DE102018119834A1 - Method for operating an autonomously driving vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1), wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass bei einem erfassten Fahrkorridor eines eine Kurve (K) durchfahrenden, entgegenkommenden Fahrzeuges (2), wobei der Fahrkorridor zumindest aufgrund der Abmessungen des entgegenkommenden Fahrzeuges (2) in eine Fahrspur (F1) des Fahrzeuges (1) hineinragt, das Fahrzeug (1) an einem ermittelten Haltepunkt vor der Kurve (K) in den Stillstand versetzt wird und/oder derart verzögert wird, dass dem entgegenkommenden Fahrzeug (2) ausreichend Freiraum zum Durchfahren der Kurve (K) zur Verfügung gestellt wird.The invention relates to a method for operating an autonomously driving vehicle (1). 2) protrudes into a lane (F1) of the vehicle (1), the vehicle (1) is brought to a standstill at a determined stopping point before the curve (K) and / or is decelerated in such a way that the oncoming vehicle (2) is sufficient Free space for driving through the curve (K) is made available.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges.The invention relates to a method for operating an autonomously driving vehicle.

Aus der DE 10 2016 203 086 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz bekannt. Bei dem Verfahren führt ein Ego-Fahrzeug ein Fahrmanöver automatisch durch, wobei während der Ausführung des Fahrmanövers Objekte in der Umgebung des Ego-Fahrzeuges erkannt werden. Die Objekte werden klassifiziert, wobei Engstellen bildende stationäre Objekte und entgegenkommende Fahrzeuge klassifiziert werden. Anschließend erfolgt ein Vorausberechnen der Bewegung des Ego-Fahrzeuges und der Bewegung von entgegenkommenden Fahrzeugen. Zudem werden Freiflächen in der Umgebung der Engstellen bildenden stationären Objekte ermittelt und es werden erste Blockadesituationen ermittelt, bei denen eine Weiterfahrt des Ego-Fahrzeuges an einer Engstelle aufgrund eines entgegenkommenden Fahrzeuges nicht mehr möglich ist und/oder es werden zweite Blockadesituationen ermittelt, bei denen durch das Ego-Fahrzeug kein Ende der Engstelle erkennbar ist. Bei Ermitteln einer Blockadesituation wird eine Halt-Position bestimmt, an der das Ego-Fahrzeug bis zur Auflösung der Blockadesituation stoppt.From the DE 10 2016 203 086 A1 a method and a device for driver assistance are known. In the method, an ego vehicle automatically performs a driving maneuver, objects in the surroundings of the ego vehicle being recognized during the execution of the driving maneuver. The objects are classified, with narrow objects forming stationary objects and oncoming vehicles being classified. The movement of the ego vehicle and the movement of oncoming vehicles are then calculated in advance. In addition, open spaces in the vicinity of the stationary objects forming constrictions are determined and first blockage situations are determined in which it is no longer possible for the ego vehicle to continue at a constriction due to an oncoming vehicle and / or second blockage situations are determined in which the ego vehicle no end of the constriction is recognizable. When determining a blockage situation, a stop position is determined at which the ego vehicle stops until the blockage situation is resolved.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for operating an autonomously driving vehicle which is improved compared to the prior art.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass bei einem erfassten Fahrkorridor eines eine Kurve durchfahrenden entgegenkommenden Fahrzeuges, wobei der Fahrkorridor aufgrund der Abmessungen des entgegenkommenden Fahrzeuges in eine Fahrspur des Fahrzeuges hineinragt, das Fahrzeug an einem ermittelten Haltepunkt vor der Kurve in den Stillstand versetzt wird und/oder derart verzögert wird, dass dem entgegenkommenden Fahrzeug ausreichend Freiraum zum Durchfahren der Kurve zur Verfügung gestellt wird.According to the invention, a method for operating an autonomously driving vehicle provides that, in the case of a detected driving corridor of an oncoming vehicle traveling through a curve, the driving corridor projecting into a lane of the vehicle due to the dimensions of the oncoming vehicle, the vehicle at a determined stopping point in front of the curve in the standstill is offset and / or decelerated in such a way that the oncoming vehicle is provided with sufficient space to pass the curve.

Durch Anwendung des Verfahrens kann das Entstehen einer Blockadesituation für beide Fahrzeuge, die sich bei nachfolgendem Verkehr vergleichsweise schwierig wieder auflösen lässt, weitestgehend ausgeschlossen werden. Somit kann ein Verkehrsfluss im Wesentlichen aufrechterhalten werden.By using the method, the occurrence of a blockage situation for both vehicles, which is comparatively difficult to dissolve in subsequent traffic, can be largely excluded. A traffic flow can thus be essentially maintained.

Das Fahrzeug verhält sich dem entgegenkommenden Fahrzeug gegenüber kooperativ, so dass eine unangenehme Situation für Insassen des Fahrzeuges, beispielsweise durch Hupen des entgegenkommenden Fahrzeuges oder nachfolgender Fahrzeuge, weitestgehend vermieden werden kann.The vehicle behaves cooperatively towards the oncoming vehicle, so that an uncomfortable situation for occupants of the vehicle, for example by honking the oncoming vehicle or following vehicles, can be largely avoided.

Zudem kann durch Anwendung des Verfahrens eine Akzeptanz gegenüber autonom fahrender Fahrzeuge gesteigert werden.In addition, acceptance of autonomous vehicles can be increased by using the method.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch eine Verkehrssituation mit einem eine Kurve durchfahrenden, einem Fahrzeug entgegenkommenden Fahrzeug.
The shows:
  • 1 schematically shows a traffic situation with a vehicle traveling through a curve and coming towards a vehicle.

In der einzigen Figur ist eine Verkehrssituation mit einem als Fahrzeug 1 bezeichneten Egofahrzeug und ein diesem eine Kurve K durchfahrenden, entgegenkommenden Fahrzeug 2 dargestellt.The only figure shows a traffic situation with one as a vehicle 1 designated ego vehicle and this a curve K passing, oncoming vehicle 2 shown.

Im Detail zeigt die 1 einen Fahrbahnabschnitt F mit zwei gegenläufigen Fahrspuren F1, F2, wobei sich auf einer Fahrspur F1 das Fahrzeug 1 befindet. Das entgegenkommende Fahrzeug 2 ist ein Bus der auf einer gegenläufigen Fahrspur F2 fährt.The shows in detail 1 a lane section F with two opposite lanes F1 . F2 , being in a lane F1 the vehicle 1 located. The oncoming vehicle 2 is a bus in the opposite lane F2 moves.

Das entgegenkommende Fahrzeug 2 in Form des Busses durchfährt die Kurve K, wobei ein Fahrkorridor des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 in die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 hineinragt, so dass die beiden Fahrzeuge 1, 2 innerhalb der Kurve K nicht aneinander vorbeifahren können und somit eine Blockadesituation entsteht.The oncoming vehicle 2 in the form of the bus drives through the curve K , a driving corridor of the oncoming vehicle 2 in the lane F1 of the vehicle 1 protrudes so that the two vehicles 1 . 2 inside the curve K cannot pass each other and a blockage situation arises.

Das Fahrzeug 1 fährt im autonomen Fahrbetrieb, wobei eine Fahraufgabe des Fahrzeuges 1 vollumfänglich von einem Assistenzsystem ausgeführt wird.The vehicle 1 drives in autonomous driving mode, a driving task of the vehicle 1 is carried out entirely by an assistance system.

Weiterhin weist das Fahrzeug 1 eine nicht näher dargestellte Umgebungssensorik mit einer Vielzahl von Erfassungseinheiten auf, die im und/oder am Fahrzeug 1 angeordnet sind. Dabei sind die Erfassungseinheiten derart ausgerichtet, dass eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte erfasst werden.Furthermore, the vehicle points 1 an environmental sensor system, not shown, with a plurality of detection units in and / or on the vehicle 1 are arranged. The detection units are aligned in such a way that an environment of the vehicle 1 and objects located in it are detected.

Erfasste Signale werden einer ebenfalls nicht näher dargestellten Auswerteeinheit zugeführt, wobei die Signale mittels Algorithmen zur Erfassung und Interpretation einer Umgebungssituation ausgewertet und verarbeitet werden.Acquired signals are fed to an evaluation unit, also not shown in more detail, the signals being evaluated and processed using algorithms for acquiring and interpreting an environmental situation.

Insbesondere werden die Signale in Bezug auf eine Erkennung einer Fahrspurgeometrie, einer Lokalisierung des Fahrzeuges 1, zur Erfassung der Objekte und deren Assoziation zum Fahrbahnabschnitt F und den Fahrspuren F1, F2 verwendet. Es wird also eine relevante Fahrsituation detektiert.In particular, the signals are related to a detection of a lane geometry Localization of the vehicle 1 , for the detection of the objects and their association with the road section F and the lanes F1 . F2 used. A relevant driving situation is therefore detected.

Gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel wird anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik ermittelt, dass der Fahrkorridor des durch die Kurve fahrenden entgegenkommenden Fahrzeuges 2 in die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 hineinragt. Mittels in der Auswerteeinheit hinterlegten Algorithmen zur Klassifikation in der Umgebung des Fahrzeuges 1 erfasster Objekte und somit des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 und weiteren Vermessungen wird ermittelt, um welchen Objekttyp es sich handelt. So kann ermittelt werden, dass es sich bei dem entgegenkommenden Fahrzeug 1 um einen Bus handelt. Mittels der Klassifikation kann also festgelegt werden, ob es sich um einen Personenkraftwagen, um einen Lastkraftwagen oder ein anderes Objekt handelt, das eine vorgegebene Größe und Länge überschreitet.According to the in 1 The exemplary embodiment shown is determined on the basis of the detected signals from the environmental sensors that the driving corridor of the oncoming vehicle traveling through the curve 2 in the lane F1 of the vehicle 1 protrudes. Using algorithms stored in the evaluation unit for classification in the area surrounding the vehicle 1 objects and thus the oncoming vehicle 2 and other measurements, it is determined what type of object it is. It can thus be determined that the oncoming vehicle is 1 is a bus. The classification can therefore be used to determine whether it is a passenger car, a truck or another object that exceeds a predetermined size and length.

Anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik und/oder anhand von Karteninformationen wird die Fahrspurgeometrie, die auch als Fahrbahn- oder Straßengeometrie bezeichnet werden kann, ermittelt. Insbesondere werden geometrische Fahrspurinformationen, wie eine Fahrbahnbreite, eine Fahrspurbreite, eine Krümmung u. ä. ermittelt.The lane geometry, which can also be referred to as the lane or road geometry, is determined on the basis of detected signals from the environmental sensor system and / or on the basis of map information. In particular, geometric lane information, such as a lane width, a lane width, a curvature and the like. Ä. determined.

Zudem erfolgt eine Assoziation von dem erkannten entgegenkommenden Fahrzeuges 2 zu dem Fahrbahnabschnitt F, insbesondere zu den Fahrspuren F1, F2. Anschließend erfolgen eine Prädiktion und weitere Ermittlungen in Bezug auf das entgegenkommende Fahrzeug 2, wobei ermittelt wird, ob ein erkanntes Objekt, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das entgegenkommende Fahrzeug 2 in Form des Busses aufgrund seiner Abmessungen, insbesondere seiner Länge und Breite in Abhängigkeit der ermittelten Fahrspurgeometrie zumindest teilweise auf der Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 fährt. Es wird also ermittelt, ob der Fahrkorridor des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 beim Durchfahren der Kurve K in die Fahrspur F1 hineinragt.There is also an association of the detected oncoming vehicle 2 to the lane section F , especially the lanes F1 . F2 , This is followed by a prediction and further investigations in relation to the oncoming vehicle 2 , wherein it is determined whether a detected object, according to the present embodiment, the oncoming vehicle 2 in the form of the bus due to its dimensions, in particular its length and width, depending on the determined lane geometry, at least partially in the lane F1 of the vehicle 1 moves. It is therefore determined whether the driving corridor of the oncoming vehicle 2 when driving through the curve K in the lane F1 protrudes.

Wird ermittelt, dass der Fahrkorridor des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 in die Fahrspur F1 hineinragt, ist vorgesehen, dass das autonom fahrende Fahrzeug 1 eine oben beschriebene Blockadesituation weitestgehend vermeidet.It is determined that the driving corridor of the oncoming vehicle 2 in the lane F1 protrudes, it is provided that the autonomous vehicle 1 largely avoids a blockage situation described above.

In dem Fahrzeug 1 wird bei einer solchen erfassten Verkehrssituation eine vergleichsweise sichere und komfortable Trajektorie, die die Blockadesituation weitestgehend vermeidet, ermittelt. Hierfür wird in Abhängigkeit der Fahrspurgeometrie, der Abmessungen, d. h. der Kontur, des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 unter Berücksichtigung kinematischer Daten ermittelt, an welchem Punkt das entgegenkommende Fahrzeug 2 nach einem Scheitelpunkt der Kurve K die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 verlassen hat. Zudem können bzw. kann bei der Ermittlung z. B. ein Radstand und/oder ein Wendekreis auf Basis von Abmessungen und/oder mit Hilfe einer sogenannten Look-up-Tabelle nach einer Klassifikation berücksichtigt werden.In the vehicle 1 In such a detected traffic situation, a comparatively safe and comfortable trajectory that largely avoids the blockage situation is determined. For this, depending on the lane geometry, the dimensions, ie the contour, of the oncoming vehicle 2 taking into account kinematic data, determines at which point the oncoming vehicle 2 after a vertex of the curve K the lane F1 of the vehicle 1 has left. In addition, when determining z. B. a wheelbase and / or a turning circle based on dimensions and / or with the help of a so-called look-up table according to a classification.

Bezüglich dieses Punktes wird für das Fahrzeug 1 ein Haltepunkt ermittelt, wobei ein Sicherheitsabstand eingerechnet wird, an dem das Fahrzeug 1 in den Stillstand versetzt wird, bis das entgegenkommende Fahrzeug 2 die Kurve vollständig durchfahren hat. Es wird für das Fahrzeug 1 also eine Haltetrajektorie ermittelt und einer Steuerung des Assistenzsystems zum autonomen Fahrbetrieb zugrunde gelegt.Regarding this point, for the vehicle 1 a stopping point is determined, including a safety distance at which the vehicle 1 is brought to a standstill until the oncoming vehicle 2 has completed the curve. It will be for the vehicle 1 So a holding trajectory is determined and used as a basis for controlling the assistance system for autonomous driving.

Eine Weiterfahrt des Fahrzeuges 1 wird aktiviert, wenn das entgegenkommende Fahrzeug 2 die Kurve K vollständig durchfahren hat und ein Fahrkorridor des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 vollumfänglich der gegenläufigen Fahrspur F2 zugeordnet werden kann.A further journey of the vehicle 1 is activated when the oncoming vehicle 2 the curve K has passed completely and a driving corridor of the oncoming vehicle 2 completely the opposite lane F2 can be assigned.

In einer Ausführungsform eines oben beschriebenen Verfahrens zur weitestgehenden Vermeidung der Blockadesituation kann zusätzlich zu dem Haltepunkt auch ein prädizierter Zeitpunkt bei der Ermittlung der Haltetrajektorie bestimmt werden, zu welchem das entgegenkommende Fahrzeug 2 die Kurve K vollständig durchfahren hat. Durch Vorliegen dieses Zeitpunktes kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 lediglich verzögert wird, sofern das entgegenkommende Fahrzeug 2 die Verkehrssituation vergleichsweise schnell verlassen hat, so dass es nicht erforderlich ist, das Fahrzeug 1 in den Stillstand zu versetzen.In one embodiment of a method described above for largely avoiding the blocking situation, in addition to the stopping point, a predicted point in time when determining the stopping trajectory can be determined at which the oncoming vehicle 2 the curve K has passed completely. By this time, it can be provided that the vehicle 1 is only delayed if the oncoming vehicle 2 has left the traffic situation comparatively quickly, so that it is not necessary for the vehicle 1 to bring to a standstill.

Insbesondere eignet sich das Verfahren für fahrerlose Fahrzeuge 1 wie sogenannte Shuttle und Robotaxis sowie für autonom fahrende Nutzfahrzeuge.The method is particularly suitable for driverless vehicles 1 such as so-called shuttle and robotaxis as well as for autonomously driving commercial vehicles.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
entgegenkommendes Fahrzeug oncoming vehicle
FF
Fahrbahnabschnittroad section
F1F1
Fahrspurlane
F2F2
gegenläufige Fahrspuropposite lane
KK
KurveCurve

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102016203086 A1 [0002]DE 102016203086 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erfassten Fahrkorridor eines eine Kurve (K) durchfahrenden, entgegenkommenden Fahrzeuges (2), wobei der Fahrkorridor zumindest aufgrund der Abmessungen des entgegenkommenden Fahrzeuges (2) in eine Fahrspur (F1) des Fahrzeuges (1) hineinragt, das Fahrzeug (1) an einem ermittelten Haltepunkt vor der Kurve (K) in den Stillstand versetzt wird und/oder derart verzögert wird, dass dem entgegenkommenden Fahrzeug (2) ausreichend Freiraum zum Durchfahren der Kurve (K) zur Verfügung gestellt wird.Method for operating an autonomously driving vehicle (1), characterized in that, in the case of a detected driving corridor, an oncoming vehicle (2) passing through a curve (K), the driving corridor being at least based on the dimensions of the oncoming vehicle (2) in a lane ( F1) of the vehicle (1) protrudes, the vehicle (1) is brought to a standstill at a determined stopping point in front of the curve (K) and / or is decelerated in such a way that the oncoming vehicle (2) has sufficient space to pass the curve ( K) is made available. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltepunkt in Abhängigkeit einer ermittelten Fahrspurgeometrie und einer erfassten Kontur des entgegenkommenden Fahrzeuges (2) unter Berücksichtigung kinematischer Daten ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the stopping point is determined as a function of a determined lane geometry and a detected contour of the oncoming vehicle (2) taking into account kinematic data. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) aufgenommen wird, wenn das entgegenkommende Fahrzeug (2) die Kurve (K) vollständig durchfahren hat.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that driving operation of the vehicle (1) is started when the oncoming vehicle (2) has completely passed the curve (K).
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102020005013B3 (en) 2020-08-17 2021-08-12 Daimler Ag Method for operating an automated vehicle
WO2022073882A1 (en) * 2020-10-08 2022-04-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and control device for determining a collision-relevant time variable for a motor vehicle

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