transmitting a message

Info

Publication number: DE102018110570A1
Application number: DE102018110570.3A
Authority: DE
Inventors: Daniel Hermann; Dennis Bondarenko; Carsten Möllers; Benedikt Schonlau; Kathrin Hagemann
Original assignee: IAV GmbH Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr
Current assignee: IAV GmbH Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr
Priority date: 2018-05-03
Filing date: 2018-05-03
Publication date: 2018-09-27
Anticipated expiration: 2038-05-04
Also published as: DE102018110570B4

Abstract

Verfahren zum gezielten Übermitteln einer Anweisung von einer Vorgabeinstanz an ein Zielfahrzeug, wobei eine Übermittlung durch Aussenden einer elektronischen Broad-Cast-Nachricht mittels einer Sendeeinheit der Vorgabeinstanz und Empfangen der elektronischen Broad-Cast-Nachricht mittels Empfangseinheiten von Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz erfolgt.A method of selectively transmitting an instruction from a default instance to a target vehicle, wherein transmission is by sending a broadcast electronic message by means of a default unit transmit unit and receiving the electronic broadcast message by means of vehicle receiver units in the vicinity of the default instance.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum gezielten Übermitteln einer Nachricht, vorzugsweise eine Anweisung bzw. einen Steuerbefehl an ein Fahrzeug.The invention relates to a method and a system for selectively transmitting a message, preferably an instruction or a control command to a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Fahrzeuge gezielt stillzulegen bzw. zu stoppen, z. B. bei Diebstahl, ist bekannt. Dabei muss jedoch eine individuelle Verbindung zwischen einer Einheit, die das Stoppsignal aussendet, z. B. Polizeifahrzeug, und dem zu stoppenden Fahrzeug hergestellt werden. Ist dies nicht möglich, weil z. B. die Empfangsschnittstelle nicht bekannt ist und damit nicht individuell angesprochen werden kann, ist es nicht möglich, ein Fahrzeug gezielt anzuhalten.Deliberately shut down or stop vehicles, eg. B. theft, is known. However, an individual connection between a unit emitting the stop signal, eg. As police vehicle, and the vehicle to be stopped are produced. Is this not possible because z. B. the receiving interface is not known and thus can not be addressed individually, it is not possible to stop a vehicle targeted.

In der Offenlegungsschrift DE 10 2008 061 303 A1 ist eine Fahrzeugsteuerung unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (C2C-Kommunikation) beschrieben. Die über die C2C-Kommunikation empfangenen Daten werden mittels einer Steuereinheit zur Berechnung eines einzuhaltenden Abstandes verwendet, der von einem Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem ACC-System, als Vorgabe genutzt wird. In einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die empfangen Daten, z. B. eine Kolonnengeschwindigkeit, zur Berechnung einer einzuhaltenden Geschwindigkeit verwendet. Die Steuereinheit kann dabei nicht nur Vorgaben an das Fahrerassistenzsystem übergeben, sondern dieses auch aktivieren. Die automatische Aktivierung kann auf Basis von fahrzeugbezogenen Assistenzeinrichtungen oder fahrzeugexternen Kommunikationseinrichtungen erfolgen. Die Steuereinheit kann die über die C2C-Kommunikation empfangenen Daten auf Basis eines berechneten Fahrschlauchs filtern, wobei keine Filterkriterien offenbart sind. Außerdem kann in Sondersituationen, z. B. geschwindigkeitsbegrenzte Bereiche, das ACC aktiviert werden. Es werden keine Abstands- oder Geschwindigkeitsvorgaben gesendet, sondern Daten, die vom ACC in einen Abstand bzw. eine Geschwindigkeit umgerechnet werden. Die C2C-Kommunikation erweitert dabei lediglich die Sensorreichweite fahrzeugeigener Sensoren, wie Radar oder Lidar, und kann diese sogar ersetzen. Eine Zwangssteuerung eines Fahrzeugs ist nicht vorgesehen. Es ist im Gegenteil vorgesehen, dass der Fahrer die automatische Übernahme explizit bestätigen oder ablehnen muss. Die offenbarte Fahrzeugsteuerung ist damit weder in der Lage, ein Fahrzeug zu stoppen, noch kann es als Grundlage dazu dienen.In the published patent application DE 10 2008 061 303 A1 For example, a vehicle controller using vehicle-to-vehicle communication (C2C communication) is described. The data received via the C2C communication data are used by means of a control unit for calculating a distance to be maintained, which is used by a driver assistance system, in particular an ACC system as a default. In a further embodiment, the received data, e.g. As a column speed, used to calculate a speed to be observed. The control unit can not only give specifications to the driver assistance system, but also activate this. The automatic activation may be based on vehicle-related assistance facilities or on-vehicle communication facilities. The control unit may filter the data received via the C2C communication on the basis of a calculated travel tube, wherein no filter criteria are disclosed. In addition, in special situations, for. For example, speed-limited areas that ACC will be activated. No distance or speed specifications are sent, but data that is converted by the ACC into a distance or a speed. The C2C communication extends only the sensor range of on-board sensors, such as radar or lidar, and can even replace them. A forced control of a vehicle is not provided. On the contrary, it is provided that the driver must explicitly confirm or reject the automatic transfer. The disclosed vehicle controller is thus unable to stop a vehicle, nor can it serve as a basis.

Das Dokument DE 10 2004 021 186 A1 offenbart ein Verfahren zur Verkehrsüberwachung und dynamischen Verkehrsbeeinflussung durch Informationsübertragung von Fahrzeug zu Fahrzeug bzw. von unbeweglichen Objekten zu Fahrzeugen, beispielsweise indem unterschiedliche Geschwindigkeitsbeschränkungen an die Fahrzeuge übertragen werden. Dies erfolgt mittels Hochfrequenz-Empfangs-Sender-Geräten, die mit dem Bordcomputer bzw. Fahrzeugsteuersystemen verbunden sind. Dabei werden Signale mit unterschiedlicher Frequenz ausgesendet, z. B. fahrtrichtungsbezogen. Eine Regelung der Signalstärke des dem Fahrzeug zugeordneten Senders ist ebenfalls möglich. Die Umgebung eines Fahrzeugs weist unterschiedliche Zonen mit jeweils unterschiedlicher Signalstärke auf, wobei je nach erfasster Signalstärke eine unterschiedliche Reaktion auslösbar ist. Dadurch können zwar Fahrzeuge gestoppt werden, z. B. Falschfahrer, diese können aber nicht gezielt angesprochen bzw. gezielt gestoppt werden.The document DE 10 2004 021 186 A1 discloses a method for traffic surveillance and dynamic traffic control by information transfer from vehicle to vehicle or from immovable objects to vehicles, for example by transferring different speed limits to the vehicles. This is done by means of high-frequency receiving transmitter devices that are connected to the on-board computer or vehicle control systems. In this case, signals are transmitted with different frequency, z. B. direction of travel. A control of the signal strength of the transmitter associated with the vehicle is also possible. The environment of a vehicle has different zones, each with different signal strength, depending on the detected signal strength, a different reaction can be triggered. As a result, although vehicles can be stopped, z. B. wrong-way driver, but these can not be specifically addressed or stopped specifically.

In der japanischen Offenlegungsschrift JP 2009-146 204 A ist ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Begrenzungssystem beschrieben, bei dem ein Polizeifahrzeug mittels eines Übertragungsmittels ein Geschwindigkeitsbegrenzungssignal an ein gewöhnliches, um das Polizeifahrzeug herum fahrendes Fahrzeug überträgt, welches von dem gewöhnlichen Fahrzeug mittels eines Empfangsmittels empfangen wird. Um ein gewöhnliches Fahrzeug gezielt zu stoppen, wird ein weitreichendes Geschwindigkeitsbegrenzungssignal ausgesandt, um sämtliche Fahrzeuge in der Umgebung zu verlangsamen. Das Polizeifahrzeug überholt das Zielfahrzeug und sendet ein kurzreichendes Stopp-Signal aus, das nur das Zielfahrzeug empfangen soll. Nachteilig ist die aufwändige Verwendung verschiedenartiger Signale, sowie dass das Polizeifahrzeug das Zielfahrzeug auf herkömmliche Art und Weise stoppen muss, wodurch der Ort der Polizeikontrolle nicht gezielt ausgewählt werden kann.In Japanese Patent Publication JP 2009-146 204 A A vehicle speed limiting system is described in which a police vehicle transmits, by means of a transmission means, a speed limit signal to an ordinary vehicle traveling around the police vehicle, which is received by the ordinary vehicle by means of a receiving means. In order to purposefully stop an ordinary vehicle, a far-reaching speed limit signal is emitted to slow down all vehicles in the area. The police vehicle overtakes the target vehicle and emits a short-stop signal to be received only by the target vehicle. A disadvantage is the complex use of various signals, and that the police vehicle must stop the target vehicle in a conventional manner, whereby the location of the police control can not be selected specifically.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Demgegenüber ist es die Aufgabe der Erfindung, mittels allgemein empfangbarer Kommunikation (Broadcast) ein Fahrzeug gezielt anzusprechen.In contrast, it is the object of the invention to address by means of generally receivable communication (broadcast) targeted a vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum gezielten Übermitteln einer Anweisung von einer Vorgabeinstanz an ein Zielfahrzeug entsprechend den Maßnahmen des unabhängigen Anspruchs 1 und des unabhängigen Anspruchs 9 sowie ein System zum gezielten Übermitteln einer Anweisung von einer Vorgabeinstanz an ein Zielfahrzeug entsprechend dem unabhängigen Anspruch 10 gelöst.The object is achieved by a method for selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle according to the measures of independent claim 1 and independent claim 9 and a system for selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle according to independent claim 10.

Die Vorgabeinstanz ist eine zur Regelung und/oder Überwachung des Straßenverkehrs autorisierte Instanz. Diese kann ein beweglicher Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Polizeifahrzeug, oder eine vorrübergehend oder dauerhaft ortsfest angeordnete Station, wie z. B. eine Road Side Unit (RSU), sein. Das Zielfahrzeug ist ein beweglicher Verkehrsteilnehmer, vorzugsweise ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Verfahren ist aber ebenso auf andere Fahrzeuge, wie Luft- oder Wasserfahrzeuge sowie spurgebundene oder muskelbetriebene Fahrzeuge anwendbar. Besonders bevorzugt ist das Zielfahrzeug ein wenigstens teilweise und/oder zeitweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug, welches die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zumindest teilweise und/oder zeitweise selbsttätig, also ohne Eingriffe des Fahrzeugführers durchführt.The default is an authority authorized to control and / or monitor road traffic. This may be a mobile road user, such as a police vehicle, or a temporary or permanently stationary arranged station, such. B. a Road Side Unit (RSU), be. The target vehicle is a mobile road user, preferably a motor vehicle. However, the method according to the invention is also applicable to other vehicles, such as aircraft or watercraft, as well as track-bound or muscle-operated vehicles. Particularly preferably, the target vehicle is an at least partially and / or temporarily autonomously operated motor vehicle, which performs the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle at least partially and / or temporarily automatically, that is without intervention by the vehicle driver.

Die gezielt zu übermittelnde Anweisung betrifft vorzugsweise Anweisungen, die ein Steuern oder Regeln des Verhaltens von Fahrzeugen allgemein und des Zielfahrzeugs im Speziellen bezwecken. Ein Beispiel einer solchen Verhaltenssteuerung ist das gezielte und definierte Anhalten eines gesuchten oder verdächtigen Zielfahrzeugs während einer Polizeikontrolle. Üblicherweise erfolgt dies durch Signalisierung des Anhaltebefehls eines Polizisten an das Zielfahrzeug manuell oder durch eine Anzeigeeinheit. Der Fahrzeugführer des Zielfahrzeugs kann dem Anhaltebefehl nachkommen oder nicht. Autonom betriebene Fahrzeuge können unter Umständen die Signale des üblichen bzw. herkömmlichen Anhaltebefehls nicht oder falsch interpretieren. Die Anweisung ist daher ein Steuerbefehl, der keine Verhaltensempfehlung, sondern eine durchzuführende, nicht zu ignorierende Verhaltensbeeinflussung darstellt. Um die Durchsetzung der Anweisung verfahrensökonomisch, im Hinblick auf sämtliche Verkehrsteilnehmer verhältnismäßig und unter Berücksichtigung technischer Restriktionen sicherzustellen, wird die Anweisung entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren übermittelt.The instruction to be purposefully addressed preferably relates to instructions intended to control or regulate the behavior of vehicles in general and the target vehicle in particular. An example of such behavior control is the targeted and defined stopping of a searched or suspected target vehicle during a police check. This is usually done by signaling the stop command of a policeman to the target vehicle manually or by a display unit. The driver of the target vehicle may or may not comply with the stop command. Autonomously powered vehicles may not interpret or misinterpret the signals of the conventional stop command. The instruction is therefore a control instruction, which is not a behavioral recommendation, but a behavioral change to be carried out that can not be ignored. In order to ensure the enforcement of the instruction from a procedural point of view, with regard to all road users proportionally and taking into account technical restrictions, the instruction is transmitted according to the method according to the invention.

Eine Übermittlung erfolgt durch Aussenden einer elektronischen Nachricht mittels einer Sendeeinheit der Vorgabeinstanz und Empfangen der elektronischen Nachricht mittels Empfangseinheiten von Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz. Elektronische Nachrichten und deren Übermittlung sowie die dazu geeigneten Kommunikationstechnologien sind dem Fachmann an sich bekannt. Beispiele für speziell für Fahrzeugkommunikation geeignete Kommunikationstechnologien sind WLAN (Wireless Local Area Network) nach der IEE-802.11-Norm, vorzugsweise IEEE 802.11p, Ethernet, NFC (Near Field Communication), Licht (Infrarotlicht, frequenz- oder pulsweitenmodelliert) und Bluetooth, die heutzutage in das Fahrzeugsystem eines Kraftfahrzeugs implementiert werden, und als Car-to-X-Kommunikation bekannt sind. Weiterhin kann ein Fahrzeug über eine Mobilfunkschnittstelle beispielsweise nach einem der Standards GSM, GSM2, GSM3, LTE oder 5G (aktueller Standard) drahtlos mit fahrzeugexternen Einrichtungen kommunizieren. Eine Kommunikationsverbindung kann auch unter Nutzung mehrerer der genannten Technologien und/oder über das Internet erfolgen. Der Ausdruck Car-to-X ist eine umfassende Bezeichnung für Kommunikationswege zwischen einem Kraftfahrzeug und einer Informationsquelle, die mit dem Platzhalter X abgekürzt ist. Beispiele sind in diesem Zusammenhang Car-to-Car und Car-to-Infrastructure Kommunikationen, die den Datenaustausch zwischen Kraftfahrzeugen untereinander und zwischen einem Kraftfahrzeug und der Verkehrsinfrastruktur beschreiben.A transmission takes place by emitting an electronic message by means of a transmitting unit of the preselection and receiving the electronic message by means of receiving units of vehicles in the environment of the default setting. Electronic messages and their transmission as well as the communication technologies suitable for this purpose are known per se to a person skilled in the art. Examples of communication technologies that are especially suitable for vehicle communication are WLAN (Wireless Local Area Network) according to the IEEE 802.11 standard, preferably IEEE 802.11p, Ethernet, NFC (Near Field Communication), light (infrared light, frequency or pulse width modeled) and Bluetooth, the are implemented today in the vehicle system of a motor vehicle, and are known as car-to-X communication. Furthermore, a vehicle via a mobile radio interface, for example, according to one of the standards GSM, GSM2, GSM3, LTE or 5G (current standard) wirelessly communicate with off-board devices. A communication connection can also be made using several of the mentioned technologies and / or via the Internet. The term car-to-X is a generic term for communication paths between a motor vehicle and an information source abbreviated to the wildcard X. Examples in this context are car-to-car and car-to-infrastructure communications, which describe the interchange of data between motor vehicles and between a motor vehicle and the traffic infrastructure.

Elektronische Nachrichten werden auf Basis eines Protokolls übermittelt. Dies stellt sicher, dass die empfangene Nachricht inhaltlich als auch in Bezug auf den Empfängerhorizont so verstanden wird, wie die gesendete Nachricht gemeint war. Nachrichten müssen bei Bedarf authentifiziert werden, um sicherzustellen, dass der Absender auch berechtigt ist, die Nachricht zu verschicken und der Empfänger der Nachricht und deren Inhalt vertrauen kann. Die Authentifikation erfolgt häufig in Verbindung mit Verschlüsselung der Nachricht, um eine Manipulation zu vermeiden. Das Übermittlungsprotokoll kann auch eine Klassifikation enthalten. So kann eine Nachricht als reine Information oder, wie im vorliegenden Fall, als umzusetzende Vorgabe klassifiziert werden.Electronic messages are transmitted based on a protocol. This ensures that the received message is understood in terms of content as well as in terms of the recipient horizon as the message sent was meant. Messages must be authenticated as needed to ensure that the sender is also authorized to send the message and the recipient of the message and its content can trust. Authentication is often done in conjunction with message encryption to avoid tampering. The delivery protocol may also contain a classification. Thus, a message can be classified as pure information or, as in the present case, as a default to be implemented.

Um den Regelungsgehalt der Anweisung in ein Verhalten umsetzen zu können, steht die Empfangseinheit in Verbindung mit dem Fahrzeugsteuerungssystem des Fahrzeugs, dem sie die empfangenen Befehle überträgt. Die Übermittlung findet im Umfeld der Vorgabeinstanz statt. Das Umfeld wird durch die Abstrahlcharakteristik der Sendeeinheit definiert. Die Abstrahlcharakteristik ist dabei von der Antennenform und der baulich oder regelungstechnisch begrenzten Sendereichweite abhängig. Praktisch wird das Umfeld dem jeweiligen Anwendungsfall angepasst. Eine Polizeikontrolle auf einer Autobahn wird ein deutlich größeres Umfeld erfordern, da relativ viele und darüber hinaus noch relativ schnelle Fahrzeuge informiert und in ihrem Verhalten angepasst werden müssen. Dabei kann das Umfeld mehrere Kilometer ausgedehnt sein. Verhaltensbeeinflussungen im Umfeld geringer Verkehrsdichten können mit Sendereichweiten von wenigen hundert Metern umgesetzt werden.In order to be able to convert the regulatory content of the instruction into a behavior, the receiving unit is in communication with the vehicle control system of the vehicle to which it transmits the received commands. The transmission takes place in the environment of the default instance. The environment is defined by the emission characteristic of the transmitting unit. The radiation characteristic is dependent on the antenna shape and the structurally or control technology limited transmission range. In practice, the environment is adapted to the particular application. A police check on a motorway will require a much larger environment, since relatively many and relatively fast vehicles need to be informed and adapted in their behavior. The environment can be extended several kilometers. Behavioral influences in the environment of low traffic densities can be implemented with transmission ranges of a few hundred meters.

Sende- und Empfangseinheiten sind dem Fachmann ebenfalls grundsätzlich bekannt und können entsprechend der verwendeten Kommunikationstechnologie und der beabsichtigten Übermittlungsentfernung bzw. Reichweite ausgewählt werden. Das Übermitteln im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens erfordert streng genommen lediglich eine unidirektionale Verbindung von Sender zu Empfänger. Üblicherweise werden Kommunikationseinrichtungen, wie Sender und Empfänger, allerdings zur bidirektionalen Kommunikation befähigt. Sendereinrichtungen, die gezielt mit einer Empfangseinrichtung in Kommunikationsverbindung stehen, sind technisch aufwändig und vor allem im stationären Betrieb, z. B. Richtfunk, sinnvoll einsetzbar. Im bewegten Straßenverkehr ist die Verwendung wesentlich aufwändiger, weshalb Sendeeinrichtungen genutzt werden, die das Sendesignal über einen relativ dazu großen Raumwinkel abstrahlen. Eine derartige breite Nachrichtenverbreitung wird auch als Broadcast bezeichnet, wobei nicht nur die allgemeine räumliche Nachrichtenverbreitung relevant ist, sondern auch dass jede Empfangseinrichtung im Umfeld die Nachricht empfangen und verarbeiten kann, also eine große räumliche Wellenverbreitung ohne spezifisch adressierten Empfänger vorliegt. Dabei können Empfänger nicht vom Empfang ausgeschlossen werden. Um einen Empfänger mit einer Broadcast-Nachricht gezielt ansenden zu können, bedarf es weiterer technischer Maßnahmen, wie sie im vorliegenden erfindungsgemäßen Verfahren in Form der folgenden Schritte offenbart sind.Transmitting and receiving units are also known in principle to the person skilled in the art and can be selected according to the communication technology used and the intended transmission distance or range. The transmission in the context of the method according to the invention strictly speaking requires only a unidirectional connection from transmitter to receiver. Usually, however, communication devices such as transmitters and receivers are enabled for bidirectional communication. Transmitter devices targeted with a Receiving device are in communication, are technically complex and especially in stationary operation, eg. B. radio relay, useful. In busy traffic, the use is much more complex, which is why transmitting devices are used which emit the transmission signal over a relatively large solid angle. Such broad message distribution is also referred to as broadcast, wherein not only the general spatial message distribution is relevant, but also that each receiving device in the environment can receive and process the message, so there is a large spatial wave propagation without specifically addressed receiver. Receivers can not be excluded from the reception. In order to be able to purposefully send a recipient with a broadcast message, further technical measures are required, as disclosed in the present inventive method in the form of the following steps.

Ein Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Übermitteln wenigstens zweier geographischer Gebiete, vorzugsweise voneinander verschiedene, also weder deckungsgleiche noch sich überschneidente Gebiete, auch Zonen oder Bereiche genannt, mit geographischer, also flächiger oder räumlicher Ausdehnung, wobei die wenigstens zwei geographischen Gebiete fahrtrichtungsabhängig definiert sind bzw. sein können.A step of the method according to the invention is the transmission of at least two geographical areas, preferably mutually different, ie neither congruent nor overlapping regions, also called zones or areas, with geographical, ie area or spatial extent, wherein the at least two geographical areas are defined depending on the direction of travel or . could be.

Die geographischen Gebiete können absolut oder relativ definiert sein. Eine absolute Definition kann u. a. beispielsweise anhand von Koordinaten erfolgen, die im Erdkoordinatensystem anhand von Längen- und Breitengraden, in einem Koordinatensystem eines Globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) oder im UTM-Koordinatensystem angegeben sind. Eine relative Definition kann ebenfalls mittels Koordinaten, die sich aber auf einen relativ nahen Bezugspunkt beziehen, oder durch Signallaufzeiten oder Ähnliches erfolgen. Außerdem kann die Definition mittels mobiler Landmarken, wie bildhaft dargestellter oder elektromagnetischer Markierungen, z. B. Schilder, Lichter oder Funkfeuer, erfolgen, wobei sich die Übermittlung der geographischen Gebiete dann auf die Übermittlung der verwendeten Markierung bezieht. Dadurch lässt sich die Genauigkeit der Bestimmung des geographischen Bereichs deutlich erhöhen.The geographical areas can be defined absolutely or relatively. An absolute definition can u. a. For example, based on coordinates that are specified in the Earth coordinate system on the basis of latitude and longitude, in a coordinate system of a Global Navigation Satellite System (GNSS) or in the UTM coordinate system. A relative definition may also be made by means of coordinates, but referring to a relatively close reference point, or by signal propagation times or the like. In addition, the definition can be made using mobile landmarks, such as pictorial or electromagnetic markers, e.g. As signs, lights or beacons, with the transmission of geographical areas then refers to the transmission of the mark used. As a result, the accuracy of the determination of the geographical area can be increased significantly.

Ein geographisches Gebiet kann eine Fahrspur sein, die in Abschnitte unterteilt ist, welche sich in unterschiedlichen Abständen zur Vorgabeinstanz befinden. Es kann sich auch um mehrere Fahrspuren handeln, wobei dann gegebenenfalls zusätzlich zwei oder mehr Untergebiete oder auch drei oder mehr geographische Gebiete übermittelt werden können. Die zusätzliche fahrtrichtungsabhängige Definition kann vorteilhaft sein, da eine spurgenaue Definition aufgrund von Messungenauigkeiten nicht hinreichend genau sein könnte und daher beide Fahrtrichtungen in einem geographischen Gebiet liegen könnten.A geographic area may be a lane divided into sections that are at different distances from the default location. It may also be several lanes, in which case optionally two or more subareas or even three or more geographical areas can be transmitted. The additional travel-direction-dependent definition can be advantageous, since a gauge-accurate definition could not be sufficiently accurate due to measurement inaccuracies and therefore both directions of travel could lie in one geographic area.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Übermitteln einer Vorgabe einer einzustellenden Geschwindigkeit und eines einzustellenden Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug für ein erstes der wenigstens zwei geographischen Gebiete. Die einzustellende Geschwindigkeit und der einzustellende Abstand sind dabei keine optionalen Vorschläge, sondern obligatorisch umzusetzende Steuerbefehle, welche zu diesem Zwecke direkt oder mittels einer Verarbeitungseinheit verarbeitet von der Empfangseinheit an das Fahrzeugsteuerungssystem weitergeleitet und in Abhängigkeit weiterer Bedingungen vom Fahrzeugsteuerungssystem eingestellt werden. Der vorgegebene Abstand kann dabei als Zeitlücke, als Längenmaß oder als gewünschte Verkehrsdichte formatiert sein. Im letzten Falle ist es auch möglich, sowohl die Geschwindigkeitsvorgabe als auch die Abstandsvorgabe kombiniert innerhalb eines Formates vorzugeben. Die Übermittlung der Geschwindigkeit und des Abstandes findet vorzugsweise in einer Übermittlung statt, kann aber auch in mehreren sequentiell oder parallel stattfindenden Übermittlungen erfolgen und wird im Allgemeinen vom verwendeten Nachrichtenprotokoll abhängig sein. Die vorgegebene Geschwindigkeit und der Abstand können dabei auch als Gradient oder als variabel, also im Zeitablauf veränderlich vorgegeben werden. Damit ist auch die Übermittlung einer (positiven oder negativen) vorgegebenen Beschleunigung, gegebenenfalls ergänzt um eine Zeitdauer zur Definition einer Zielgeschwindigkeit, umfasst.A further step of the method according to the invention is the transmission of a specification of a speed to be set and a distance to be set to the preceding vehicle for a first of the at least two geographical areas. The speed to be set and the distance to be set are not optional proposals, but mandatory commands to be implemented, which are processed for this purpose directly or by a processing unit processed by the receiving unit to the vehicle control system and set in dependence on other conditions of the vehicle control system. The predetermined distance can be formatted as a time gap, as a measure of length or as the desired traffic density. In the latter case, it is also possible to specify both the speed specification and the distance specification combined within a format. The transmission of the speed and the distance preferably takes place in a transmission, but can also take place in several sequential or parallel transmissions and will generally depend on the message protocol used. The predetermined speed and the distance can also be specified as a variable or variable, ie variable over time. This also includes the transmission of a (positive or negative) predetermined acceleration, optionally supplemented by a time duration for the definition of a target speed.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das vorzugsweise regelmäßige Ermitteln der Position des Fahrzeugs, an dessen Empfangseinheit eine Übermittlung erfolgt ist, durch eine dem jeweiligen Fahrzeug zugeordnete Verarbeitungseinheit. Eine Positionsermittlung ist grundsätzlich bekannt. Diese kann absolut oder relativ definiert sein und in den oben genannten Formen vorliegen. Entsprechend ist auch das Ermittlungsverfahren ausgelegt, das vorzugsweise mithilfe von Laufzeitsignalen, ausgesendet von Satelliten oder lokalen Sendern, durchgeführt wird. Die Ermittlung kann das alleinige Auslesen einer bereits durch andere Systeme ermittelten Position oder auch das Aktivieren eines Positionserfassungssystems, z. B. eines GNSS oder ein auf Landmarken basierendes Positionserfassungssystem, umfassen. Die Verarbeitungseinheit ist zum Ermitteln der Position ausgelegt und kann als eine eigenständige Rechnereinheit nur zu diesem Zweck oder als Teil einer multitaskfähigen Rechnereinheit, z. B. ein Steuergerät für Fahrerassistenzsysteme, oder einem Verbund derartiger Rechnereinheiten ausgeführt sein. Vorzugsweise steht die Verarbeitungseinheit in Verbindung mit dem Positionserfassungssystem und/oder mit zur Positionserfassung verwendeten Datenquellen bzw. Erfassungsmitteln. Die Positionsermittlung findet vorzugsweise regelmäßig bzw. permanent, also, je nach Berechnungskapazität der Verarbeitungseinheit, wiederholt in kurzen Intervallen statt. Je kürzer die Intervalle sind, desto höher ist die Auflösung der Position und desto genauer kann die Position ermittelt werden. Der Beginn der regelmäßigen Positionsermittlung kann durch eine der Übermittlungen der Vorgabeinstanz getriggert gestartet werden oder im Vorfeld bereits von dem Fahrzeug durchgeführt werden.A further step of the method according to the invention is the preferably regular determination of the position of the vehicle at the receiving unit of which a transmission has taken place by a processing unit assigned to the respective vehicle. A position determination is basically known. This can be absolute or relative and defined in the above forms. Accordingly, the determination method is also designed, which is preferably carried out with the aid of transit time signals transmitted by satellites or local transmitters. The determination can be the sole readout of a position already determined by other systems or the activation of a position detection system, eg. A GNSS or a landmark based position sensing system. The processing unit is designed to determine the position and can be used as a standalone computer unit only for this purpose or as part of a multitask computer unit, eg. B. a control unit for driver assistance systems, or a composite of such Computer units to be executed. The processing unit is preferably in connection with the position detection system and / or with data sources or detection means used for position detection. The position determination preferably takes place regularly or permanently, ie, depending on the computing capacity of the processing unit, repeatedly at short intervals. The shorter the intervals, the higher the resolution of the position and the more accurate the position can be determined. The beginning of the regular position determination can be started triggered by one of the transmissions of the default instance or can already be carried out beforehand by the vehicle.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Abgleichen der ermittelten Position mit dem ersten geographischen Gebiet durch die Verarbeitungseinheit. Die Verarbeitungseinheit steht in Verbindung mit der Empfangseinheit und erhält von dieser die übermittelten geographischen Gebiete. Das Abgleichen stellt fest, ob die ermittelte Position innerhalb eines der geographischen Gebiete liegt. Das Ergebnis des Abgleichens ist die Übereinstimmung oder Nichtübereinstimmung der ermittelten Position mit dem ersten geographischen Gebiet.A further step of the method according to the invention is the matching of the determined position with the first geographical area by the processing unit. The processing unit is in communication with the receiving unit and receives from this the transmitted geographical areas. Matching determines if the determined position is within one of the geographic areas. The result of matching is the match or disagreement of the determined position with the first geographic area.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Einstellen der vorgegebenen einzustellenden Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des vorgegebenen einzustellenden Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug durch die Verarbeitungseinheit, wenn die ermittelte Position mit dem ersten geographischen Gebiet übereinstimmt, wobei das Fahrzeug ein potentielles Zielfahrzeug ist. Ergibt das Abgleichen, dass die ermittelte Position innerhalb des ersten geographischen Gebiets liegt und das Fahrzeug ggf. in die richtige Fahrtrichtung fährt, ist die Bedingung zum Einstellen von Geschwindigkeit und Abstand des Fahrzeugs erfüllt, und das Fahrzeug kann als potentielles Zielfahrzeug angesehen werden. Die Verarbeitungseinheit leitet dazu beispielsweise die Steuerbefehle an das Fahrzeugsteuerungssystem weiter, welches daraufhin die Geschwindigkeit und den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einstellt, beispielsweise in der Art oder mittels eines Abstandstempomats (ACC - Adaptive Cruise Control) oder durch direkte Ansteuerung der notwendigen Aktoren, wie Drosselklappe, Bremszylinder usw. Es können weitere Bedingungen an das Einstellen geknüpft werden, beispielsweise eine korrekt authentifizierte Nachricht, ein gültiger Zugriffscode oder Ähnliches.A further step of the method according to the invention is the setting by the processing unit of the predetermined speed of the vehicle to be set and the predetermined distance to be set for the preceding vehicle when the determined position coincides with the first geographical area, the vehicle being a potential target vehicle. If the matching results in the determined position being within the first geographical area and the vehicle possibly traveling in the right direction of travel, then the condition for setting the speed and distance of the vehicle is fulfilled and the vehicle can be considered as a potential target vehicle. For this purpose, the processing unit forwards, for example, the control commands to the vehicle control system, which then adjusts the speed and the distance to the vehicle in front, for example in the manner or by means of an Adaptive Cruise Control (ACC) or by direct control of the necessary actuators, such as throttle flap, Brake cylinder, etc. Other conditions may be attached to the setting, such as a correctly authenticated message, a valid access code, or the like.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Auswählen eines Zielfahrzeugs aus den Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz durch eine der Vorgabeinstanz zugeordneten Auswahleinheit. Die Auswahleinheit kann automatisch nach vorgegebenen Kriterien, z. B. Kennzeichen, Fahrzeugtyp, Fahrstil, ein Zielfahrzeug auswählen. Das Zielfahrzeug kann auch durch eine Person, beispielsweise einen Polizisten, nach diesen oder weiteren Kriterien ausgewählt werden. Die Auswahleinheit bestünde in dem Fall aus dem Polizisten und einer Eingabeeinheit, die eine technische Schnittstelle zur Vorgabeinstanz, beispielsweise dem Polizeifahrzeug, aufweist. Die Kriterien können dabei im Vorfeld festgelegt werden, z. B. bei einer gezielten Fahndung oder Rasterfahndung, oder die Kriterien werden anhand der tatsächlich vorhandenen bzw. vorgefundenen Fahrzeuge im Umfeld der Vorgabeinstanz oder im ersten geographischen Gebiet adaptiert.A further step of the method according to the invention is the selection of a target vehicle from the vehicles in the vicinity of the default position by a selection unit assigned to the default instance. The selection unit can automatically according to predetermined criteria, eg. As license plate, vehicle type, driving style, select a target vehicle. The target vehicle may also be selected by a person, for example a police officer, according to these or other criteria. The selection unit would be in the case of the police officer and an input unit, which has a technical interface to the default instance, such as the police vehicle. The criteria can be determined in advance, z. As in a targeted manhunt or dragnet, or the criteria are adapted based on the actually existing or found vehicles in the environment of the default or in the first geographical area.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Ermitteln des Einfahrens des Zielfahrzeugs in ein zweites der mindestens zwei geografischen Gebiete durch eine der Vorgabeinstanz zugeordnete Ermittlungseinheit. Das Ermitteln des Einfahrens ist dabei weit auszulegen. Es kann das tatsächliche Einfahren mittels der Vorgabeinstanz zugeordneten Umfelderfassungsmitteln, wie Kamera, Radar, Lidar, Lichtschranke, Induktionsschleife, über Funkortung, bzw. einer Kombination mehrerer Umfelderfassungsmittel erfasst werden. Es kann aber auch das Einfahren vorausberechnet bzw. prädiziert werden, was angesichts der eingestellten Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs mit relativ geringem Berechnungsaufwand möglich ist. Die Ermittlungseinheit kann mit der Auswahleinheit in Verbindung stehen oder zusammen mit der Auswahleinheit oder weiteren Einheiten Teil einer Berechnungseinheit oder eines Verbundes mehrerer Berechnungseinheiten sein. Die Umfelderfassungsmittel können ebenfalls mit der Ermittlungseinheit in Verbindung stehen. Weiterhin kann das Ermitteln des Einfahrens in das zweite geographische Gebiet durch einen Polizisten erfolgen, der durch herkömmliche Winkbewegung einer Polizeikelle o. ä. dem Fahrer bzw. Insassen anzeigt, dass das Fahrzeug angehalten werden soll. Das Umfelderfassungsmittel kann alternativ oder zusätzlich die Winkbewegung erfassen, wodurch wiederum die Ermittlungseinheit das Einfahren ermittelt. Als Umfelderfassungsmittel kommen dabei optische Erfassungsmittel, wie der Vorgabeinstanz zugeordnete Kameras, oder auch kinetische Erfassungsmittel, wie Bewegungssensoren in der Polizeikelle oder dem Polizisten zugeordnete tragbare Geräte, wie ein Fitnessarmband, und viele mehr in Frage. Dies hätte den Vorteil, dass der Polizist auch spontan ein Fahrzeug kontrollieren kann, das nach den ursprünglich vorgegebenen Kriterien nicht kontrolliert worden wäre. Außerdem kann die Ermittlungseinheit das Einfahren des Zielfahrzeugs anhand vorliegender Kommunikation ermitteln. Car-to-X fähige Fahrzeuge senden regelmäßig sogenannte CAMs (Cooperative Awareness Message) aus, die auch die Position des aussendenden Fahrzeugs enthalten. Die Vorgabeinstanz, die die CAM empfängt, kann daraufhin die enthaltene Position mit dem zweiten geographischen Gebiet abgleichen und bei Übereinstimmung das Einfahren ermitteln. Alternativ oder zusätzlich kann auch das Zielfahrzeug einen Parameter „Wegpunkt erreicht“ aussenden. Gegebenenfalls ist dafür das Übertragungsprotokoll der CAM zu erweitern oder es wird eine separate Nachricht ausgesandt. Vorzugsweise wird eine Kombination aus mehreren oben genannten Ermittlungsverfahren zur Plausibilisierung und Genauigkeitssteigerung der Ermittlung des Einfahrens angewendet.A further step of the method according to the invention is determining the entry of the target vehicle into a second of the at least two geographical areas by a determination unit assigned to the default instance. The determination of the retraction is to be interpreted broadly. It is possible to detect the actual entry of surroundings detection means, such as camera, radar, lidar, light barrier, induction loop, via radio location, or a combination of a plurality of surroundings detection means, assigned to the predefined entity. However, it can also be predicted or predicted the entry, which is possible in view of the set speed of the target vehicle with relatively little computational effort. The determination unit may be in connection with the selection unit or, together with the selection unit or further units, be part of a calculation unit or a group of several calculation units. The environment detection means may also be in communication with the determination unit. Furthermore, the determining of the entry into the second geographical area can be carried out by a police officer who, by means of conventional winking movement of a police cell or the like, indicates to the driver or passengers that the vehicle should be stopped. The surroundings detection means may alternatively or additionally detect the angular movement, whereby in turn the detection unit determines the retraction. Optical detection means, such as cameras assigned to the default instance, or else kinetic detection means, such as motion sensors in the police cell or the policeman assigned to portable devices, such as a fitness bracelet, and many more, are suitable as surroundings detection means. This would have the advantage that the police officer can also spontaneously control a vehicle that would not have been controlled according to the criteria originally set. In addition, the determination unit can determine the retraction of the target vehicle based on existing communication. Car-to-X-capable vehicles regularly send so-called CAMs (Cooperative Awareness Messages), which also contain the position of the emitting vehicle. The default instance receiving the CAM may then return the contained position to the second geographic area adjust and determine when retracting. Alternatively or additionally, the target vehicle can also send out a parameter "waypoint reached". If necessary, to extend the transmission protocol of the CAM or a separate message is sent out. Preferably, a combination of a plurality of above-mentioned determination methods for plausibility and accuracy increase the determination of the Einfahren is applied.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Übermitteln der Anweisung für das zweite geographische Gebiet, wenn das Zielfahrzeug in das zweite geographische Gebiet einfährt. Die Anweisung wird an alle Fahrzeuge im Umfeld der Vorgabeinstanz übermittelt. Es ist grundsätzlich möglich, mit dem ersten Übermitteln der wenigstens zwei geographischen Gebiete und/oder der Vorgabe der einzustellenden Geschwindigkeit bzw. des einzustellenden Abstands auch die Anweisung zu übermitteln. Dies könnte zur Folge haben, dass sämtliche Fahrzeuge im Umfeld diese Anweisung ausführen, sobald sie das zweite geographische Gebiet erreichen. Dies würde eine allgemeine Verkehrskontrolle im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ermöglichen, würde jedoch die gestellte Aufgabe, Anweisungen über eine Broadcastnachricht gezielt an Fahrzeuge zu übermitteln, nicht erfüllen.Another step of the method according to the invention is to transmit the instruction for the second geographical area when the destination vehicle enters the second geographical area. The instruction is transmitted to all vehicles in the environment of the default setting. In principle, it is also possible to transmit the instruction with the first transmission of the at least two geographical areas and / or the specification of the speed to be set or of the distance to be set. This could result in all surrounding vehicles executing this instruction as soon as they reach the second geographic area. This would allow a general traffic control in the context of the method according to the invention, but would not fulfill the stated task of selectively transmitting instructions to a vehicle via a broadcast message.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Abgleichen der ermittelten Position mit dem zweiten geographischen Gebiet durch die Verarbeitungseinheit. Dies erfolgt analog des Abgleichens der ermittelten Position mit dem ersten geographischen Gebiet. Das Ermitteln der Position findet, wie bereits beschrieben, vorzugsweise regelmäßig bzw. permanent statt, kann aber auch getriggert erfolgen, beispielsweise durch die Übermittlung der Anweisung. Ergebnis des Abgleichens ist die Übereinstimmung oder Nichtübereinstimmung der ermittelten Position mit dem zweiten geographischen Gebiet.A further step of the method according to the invention is the matching by the processing unit of the determined position with the second geographical area. This is analogous to the matching of the determined position with the first geographical area. Determining the position takes place, as already described, preferably regularly or permanently, but can also be triggered, for example, by the transmission of the instruction. The result of the matching is the conformity or non-conformity of the determined position with the second geographical area.

Ein weiterer Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Ausführen der Anweisung durch die Verarbeitungseinheit des Zielfahrzeugs, wenn die ermittelte Position mit dem zweiten geographischen Gebiet übereinstimmt. Damit ist die technische Wirkung des erfindungsgemäßen Verfahrens, ein Fahrzeug gezielt über Broadcast-Nachrichten anzusprechen, realisiert.A further step of the method according to the invention is the execution of the instruction by the processing unit of the target vehicle when the determined position coincides with the second geographical area. Thus, the technical effect of the method according to the invention to address a vehicle selectively via broadcast messages, realized.

Ein weiterer möglicher Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Überwachung des Ausführens der Anweisung durch die Vorgabeinstanz und das Einleiten geeigneter Maßnahmen, wenn erkannt wird, dass die Anweisung nicht ausgeführt wird, wobei geeignete Maßnahmen das erneute Senden oder Übermitteln der Anweisung für das zweite geographische Gebiet und/oder weitere polizeiliche Maßnahmen, wie das Errichten einer Straßensperre, das Ausbringen eines Nagelbandes oder das zwangsweise Stilllegen sämtlicher Fahrzeuge im Umfeld, sind.Another possible step of the method according to the invention is to monitor the execution of the instruction by the default entity and to initiate appropriate actions if it is detected that the instruction is not being executed, taking appropriate measures to retransmit or transmit the instruction for the second geographical area and / or other police measures, such as the construction of a roadblock, the application of a nail strip or forcible decommissioning of all vehicles in the environment are.

Das Verfahren findet in Kooperation mehrerer technischer Komponenten statt, die verfahrenstechnisch miteinander kooperieren: Vorgabeinstanz, Fahrzeuge in dessen Umgebung und Zielfahrzeug. Praktisch umgesetzt wird das Verfahren vorzugsweise mittels einer Software, die als Ganzes oder in unterschiedlichen Teilen in jedem beteiligten System implementiert ist. Das zweistufige Verfahren bewirkt überraschender Weise, dass die Fahrzeuge sich so ordnen, dass sie feststellen, ob sie von einer allgemeinen Nachricht angesprochen oder nicht angesprochen sind, und damit eine gezielte Anweisung an ein Zielfahrzeug über eine allgemein und weit verbreitete Nachricht ermöglicht. Besonders vorteilhaft ist dies ohne Aufbau einer bilateralen Kommunikations- bzw. Datenverbindung, auch Unicast-Verbindung genannt, zwischen der Vorgabeinstanz und den Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz bzw. dem Zielfahrzeug möglich.The procedure takes place in co-operation of several technical components, which co-operate procedurally with each other: prescription instance, vehicles in its environment and target vehicle. In practice, the method is preferably implemented by means of software implemented as a whole or in different parts in each participating system. The two-step process surprisingly causes the vehicles to arrange to determine if they are addressed or unresponsive to a general message, thereby enabling targeted instruction to a target vehicle via a common and widely distributed message. This is particularly advantageous without building a bilateral communication or data connection, also called unicast connection, between the default and the vehicles in the environment of the default or the target vehicle possible.

Der erste geographische Bereich kann als Annäherungs- bzw. Vorbereitungszone angesehen werden. Fahrzeuge, die sich den geographischen Bereichen annähern, empfangen die von der Vorgabeinstanz ausgesendeten geographischen Gebiete und gleichzeitig oder nachgelagert Vorgaben für jedes der Gebiete. Die Vorgaben für das erste Gebiet, eine einzustellende Geschwindigkeit und ein einzustellender Abstand, bewirken eine Anordnung der Fahrzeuge, so dass sich immer nur ein Fahrzeug im zweiten geographischen Gebiet befindet. Außerdem kann ein Fahrzeug bei definierter Geschwindigkeit einfacher und zuverlässiger als Zielfahrzeug identifiziert werden. Fährt nun das Zielfahrzeug in das zweite geographische Gebiet ein, wird diese Anweisung ausgesendet. Alle Fahrzeuge im Umfeld empfangen die Anweisung, jedoch ist nur bei einem Fahrzeug die Bedingung zur Umsetzung der Anweisung, nämlich der Aufenthalt im zweiten geographischen Gebiet, erfüllt. Im Ergebnis führt nur das Zielfahrzeug die Anweisung aus.The first geographic area can be considered as the approach or preparation zone. Vehicles approaching the geographic areas receive the geographic areas transmitted by the default population and simultaneously or downstream provide targets for each of the areas. The specifications for the first area, a set speed and a distance to be set, cause an arrangement of the vehicles, so that there is always only one vehicle in the second geographical area. In addition, a vehicle can be identified at defined speed easier and more reliable than the target vehicle. Now drives the target vehicle in the second geographical area, this instruction is sent out. All vehicles in the vicinity receive the instruction, however, only one vehicle fulfills the condition for implementing the instruction, namely the stay in the second geographical area. As a result, only the target vehicle executes the instruction.

Anweisungen beziehen sich im Sinne der Erfindung auf Steuerbefehle für das Fahrzeug, welche als direkte Steuerbefehle für einzelne Aktoren oder vorzunehmende Handlungen bzw. einzustellende Zielzustände, die wiederum von der Verarbeitungseinheit in konkrete Steuerbefehle umgerechnet werden, übermittelt werden. Diese können eine einzustellende Geschwindigkeit, ein einzustellender Abstand, eine zu befahrende Trajektorie oder Zielzustände, wie ein sicherer Zustand bei autonomen Fahrzeugen sein. Die Verarbeitungseinheit ermittelt dann, ob und wie die Steuerbefehle umgerechnet werden müssen, damit das Fahrzeug die Anweisung umsetzen kann. Trajektorien bestehen z. B. üblicherweise aus Befehlen zu Längs- und Querführung, die durch Aktuatoren, z. B. Lenksteller, Drosselklappen, Einspritzmengen und/oder Bremszylinder, in tatsächliche Fahrzeughandlungen übersetzt werden. Anweisungen können auch weitere, von der reinen Fahrdynamik unabhängige Vorgaben, z. B. ein gezieltes Ein- oder Ausschalten bzw. Verändern der Charakteristik der Fahrzeugbeleuchtung, ein Öffnen eines oder mehrerer Fahrzeugfenster, und vieles mehr allein oder in Kombination umfassen.In the context of the invention, instructions relate to control commands for the vehicle, which are transmitted as direct control commands for individual actuators or actions to be taken or target states to be set, which in turn are converted by the processing unit into concrete control commands. These can be a speed to be set, a distance to be set, a trajectory to be traveled or target states, such as a safe state in autonomous vehicles. The processing unit then determines if and how the control commands need to be converted to allow the vehicle to execute the instruction can implement. Trajectories exist z. B. usually from commands to longitudinal and transverse guidance by actuators, z. As steering plates, throttle valves, injection quantities and / or brake cylinders are translated into actual vehicle handling. Instructions can also other, independent of the pure driving dynamics specifications, eg. As a targeted switching on or off or changing the characteristics of the vehicle lighting, opening of one or more vehicle windows, and much more alone or in combination include.

Im bevorzugten Anwendungsfall ist die Anweisung an ein wenigstens teilautonomes Fahrzeug das Einstellen eines sicheren Zustands, also das gefahrlose Abstellen bzw. Parken am Straßenrand.In the preferred application, the instruction to an at least teilautonomes vehicle setting a safe state, so the safe parking or parking on the roadside.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Anweisung ein drittes geographisches Gebiet und eine umzusetzende Handlung. Die Verarbeitungseinheit des Zielfahrzeugs ermittelt aus dieser Anweisung eine Trajektorie und die notwendigen Steuerbefehle zur Realisierung bzw. zur Umsetzung der Trajektorie. Das dritte geographische Gebiet kann ein vom Zielfahrzeug anzufahrendes Zielgebiet oder zu vermeidendes Sperrgebiet sein. Die Handlung kann ein sofortiger Stopp, ein komfortables Anhalten, die Überführung in einen sicheren Zustand oder auch die Räumung oder Umfahrung eines Gebietes sein.In an advantageous development of the method according to the invention, the instruction comprises a third geographical area and an action to be implemented. From this instruction, the processing unit of the target vehicle determines a trajectory and the necessary control commands for the realization or implementation of the trajectory. The third geographical area may be a destination area to be approached by the destination vehicle or a restricted area to be avoided. The action may be an immediate stop, a comfortable stop, the transfer to a safe state, or the eviction or evasion of an area.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die elektronische Nachricht einen Authentifikationsschlüssel. Dieser authentifiziert die Vorgabeinstanz, damit die übermittelten Steuerbefehle und Anweisungen vom Fahrzeug als umzusetzende Handlungen akzeptiert werden, die innerhalb definierter Sicherheitsschranken nicht vom Fahrzeugführer überstimmt werden können. Sicherheitsschranken sind notwendig, damit bei Störungen oder Manipulationen des Senders oder der Übermittlung das Zielfahrzeug nicht in einen sicherheitskritischen Zustand gebracht werden kann. Derartige Sicherheitsschranken sind im Stand der Technik beispielsweise anhand von Sicherheitsebenen, sogenannte Safety Layer oder Watch-Dogs, in Steuergeräten von Fahrzeugen implementiert. Die Kommunikation zwischen der Vorgabeinstanz und den Fahrzeugen im Umfeld erfolgt besonders bevorzugt verschlüsselt, damit die Übermittlung, speziell der Authentifikationsschlüssel, nicht von Unbefugten ausgelesen werden kann.In an advantageous development of the method according to the invention, the electronic message comprises an authentication key. This authenticates the default instance so that the transmitted control commands and instructions are accepted by the vehicle as actions to be implemented, which can not be overruled by the driver within defined safety barriers. Safety barriers are necessary so that the target vehicle can not be brought into a safety-critical state in the event of disruptions or manipulations of the transmitter or the transmission. Such safety barriers are implemented in the prior art, for example on the basis of security levels, so-called safety layers or watchdogs, in control units of vehicles. The communication between the default and the vehicles in the environment is particularly preferably encrypted so that the transmission, especially the authentication key, can not be read out by unauthorized persons.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das erste geographische Gebiet in wenigstens zwei zu befahrende geographische Untergebiete unterteilt und übermittelt. Dadurch wird eine noch effizientere und/oder selektivere Anordnung der Fahrzeuge ermöglicht. So kann das erste geographische Gebiet, welches als Annäherungs- bzw. Vorbereitungszone fungiert, beispielsweise auf mehrere Fahrspuren aufgeteilt werden. Jedem geographischen Untergebiet kann eine eigene Vorgabeinstanz zugeordnet sein.In an advantageous development of the method according to the invention, the first geographical area is subdivided and transmitted into at least two geographical sub-areas to be traveled. This allows an even more efficient and / or more selective arrangement of the vehicles. Thus, the first geographical area, which acts as a preparation zone, for example, be divided into several lanes. Each geographical sub-area can be assigned its own default instance.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die wenigstens zwei geographischen Untergebiete in Fahrtrichtung des potentiellen Zielfahrzeugs parallel und/oder sequentiell zueinander angeordnet. Parallel angeordnete Untergebiete beziehen sich auf nebeneinander liegende Fahrspuren mit derselben Fahrtrichtung. Dadurch können die Fahrzeuge vorteilhafterweise gleichmäßig auf mehrere Fahrspuren verteilt werden. Sequentiell angeordnete Untergebiete beziehen sich auf eine in mehrere, in Fahrtrichtung aufeinander folgende Abschnitte aufgeteilte Fahrspur, in denen beispielsweise unterschiedliche Geschwindigkeiten und Abstände vorgegeben sein können. Dies ermöglicht vorteilhafterweise eine stufenweise Anpassung der Geschwindigkeit, was insbesondere bei großen Differenzen zwischen der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und der vorgegebenen Geschwindigkeit sinnvoll ist.In a particularly advantageous development of the method according to the invention, the at least two geographical subareas are arranged parallel and / or sequentially to one another in the direction of travel of the potential target vehicle. Parallel sub-areas refer to adjacent lanes with the same direction of travel. As a result, the vehicles can advantageously be evenly distributed over several lanes. Sequentially arranged subareas refer to a lane divided into several sections following one another in the direction of travel, in which, for example, different speeds and distances can be predetermined. This advantageously allows a gradual adaptation of the speed, which makes sense especially in the case of large differences between the permissible maximum speed and the predetermined speed.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Zuordnen des Fahrzeugs zu dem von ihm zu befahrenden geographischen Untergebiet mittels eines übermittelten Zeitsignals oder Zufallssignals. Jede Übermittlung eines Untergebiets kann mit einem Zeitsignal oder einem Zufallssignal versehen sein, das sich bei gleichbleibendem Untergebiet mit jeder Übermittlung ändert. Mittels einer in der Verarbeitungseinheit hinterlegten oder mitübermittelten Zuordnungsvorschrift kann die Verarbeitungseinheit aus dem Zeitsignal oder dem Zufallssignal das zu befahrende Untergebiet ermitteln. Die Zuordnungsvorschrift kann eine Anweisung umfassen, dass ein einmal befahrenes Untergebiet trotz sich verändernder Zeit- oder Zufallssignale nicht mehr gewechselt wird. Eine derartige Zuordnungsvorschrift kann beispielsweise lauten, dass das erste Untergebiet bei ungeradem Sekundentakt oder ungerader Zufallszahl und das zweite Untergebiet bei geradem Sekundentakt bzw. gerader Zufallszahl zu befahren ist. Die Zeit- oder Zufallssignale können in Abhängigkeit der vorhandenen Verkehrsdichte generiert werden. Das zuerst empfangene Zeit- oder Zufallssignal codiert das zu befahrende geographische Untergebiet bzw. die zu befahrende Fahrspur.In a particularly advantageous development of the method according to the invention, the vehicle is assigned to the geographical subarea to be traveled by means of a transmitted time signal or random signal. Each transmission of a subarea may be provided with a time signal or a random signal which changes with a constant subarea with each transmission. The processing unit can determine the sub-area to be traveled from the time signal or the random signal by means of an assignment rule stored or communicated in the processing unit. The assignment rule may include an instruction that a once traveled sub-area is not changed despite changing time or random signals. Such an assignment rule may be, for example, that the first subarea is to be traveled at odd second or odd random number and the second subarea at even second or even random number. The time or random signals can be generated depending on the existing traffic density. The first received time or random signal encodes the to be traveled geographical sub-area or to be traveled lane.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Zuordnen des Fahrzeugs zu dem von ihm zu befahrenden geographischen Untergebiets mittels eines übermittelten Fahrzeugselektionsparameters. Die einzelnen Fahrzeuge können die jeweilige zu befahrende Fahrspur, also das zu befahrende geographische Untergebiet, in Abhängigkeit eines mit dem ersten geographischen Gebiet oder den wenigstens zwei geographischen Untergebieten übermittelten Fahrzeugselektionsparameters ermitteln. Der Fahrzeugselektionsparameter dient als Selektionskriterium, anhand dessen sich das Fahrzeug bzw. die Verarbeitungseinheit selbst einer Fahrspur zuordnet. Ein derartiges Selektionskriterium kann z. B. der Fahrzeugtyp sein. So können Lastkraftwagen, die Ziel einer Verkehrskontrolle sind, auf eine andere Spur geleitet werden als beispielsweise Personenkraftwagen. Weitere beispielhafte Selektionskriterien sind die Fahrzeugmarke, die Nationalität der Zulassung, die Fahrzeugfarbe oder eine Kombination mehrerer derartiger Selektionskriterien.In a particularly advantageous development of the method according to the invention, the vehicle is assigned to the geographical subarea to be traveled by it by means of a transmitted vehicle selection parameter. The individual vehicles, the respective traffic lane to be traveled, so the geographic sub-area to be traveled, depending on one with determine the vehicle selection parameter transmitted to the first geographical area or the at least two geographical sub-areas. The vehicle selection parameter serves as a selection criterion, by means of which the vehicle or the processing unit itself associates with a lane. Such a selection criterion can, for. B. be the vehicle type. For example, lorries that are the subject of traffic control can be directed onto a different track than, for example, passenger cars. Further exemplary selection criteria are the vehicle brand, the nationality of the authorization, the vehicle color or a combination of a plurality of such selection criteria.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mit jedem der wenigstens zwei geographischen Untergebiete jeweils unterschiedliche Vorgaben einzustellender Geschwindigkeiten und einzustellender Abstände übermittelt. Dadurch kann vorteilhafterweise der Verkehrsfluss einerseits aufrecht erhalten werden und andererseits ausreichend Gelegenheit zur Auswahl des Zielfahrzeugs zur Verfügung stehen.In a particularly advantageous development of the method according to the invention, different specifications of speeds to be set and distances to be set are transmitted with each of the at least two geographical subareas. As a result, the traffic flow can advantageously be maintained on the one hand, and sufficient opportunity for selecting the target vehicle on the other hand to be available.

Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Verfahren zum gezielten Übermitteln einer Anweisung von einer Vorgabeinstanz an ein Zielfahrzeug gelöst, wobei eine Übermittlung durch Aussenden einer elektronischen Nachricht mittels einer Sendeeinheit der Vorgabeinstanz und Empfangen der elektronischen Nachricht mittels Empfangseinheiten von Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz erfolgt. Das zweite erfinderische Verfahren unterscheidet sich in einem wesentlichen Punkt von dem ersten erfinderischen Verfahren, wobei im Folgenden lediglich auf die daraus resultierenden Unterschiede eingegangen wird. Nichtgenannte Merkmale, Definitionen, Vorteile, Ausführungsformen und Ausgestaltungen stimmen mit denen des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens überein.The object is further achieved by a method for selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle, wherein a transmission by sending an electronic message by means of a transmitting unit of the default entity and receiving the electronic message by means of receiving units of vehicles in the environment of the default occurs. The second inventive method differs in a substantial point from the first inventive method, wherein in the following only the resulting differences will be discussed. Not mentioned features, definitions, advantages, embodiments and embodiments are consistent with those of the first method according to the invention.

Zunächst erfolgt im zweiten erfindungsgemäßen Verfahren das Übermitteln wenigstens eines geographischen Gebiets. Es werden weiterhin wenigstens zwei definierte geographische Gebiete benötigt, allerdings wird nur das erste geographische Gebiet an die Fahrzeuge im Umfeld übermittelt. Die Übermittlung der Vorgabe der einzustellenden Geschwindigkeit und des einzustellenden Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug erfolgt analog zum ersten Verfahren. Wenn die ermittelte Position mit dem ersten geographischen Gebiet übereinstimmt, stellt das Fahrzeug beide ein. Anschließend wird, wie gehabt, ein Zielfahrzeug aus den Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz durch eine der Vorgabeinstanz zugeordnete Auswahleinheit ausgewählt.First, in the second method according to the invention, at least one geographical area is transmitted. Furthermore, at least two defined geographical areas are required, but only the first geographical area is transmitted to the surrounding vehicles. The transmission of the specification of the speed to be set and the distance to be set to the vehicle in front is analogous to the first method. If the determined position coincides with the first geographical area, the vehicle stops both. Subsequently, as before, a target vehicle is selected from the vehicles in the vicinity of the default position by a selection unit assigned to the default instance.

Im nächsten Schritt des zweiten erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Ermitteln des Einfahrens des Zielfahrzeugs in ein zweites geographisches Gebiet durch eine der Vorgabeinstanz zugeordnete Ermittlungseinheit. Dies kann wie in dem ersten erfindungsgemäßen Verfahren erfolgen und wird vorzugsweise durch Abgleich der von dem Zielfahrzeug ausgesandten Position mit dem zweiten geographischen Gebiet von der Ermittlungseinheit durchgeführt. Bei der Car-To-X-Kommunikation erfolgt üblicherweise eine Positionsübermittlung, beispielsweise mittels einer regelmäßig ausgesendeten CAM. Eine weitere Möglichkeit der Positionsaussendung ist über das GeoNetworking-Protokoll des ETSI-Standards implementiert. Dabei wird neben der Position auch eine zumindest lokal, also innerhalb der Kommunikationsreichweite, eindeutige Identifikation (ID) des Fahrzeugs in Form einer Adresse ausgesandt, welche jedoch vornehmlich aus Datenschutzgründen regelmäßig geändert wird, so dass die wahre Identität des Fahrzeugs bzw. dessen Benutzer verschleiert bleibt und/oder eine kontinuierliche Nachverfolgung erschwert wird. Dennoch ist das Fahrzeug unter dieser Adresse, die gemäß ETSI EN 302 636-4 unter anderem eine MAC-Adresse (Media-Access-Control-Adresse) bzw. im Wesentlichen eine MAC-Adresse ist, die für die Verwendung für das GeoNetworking erweitert wird, im Car-To-X-Kommunikations-Netzwerk erreichbar und ansprechbar. In dem Moment, in dem die ausgesendete Position des Zielfahrzeugs mit dem zweiten geographischen Gebiet, das nur der Vorgabeinstanz bekannt ist, übereinstimmt, ist auch die Adresse des Zielfahrzeugs bekannt. Das Ermitteln des Einfahrens erfolgt vorzugsweise regelmäßig bzw. permanent. Dadurch kann vorteilhafterweise auch eine sich ändernde Netzwerk-Adresse des Zielfahrzeugs erkannt werden.In the next step of the second method according to the invention, determining the entry of the target vehicle into a second geographical area is effected by a determination unit assigned to the default instance. This can be done as in the first method according to the invention and is preferably carried out by matching the position emitted by the target vehicle with the second geographic area of the determination unit. In the Car-To-X communication usually takes place a position transmission, for example by means of a regularly transmitted CAM. Another possibility of sending position is implemented via the GeoNetworking protocol of the ETSI standard. In this case, in addition to the position, an identification (ID) of the vehicle in the form of an address, at least locally, ie within the communication range, is sent out in the form of an address, which, however, is regularly changed for privacy reasons, so that the true identity of the vehicle or its user remains veiled and / or continuous tracking is hampered. Nevertheless, the vehicle is at this address, which according to ETSI EN 302 636-4 is, inter alia, a MAC address (Media Access Control Address) or essentially a MAC address, which is extended for use for the GeoNetworking , reachable and responsive in the Car-To-X communication network. The moment the emitted position of the target vehicle coincides with the second geographic area known only to the default, the address of the target vehicle is also known. Determining the retraction is preferably carried out regularly or permanently. As a result, advantageously also a changing network address of the target vehicle can be detected.

Ein weiterer Schritt des zweiten erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Übermitteln der Anweisung an das Zielfahrzeug, wenn das Zielfahrzeug in das zweite geographische Gebiet einfährt. Im Unterschied zum ersten erfindungsgemäßen Verfahren wird die Anweisung nicht an die Bedingung eines übereinstimmenden Abgleichs der Position des Zielfahrzeugs mit dem zweiten geographischen Gebiet geknüpft, sondern direkt an das Zielfahrzeug adressiert. Die direkte Adressierung kann auf zwei Arten erfolgen. Zum einen kann eine Unicast-Nachricht von der Sendeeinheit der Vorgabeinstanz ausgesendet werden, die nur an das Zielfahrzeug übermittelt wird. Das Aussenden kann beispielsweise nach einem in ETSI EN 302 636-4 beschriebenen Verfahren erfolgen. Basierend auf dieser Nachricht kann ein direkt oder indirekt, über übergeordnete Fahrzeugsysteme, wie Abstandstempomat oder Spurwechselassistent, veranlasster Eingriff in die Fahrzeugsteuerung des Zielfahrzeugs erfolgen. Zum anderen kann eine Broadcast-Nachricht ausgesandt werden, die die Adresse des Empfängers, also des Zielfahrzeugs, beinhaltet und damit nur von dem richtigen Empfänger als relevant und als zu befolgen angesehen wird. Außerdem kann ein gebietsbezogener Anycast ausgesendet werden. Dabei wird auf Netzwerk- bzw. Transport-Layer-Ebene über das GeoNetworking ein Bereich vorgegeben, beispielsweise in Form eines Rechtecks, Kreises oder einer Ellipse, innerhalb dessen ein beliebiges Fahrzeug kontaktiert werden kann. Der Empfänger prüft bereits auf dieser niedrigen Ebene, ob seine Position innerhalb dieses Bereichs liegt.Another step of the second method of the invention is to transmit the instruction to the target vehicle when the target vehicle enters the second geographic area. In contrast to the first method according to the invention, the instruction is not linked to the condition of matching the position of the target vehicle with the second geographical area, but is addressed directly to the target vehicle. Direct addressing can be done in two ways. On the one hand, a unicast message can be transmitted by the transmission unit of the default entity, which is transmitted only to the destination vehicle. The transmission can take place, for example, according to a method described in ETSI EN 302 636-4. Based on this message, a direct or indirect intervention in the vehicle control system of the destination vehicle can take place via higher-level vehicle systems, such as a distance cruise control or lane change assistant. On the other hand, a broadcast message can be sent containing the address of the recipient, ie the target vehicle, and thus considered to be relevant and to be followed only by the right receiver becomes. In addition, a territory-related anycast can be sent out. At the network or transport layer level, GeoNetworking specifies an area, for example in the form of a rectangle, circle or ellipse, within which any vehicle can be contacted. The receiver already checks at this low level whether its position lies within this range.

Der der Erfindung in ihrer Gesamtheit zugrundeliegende technische Effekt, das Vereinzeln der Fahrzeuge, um somit ein Fahrzeug gezielt ansprechen zu können, wird auch im zweiten erfindungsgemäßen Verfahren realisiert. Denn auch wenn jedes Fahrzeug seine eigene ID bzw. seine (Netzwerk-)Adresse aussendet, so ist deren eindeutige Zuordnung zu einem Fahrzeug, von außerhalb des Fahrzeugs betrachtet, ad hoc nicht ohne weiteres möglich. Erst über die Separation in dem zweiten geographischen Gebiet ist eine für ein gezieltes Ansprechen hinreichend genaue Identifikation gegeben.The invention as a whole underlying technical effect, the separation of the vehicles in order to be able to address a vehicle targeted, is also realized in the second method according to the invention. For even if each vehicle transmits its own ID or its (network) address, so their unique assignment to a vehicle, viewed from outside the vehicle, ad hoc not readily possible. Only through the separation in the second geographical area is there a sufficiently precise identification for a targeted response.

Sämtliche vorteilhafte Weiterbildungen des ersten erfindungsgemäßen Verfahrens, wie sie in den abhängigen Patentansprüchen dargelegt sind, gelten analog für das zweite erfindungsgemäße Verfahren, werden jedoch aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht noch einmal detailliert aufgeführt. Der Fachmann kann auf Basis der oben und hier offenbarten Lehre eine Adaption ohne weiteres durchführen.All advantageous developments of the first method according to the invention, as set forth in the dependent claims, apply analogously to the second method according to the invention, but are not detailed again for reasons of clarity. The person skilled in the art can carry out an adaptation on the basis of the teaching disclosed above and here.

Durch die zwei erfindungsgemäßen Verfahren, die auf einer erfinderischen Grundidee basieren, ist es im Ergebnis möglich, wenigstens teilweise bzw. zeitweise autonom fahrende Fahrzeuge unabhängig von dem verwendeten Kommunikationsprotokoll sicher anzusprechen und gezielt Anweisungen zu übermitteln.As a result of the two methods according to the invention, which are based on an inventive basic idea, it is possible to address at least partially or temporarily autonomously driving vehicles independently of the communication protocol used and to transmit specific instructions.

Die Aufgabe wird weiterhin durch ein System zum gezielten Übermitteln einer Anweisung von einer Vorgabeinstanz an ein Zielfahrzeug gelöst, wobei das System zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgestaltet ist. Das erfindungsgemäße System weist eine der Vorgabeinstanz zugeordnete Sendeeinheit zum Aussenden einer elektronischen Nachricht und Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz zugeordnete Empfangseinheiten zum Empfangen der elektronischen Nachricht, wobei die elektronische Nachricht wenigstens zwei geographische Gebiete, eine Vorgabe einer einzustellenden Geschwindigkeit und eines einzustellenden Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug für ein erstes der wenigstens zwei geographischen Gebiete beinhaltet. Das erfindungsgemäße System weist weiterhin jeweils eine den Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz zugeordnete Verarbeitungseinheit zum Ermitteln der jeweiligen Position des Fahrzeugs auf, an dessen Empfangseinheit eine Übermittlung erfolgt ist, zum Abgleichen der ermittelten Position mit dem ersten geographischen Gebiet sowie zum Einstellen der vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des vorgegebenen Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug, wenn die ermittelte Position mit dem ersten geographischen Gebiet übereinstimmt. Das erfindungsgemäße System weist weiterhin eine der Vorgabeinstanz zugeordnete Auswahleinheit zum Auswählen eines Zielfahrzeugs aus den Fahrzeugen im Umfeld der Vorgabeinstanz sowie eine der Vorgabeinstanz zugeordnete Ermittlungseinheit zum Ermitteln des Einfahrens des Zielfahrzeugs in ein zweites der mindestens zwei geographischen Gebiete auf.The object is further achieved by a system for selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle, the system being designed to carry out a method according to the invention. The system according to the invention comprises a transmission unit assigned to the predefined instance for transmitting an electronic message and receiving units for receiving the electronic message to the vehicles in the vicinity of the predefined position, wherein the electronic message comprises at least two geographical areas, a specification of a speed to be set and a distance to be set for the vehicle ahead a first of the at least two geographical areas. The system according to the invention further comprises a respective processing unit for determining the respective position of the vehicle at the receiving unit, for matching the determined position with the first geographical area and for setting the predetermined speed of the vehicle and the predetermined distance to the preceding vehicle when the determined position coincides with the first geographical area. The system according to the invention further comprises a selection unit assigned to the predefined entity for selecting a target vehicle from the vehicles in the vicinity of the predefined position and a determination unit assigned to the predefined unit for determining the entry of the target vehicle into a second of the at least two geographical areas.

Dabei ist die der Vorgabeinstanz zugeordnete Sendeeinheit zum Aussenden einer weiteren elektronischen Nachricht ausgebildet, wenn das Zielfahrzeug in das zweite geographische Gebiet einfährt, wobei die weitere elektronische Nachricht die Anweisung für das zweite geographische Gebiet beinhaltet. Außerdem ist die dem Zielfahrzeug zugeordnete Verarbeitungseinheit zum Abgleichen der ermittelten Position mit dem zweiten geographischen Gebiet und zum Ausführen der Anweisung ausgebildet, wenn die ermittelte Position mit dem zweiten geographischen Gebiet übereinstimmt.In this case, the transmission unit assigned to the default instance is designed to send out another electronic message when the destination vehicle enters the second geographical area, wherein the further electronic message contains the instruction for the second geographical area. In addition, the processing unit associated with the target vehicle is adapted to match the determined position with the second geographic area and to execute the instruction when the determined position coincides with the second geographic area.

Das System besteht aus mehreren technischen Komponenten, die zur Kooperation ausgebildet sind: Vorgabeinstanz mit Sendeeinheit, Auswahleinheit und Ermittlungseinheit; Fahrzeuge im Umfeld der Vorgabeinstanz mit jeweils einer Empfangseinheit und Verarbeitungseinheit; Zielfahrzeug, das eins der Fahrzeug ist, und ebenfalls eine Empfangseinheit und eine Verarbeitungseinheit aufweist.The system consists of several technical components, which are designed for cooperation: default instance with transmitting unit, selection unit and determination unit; Vehicles in the vicinity of the default setting, each with a receiving unit and processing unit; Target vehicle, which is one of the vehicle, and also has a receiving unit and a processing unit.

Die Einheiten sind der Vorgabeinstanz und den Fahrzeugen zugeordnet, was bedeutet, dass sie lösbar oder nicht lösbar aneinander festgelegt sind oder in räumlicher Nähe zueinander stehen und in jedem Fall in datentechnischer Verbindung miteinander stehen.The units are assigned to the default instance and to the vehicles, which means that they are detachably or non-detachably fixed to one another or are in close proximity to each other and are in each case in data communication with one another.

Die funktionale Ausbildung der einzelnen Einheit kann technisch auf mehrere Arten umgesetzt werden, die beispielhaft im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie dem Ausführungsbeispiel genannt werden.The functional design of the individual unit can be technically implemented in several ways, which are exemplified in the context of the method according to the invention and the embodiment.

Ausführungsbeispielembodiment

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die schematisch in den Figuren dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren.Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are shown schematically in the figures. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the description or in the figures.

Hierbei zeigen die Figuren eine schematisch dargestellte Straßenszene einer Polizeikontrolle, jeweils in unterschiedlichen Phasen.

1 stellt eine typische Straßenszene dar, wie sie ohne erfindungsgemäß vorgegebene Geschwindigkeiten und Abstände im unmittelbaren Vorfeld einer Verkehrskontrolle vorliegt.
2 zeigt eine Straßenszene in der Vorbereitungsphase der Verkehrskontrolle.
3 zeigt dieselbe Straßenszene in einer fortgeschrittenen Phase der Verkehrskontrolle.

Here, the figures show a schematically illustrated street scene of a police control, each in different phases.

1 represents a typical street scene, as it is present without predetermined according to the invention speeds and distances in the immediate run-up to a traffic control.
2 shows a street scene in the preparation phase of traffic control.
3 shows the same street scene in an advanced phase of traffic control.

In einer typischen Straßenszene fahren Fahrzeuge 1-4 auf einer Straße 10. Die Geschwindigkeit der Fahrzeuge 1-4 sowie deren Anstand zum jeweils vorausfahrenden Fahrzeug werden von den jeweiligen Fahrern willkürlich eingestellt. Im Falle von autonom fahrenden Fahrzeugen werden Geschwindigkeit und Abstand in Abhängigkeit der Steueralgorithmen eingestellt und gegebenenfalls an Präferenzen des Fahrers bzw. Insassen angepasst, was auch das manuelle Steuern eines zum autonomen Fahren befähigten Fahrzeugs einschließt. Speziell bei autonom fahrenden Fahrzeugen werden die Abstände zum jeweils vorausfahrenden Fahrzeug geringer sein als bei manuell gesteuerten Fahrzeugen, wobei die Geschwindigkeit sogar noch höher sein könnte.Vehicles drive in a typical street scene 1 - 4 on a street 10 , The speed of the vehicles 1 - 4 as well as their decency to the respective preceding vehicle are arbitrarily set by the respective drivers. In the case of autonomous vehicles, speed and distance are adjusted depending on the control algorithms and adjusted as necessary to the preferences of the driver or occupant, which also includes manually controlling a vehicle capable of autonomous driving. Especially with autonomous vehicles, the distances to the respective preceding vehicle will be less than with manually controlled vehicles, the speed could be even higher.

Nun kann es vorkommen, dass ein Fahrzeug gestoppt werden muss. Dies kann im Rahmen allgemeiner oder gezielter Verkehrskontrollen (Polizeikontrollen), bei erkannten Mängeln oder ähnlichem vorkommen.Now it can happen that a vehicle has to be stopped. This may occur in the context of general or targeted traffic controls (police checks), detected defects or similar.

In 2 wird eine derartige Verkehrskontrolle dargestellt. Initiiert wird die Verkehrskontrolle von einer Vorgabeinstanz, hier dargestellt von einem Polizeifahrzeug 5, das über eine Datenverbindung 7 mit einer Sendeeinheit 6 in Verbindung steht. Die Sendeeinheit 6 ist üblicherweise im Polizeifahrzeug 5 verbaut und ist aus Gründen der Verständlichkeit separat dargestellt. Selbstverständlich können aber auch tatsächlich separate Sendeeinheiten 6 verwendet werden, die auch kabellos in datentechnischer Verbindung mit dem Polizeifahrzeug verbunden sein können. Dies hätte den Vorteil, die Sendeeinheit(en) dort zu positionieren, wo die elektronischen Nachrichten empfangen werden sollen und gleichzeitig die Sendeleistung zu reduzieren. Die Sendeeinheit 6 wird aktiviert, sobald das erfindungsgemäße Verfahren gestartet, also beispielsweise die Polizeikontrolle beginnen soll. Gesendet wird dann permanent, also zyklisch wiederholend, oder mittels Umfelderfassungsmitteln erkannten Fahrzeugverkehrs. Schließlich ist auch denkbar, dass ein Polizist das Senden der Sendeeinheit 6 manuell triggert.In 2 such a traffic control is presented. The traffic control is initiated by a default entity, represented here by a police vehicle 5, via a data connection 7 with a transmitting unit 6 communicates. The transmitting unit 6 is usually in the police vehicle 5 and is shown separately for the sake of clarity. Of course, but also actually separate transmission units 6 can be used, which can also be wirelessly connected in data communication with the police vehicle. This would have the advantage of positioning the transmitting unit (s) where the electronic messages are to be received while reducing the transmission power. The transmitting unit 6 is activated as soon as the method according to the invention is started, that is to say, for example, police control is to begin. Sent is then permanently, ie cyclically repeating, or vehicle detected by Umfeldfassungsmitteln vehicle traffic. Finally, it is also conceivable that a police officer triggers the transmission of the transmitting unit 6 manually.

Das Polizeifahrzeug 5 sendet über die Sendeeinheit 6 eine elektronische Nachricht aus, z. B. via Car-2-X-Kommunikation, die ein erstes geographisches Gebiet 11 und ein zweites geographisches Gebiet 12 beinhaltet. Die geographischen Gebiete werden über geographische Koordinaten, wie sie von GNSS verwendet werden, oder auch über Strecken- bzw. Straßenkilometer angegeben. Neben den wenigstens zwei geographischen Gebieten beinhaltet die ausgesendete elektronische Nachricht auch eine einzustellende Geschwindigkeit und einen einzustellenden Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug für das erste geographische Gebiet 11. Die Fahrzeuge 1-4 im Umfeld des Polizeifahrzeugs 5 empfangen die elektronische Nachricht mittels nicht dargestellter Empfangseinheiten, welche vorzugsweise am bzw. im jeweiligen Fahrzeug integriert sind. Das Umfeld des Polizeifahrzeugs 5 wird technisch durch die Sendereichweite der Sendeeinheit definiert, die über den Abschnitt der dargestellten Szene hinausreicht.The police vehicle 5 sends via the sending unit 6 an electronic message, z. Eg via car 2 -X communication, which is a first geographic area 11 and a second geographical area 12 includes. The geographical areas are indicated by geographic coordinates, as used by GNSS, or by distance or road kilometers. In addition to the at least two geographical areas, the transmitted electronic message also includes a speed to be set and a distance to be set to the preceding vehicle for the first geographical area 11 , The vehicles 1 - 4 in the vicinity of the police vehicle 5 receive the electronic message by means not shown receiving units, which are preferably integrated on or in the respective vehicle. The environment of the police vehicle 5 is technically defined by the transmission range of the transmitting unit, which extends beyond the section of the scene shown.

Wird eine elektronische Nachricht übermittelt, also ausgesendet und empfangen, erfolgt zunächst eine Authentifikation der Nachricht. Die Nachricht beinhaltet vorzugsweise einen Authentifizierungsschlüssel bzw. -code, der von der Empfangseinheit oder der Verarbeitungseinheit mit einem Code abgeglichen wird und lokal, also in der Verarbeitungseinheit hinterlegt oder über eine Zentrale über eine Kommunikationsschnittstelle abgefragt werden kann. Stimmen die Codes überein, wird den Vorgaben, die von der Empfangseinheit empfangen werden, Vorrang gegenüber Eingaben durch den Benutzer des Fahrzeugs eingeräumt. Sicherheitsgrenzen werden demgegenüber aber weiterhin priorisiert. Je nach Code, der unterschiedliche Kritikalitäten ausdrücken kann, können auch Komfortgrenzen, wie maximale positive und negative Beschleunigung, den Vorgaben gegenüber priorisiert oder nicht priorisiert werden.If an electronic message is transmitted, that is sent out and received, the message is first authenticated. The message preferably contains an authentication key or code, which is matched by the receiving unit or the processing unit with a code and locally, so stored in the processing unit or can be queried via a central office via a communication interface. If the codes match, the prescriptions received by the receiving unit are given precedence over inputs by the user of the vehicle. Safety limits, however, continue to be prioritized. Depending on the code, which can express different criticalities, comfort limits, such as maximum positive and negative acceleration, can also be prioritized or not prioritized.

Die Fahrzeuge 1-4 weisen jeweils eine Verarbeitungseinheit auf, die die Position des Fahrzeugs 1-4 vorzugsweise permanent bzw. regelmäßig erfassen und mit dem ersten geographischen Gebiet 11 aus der empfangenen elektronischen Nachricht abgleichen. Stimmt die aktuelle Position mit dem ersten geographischen Gebiet 11 überein, veranlasst die Verarbeitungseinheit das Einstellen der vorgegebenen Geschwindigkeit und des vorgegebenen Abstands, beispielsweise unter Nutzung eines Abstandstempomats (ACC). Dabei werden Sicherheitsgrenzen des Abstandstempomats vorzugsweise aufrechterhalten. Komfortgrenzen können unter Umständen umgangen bzw. überschritten werden, es kann also beispielsweise die maximale komfortable Bremsleistung erhöht werden, falls das erste geographische Gebiet 11 eine relativ geringe Ausdehnung aufweist und die Einstellung der vorgegebenen Geschwindigkeit und des vorgegebenen Abstands schnell erfolgen muss.The vehicles 1 - 4 each have a processing unit, which preferably permanently or regularly detect the position of the vehicle 1-4 and with the first geographical area 11 from the received electronic message. Matches the current position with the first geographic area 11 match, the processing unit causes the setting of the predetermined speed and the predetermined distance, for example, using a Abstandstempomats (ACC). In this case, safety limits of Abstandstempomats are preferably maintained. Comfort limits can be circumvented or exceeded under certain circumstances, so it can, for example, the maximum comfortable braking power can be increased if the first geographical area 11 has a relatively small extent and the setting of the predetermined speed and the predetermined distance must be made quickly.

Der in 2 dargestellte Endbereich des ersten geographischen Gebiets 11, das selbstverständlich über eine gewisse Ausdehnung verfügen muss, um Abstand und Geschwindigkeit der Fahrzeuge sicher einzustellen, zeigt die bereits erfolgte Anordnung der Fahrzeuge 1-4 mit konstantem vorgegebenen Abstand und der konstanten vorgegebenen Geschwindigkeit. Dem Polizeifahrzeug 5 ist eine Auswahleinheit zugeordnet, die vorzugsweise aus einer Kamera und einer Bildverarbeitungseinheit besteht. Die Bildverarbeitungseinheit erhält automatisch oder manuell eingegebene Kriterien, anhand derer die Fahrzeuge, die mittels der Kamera erfasst werden, überprüft und gegebenenfalls ausgewählt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Auswahl auch von einem Polizisten manuell erfolgen und über eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle, beispielsweise ein Touch-Display, welches das Kamerabild zeigt, an die Auswahleinheit übergeben werden. In vorliegendem Ausführungsbeispiel wird Fahrzeug 4 als Zielfahrzeug ausgewählt.The in 2 illustrated end portion of the first geographical area 11 , which of course must have a certain extent to safely adjust the distance and speed of the vehicles, shows the already arranged arrangement of the vehicles 1 - 4 with a constant predetermined distance and the constant predetermined speed. The police vehicle 5 is assigned a selection unit, which preferably consists of a camera and an image processing unit. The image processing unit receives automatically or manually entered criteria by means of which the vehicles which are detected by means of the camera are checked and optionally selected. Alternatively or additionally, the selection can also be made manually by a police officer and transferred to the selection unit via a human-machine interface, for example a touch display, which displays the camera image. In the present embodiment, vehicle 4 is selected as the target vehicle.

Dem Polizeifahrzeug 5 ist weiterhin eine Ermittlungseinheit zugeordnet, die ermittelt, wann das Zielfahrzeug 4 in den zweiten geographischen Bereich 12 einfährt. Dieser Zeitpunkt ist in 2 dargestellt. Die Ermittlungseinheit umfasst vorzugsweise eine Kamera und steht vorteilhafterweise mit der Bildverarbeitungseinheit der Auswahleinheit in Verbindung, so dass die Ermittlungseinheit über die Identität des Zielfahrzeugs informiert ist. Die Ermittlungseinheit kann auch als einfacher optischer Sensor, beispielsweise als Lichtschranke ausgeführt sind, wobei dann vorteilhafterweise eine Zählfunktion in Verbindung mit der Bildverarbeitungseinheit der Auswahleinheit implementiert sein kann. Weiterhin kann die Ermittlungseinheit eine Prädiktionseinheit umfassen, die auf Basis der Daten der Bildverarbeitungseinheit abschätzt bzw. vorhersagt, wann das Zielfahrzeug 4 in das zweite geographische Gebiet 12 einfährt. Schließlich kann die Ermittlungseinheit auch ein Mensch, vorzugsweise ein Polizist, sein, der in Verbindung mit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle, beispielsweise einem Auslöseknopf, die Ermittlungseinheit bildet.The police vehicle 5 Furthermore, a determination unit is assigned, which determines when the target vehicle 4 in the second geographical area 12 retracts. This time is in 2 shown. The determination unit preferably comprises a camera and is advantageously connected to the image processing unit of the selection unit, so that the determination unit is informed of the identity of the destination vehicle. The determination unit can also be designed as a simple optical sensor, for example as a light barrier, in which case advantageously a counting function can be implemented in conjunction with the image processing unit of the selection unit. Furthermore, the determination unit may comprise a prediction unit which estimates or predicts when the target vehicle is based on the data of the image processing unit 4 in the second geographical area 12 retracts. Finally, the determination unit may also be a person, preferably a police officer, who forms the determination unit in conjunction with a man-machine interface, for example a trigger button.

Sobald die Ermittlungseinheit ermittelt hat, dass das Zielfahrzeug 4 in das zweite geographische Gebiet 12 eingefahren ist, erfolgt das Übermitteln, also das Aussenden über die Sendeeinheit 6 und das Empfangen über die Empfangseinheiten der Fahrzeuge 1-4, der Anweisung für das zweite geographische Gebiet 12 mittels einer elektronischen Nachricht. Um die Anweisung als für das jeweilige Fahrzeug verbindlich zu erachten, erfolgt ein Abgleichen der vorzugsweise regelmäßig ermittelten Position des jeweiligen Fahrzeugs mit dem zweiten geographischen Gebiet 12 durch die jeweilige Verarbeitungseinheit.Once the investigator has determined that the target vehicle 4 in the second geographical area 12 is retracted, the transmission takes place, so the transmission via the transmitting unit 6 and receiving via the receiving units of the vehicles 1-4, the instruction for the second geographical area 12 by means of an electronic message. In order to regard the instruction as binding for the respective vehicle, the preferably regularly ascertained position of the respective vehicle is compared with the second geographical area 12 through the respective processing unit.

Liegt die ermittelte Position des jeweiligen Fahrzeugs innerhalb des zweiten geographischen Gebiets 12, wird die Anweisung von demjenigen Fahrzeug ausgeführt bzw. umgesetzt. In 3 ist zu erkennen, dass sich das Zielfahrzeug 4 innerhalb des zweiten geographischen Gebiets 12 befindet. Die Anweisung haben alle Fahrzeuge 1-4 erhalten, aber nur das Zielfahrzeug führt sie mittels der Verarbeitungseinheit aus.If the determined position of the respective vehicle lies within the second geographical area 12 , the instruction is executed by the vehicle. In 3 is to realize that the target vehicle 4 within the second geographical area 12 located. The instruction has all vehicles 1 - 4 but only the target vehicle executes them by means of the processing unit.

Im vorliegenden Beispiel besteht die Anweisung aus einem einzustellenden Zielzustand (Anhalten) und einem dritten geographischen Gebiet 13, in dem der Zielzustand erreicht werden soll. Das dritte geographische Gebiet 13 ist ein abgegrenzter Bereich am rechten Fahrbahnrand, vorzugsweise auf einem vorhandenen Seitenstreifen. Die Verarbeitungseinheit greift dazu in bekannter Weise in die Fahrzeugsteuerung des Zielfahrzeugs ein, beispielsweise über einen Abstandstempomat mit Lenksteuerung oder direkt auf die vorhandenen Aktuatoren, wie Lenksteller.In the present example, the instruction consists of a destination state (stopping) to be set and a third geographical area 13 in which the target state is to be reached. The third geographical area 13 is a delimited area on the right lane edge, preferably on an existing lane. The processing unit intervenes in a known manner in the vehicle control of the target vehicle, for example via a Abstandstempomat with steering control or directly to the existing actuators, such as steering actuator.

Hat das Zielfahrzeug 4 die Anweisung ausgeführt und hält auf der zugeordneten Fläche, kann die Polizeikontrolle durchgeführt werden. Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, dass auch autonome Fahrzeuge sicher angehalten werden können, obwohl kein direkter Zugriff auf die autonome Steuerung möglich ist.Has the target vehicle 4 the instruction is executed and stops on the assigned area, the police check can be carried out. The advantage of the method according to the invention is that even autonomous vehicles can be safely stopped, although no direct access to the autonomous control is possible.

Der vorgegebene Abstand der Fahrzeuge 1-4 zum jeweils vorausfahrenden Fahrzeug ist davon abhängig, wie groß das zweite geographische Gebiet 12 gewählt werden kann. Dieses muss unter Berücksichtigung sämtlicher Messunsicherheiten eine eindeutige Zuordnung des sich darin befindlichen Fahrzeugs ermöglichen. Je nach verwendetem GNSS, Servicestufe sowie ggf. örtlich angeordneter Störungskompensation liegt die Positionsbestimmungsgenauigkeit zwischen 8m bis 15m und wenigen Zentimetern. Werden Markierungen oder elektromagnetische Sender (Licht, Funk) am Fahrbahnrand verwendet, die mittels des Fahrzeugs ohnehin zugeordneten Umfelderfassungsmittel erfasst werden, können ebenfalls Positionsbestimmungsgenauigkeiten im Zentimeterbereich erzielt werden. Besonders vorteilhaft wäre, dass derartige Markierungen am Fahrbahnrand, z. B. in Form von Schildern, sehr kostengünstig herzustellen und an jeder beliebigen Stelle aufstellbar und entfernbar sind. Die ausgesendete elektronische Nachricht kann dann den Beginn und das Ende der geographischen Gebiete aussenden, wobei sich Beginn und Ende auf die Markierungen beziehen. Somit kann das zweite geographische Gebiet an die Fahrzeuggröße angepasst werden, je nachdem, ob LKW oder PKW kontrolliert werden sollen. Der vorgegebene einzustellende Abstand muss dann wenigstens so groß sein, wie das zweite geographische Gebiet lang ist, da dann sichergestellt ist, dass sich immer nur ein Fahrzeug in diesem Gebiet befindet.The default distance of the vehicles 1 - 4 to the respective preceding vehicle is dependent on how large the second geographical area 12 can be chosen. This must allow for a clear assignment of the vehicle located in it, taking into account all measurement uncertainties. Depending on the GNSS used, the service level and, if necessary, the location-related interference compensation, the positioning accuracy is between 8m to 15m and a few centimeters. If markings or electromagnetic transmitters (light, radio) are used at the edge of the roadway, which are detected by means of the vehicle already associated with environment detection means, positioning accuracies in the centimeter range can also be achieved. It would be particularly advantageous that such markings on the roadside, z. B. in the form of signs, very inexpensive to manufacture and can be set up and removed at any point. The transmitted electronic message can then send out the beginning and the end of the geographical areas, with beginning and end referring to the markings. Thus, the second geographical area can be adapted to the vehicle size, depending on whether truck or car are controlled should. The predetermined distance to be set must then be at least as long as the second geographical area is long, since it is then ensured that only one vehicle is ever in this area.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Fahrzeugvehicle
33: Fahrzeugvehicle
44: Fahrzeug/ZielfahrzeugVehicle / target vehicle
55: Polizeifahrzeugpolice car
66: Sendeeinheittransmission unit
77: Datenverbindung Data Connection
1010: zweispurige Straßetwo-lane road
1111: erstes geographisches Gebietfirst geographical area
1212: zweites geographisches Gebietsecond geographical area
1313: drittes geographisches Gebietthird geographical area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008061303 A1 [0003]
DE 102004021186 A1 [0004]
JP 2009146204 A [0005]

Claims

A method of selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle, wherein transmission is by sending an electronic message by means of a default unit sending unit and receiving the electronic message by vehicle receiving units in the vicinity of the default entity, the method comprising the steps of: - transmission of at least two geographical areas, Transmitting a specification of a speed to be set and a distance to be set to the preceding vehicle for a first of the at least two geographical areas, Determining the position of the vehicle at the receiving unit of which a transmission has taken place by a processing unit assigned to the respective vehicle, Matching the determined position with the first geographical area by the processing unit, Adjusting the predetermined speed of the vehicle and the predetermined distance to the preceding vehicle by the processing unit, if the determined position coincides with the first geographical area, Selecting a target vehicle from the vehicles in the vicinity of the default position by a selection unit assigned to the default instance, Determining the entry of the target vehicle into a second of the at least two geographical areas by a determination unit assigned to the default instance, Transmitting the instruction for the second geographical area when the destination vehicle enters the second geographical area, - Matching of the determined position with the second geographical area by the processing unit and Execution of the instruction by the processing unit of the target vehicle when the determined position coincides with the second geographical area.

Method according to Claim 1 , wherein the instruction comprises a third geographical area and an action to be implemented.

Method according to one of the preceding claims, wherein the electronic message comprises an authentication key.

Method according to one of the preceding claims, wherein the first geographical area is divided into at least two geographical sub-areas to be traveled and transmitted.

Method according to Claim 4 , wherein the at least two geographical sub-areas are arranged in the direction of travel parallel and / or sequentially to each other.

Method according to one of Claims 4 or 5 in which the vehicle is assigned to the geographical subarea to be traveled by means of a transmitted time signal or random signal.

Method according to one of Claims 4 or 5 in which the vehicle is assigned to the geographical subarea to be traveled by it by means of a transmitted vehicle selection parameter.

Method according to one of Claims 4 to 7 , wherein with each of the at least two geographical sub-areas respectively different presets to be set speeds and distances to be set are transmitted.

A method of selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle, wherein transmission is by sending an electronic message by means of a default unit sending unit and receiving the electronic message by vehicle receiving units in the vicinity of the default entity, the method comprising the steps of: - transmission of at least one geographical area, Transmitting a specification of a speed to be set and a distance to be set to the vehicle ahead for the first of the at least one geographical area, Determining the position of the vehicle at the receiving unit of which a transmission has taken place by a processing unit assigned to the respective vehicle, Matching the determined position with the first geographical area by the processing unit, Adjusting the predetermined speed of the vehicle and the predetermined distance to the preceding vehicle by the processing unit, if the determined position coincides with the first geographical area, Selecting a target vehicle from the vehicles in the vicinity of the default position by a selection unit assigned to the default instance, Determining the entry of the target vehicle into a second geographical area by an identification unit assigned to the default instance, Transmitting the instruction to the target vehicle when the target vehicle enters the second geographical area,

A system for selectively transmitting an instruction from a default entity to a target vehicle, comprising: a transmitter unit associated with the default entity for transmitting an electronic message and receiving units associated with vehicles in the vicinity of the default entity for receiving the electronic message, the electronic message comprising at least two geographic areas; Specification of a speed to be set and a distance to be set to the preceding vehicle for a first of the at least two geographical areas, - in each case one of the vehicles in the environment of the preselected entity associated processing unit ◯ for determining the respective position of the vehicle, at the receiving unit a transmission has taken place, ◯ for adjusting the determined position with the first geographical area and ◯ for setting the predetermined speed of the vehicle and the predetermined distance to the preceding vehicle if the determined position coincides with the first geographical area, - a selection unit associated with the default instance for selecting a target vehicle from the vehicles in the vicinity of the default instance, - a determination unit assigned to the default instance for determining the entry of the target vehicle into a second of the at least two geographical areas in which the transmission unit assigned to the default instance is designed to send out another electronic message when the destination vehicle enters the second geographical area, the further electronic message containing the instruction for the second geographical area, wherein the processing unit assigned to the destination vehicle for matching the determined position is formed with the second geographical area and for executing the instruction when the determined position coincides with the second geographical area.