WO2020144339A1 - Method for automatically controlling a vehicle, and controller - Google Patents

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WO2020144339A1
WO2020144339A1 PCT/EP2020/050558 EP2020050558W WO2020144339A1 WO 2020144339 A1 WO2020144339 A1 WO 2020144339A1 EP 2020050558 W EP2020050558 W EP 2020050558W WO 2020144339 A1 WO2020144339 A1 WO 2020144339A1
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vehicle
stopping point
sensor
control
traffic control
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Application number
PCT/EP2020/050558
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Inventor
Holger Mielenz
Christoph G. KELLER
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Daimler Ag
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Abstract

In a method for automatically controlling a vehicle, an upcoming roadside check is first of all detected. In a further step, a stopping location suitable for the roadside check is determined and at least one driving function of the vehicle is then controlled such that the vehicle heads for the stopping location and stops at the stopping location.

Description

Beschreibung description
Titel title
Verfahren zum automatisierten Steuern eines Fahrzeugs und Steuergerät Automated vehicle control method and control device
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Ausführen einer Fahr funktion eines Fahrzeugs, ein Steuergerät für ein solches Fahrzeug sowie ein Computerprogramm zur Ausführung des Verfahrens sowie ein Speichermedium für das Computerprogramm. The invention relates to a method for the automated execution of a driving function of a vehicle, a control device for such a vehicle and a computer program for executing the method and a storage medium for the computer program.
Diese Patentanmeldung beansprucht die Priorität der deutschen Patentanmel dung 10 2019 100 600.7 vom 1 1 . Januar 2019, deren Offenbarungsgehalt hiermit durch Rückbezug aufgenommen wird. This patent application claims the priority of German patent application 10 2019 100 600.7 from 1 1. January 2019, the disclosure content of which is hereby incorporated by reference.
Stand der Technik State of the art
Es sind Verfahren zur Längs- und Querführung eines Fahrzeugs im Rahmen des automatisierten Steuerns eines Fahrzeugs bekannt. Durch diese Verfahren wird ein Fahrzeug auf einer vorgegebenen oder durch ein Navigationsgerät bestimm ten Route zu einem Zielpunkt geleitet und kann dabei auf Verkehrssituationen reagieren. Methods for longitudinal and transverse guidance of a vehicle in the context of automated control of a vehicle are known. By means of these methods, a vehicle is guided to a destination on a predetermined route or determined by a navigation device and can react to traffic situations.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, mit dem ein Fahr zeug ausgestattet mit einer automatisierten Fahrfunktion auf eine Verkehrskon trolle reagieren kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuergerät für ein solches Fahrzeug zur Ausführung des Verfahrens anzugeben. Eine weite re Aufgabe der Erfindung ist es, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein Speichermedium bereitzustellen. Diese Aufgaben werden mit dem Verfahren, dem Steuergerät, dem Computer programm sowie dem Speichermedium der unabhängigen Patentansprüche ge löst. Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. An object of the invention is to provide a method by which a vehicle equipped with an automated driving function can respond to a traffic control. Another object of the invention is to provide a control device for such a vehicle for executing the method. Another object of the invention is to provide a corresponding computer program and a storage medium. These tasks are solved with the method, the control unit, the computer program and the storage medium of the independent claims. Further developments are specified in the subclaims.
In einem Verfahren zum automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion eines Fahrzeugs wird in einem ersten Schritt eine vorausliegende Verkehrskontrolle er kannt. In einem zweiten Verfahrensschritt wird ein für die Verkehrskontrolle ge eigneter Halteort ermittelt. In einem dritten Verfahrensschritt wird ein Steuersig nal für mindestens eine Fahrfunktion des Fahrzeugs derart ausgegeben, dass das Fahrzeug den Halteort ansteuert und an dem Halteort anhält, wenn es an hand des Steuersignals gesteuert wird. In a method for the automated execution of a driving function of a vehicle, a traffic control ahead is recognized in a first step. In a second method step, a stop location suitable for traffic control is determined. In a third method step, a control signal for at least one driving function of the vehicle is output in such a way that the vehicle drives to the stopping point and stops at the stopping point when it is controlled using the control signal.
In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Erkennen der vorausliegen den Verkehrskontrolle im ersten Schritt durch Auswertung eines Signals eines Sensors, wobei der Sensor am Fahrzeug angeordnet ist. In einer Ausführungs form des Verfahrens erfolgt das Ermitteln des Halteorts im zweiten Schritt durch Auswertung eines Signals eines Sensors, wobei der Sensor am Fahrzeug ange ordnet ist. Ein am Fahrzeug angeordneter Sensor kann auch als dem Fahrzeug zugeordnet bezeichnet werden. In one embodiment of the method, the traffic control ahead is identified in the first step by evaluating a signal from a sensor, the sensor being arranged on the vehicle. In one embodiment of the method, the stopping point is determined in the second step by evaluating a signal from a sensor, the sensor being arranged on the vehicle. A sensor arranged on the vehicle can also be referred to as assigned to the vehicle.
Zur Durchführung des Verfahrens kann ein Fahrzeug mit einem erfindungsge mäßen Steuergerät ausgestattet sein. Das Steuergerät ist dabei eingerichtet, das Verfahren durchzuführen. Dazu kann das Steuergerät einen Sensoreingang auf weisen und eine Ausgabemöglichkeit für Informationen zur Ausführung der au tomatisierten Fahrfunktion aufweisen. Ferner weist das Steuergerät eine Re cheneinheit auf, auf der die Verfahrensschritte im Rahmen eines ausführbaren Programmcodes ausgeführt werden. Der ausführbare Programmcode kann als Computerprogramm vorliegen und auf einem maschinenlesbaren Speichermedi um gespeichert sein. To carry out the method, a vehicle can be equipped with a control device according to the invention. The control unit is set up to carry out the method. For this purpose, the control unit can have a sensor input and an output option for information on the execution of the automated driving function. Furthermore, the control unit has a computing unit on which the method steps are carried out as part of an executable program code. The executable program code can be present as a computer program and can be stored on a machine-readable storage medium.
Durch das Erkennen der Verkehrskontrolle und das Ermitteln des Halteorts der Verkehrskontrolle wird ein Verfahren bereitgestellt, durch das das Fahrzeug in die Lage versetzt wird, diesen Halteort entsprechend anzusteuern, sofern in der Verkehrskontrolle ein erwünschtes Anhalten des Fahrzeugs signalisiert wird. Das Steuersignal für mindestens eine Fahrfunktion des Fahrzeugs kann eine In formation über eine Lenkbewegung, über ein Abbremsen und/oder über eine Be schleunigung des Fahrzeugs umfassen. Das Verfahren kann im Rahmen der von der Bundesanstalt für Straßenwesen definierten unterschiedlichen Automatisie rungsgrade für Fahrerassistenzsysteme zum Einsatz kommen. Dabei kann vor gesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer assistiert, indem es entweder eine Querführung oder eine Längsführung des Fahrzeugs übernimmt. Ferner kann das Verfahren auch in teilautomatisierten, hochautomatisierten oder vollautomatisierten Fahrzeugen zum Einsatz kommen, wobei in allen Automati sierungsgraden das Fahrerassistenzsystem sowohl die Quer- als auch die Längsführung übernimmt. Die Systeme unterscheiden sich hinsichtlich der Pflicht des Fahrers, das Fahrerassistenzsystem zu übenwachen. In teilautomatisierten Fahrzeugen ist der Fahrer verpflichtet, das Fahrerassistenzsystem zu überwa chen. In hochautomatisierten Fahrzeugen gibt das Fahrerassistenzsystem eine Aufforderung zur Fahrzeugübernahme aus. In vollautomatisierten Fahrzeugen wird das Fahrzeug vom Fahrerassistenzsystem in einen risikominimalen Fahr zeugzustand überführt, wenn der Fahrer einer Übergabeaufforderung nicht nach kommt. By recognizing the traffic control and determining the stopping point of the traffic control, a method is provided by means of which the vehicle is able to control this stopping point accordingly if a desired stopping of the vehicle is signaled in the traffic control. The control signal for at least one driving function of the vehicle may include information about a steering movement, braking and / or acceleration of the vehicle. The method can be used in the context of the different degrees of automation for driver assistance systems defined by the Federal Highway Research Institute. It can be seen before that the driver assistance system assists the driver by taking over either lateral or longitudinal guidance of the vehicle. Furthermore, the method can also be used in semi-automated, highly automated or fully automated vehicles, with the driver assistance system taking over both lateral and longitudinal guidance in all degrees of automation. The systems differ in terms of the driver's duty to monitor the driver assistance system. In partially automated vehicles, the driver is obliged to monitor the driver assistance system. In highly automated vehicles, the driver assistance system issues a request to take over the vehicle. In fully automated vehicles, the driver assistance system changes the vehicle to a risk-minimal vehicle state if the driver does not comply with a handover request.
In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Erkennen der vorausliegen den Verkehrskontrolle mittels Objekterkennung. Durch die Objekterkennung ist eine besonders einfache Möglichkeit zum Erkennen der Verkehrskontrolle und dem Ermitteln des Halteorts gegeben. In one embodiment of the method, the traffic control ahead is identified by means of object recognition. Object detection provides a particularly simple way of recognizing traffic control and determining the stopping point.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Erkennen der vorauslie genden Verkehrskontrolle eine Situationsanalyse. Dabei kann vorgesehen sein, Objekte, die beispielsweise mittels der Objekterkennung erkannt wurden, mit ei ner Infrastruktur in Verbindung gesetzt werden und auf Basis dieser Verbindung klassifiziert werden. In one embodiment of the method, the detection of the preceding traffic control comprises a situation analysis. It can be provided that objects that have been identified, for example, by means of object recognition, are connected to an infrastructure and classified on the basis of this connection.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst die Objekterkennung die Aus wertung eines Kamerasensors und/oder eines LIDAR-Sensors. Hierbei kann bei spielsweise das Bild eines Kamerasensors anhand bekannter Formen ausgewer tet werden. Alternativ ist es möglich, das Sensorsignal eines LIDAR-Sensors an- hand bekannter Umrisse auszuwerten. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass in Zukunft für Verkehrskontrollen spezielle LIDAR-Reflektoren eingesetzt werden, deren rückgeworfenes Signal mittels der Objekterkennung ausgewertet wird. In one embodiment of the method, the object detection comprises the evaluation of a camera sensor and / or a LIDAR sensor. Here, for example, the image of a camera sensor can be evaluated using known shapes. Alternatively, it is possible to apply the sensor signal of a LIDAR sensor hand to evaluate known outlines. Another possibility is that special LIDAR reflectors will be used for traffic controls in the future, the reflected signal of which will be evaluated by means of object detection.
In einer Ausführungsform wird bei der Auswertung des Kamerasensors und/oder des LIDAR-Sensors ein Umriss einer Kelle und/oder eine Geste eines Polizisten erkannt. Der Umriss der Kelle beziehungsweise die Geste des Polizisten wird in Relation zur eigenen Fahrzeugtrajektorie gesetzt. Dadurch kann das Verfahren bei konventionellen Verkehrskontrollen eingesetzt werden, und somit auch das Anhalten eines vollständig automatisiert fahrenden Fahrzeugs an einer Ver kehrskontrolle ermöglichen. Die Verkehrskontrolle kann dabei beispielsweise von einer Polizei durchgeführt werden und auch als Polizeikontrolle bezeichnet wer den. Alternativ können auch andere Kontrollen, beispielsweise Mautkontrollen, Zollkontrollen, Güterverkehrskontrollen und/oder Ladungssicherungskontrollen im Rahmen der Verkehrskontrolle durchgeführt werden. Durch das in Relation set zen der Geste beziehungsweise der Kelle zur eigenen Fahrzeugtrajektorie wird es ermöglicht, zu erkennen, ob eine Halteaufforderung an das Fahrzeug gerichtet ist. In one embodiment, an outline of a trowel and / or a gesture of a police officer is recognized when evaluating the camera sensor and / or the LIDAR sensor. The outline of the trowel or the policeman's gesture is set in relation to the vehicle's own trajectory. As a result, the method can be used in conventional traffic controls and thus also make it possible to stop a fully automated vehicle at a traffic control. The traffic control can, for example, be carried out by a police and also referred to as a police control. Alternatively, other controls, for example toll controls, customs controls, freight traffic controls and / or cargo securing controls can also be carried out as part of the traffic control. By putting the gesture or trowel in relation to your own vehicle trajectory, it is possible to recognize whether a stop request is directed to the vehicle.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Halteort anhand einer erkann ten Position eines weiteren Polizisten erkannt. Dies ist insbesondere dann vor teilhaft, wenn die Verkehrskontrolle derart durchgeführt wird, dass ein Polizist den zu kontrollierenden Fahrzeugen signalisiert anzuhalten und ein weiterer Poli zist für die eigentliche Kontrolle zuständig ist. Das Fahrzeug ist dann eingerichtet, den weiteren Polizisten anzusteuern und im Bereich des weiteren Polizisten an zuhalten. In one embodiment of the method, the stopping point is identified on the basis of a recognized position of another police officer. This is particularly advantageous if the traffic control is carried out in such a way that a police officer signals the vehicles to be checked to stop and another police officer is responsible for the actual control. The vehicle is then set up to head for the other police officer and to stop in the area of the other police officer.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Halteort derart gewählt, dass das Fahrzeug derart anhält, dass eine linke vordere Seitenscheibe des Fahr zeugs neben dem weiteren Polizisten angeordnet ist. Dies ist insbesondere vor teilhaft, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs üblicherweise auf dem linken Vordersitz des Fahrzeugs sitzt, also in Gegenden mit Rechtsverkehr. In Gegenden mit Linksverkehr kann entsprechend vorgesehen sein, dass der Halteort derart ge wählt wird, dass das Fahrzeug derart anhält, dass eine rechte vordere Seiten- scheibe des Fahrzeugs neben dem weiteren Polizisten angeordnet ist. Dies be deutet, dass das Verfahren derart ausgestaltet sein kann, dass die Seitenschei be, die üblicherweise dem Fahrersitz des Fahrzeugs zugeordnet ist, am Halteort neben dem weiteren Polizisten angeordnet ist. Dadurch kann bei der Verkehrs kontrolle der Fahrer des Fahrzeugs kontrolliert werden, da durch die Anordnung der entsprechenden Seitenscheibe der Fahrer in direkten Kontakt mit dem weite ren Polizisten treten kann. In one embodiment of the method, the stopping point is selected such that the vehicle stops in such a way that a left front side window of the vehicle is arranged next to the other police officer. This is particularly advantageous when a driver of the vehicle is usually seated in the left front seat of the vehicle, ie in areas with right-hand traffic. In areas with left-hand traffic, provision can accordingly be made for the stopping point to be selected such that the vehicle stops in such a way that a right front side disc of the vehicle is arranged next to the other policeman. This means that the method can be designed such that the side window, which is usually assigned to the driver's seat of the vehicle, is arranged at the stopping point next to the other police officer. As a result, the driver of the vehicle can be checked during traffic control, since the arrangement of the corresponding side window enables the driver to come into direct contact with the other police officer.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Halteort derart gewählt, dass das Fahrzeug derart anhält, dass eine Einrichtung, mit der Sprechkontakt zu ei nem externen Operator des Fahrzeugs aufgenommen werden kann, neben dem weiteren Polizisten angeordnet ist. Diese Ausführungsform ist insbesondere für Fahrzeuge, die vollständig automatisiert betrieben werden, vorteilhaft. In einem solchen Fahrzeug ist eine direkte Interaktion mit dem Fahrer durch den Polizisten nicht möglich, da innerhalb des Fahrzeugs beispielsweise ausschließlich Fahr gäste im Rahmen des öffentlichen Personennahverkehrs oder Fracht transpor tiert werden beziehungsweise wird, sodass für die Verkehrskontrolle Sprechkon takt zu einem externen Operator, der eventuelle Überwachungsfunktionen einer Fahrzeugflotte aus mehreren solchen Fahrzeugen durchführt, aufgenommen werden kann. Hierzu kann das Fahrzeug eine entsprechende Einrichtung aufwei sen und bei einer erkannten Verkehrskontrolle das Fahrzeug derart zum Still stand bringen, dass diese Einrichtungen neben dem weiteren Polizisten ange ordnet sind, sodass der Sprechkontakt einfach hergestellt werden kann. In one embodiment of the method, the stopping point is selected such that the vehicle stops in such a way that a device with which voice contact can be made with an external operator of the vehicle is arranged next to the other police officer. This embodiment is particularly advantageous for vehicles that are operated in a fully automated manner. In such a vehicle, a direct interaction with the driver by the police officer is not possible, since, for example, only passengers are or are transported within the vehicle as part of local public transport or freight, so that for traffic control, voice contact with an external operator who performs possible monitoring functions of a vehicle fleet from several such vehicles, can be recorded. For this purpose, the vehicle can have a corresponding device and, when traffic control is detected, bring the vehicle to a standstill in such a way that these devices are arranged in addition to the other police officers, so that voice contact can be established easily.
In einer Ausführungsform werden mehrere weitere Polizisten erkannt und der Halteort anhand eines vorbestimmten Kriteriums ausgewählt. Das vorbestimmte Kriterium dient dazu, auszuwählen, bei welchem der weiteren Polizisten das Fahrzeug anhalten soll. In einer Ausführungsform umfasst das vorbestimmte Kri terium eine Auswertung des Halteorts hinsichtlich der Behinderung weiterer Fahrzeuge. Das Fahrzeug ist also eingerichtet, die anhand der weiteren Polizis ten erkannten Halteorte danach auszuwerten, ob beim Anhalten an diesen Hal teorten eventuell weitere Fahrzeuge behindert werden könnten und den Halteort mit keiner oder mit der geringsten Behinderung anderer Fahrzeuge anzusteuern. Ist die Verkehrskontrolle keine Polizeikontrolle, sondern eine Mautkontrolle, Zoll kontrollen, Güterverkehrskontrollen und/oder Ladungssicherungskontrollen kann der Halteort anhand einer weiteren Kontrollperson gewählt werden und ange steuert werden. Dies ist insbesondere für die vier vorangehend beschriebenen Ausführungsformen möglich. In one embodiment, several other police officers are recognized and the stopping point is selected on the basis of a predetermined criterion. The predetermined criterion serves to select which of the other police officers should stop the vehicle. In one embodiment, the predetermined criterion includes an evaluation of the stopping point with regard to the obstruction of further vehicles. The vehicle is therefore set up to evaluate the stops identified by the other police officers according to whether further vehicles could be obstructed when stopping at these stop locations and to control the stop with no or the least disability of other vehicles. If the traffic control is not a police control, but a toll control, customs controls, freight traffic controls and / or cargo securing controls, the stopping point can be selected and controlled using another control person. This is possible in particular for the four embodiments described above.
Ein Steuergerät eines Fahrzeuges ist eingerichtet, eines der beschriebenen Ver fahren durchzuführen. Hierzu weist das Steuergerät insbesondere einen Eingang für mindestens ein Sensorsignal auf. Ferner weist das Steuergerät eine Rechen einheit zur Durchführung der Verfahrensschritte und einen Ausgang zum Weiter geben von Fahrinformationen an ein System zum automatisierten Ausführungen von Fahrfunktionen auf. A control unit of a vehicle is set up to carry out one of the processes described. For this purpose, the control device has in particular an input for at least one sensor signal. Furthermore, the control unit has a computing unit for carrying out the method steps and an output for forwarding driving information to a system for the automated execution of driving functions.
Ein Computerprogramm umfasst Befehle, die zur Ausführung des Verfahrens führen, wenn das Computerprogramm auf einen Computer ausgeführt wird. Ein maschinenlesbares Speichermedium umfasst das Computerprogramm. A computer program comprises instructions that lead to the execution of the method when the computer program is executed on a computer. The computer program includes a machine-readable storage medium.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In der schematischen Zeichnung zeigen: Embodiments of the invention are explained with reference to the following drawings. The schematic drawing shows:
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einem Steuergerät zum Ausführen einer Fahr funktion; Figure 1 shows a vehicle with a control unit for performing a driving function.
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens; 2 shows a flowchart of a method;
Fig. 3 eine erste Kontrollsituation; 3 shows a first control situation;
Fig. 4 eine zweite Kontrollsituation; und 4 shows a second control situation; and
Fig. 5 eine dritte Kontrollsituation. Fig. 5 shows a third control situation.
Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Steuergerät 1 1 , einem Sensor 12 und ei nem System 13 zum automatisierten Steuern des Fahrzeugs 10. Der Sensor 12 ist also am Fahrzeug 10 angeordnet. Das Steuergerät 1 1 kann dabei einen Ein gang für ein Sensorsignal des Sensors 12 und einen Ausgang zum Weitergeben einer Fahrinformation beziehungsweise eines Steuersignals an das System 13 umfassen. Ferner kann das Steuergerät 1 1 eine Recheneinheit umfassen, die eingerichtet ist, Verfahrensschritte im Rahmen eines Computerprogramms aus- zuführen. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Spei chermedium innerhalb des Steuergeräts gespeichert sein. Das System 13 zum Ausführen der mindestens einen Fahrfunktion ist eingerichtet, zumindest eine Lenkbewegung und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 zu steuern, beispielsweise mittels Eingriff in eine Lenkung, Gasgeben oder Abbremsen des Fahrzeugs 10. 1 shows a vehicle 10 with a control unit 11, a sensor 12 and a system 13 for automated control of the vehicle 10. The sensor 12 is therefore arranged on the vehicle 10. The control unit 1 1 can have an input for a sensor signal from the sensor 12 and an output for forwarding driving information or a control signal to the system 13. Furthermore, the control unit 11 can comprise a computing unit which is set up to carry out method steps in the context of a computer program. The computer program can be stored on a machine-readable storage medium within the control unit. The system 13 for executing the at least one driving function is set up to control at least one steering movement and / or a speed of the vehicle 10, for example by means of intervention in steering, accelerating or braking the vehicle 10.
Zusätzlich dargestellt in Fig. 1 ist eine linke vordere Seitenscheibe 14 sowie eine Einrichtung 15, mit der Sprechkontakt zu einem externen Operator des Fahr zeugs 10 aufgenommen werden kann. Sowohl die linke vordere Seitenscheibe 14 als auch die Einrichtung 15 sind an einer linken Fahrzeugseite 19 angeordnet. Flinter der linken vorderen Seitenscheibe 14 sitzt im Regelfall bei Rechtsverkehr ein Fahrer des Fahrzeugs 10. Sollte das Fahrzeug 10 für den Linksverkehr kon- zeptioniert werden, kann ein Fahrer entsprechend hinter einer in Fig. 1 nicht dar gestellten rechten vorderen Seitenscheibe sitzen. Wird das Fahrzeug 10 voll ständig automatisiert betrieben, kann die Einrichtung 15, mit der Sprechkontakt zu einem externen Operator des Fahrzeugs 10 aufgenommen werden kann , bei einem für Linksverkehr konzeptionierten Fahrzeug ebenfalls auf der rechten Fahrzeugseite angeordnet sein. Der externe Operator kann dabei eine größere Fahrzeugflotte bestehend aus solchen Fahrzeugen 10 bedienen beziehungswei se überwachen, wobei während einer Verkehrskontrolle Kontakt zu diesem Ope rator aufgenommen werden kann. In addition, shown in Fig. 1 is a left front side window 14 and a device 15 with which voice contact to an external operator of the vehicle 10 can be recorded. Both the left front side window 14 and the device 15 are arranged on a left side 19 of the vehicle. Flinter of the left front side window 14 is usually a driver of the vehicle 10 in right-hand traffic. If the vehicle 10 is designed for left-hand traffic, a driver can accordingly sit behind a right front side window not shown in FIG. 1. If the vehicle 10 is operated fully automatically, the device 15, with which voice contact can be made with an external operator of the vehicle 10, can also be arranged on the right-hand side of the vehicle in a vehicle designed for left-hand traffic. The external operator can operate or monitor a larger vehicle fleet consisting of such vehicles 10, and contact can be made with this operator during a traffic control.
Die Einrichtung 15 zum Aufnehmen von Sprechkontakt zu einem externen Ope rator ist hinten links am Fahrzeug 10 angeordnet. Es ist jedoch auch möglich, ei ne solche Einrichtung 15 an einer anderen Stelle des Fahrzeugs 10 anzuordnen, insbesondere im Bereich der vorderen linken Seitenscheibe 14, insbesondere in einem Bereich des Fahrzeugs 10, in dem in einem konventionellen Fahrzeug der Fahrer zu vermuten wäre. The device 15 for making voice contact with an external operator is arranged at the rear left of the vehicle 10. However, it is also possible to arrange such a device 15 at another location of the vehicle 10, in particular in the area of the front left side window 14, in particular in an area of the vehicle 10 in which the driver would be suspected in a conventional vehicle.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm 20 des erfindungsgemäßen Verfahrens mit dem Erkennen 21 einer vorausliegenden Verkehrskontrolle in einem ersten Verfah- rensschritt, dem Ermitteln 22 eines für die Verkehrskontrolle geeigneten Halte orts in einem zweiten Verfahrensschritt und dem Ausgeben 23 eines Steuersig nals mindestens einer Fahrfunktion des Fahrzeugs in einem dritten Verfahrens schritt derart, dass das Fahrzeug den Halteort ansteuert und an dem Halteort anhält, wenn das Fahrzeug anhand des Steuersignals gesteuert wird. Dabei kann eine Lenkbewegung, ein Abbremsen oder ein Beschleunigen des Fahrzeu ges durchgeführt werden. Es kann vorgesehen sein, dass das System 13 der Fig. 1 eingerichtet ist, dieses Steuern des Fahrzeugs zu übernehmen. Das Steu ergerät 1 1 und das System 13 der Fig. 1 können auch zu einem einheitlichen Steuergerät zusammengefasst sein. 2 shows a flowchart 20 of the method according to the invention with the recognition 21 of a traffic control ahead in a first method. step, determining 22 a stop suitable for traffic control in a second method step and outputting 23 a control signal of at least one driving function of the vehicle in a third method step such that the vehicle controls the stopping point and stops at the stopping point when the vehicle is controlled based on the control signal. A steering movement, braking or accelerating the vehicle can be carried out. It can be provided that the system 13 of FIG. 1 is set up to take over this control of the vehicle. The control unit 11 and the system 13 of FIG. 1 can also be combined to form a uniform control unit.
Es kann vorgesehen sein, dass das Erkennen 21 der vorausliegenden Verkehrs kontrolle 2 im ersten Schritt durch Auswertung eines Signals eines Sensors 12 erfolgt, wobei der Sensor 12 am Fahrzeug 10 angeordnet ist. Es kann vorgese hen sein, dass das Ermitteln 22 des Halteorts 5 im zweiten Schritt durch Auswer tung eines Signals eines Sensors 12 erfolgt, wobei der Sensor 12 am Fahrzeug 10 angeordnet ist. It can be provided that the detection 21 of the traffic control 2 lying ahead takes place in the first step by evaluating a signal from a sensor 12, the sensor 12 being arranged on the vehicle 10. It can be provided that the determination 22 of the stopping point 5 takes place in the second step by evaluating a signal from a sensor 12, the sensor 12 being arranged on the vehicle 10.
Fig. 3 zeigt eine erste Kontrollsituation auf einer Straße 1 . Ein Fahrzeug 10, wel ches wie das Fahrzeug der Fig. 1 ausgestaltet sein kann, befährt die Straße 1 und wird durch einen Polizisten 3 mit einer Kelle 4 auf eine Verkehrskontrolle 2 aufmerksam gemacht. Mittels eines Sensors 12 beziehungsweise des Sensor signals des Sensors 12 des Fahrzeugs 10 wird der Polizist 3 mit der Kelle er kannt und dadurch erkannt, dass eine Verkehrskontrolle durchgeführt werden soll. Anschließend wird mittels des Sensors 12 beziehungsweise des Sensorsig nals des Sensors 12 ein für die Verkehrskontrolle 2 geeigneter Halteort 5 ermit telt und eine Fahrzeugtrajektorie 16 derart bestimmt, dass das System 13 zum Ausführen einer Fahrfunktion das Fahrzeug 10 entlang der Fahrzeugtrajektorie 16 zum Halteort 5 steuert. 3 shows a first control situation on a street 1. A vehicle 10, which can be configured as the vehicle of FIG. 1, drives the road 1 and is alerted to a traffic control 2 by a policeman 3 with a trowel 4. By means of a sensor 12 or the sensor signal of the sensor 12 of the vehicle 10, the policeman 3 with the trowel is known to him and thereby recognized that a traffic control should be carried out. Subsequently, a stop 5 suitable for traffic control 2 is determined by means of the sensor 12 or the sensor signal of the sensor 12 and a vehicle trajectory 16 is determined in such a way that the system 13 controls the vehicle 10 along the vehicle trajectory 16 to the stop 5 for executing a driving function.
Das Erkennen der vorausliegenden Verkehrskontrolle 2 kann dabei mittels Ob jekterkennung erfolgen. Die Objekterkennung kann dabei insbesondere die Aus wertung eines Kamerasensors und/oder eines LIDAR-Sensors umfassen, wobei der Sensor 12 als Kamerasensor und/oder als LIDAR-Sensor ausgestaltet sein kann. Insbesondere kann bei der Auswertung des Kamerasensors und/oder des LIDAR-Sensors ein Umriss der Kelle 4 und/oder eine Geste des Polizisten 3, bei spielsweise ein Schwenken der Kelle 4, erkannt werden. Die Kelle 4 kann dabei eine Polizeikelle sein. Ebenso kann die Kelle 4 spezielle Reflektoren für ein LIDAR-Signal aufweisen, mit denen eine Verkehrskontrolle erkannt werden kann. The detection of the traffic control 2 ahead can take place by means of object detection. The object detection can in particular include the evaluation of a camera sensor and / or a LIDAR sensor, wherein the sensor 12 can be configured as a camera sensor and / or as a LIDAR sensor. In particular, when evaluating the camera sensor and / or the LIDAR sensor an outline of the trowel 4 and / or a gesture of the policeman 3, for example a pivoting of the trowel 4, can be recognized. The trowel 4 can be a police trowel. Likewise, the trowel can have 4 special reflectors for a LIDAR signal, with which traffic control can be recognized.
Es kann vorgesehen sein, dass Geste des Polizisten 3 beziehungsweise die Kel le 4 in Relation zur eigenen Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs 10 gesetzt wird, um zu erkennen, ob die Geste des Polizisten 3 beziehungsweise die Kelle 4 ein zu erfolgendes Anhalten des Fahrzeugs 10 signalisiert, oder ob die Kelle 4 be ziehungsweise Geste des Polizisten 3 eventuell einem anderen, in Fig. 2 nicht dargestellten, Fahrzeug gilt. It can be provided that the gesture of the policeman 3 or the kel le 4 is placed in relation to the vehicle trajectory of the vehicle 10 in order to recognize whether the gesture of the policeman 3 or the trowel 4 signals that the vehicle 10 is to be stopped, or whether the trowel 4 or gesture of the policeman 3 possibly another, not shown in Fig. 2, vehicle applies.
Zusätzlich kann eine Situationsanalyse vorgesehen sein, bei der Objekte, wie Polizisten und/oder Baken mit der Infrastruktur in Verbindung gesetzt werden und auf Basis dieser Verbindung die Situation klassifiziert wird. In addition, a situation analysis can be provided in which objects such as police officers and / or beacons are connected to the infrastructure and the situation is classified on the basis of this connection.
In Fig. 3 ist zusätzlich ein weiterer Polizist 6 dargestellt. In einem Ausführungs beispiel wird der Halteort 5 anhand des weiteren Polizisten 6, beispielsweise an hand der Position des weiteren Polizisten 6, erkannt. A further policeman 6 is also shown in FIG. 3. In one embodiment, the stopping point 5 is recognized by the other policeman 6, for example by the position of the other policeman 6.
Fig. 4 zeigt eine zweite Kontrollsituation, die der Kontrollsituation der Fig. 3 ent spricht, sofern im Folgenden keine Unterschiede beschrieben sind. Innerhalb der Verkehrskontrolle 2 sind zwei weitere Polizisten 6, 7 für das Kontrollieren von Fahrzeugen zuständig. Jedem der weiteren Polizisten 6, 7 ist dabei ein geeigne ter Halteort 5 zugeordnet, einem der weiteren Polizisten 6 ein erster Halteort 8 und einem der weiteren Polizisten 7 ein zweiter Halteort 9. Das Steuergerät 1 1 des sich auf der Straße 1 bewegenden Fahrzeugs 10 führt die identischen Ver fahrensschritte aus, wie in Fig. 3 beschrieben, und erkennt anhand des Polizisten 3 beziehungsweise der Kelle 4 die Verkehrskontrolle 2, ermittelt anhand der wei teren Polizisten 6, 7 die Halteorte 5 und steuert das Fahrzeug derart, dass das Fahrzeug am ersten Halteort 8 anhält. Die Auswahl des ersten Halteorts 8 erfolgt aus dem Grund, dass am zweiten Halteort 9 bereits ein weiteres Fahrzeug 17 durch den weiteren Polizisten 7 kontrolliert wird und somit nur noch der erste Hal teort 8 frei ist. Der Zustand, ob ein Halteort 5 durch ein weiteres Fahrzeug 17 belegt ist, kann also als Kriterium zur Auswahl eines Halteorts 5 verwendet werden. Fig. 4 shows a second control situation, which speaks the control situation of Fig. 3 ent, provided no differences are described below. Within traffic control 2, two other police officers 6, 7 are responsible for checking vehicles. Each of the other police officers 6, 7 is assigned a suitable stop 5, one of the other police officers 6 has a first stop 8 and one of the other police officers 7 has a second stop 9. The control unit 11 of the vehicle 10 moving on the road 1 leads 3, and recognizes the traffic control 2 on the basis of the policeman 3 or the trowel 4, determines the stopping points 5 on the basis of the further policemen 6, 7 and controls the vehicle in such a way that the vehicle is at the first Stop 8 stops. The first stop 8 is selected for the reason that at the second stop 9 another vehicle 17 is already checked by the other policeman 7 and thus only the first stop 8 is free. The state as to whether a stopping point 5 is occupied by another vehicle 17 can therefore be used as a criterion for selecting a stopping point 5.
Ist das weitere Fahrzeug 17 nicht vorhanden und beide Halteorte 5 frei, kann das Kriterium für die Auswahl eines Halteorts 5 beinhalten, das Fahrzeug 10 mög lichst sanft abzubremsen und folglich den zweiten Halteort 9 anzusteuern, der beim Erkennen der Verkehrskontrolle 2 weiter entfernt vom Fahrzeug 10 ist. If the other vehicle 17 is not present and both stopping points 5 are free, the criterion for the selection of a stopping point 5 can include braking the vehicle 10 as gently as possible and thus driving to the second stopping point 9, which is further away from the vehicle 10 when the traffic control 2 is recognized is.
Fig. 5 zeigt eine dritte Kontrollsituation, die der Kontrollsituation der Fig. 4 ent spricht, sofern im Folgenden keine Unterschiede beschrieben sind. Die Halteorte 5 sind in dieser Kontrollsituation in einer Nebenstraße 18 derart angeordnet, dass die weiteren Polizisten 6, 7 beim Anfahren der Halteorte auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. FIG. 5 shows a third control situation which corresponds to the control situation in FIG. 4, provided that no differences are described below. In this control situation, the stops 5 are arranged in a side street 18 such that the other police officers 6, 7 are arranged on the left-hand side of the vehicle 10 when the stops are approached.
Dadurch kann beispielsweise der Halteort derart gewählt werden, dass eine linke vordere Seitenscheibe 14 oder eine Einrichtung 15 zum Aufnehmen von Sprech kontakt mit einem externen Operator, die jeweils an der linken Fahrzeugseite 19 angeordnet sind, neben den weiteren Polizisten 6, 7 angeordnet ist und der wei tere Polizist 6, 7 direkt mit der entsprechenden Verkehrskontrolle 2 beginnen kann. Die Einrichtung 15 ist dabei in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs auf der linken Fahrzeugseite angeordnet, kann jedoch auch an anderer Stelle der linken Fahrzeugseite 19 angeordnet sein. As a result, for example, the stopping point can be selected such that a left front side window 14 or a device 15 for receiving voice contact with an external operator, which are each arranged on the left side of the vehicle 19, is arranged next to the other police officers 6, 7 and further policeman 6, 7 can start directly with the corresponding traffic control 2. The device 15 is arranged in a front area of the vehicle on the left-hand side of the vehicle, but can also be arranged elsewhere on the left-hand side of the vehicle 19.
Dabei kann ebenfalls vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 10 entweder die linke vordere Seitenscheibe 14 oder die Einrichtung 15 neben einem der weiteren Po lizisten 6, 7 anordnet. It can also be provided that the vehicle 10 arranges either the left front side window 14 or the device 15 next to one of the other police officers 6, 7.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst das vorbestimmte Kriterium zur Auswahl des Halteorts 8, 9 eine Auswertung der Halteorte 8, 9 hinsichtlich der Behinde rung weiterer Fahrzeuge. Dies kann beispielsweise in der Kontrollsituation der Fig. 5 derart umgesetzt sein, dass der zweite Halteort 9 ausgewählt wird, da die Nebenstraße 18 sehr schmal ist und durch die Auswahl des zweiten Halteorts 9 der in Fahrtrichtung näher liegende erste Halteort 8 von einem potentiell später zu kontrollierenden Fahrzeug immer noch angefahren werden könnte, wobei bei Anfahrt des ersten Halteorts 8 der zweite Halteort 9 durch das Fahrzeug 10 blo ckiert ist. In one exemplary embodiment, the predetermined criterion for selecting the stopping points 8, 9 includes an evaluation of the stopping points 8, 9 with regard to the obstruction of further vehicles. This can be implemented, for example, in the control situation in FIG. 5 in such a way that the second stopping point 9 is selected because the secondary road 18 is very narrow and, by selecting the second stopping point 9, the first stopping point 8 which is closer in the direction of travel from a potentially later point controlling vehicle could still be started, whereby at Approach of the first stopping point 8, the second stopping point 9 is blocked by the vehicle 10.
In der dritten Kontrollsituation sind die weiteren Polizisten 6, 7 links vom Fahr- zeug angeordnet. Dies ist sinnvoll, wenn die Verkehrssituation, wie in den Fig. 3 bis 5 gezeigt, Rechtsverkehr umfasst. Bei Linksverkehr kann eine entsprechend gespiegelte Anordnung der Kontrollsituationen der Fig. 3 bis 5 vorgesehen sein. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 10 derart neben den weiteren Polizisten 6, 7 zum Halten kommt, dass eine rechte vordere Seiten- scheibe neben den weiteren Polizisten 6, 7 angeordnet ist. In the third control situation, the other police officers 6, 7 are arranged to the left of the vehicle. This is useful if the traffic situation, as shown in FIGS. 3 to 5, includes right-hand traffic. In the case of left-hand traffic, a correspondingly mirrored arrangement of the control situations in FIGS. 3 to 5 can be provided. In particular, it can be provided that the vehicle 10 comes to a stop next to the other police officers 6, 7 in such a way that a right front side window is arranged next to the other police officers 6, 7.
Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele be schrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die offenbarten Beispiele einge schränkt und andere Variationen hieraus können vom Fachmann abgeleitet wer- den, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Although the invention has been described in detail by the preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted to the disclosed examples, and other variations can be derived by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention.
Bezugszeichenliste Reference list
1 Straße 1 street
2 Verkehrskontrolle 2 traffic control
3 Polizist 3 policeman
4 Kelle 4 ladles
5 Halteort 5 stopping place
6 weiterer Polizist 6 other police officers
7 weiterer Polizist 7 other policeman
8 erster Halteort 8 first stop
9 zweiter Halteort 9 second stop
10 Fahrzeug 10 vehicle
1 1 Steuergerät 1 1 control unit
12 Sensor 12 sensor
13 System 13 system
14 linke vordere Seitenscheibe 14 left front side window
15 Einrichtung 15 establishment
16 Fahrzeugtrajektorie 16 vehicle trajectory
17 weiteres Fahrzeug 17 other vehicles
18 Nebenstraße 18 side street
19 linke Fahrzeugseite 19 left vehicle side
20 Ablaufdiagramm 20 Flow chart
21 erster Verfahrensschritt (Erkennen) 21 first process step (detection)
22 zweiter Verfahrensschritt (Ermitteln)22 second process step (determining)
23 dritter Verfahrensschritt (Ausgeben) 23 third process step (output)

Claims

Ansprüche Expectations
1 . Verfahren zum automatisierten Ausführen einer Fahrfunktion eines Fahr zeugs (10) mit den Schritten: 1 . Method for the automated execution of a driving function of a vehicle (10) with the steps:
Erkennen (21 ) einer vorausliegenden Verkehrskontrolle (2); Detection (21) of a traffic control (2) in front;
Ermitteln (22) eines für die Verkehrskontrolle (2) geeigneten Flalteorts Determine (22) a folding location suitable for traffic control (2)
(5); (5);
Ausgeben (23) eines Steuersignals für mindestens eine Fahrfunktion des Fahrzeuges (10) derart, dass das Fahrzeug (10) den Halteort (5) ansteuert und an dem Halteort (5) anhält. Outputting (23) a control signal for at least one driving function of the vehicle (10) in such a way that the vehicle (10) controls the stopping point (5) and stops at the stopping point (5).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Erkennen (21 ) und/oder das Ermitteln (22) durch Auswertung eines Signals eines Sensors (12) erfolgt, wobei der Sensor (12) am Fahrzeug (10) angeordnet ist. 2. The method according to claim 1, wherein the detection (21) and / or the determination (22) is carried out by evaluating a signal from a sensor (12), the sensor (12) being arranged on the vehicle (10).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Erkennen (21 ) der vorauslie genden Verkehrskontrolle (2) mittels Objekterkennung erfolgt. 3. The method according to claim 1 or 2, wherein the detection (21) of the traffic control lying ahead (2) is carried out by means of object detection.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Erkennen (21 ) der vorausliegenden Verkehrskontrolle (2) eine Situationsanalyse umfasst. 4. The method according to claim 3, wherein the detection (21) of the traffic control ahead (2) comprises a situation analysis.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Objekterkennung die Auswer tung eines Kamerasensors und/oder eines LIDAR-Sensors umfasst. 5. The method according to claim 3 or 4, wherein the object detection comprises the evaluation of a camera sensor and / or a LIDAR sensor.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei bei der Auswertung des Kamerasensors und/oder LIDAR-Sensors ein Umriss einer Kelle (4) und/oder eine Geste ei nes Polizisten (3) erkannt wird und der Umriss der Kelle (4) beziehungsweise der Geste des Polizisten (3) in Relation zur eigenen Fahrzeugtrajektorie ge setzt wird. 6. The method according to claim 5, wherein in the evaluation of the camera sensor and / or LIDAR sensor, an outline of a trowel (4) and / or a gesture of a policeman (3) is recognized and the outline of the trowel (4) or the gesture the policeman (3) is set in relation to his own vehicle trajectory.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Halteort (5) anhand einer erkannten Position eines weiteren Polizisten (6, 7) erkannt wird. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, wherein the stopping point (5) is recognized on the basis of a recognized position of another police officer (6, 7).
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Halteort (5) derart gewählt wird, dass das Fahrzeug (10) derart anhält, dass eine linke vordere Seitenscheibe (14) des Fahrzeugs (10) neben dem weiteren Polizisten (6, 7) angeordnet ist. 8. The method according to claim 7, wherein the stopping point (5) is selected such that the vehicle (10) stops in such a way that a left front side window (14) of the vehicle (10) is arranged next to the other police officer (6, 7) .
9. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Halteort (5) derart gewählt wird, dass das Fahrzeug (10) derart anhält, dass eine Einrichtung (15), mit der Sprech kontakt zu einem externen Operator des Fahrzeugs (10) aufgenommen wer den kann, neben dem weiteren Polizisten (6, 7) angeordnet ist. 9. The method according to claim 7, wherein the stopping point (5) is selected such that the vehicle (10) stops in such a way that a device (15) with which voice contact with an external operator of the vehicle (10) can be recorded , next to the other policeman (6, 7) is arranged.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei mehrere Positionen 10. The method according to any one of claims 7 to 9, wherein a plurality of positions
mehrerer weiterer Polizisten (6, 7) erkannt werden und der Halteort (5) an hand eines vorbestimmten Kriteriums ausgewählt wird. several other police officers (6, 7) are recognized and the stopping point (5) is selected on the basis of a predetermined criterion.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, wobei das vorbestimmte Kriterium eine Aus 1 1. The method of claim 10, wherein the predetermined criteria is an off
wertung des Halteorts (5) hinsichtlich der Behinderung weiterer Fahrzeuge umfasst. assessment of the stopping point (5) with regard to the disability of other vehicles.
12. Steuergerät (1 1 ) für ein Fahrzeug (10), wobei das Steuergerät (1 1 ) eingerich tet ist, eines der Verfahren der Ansprüche 1 bis 1 1 durchzuführen. 12. Control device (1 1) for a vehicle (10), wherein the control device (1 1) is set up to perform one of the methods of claims 1 to 1 1.
13. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computer programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß ei nem der Ansprüche 1 bis 1 1 auszuführen. 13. Computer program, comprising commands which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to carry out a method according to one of claims 1 to 11.
14. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach An spruch 13 gespeichert ist. 14. Machine-readable storage medium on which the computer program according to claim 13 is stored.
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