DE102014213171A1 - System for autonomous vehicle guidance and motor vehicle - Google Patents

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DE102014213171A1
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Klaus Rink
Bernhard Schmid
Holger Faisst
Ulrich Stählin
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Continental Automotive GmbH
Continental Teves AG and Co oHG
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Continental Automotive GmbH
Continental Teves AG and Co oHG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zur autonomen Fahrzeugführung, welches so ausgebildet ist, dass eine zumindest eingeschränkte und/oder zeitlich begrenzte Fahrzeugführung auch dann noch möglich ist, wenn ein Teil der Komponenten des Systems ausfällt. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrzeug mit einem solchen System.The invention relates to a system for autonomous vehicle guidance, which is designed so that an at least limited and / or time-limited vehicle guidance is still possible even if a part of the components of the system fails. The invention further relates to a vehicle having such a system.
Figure DE102014213171A1_0001

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System zur autonomen Fahrzeugführung, welches eine Mehrzahl von elektrischen und/oder elektronischen Komponenten aufweist, wobei die Komponenten dazu ausgebildet sind, zusammenwirkend eine autonome Fahrzeugführung durchzuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug mit einem solchen System.The invention relates to a system for autonomous vehicle guidance, which has a plurality of electrical and / or electronic components, wherein the components are designed to cooperatively perform an autonomous vehicle guidance. The invention further relates to a motor vehicle with such a system.
  • Es ist bekannt, Kraftfahrzeuge wie Autos, Lastkraftwagen oder Busse so auszurüsten, dass sie ganz oder teilweise autonom fahren können. Serienreif sind derzeit beispielsweise Einparkassistenten zum selbständigen Manövrieren in eine Parklücke, Stauassistenten zum Halten von Fahrspur und Abstand bei niedrigen Geschwindigkeiten oder Abstandstempomate zum automatischen Halten eines geschwindigkeitsabhängigen Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Derartige Systeme können den Fahrer in bestimmten Situationen deutlich entlasten, indem sie ihm zumindest einen Teil der Fahrzeugführung abnehmen. Damit tragen sie zu einer erhöhten Sicherheit und auch zu erhöhtem Fahrkomfort bei. Für derartige Fahrassistenzsysteme werden beispielsweise Komponenten wie Kameras, Ultraschallsensoren oder Radargeräte verwendet.It is known to equip vehicles such as cars, trucks or buses so that they can drive completely or partially autonomous. Currently ready for production, for example, parking assistants for autonomous maneuvering in a parking space, congestion assistants for lane keeping and distance at low speeds or Abstandstempomate for automatically maintaining a speed-dependent distance to a vehicle in front. Such systems can significantly relieve the driver in certain situations by taking him at least part of the vehicle guidance. Thus, they contribute to increased safety and also to increased ride comfort. For such driver assistance systems, for example, components such as cameras, ultrasonic sensors or radars are used.
  • Es kann als allgemeines Entwicklungsziel bezeichnet werden, Kraftfahrzeuge so auszurüsten, dass sie in möglichst vielen Situationen dem Fahrer möglichst viele Aufgaben abnehmen. Anzustreben wäre es beispielsweise dass ein Fahrzeug vollständig autonom auf Straßen fahren kann, welche eine Überwindung langer Distanzen unter weitgehend definierten Bedingungen ermöglichen, beispielsweise auf Autobahnen. Da zur Überwindung langer Distanzen häufig mit besonders hohen Geschwindigkeiten gefahren wird, kann eine autonome Fahrt bei entsprechender Auslegung einen deutlichen Sicherheitsgewinn darstellen. Beispielsweise kann ein elektronisches System zur Fahrzeugführung auf besondere Kommunikationsmittel zurückgreifen, um Informationen von anderen Fahrzeugen oder auch von Infrastruktureinrichtungen über den Fahrbahnzustand und mögliche Gefahren zu erhalten. Zudem haben elektronische Systeme eine schnellere Reaktionsfähigkeit als ein menschlicher Fahrer und sind frei von Emotionen.It may be referred to as a general development goal to equip motor vehicles so that they take as many tasks as possible from the driver in as many situations as possible. It would be desirable, for example, for a vehicle to be able to drive completely autonomously on roads which allow it to travel long distances under largely defined conditions, for example on motorways. Since it is often driven to overcome long distances with very high speeds, an autonomous ride with appropriate design represent a significant safety gain. For example, an electronic vehicle management system can rely on special means of communication to obtain information from other vehicles or even from infrastructure about road conditions and possible hazards. In addition, electronic systems have a faster responsiveness than a human driver and are free of emotion.
  • Es versteht sich jedoch, dass ein möglicher Sicherheitsgewinn nur dann erzielt werden kann, wenn das System zur autonomen Fahrzeugführung selbst ein hohes Maß an Sicherheit aufweist, beispielsweise gegen Ausfall von einzelnen Komponenten des Sicherheitssystems. Ansonsten bestünde beispielsweise die Gefahr, dass bei Ausfall betriebswichtiger Komponenten das Fahrzeug plötzlich nicht mehr korrekt gesteuert wird, also beispielsweise einer Fahrbahn nicht mehr folgt oder keine anderen Fahrzeuge mehr berücksichtigt. Dies hätte mit hoher Wahrscheinlichkeit einen Unfall zur Folge.However, it is understood that a possible gain in security can only be achieved if the system for autonomous vehicle guidance itself has a high degree of security, for example against failure of individual components of the security system. Otherwise, for example, there would be a risk that in case of failure of essential components, the vehicle is suddenly no longer controlled correctly, so for example, no longer follows a roadway or no other vehicles considered. This would most likely result in an accident.
  • Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein System zur autonomen Fahrzeugführung vorzusehen, welches beispielsweise hinsichtlich der Sicherheit verbessert ist. Es ist des Weiteren eine Aufgabe der Erfindung, ein Kraftfahrzeug mit einem solchen System vorzusehen. It is therefore an object of the invention to provide a system for autonomous vehicle guidance, which is improved, for example, in terms of safety. It is a further object of the invention to provide a motor vehicle with such a system.
  • Dies wird erfindungsgemäß durch ein System gemäß Anspruch 1 sowie ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 28 erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind beispielsweise in den jeweiligen Unteransprüchen enthalten. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.This is inventively achieved by a system according to claim 1 and a motor vehicle according to claim 28. Advantageous embodiments are included, for example, in the respective subclaims. The content of the claims is made by express reference to the content of the description.
  • Die Erfindung betrifft ein System zur autonomen Fahrzeugführung, welches eine Mehrzahl von elektrischen und/oder elektronischen Komponenten aufweist, wobei die Komponenten dazu ausgebildet sind, zusammenwirkend eine autonome Fahrzeugführung durchzuführen. The invention relates to a system for autonomous vehicle guidance, which has a plurality of electrical and / or electronic components, wherein the components are designed to cooperatively perform an autonomous vehicle guidance.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass
    • – jede der Komponenten einer ersten Menge von Komponenten oder einer zweiten Menge von Komponenten zugeordnet ist, - each of the components is assigned to a first set of components or a second set of components,
    • – wobei die Komponenten der ersten Menge dazu ausgebildet sind, eine zumindest eingeschränkte und/oder zeitlich begrenzte autonome Fahrzeugführung auch bei Ausfall der Komponenten der zweiten Menge durchzuführen, und - wherein the components of the first set are designed to carry out an at least restricted and / or time-limited autonomous vehicle guidance even if the components of the second set fail, and
    • – wobei die Komponenten der zweiten Menge dazu ausgebildet sind, eine zumindest eingeschränkte und/oder zeitlich begrenzte autonome Fahrzeugführung auch bei Ausfall der Komponenten der ersten Menge durchzuführen. - wherein the components of the second set are designed to carry out an at least restricted and / or time-limited autonomous vehicle guidance even if the components of the first set fail.
    According to the invention, it is provided that According to the invention, it is provided that
    • Each of the components is associated with a first set of components or a second set of components, Each of the components is associated with a first set of components or a second set of components,
    • - Wherein the components of the first set are adapted to perform an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle guidance even in case of failure of the components of the second set, and - Wherein the components of the first set are adapted to perform an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle guidance even in case of failure of the components of the second set, and
    • - Wherein the components of the second set are adapted to perform an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle guidance even in case of failure of the components of the first set. - Wherein the components of the second set are adapted to perform at least limited and / or time-limited autonomous vehicle guidance even in case of failure of the components of the first set.
  • Das erfindungsgemäße System ist nicht nur dazu ausgelegt, ein Fahrzeug autonom zu steuern, wenn alle Komponenten funktionieren. Es ist vielmehr zusätzlich dazu ausgelegt, das Fahrzeug zumindest eingeschränkt und/oder zeitlich begrenzt autonom zu steuern, wenn ein Teil der Komponenten ausfällt. Ein Ausfall einer Komponente kann beispielsweise durch eine defekte Stromversorgung, einen Platinenbruch, einen Blitzeinschlag oder ein anderes seltenes aber mögliches Ereignis bedingt sein. Bei einem solchen Ausfall wird das Fahrzeug jedoch nicht steuerungslos gelassen, was mit hoher Wahrscheinlichkeit zu einem Unfall führen würde, sondern wird weiter geführt, um einen Unfall zu vermeiden.The system according to the invention is not only designed to autonomously control a vehicle when all components are functioning. Rather, it is additionally designed to control the vehicle autonomously, at least to a limited extent and / or for a limited time, when some of the components fail. Failure of a component may be due, for example, to a faulty power supply, board break, lightning strike, or other rare but possible event. In such a failure, however, the vehicle is not left uncontrolled, which would most likely lead to an accident, but will continue to avoid an accident.
  • Unter einer eingeschränkten Fahrzeugführung kann beispielsweise verstanden werden, dass das Fahrzeug nur mit geringerer Geschwindigkeit, mit schlechterer Spurtreue, ungenauerer Positionsbestimmung oder größerem Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug geführt werden kann. Sofern die autonome Fahrzeugführung zeitlich begrenzt möglich ist, kann die vorgesehene Zeit, in welcher das Fahrzeug weiterhin autonom geführt wird, beispielsweise ausreichend dafür sein, dass ein Fahrer die Fahrzeugführung übernimmt oder das Fahrzeug in einen sicheren Zustand verbracht wird, beispielsweise eine Fahrt mit niedrigerer Geschwindigkeit oder das Erreichen einer Parkposition, beispielsweise auf einem Standstreifen.Under a limited vehicle guidance can be understood, for example, that the vehicle only with lower speed, with poorer tracking accuracy, less accurate Position determination or greater distance from the vehicle in front can be performed. If autonomous vehicle guidance is possible for a limited time, the envisaged time in which the vehicle continues to be guided autonomously can be sufficient, for example, for a driver to take over the vehicle guidance or to bring the vehicle into a safe state, for example a drive at a lower speed or the achievement of a parking position, for example on a hard shoulder.
  • Eine autonome Fahrzeugführung kann eine vollständige oder teilweise autonome Fahrzeugführung bedeuten. Unter einer vollständig autonomen Fahrzeugführung kann beispielsweise verstanden werden, dass das Fahrzeug Strecken ohne Eingriff des Fahrers fährt, wobei das Fahrzeug idealerweise selbständig auf Parameter wie Streckenverlauf, Straßenbeschaffenheit und andere Fahrzeuge Rücksicht nimmt. Unter einer teilweise autonomen Fahrzeugführung kann beispielsweise verstanden werden, dass das Fahrzeug einzelne Fahraufgaben wie Halten der Geschwindigkeit, Halten des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug oder Halten der Fahrspur selbst übernimmt, andere Fahraufgaben jedoch gleichzeitig vom Fahrer übernommen werden. Unter autonomer Fahrzeugführung können auch autonome Assistenzfunktionen wie Baustellenassistent, Kolonnenfahrt auf Autobahnen oder Stauassistent verstanden werden.Autonomous vehicle guidance can mean complete or partially autonomous vehicle guidance. Under a completely autonomous vehicle guidance can be understood, for example, that the vehicle travels routes without intervention of the driver, the vehicle ideally takes independently on parameters such as route, road condition and other vehicles consideration. A partially autonomous vehicle guidance can be understood, for example, as meaning that the vehicle undertakes individual driving tasks such as holding the speed, keeping the distance to the vehicle in front or keeping the lane itself, but other driving tasks are simultaneously taken over by the driver. Autonomous driver assistance can also be understood as autonomous assistance functions such as construction site assistant, highway driving or traffic jam assist.
  • Bevorzugt sind einige oder alle der Komponenten zum Datenaustausch miteinander kommunizierend verbunden. Dies ermöglicht den Austausch von Daten wie beispielsweise Messwerten, Sensordaten, Berechnungsergebnissen oder Fahrbefehlen. Beispielsweise können die Komponenten über einen Feldbus, insbesondere einen CAN-Feldbus, verbunden sein. Auch die Verwendung drahtloser Kommunikation wie Bluetooth oder WLAN ist denkbar. Es sei verstanden, dass die Komponenten auch durch mehrere Systeme zum Datenaustausch miteinander kommunizierend verbunden sein können.Preferably, some or all of the components are communicatively connected to each other for data exchange. This allows the exchange of data such as measured values, sensor data, calculation results or driving commands. For example, the components can be connected via a field bus, in particular a CAN fieldbus. The use of wireless communication such as Bluetooth or WLAN is conceivable. It should be understood that the components may also be communicatively connected to one another by a plurality of systems for data exchange.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung ist vorgesehen, dass
    • – das System ein erstes Bordnetz und ein zweites Bordnetz aufweist, - the system has a first electrical system and a second electrical system,
    • – wobei die erste Menge von Komponenten an dem ersten Bordnetz angeschlossen ist und die zweite Menge von Komponenten an dem zweiten Bordnetz angeschlossen ist. - The first set of components is connected to the first on-board network and the second set of components is connected to the second on-board network.
    According to a preferred embodiment it is provided that According to a preferred embodiment it is provided that
    • - The system has a first electrical system and a second electrical system, - The system has a first electrical system and a second electrical system,
    • - Wherein the first set of components is connected to the first electrical system and the second set of components is connected to the second electrical system. - Wherein the first set of components is connected to the first electrical system and the second set of components is connected to the second electrical system.
  • Die Bordnetze dienen insbesondere zur Stromversorgung der Komponenten. Sie können zumindest teilweise oder auch ganz als Bestandteile eines Kabelbaums ausgeführt sein. Durch die beschriebene Aufteilung ist sichergestellt, dass selbst bei komplettem Ausfall eines Bordnetzes und einem in diesem Fall möglichen kompletten Ausfall aller Komponenten einer der beiden Mengen eine sichere Weiterfahrt des Fahrzeugs unter Fortführung der autonomen Steuerung, wenn auch gegebenenfalls eingeschränkt und/oder zeitlich beschränkt, möglich ist.The electrical systems are used in particular for powering the components. They may be at least partially or entirely implemented as components of a wiring harness. The described division ensures that even with complete failure of a vehicle electrical system and in this case possible complete failure of all components of one of the two sets a safe onward journey of the vehicle while continuing the autonomous control, albeit possibly limited and / or limited in time possible is.
  • Gemäß jeweiliger bevorzugter Ausführungen ist vorgesehen, dass die erste Menge von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist:
    • – Vorrichtung zur Trajektorienplanung, - device for trajectory planning,
    • – Vorrichtung zur groben Lokalisierung, insbesondere mittels Satellitennavigation und/oder dead reckoning, - Device for rough localization, in particular by means of satellite navigation and / or dead reckoning,
    • – Vorrichtung zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren (Motion-Control), - Device for determining input parameters for actuators (motion control),
    • – Aktoren, insbesondere Lenkung, Motorsteuerung, und/oder Bremse, - actuators, in particular steering, engine control and / or brakes,
    • – Umfeldsensoren, insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren. - Environment sensors, in particular cameras, radar devices, lidar devices, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors.
    According to respective preferred embodiments, it is provided that the first set of components comprises one or more of the following elements: According to the respective preferred, it is provided that the first set of components comprises one or more of the following elements:
    • Device for trajectory planning, Device for trajectory planning,
    • Device for coarse localization, in particular by means of satellite navigation and / or dead reckoning, Device for coarse localization, in particular by means of satellite navigation and / or dead reckoning,
    • Device for determining input parameters for actuators (motion control), Device for determining input parameters for actuators (motion control),
    • Actuators, in particular steering, engine control, and / or brake, Actuators, in particular steering, engine control, and / or brake,
    • - Environment sensors, in particular cameras, radars, Lidargeräte, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors. - Environment sensors, in particular cameras, radars, lidar devices, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors.
  • Die erste Menge wird aufgrund der möglichen Aufnahme von Komponenten mit Sehfunktion auch als „sehender Pfad“ bezeichnet. The first set is also referred to as the "seeing path" because of the possible uptake of visual function components.
  • Bei der Vorrichtung zur Trajektorienplanung kann es sich beispielsweise um eine elektronische Recheneinheit handeln, welche eigenständig oder auch als Teil einer anderen, weitere Funktionen ausführenden Recheneinheit ausgeführt sein kann. Die durchgeführte Trajektorienplanung dient insbesondere der Vorausberechnung einer gewünschten und/oder geeigneten Fahrroute, welche auch als Trajektorie bezeichnet werden kann. Mittels der Trajektorienplanung gibt das System also anders ausgedrückt vor, entlang welcher Route sich das Fahrzeug bewegen soll. Die Trajektorienplanung kann dabei vorzugsweise kontinuierlich einen bestimmten Zeitraum von beispielsweise 5 s oder 10 s vorausplanen.The device for trajectory planning can be, for example, an electronic arithmetic unit which can be designed independently or as part of another arithmetic unit that executes further functions. The trajectory planning carried out serves, in particular, for the precalculation of a desired and / or suitable driving route, which can also be referred to as a trajectory. In other words, using trajectory planning, the system specifies along which route the vehicle should move. The trajectory planning can preferably plan ahead for a certain period of, for example, 5 s or 10 s.
  • Für die Satellitennavigation kann auf bekannte Systeme wie GPS oder GLONASS zurückgegriffen werden, was üblicherweise eine Positionsbestimmung mit hoher Genauigkeit ermöglicht. Für dead reckoning kann beispielsweise auf Daten von diversen Sensoren wie Drehzahlsensoren oder Lenkwinkelsensoren zurückgegriffen werden. Aus den Daten solcher Sensoren kann die gefahrene Fahrtstrecke berechnet werden und damit kann die Position relativ zu einem Referenzpunkt berechnet werden.For satellite navigation, known systems such as GPS or GLONASS can be used, which usually allows a position determination with high accuracy. For dead reckoning, for example, data from various sensors such as speed sensors or steering angle sensors can be used. From the data of such sensors, the distance traveled can be calculated and thus the position can be calculated relative to a reference point.
  • Auch bei der Vorrichtung zur Berechnung von Eingangsparametern für Aktoren, welche auch als Motion-Control bezeichnet werden kann, kann es sich um eine Recheneinheit handeln, welche eigenständig oder auch als Teil einer anderen, weitere Funktionen ausführenden Recheneinheit ausgeführt sein kann. Damit werden beispielsweise Steuerbefehle für Aktoren wie Lenkung, Bremse und/oder Motorsteuerung berechnet, mittels welchen die berechnete Trajektorie vom Fahrzeug gefahren wird.Also in the apparatus for calculating input parameters for actuators, which may also be referred to as motion control, it may be a computing unit, which may be executed independently or as part of another, further functions executing arithmetic unit. This will be for example Control commands for actuators such as steering, brake and / or engine control calculated by means of which the calculated trajectory is driven by the vehicle.
  • Bevorzugt weist die erste Menge von Komponenten eine Kamera zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion auf. Damit können beispielsweise Fahrspuren und/oder Landmarken wie Leitplanken, Leitpfosten oder Verkehrszeichen erkannt werden, was eine besonders genaue Positionsbestimmung ermöglicht, und zwar insbesondere dann, wenn dem System die genauen Standorte der Landmarken bekannt sind. Hierfür kann eine geeignete Karte oder Datenbank vorhanden sein, wobei derartige Karten oder Datenbanken beispielsweise auch von einem zentralen Serversystem bereitgestellt werden können, auf welches das Fahrzeug über drahtlose Datenübertragung Zugriff hat. Verkehrszeichen können auch ausgewertet werden, um Informationen über geltende Verkehrsregeln zu erlangen, welche beispielsweise im Rahmen der autonomen Fahrzeugführung verwendet werden können.The first set of components preferably has a camera for determining input data for a localization function. Thus, for example, lanes and / or landmarks such as crash barriers, guide posts or traffic signs can be detected, which allows a particularly accurate position determination, especially if the system, the exact locations of the landmarks are known. For this purpose, a suitable map or database may be present, wherein such maps or databases may for example also be provided by a central server system to which the vehicle has access via wireless data transmission. Traffic signs can also be evaluated to obtain information about applicable traffic rules, which can be used, for example, in the context of autonomous vehicle navigation.
  • Gemäß jeweiliger Ausführungen handelt es sich bei den Eingangsdaten für die Lokalisierungsfunktion um eine oder mehrere der folgenden Informationen:
    • – Visuelle Odometrie (Bewegungsschätzung), - visual odometry (motion estimation),
    • – Lokalisierung mittels gleichzeitiger Lokalisierung und Abbildung (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping), - Localization by means of simultaneous localization and mapping (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping),
    • – Schätzung von Nick-, Wank- und/oder Rollrate. - Estimation of pitch, roll and / or roll rate.
    As indicated, the localization function input data is one or more of the following information: As indicated, the localization function input data is one or more of the following information:
    • - visual odometry (motion estimation), - visual odometry (motion estimation),
    • - Localization using Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), - Localization using Simultaneous Localization and Mapping (SLAM),
    • - Estimation of pitch, roll and / or roll rate. - Estimation of pitch, roll and / or roll rate.
  • Diese Eingangsdaten können beispielsweise von der Kamera selbst oder von einer anderen Komponente erzeugt werden, und zwar vorzugsweise aus von der Kamera gewonnenen Bild- und/oder Videodaten. Die Kamera oder eine andere Komponente kann auch dazu ausgebildet sein, Dynamikdaten aus den Bild- und/oder Videodaten zu ermitteln.This input data can be generated for example by the camera itself or by another component, preferably from image and / or video data obtained from the camera. The camera or another component can also be designed to determine dynamic data from the image and / or video data.
  • Bevorzugt ist eine Komponente dazu ausgebildet, mittels von der Kamera gelieferter Bilder oder Daten und bevorzugt auch mittels Kartendaten eine absolute Position basierend auf visuellen Landmarken zu ermitteln. Bei solchen Landmarken kann es sich beispielsweise um die bereits weiter oben erwähnten Leitplanken, Leitpfosten oder Verkehrszeichen handeln. Positionen solcher Landmarken können beispielsweise in Kartendaten enthalten sein, welche im Fahrzeug gespeichert oder von einem Server mittels drahtloser Datenübertragung abrufbar sind. Es sei verstanden, dass das Fahrzeug beispielsweise auch eine zentrale Datenbank von Landmarken aktualisieren kann, insbesondere wenn es eine neue Landmarke findet, eine Landmarke entfernt wurde oder die Position einer Landmarke verändert wurde.Preferably, a component is designed to determine an absolute position based on visual landmarks by means of images or data supplied by the camera and preferably also by means of map data. Such landmarks may be, for example, the guardrails, delineators or traffic signs already mentioned above. Positions of such landmarks may be included, for example, in map data stored in the vehicle or retrievable from a server via wireless data transmission. It should be understood that the vehicle may, for example, also update a central database of landmarks, particularly if it finds a new landmark, has removed a landmark, or has changed the position of a landmark.
  • Daten, welche von der Kamera geliefert werden, können auch mit Daten von Umfeldsensoren wie Radarsensoren oder Lidarsensoren fusioniert werden. Die derart gewonnenen fusionierten Daten können beispielsweise zur Positionsbestimmung verwendet werden oder auch anderen Komponenten zur Verfügung gestellt werden. Damit kann beispielsweise die Belastung von Kommunikationsmitteln wie eines Feldbusses verringert werden, insbesondere wenn dadurch weniger Originaldaten übertragen werden.Data provided by the camera can also be fused with data from environmental sensors such as radar sensors or lidar sensors. The fused data thus obtained can be used, for example, for position determination or else made available to other components. Thus, for example, the burden of communication means such as a field bus can be reduced, in particular if thereby less original data is transmitted.
  • Es sei verstanden, dass eine Fusion grundsätzlich als tightly coupling oder als loosely coupling ausgeführt sein kann. It should be understood that a fusion can basically be designed as a tightly coupling or as a loose coupling.
  • Bei der Kamera kann es sich beispielsweise um eine Monokamera, eine Stereokamera oder eine Topviewkamera handeln. Es können auch mehrere Kameras gleicher oder unterschiedlicher Typen vorgesehen sein. The camera may, for example, be a monocamera, a stereo camera or a topview camera. It can also be provided several cameras of the same or different types.
  • Gemäß jeweiliger bevorzugter Ausführungen ist vorgesehen, dass die zweite Menge von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist:
    • – Antennenschnittstelle, insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), - Antenna interface, especially for vehicle-to-X communication (C2X communication),
    • – Vorrichtung zur spurgenauen Positionierung und/oder Lokalisierung, insbesondere mittels Satellitennavigation, Odometrie und/oder landmarkenbasierter Positionierung, - Device for precise positioning and / or localization, in particular by means of satellite navigation, odometry and / or landmark-based positioning,
    • – Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel (C2X-Kommunikationsmittel), - Vehicle-to-X communication media (C2X communication media),
    • – weitere Vorrichtung zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren (Backup-Motion-Control), - further device for determining input parameters for actuators (backup motion control),
    • – weitere Aktoren (Backup-Aktoren), insbesondere weitere Lenkung (Backup-Lenkung), weitere Motorsteuerung (Backup-Motorsteuerung) und/oder weitere Bremse (Backup-Bremse). - further actuators (backup actuators), in particular further steering (backup steering), further motor control (backup motor control) and / or further brakes (backup brake).
    According to respective preferred embodiments, it is provided that the second quantity of components comprises one or more of the following elements: According to the respective preferred, it is provided that the second quantity of components comprises one or more of the following elements:
    • Antenna interface, in particular for vehicle-to-X communication (C2X communication), Antenna interface, in particular for vehicle-to-X communication (C2X communication),
    • Device for accurate positioning and / or localization, in particular by means of satellite navigation, odometry and / or landmark-based positioning, Device for accurate positioning and / or localization, in particular by means of satellite navigation, odometry and / or landmark-based positioning,
    • Vehicle-to-X communication means (C2X communication means), Vehicle-to-X communication means (C2X communication means),
    • Further device for determining input parameters for actuators (backup motion control), Further device for determining input parameters for actuators (backup motion control),
    • - Other actuators (backup actuators), in particular further steering (backup steering), further engine control (backup engine control) and / or additional brake (backup brake). - Other actuators (backup actuators), in particular further steering (backup steering), further engine control (backup engine control) and / or additional brake (backup brake).
  • Die zweite Menge wird aufgrund der möglichen Aufnahme von Funksystemen auch als „hörender Pfad“ bezeichnet. The second set is also referred to as the "listening path" due to the possible inclusion of radio systems.
  • Unter einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, abgekürzt auch als C2X-Kommunikation bezeichnet, werden insbesondere eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation verstanden. Ersteres bezeichnet eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen, wobei beispielsweise Daten über Geschwindigkeit, Kurs, Spurwechselabsichten, Pannen oder Sondereinsatzrechte ausgetauscht werden können. Zweiteres bezeichnet eine Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und Infrastruktur, wobei beispielsweise vom Fahrzeug Informationen über Pannen gesendet werden können und von der Infrastruktur Informationen über Verkehrsregeln, Geschwindigkeitsbeschränkungen, Verkehrslage oder Umleitungen empfangen werden können.Vehicle-to-X communication, also referred to as C2X communication for short, is understood in particular to be a vehicle-to-vehicle communication and a vehicle-to-infrastructure communication. The former refers to communication between vehicles, whereby, for example, data on speed, course, lane change intentions, breakdowns or special operations rights can be exchanged. Secondly, a communication between a vehicle and infrastructure, for example, information about breakdowns can be sent from the vehicle and information about the infrastructure Traffic rules, speed limits, traffic conditions or diversions can be received.
  • Die Antennenschnittstelle kann dediziert für die C2X-Kommunikation vorgesehen sein oder auch mehrere Funktionen haben, so dass beispielsweise auch andere Kommunikationsmittel wie ein Autotelefon die Antennenschnittstelle nutzen können.The antenna interface may be dedicated to the C2X communication or may have multiple functions, so that, for example, other communication means such as a car phone can use the antenna interface.
  • Die Vorrichtung zur spurgenauen Positionierung kann beispielsweise mittels Satellitennavigation und/oder mittels Odometrie ausgeführt sein, wobei im letzteren Fall beispielsweise Daten von Fahrdynamiksensoren empfangen und verwendet werden können. Die Vorrichtung zur spurgenauen Positionierung aus der zweiten Menge kann insbesondere auch zusätzlich zur Vorrichtung zur groben Positionierung der ersten Menge vorhanden sein, wobei in diesem Fall typischerweise die Vorrichtung zur spurgenauen Positionierung eine genauere Positionsbestimmung ermöglicht als die Vorrichtung zur groben Positionierung. Letztere kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die Straße zu bestimmen, auf welcher das Fahrzeug fährt, während erstere dazu ausgebildet ist, auch die Fahrspur zu bestimmen, was insbesondere auf Autobahnen und anderen mehrspurigen Straßen von Vorteil ist.The device for accurate positioning of the track can be embodied, for example, by means of satellite navigation and / or by means of odometry, wherein in the latter case, for example, data from driving dynamics sensors can be received and used. In particular, the device for accurate positioning of the second set may also be present in addition to the device for coarse positioning of the first set, in which case the device for accurate positioning of the track typically enables a more accurate position determination than the device for coarse positioning. The latter can be designed, for example, to determine the road on which the vehicle is traveling, while the former is designed to also determine the lane, which is particularly advantageous on motorways and other multi-lane roads.
  • Eine spurgenaue Positionierung kann insbesondere in einer digitalen Karte erfolgen bzw. für eine digitale Karte verwendet werden. A track-accurate positioning can be done in particular in a digital map or used for a digital map.
  • Die C2X-Kommunikationsmittel können beispielsweise in Form eines Funk- und/oder Datenverarbeitungsmoduls für die C2X-Kommunikation ausgebildet sein. Sie können auch als Bestandteil eines solchen Moduls ausgebildet sein, welches mehr Funktionen hat. The C2X communication means may be designed, for example, in the form of a radio and / or data processing module for the C2X communication. They can also be designed as part of such a module, which has more functions.
  • Die Backup-Motion-Control und die Backup-Aktoren können insbesondere dazu ausgebildet sein, bei einem Ausfall der Motion-Control bzw. eines oder mehrerer Aktoren aus der ersten Menge die entsprechenden Aufgaben zu übernehmen. Damit kann die zweite Menge von Komponenten grundsätzlich in die Lage versetzt werden, die Fahrzeugführung auch bei Ausfall der entsprechenden Komponenten der ersten Menge zu übernehmen.The backup motion control and the backup actuators can in particular be designed to take over the corresponding tasks in the event of a failure of the motion control or one or more actuators from the first set. Thus, the second set of components can be fundamentally put into the position to take over the vehicle management even in case of failure of the corresponding components of the first set.
  • Bevorzugt weist die zweite Menge eine Anzahl von Umfeldsensoren, insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren auf. Diese Umfeldsensoren können insbesondere zusätzlich zu Umfeldsensoren vorhanden sein, welche der ersten Menge zugeordnet sind. Dies erhöht die Sicherheit des Systems insbesondere im Fall eines Ausfalls von Komponenten der ersten Menge, da die zweite Menge in diesem Fall über eine gewisse Fähigkeit verfügt, das Umfeld wahrzunehmen, wenn auch diese Fähigkeit typischerweise hinter derjenigen der ersten Menge zurückbleiben wird. Preferably, the second set comprises a number of environment sensors, in particular cameras, radar devices, lidar devices, ultrasound sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors. These environment sensors may in particular be present in addition to environmental sensors which are assigned to the first quantity. This increases the safety of the system, especially in the event of failure of components of the first set, since the second set in this case has some ability to perceive the environment, although this capability will typically lag behind that of the first set.
  • Bevorzugt weist die zweite Menge eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren, insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren auf. Dies ermöglicht die Erfassung von Fahrdynamikdaten, beispielsweise zur Verwendung in einer Positionsbestimmung oder in einer spurgenauen Positionierung.Preferably, the second set comprises a number of vehicle dynamics sensors, in particular rotational speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. This makes it possible to acquire driving dynamics data, for example for use in a position determination or in a position-accurate positioning.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung ist das System dazu ausgebildet, ein Fahrzeug bei Ausfall eines Bordnetzes oder bei Ausfall zumindest einer Komponente in einen sicheren Zustand zu überführen. Der sichere Zustand kann beispielsweise eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, sein. Damit kann dem Ausfall in geeigneter Weise Rechnung getragen werden, um einen Unfall möglichst wirkungsvoll zu verhindern.According to a preferred embodiment, the system is adapted to transfer a vehicle in the event of failure of a vehicle electrical system or in the event of failure of at least one component in a safe state. The safe state can be, for example, a transfer of the vehicle guidance to a driver, a reduction in the speed and / or a parking of the vehicle in a space provided for this purpose, for example a side strip. Thus, the failure can be accommodated in a suitable manner to prevent an accident as effectively as possible.
  • Ein Fahrer kann bei Ausfall eines Bordnetzes oder bei Ausfall zumindest einer Komponente beispielsweise durch optische, akustische und/oder haptische Signale ermahnt werden, die Führung des Fahrzeuges zu übernehmen. Damit kann der Fahrer schnell darauf aufmerksam gemacht werden, dass sein Eingriff zur Vermeidung einer gefährlichen Situation erforderlich ist.A driver can be warned in case of failure of a vehicle electrical system or failure of at least one component, for example, by optical, acoustic and / or haptic signals to take over the leadership of the vehicle. Thus, the driver can be quickly made aware that his intervention to avoid a dangerous situation is required.
  • Einige oder alle der Komponenten können dazu ausgebildet sein, Daten zu erfassen und erfasste Daten zwischen Komponenten beider Mengen auszutauschen. Das System kann dazu ausgebildet sein, das Fahrzeug bei Ausfall eines Bordnetzes oder von Komponenten für einen kurzen Zeitraum, insbesondere einen Zeitraum von 5 s bis 10 s, mittels der zuvor zwischen den Komponenten beider Mengen ausgetauschten Informationen autonom weiterzuführen.Some or all of the components may be configured to collect data and exchange captured data between components of both sets. The system may be designed to autonomously continue the vehicle in the event of failure of a vehicle electrical system or of components for a short period of time, in particular a period of 5 seconds to 10 seconds, by means of the information previously exchanged between the components of both quantities.
  • Bevorzugt ist zumindest eine Komponente der zweiten Menge dazu ausgebildet, bei Betrieb beider Bordnetze und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge zu übermitteln. At least one component of the second quantity is preferably designed to transmit data to at least one component of the first quantity when operating both vehicle systems and / or when operating all the components.
  • Gemäß jeweiliger Ausführungen kann es sich bei den von Komponenten der zweiten Menge an Komponenten der ersten Menge übermittelten Daten um eine oder mehrere der folgenden Informationen handeln:
    • – Fahrzeugposition in einem globalen Referenzsystem, insbesondere WGS 84, - Vehicle position in a global reference system, in particular WGS 84,
    • – spurgenaue Positionierung, beispielsweise zur Verwendung in einer digitalen Karte, - precise positioning, e.g. for use in a digital map,
    • – Informationen aus einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, beispielsweise – sich dynamisch verändernde Objekte, welche sich auf einer Trajektorie befinden können, wie liegen gebliebene Fahrzeuge, Baustellen, Sondereinsatzfahrzeuge und/oder Stauende, – Verkehrszeicheninformationen, – Fahrdynamikdaten anderer Fahrzeuge, insbesondere von vorrausfahrenden, herannahenden oder nebenher fahrenden Fahrzeugen, mit welchen stabile Kolonnenfahrt ermöglicht werden kann, – Informationen über Spurwechselabsichten anderer Fahrzeuge, insbesondere von vorrausfahrenden, herannahenden oder nebenher fahrenden Fahrzeugen, welche die eigene Fahrspur betreffen, - Information from a vehicle-to-X communication, for example - dynamically changing objects that can be located on a trajectory, such as broken down vehicles, construction sites, special vehicles and / or traffic jams, - traffic sign information, - driving dynamics data of other vehicles, in particular from Vehicles driving ahead, approaching or driving alongside, with which stable convoy driving can be made possible, - Information about lane change intentions of other vehicles, in particular vehicles driving ahead, approaching or driving alongside, which affect their own lane,
    • – Fahrdynamikdaten, beispielsweise – Drehrate und/oder 3D-Drehrate, – Beschleunigung und/oder 3D-Beschleunigung, – Lenkwinkel, – Raddrehzahl, – Geschwindigkeit über Grund, – Schwimmwinkel. - Driving dynamics data, for example - rate of rotation and / or 3D rate of rotation, - acceleration and / or 3D acceleration, - steering angle, - wheel speed, - speed over ground, - float angle.
    According to respective implementations, the data communicated by components of the second set of components of the first set may be one or more of the following: According to respective implementations, the data communicated by components of the second set of components of the first set may be one or more of the following:
    • Vehicle position in a global reference system, in particular WGS 84, Vehicle position in a global reference system, in particular WGS 84,
    • Accurate positioning, for example for use in a digital map, Accurate positioning, for example for use in a digital map,
    • Information from vehicle-to-X communication, for example dynamically changing objects which may be on a trajectory, such as left-over vehicles, construction sites, special-purpose vehicles and / or traffic jams, traffic signal information, vehicle dynamics data of other vehicles, in particular advance vehicles approaching or approaching, with which stable convoy travel can be made possible, information about lane change intentions of other vehicles, in particular of preceding, approaching or moving vehicles, which affect their own traffic lane, Information from vehicle-to-X communication, for example dynamically changing objects which may be on a trajectory, such as left-over vehicles, construction sites, special-purpose vehicles and / or traffic jams, traffic signal information, vehicle dynamics data of other vehicles, in particular advance vehicles approaching or approaching, with which stable convoy travel can be made possible, information about lane change intentions of other vehicles, in particular of preceding, approaching or moving vehicles, which affect their own traffic lane,
    • - Vehicle dynamics data, for example - yaw rate and / or 3D yaw rate, - acceleration and / or 3D acceleration, - steering angle, - wheel speed, - speed over ground, - slip angle. - Vehicle dynamics data, for example - yaw rate and / or 3D yaw rate, - acceleration and / or 3D acceleration, - steering angle, - wheel speed, - speed over ground, - slip angle.
  • Diese Informationen können beispielsweise zur autonomen Fahrzeugführung von Komponenten der ersten Menge verwendet werden. Insbesondere sind dabei Daten aus der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation relevant, welche eine Trajektorie betreffen, welche das Fahrzeug voraussichtlich fahren wird. This information can be used for autonomous vehicle guidance of components of the first set, for example. In particular, data from the vehicle-to-X communication relevant to a trajectory that the vehicle is expected to drive will be relevant.
  • Bevorzugt weisen einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge an Komponenten der ersten Menge übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel auf, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. Dies verbessert Möglichkeiten zum Auswerten oder Fusionieren der Informationen, da genau bekannt ist, wann die jeweilige Information aufgenommen wurde.Preferably, some or all of the information transmitted by components of the second set of components of the first set has a respective time stamp indicating the time of information capture. This enhances possibilities for evaluating or fusing the information, since it is known exactly when the particular information was recorded.
  • Besonders bevorzugt wird der Zeitstempel unter Verwendung einer globalen Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, erzeugt. Dies erlaubt auch den Vergleich von Zeitstempeln, welche im eigenen Fahrzeug vergeben wurden, mit Zeitstempeln aus anderen Fahrzeugen oder Infrastruktur.Particularly preferably, the time stamp is generated using global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. This also allows the comparison of time stamps, which were assigned in the own vehicle, with time stamps from other vehicles or infrastructure.
  • Ein Zeitstempel kann beispielsweise einen Datensatz aufweisen, welche eine Uhrzeit in einem bestimmten Format und gegebenenfalls auch ein Datum aufweist.A timestamp may, for example, have a data record which has a time in a specific format and possibly also a date.
  • Mit einer von einer Komponente des zweiten Pfads, beispielsweise einer Vorrichtung zur spurgenauen Positionierung, übergebenen Position kann kontinuierlich eine einfache Lokalisierung in zumindest einer Komponente der ersten Menge kalibriert werden, was beispielsweise eine spurgenaue Positionierung bei der Trajektorienplanung ermöglicht. Auch kann durch eine Eigen-Lokalisierung eine gefahrene Ist-Trajektorie ermittelt und daraus eine Optimierung der Aktor-Ansteuerung durch den Motion-Control durchgeführt werden. Somit kann eine geschlossene Regelschleife aus Aktoransteuerung und daraus resultierender Positionsveränderung gebildet werden, welche ein besonders präzises Fahren ermöglicht.With a position transferred from a component of the second path, for example a device for accurate tracking positioning, a simple localization in at least one component of the first set can be continuously calibrated, which enables, for example, a track-accurate positioning in trajectory planning. Also, a traversed actual trajectory can be determined by self-localization and from this an optimization of the actuator control can be carried out by the motion control. Thus, a closed control loop of Aktoransteuerung and resulting position change can be formed, which allows a particularly precise driving.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung beinhalten die von Komponenten der zweiten Menge an Komponenten der ersten Menge übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation. Dies ermöglicht es insbesondere in vorteilhafter Weise, dass die Zeitinformation an Umfeldsensoren übergeben wird und die Umfeldsensoren jeweilige Messwerte mit einem auf der Zeitinformation basierenden Zeitstempel versehen. Bei einer Fusion der eingehenden Daten kann ein solcher Zeitstempel beispielsweise eine zeitliche Zuordnung der Daten verbessern und dadurch eine Zeitunschärfe der in der Fusion generierten Information verringern.According to a preferred embodiment, the data transmitted by components of the second set of components of the first set include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. This makes it possible, in particular in an advantageous manner, for the time information to be transferred to environmental sensors and for the environmental sensors to provide respective measured values with a time stamp based on the time information. For example, in the case of a fusion of the incoming data, such a time stamp can improve a time allocation of the data and thereby reduce a time blurring of the information generated in the fusion.
  • Besonders bevorzugt ist zumindest eine Komponente der ersten Menge dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge an Komponenten der ersten Menge übermittelten Informationen für einen bestimmten Zeitraum, bevorzugt zwischen 5 s und 10 s, durchzuführen. Dies kann eine ausreichende Zeit sein, um eine Übergabe der Fahrzeugsteuerung an einen Fahrer durchzuführen, wobei bis zur Übergabe das Fahrzeug ausreichend zuverlässig gesteuert wird, um einen Unfall zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, das Fahrzeug in einen bestimmten Zustand wie beispielsweise ein Anhalten auf einem Standstreifen zu überführen.Particularly preferably, at least one component of the first set is designed to, in the event of a failure of the second on-board network or at least one component of the second set, carry out trajectory planning by means of the information transmitted by components of the second set of components of the first set for a specific period of time, preferably between 5 s and 10 s. This may be a sufficient time to perform a handover of the vehicle control to a driver, wherein the vehicle is sufficiently reliably controlled until the handover to avoid an accident. Alternatively or additionally, it may be provided to transfer the vehicle to a specific state, such as stopping on a hard shoulder.
  • Bevorzugt ist zumindest eine Komponente der ersten Menge dazu ausgebildet, bei Betrieb beider Bordnetze eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge zu übergeben, wobei zumindest eine Komponente der zweiten Menge dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes oder von Komponenten der ersten Menge unter Verwendung dieser Trajektorienplanung autonomes Fahren für einen bestimmten Zeitraum weiter zu betreiben. Somit kann auch im Fall eines Ausfalls auf Seiten der ersten Menge ein sicherer, wenn auch gegebenenfalls zeitlich begrenzter Weiterbetrieb des Fahrzeugs ermöglicht werden, bis ein Fahrer die Steuerung übernommen hat oder anderweitige Maßnahmen ergriffen sind.Preferably, at least one component of the first set is configured to continuously transmit trajectory planning to at least one component of the second set when operating both on-board systems, wherein at least one component of the second set is configured in the event of failure of the first on-board network or components of the first set operate autonomous driving for a certain period of time using this trajectory planning. Thus, even in the case of a failure on the part of the first set a safe, albeit possibly temporally limited continued operation of the vehicle can be made possible, until a driver has taken control or other measures have been taken.
  • Im Fall eines Ausfalls von Komponenten der ersten Menge, insbesondere bei Ausfall einer Motion-Control oder einer Anzahl von Aktoren, können bevorzugt eine Backup-Motion-Control bzw. Backup-Aktoren aus der zweiten Menge verwendet werden.In the case of a failure of components of the first set, in particular in case of failure of a motion control or a number of actuators, preferably a backup motion control or backup actuators from the second set can be used.
  • Bevorzugt wird bei Ausfall von Komponenten der ersten Menge eine Trajektorienkontrolle von einem Positionier-Modul der zweiten Menge durchgeführt und an den Backup-Motion-Control zurückgemeldet, damit dieser seine Ansteuerung optimieren kann.In case of failure of components of the first set, a trajectory check is preferably carried out by a positioning module of the second set and reported back to the backup motion control, so that it can optimize its control.
  • Bevorzugt wird bei Ausfall des ersten Bordnetzes, bei Ausfall zumindest einer Komponente der ersten Menge, oder auch bei Übernahme der Fahrzeugführung alleine durch Komponenten der zweiten Menge aus sonstigem Grund, die aus einer Komponente der ersten Menge erhaltene Trajektorienplanung unter Verwendung von Daten aus einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation aktualisiert. Dies ermöglicht eine längere sichere Fahrzeit unter autonomer Fahrzeugführung.In case of failure of the first on-board network, in the event of failure of at least one component of the first set or even assumption of the vehicle guidance solely by components of the second set for other reason, the trajectory planning obtained from a component of the first set is preferred using data from a vehicle Updated to X communication. This allows a longer safe driving time under autonomous vehicle guidance.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung ist zumindest eine Komponente oder eine nicht an dem ersten Bordnetz oder dem zweiten Bordnetz angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet, bei Ausfall des ersten Bordnetzes und/oder des zweiten Bordnetzes und/oder einzelner Komponenten über Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel eine oder mehrere Nachrichten an andere Fahrzeuge und/oder an Infrastruktur abzusenden, wobei die Nachrichten die Information beinhalten, dass sich das Fahrzeug in einem Notbetrieb befindet. Damit können andere Fahrzeuge davor gewarnt werden, dass sich das Fahrzeug unter Umständen nicht wie bei vollständig funktionsfähiger autonomer Fahrzeugführung verhält. Sie können dann beispielsweise einen größeren Abstand halten oder Spurwechsel unterlassen.According to a preferred embodiment, at least one component or a device not connected to the first on-board network or the second on-board network is designed to provide one or more vehicle-to-X communication means if the first on-board network and / or the second on-board network fails and / or individual components fail send multiple messages to other vehicles and / or infrastructure, the messages including the information that the vehicle is in emergency mode. This may alert other vehicles that the vehicle may not behave as if it had fully operational autonomous vehicle guidance. You can then, for example, maintain a greater distance or refrain from changing lanes.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung weisen einige oder alle zwischen den Komponenten ausgetauschten Daten und/oder Informationen ein Integritätsmaß auf, welches die Güte der Daten und/oder Informationen anzeigt. Dies ermöglicht eine bessere Bewertung der Daten, beispielsweise bei Fusion oder anderen Berechnungen oder Auswertungen. Es können beispielsweise die Daten mit dem besten Integritätsmaß für bestimmte Berechnungen verwendet werden.According to a preferred embodiment, some or all of the data and / or information exchanged between the components has an integrity measure which indicates the quality of the data and / or information. This allows a better evaluation of the data, for example in fusion or other calculations or evaluations. For example, the data with the best integrity measure can be used for certain calculations.
  • Gemäß jeweiliger Ausführungen werden redundante Lokalisierungsinformationen einer Komponente oder mehreren Komponenten zugeführt, und/oder das System weist eine zentrale Komponente auf, welche einen zentral überwachenden Algorithmus ausführt und welcher redundante Lokalisierungsinformationen zugeführt werden, wobei der Algorithmus dazu ausgelegt ist, eine autonome Fahrzeugsteuerung oder einzelne Funktionen einer autonomen Fahrzeugsteuerung auch dann auszuführen, wenn eines der Bordnetze oder zumindest eine Komponente ausfällt. Damit wird eine besonders hohe Sicherheit erreicht. Ein solcher Algorithmus kann bevorzugt auf Grundlage der Integritätsmaße arbeiten. Die Komponenten, welche den zentral überwachenden Algorithmus ausführen, können beiden Mengen von Komponenten zugeordnet sein.According to respective implementations, redundant location information is provided to one or more components, and / or the system has a central component that performs a centrally-monitoring algorithm and to which redundant location information is provided, the algorithm being adapted to autonomous vehicle control or individual functions autonomous vehicle control even if one of the vehicle electrical system or at least one component fails. This achieves a particularly high degree of safety. Such an algorithm may preferably operate based on the integrity measures. The components that execute the centrally monitoring algorithm may be associated with both sets of components.
  • Bevorzugt weist das System eine oder mehrere Komponenten auf, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und besonders bevorzugt auch auf Kartendaten. Damit wird eine vorteilhafte Redundanz erreicht, wobei bei Ausfall eines gewissen Teils des Systems auf andere Teile zurückgegriffen werden kann, um die für ein sicheres oder zumindest eingeschränktes Fahren mit autonomer Fahrzeugführung nötige Funktionalität zu erhalten. Außerdem wird eine Toleranz gegen common cause – Fehler erreicht, d.h. es ist sehr unwahrscheinlich, dass der gleiche Fehler beide Arten der Berechnung in gleicher Weise stört. Besonders bevorzugt gehört eine Komponente zur Berechnung der Fahrzeugposition basierend auf Kameradaten und gegebenenfalls auch Kartendaten zur ersten Menge von Komponenten. Weiter bevorzugt gehört eine Komponente zur Berechnung der Fahrzeugposition basierend auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigation zur zweiten Menge von Komponenten.The system preferably has one or more components in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and particularly preferably also on map data. For an advantageous redundancy is achieved, which can be used in case of failure of a certain part of the system to other parts in order to obtain the necessary for a safe or at least limited driving with autonomous vehicle management functionality. In addition, a tolerance against common cause errors is achieved, i. it is very unlikely that the same error will interfere with both types of computation in the same way. Particularly preferred is a component for calculating the vehicle position based on camera data and possibly also map data for the first set of components. More preferably, a component for calculating the vehicle position based on vehicle dynamics data and satellite navigation belongs to the second set of components.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung weist das System eine oder mehrere Komponenten auf, um Fahrdynamikdaten, Satellitennavigationsdaten und Kameradaten sowie bevorzugt auch Kartendaten zu fusionieren und als fusionierte Information anderen Komponenten zur Verfügung zu stellen. Damit kann beispielsweise eine Belastung eines fahrzeuginternen Kommunikationssystems wie eines Feldbusses verringert werden. Solche Komponenten können zur ersten und/oder zweiten Menge gehören.According to a preferred embodiment, the system has one or more components in order to merge vehicle dynamics data, satellite navigation data and camera data as well as preferably also map data and to provide them as fused information to other components. Thus, for example, a load on an in-vehicle communication system such as a fieldbus can be reduced. Such components may belong to the first and / or second quantity.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführung weist das erste Bordnetz eine erste Stromversorgungseinheit auf und das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit auf, wobei die erste Stromversorgungseinheit zur Versorgung der an das erste Bordnetz angeschlossenen Komponenten dient und die zweite Stromversorgungseinheit zur Versorgung der an das zweite Bordnetz angeschlossenen Komponenten dient. Ferner weist bevorzugt das erste Bordnetz eine erste Batterie auf, welche bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit die Stromversorgung des ersten Bordnetzes übernimmt. Das zweite Bordnetz weist bevorzugt eine zweite Batterie auf, welche bei Ausfall der zweiten Stromversorgungseinheit die Stromversorgung des zweiten Bordnetzes übernimmt.According to a preferred embodiment, the first vehicle electrical system has a first power supply unit and the second vehicle electrical system has a second power supply unit, wherein the first power supply unit serves to supply the components connected to the first vehicle electrical system and the second power supply unit serves to supply the components connected to the second vehicle electrical system , Furthermore, the first vehicle electrical system preferably has a first battery, which, if the first power supply unit fails, takes over the power supply of the first vehicle electrical system. The second electrical system preferably has a second battery, which takes over the power supply of the second electrical system in case of failure of the second power supply unit.
  • Durch das Vorsehen von Batterien kann eine besonders hohe Sicherheit bereitgestellt werden, um zu vermeiden, dass einige oder alle der weiter oben erwähnten Notfallmaßnahmen bei einem Ausfall von Komponenten überhaupt angewendet werden müssen. Bei einem Ausfall einer Stromversorgungseinheit, welcher ansonsten zum Ausfall von Komponenten führen würde, kann durch eine Batterie der Betrieb der an dem Bordnetz angeschlossenen Komponenten in vorteilhafter Weise weiter sichergestellt werden. Die Zeit, innerhalb welcher ein solcher Batteriebetrieb möglich ist, kann insbesondere länger sein als die Zeit, innerhalb welcher ein sicherer Weiterbetrieb des Fahrzeugs unter autonomer Fahrzeugführung bei einem Ausfall möglich ist.By providing batteries, extra security can be provided to avoid the need for some or all of the emergency measures mentioned above to be applied in the event of component failure. In case of failure of a power supply unit, which would otherwise lead to the failure of components, the operation of the components connected to the electrical system components can be further ensured by a battery in an advantageous manner. The time within which such a battery operation is possible, in particular, may be longer than the time within which a safe continued operation of the vehicle under autonomous vehicle guidance in case of failure is possible.
  • Besonders bevorzugt weist das System ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem auf, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit und der ersten Batterie die zweite Batterie die Stromversorgung des ersten Bordnetzes übernimmt, und/oder dass bei Ausfall der zweiten Stromversorgungseinheit und der zweiten Batterie die erste Batterie die Stromversorgung des zweiten Bordnetzes übernimmt. Damit kann sogar in dem Fall, in welchem eine Stromversorgungseinheit und die zugehörige Batterie gleichzeitig ausfallen, die Funktion beider Bordnetze und damit aller Komponenten des Systems weiter gewährleistet werden. Dies macht es nochmal unwahrscheinlicher, dass auf die weiter oben beschriebenen Notmaßnahmen zurückgegriffen werden muss. Diese wären vielmehr erst dann nötig, wenn beispielsweise auch noch die andere Batterie ausfällt oder ein anderer Defekt vorliegt, beispielsweise ein Platinenbruch in einer Komponente.Particularly preferably, the system further comprises at least one battery management system, which is designed so that in case of failure of the first power supply unit and the first battery, the second battery takes over the power supply of the first electrical system, and / or that in case of failure of the second power supply unit and the second battery first battery takes over the power supply of the second electrical system. Thus, even in the case in which a power supply unit and the associated battery fail simultaneously, the function of both electrical systems and thus all components of the system can be further ensured. This makes it even more unlikely that the emergency measures described above need to be used. Rather, these would only be necessary if, for example, the other battery also fails or another defect exists, for example a break in a component in a circuit breaker.
  • Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes System zur autonomen Fahrzeugführung aufweist. Damit können die weiter oben beschriebenen Vorteile für ein Kraftfahrzeug nutzbar gemacht werden. Hinsichtlich des Systems kann auf alle beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden. Erläuterte Vorteile gelten entsprechend.The invention further relates to a motor vehicle having a system according to the invention for autonomous vehicle guidance. Thus, the advantages described above for a motor vehicle can be utilized. Regarding the system can be used on all the described versions and variants. Illustrated benefits apply accordingly.
  • Es sei verstanden, dass Komponenten des Systems zur autonomen Fahrzeugführung auch für andere Aufgaben verwendet werden können. So kann beispielsweise ein Lenkwinkelsensor sowohl für die autonome Fahrzeugführung wie auch für die Steuerung einer Servolenkung verwendet werden.It should be understood that components of the autonomous vehicle management system may also be used for other purposes. For example, a steering angle sensor can be used both for autonomous vehicle guidance as well as for the control of a power steering.
  • Grundsätzlich können Recheneinheiten oder andere elektrische oder elektronische Komponenten oder Elemente des beschriebenen Systems beispielsweise mittels eines Mikroprozessors, eines Mikrocontrollers, eines Anwendungsspezifischen Integrierten Schaltkreises (ASIC), einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPSS) oder mittels anderer festverdrahteter oder frei programmierbarer Komponenten ausgeführt sein. Beispielsweise können solche Recheneinheiten oder andere elektronischen Komponenten oder Elemente Prozessormittel und Speichermittel aufweisen, wobei in den Speichermitteln Programmcode gespeichert ist, bei deren Ausführung durch die Prozessormittel die Prozessormittel ein bestimmtes Verfahren und/oder eine bestimmte Folge von Anweisungen ausführen.Basically, arithmetic units or other electrical or electronic components or elements of the system described may be embodied, for example, by means of a microprocessor, a microcontroller, an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic controller (SPSS) or other hardwired or freely programmable components. By way of example, such arithmetic units or other electronic components or elements may comprise processor means and memory means, wherein the memory means stores program code in the execution of which the processor means execute a specific method and / or sequence of instructions.
  • Unter einer Anzahl von bestimmten Einheiten sei grundsätzlich entweder eine solche Einheit oder eine Mehrzahl solcher Einheiten verstanden. In principle, a number of specific units should be understood as meaning either such a unit or a plurality of such units.
  • Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigen: Further features and advantages will be apparent to those skilled in the embodiment described below with reference to the accompanying drawings. Showing:
  • 1 : Ein Ausführungsbeispiel eines Systems zur autonomen Fahrzeugführung, 1 : An embodiment of a system for autonomous vehicle guidance, 1 : Ein Ausführungsbeispiel eines Systems zur autonomen Fahrzeugführung, 1 : An embodiment of a system for autonomous vehicle guidance, 1 : Ein Ausführungsbeispiel eines Systems zur autonomen Fahrzeugführung, 1 : An embodiment of a system for autonomous vehicle guidance, 1 : Ein Ausführungsbeispiel eines Systems zur autonomen Fahrzeugführung, 1 : An embodiment of a system for autonomous vehicle guidance,
  • 2 : Ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs mit einem solchen System. 2 : An embodiment of a vehicle with such a system. 2 : Ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs mit einem solchen System. 2 : An embodiment of a vehicle with such a system. 2 : Ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs mit einem solchen System. 2 : An embodiment of a vehicle with such a system. 2 : Ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs mit einem solchen System. 2 : An embodiment of a vehicle with such a system.
  • 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance. 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Systems 10 zur autonomen Fahrzeugführung. 1 schematically shows an embodiment of a system 10 for autonomous vehicle guidance.
  • Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below. Das System 10 weist eine erste Menge 100 von Komponenten und eine zweite Menge 200 von Komponenten auf. Diese Komponenten werden nachfolgend im Einzelnen beschrieben. The system 10 indicates a first quantity 100 of components and a second lot 200 of components. These components will be described in detail below.
  • Die erste Menge 100 weist eine Vorrichtung 110 Die erste Menge 100 weist eine Vorrichtung 110 Die erste Menge 100 weist eine Vorrichtung 110 Die erste Menge 100 weist eine Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung, eine Vorrichtung for trajectory planning, a device 120 120 zur groben Lokalisierung, eine Vorrichtung for rough localization, a device 130 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren, eine Anzahl von Aktoren to determine input parameters for actuators, a number of actuators 140 140 , eine Kamera , a camera 150 150 und eine Anzahl von weiteren Umfeldsensoren and a number of other environment sensors 160 160 auf. on. Aufgrund der Einbindung einer Kamera und weiterer Umfeldsensoren werden die Komponenten der ersten Menge Due to the integration of a camera and further environment sensors, the components are the first set 100 100 auch als „sehender Pfad“ bezeichnet. also known as the “seeing path”. The first lot The first lot 100 100 has a device has a device 110 110 for trajectory planning, a device for trajectory planning, a device 120 120 for gross localization, a device for gross localization, a device 130 130 for determining input parameters for actuators, a number of actuators for determining input parameters for actuators, a number of actuators 140 140 , a camera , a camera 150 150 and a number of other environmental sensors and a number of other environmental sensors 160 160 on. on. Due to the integration of a camera and other environment sensors, the components of the first set Due to the integration of a camera and other environment sensors, the components of the first set 100 100 also called "seeing path". also called "seeing path".
  • Die zweite Menge 200 weist eine Fahrzeug-zu-X-Antennenschnittstelle 210 , eine Vorrichtung 220 Die zweite Menge 200 weist eine Fahrzeug-zu-X-Antennenschnittstelle 210 , eine Vorrichtung 220 Die zweite Menge 200 weist eine Fahrzeug-zu-X-Antennenschnittstelle 210 , eine Vorrichtung 220 Die zweite Menge 200 weist eine Fahrzeug-zu-X-Antennenschnittstelle 210 , eine Vorrichtung 220 Die zweite Menge 200 weist eine Fahrzeug-zu-X-Antennenschnittstelle 210 , eine Vorrichtung 220 Die zweite Menge 200 weist eine Fahrzeug-zu-X-Antennenschnittstelle 210 , eine Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung, eine weitere Vorrichtung for precise positioning, another device 230 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren, eine Anzahl von weiteren Aktoren to determine input parameters for actuators, a number of additional actuators 240 240 , ein Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul , a vehicle-to-X communication module 250 250 , eine Anzahl von Umfeldsensoren , a number of environment sensors 260 260 , eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren , a number of vehicle dynamics sensors 270 270 sowie eine Recheneinheit as well as a computing unit 280 280 auf. on. Aufgrund der Einbindung externer Kommunikation werden die Komponenten der ersten Menge auch als „hörender Pfad“ bezeichnet. Due to the integration of external communication, the components of the first set are also referred to as the “listening path”. The second lot The second lot 200 200 has a vehicle-to-X antenna interface has a vehicle-to-X antenna interface 210 210 , a device , a device 220 220 for accurate tracking positioning, another device for accurate tracking positioning, another device 230 230 for determining input parameters for actuators, a number of other actuators for determining input parameters for actuators, a number of other actuators 240 240 , a vehicle-to-X communication module , a vehicle-to-X communication module 250 250 , a number of environmental sensors , a number of environmental sensors 260 260 , a number of driving dynamics sensors , a number of driving dynamics sensors 270 270 as well as a computing unit as well as a computing unit 280 280 on. on. Due to the integration of external communication, the components of the first set are also referred to as the "listening path". Due to the integration of external communication, the components of the first set are also referred to as the "listening path".
  • Das System 10 ist insgesamt dazu ausgebildet, ein Fahrzeug in definierten Situationen autonom zu steuern. Hierbei ist insbesondere zu erwähnen, dass das System 10 eine stabile Kolonnenfahrt auf einer Autobahn realisieren kann, so dass sich das Fahrzeug in den Verkehrsfluss einreiht und normalerweise keine Eingriffe des Fahrers nötig sind. Insbesondere Lenkwinkel, Motorleistung und Bremswirkung werden durch das System 10 autonom gesteuert, so dass Fahrtrichtung, Kurvenradien, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung automatisch eingestellt werden. Wenn alle oben aufgeführten Komponenten des Systems 10 normal funktionsfähig sind, sich also im Betrieb befinden, so erreicht das System 10 seine maximale Funktionalität. The system 10 is designed to autonomously control a vehicle in defined situations. It should be mentioned in particular that the system 10 can realize a stable column ride on a highway, so that the vehicle joins the flow of traffic and normally no intervention by the driver are necessary. can realize a stable column ride on a highway, so that the vehicle joins the flow of traffic and normally no intervention by the driver are necessary. In particular, steering angle, engine power and braking effect are by the system In particular, steering angle, engine power and braking effect are by the system 10 10 autonomously controlled so that the direction of travel, curve radii, speed, acceleration and deceleration are set automatically. autonomously controlled so that the direction of travel, curve radii, speed, acceleration and deceleration are set automatically. If all the components of the system listed above If all the components of the system are listed above 10 10 are functioning normally, ie are in operation, the system reaches are functioning normally, ie are in operation, the system reaches 10 10 its maximum functionality. its maximum functionality.
  • Das System 10 ist jedoch auch dafür ausgebildet, das Fahrzeug auch dann noch zumindest eingeschränkt und zeitlich begrenzt autonom zu führen, wenn eine oder mehrere der Komponenten ausfallen. The system 10 However, it is also designed to lead the vehicle even at least limited and limited in time autonomously, if one or more of the components fail. Das System 10 ist jedoch auch dafür ausgebildet, das Fahrzeug auch dann noch zumindest eingeschränkt und zeitlich begrenzt autonom zu führen, wenn eine oder mehrere der Komponenten ausfallen. The system 10 However, it is also designed to lead the vehicle even at least limited and limited in time autonomously, if one or more of the components fail. Das System 10 ist jedoch auch dafür ausgebildet, das Fahrzeug auch dann noch zumindest eingeschränkt und zeitlich begrenzt autonom zu führen, wenn eine oder mehrere der Komponenten ausfallen. The system 10 However, it is also designed to lead the vehicle even at least limited and limited in time autonomously, if one or more of the components fail. Das System 10 ist jedoch auch dafür ausgebildet, das Fahrzeug auch dann noch zumindest eingeschränkt und zeitlich begrenzt autonom zu führen, wenn eine oder mehrere der Komponenten ausfallen. The system 10 However, it is also designed to lead the vehicle even at least limited and limited in time autonomously, if one or more of the components fail. Das System 10 ist jedoch auch dafür ausgebildet, das Fahrzeug auch dann noch zumindest eingeschränkt und zeitlich begrenzt autonom zu führen, wenn eine oder mehrere der Komponenten ausfallen. The system 10 However, it is also designed to lead the vehicle even at least limited and limited in time autonomously, if one or more of the components fail.
  • Insbesondere ist das System 10 dazu ausgebildet, das Fahrzeug im Fall eines Ausfalls der Komponenten der ersten Menge 100 oder im Fall eines Ausfalls der Komponenten der zweiten Menge 200 eingeschränkt und zeitlich begrenzt so lange zu führen, bis ein Fahrer die Fahrzeugsteuerung übernommen hat. In einem solchen Fall wird der Fahrer darauf hingewiesen, dass das System 10 zur autonomen Fahrzeugführung nicht mehr vollständig funktionsfähig ist und dass er die Fahrzeugsteuerung selbst übernehmen muss. Da der Fahrer hierauf aber regelmäßig nicht vorbereitet sein wird, dauert es üblicherweise einige Sekunden, bis der Fahrer die Verkehrslage überprüft und die Fahrzeugführung übernimmt. In dieser Zeit führt das System 10 das Fahrzeug eingeschränkt weiter, wodurch vermieden wird, dass das Fahrzeug führungslos weiterfährt und einen Unfall verursacht. the vehicle continues to a limited extent, which prevents the vehicle from driving on without a driver and causing an accident. Dies geschieht insbesondere mittels derjenigen Komponenten, welche nicht ausgefallen sind. This is done in particular by means of those components that have not failed. Wenn also beispielsweise die Komponenten der ersten Menge So if, for example, the components of the first set 100 100 ausfallen, übernehmen die Komponenten der zweiten Menge fail, the components of the second set take over 200 200 die Fahrzeugsteuerung. the vehicle control. Wenn hingegen die Komponenten der zweiten Menge If, however, the components of the second set 200 200 ausfallen, übernehmen die Komponenten der ersten Menge fail, the components of the first set take over 100 100 die Fahrzeugsteuerung. the vehicle control. Details hierzu werden nachfolgend beschrieben. Details are described below. In particular, the system In particular, the system 10 10 adapted to the vehicle in the event of failure of the components of the first set adapted to the vehicle in the event of failure of the components of the first set 100 100 or in the case of failure of the components of the second set or in the case of failure of the components of the second set 200 200 limited and limited in time until a driver has taken over the vehicle control. limited and limited in time until a driver has taken over the vehicle control. In such a case, the driver is advised that the system In such a case, the driver is advised that the system 10 10 is no longer fully functional for autonomous vehicle management and that he must take over the vehicle control itself. is no longer fully functional for autonomous vehicle management and that he must take over the vehicle control itself. However, since the driver will not be prepared for this regularly, it usually takes a few seconds for the driver to check the traffic situation and take over the vehicle. However, since the driver will not be prepared for this regularly, it usually takes a few seconds for the driver to check the traffic situation and take over the vehicle. In this time the system leads In this time the system leads 10 10 the vehicle further restricted, thereby avoiding that the vehicle continues unattended and causes an accident. the vehicle further restricted, thereby avoiding that the vehicle continues unattended and causes an accident. This happens in particular by means of those components which have not failed. This happens in particular by means of those components which have not failed. So if, for example, the components of the first set So if, for example, the components of the first set 100 100 fail, take over the components of the second set fail, take over the components of the second set 200 200 the vehicle control. the vehicle control. If, however, the components of the second set If, however, the components of the second set 200 200 fail, take over the components of the first set fail, take over the components of the first set 100 100 the vehicle control. the vehicle control. Details will be described below. Details will be described below.
  • Alle Komponenten beider Mengen 100 , 200 Alle Komponenten beider Mengen 100 , 200 Alle Komponenten beider Mengen 100 , 200 Alle Komponenten beider Mengen 100 , 200 sind über ein nicht gezeigtes CAN-Feldbussystem so miteinander verbunden, dass sie miteinander Daten austauschen können. are connected to one another via a CAN field bus system (not shown) in such a way that they can exchange data with one another. Derartige Feldbussysteme sind an sich bekannt, weshalb hierauf nicht näher eingegangen wird. Field bus systems of this type are known per se, which is why they will not be discussed in more detail. All components of both quantities All components of both quantities 100 100 . . 200 200 are connected to each other via a not shown CAN fieldbus system so that they can exchange data with each other. are connected to each other via a CAN fieldbus system not shown so that they can exchange data with each other. Such fieldbus systems are known per se, which is why will not be discussed in detail. Such fieldbus systems are known per se, which is why will not be discussed in detail.
  • Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 Das System 10 weist ein erstes Bordnetz 102 sowie ein zweites Bordnetz 202 auf. Die Komponenten der ersten Menge 100 sind an dem ersten Bordnetz 102 angeschlossen und die Komponenten der zweiten Menge 200 sind an dem zweien Bordnetz 202 angeschlossen. Die Bordnetze 102 , 202 dienen der Stromversorgung der Komponenten der Mengen 100 , 200 . The system 10 has a first electrical system 102 and a second electrical system 202 on. on. The components of the first set The components of the first set 100 100 are on the first electrical system are on the first electrical system 102 102 connected and the components of the second set connected and the components of the second set 200 200 are at the two electrical system are at the two electrical system 202 202 connected. connected. The vehicle electrical system The vehicle electrical system 102 102 . . 202 202 serve the power supply of the components of the quantities serve the power supply of the components of the quantities 100 100 . . 200 200 , ,
  • Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 Das erste Bordnetz 102 weist eine erste Stromversorgungseinheit 104 auf, welche die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom versorgt. Das erste Bordnetz 102 weist ferner eine erste Batterie 106 auf. Die erste Batterie 106 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der ersten Menge 100 mit Strom zu versorgen, falls die erste Stromversorgungseinheit 106 ausfallen sollte. The first electrical system 102 has a first power supply unit 104 on which the components of the first set 100 powered. The first electrical system 102 also has a first battery 106 on. The first battery 106 is designed to be the components of the first set is designed to be the components of the first set 100 100 to supply power if the first power supply unit to supply power if the first power supply unit 106 106 should fail. should fail.
  • Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail. Das zweite Bordnetz weist eine zweite Stromversorgungseinheit 204 auf, welche die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom versorgt. Das zweite Bordnetz 202 weist ferner eine zweite Batterie 206 auf. Die zweite Batterie 206 ist dazu ausgebildet, die Komponenten der zweiten Menge 200 mit Strom zu versorgen, falls die zweite Stromversorgungseinheit 206 ausfallen sollte. The second electrical system has a second power supply unit 204 on which the components of the second set 200 powered. The second electrical system 202 also has a second battery 206 on. The second battery 206 is designed to be the components of the second set 200 to supply power if the second power supply unit 206 should fail.
  • Durch die beschriebene Ausführung mit den beiden Stromversorgungseinheiten 104, 204 und den beiden Batterien 106, 206 wird die Ausfallsicherheit des Systems 10 schon deutlich erhöht, da selbst bei einem Ausfall einer jeweiligen Stromversorgungseinheit 104, 204, beispielsweise aufgrund eines internen Defekts, die jeweilige Batterie 106, 206 zumindest für eine begrenzte Zeit die Stromversorgung übernehmen kann.By the described embodiment with the two power supply units 104 . 204 and the two batteries 106 . 206 becomes the reliability of the system 10 already significantly increased, since even in the event of a failure of a respective power supply unit 104 . 204 For example, due to an internal defect, the respective battery 106 . 206 at least for a limited time can take over the power supply.
  • Um die Ausfallsicherheit des Systems 10 noch weiter zu erhöhen, weist dieses ferner ein Batteriemanagementsystem 90 auf. Dieses ist mit beiden Bordnetzen 102, 202 und mit beiden Batterien 106, 206 verbunden. Im Fall eines Ausfalls sowohl der ersten Stromversorgungseinheit 104 wie auch der ersten Batterie 106 sorgt das Batteriemanagementsystem 90 dafür, dass die Stromversorgung des ersten Bordnetzes 102 durch die zweite Batterie 206 erfolgt. Im Fall eines Ausfalls sowohl der zweiten Stromversorgungseinheit 204 wie auch der zweiten Batterie 206 sorgt das Batteriemanagementsystem 90 dafür, dass die Stromversorgung des zweiten Bordnetzes 202 durch die erste Batterie 106 erfolgt.To the reliability of the system 10 To further increase, this also has a battery management system 90 on. This is with both on-board networks 102 . 202 and with both batteries 106 . 206 connected. connected. In case of failure of both the first power supply unit In case of failure of both the first power supply unit 104 104 as well as the first battery as well as the first battery 106 106 takes care of the battery management system takes care of the battery management system 90 90 for having the power supply of the first electrical system for having the power supply of the first electrical system 102 102 through the second battery through the second battery 206 206 he follows. he follows. In case of failure of both the second power supply unit In case of failure of both the second power supply unit 204 204 as well as the second battery as well as the second battery 206 206 takes care of the battery management system takes care of the battery management system 90 90 for having the power supply of the second electrical system for having the power supply of the second electrical system 202 202 through the first battery through the first battery 106 106 he follows. he follows.
  • Für den Fall, dass auch die durch das Batteriemanagementsystem 90 bereitgestellte Sicherheitsfunktionalität versagen sollte, sind weitere Sicherheitsfunktionalitäten implementiert, auf welche weiter unten näher eingegangen wird. In the event that even through the battery management system 90 Für den Fall, dass auch die durch das Batteriemanagementsystem 90 bereitgestellte Sicherheitsfunktionalität versagen sollte, sind weitere Sicherheitsfunktionalitäten implementiert, auf welche weiter unten näher eingegangen wird. In the event that even through the battery management system 90 Für den Fall, dass auch die durch das Batteriemanagementsystem 90 bereitgestellte Sicherheitsfunktionalität versagen sollte, sind weitere Sicherheitsfunktionalitäten implementiert, auf welche weiter unten näher eingegangen wird. In the event that even through the battery management system 90 Für den Fall, dass auch die durch das Batteriemanagementsystem 90 bereitgestellte Sicherheitsfunktionalität versagen sollte, sind weitere Sicherheitsfunktionalitäten implementiert, auf welche weiter unten näher eingegangen wird. In the event that even through the battery management system 90 provided security functionality should fail, further security functionalities are implemented, which will be discussed in more detail below. Provided security functionality should fail, further security functionalities are implemented, which will be discussed in more detail below.
  • Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control. Die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren sind in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheiten ausgeführt. Die Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann auch als Motion-Control bezeichnet werden. The device 110 for trajectory planning and the device 130 for determining input parameters for actuators are executed in a conventional manner as electronic computing units. The device 130 for determining input parameters for actuators can also be referred to as motion control.
  • Die Vorrichtung 120 Die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist insbesondere ein Satellitennavigationsmodul auf, welche unter Verwendung von Satellitensignalen die Position des Fahrzeugs berechnen kann. for rough localization is designed in a manner known per se as an electronic computing unit and has in particular a satellite navigation module which can calculate the position of the vehicle using satellite signals. Des Weiteren erhält sie auch von den weiter unten beschriebenen Fahrdynamiksensoren It is also obtained from the driving dynamics sensors described below 270 270 Informationen, mittels welchen die Positionsberechnung weiter verfeinert werden kann. Information by means of which the position calculation can be further refined. The device The device 120 120 for coarse localization is formed in a conventional manner as electronic processing unit and in particular has a satellite navigation module, which can calculate the position of the vehicle using satellite signals. for coarse localization is formed in a conventional manner as electronic processing unit and in particular has a satellite navigation module, which can calculate the position of the vehicle using satellite signals. Furthermore, it also receives from the driving dynamics sensors described below Furthermore, it also receives from the driving dynamics sensors described below 270 270 Information by means of which the position calculation can be further refined. Information by means of which the position calculation can be further refined.
  • Bei den Aktoren 140 Bei den Aktoren 140 handelt es sich vorliegend um Lenkung, Motorsteuerung und Bremse. In this case, it concerns steering, engine control and brakes. Damit ist es möglich, alle wichtigen Fahrparameter wie Kurs und Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu kontrollieren. This makes it possible to control all important driving parameters such as the course and speed of the vehicle. Die Aktoren The actuators 140 140 erhalten ihre Anweisungen von der Vorrichtung get their instructions from the device 130 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren, welche eben diese Anweisungen laufend berechnet. to determine input parameters for actuators, which continuously calculates these instructions. At the actuators At the actuators 140 140 In the present case, these are steering, engine control and brake. In the present case, these are steering, engine control and brake. This makes it possible to control all important driving parameters such as course and speed of the vehicle. This makes it possible to control all important driving parameters such as course and speed of the vehicle. The actors The actors 140 140 get their instructions from the device get their instructions from the device 130 130 for determining input parameters for actuators, which currently calculates these instructions. for determining input parameters for actuators, which currently calculates these instructions.
  • Die Kamera 150 blickt in Fahrtrichtung auf die Fahrspur und erfasst Landmarken wie Verkehrszeichen, Fahrbahnbegrenzungen und andere zur Feststellung der Position des Fahrzeugs hilfreiche Objekte. Die Kamera 150 Die Kamera 150 blickt in Fahrtrichtung auf die Fahrspur und erfasst Landmarken wie Verkehrszeichen, Fahrbahnbegrenzungen und andere zur Feststellung der Position des Fahrzeugs hilfreiche Objekte. Die Kamera 150 Die Kamera 150 blickt in Fahrtrichtung auf die Fahrspur und erfasst Landmarken wie Verkehrszeichen, Fahrbahnbegrenzungen und andere zur Feststellung der Position des Fahrzeugs hilfreiche Objekte. Die Kamera 150 Die Kamera 150 blickt in Fahrtrichtung auf die Fahrspur und erfasst Landmarken wie Verkehrszeichen, Fahrbahnbegrenzungen und andere zur Feststellung der Position des Fahrzeugs hilfreiche Objekte. Die Kamera 150 ist insbesondere dazu ausgebildet, Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aus aufgenommenen Bildern zu ermitteln. is designed in particular to determine input data for a localization function from recorded images. Hierzu ist die Kamera dazu ausgebildet, eine visuelle Odometrie durchzuführen, also anhand der aufgenommenen Bilder auf die Bewegung des Fahrzeugs zu schließen. For this purpose, the camera is designed to carry out a visual odometry, that is, to infer the movement of the vehicle on the basis of the recorded images. Dabei können auch Dynamikdaten ermittelt werden. Dynamic data can also be determined here. Die daraus gewonnenen Informationen werden an die Vorrichtung The information obtained therefrom is sent to the device 120 120 zur groben Lokalisierung geliefert, welche die Informationen zur Verbesserung der Lokalisierung verwenden kann. supplied for rough localization, which can use the information to improve localization. Im Fall eines Ausfalls des in der Vorrichtung In the event of a failure in the device 120 120 zur groben Lokalisierung enthaltenen Satellitennavigationsmoduls oder anderer für die Positionsbestimmung wichtiger Komponenten kann die Vorrichtung for rough localization contained satellite navigation module or other components important for position determination, the device 120 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs auch ausschließlich basierend auf den von der Kamera for a rough localization the position of the vehicle also exclusively based on the from the camera 150 150 erhaltenen Informationen berechnen. Calculate information received. Ergänzend können Kartendaten hinzugezogen werden. Map data can also be used. The camera The camera 150 150 Looks in the direction of travel on the lane and detects landmarks such as traffic signs, lane boundaries and other helpful to determine the position of the vehicle helpful objects. Looks in the direction of travel on the lane and detects landmarks such as traffic signs, lane boundaries and other helpful to determine the position of the vehicle helpful objects. The camera The camera 150 150 is in particular designed to determine input data for a localization function from recorded images. is in particular designed to determine input data for a localization function from recorded images. For this purpose, the camera is designed to perform a visual odometry, so close on the basis of the images taken on the movement of the vehicle. For this purpose, the camera is designed to perform a visual odometry, so close on the basis of the images taken on the movement of the vehicle. Dynamic data can also be determined. Dynamic data can also be determined. The information obtained from this is sent to the device The information obtained from this is sent to the device 120 120 for rough localization, which can use the information to improve localization. for rough localization, which can use the information to improve localization. In case of failure of the device In case of failure of the device 120 120 For gross localization contained satellite navigation module or other for determining the position of important components, the device For gross localization contained satellite navigation module or other for determining the position of important components, the device 120 120 for rough localization the position of the vehicle also based solely on that of the camera for rough localization the position of the vehicle also based solely on that of the camera 150 150 calculate the information received. calculate the information received. In addition, map data can be consulted. In addition, map data can be consulted.
  • Bei den weiteren Umfeldsensoren 160 handelt es sich vorliegend um Radargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren und Regensensoren. Diese liefern Informationen über den Abstand anderer Fahrzeuge, über das Wetter und über der Straßenzustand an das CAN-Feldbussystem und damit an die anderen Komponenten. In the other environment sensors 160 these are radars, ultrasonic sensors, temperature sensors and rain sensors. These provide information about the distance of other vehicles, the weather and the road conditions to the CAN fieldbus system and thus to the other components. Bei den weiteren Umfeldsensoren 160 handelt es sich vorliegend um Radargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren und Regensensoren. Diese liefern Informationen über den Abstand anderer Fahrzeuge, über das Wetter und über der Straßenzustand an das CAN-Feldbussystem und damit an die anderen Komponenten. In the other environment sensors 160 these are radars, ultrasonic sensors, temperature sensors and rain sensors. These provide information about the distance of other vehicles, the weather and the road conditions to the CAN fieldbus system and thus to the other components. Bei den weiteren Umfeldsensoren 160 handelt es sich vorliegend um Radargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren und Regensensoren. Diese liefern Informationen über den Abstand anderer Fahrzeuge, über das Wetter und über der Straßenzustand an das CAN-Feldbussystem und damit an die anderen Komponenten. In the other environment sensors 160 these are radars, ultrasonic sensors, temperature sensors and rain sensors. These provide information about the distance of other vehicles, the weather and the road conditions to the CAN fieldbus system and thus to the other components. Bei den weiteren Umfeldsensoren 160 handelt es sich vorliegend um Radargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren und Regensensoren. Diese liefern Informationen über den Abstand anderer Fahrzeuge, über das Wetter und über der Straßenzustand an das CAN-Feldbussystem und damit an die anderen Komponenten. In the other environment sensors 160 these are radars, ultrasonic sensors, temperature sensors and rain sensors. These provide information about the distance of other vehicles, the weather and the road conditions to the CAN fieldbus system and thus to the other components. Bei den weiteren Umfeldsensoren 160 handelt es sich vorliegend um Radargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren und Regensensoren. Diese liefern Informationen über den Abstand anderer Fahrzeuge, über das Wetter und über der Straßenzustand an das CAN-Feldbussystem und damit an die anderen Komponenten. In the other environment sensors 160 these are radars, ultrasonic sensors, temperature sensors and rain sensors. These provide information about the distance of other vehicles, the weather and the road conditions to the CAN fieldbus system and thus to the other components.
  • Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 Die Antennenschnittstelle 210 ist dazu ausgebildet, Funksignale zu empfangen und an das Kommunikationsmodul 250 weiterzuleiten sowie Funksignale, welche von dem Kommunikationsmodul 250 erzeugt werden, zu verstärken und auszusenden. Die Antennenschnittstelle 210 weist hierzu einen Sende- und Empfangsverstärker auf, welcher mit einer Fahrzeugaußenantenne verbunden ist. has for this purpose a transmitting and receiving amplifier which is connected to an external vehicle antenna. The antenna interface The antenna interface 210 210 is adapted to receive radio signals and to the communication module is adapted to receive radio signals and to the communication module 250 250 forward as well as radio signals coming from the communication module forward as well as radio signals coming from the communication module 250 250 be generated, amplify and send out. be generated, amplify and send out. The antenna interface The antenna interface 210 210 has for this purpose a transmitting and receiving amplifier, which is connected to a vehicle outer antenna. has for this purpose a transmitting and receiving amplifier, which is connected to a vehicle outer antenna.
  • Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ist in an sich bekannter Weise als elektronische Recheneinheit ausgebildet und weist ein weiteres Satellitennavigationsmodul auf, um unabhängig von der Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung die Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung empfängt des Weiteren Bilder von der Kamera 150 und wertet diese daraufhin aus, ob sie Landmarken wie Verkehrszeichen oder Straßenbegrenzungen enthalten. and evaluates these to see whether they contain landmarks such as traffic signs or road boundaries. Wenn derartige Landmarken erkannt werden, so benutzt die Vorrichtung If such landmarks are recognized, the device uses 220 220 zur spurgenauen Positionierung diese zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung. for precise positioning, this to improve the accuracy of the position determination. Hierzu weist die Vorrichtung auch eine Datenbank von Landmarken auf. For this purpose, the device also has a database of landmarks. Außerdem empfängt die Vorrichtung The device also receives 220 220 zur spurgenauen Positionierung auch Daten der weiter unten näher beschriebenen Fahrdynamiksensoren for precise positioning, data from the driving dynamics sensors described in more detail below 270 270 , um mittels Odometrie die Positionierung weiter zu verbessern. to further improve positioning using odometry. The device The device 220 220 for accurate tracking positioning is formed in a conventional manner as electronic processing unit and has another satellite navigation module to independently of the device for accurate tracking positioning is formed in a conventional manner as electronic processing unit and has another satellite navigation module to independently of the device 120 120 for rough localization to determine the position of the vehicle. for rough localization to determine the position of the vehicle. The device The device 220 220 For accurate tracking, the camera also receives images from the camera For accurate tracking, the camera also receives images from the camera 150 150 and then evaluates them to include landmarks such as traffic signs or road boundaries. and then evaluates them to include landmarks such as traffic signs or road boundaries. When such landmarks are detected, the device uses When such landmarks are detected, the device uses 220 220 for accurate tracking this to improve the accuracy of positioning. for accurate tracking this to improve the accuracy of positioning. For this purpose, the device also has a database of landmarks. For this purpose, the device also has a database of landmarks. In addition, the device receives In addition, the device receives 220 220 for accurate positioning also data of the driving dynamics sensors described in more detail below for accurate positioning also data of the driving dynamics sensors described in more detail below 270 270 to further improve positioning by means of odometry. to further improve positioning by means of odometry.
  • Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 Bei der weiteren Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und den weiteren Aktoren 240 handelt es sich um Einheiten, welche äquivalent zu der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und zu den Aktoren 140 ausgeführt sind. Die weitere Vorrichtung 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren und die weiteren Aktoren 240 sind insbesondere dafür vorgesehen, die Funktionen der Vorrichtung 130 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren bzw. der Aktoren to determine input parameters for actuators or the actuators 140 140 zu übernehmen, wenn diese ausfallen sollten. to take over if these should fail. Die weitere Vorrichtung The further device 230 230 zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren kann somit auch als Backup-Motion-Control bezeichnet werden. to determine input parameters for actuators can therefore also be referred to as backup motion control. Ebenso können die weiteren Aktoren The other actuators can also 240 240 als Backup-Aktoren bezeichnet werden. are referred to as backup actuators. In the other device In the other device 230 230 for determining input parameters for actuators and the other actuators for determining input parameters for actuators and the other actuators 240 240 these are units which are equivalent to the device these are units which are equivalent to the device 130 130 for determining input parameters for actuators and to the actuators for determining input parameters for actuators and to the actuators 140 140 are executed. are executed. The other device The other device 230 230 for determining input parameters for actuators and the other actuators for determining input parameters for actuators and the other actuators 240 240 are especially intended for the functions of the device are especially intended for the functions of the device 130 130 for determining input parameters for actuators or actuators for determining input parameters for actuators or actuators 140 140 to take over if they should fail. to take over if they should fail. The other device The other device 230 230 For determining input parameters for actuators can thus also be referred to as backup motion control. For determining input parameters for actuators can thus also be referred to as backup motion control. Likewise, the other actuators Likewise, the other actuators 240 240 be referred to as backup actuators. be referred to as backup actuators.
  • Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 Das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 250 ist dazu ausgebildet, über die Antennenschnittstelle 210 und die daran angeschlossene Fahrzeugaußenantenne eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und mit Infrastruktureinrichtungen zu unterhalten. Das Kommunikationsmodul 250 sendet laufend Signale aus, welche Informationen wie die aktuelle Position des Fahrzeugs, seine Geschwindigkeit und etwaige Spurwechselabsichten beinhalten. The vehicle-to-X communication module 250 is designed to be via the antenna interface 210 and the vehicle exterior antenna connected thereto to communicate with other vehicles and with infrastructure facilities. The communication module 250 continuously sends out signals containing information such as the current position of the vehicle, its speed and any lane change intentions. continuously sends out signals containing information such as the current position of the vehicle, its speed and any lane change intentions.
  • Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible. Ebenso empfängt das Kommunikationsmodul 250 laufend Signale von anderen Fahrzeugen und von Infrastruktureinrichtungen beispielsweise über Positionen, Geschwindigkeiten und Ereignisse anderer Fahrzeuge, über die Verkehrslage oder über Verkehrsregeln wie Geschwindigkeitsbegrenzungen. Diese Informationen werden den anderen Komponenten des Systems 10 zugänglich gemacht. Likewise, the communication module receives 250 Ongoing signals from other vehicles and infrastructure facilities, for example, positions, speeds and events of other vehicles, the traffic situation or traffic rules such as speed limits. This information will be the other components of the system 10 made accessible.
  • Die Umfeldsensoren 260 der zweiten Menge 200 weisen vorliegend eine Kamera und ein Radargerät auf. Diese sind zusätzlich zu der Kamera 150 und den Umfeldsensoren 160 der ersten Menge 100 vorhanden und dienen dazu, der zweiten Menge 200 von Komponenten zumindest eine gewisse Fähigkeit zur Wahrnehmung der Umgebung zu geben, damit bei einem Ausfall der Komponenten der ersten Menge 100 Positionierung und Fahrzeugführung verbessert werden können.The environment sensors 260 the second lot 200 have a camera and a radar device in the present case. These are in addition to the camera 150 and the environmental sensors 160 the first lot 100 present and serve the second set 200 of components to give at least some ability to perceive the environment, so in case of failure of the components of the first set 100 Positioning and vehicle guidance can be improved.
  • Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning. Die Fahrdynamiksensoren 270 weisen vorliegend eine Anzahl von Drehzahlsensoren, einen Lenkwinkelsensor, einen Lenkradwinkelsensor und einen Beschleunigungssensor auf. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs umfassend erfasst und in Fahrdynamikdaten abgebildet werden, wobei diese Fahrdynamikdaten insbesondere der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung zugeführt werden. The driving dynamics sensors 270 have a number of speed sensors, a steering angle sensor, a steering wheel angle sensor and an acceleration sensor. Thus, the driving state of the vehicle can be comprehensively detected and mapped into vehicle dynamics data, this vehicle dynamics data in particular of the device 220 be supplied for accurate tracking positioning.
  • Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , Wenn eines der beiden Bordnetze 102 , 202 ausfällt, so fallen auch die Komponenten der jeweiligen Menge 100 , 200 200 , welche an dem Bordnetz angeschlossen sind, aus. which are connected to the vehicle electrical system. In diesem Fall können die Komponenten der anderen der beiden Mengen In this case the components can be the other of the two quantities 100 100 , , 200 200 die Steuerung des Fahrzeugs mit eingeschränkter Funktionalität übernehmen, wie bereits weiter oben beschrieben wurde. take over control of the vehicle with limited functionality, as already described above. Die Genauigkeit dieser Steuerung genügt jedoch nur für einen Zeitraum von einigen Sekunden. However, the accuracy of this control is only sufficient for a period of a few seconds. Aus diesem Grund wird der Fahrer bei Ausfall eines Bordnetzes For this reason, the driver is in the event of an on-board network failure 102 102 , , 202 202 oder auch bei Ausfall einer für die Steuerung wesentlichen Komponente sofort akustisch und optisch dazu aufgefordert, die Steuerung des Fahrzeugs zu übernehmen. or in the event of failure of a component essential for the control, immediately prompted acoustically and visually to take over control of the vehicle. Wenn der Fahrer reagiert und die Steuerung aktiv übernimmt, so wird die autonome Fahrzeugsteuerung abgeschaltet. If the driver reacts and actively takes control, the autonomous vehicle control is switched off. Sollte der Fahrer jedoch nicht reagieren, so wird das Fahrzeug von den funktionierend bleibenden Komponenten in einen sicheren Zustand überführt. However, if the driver does not react, the components that remain functional will put the vehicle in a safe state. Dies bedeutet vorliegend, dass das Fahrzeug abgebremst und auf einem Seitenstreifen zum Stehen gebracht wird. In the present case, this means that the vehicle is braked and brought to a standstill on a hard shoulder. If one of the two electrical systems If one of the two electrical systems 102 102 . . 202 202 fails, so also fall the components of the respective amount fails, so also fall the components of the respective amount 100 100 . . 200 200 , which are connected to the electrical system, off. In this case, the components of the other of the two quantities , which are connected to the electrical system, off. In this case, the components of the other of the two quantities 100 100 . . 200 200 Take over the control of the vehicle with limited functionality, as already described above. Take over the control of the vehicle with limited functionality, as already described above. However, the accuracy of this control is sufficient only for a period of a few seconds. However, the accuracy of this control is sufficient only for a period of a few seconds. For this reason, the driver is in case of failure of a vehicle electrical system For this reason, the driver is in case of failure of a vehicle electrical system 102 102 . . 202 202 or promptly acoustically and optically prompted to take over the control of the vehicle even in case of failure of a component essential for the control. or promptly acoustically and optically prompted to take over the control of the vehicle even in case of failure of a component essential for the control. If the driver reacts and takes over the control actively, the autonomous vehicle control is switched off. However, if the driver does not react, the vehicle is transferred from the functioning components to a safe state. If the driver reacts and takes over the control actively, the autonomous vehicle control is switched off. However, if the driver does not react, the vehicle is transferred from the functioning components to a safe state. This means in the present case that the vehicle is braked and brought to a side strip to a halt. This means in the present case that the vehicle is braked and brought to a side strip to a halt.
  • Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization. Während des korrekten Betriebs, also wenn insbesondere beide Bordnetze 102 , 202 funktionieren und auch die daran angeschlossenen Komponenten der ersten und zweiten Mengen 100 , 200 funktionieren, übermitteln Komponenten der zweiten Menge 200 laufend Daten an Komponenten der ersten Menge 100 , und zwar an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und an die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung. During correct operation, so in particular both electrical systems 102 . 202 work and also the connected components of the first and second sets 100 . 200 work, submit components of the second set 200 ongoing data to components of the first set 100 , to the device 110 for trajectory planning and the device 120 for gross localization.
  • Bei den übermittelten Daten handelt es sich insbesondere um eine von der Vorrichtung 220 Bei den übermittelten Daten handelt es sich insbesondere um eine von der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung ermittelte Fahrzeugposition in dem globalen Referenzsystem WGS 84 sowie um Informationen aus der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation über andere Fahrzeuge und Verkehrsregeln. Vehicle position determined for lane-accurate positioning in the global reference system WGS 84 and information from vehicle-to-X communication about other vehicles and traffic rules. Des Weiteren werden auch die weiter oben bereits beschriebenen Fahrdynamikdaten übermittelt. Furthermore, the vehicle dynamics data already described above are also transmitted. The transmitted data is in particular one of the device The transmitted data is in particular one of the device 220 220 Vehicle position determined in the global reference system WGS 84 for accurate positioning and information from the vehicle-to-X communication about other vehicles and traffic rules. Vehicle position determined in the global reference system WGS 84 for accurate positioning and information from the vehicle-to-X communication about other vehicles and traffic rules. Furthermore, the driving dynamics data already described above are also transmitted. Furthermore, the driving dynamics data already described above are also transmitted.
  • Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 Alle Daten, welche innerhalb des Systems 10 zwischen den Komponenten der beiden Mengen 100 , 200 übermittelt werden, tragen einen jeweiligen Zeitstempel. Dieser basiert auf einer globalen Zeitreferenz, welche mittels des in der Vorrichtung 220 zur spurgenauen Positionierung enthaltenen Satellitennavigationsmoduls aus Satellitensignalen erhalten wird. is obtained from satellite signals for precise positioning of the satellite navigation module contained. Diese Zeitreferenz wird allen Komponenten des Systems This time reference is shared with all components of the system 10 10 zur Verfügung gestellt. made available. Insbesondere werden auch alle Messwerte der im System enthaltenen Sensoren jeweils mit einem Zeitstempel versehen. In particular, all measured values ​​of the sensors contained in the system are each provided with a time stamp. Damit wird zum einen sichergestellt, dass alle Informationen exakt einer jeweiligen Zeit zugeordnet werden können, was die Erkennung von zeitlichen Verläufen ermöglicht und allgemein eine Zeitunschärfe verringert. This ensures, on the one hand, that all information can be assigned exactly to a particular time, which enables temporal progressions to be recognized and generally reduces time uncertainty. Zum anderen wird damit auch sichergestellt, dass aus dem System On the other hand, this also ensures that from the system 10 10 stammende Daten mit von außerhalb des Fahrzeugs erhaltenen Daten, insbesondere aus der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, in zeitlicher Hinsicht verglichen werden können. originating data can be compared in terms of time with data received from outside the vehicle, in particular from vehicle-to-X communication. Diese Daten wurden nämlich von den jeweils sendenden Fahrzeugen oder Infrastruktureinrichtungen ebenfalls unter Verwendung der aus Satellitennavigation erhaltenen Zeitreferenz mit einem Zeitstempel versehen. This data was provided with a time stamp by the respective transmitting vehicles or infrastructure facilities, also using the time reference obtained from satellite navigation. All data within the system All data within the system 10 10 between the components of the two sets between the components of the two sets 100 100 . . 200 200 be transmitted, bear a respective timestamp. be transmitted, bear a respective timestamp. This is based on a global time reference, which by means of the in the device This is based on a global time reference, which by means of the in the device 220 220 for satellite positioning, satellite navigation satellite positioning module is obtained. for satellite positioning, satellite navigation satellite positioning module is obtained. This time reference will be all components of the system This time reference will be all components of the system 10 10 made available. made available. In particular, all measured values of the sensors contained in the system are each provided with a time stamp. In particular, all measured values ​​of the sensors contained in the system are each provided with a time stamp. This ensures, on the one hand, that all information can be assigned exactly to a particular time, which makes it possible to detect time courses and generally reduces time blurring. This ensures, on the one hand, that all information can be assigned exactly to a particular time, which makes it possible to detect time courses and generally reduces time blurring. On the other hand it also ensures that out of the system On the other hand it also ensures that out of the system 10 10 data obtained from outside the vehicle, in particular from the vehicle-to-X communication, can be compared in terms of time. data obtained from outside the vehicle, in particular from the vehicle-to-X communication, can be compared in terms of time. Namely, these data were also time-stamped by the respective transmitting vehicles or infrastructures using the time reference obtained from satellite navigation. Namely, these data were also time-stamped by the respective transmitting vehicles or infrastructures using the time reference obtained from satellite navigation.
  • Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 Sollte das zweite Bordnetz 202 ausfallen oder sollten Komponenten der zweiten Menge 200 anderweitig ausfallen, so dass die oben beschriebenen Daten nicht mehr länger an die Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung und die Vorrichtung 120 zur groben Lokalisierung gesendet werden können, so ist die Vorrichtung can be sent for rough localization, so is the device 110 110 zur Trajektorienplanung dazu ausgebildet, zumindest für einen Zeitraum von etwa 10 s die Trajektorienplanung mit einer Genauigkeit fortzuführen, welche ausreicht, um eine sichere Weiterfahrt des Fahrzeugs zu gewährleisten. for trajectory planning designed to continue the trajectory planning at least for a period of about 10 s with an accuracy that is sufficient to ensure that the vehicle continues to travel safely. Innerhalb dieser Zeit sollte der Fahrer die Steuerung übernommen haben. The driver should have taken control within this time. Should the second electrical system Should the second electrical system 202 202 fail or should components of the second lot fail or should components of the second lot 200 200 fail otherwise, so that the data described above no longer to the device fail otherwise, so that the data described above no longer to the device 110 110 for trajectory planning and the device for trajectory planning and the device 120 120 for coarse localization, so is the device for coarse localization, so is the device 110 110 designed for trajectory planning to continue, at least for a period of about 10 s, the trajectory planning with an accuracy which is sufficient to ensure a safe onward journey of the vehicle. designed for trajectory planning to continue, at least for a period of about 10 s, the trajectory planning with an accuracy which is sufficient to ensure a safe onward journey of the vehicle. Within this time, the driver should have taken control. Within this time, the driver should have taken control.
  • Die von der Vorrichtung 110 Die von der Vorrichtung 110 zur Trajektorienplanung laufend durchgeführte Trajektorienplanung wird kontinuierlich an die Recheneinheit Trajectory planning that is carried out continuously for trajectory planning is continuously sent to the computing unit 280 280 übergeben. to hand over. Die Recheneinheit The arithmetic unit 280 280 ist somit dazu in der Lage, bei Ausfall des ersten Bordnetzes is therefore able to do so if the first on-board network fails 102 102 oder von Komponenten der ersten Menge or from components of the first set 100 100 auf eine bereits erfolgte Trajektorienplanung aus der ersten Menge to an already completed trajectory planning from the first set 100 100 zurückzugreifen und damit die Fahrzeugsteuerung zu übernehmen. access and thus take over the vehicle control. Die Trajektorienplanung kann in der Recheneinheit The trajectory planning can be done in the computing unit 280 280 fortgeführt werden, und zwar insbesondere unter Verwendung von Daten aus der Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, deren Funktionalität nicht von dem ersten Bordnetz are continued, in particular using data from the vehicle-to-X communication, the functionality of which is not from the first on-board network 102 102 abhängt. depends. Ereignisse wie beispielsweise das Einscheren eines anderen Fahrzeugs in die berechnete Trajektorie können auf diese Weise berücksichtigt werden. Events such as another vehicle cutting into the calculated trajectory can be taken into account in this way. The of the device The of the device 110 110 for trajectory planning ongoing trajectory planning is continuously to the arithmetic unit for trajectory planning ongoing trajectory planning is continuously to the arithmetic unit 280 280 to hand over. to hand over. The arithmetic unit The arithmetic unit 280 280 is thus able to do so if the first on-board network fails is thus able to do so if the first on-board network fails 102 102 or of components of the first quantity or of components of the first quantity 100 100 to an already made trajectory planning from the first set to an already made trajectory planning from the first set 100 100 resort and thus take over the vehicle control. resort and thus take over the vehicle control. The trajectory planning can be in the arithmetic unit The trajectory planning can be in the arithmetic unit 280 280 continue, in particular using data from the vehicle-to-X communication, their functionality is not from the first electrical system continue, in particular using data from the vehicle-to-X communication, their functionality is not from the first electrical system 102 102 depends. depends. Events such as the collapse of another vehicle in the calculated trajectory can be taken into account in this way. Events such as the collapse of another vehicle in the calculated trajectory can be taken into account in this way.
  • Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 Wenn zumindest eine Komponente des Systems 10 ausfällt und die Funktionalität des Systems 10 zum autonomen Führen des Fahrzeugs somit eingeschränkt ist, so sendet das Kommunikationsmodul 250 eine Nachricht über die Antennenschnittstelle 210 aus, mittels welcher andere Fahrzeuge darauf hingewiesen werden, dass sich das Fahrzeug in einem Notbetrieb befindet. by means of which other vehicles are notified that the vehicle is in emergency mode. Damit können sich diese darauf vorbereiten, dass sich das Fahrzeug eventuell nicht mehr wie erwartet verhalten wird und entsprechende Vorsorgemaßnahmen treffen, um einen Unfall zu vermeiden. This enables them to prepare for the fact that the vehicle may no longer behave as expected and to take appropriate preventive measures to avoid an accident. Beispielsweise können andere Fahrzeuge ihre Geschwindigkeit verringern und einen größeren Abstand einhalten. For example, other vehicles can slow down and keep a greater distance. If at least one component of the system If at least one component of the system 10 10 fails and the functionality of the system fails and the functionality of the system 10 10 for the autonomous driving of the vehicle thus is restricted, so sends the communication module for the autonomous driving of the vehicle thus is restricted, so sends the communication module 250 250 a message via the antenna interface a message via the antenna interface 210 210 by which other vehicles are informed that the vehicle is in an emergency operation. by which other vehicles are informed that the vehicle is in an emergency operation. This will allow them to prepare for the vehicle not behaving as expected and to take appropriate precautionary measures to avoid an accident. This will allow them to prepare for the vehicle not behaving as expected and to take appropriate precautionary measures to avoid an accident. For example, other vehicles can reduce their speed and maintain a greater distance. For example, other vehicles can reduce their speed and maintain a greater distance.
  • Manche Daten, welche zwischen den Komponenten des Systems 10 ausgetauscht werden, weisen ein Integritätsmaß auf. Dieses zeigt die Güte der Daten an. Beispielsweise kann ein Sensor, welcher anhand von Messwerten Daten erzeugt, das Integritätsmaß anhand seiner Messgenauigkeit ermitteln. Andere Komponenten können dann abschätzen, wie genau die von diesem Sensor gelieferten Daten sind. Some data between the components of the system 10 are exchanged, have an integrity measure. This indicates the quality of the data. By way of example, a sensor which generates data based on measured values can determine the degree of integrity on the basis of its measuring accuracy. Other components can then estimate how accurate the data provided by this sensor is. Manche Daten, welche zwischen den Komponenten des Systems 10 ausgetauscht werden, weisen ein Integritätsmaß auf. Dieses zeigt die Güte der Daten an. Beispielsweise kann ein Sensor, welcher anhand von Messwerten Daten erzeugt, das Integritätsmaß anhand seiner Messgenauigkeit ermitteln. Andere Komponenten können dann abschätzen, wie genau die von diesem Sensor gelieferten Daten sind. Some data between the components of the system 10 are exchanged, have an integrity measure. This indicates the quality of the data. By way of example, a sensor which generates data based on measured values can determine the degree of integrity on the basis of its measuring accuracy. Other components can then estimate how accurate the data provided by this sensor is. Manche Daten, welche zwischen den Komponenten des Systems 10 ausgetauscht werden, weisen ein Integritätsmaß auf. Dieses zeigt die Güte der Daten an. Beispielsweise kann ein Sensor, welcher anhand von Messwerten Daten erzeugt, das Integritätsmaß anhand seiner Messgenauigkeit ermitteln. Andere Komponenten können dann abschätzen, wie genau die von diesem Sensor gelieferten Daten sind. Some data between the components of the system 10 are exchanged, have an integrity measure. This indicates the quality of the data. By way of example, a sensor which generates data based on measured values can determine the degree of integrity on the basis of its measuring accuracy. Other components can then estimate how accurate the data provided by this sensor is. Manche Daten, welche zwischen den Komponenten des Systems 10 ausgetauscht werden, weisen ein Integritätsmaß auf. Dieses zeigt die Güte der Daten an. Beispielsweise kann ein Sensor, welcher anhand von Messwerten Daten erzeugt, das Integritätsmaß anhand seiner Messgenauigkeit ermitteln. Andere Komponenten können dann abschätzen, wie genau die von diesem Sensor gelieferten Daten sind. Some data between the components of the system 10 are exchanged, have an integrity measure. This indicates the quality of the data. By way of example, a sensor which generates data based on measured values can determine the degree of integrity on the basis of its measuring accuracy. Other components can then estimate how accurate the data provided by this sensor is. Manche Daten, welche zwischen den Komponenten des Systems 10 ausgetauscht werden, weisen ein Integritätsmaß auf. Dieses zeigt die Güte der Daten an. Beispielsweise kann ein Sensor, welcher anhand von Messwerten Daten erzeugt, das Integritätsmaß anhand seiner Messgenauigkeit ermitteln. Andere Komponenten können dann abschätzen, wie genau die von diesem Sensor gelieferten Daten sind. Some data between the components of the system 10 are exchanged, have an integrity measure. This indicates the quality of the data. By way of example, a sensor which generates data based on measured values can determine the degree of integrity on the basis of its measuring accuracy. Other components can then estimate how accurate the data provided by this sensor is.
  • Die Recheneinheit 280 Die Recheneinheit 280 ist ferner dazu ausgebildet, die weiter oben bereits erwähnten Fahrdynamikdaten, Daten aus Satellitennavigation, Kameradaten sowie Kartendaten zu fusionieren und die dadurch erhaltene fusionierte Information den anderen Komponenten zur Verfügung zu stellen. is also designed to merge the vehicle dynamics data already mentioned above, data from satellite navigation, camera data and map data and to make the merged information obtained in this way available to the other components. Dies ermöglicht eine Verringerung der benötigten Rechenkapazität in anderen Komponenten. This enables a reduction in the computing capacity required in other components. The arithmetic unit The arithmetic unit 280 280 is also designed to merge the above-mentioned vehicle dynamics data, data from satellite navigation, camera data and map data, and to provide the fusion information thus obtained to the other components. is also designed to merge the above-mentioned vehicle dynamics data, data from satellite navigation, camera data and map data, and to provide the fusion information thus obtained to the other components. This allows a reduction in the required computing capacity in other components. This allows a reduction in the required computing capacity in other components.
  • 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 5 mit einem System 10 , welches wie eben beschrieben ausgebildet ist. Das Fahrzeug 5 weist ferner eine Stromversorgungseinrichtung 8 mit einer Lichtmaschine und einer Fahrzeugbatterie auf, welche das System 10 mit elektrischer Energie versorgen. supply with electrical energy. Dies ermöglicht eine autonome Steuerung des Fahrzeugs This enables autonomous control of the vehicle 5 5 in eben beschriebener Art und Weise. in the manner just described. 2 2 schematically shows a motor vehicle schematically shows a motor vehicle 5 5 with a system with a system 10 10 which is formed as just described. which is formed as just described. The vehicle The vehicle 5 5 also has a power supply device also has a power supply device 8th 8th with an alternator and a vehicle battery on which the system with an alternator and a vehicle battery on which the system 10 10 supply with electrical energy. supply with electrical energy. This allows autonomous control of the vehicle This allows autonomous control of the vehicle 5 5 in the manner just described. in the manner just described.
  • Nachfolgend erfolgt eine weitere Beschreibung von Merkmalen, welche für die Erfindung relevant sein können. Es sei verstanden, dass einzelne Merkmale in dieser Beschreibung Merkmalen der vorherigen Beschreibung anhand ihrer Funktionalität oder anhand anderer Kriterien zugeordnet werden können, aber nicht müssen. Alle nachfolgend beschriebenen Merkmale sind mit allen weiter oben beschriebenen Merkmalen in beliebigen Kombinationen und Unterkombinationen kombinierbar. Die Offenbarung dieser Anmeldung umfasst insbesondere auch jegliche Auswahl, Kombinationen oder Unterkombinationen von weiter oben beschriebenen Merkmalen, wobei eines oder mehrere der nachfolgend beschriebenen Merkmale explizit vom Schutz ausgenommen werden. Die nachfolgenden Ausführungen können beispielsweise auch als eigenständige Beschreibung einer Erfindung oder als Spezifizierung der bereits weiter oben beschriebenen Erfindung verstanden werden.Below is a further description of features that may be relevant to the invention. It should be understood that individual features in this description may or may not be assigned features of the previous description by virtue of their functionality or other criteria. All features described below can be combined with all features described above in any combinations and sub-combinations. In particular, the disclosure of this application also includes any selection, combination or sub-combination of features described above, wherein one or more of the features described below are explicitly excluded from protection. The following statements may, for example, be understood as an independent description of an invention or as a specification of the invention already described above.
  • Im Stand der Technik sind bereits Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssysteme (C2X-Systeme) bekannt, die sowohl zur Übertragung verkehrsbezogener Daten als auch verschiedener Service-Daten, wie etwa Unterhaltungsanwendungen, ausgebildet sind. Die Fahrzeug-zu-X-Kommunikation basiert dabei sowohl auf dem Datenaustausch zwischen Fahrzeugen untereinander (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation) als auch auf dem Datenaustausch zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen (Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation). Dieser Datenaustausch kann dabei zB auf dem WLAN-Standard IEEE 802.11p basieren, welcher sich gegenwärtig in der Vorentwicklung befindet. which is currently in advanced development. Ebenso sind verschiedenartige Umfelderfassungssysteme bekannt, die mittels unterschiedlicher Umfeldsensorik, wie etwa Kamera-, Radar-, Lidar-, Ultraschall- und Temperatursensorik eine Fahrzeugumgebung erfassen. Likewise, various types of environment detection systems are known which use different environment sensors, such as camera, radar, lidar, ultrasound and temperature sensors to detect a vehicle environment. Weiterhin ist es bekannt, Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssysteme und Umfelderfassungssysteme zu kombinieren, um eine möglichst vollständige Modellierung der Fahrzeugumgebung zu erstellen und somit eine autonome Fahrzeugführung zu ermöglichen. Furthermore, it is known to combine vehicle-to-X communication systems and environment detection systems in order to create as complete a modeling of the vehicle environment as possible and thus enable autonomous vehicle guidance. Vehicle-to-X communication systems (C2X systems) are already known in the art for both transport-related data transmission and various service data such as entertainment applications. Vehicle-to-X communication systems (C2X systems) are already known in the art for both transport-related data transmission and various service data such as entertainment applications. The vehicle-to-X communication is based both on the data exchange between vehicles with each other (vehicle-to-vehicle communication) and on the data exchange between vehicles and infrastructure facilities (vehicle-to-infrastructure communication). The vehicle-to-X communication is based both on the data exchange between vehicles with each other (vehicle-to-vehicle communication) and on the data exchange between vehicles and infrastructure facilities (vehicle-to-infrastructure communication). This data exchange can be done eg on the WLAN standard This data exchange can be done eg on the WLAN standard IEEE 802.11p IEEE 802.11p which is currently in pre-development. which is currently in pre-development. Likewise, various types of surrounding detection systems are known which detect a vehicle environment by means of different environment sensors, such as camera, radar, lidar, ultrasound and temperature sensors. Likewise, various types of surrounding detection systems are known which detect a vehicle environment by means of different environment sensors, such as camera, radar, lidar, ultrasound and temperature sensors. Furthermore, it is known to combine vehicle-to-X communication systems and environment detection systems in order to create the most complete possible modeling of the vehicle environment and thus to enable autonomous vehicle guidance. Furthermore, it is known to combine vehicle-to-X communication systems and environment detection systems in order to create the most complete possible modeling of the vehicle environment and thus to enable autonomous vehicle guidance.
  • Es besteht jedoch noch ein Bedarf nach Sicherheitskonzepten zur autonomen Fahrzeugführung, da bei einem teilweisen oder vollständigen Systemausfall das sichere autonome Führen eines Fahrzeugs in der Regel nicht mehr gewährleistet ist.However, there is still a need for safety concepts for autonomous vehicle guidance, since in a partial or complete system failure safe autonomous driving a vehicle is usually no longer guaranteed.
  • Daher wird vorgeschlagen, dass ein erster Teil der zum autonomen Fahren notwendigen Systeme an ein erstes Fahrzeugbordnetz angeschlossen ist und ein zweiter Teil der zum autonomen Fahren notwendigen Systeme an ein zweites Fahrzeugbordnetz angeschlossen ist. It is therefore proposed that a first part of the systems necessary for autonomous driving is connected to a first vehicle electrical system and a second part of the systems necessary for autonomous driving is connected to a second vehicle electrical system.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform werden im Normalbetrieb die Umfeldsensoren, die Trajektorienplanung, einfache Lokalisierung, die Motion-Control und die Aktoren (Lenkung, Motorsteuerung und Bremse) durch das erste Bordnetz versorgt. Aufgrund der Einbindung der Umfeldsensoren wird dieser Teil „Sehender-Pfad“ genannt.In a preferred embodiment, the environment sensors, the trajectory planning, simple localization, the motion control and the actuators (steering, engine control and brake) are supplied by the first electrical system in normal operation. Due to the integration of environmental sensors, this part is called the "seeing path".
  • An das zweite Bordnetzsystem wird bevorzugt die Antennenschnittstelle, die spurgenaue Positionier- und Lokalisierungseinheit, das C2X-System, der Backup-Motion-Control und die Backup-Aktorik (Backup-Lenkung, -Bremse) wie auch die Motorsteuerung angeschlossen. Aufgrund der Antennenanbindung wird dieser Teil auch „Hörender-Pfad“ genannt.The second on-board network system preferably connects the antenna interface, the track-accurate positioning and localization unit, the C2X system, the backup motion control and the backup actuator system (backup steering, brake) as well as the motor control. Due to the antenna connection this part is also called "listening path".
  • Im „Normalbetrieb“ wird der „Sehende Pfad“ vorzugsweise durch Daten aus dem „Hörenden Pfad“ gespeist, dh die Daten des „sehenden Pfads“ werden durch Daten des „hörenden Pfads“ ergänzt. In "normal mode", the "seeing path" is preferably fed by data from the "listening path", i. the data of the "seeing path" are supplemented by data of the "listening path".
  • Diese Daten des „hörenden Pfads“ beinhalten beispielsweise einige, mehrere oder alle der folgenden Informationen:
    • – die Position in einem globalen Referenzsystem (z. B. WGS 84), - the position in a global reference system (e.g. WGS 84),
    • – die spurgenaue Positionierung in einer digitalen Karte, welche auch mit Informationen aus dem C2X-System (dynamisch sich verändernde Objekte, welche sich auf der Fahrtrajektorie befinden können, dies sind z. B. liegengebliebene Fahrzeuge, Baustellen, Sondereinsatzfahrzeuge, Stauende, Verkehrszeicheninformationen, etc. aber auch Fahrdynamikdaten der vorrausfahrenden, herannahenden oder nebenherfahrenden Fahrzeuge, mit denen stabile Kolonnenfahrt ermöglicht werden könnte, Informationen über Spurwechselabsicht anderer vorrausfahrenden, herannahenden oder nebenher fahrenden Fahrzeugen, welche die eigene Fahrspur betreffen) angereichert ist, - the precise positioning in a digital map, which is also based on information from the C2X system (dynamically changing objects that can be located on the driving trajectory, e.g. broken-down vehicles, construction sites, special emergency vehicles, traffic jams, traffic sign information, etc. . but also driving dynamics data of the vehicles driving ahead, approaching or driving alongside, with which stable convoy driving could be made possible, information about the intention to change lanes of other vehicles driving ahead, approaching or driving alongside, which affect their own lane),
    • – die Fahrdynamikdaten (z. B. bis zu 3D-Drehrate, 3D-Beschleunigung, Lenkwinkel, Raddrehzahl, Speed-over-Ground, Schwimmwinkel, etc.) und - the driving dynamics data (e.g. up to 3D rate of rotation, 3D acceleration, steering angle, wheel speed, speed-over-ground, float angle, etc.) and
    • – eine globale Zeitinformation. - a global time information.
    For example, this "listening path" data includes some, several, or all of the following information: For example, this "listening path" data includes some, several, or all of the following information:
    • The position in a global reference system (eg WGS 84), The position in a global reference system (eg WGS 84),
    • The exact positioning in a digital map, which is also provided with information from the C2X system (dynamically changing objects which may be on the driving trajectory, eg broken-down vehicles, construction sites, special-purpose vehicles, jam ends, traffic sign information, etc but also vehicle dynamics data of the preceding, approaching or co-moving vehicles with which stable convoy travel could be enabled, information about lane change intention of other forward driving, approaching or moving vehicles, which concern the own traffic lane, enriched, The exact positioning in a digital map, which is also provided with information from the C2X system (dynamically changing objects which may be on the driving trajectory, eg broken-down vehicles, construction sites, special-purpose vehicles, jam ends, traffic sign information , etc but also vehicle dynamics data of the preceding, approaching or co-moving vehicles with which stable convoy travel could be enabled, information about lane change intention of other forward driving, approaching or moving vehicles, which concern the own traffic lane, enriched,
    • The driving dynamics data (eg up to 3D yaw rate, 3D acceleration, steering angle, wheel speed, speed over ground, slip angle, etc.) and The driving dynamics data (eg up to 3D yaw rate, 3D acceleration, steering angle, wheel speed, speed over ground, slip angle, etc.) and
    • - a global time information. - a global time information.
  • Alle übergebenen Informationen beinhalten vorzugsweise einen Zeitstempel, welcher die genaue Zeitangabe enthält, wann die Information erfasst wurde. All transferred information preferably includes a timestamp that contains the exact time when the information was captured.
  • Mit der übergebenden Position wird bevorzugt ständig die einfache Lokalisierung im „Sehenden-Pfad“ kalibriert und somit eine spurgenaue Positionierung bei der Trajektorienplanung ermöglicht. With the transferring position, the simple localization in the "seeing path" is preferably constantly calibrated, thus enabling a track-accurate positioning in the trajectory planning.
  • Auch wird bevorzugt durch die Eigen-Lokalisierung die gefahrene Ist-Trajektorie ermittelt und daraus besonders bevorzugt eine Optimierung der Aktor-Ansteuerung durch den Motion-Control durchgeführt. Somit entsteht eine geschlossene Regelschleife aus Aktoransteuerung und daraus resultierender Positionsveränderung. The traversed actual trajectory is also preferably determined by the self-localization, and optimization of the actuator control by the motion control is thereby preferably carried out. This creates a closed control loop of actuator control and the resulting change in position.
  • Ebenso werden aus dem „Hörenden-Pfad“ bevorzugt Zeitinformationen an die Umfeldsensoren übergeben, so dass die Messungen ebenfalls so früh wie möglich mit einem Zeitstempel versehen werden. Likewise, time information is preferably transferred from the "listening path" to the environment sensors, so that the measurements are also provided with a time stamp as early as possible.
  • Bei einer Fusion der eingehenden Daten dient der Zeitstempel bevorzugt einer zeitlichen Zuordnung der Daten und dadurch der Reduzierung der Zeitunschärfe der in der Fusion generierten Information. In the case of a fusion of the incoming data, the time stamp preferably serves for temporal allocation of the data and thereby for reducing the time blurring of the information generated in the fusion.
  • Alle Daten sind so ausgelegt, dass diese bei einem Ausfall des „Hörenden-Pfades“ bis zur Übernahme des Fahrers (z. B. 5–10sec nach Ausfall) eine Trajektorienplanung ermöglicht. All data is designed to enable trajectory planning in the event of failure of the "listening path" until the driver is taken over (eg 5-10sec after failure).
  • Bei dem Ausfall wird das Fahrzeug bevorzugt schnellst möglich automatisch in einen „sicheren Zustand“ gebracht, d.h. die Geschwindigkeit wird reduziert bzw. eine sichere Position am Straßenrand angesteuert bzw. der Fahrer wird durch optische, akustische bzw. haptische Signale ermahnt, die Führung des Fahrzeuges zu übernehmen, etc., möglichst ohne dass andere Verkehrsteilnehmer Gefahr laufen, eine Kollision mit dem Fahrzeug oder anderen Verkehrsteilnehmern zu verursachen. In the event of failure, the vehicle is preferably automatically brought into a "safe state" as quickly as possible, i. the speed is reduced or controlled a safe position on the roadside or the driver is warned by optical, acoustic or haptic signals to take over the leadership of the vehicle, etc., possibly without other road users run the risk of colliding with the vehicle or other road users.
  • Da in diesem Fall die Umfeldsensoren weiterhin funktionsfähig sind, ist der Ausfall des „Hörenden_Pfades“ weniger gravierend, als der Ausfall des „Sehenden-Pfades“.Since in this case the environment sensors are still functional, the failure of the "Hearing_Path" is less serious than the failure of the "Seeing Path".
  • Bei einem Ausfall des „Sehenden-Pfades“ greift der „Hörende Pfad“ bevorzugt auf eine ausreichend weit vorrausschauende Trajektorienplanung aus dem „Sehenden-Pfad“ zurück, welche im „Normalbetrieb“ zuvor ständig an den „Hörenden_Pfad“ übergeben wurde. Die Länge der Trajektorienplanung ist dabei bevorzugt derart gewählt, dass sie ausreichend ist, um die Fahrzeugführung wieder an den Fahrer zu übergeben oder das Fahrzeug in einen sicheren Zustand zu bringen. In the event of a failure of the "seeing path", the "listening path" preferably resorts to a sufficiently far-ahead trajectory planning from the "seeing path", which in the "normal mode" was previously handed over to the "listening path". The length of the trajectory planning is preferably selected such that it is sufficient to transfer the vehicle guidance back to the driver or to bring the vehicle into a safe state.
  • Bei einem Ausfall des „Sehenden-Pfades“ wird bevorzugt ein Backup-Motion-Control-Modul mit der Backup-Trajektorie versorgt, welches damit die notwendigen Aktorbewegungen der Backup-Aktoren berechnet. Die Trajektorienkontrolle wird nun bevorzugt direkt von dem Positionier-Modul im „Hörenden-Pfad“ durchgeführt und an den Motion-Control zurückgemeldet, damit dieser seine Ansteuerung optimieren kann. In the event of a failure of the "seeing path", a backup motion control module is preferably supplied with the backup trajectory, which thus calculates the necessary actuator movements of the backup actuators. The trajectory control is now preferably performed directly by the positioning module in the "listening path" and reported back to the motion control so that it can optimize its control.
  • Ebenso wird die aus dem „Sehend-Pfad“ erhaltene ausreichend vorrausschauende Trajektorienplanung (z. B. 5–10sec) bevorzugt ständig mit einem Update aus dem C2X-System versorgt, so dass mittels des C2X-Systems erfasste Ereignisse, welche vor dem Ausfall des „Sehenden-Pfades“ nicht bekannt waren, mit berücksichtigt werden können. Damit können z.B. schnelle und kurzfristige Ereignisse, welche zu einer Kollision führen könnten (wie z. B. ein in die Trajektorie des Fahrzeugs einscherendes anderes Fahrzeug) mit in die Trajektorienplanung aufgenommen werden. Likewise, the sufficiently forward-looking trajectory planning (eg, 5-10sec) obtained from the "seeing path" is preferably continually updated with an update from the C2X system so that events recorded by the C2X system prior to the failure of the "Seeing Paths" were not known to be taken into account. Thus, e.g. fast and short-term events that could lead to a collision (such as another vehicle shattering into the trajectory of the vehicle) are included in trajectory planning.
  • Ebenso kann der „Notbetrieb“ des Fahrzeugs bevorzugt auch anderen Fahrzeugen unmittelbar über C2X übermittelt werden, so dass diese zB ausreichend Abstand zu dem Fahrzeug einhalten und ein Einscheren in die Trajektorie des Fahrzeuges vermeiden können. Likewise, the "emergency operation" of the vehicle can preferably also be transmitted to other vehicles directly via C2X, so that these, eg maintain sufficient distance to the vehicle and avoid collapse into the trajectory of the vehicle.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass ein Teil der Umfeldsensoren, insbesondere die Erweiterungen für das autonome Fahren, mit in das zweite Bordnetz integriert wird, so dass
    • a. a. Die Implementierung des erfindungsgemäßen Sicherheitskonzepts beim automatisierten Fahren gleichzeitig die Konfiguration des Fahrzeuges skalierbar macht und The implementation of the safety concept according to the invention in automated driving at the same time makes the configuration of the vehicle scalable and
    • b. b. beim Ausfall des „Sehenden-Pfades“ der „Hörende-Pfad“ ebenso ein Minimum an „Sehfähigkeit“ besitzt und damit die Back-Up Trajektorienplanung weiter absichern kann, falls plötzliche Ereignisse eintreten. If the “seeing path” fails, the “hearing path” also has a minimum of “vision” and can thus further safeguard the back-up trajectory planning in the event of sudden events. Damit können mittels des C2X-Systems erfasste Ereignisse bevorzugt plausibilisiert werden, oder bevorzugt nicht zur C2X-Kommunikation befähigte Verkehrsteilnehmer erkannt werden. Events recorded by means of the C2X system can thus preferably be checked for plausibility, or road users who are not capable of C2X communication can be identified.
    A further embodiment provides that a part of the environment sensors, in particular the Extensions for autonomous driving, with integrated into the second electrical system, so that A further embodiment provides that a part of the environment sensors, in particular the extensions for autonomous driving, with integrated into the second electrical system, so that
    • a. a. The implementation of the security concept according to the invention in automated driving simultaneously makes the configuration of the vehicle scalable and The implementation of the security concept according to the invention in automated driving simultaneously makes the configuration of the vehicle scalable and
    • b. b. If the "seeing path" fails, the "listening path" also has a minimum of "vision" and thus can further back-up trajectory planning if sudden events occur. If the "seeing path" fails, the "listening path" also has a minimum of "vision" and thus can further back-up trajectory planning if sudden events occur. In this way, events recorded using the C2X system can preferably be made plausible or, preferably, road users who are not capable of C2X communication can be identified. In this way, events recorded using the C2X system can preferably be made plausible or, preferably, road users who are not capable of C2X communication can be identified.
  • Eine weitere Ausführung sieht vor, dass das erste Bordnetz über ein Batteriemanagement-System das zweite Bordnetz mit Energie versorgt, falls die Energiequelle des zweiten Bordnetzes ausfällt. A further embodiment provides that the first electrical system via a battery management system, the second electrical system with energy supplied if the power source of the second electrical system fails.
  • Das gleiche tritt bevorzugt umgekehrt auch ein, wenn die Energieversorgung des ersten Bordnetzes ausfällt. The same occurs preferably vice versa, when the power supply of the first electrical system fails.
  • In allen Fällen funktioniert das Sicherheitskonzept auch dann, wenn nur einzelne Funktionen aus einem der Bordnetz-Systeme ausfallen. In diesem Fall übernimmt dann bevorzugt die entsprechende Haupt-Funktion oder aber die Backup-Funktion in dem nicht betroffenen Bordnetz die ausgefallene Funktion. In all cases, the safety concept works even if only individual functions fail from one of the wiring systems. In this case, then preferably takes over the corresponding main function or the backup function in the not affected electrical system, the failed function.
  • Bevorzugt wird das erfindungsgemäße Sicherheitskonzept nicht nur beim autonomen Fahren angewandt sondern auch bei autonomen Assistenzfunktionen (wie z. B. Baustellenassistent, Kolonnenfahrt auf Autobahnen etc.).The security concept according to the invention is preferably used not only in autonomous driving but also in autonomous assistance functions (such as, for example, construction site assistant, convoy on motorways, etc.).
  • Die Erfindung weist somit einen Weg auf, bei einem Ausfall eines der beiden Bordnetze die autonome Fahrzeugführung zumindest bis zur sicheren Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer eine Gefährdung des Umgebungsverkehrs auszuschließen. The invention thus has a way, in the event of failure of one of the two vehicle electrical systems, to rule out autonomous vehicle guidance, at least until safe acceptance of the vehicle guidance by the driver, endangering the surrounding traffic.
  • Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den nachfolgenden Ausführungen sowie den weiter angefügten Figuren. Further preferred embodiments will become apparent from the following explanations as well as the further attached figures.
  • Es zeigen Show it
  • 3 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Funktionsarchitektur eines Systems, 3 an exemplary first construction of a functional architecture of a system, 3 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Funktionsarchitektur eines Systems, 3 an exemplary first construction of a functional architecture of a system, 3 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Funktionsarchitektur eines Systems, 3 an exemplary first construction of a functional architecture of a system, 3 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Funktionsarchitektur eines Systems, 3 an exemplary first construction of a functional architecture of a system,
  • 4 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 4 an exemplary first construction of a hardware architecture of a system, 4 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 4 an exemplary first construction of a hardware architecture of a system, 4 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 4 an exemplary first construction of a hardware architecture of a system, 4 einen beispielhaften ersten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 4 an exemplary first construction of a hardware architecture of a system,
  • 5 einen beispielhaften zweiten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 5 an exemplary second construction of a hardware architecture of a system, 5 einen beispielhaften zweiten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 5 an exemplary second construction of a hardware architecture of a system, 5 einen beispielhaften zweiten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 5 an exemplary second construction of a hardware architecture of a system, 5 einen beispielhaften zweiten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, 5 an exemplary second construction of a hardware architecture of a system,
  • 6 einen beispielhaften dritten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, und 6 an exemplary third construction of a hardware architecture of a system, and 6 einen beispielhaften dritten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, und 6 an exemplary third construction of a hardware architecture of a system, and 6 einen beispielhaften dritten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, und 6 an exemplary third construction of a hardware architecture of a system, and 6 einen beispielhaften dritten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems, und 6 an exemplary third construction of a hardware architecture of a system, and
  • 7 einen beispielhaften vierten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems. 7 an exemplary fourth construction of a hardware architecture of a system. 7 einen beispielhaften vierten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems. 7 an exemplary fourth construction of a hardware architecture of a system. 7 einen beispielhaften vierten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems. 7 an exemplary fourth construction of a hardware architecture of a system. 7 einen beispielhaften vierten Aufbau einer Hardwarearchitektur eines Systems. 7 an exemplary fourth construction of a hardware architecture of a system.
  • Zu den Figuren seinen folgende Erläuterungen gegeben:
    IDC = integrated drive control
    SDC = safety domain control
    BDC = backup drive control
    To the figures his following explanations given:
    IDC = integrated drive control
    SDC = safety domain control
    BDC = backup drive control
  • Das BDC kann insbesondere die Funktion des IDC übernehmen, falls dieses ausfallen sollte. In particular, the BDC can take over the function of the IDC if it should fail.
  • Gemäß einem weiteren, nicht zwangsläufig dargestellten Ausführungsbeispiel ist der „sehende Pfad“ an das primäre Bordnetz angeschlossen und umfasst Sensoren zum
    • – generieren statischer Landmarken und dynamischer Objekte (Daraus wird der befahrbare Raum berechnet), - generating static landmarks and dynamic objects (from this the navigable space is calculated),
    • – identifizieren von Verkehrsregeln, - identify traffic rules,
    • – versorgen des Backup-Systems mit Landmarken und Geschwindigkeit, um die Lokalisierung zu optimieren (zB offset drift von dead reckoning, spurgenaue Positionierung in die Karte anhand von Landmarken). - supply the backup system with landmarks and speed in order to optimize the localization (e.g. offset drift of dead reckoning, precise positioning in the map based on landmarks).
    According to a further, not necessarily illustrated embodiment of the "seeing path" is connected to the primary electrical system and includes sensors for According to a further, not necessarily illustrated embodiment of the "seeing path" is connected to the primary electrical system and includes sensors for
    • - generating static landmarks and dynamic objects (from which the trafficable space is calculated), - generating static landmarks and dynamic objects (from which the trafficable space is calculated),
    • - identify traffic rules, - identify traffic rules,
    • - Provide the backup system with landmarks and speed to optimize localization (eg offset drift from dead reckoning, accurate positioning in the map using landmarks). - Provide the backup system with landmarks and speed to optimize localization (eg offset drift from dead reckoning, accurate positioning in the map using landmarks).
  • Im IDC werden dabei beispielsgemäß die Bahntrajektorien berechnet durch Fusion aus
    • – einer vorrausschauenden Karte, welche spurgenaue Positionen und mittels des C2X-Systems erfasste Ereignisse enthält und min. - a predictive map, which contains exact positions and events recorded by means of the C2X system and min. für 5sec. for 5sec. Fahrt Kartendaten enthält, Contains trip map data,
    • – von den Sensoren erfassten, dynamischen Objekten, die den befahrbaren Raum eingrenzen, - Dynamic objects detected by the sensors that delimit the drivable area,
    • – der Verkehrsregelfusion. - the traffic control merger.
    In the IDC, for example, the trajectories calculated by merger are calculated In the IDC, for example, the trajectories calculated by merger are calculated
    • - a predictive map containing true-to-track positions and events recorded by the C2X system, and min. - a predictive map containing true-to-track positions and events recorded by the C2X system, and min. for 5sec. for 5sec. Driving map data contains Driving map data contains
    • - Dynamic objects detected by the sensors, which limit the trafficable space, - Dynamic objects detected by the sensors, which limit the trafficable space,
    • - the traffic regulation merger. - the traffic regulation merger.
  • Im IDC wird weiterhin die einfache Lokalisierung mit der spurgenauen Lokalisierung aus dem Backup-System laufend kalibriert. In the IDC, the simple localization with the exact tracking localization from the backup system is continuously calibrated.
  • Gemäß einem weiteren, nicht zwangsläufig dargestellten Ausführungsbeispiel ist der „hörende Pfad“ an das Backup-Bordnetz angeschlossen und umfasst ein Antennen-Modul, mittels dessen
    • – Kartendaten empfangen werden und Kartenkorrekturen an das Backend gesendet werden, - Map data are received and map corrections are sent to the backend,
    • – mittels des C2X-Systems erfasste Ereignisse empfangen werden und sog. Ego-C2X-Informationen gesendet werden. - Events recorded by means of the C2X system are received and so-called Ego C2X information is sent.
    According to a further, not necessarily illustrated embodiment of the "listening path" is connected to the backup electrical system and includes an antenna module, by means of which According to a further, not necessarily illustrated embodiment of the "listening path" is connected to the backup electrical system and includes an antenna module, by means of which
    • - card data is received and map corrections sent to the backend, - card data is received and map corrections sent to the backend,
    • - Receive events detected by the C2X system and send so-called Ego-C2X information. - Receive events detected by the C2X system and send so-called Ego-C2X information.
  • Im SDC wird dabei beispielsgemäß die spurgenaue Position in der Karte berechnet, durch Fusion aus
    • – genauer Karte, - exact map,
    • – GNSS-Lokalisierung mit dead reckoning, inkl. Geschwindigkeitsinformation aus den Sensoren, - GNSS localization with dead reckoning, including speed information from the sensors,
    • – Landmarken aus den Sensoren und - Landmarks from the sensors and
    • – mittels des C2X-Systems erfassten Ereignissen im relevanten Umfeld. - Events recorded in the relevant environment using the C2X system.
    In the SDC, the track-accurate position in the map is calculated, for example, by fusion In the SDC, the track-accurate position in the map is calculated, for example, by fusion
    • - more accurate map, - more accurate map,
    • - GNSS localization with dead reckoning, including speed information from the sensors, - GNSS localization with dead reckoning, including speed information from the sensors,
    • - landmarks from the sensors and - landmarks from the sensors and
    • - Events recorded in the relevant environment using the C2X system. - Events recorded in the relevant environment using the C2X system.
  • Gemäß einem weiteren, nicht zwangsläufig dargestellten Ausführungsbeispiel übernimmt der „sehende Pfad“ bei Ausfall des „hörenden Pfads“ die folgenden Funktionen:
    • – Die Bahnführung über die Sensoren und mit den bereits ins IDC übergebenen Kartendaten, bis der Fahrer nach 5 sec. übernommen hat, - The path guidance via the sensors and with the card data already transferred to the IDC until the driver has taken over after 5 seconds,
    • – Überwachung der Positionsveränderung mittels differenzieller Lokalisierung mit präzisem Startwert (aus Backupsystem). - Monitoring of the change in position by means of differential localization with a precise start value (from the backup system).
    According to another embodiment, which is not necessarily illustrated, the "seeing path" assumes the following functions if the "listening path" fails: According to another embodiment, which is not necessarily illustrated, the "seeing path" assumes the following functions if the "listening path" fails:
    • - the web guide over the sensors and with the card data already handed over to the IDC, until the driver has taken over after 5 seconds, - the web guide over the sensors and with the card data already handed over to the IDC, until the driver has taken over after 5 seconds,
    • - Monitoring of the position change by means of differential localization with precise start value (from backup system). - Monitoring of the position change by means of differential localization with precise start value (from backup system).
  • Nachfolgend soll noch eine systematische Aufzählung einiger Aspekte erfolgen. Es handelt sich dabei nicht um die Patentansprüche dieser Anmeldung, es sei jedoch verstanden, dass die nachfolgende Aufzählung als Patentansprüche verwendet werden können.
    • 1. System zu autonomen Fahrzeugführung, umfassend Umfeldsensorik und Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel, wobei die Umfeldsensorik und die Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel jeweils dazu ausgebildet sind, Informationen über eine Fahrzeugumgebung zu erfassen, wobei das System dazu ausgebildet ist, anhand der erfassten Informationen ein Fahrzeug autonom zu führen, dadurch gekennzeichnet, dass Bestandteile des Systems derart an zwei voneinander unabhängige Bordnetze angebunden sind, dass das Fahrzeug bei Ausfall eines Bordnetzes in einen sicheren Zustand überführbar ist. 1. A system for autonomous vehicle guidance, comprising environment sensors and vehicle-to-X communication means, the environment sensors and the vehicle-to-X communication means each being designed to capture information about a vehicle environment, the system being designed to use to autonomously drive a vehicle based on the recorded information, characterized in that components of the system are connected to two mutually independent vehicle electrical systems in such a way that the vehicle can be transferred to a safe state if one of the vehicle electrical systems fails.
    • 2. System nach 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Trajektorienplanung, eine einfache Lokalisierung, eine Motion-Control und Aktoren (Lenkung, Motorsteuerung und Bremse) an ein erstes Bordnetz angebunden sind. 2. System according to 1, characterized in that trajectory planning, simple localization, motion control and actuators (steering, motor control and brake) are connected to a first on-board network.
    • 3. System nach mindestens 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass wird bevorzugt die Antennenschnittstelle, eine spurgenaue Positionier- und Lokalisierungseinheit, Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel, ein Backup-Motion-Control, eine Backup-Aktorik (Backup-Lenkung, -Bremse) und eine Motorsteuerung an ein zweites Bordnetz angeschlossen sind. 3. System according to at least 1 or 2, characterized in that the antenna interface, a track-accurate positioning and localization unit, vehicle-to-X communication means, a backup motion control, a backup actuator system (backup steering, - Brake) and a motor controller are connected to a second on-board network.
    • 4. System nach mindestens einem von 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik ebenfalls an das erste Bordnetz angeschlossen ist. 4. System according to at least one of 1 to 3, characterized in that the environment sensor system is also connected to the first vehicle electrical system.
    • 5. System nach mindestens einem von 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das System dazu ausgebildet ist, jeweils erfasste Daten zwischen den Bordnetzen auszutauschen. 5. System according to at least one of 1 to 4, characterized in that the system is designed to exchange each recorded data between the on-board networks.
    • 6. System nach mindestens einem von 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das System dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug bei Ausfall eines Bordnetzes noch für einen kurzen Zeitraum, insbesondere 5 bis 10 s, mittels der zuvor zwischen den Bordnetzen ausgetauschten Informationen autonom weiterzuführen. 6. System according to at least one of 1 to 5, characterized in that the system is designed to continue the vehicle autonomously for a short period of time, in particular 5 to 10 s, by means of the information previously exchanged between the on-board networks if an on-board network fails.
    • 7. System nach mindestens einem von 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das System in ein Kraftfahrzeug integriert ist. 7. System according to at least one of 1 to 6, characterized in that the system is integrated in a motor vehicle.
    • 8. System nach mindestens einem von 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensoren Kamerasensorik und/oder Radarsensorik und/oder Lidarsenorik und/oder Ultraschallsensorik und/oder Temperatursensorik und/oder Regensensorik und/oder Straßenzustandssensorik umfassen. 8. System according to at least one of 1 to 7, characterized in that the environment sensors include camera sensors and / or radar sensors and / or lidar sensors and / or ultrasound sensors and / or temperature sensors and / or rain sensors and / or road condition sensors.
    • 9. System nach mindestens einem von 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer oder ein Abstellen des Fahrzeugs auf einem hierfür vorgesehenen Platz ist. 9. System according to at least one of 1 to 8, characterized in that the safe state is a handover of the vehicle control to a driver or a parking of the vehicle in a place provided for this purpose.
    Below is a systematic list of some aspects. Below is a systematic list of some aspects. These are not the claims of this application, it is understood, however, that the following list can be used as claims. These are not the claims of this application, it is understood, however, that the following list can be used as claims.
    • A system for autonomous vehicle guidance comprising environment sensors and vehicle-to-X communication means, wherein the environment sensors and the vehicle-to-X communication means are each adapted to acquire information about a vehicle environment, the system being adapted to the information recorded to drive a vehicle autonomously, characterized in that components of the system are connected to two independent Bordnetze such that the vehicle in case of failure of a vehicle electrical system in a safe state can be transferred. A system for autonomous vehicle guidance comprising environment sensors and vehicle-to-X communication means, wherein the environment sensors and the vehicle-to-X communication means are each adapted to acquire information about a vehicle environment, the system being adapted to the information recorded to drive a vehicle autonomously, characterized in that components of the system are connected to two independent vehicle systems such that the vehicle in case of failure of a vehicle electrical system in a safe state can be transferred.
    • 2. System according to 1, characterized in that a trajectory planning, a simple localization, a motion control and actuators (steering, engine control and brake) are connected to a first electrical system. 2. System according to 1, characterized in that a trajectory planning, a simple localization, a motion control and actuators (steering, engine control and brake) are connected to a first electrical system.
    • 3. System according to at least 1 or 2, characterized in that is preferably the antenna interface, a track-accurate positioning and localization unit, vehicle-to-X communication means, a backup motion control, a backup actuator (backup steering, Brake) and a motor control are connected to a second electrical system. 3. System according to at least 1 or 2, characterized in that is preferably the antenna interface, a track-accurate positioning and localization unit, vehicle-to-X communication means, a backup motion control, a backup actuator (backup steering, brake ) and a motor control are connected to a second electrical system.
    • 4. System according to at least one of 1 to 3, characterized in that the environment sensor system is also connected to the first electrical system. 4. System according to at least one of 1 to 3, characterized in that the environment sensor system is also connected to the first electrical system.
    • 5. System according to at least one of 1 to 4, characterized in that the system is adapted to exchange each detected data between the on-board networks. 5. System according to at least one of 1 to 4, characterized in that the system is adapted to exchange each detected data between the on-board networks.
    • 6. System according to at least one of 1 to 5, characterized in that the system is designed to autonomously continue the vehicle in case of failure of a vehicle electrical system for a short period, in particular 5 to 10 s, by means of previously exchanged information between the on-board networks. 6. System according to at least one of 1 to 5, characterized in that the system is designed to autonomously continue the vehicle in case of failure of a vehicle electrical system for a short period, in particular 5 to 10 s, by means of previously exchanged information between the on-board networks.
    • 7. System according to at least one of 1 to 6, characterized in that the system is integrated in a motor vehicle. 7. System according to at least one of 1 to 6, characterized in that the system is integrated in a motor vehicle.
    • 8. System according to at least one of 1 to 7, characterized in that the environmental sensors include camera sensors and / or radar sensors and / or Lidarsenorik and / or ultrasonic sensors and / or temperature sensors and / or rain sensors and / or road conditions sensor. 8. System according to at least one of 1 to 7, characterized in that the environmental sensors include camera sensors and / or radar sensors and / or Lidarsenorik and / or ultrasonic sensors and / or temperature sensors and / or rain sensors and / or road conditions sensor.
    • 9. System according to at least one of 1 to 8, characterized in that the safe state is a transfer of the vehicle guidance to a driver or a parking of the vehicle in a space provided therefor. 9. System according to at least one of 1 to 8, characterized in that the safe state is a transfer of the vehicle guidance to a driver or a parking of the vehicle in a space provided therefor.
  • Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar. The claims belonging to the application do not constitute a waiver of the achievement of further protection.
  • Sofern sich im Laufe der Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.If, in the course of the procedure, it turns out that a feature or a group of features is not absolutely necessary, the applicant is now already seeking to formulate at least one independent claim which no longer has the feature or the group of features. This may, for example, be a subcombination of a claim present at the filing date or a subcombination of a claim limited by further features of a claim present at the filing date. Such newly formulated claims or feature combinations are to be understood as covered by the disclosure of this application.
  • Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. It should also be noted that embodiments, features and variants of the invention, which are described in the various embodiments or embodiments and / or shown in the figures, can be combined with each other as desired.
  • Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen. Single or multiple features are arbitrarily interchangeable. Resulting combinations of features are to be understood as covered by the disclosure of this application.
  • Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden. Recoveries in dependent claims are not to be understood as a waiver of obtaining independent, objective protection for the features of the dependent claims. These features can also be combined as desired with other features.
  • Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.Features that are disclosed only in the specification or features that are disclosed in the specification or in a claim only in conjunction with other features may, in principle, be of independent significance to the invention. They can therefore also be included individually in claims to distinguish them from the prior art.
  • Hinsichtlich der nachfolgenden Patentansprüche sei angemerkt, dass zum Zweck einer besseren Lesbarkeit auf die Aufzählung von Bezugszeichen insbesondere bei dem Begriff „Komponenten“ zumindest teilweise verzichtet wurde. With regard to the following claims, it should be noted that, for the purpose of better readability, the enumeration of reference symbols was at least partially dispensed with, in particular in the term "components".
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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  • Zitierte Nicht-Patentliteratur Cited non-patent literature
    • IEEE 802.11p [0105] IEEE 802.11p [0105]

Claims (28)

  1. System (10) zur autonomen Fahrzeugführung, aufweisend – eine Mehrzahl von elektrischen und/oder elektronischen Komponenten, – wobei die Komponenten dazu ausgebildet sind, zusammenwirkend eine autonome Fahrzeugführung durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, dass – jede der Komponenten einer ersten Menge (100) von Komponenten oder einer zweiten Menge (200) von Komponenten zugeordnet ist, – wobei die Komponenten der ersten Menge (100) dazu ausgebildet sind, eine zumindest eingeschränkte und/oder zeitlich begrenzte autonome Fahrzeugführung auch bei Ausfall der Komponenten der zweiten Menge (200) durchzuführen, und – wobei die Komponenten der zweiten Menge (200) dazu ausgebildet sind, eine zumindest eingeschränkte und/oder zeitlich begrenzte autonome Fahrzeugführung auch bei Ausfall der Komponenten der ersten Menge (100) durchzuführen.System ( 10 ) for autonomous vehicle guidance, comprising - a plurality of electrical and / or electronic components, - wherein the components are designed to cooperatively perform an autonomous vehicle guidance, characterized in that - each of the components of a first set ( ) for autonomous vehicle guidance, comprising - a plurality of electrical and / or electronic components, - wherein the components are designed to cooperatively perform an autonomous vehicle guidance, characterized in that - each of the components of a first set ( 100 100 ) of components or a second quantity ( ) of components or a second quantity ( 200 200 ) of components is assigned, - whereby the components of the first set ( ) of components is assigned, - whereby the components of the first set ( 100 100 ) are adapted to an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle management even in the case of failure of the components of the second set ( ) are adapted to an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle management even in the case of failure of the components of the second set ( 200 200 ), and - wherein the components of the second set ( ), and - wherein the components of the second set ( 200 200 ) are adapted to an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle management even in case of failure of the components of the first set ( ) are adapted to an at least limited and / or time-limited autonomous vehicle management even in case of failure of the components of the first set ( 100 100 ). ).
  2. System ( 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das System ( 10 ) ein erstes Bordnetz ( 102 System ( 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das System ( 10 ) ein erstes Bordnetz ( 102 System ( 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das System ( 10 ) ein erstes Bordnetz ( 102 System ( 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das System ( 10 ) ein erstes Bordnetz ( 102 System ( 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das System ( 10 ) ein erstes Bordnetz ( 102 System ( 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das System ( 10 ) ein erstes Bordnetz ( 102 ) und ein zweites Bordnetz ( ) and a second on-board network ( 202 202 ) aufweist, – wobei die erste Menge ( ), - where the first set ( 100 100 ) von Komponenten an dem ersten Bordnetz ( ) of components on the first vehicle electrical system ( 102 102 ) angeschlossen ist und die zweite Menge ( ) is connected and the second set ( 200 200 ) von Komponenten an dem zweiten Bordnetz ( ) of components on the second vehicle electrical system ( 202 202 ) angeschlossen ist. ) connected. System ( System ( 10 10 ) according to claim 1, characterized in that - the system ( ) according to claim 1, characterized in that - the system ( 10 10 ) a first electrical system ( ) a first electrical system ( 102 102 ) and a second electrical system ( ) and a second electrical system ( 202 202 ), wherein the first quantity ( ), wherein the first quantity ( 100 100 ) of components on the first electrical system ( ) of components on the first electrical system ( 102 102 ) and the second set ( ) and the second set ( 200 200 ) of components on the second electrical system ( ) of components on the second electrical system ( 202 202 ) connected. ) connected.
  3. System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Vorrichtung ( 110 ) zur Trajektorienplanung, – Vorrichtung ( 120 ) zur groben Lokalisierung, insbesondere mittels Satellitennavigation und/oder dead reckoning, – Vorrichtung ( ) for rough localization, especially by means of satellite navigation and / or dead reckoning, - device ( 130 130 ) zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren (Motion-Control), – Aktoren ( ) to determine input parameters for actuators (motion control), actuators ( 140 140 ), insbesondere Lenkung, Motorsteuerung, und/oder Bremse, – Umfeldsensoren ( ), especially steering, engine control and / or brakes, - environment sensors ( 150 150 , , 160 160 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren. ), in particular cameras, radar devices, lidar devices, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors. System ( System ( 10 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that - the first quantity ( ) according to claim 1 or 2, characterized in that - the first quantity ( 100 100 ) of components has one or more of the following elements: device ( ) of components has one or more of the following elements: device ( 110 110 ) for trajectory planning, device ( ) for trajectory planning, device ( 120 120 ) for gross localization, in particular by means of satellite navigation and / or dead reckoning, device ( ) for gross localization, in particular by means of satellite navigation and / or dead reckoning, device ( 130 130 ) for determining input parameters for actuators (motion control), - actuators ( ) for determining input parameters for actuators (motion control), - actuators ( 140 140 ), in particular steering, engine control, and / or brake, - environment sensors ( ), in particular steering, engine control, and / or brake, - environment sensors ( 150 150 . . 160 160 ), in particular cameras, radars, Lidargeräte, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors. ), in particular cameras, radars, lidar devices, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors.
  4. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die erste Menge ( 100 ) von Komponenten eine Kamera ( 150 ) zur Ermittlung von Eingangsdaten für eine Lokalisierungsfunktion aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the first quantity ( 100 ) of components a camera ( 150 ) for determining input data for a localization function.
  5. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Eingangsdaten für die Lokalisierungsfunktion um eine oder mehrere der folgenden Informationen handelt: – Visuelle Odometrie (Bewegungsschätzung), – Lokalisierung mittels gleichzeitiger Lokalisierung und Abbildung, – Schätzung von Nick-, Wank- und/oder Rollrate. ) according to claim 4, characterized in that the input data for the localization function is one or more of the following information: - visual odometry (movement estimation), - localization by means of simultaneous localization and mapping, - estimation of pitch, roll and / or roll rate. System ( System ( 10 10 ) according to claim 4, characterized in that the input data for the localization function is one or more of the following information: - visual odometry (motion estimation), - localization by means of simultaneous localization and mapping, - estimation of pitch, roll and / or roll rate. ) according to claim 4, characterized in that the input data for the localization function is one or more of the following information: - visual odometry (motion estimation), - localization by means of simultaneous localization and mapping, - estimation of pitch, roll and / or roll rate.
  6. System ( 10 ) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Komponente ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Komponente ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Komponente ( 120 System ( 10 ) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Komponente ( 120 ) dazu ausgebildet ist, mittels von der Kamera gelieferter Bilder oder Daten und bevorzugt auch mittels Kartendaten eine absolute Position basierend auf visuellen Landmarken zu ermitteln. ) is designed to determine an absolute position based on visual landmarks by means of images or data supplied by the camera and preferably also by means of map data. System ( System ( 10 10 ) according to claim 4 or 5, characterized in that a component ( ) according to claim 4 or 5, characterized in that a component ( 120 120 ) is designed to determine an absolute position based on visual landmarks by means of images or data supplied by the camera and preferably also by means of map data. ) is designed to determine an absolute position based on visual landmarks by means of images or data supplied by the camera and preferably also by means of map data.
  7. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite Menge ( 200 ) von Komponenten eines oder mehrere der folgenden Elemente aufweist: – Antennenschnittstelle ( 210 ), insbesondere für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (C2X-Kommunikation), – Vorrichtung ( 220 ) zur spurgenauen Positionierung und/oder Lokalisierung, insbesondere mittels Satellitennavigation, Odometrie und/oder landmarkenbasierter Positionierung, – Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel ( ) for precise positioning and / or localization, in particular using satellite navigation, odometry and / or landmark-based positioning, - vehicle-to-X communication means ( 250 250 ) (C2X-Kommunikationsmittel), – weitere Vorrichtung ( ) (C2X communication means), - further device ( 230 230 ) zur Ermittlung von Eingangsparametern für Aktoren (Backup-Motion-Control), – weitere Aktoren ( ) to determine input parameters for actuators (backup motion control), - further actuators ( 240 240 ) (Backup-Aktoren), insbesondere weitere Lenkung (Backup-Lenkung), weitere Motorsteuerung (Backup-Motorsteuerung) und/oder weitere Bremse (Backup-Bremse). ) (Backup actuators), in particular further steering (backup steering), further motor control (backup motor control) and / or further brake (backup brake). System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the second set ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that - the second set ( 200 200 ) of components comprises one or more of the following elements: - antenna interface ( ) of components comprises one or more of the following elements: - antenna interface ( 210 210 ), in particular for vehicle-to-X communication (C2X communication), device ( ), in particular for vehicle-to-X communication (C2X communication), device ( 220 220 ) for accurate positioning and / or localization, in particular by means of satellite navigation, odometry and / or landmark-based positioning, vehicle-to-X communication means ( ) for accurate positioning and / or localization, in particular by means of satellite navigation, odometry and / or landmark-based positioning, vehicle-to-X communication means ( 250 250 ) (C2X communication means), - further device ( ) (C2X communication means), - further device ( 230 230 ) for determining input parameters for actuators (backup motion control), - additional actuators ( ) for determining input parameters for actuators (backup motion control), - additional actuators ( 240 240 ) (Backup actuators), in particular further steering (backup steering), further engine control (backup engine control) and / or additional brake (backup brake). ) (Backup actuators), in particular further steering (backup steering), further engine control (backup engine control) and / or additional brake (backup brake).
  8. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Umfeldsensoren ( 260 ), insbesondere Kameras, Radargeräte, Lidargeräte, Ultraschallsensoren, Temperatursensoren, Regensensoren und/oder Straßenzustandssensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of environment sensors ( 260 ), in particular cameras, radars, Lidargeräte, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors. ), in particular cameras, radars, lidar devices, ultrasonic sensors, temperature sensors, rain sensors and / or road condition sensors.
  9. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Menge ( 200 ) eine Anzahl von Fahrdynamiksensoren ( 270 ), insbesondere Drehzahlsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Lenkwinkelsensoren, Lenkradwinkelsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweist. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second quantity ( 200 ) a number of driving dynamics sensors ( 270 ), in particular speed sensors, speed sensors, steering angle sensors, steering wheel angle sensors, acceleration sensors and / or yaw rate sensors.
  10. System ( 10 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 10 ) dazu ausgebildet ist, ein Fahrzeug ( ) is designed to drive a vehicle ( 5 5 ) bei Ausfall eines Bordnetzes ( ) if an on-board network fails ( 102 102 , , 202 202 ) oder bei Ausfall zumindest einer Komponente in einen sicheren Zustand zu überführen. ) or if at least one component fails, it must be brought into a safe state. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 10 ) is adapted to a vehicle ( ) is adapted to a vehicle ( 5 5 ) in case of failure of a vehicle electrical system ( ) in case of failure of a vehicle electrical system ( 102 102 . . 202 202 ) or in case of failure of at least one component in a safe state to transfer. ) or in case of failure of at least one component in a safe state to transfer.
  11. System ( 10 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs ( 5 ) auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, ist. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs ( 5 ) auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, ist. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs ( 5 ) auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, ist. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs ( 5 ) auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, ist. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs ( 5 ) auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, ist. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Zustand eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer, eine Verringerung der Geschwindigkeit und/oder ein Abstellen des Fahrzeugs ( 5 ) auf einem hierfür vorgesehenen Platz, beispielsweise einem Seitenstreifen, ist. System ( 10 ) according to claim 10, characterized in that the safe state, a transfer of the vehicle guidance to a driver, a reduction of the speed and / or a parking of the vehicle ( ) according to claim 10, characterized in that the safe state, a transfer of the vehicle guidance to a driver, a reduction of the speed and / or a parking of the vehicle ( 5 5 ) on a space provided for this purpose, for example a side strip. ) on a space provided for this purpose, for example a side strip.
  12. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ). System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) und/oder bei Betrieb aller Komponenten Daten an zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) zu übermitteln. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component of the second quantity ( 200 ) is designed, when operating both electrical systems ( 102 . 202 ) and / or when operating all components data to at least one component of the first set ( 100 ).
  13. System (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den von Komponenten der zweiten Menge (200) an Komponenten der ersten Menge (100 ) übermittelten Daten um eine oder mehrere der folgenden Informationen handelt: – Fahrzeugposition in einem globalen Referenzsystem, insbesondere WGS 84, – spurgenaue Positionierung, beispielsweise zur Verwendung in einer digitaler Karte, – Informationen aus einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, beispielsweise – sich dynamisch verändernde Objekte, welche sich auf einer Trajektorie befinden können, wie liegen gebliebene Fahrzeuge, Baustellen, Sondereinsatzfahrzeuge und/oder Stauende, – Verkehrszeicheninformationen, – Fahrdynamikdaten anderer Fahrzeuge, insbesondere von vorrausfahrenden, herannahenden oder nebenher fahrenden Fahrzeugen, mit welchen stabile Kolonnenfahrt ermöglicht werden kann, – Informationen über Spurwechselabsichten anderer Fahrzeuge, insbesondere von vorrausfahrenden, herannahenden oder nebenher fahrenden Fahrzeugen, welche die eigene Fahrspur betreffen, – Fahrdynamikdaten, beispielsweise – Drehrate und/oder 3D-Drehrate, – Beschleunigung und/oder 3D-Beschleunigung, – Len ) transmitted data is one or more of the following information: vehicle position in a global reference system, in particular WGS 84, lane-accurate positioning, for example for use in a digital map, information from a vehicle-to-X communication, for example yourself dynamically changing objects that can be located on a trajectory, such as broken down vehicles, construction sites, special-purpose vehicles and / or end of traffic jams, - traffic sign information, - driving dynamics data of other vehicles, in particular of vehicles driving ahead, approaching or driving alongside, with which stable convoy travel can be made possible - Information about lane change intentions of other vehicles, in particular vehicles driving ahead, approaching or driving alongside, which concern their own lane, - Driving dynamics data, for example - rate of rotation and / or 3D rate of rotation, - acceleration and / or 3D acceleration, - Len kwinkel, – Raddrehzahl, – Geschwindigkeit über Grund, – Schwimmwinkel. k angle, - wheel speed, - ground speed, - float angle. System ( System ( 10 10 ) according to claim 12, characterized in that it is in the case of components of the second set ( ) according to claim 12, characterized in that it is in the case of components of the second set ( 200 200 ) to components of the first quantity ( ) to components of the first quantity ( 100 100 ) is one or more of the following information: Vehicle position in a global reference system, in particular WGS 84, Track-specific positioning, for example for use in a digital map, Information from a vehicle-to-X communication, for example dynamically changing objects, which may be on a trajectory, such as left-over vehicles, construction sites, special-purpose vehicles and / or traffic jams, traffic signal information, vehicle dynamics data of other vehicles, in particular of forward-driving, approaching or moving vehicles, with which stable convoy travel can be made possible Information about lane change intentions of other vehicles, in particular of preceding, approaching or moving vehicles, which relate to their own traffic lane, vehicle dynamics data, for example yaw rate and / or 3D yaw rate, acceleration and / or 3D acceleration, - steering angle, - wheel speed, - speed over ground, - slip angle. ) is one or more of the following information: Vehicle position in a global reference system, in particular WGS 84, Track-specific positioning, for example for use in a digital map, information from a vehicle-to-X communication, for example dynamically changing objects, which may be on a trajectory, such as left-over vehicles, construction sites, special-purpose vehicles and / or traffic jams, traffic signal information, vehicle dynamics data of other vehicles, in particular of forward-driving, approaching or moving vehicles, with which stable convoy travel can be made possible Information about lane change intentions of other vehicles, in particular of preceding, approaching or moving vehicles, which relate to their own traffic lane, vehicle dynamics data, for example yaw rate and / or 3D yaw rate, acceleration and / or 3D acceleration, - steering angle, - wheel speed, - speed over ground, - slip angle.
  14. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition. System ( 10 ) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen einen jeweiligen Zeitstempel aufweisen, welcher den Zeitpunkt der Informationserfassung angibt. System ( 10 ) according to claim 12 or 13, characterized in that some or all of the components of the second quantity ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) have a respective time stamp which indicates the time of the information acquisition.
  15. System ( 10 ) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitstempel unter Verwendung einer globalen Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, erzeugt wird. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitstempel unter Verwendung einer globalen Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, erzeugt wird. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitstempel unter Verwendung einer globalen Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, erzeugt wird. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitstempel unter Verwendung einer globalen Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, erzeugt wird. System ( 10 ) according to claim 14, characterized in that the time stamp is generated using global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. ) according to claim 14, characterized in that the time stamp is generated using global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation.
  16. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Daten eine globale Zeitinformation, insbesondere eine aus Satellitennavigation erhaltene Zeitinformation, beinhalten. System ( 10 ) according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the components of the second set ( 200 ) to components of the first quantity ( 100 ) data include global time information, in particular a time information obtained from satellite navigation.
  17. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitinformation an Umfeldsensoren ( ) according to claim 16, characterized in that the time information on environment sensors ( 150 150 , , 160 160 , , 260 260 ) übergeben wird und die Umfeldsensoren ( ) is passed and the environment sensors ( 150 150 , , 160 160 , , 260 260 ) jeweilige Messwerte mit einem auf der Zeitinformation basierenden Zeitstempel versehen. ) provide the respective measured values ​​with a time stamp based on the time information. System ( System ( 10 10 ) according to claim 16, characterized in that the time information to environment sensors ( ) according to claim 16, characterized in that the time information to environment sensors ( 150 150 . . 160 160 . . 260 260 ) and the environment sensors ( ) and the environment sensors ( 150 150 . . 160 160 . . 260 260 ) provide respective measured values with a timestamp based on the time information. ) provide respective measured values ​​with a timestamp based on the time information.
  18. System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 System ( 10 ) nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei einem Ausfall des zweiten Bordnetzes ( 202 ) oder zumindest einer Komponente der zweiten Menge ( 200 ) eine Trajektorienplanung mittels der von Komponenten der zweiten Menge ( 200 ) an Komponenten der ersten Menge ( 100 ) übermittelten Informationen für einen bestimmten Zeitraum, bevorzugt zwischen 5 s und 10 s, durchzuführen. ) transmitted information for a certain period of time, preferably between 5 s and 10 s. System ( System ( 10 10 ) according to one of claims 12 to 17, characterized in that at least one component of the first quantity ( ) according to one of claims 12 to 17, characterized in that at least one component of the first quantity ( 100 100 ) is designed to, in case of failure of the second electrical system ( ) is designed to, in case of failure of the second electrical system ( 202 202 ) or at least one component of the second set ( ) or at least one component of the second set ( 200 200 ) trajectory planning by means of components of the second set ( ) trajectory planning by means of components of the second set ( 200 200 ) to components of the first quantity ( ) to components of the first quantity ( 100 100 ) transmitted information for a certain period, preferably between 5 s and 10 s to perform. ) transmitted information for a certain period, preferably between 5 s and 10 s to perform.
  19. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 110 ) der ersten Menge ( 100 ) dazu ausgebildet ist, bei Betrieb beider Bordnetze ( 102 , 202 ) eine Trajektorienplanung kontinuierlich an zumindest eine Komponente der zweiten Menge ( 200 ) zu übergeben, w obei zumindest eine Komponente ( ) to pass, w ith at least one component ( 280 280 ) der zweiten Menge ( ) the second set ( 200 200 ) dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( ) is designed to handle failure of the first electrical system ( 102 102 ) oder von Komponenten der ersten Menge ( ) or of components of the first set ( 100 100 ) unter Verwendung dieser Trajektorienplanung autonomes Fahren für einen bestimmten Zeitraum weiter zu betreiben. ) continue to operate autonomous driving for a certain period of time using this trajectory planning. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component ( 110 110 ) of the first quantity ( ) of the first quantity ( 100 100 ) is designed, when operating both electrical systems ( ) is designed when operating both electrical systems ( 102 102 . . 202 202 ) trajectory planning continuously to at least one component of the second set ( ) trajectory planning continuously to at least one component of the second set ( 200 200 ), at least one component ( ), at least one component ( 280 280 ) of the second set ( ) of the second set ( 200 200 ) is designed, in case of failure of the first electrical system ( ) is designed, in case of failure of the first electrical system ( 102 102 ) or components of the first set ( ) or components of the first set ( 100 100 ) continue to operate autonomous driving for a certain period of time using this trajectory planning. ) continue to operate autonomous driving for a certain period of time using this trajectory planning.
  20. System ( 10 System ( 10 ) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( ) according to claim 19, characterized in that if the first on-board network fails ( 102 102 ) die aus einer Komponente ( ) consisting of a component ( 110 110 ) der ersten Menge ( ) the first set ( 100 100 ) erhaltene Trajektorienplanung unter Verwendung von Daten aus einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation aktualisiert wird. ) the obtained trajectory planning is updated using data from a vehicle-to-X communication. System ( System ( 10 10 ) according to claim 19, characterized in that in case of failure of the first electrical system ( ) according to claim 19, characterized in that in case of failure of the first electrical system ( 102 102 ) consisting of a component ( ) consisting of a component ( 110 110 ) of the first quantity ( ) of the first quantity ( 100 100 ) is updated using data from vehicle-to-X communication. ) is updated using data from vehicle-to-X communication.
  21. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Komponente ( 250 ) oder eine nicht an dem ersten Bordnetz ( 102 ) oder dem zweiten Bordnetz ( 202 ) angeschlossene Einrichtung dazu ausgebildet ist, bei Ausfall des ersten Bordnetzes ( 102 ) und/oder des zweiten Bordnetzes ( 202 ) und/oder einzelner Komponenten über Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel ( ) and / or individual components via vehicle-to-X communication media ( 210 210 , , 250 250 ) eine oder mehrere Nachrichten an andere Fahrzeuge und/oder an Infrastruktur abzusenden, wobei die Nachrichten die Information beinhalten, dass sich das Fahrzeug ( ) to send one or more messages to other vehicles and / or to infrastructure, whereby the messages contain the information that the vehicle ( 5 5 ) in einem Notbetrieb befindet. ) is in emergency mode. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one component ( 250 250 ) or one not on the first electrical system ( ) or one not on the first electrical system ( 102 102 ) or the second electrical system ( ) or the second electrical system ( 202 202 ) connected device is designed to, in case of failure of the first electrical system ( ) connected device is designed to, in case of failure of the first electrical system ( 102 102 ) and / or the second electrical system ( ) and / or the second electrical system ( 202 202 ) and / or individual components via vehicle-to-X communication means ( ) and / or individual components via vehicle-to-X communication means ( 210 210 . . 250 250 ) one or more messages to other vehicles and / or infrastructure the messages contain the information that the vehicle ( ) one or more messages to other vehicles and / or infrastructure the messages contain the information that the vehicle ( 5 5 ) is in an emergency operation. ) is in an emergency operation.
  22. System ( 10 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einige oder alle zwischen den Komponenten ausgetauschten Daten und/oder Informationen ein Integritätsmaß aufweisen, welches die Güte der Daten und/oder Informationen anzeigt. ) according to one of the preceding claims, characterized in that some or all of the data and / or information exchanged between the components have an integrity measure which indicates the quality of the data and / or information. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that some or all of the data exchanged between the components and / or information have an integrity measure which indicates the quality of the data and / or information. ) according to one of the preceding claims, characterized in that some or all of the data exchanged between the components and / or information have an integrity measure which indicates the quality of the data and / or information.
  23. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass redundante Lokalisierungsinformationen einer Komponente oder mehreren Komponenten zugeführt werden, und/oder dass das System ( 10 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass redundante Lokalisierungsinformationen einer Komponente oder mehreren Komponenten zugeführt werden, und/oder dass das System ( 10 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass redundante Lokalisierungsinformationen einer Komponente oder mehreren Komponenten zugeführt werden, und/oder dass das System ( 10 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass redundante Lokalisierungsinformationen einer Komponente oder mehreren Komponenten zugeführt werden, und/oder dass das System ( 10 ) eine zentrale Komponente aufweist, welche einen zentral überwachenden Algorithmus ausführt und welcher redundante Lokalisierungsinformationen zugeführt werden, wobei der Algorithmus dazu ausgelegt ist, eine autonome Fahrzeugsteuerung oder einzelne Funktionen einer autonomen Fahrzeugsteuerung auch dann auszuführen, wenn eines der Bordnetze ( ) has a central component which executes a centrally monitoring algorithm and to which redundant localization information is supplied, the algorithm being designed to execute an autonomous vehicle control or individual functions of an autonomous vehicle control even if one of the on-board networks ( 102 102 , , 202 202 ) oder zumindest eine Komponente ausfällt. ) or at least one component fails. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that redundant localization information is supplied to one or more components, and / or that the system ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that redundant localization information is supplied to one or more components, and / or that the system ( 10 10 ) has a central component which executes a centrally monitoring algorithm and to which redundant localization information is supplied, the algorithm being adapted to execute an autonomous vehicle control or individual functions of an autonomous vehicle control even if one of the vehicle electric systems ( ) has a central component which executes a centrally monitoring algorithm and to which redundant localization information is supplied, the algorithm being adapted to execute an autonomous vehicle control or individual functions of an autonomous vehicle control even if one of the vehicle electric systems ( 102 102 . . 202 202 ) or at least one component fails. ) or at least one component fails.
  24. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( 120 , 220 ) aufweist, um eine Fahrzeugposition auf zweierlei Arten zu berechnen, nämlich zum einen basierend zumindest auf Fahrdynamikdaten und Satellitennavigationsdaten, und zum anderen basierend zumindest auf Kameradaten und bevorzugt auch auf Kartendaten. System ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 ) one or more components ( 120 . 220 ) in order to calculate a vehicle position in two ways, namely firstly based at least on vehicle dynamics data and satellite navigation data, and secondly based at least on camera data and preferably also on map data.
  25. System ( 10 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 10 ) eine oder mehrere Komponenten ( ) one or more components ( 280 280 ) aufweist, um Fahrdynamikdaten, Satellitennavigationsdaten und Kameradaten sowie bevorzugt auch Kartendaten zu fusionieren und als fusionierte Information anderen Komponenten zur Verfügung zu stellen. ) to merge vehicle dynamics data, satellite navigation data and camera data and preferably also map data and to make them available to other components as merged information. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that the system ( 10 10 ) one or more components ( ) one or more components ( 280 280 ) to merge vehicle dynamics data, satellite navigation data and camera data as well as preferably also map data and to provide as fused information to other components. ) to merge vehicle dynamics data, satellite navigation data and camera data as well as preferably also map data and to provide as fused information to other components.
  26. System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 System ( 10 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Bordnetz ( 102 ) eine erste Stromversorgungseinheit ( 104 ) aufweist und das zweite Bordnetz ( 202 ) eine zweite Stromversorgungseinheit ( 204 ) aufweist, wobei die erste Stromversorgungseinheit ( ), wherein the first power supply unit ( 104 104 ) zur Versorgung der an das erste Bordnetz ( ) to supply the to the first on-board network ( 102 102 ) angeschlossenen Komponenten dient und die zweite Stromversorgungseinheit ( ) connected components and the second power supply unit ( 204 204 ) zur Versorgung der an das zweite Bordnetz ( ) to supply the to the second on-board network ( 202 202 ) angeschlossenen Komponenten dient, wobei ferner das erste Bordnetz ( ) connected components, with the first on-board network ( 102 102 ) eine erste Batterie ( ) a first battery ( 106 106 ) aufweist, welche bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( ), which in the event of failure of the first power supply unit ( 104 104 ) die Stromversorgung des ersten Bordnetzes ( ) the power supply of the first on-board network ( 102 102 ) übernimmt, und/oder wobei das zweite Bordnetz ( ) takes over, and / or where the second electrical system ( 202 202 ) eine zweite Batterie ( ) a second battery ( 206 206 ) aufweist, welche bei Ausfall der zweiten Stromversorgungseinheit ( ), which in the event of failure of the second power supply unit ( 204 204 ) die Stromversorgung des zweiten Bordnetzes ( ) the power supply of the second vehicle electrical system ( 202 202 ) übernimmt. ) takes over. System ( System ( 10 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first electrical system ( ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first electrical system ( 102 102 ) a first power supply unit ( ) a first power supply unit ( 104 104 ) and the second electrical system ( ) and the second electrical system ( 202 202 ) a second power supply unit ( ) a second power supply unit ( 204 204 ), wherein the first power supply unit ( ), wherein the first power supply unit ( 104 104 ) for the supply to the first electrical system ( ) for the supply to the first electrical system ( 102 102 ) connected components and the second power supply unit ( ) connected components and the second power supply unit ( 204 204 ) for the supply to the second electrical system ( ) for the supply to the second electrical system ( 202 202 ) connected components, wherein furthermore the first electrical system ( ) connected components, wherein furthermore the first electrical system ( 102 102 ) a first battery ( ) a first battery ( 106 106 ), which in case of failure of the first power supply unit ( ), which in case of failure of the first power supply unit ( 104 104 ) the power supply of the first electrical system ( ) the power supply of the first electrical system ( 102 102 ), and / or wherein the second electrical system ( ), and / or wherein the second electrical system ( 202 202 ) a second battery ( ) a second battery ( 206 206 ), which in case of failure of the second power supply unit ( ), which in case of failure of the second power supply unit ( 204 204 ) the power supply of the second electrical system ( ) the power supply of the second electrical system ( 202 202 ) takes over. ) takes over.
  27. System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 System ( 10 ) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner zumindest ein Batteriemanagementsystem ( 90 ) aufweist, welches dazu ausgebildet ist, dass bei Ausfall der ersten Stromversorgungseinheit ( 104 ) und der ersten Batterie ( 106 ) die zweite Batterie ( 206 ) die Stromversorgung des ersten Bordnetzes ( ) the power supply of the first on-board network ( 102 102 ) übernimmt, und/oder dass bei Ausfall der zweiten Stromversorgungseinheit ( ) takes over, and / or that if the second power supply unit fails ( 204 204 ) und der zweiten Batterie ( ) and the second battery ( 206 206 ) die erste Batterie ( ) the first battery ( 106 106 ) die Stromversorgung des zweiten Bordnetzes ( ) the power supply of the second vehicle electrical system ( 202 202 ) übernimmt. ) takes over. System ( System ( 10 10 ) according to claim 26, characterized in that it further comprises at least one battery management system ( ) according to claim 26, characterized in that it further comprises at least one battery management system ( 90 90 ), which is designed such that in case of failure of the first power supply unit ( ), which is designed such that in case of failure of the first power supply unit ( 104 104 ) and the first battery ( ) and the first battery ( 106 106 ) the second battery ( ) the second battery ( 206 206 ) the power supply of the first electrical system ( ) the power supply of the first electrical system ( 102 102 ) and / or that in case of failure of the second power supply unit ( ) and / or that in case of failure of the second power supply unit ( 204 204 ) and the second battery ( ) and the second battery ( 206 206 ) the first battery ( ) the first battery ( 106 106 ) the power supply of the second electrical system ( ) the power supply of the second electrical system ( 202 202 ) takes over. ) takes over.
  28. Kraftfahrzeug ( 5 ), welches ein System ( 10 Kraftfahrzeug ( 5 ), welches ein System ( 10 Kraftfahrzeug ( 5 ), welches ein System ( 10 Kraftfahrzeug ( 5 ), welches ein System ( 10 ) zur autonomen Fahrzeugführung nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist. ) for autonomous vehicle guidance according to one of the preceding claims. Motor vehicle ( Motor vehicle ( 5 5 ), which is a system ( ), which is a system ( 10 10 ) for autonomous vehicle guidance according to one of the preceding claims. ) for autonomous vehicle guidance according to one of the preceding claims.
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