RU2773970C1

RU2773970C1 - Method for control and system for controlling a vehicle with driving assistance

Info

Publication number: RU2773970C1
Application number: RU2021103581A
Authority: RU
Inventors: Коудзи СИОНОМЕ
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.; Рено С.А.С.
Filing date: 2018-07-16
Publication date: 2022-06-14

Abstract

FIELD: controlling.

SUBSTANCE: in a vehicle based on an architecture executing equivalent working functions with each group of controllers, the multiple onboard controllers (1-7, 21-26) are divided into a first group (A) of controllers and a second group (B) of controllers so as to build the network topology. It is determined whether there was a failure in any of the multiple controllers (1-7, 21-26). After determining that a failure has occurred in any of the multiple controllers (1-7, 21-26), the information on the failure is sent to a normal group of controllers, different from the faulty group of controllers whereto the failed controller belongs, via a network communication line. When the normal group of controllers receives the information on the failure via a network communication line, the controllers composing the normal group of controllers run a failure mode in order to duplicate the working function of the faulty group of controllers until the driver takes control of the vehicle. Thus the working function is implemented, equivalent to the working function lost due to the failure, without calling the excessively configured control system.

EFFECT: ensured control of a vehicle with driving assistance.

10 cl, 18 dwg

Description

Область техникиTechnical field

[0001] Настоящее раскрытие относится к способу управления транспортным средством с содействием при вождении и системе управления для транспортного средства с содействием при вождении.[0001] The present disclosure relates to an assisted driving vehicle control method and a control system for an assisted driving vehicle.

Уровень техникиState of the art

[0002] Патентный документ 1 имеет задачу предоставить систему, способную полностью управлять автоматизированными задачами в транспортном средстве, и раскрывает отказоустойчивую архитектуру E/E для автоматического вождения с использованием следующего решения. То есть первый вычислительный блок (1) имеет интерфейс для контакта по меньшей мере с одним датчиком (3) и по меньшей мере с одним исполнительным механизмом (4). Второй вычислительный блок (2) имеет интерфейс для контакта по меньшей мере с одним датчиком (3) и по меньшей мере с одним исполнительным механизмом (4). Первый вычислительный блок (1) и второй вычислительный блок (2) образуют соединение друг с другом через интерфейс (5). Первый вычислительный блок (1) и/или второй вычислительный блок (2) и/или исполнительный механизм (4) выполнены с возможностью определять, может ли первый или второй вычислительный блок (1, 2) эффективно приводить в действие и управлять исполнительным механизмом (4).[0002] Patent Document 1 aims to provide a system capable of fully managing automated tasks in a vehicle, and discloses a fault-tolerant E/E architecture for automatic driving using the following solution. That is, the first computing unit (1) has an interface for contact with at least one sensor (3) and at least one actuator (4). The second computing unit (2) has an interface for contact with at least one sensor (3) and at least one actuator (4). The first computing unit (1) and the second computing unit (2) form a connection to each other via an interface (5). The first computing unit (1) and/or the second computing unit (2) and/or the actuator (4) are configured to determine whether the first or second computing unit (1, 2) can effectively drive and control the actuator (4 ).

Документы предшествующего уровня техникиPrior Art Documents

Патентные документыPatent Documents

[0003] Патентный документ 1: Опубликованная заявка на патент Японии № 2016-81534[0003] Patent Document 1: Japanese Patent Application Published No. 2016-81534

Сущность изобретенияThe essence of the invention

Проблема, решаемая изобретениемProblem solved by the invention

[0004] Отказоустойчивая E/E-архитектура, раскрытая в Патентном документе 1, имеет избыточную конфигурацию, благодаря чему, даже если один из контроллеров выходит из строя, та же операция, которая выполнялась до возникновения отказа (сбоя), может продолжать выполняться. Следовательно, должна быть сконфигурирована система управления, имеющая множество одинаковых контроллеров и исполнительных механизмов.[0004] The fault-tolerant E/E architecture disclosed in Patent Document 1 has a redundant configuration so that even if one of the controllers fails, the same operation that was performed before the failure occurred can continue to be performed. Therefore, a control system having a plurality of the same controllers and actuators must be configured.

[0005] Ввиду проблемы, описанной выше, задача настоящего раскрытия сущности состоит в том, чтобы реализовать при возникновении отказа в любом из множества контроллеров, установленных в транспортном средстве, рабочую функцию, которая эквивалентна рабочей функции, которая потеряна из-за отказа, без создания избыточной конфигурации системы управления.[0005] In view of the problem described above, an object of the present disclosure is to implement, when a failure occurs in any of the plurality of controllers installed in a vehicle, an operating function that is equivalent to an operating function that is lost due to a failure, without creating redundant configuration of the control system.

Средство для решения проблемыRemedy for the problem

[0006] Чтобы реализовать вышеописанную задачу, настоящее раскрытие представляет собой способ управления транспортным средством с содействием при вождении, включающим в себя множество контроллеров, которые совместно используют рабочие функции при управлении содействием при вождении. На основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, множество контроллеров делится на множество групп контроллеров для построения топологии сети. Способ управления в соответствии с этой топологией сети следующий. Определяется, произошел ли отказ в каком-либо из множества контроллеров. После определения того, что отказ произошел в любом из множества контроллеров, информация об отказе отправляется в нормальную группу контроллеров, отличную от отказавшей группы контроллеров, к которой принадлежит отказавший контроллер, через сетевую линию связи. Когда нормальная группа контроллеров принимает информацию об отказе через сетевую линию связи, контроллеры, составляющие нормальную группу контроллеров, выполняют режим отказа для дублирования рабочей функции отказавшей группы контроллеров до тех пор, пока водитель не вернется к управлению.[0006] In order to realize the above object, the present disclosure is a driving assistance vehicle control method including a plurality of controllers that share operating functions in driving assistance control. Based on an architecture that implements equivalent operating functions with each controller group, a plurality of controllers is divided into a plurality of controller groups to construct a network topology. The management method according to this network topology is as follows. It is determined whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers. Upon determining that a failure has occurred in any of the plurality of controllers, the failure information is sent to a normal controller group other than the failed controller group to which the failed controller belongs via a network link. When the normal controller group receives the failure information via the network link, the controllers constituting the normal controller group perform a failure mode to duplicate the operation function of the failed controller group until the driver returns to control.

Эффект изобретения Invention Effect

[0007] В результате, если отказ происходит в любом из множества контроллеров, установленных в транспортном средстве, можно реализовать рабочую функцию, которая эквивалентна рабочей функции, которая потеряна из-за отказа, с момента, когда произошел отказ, до момента, когда водитель возвращается к управлению, без использования сконфигурированной избыточно системы управления.[0007] As a result, if a failure occurs in any of the plurality of controllers installed in the vehicle, it is possible to realize a work function that is equivalent to the work function that is lost due to the failure, from the time the failure occurs to the time the driver returns to control, without using a redundantly configured control system.

Краткое описание чертежейBrief description of the drawings

[0008] Фиг. 1 - общая схема системы управления, иллюстрирующая топологию сети, в которой множество контроллеров, установленных в транспортном средстве с автономным вождением, к которому применяются способ управления и система управления первого варианта осуществления, разделены на первую группу контроллеров и вторую группу контроллеров.[0008] FIG. 1 is an overall diagram of a control system illustrating a network topology in which a plurality of controllers installed in a self-driving vehicle to which the control method and control system of the first embodiment are applied are divided into a first controller group and a second controller group.

Фиг. 2 - блок-схема управления, иллюстрирующая конфигурацию отказоустойчивой системы управления, состоящей из контроллера ADAS, включенного в первую группу контроллеров, и субконтроллера ADAS, включенного во вторую группу контроллеров, из множества контроллеров.Fig. 2 is a control block diagram illustrating the configuration of a fault-tolerant control system composed of an ADAS controller included in a first controller group and an ADAS sub-controller included in a second controller group of a plurality of controllers.

Фиг. 3 - блок-схема, иллюстрирующая последовательность операций отказоустойчивого управления, которая выполняется системой управления согласно первому варианту осуществления, когда выбран режим автономного вождения. Fig. 3 is a flowchart illustrating the failover control flow that is executed by the control system according to the first embodiment when the autonomous driving mode is selected.

Фиг. 4 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий нормальный режим системы рулевого управления, которая разделяет рабочую функцию исполнительного механизма рулевого управления. Fig. 4 is an explanatory view of operation illustrating the normal mode of a steering system that shares the operation function of a steering actuator.

Фиг. 5 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 1 отказа в системе рулевого управления.Fig. 5 is an explanatory operation view illustrating failure mode 1 in the steering system.

Фиг. 6 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 2 отказа в системе рулевого управления.Fig. 6 is an explanatory operation view illustrating failure mode 2 in the steering system.

Фиг. 7 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий нормальный режим системы управления тормозом, которая разделяет рабочую функцию тормозного исполнительного механизма.Fig. 7 is an explanatory operation view illustrating the normal mode of a brake control system that shares the operation function of a brake actuator.

Фиг. 8 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 1 отказа в системе управления тормозом.Fig. 8 is an explanatory operation view illustrating failure mode 1 in the brake control system.

Фиг. 9 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 2 отказа в системе управления тормозом.Fig. 9 is an explanatory operation view illustrating failure mode 2 in the brake control system.

Фиг. 10 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий нормальный режим системы управления распознаванием полосы движения, которая разделяет рабочую функцию распознавания полосы движения рассматриваемого транспортного средства.Fig. 10 is an explanatory operation view illustrating the normal mode of the lane recognition control system which shares the operation function of the lane recognition of the subject vehicle.

Фиг. 11 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 1 отказа в системе управления распознаванием полосы движения.Fig. 11 is an explanatory operation view illustrating failure mode 1 in the lane recognition control system.

Фиг. 12 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 2 отказа в системе управления распознаванием полосы движения.Fig. 12 is an explanatory operation view illustrating failure mode 2 in the lane recognition control system.

Фиг. 13 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий нормальный режим системы управления распознаванием препятствий впереди, которая разделяет рабочую функцию распознавания препятствий впереди рассматриваемого транспортного средства.Fig. 13 is an explanatory operation view illustrating the normal mode of the forward obstacle sensing control system that shares the operational function of the front obstacle sensing of the subject vehicle.

Фиг. 14 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 1 отказа в системе управления распознаванием препятствий впереди.Fig. 14 is an explanatory operation view illustrating the failure mode 1 in the forward obstacle sensing control system.

Фиг. 15 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 2 отказа в системе управления распознаванием препятствий впереди.Fig. 15 is an explanatory operation view illustrating a failure mode 2 in the forward obstacle sensing control system.

Фиг. 16 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий нормальный режим системы управления распознаванием боковых препятствий, которая разделяет рабочую функцию распознавания боковых препятствий рассматриваемого транспортного средства.Fig. 16 is an explanatory operation view illustrating the normal mode of the side obstacle recognition control system that shares the operation function of the side obstacle recognition of the vehicle in question.

Фиг. 17 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 1 отказа в системе управления распознаванием боковых препятствий.Fig. 17 is an explanatory operation view illustrating failure mode 1 in the side obstacle sensing control system.

Фиг. 18 - пояснительный вид работы, иллюстрирующий режим 2 отказа в системе управления распознаванием боковых препятствий.Fig. 18 is an explanatory operation view illustrating failure mode 2 in the side obstacle sensing control system.

Варианты осуществления для реализации изобретенияEmbodiments for carrying out the invention

[0009] Вариант осуществления для реализации способа управления и устройства управления для транспортного средства с содействием при вождении согласно настоящему раскрытию будет описан ниже на основе первого варианта осуществления, проиллюстрированного на чертежах.[0009] An embodiment for implementing a control method and a control device for a driving assistance vehicle according to the present disclosure will be described below based on the first embodiment illustrated in the drawings.

Первый вариант осуществленияFirst Embodiment

[0010] Способ управления и система управления согласно первому варианту осуществления применяются к транспортному средству с автономным вождением (один пример транспортного средства с содействием при вождении), которое реализует автономное вождение в одиночной полосе движения на выделенной для автомобилей дороге. «Общая конфигурация системы управления» и «конфигурация отказоустойчивой системы управления» будут описаны отдельно ниже относительно конфигурации первого варианта осуществления.[0010] The control method and control system according to the first embodiment are applied to an autonomous driving vehicle (one example of an assisted driving vehicle) that implements autonomous driving in a single lane on a dedicated car road. "Common control system configuration" and "failover control system configuration" will be described separately below with respect to the configuration of the first embodiment.

[0011] [Общая конфигурация системы][0011] [General System Configuration]

Фиг. 1 иллюстрирует топологию сети, в которой множество контроллеров, установленных в транспортном средстве с автономным вождением, к которому применяется способ управления и система управления первого варианта осуществления, разделены на первую группу A контроллеров и вторую группу B контроллеров. Общая конфигурация системы будет описана со ссылкой на фиг. 1.Fig. 1 illustrates a network topology in which a plurality of controllers installed in a self-driving vehicle to which the control method and control system of the first embodiment is applied are divided into a first controller group A and a second controller group B. The overall system configuration will be described with reference to FIG. one.

[0012] Транспортное средство с автономным вождением - это транспортное средство с электрическим приводом, которое реализует автономное вождение по единственной полосе движения на выделенной дороге для автомобилей, когда выбран режим автономного вождения. Например, если отклонение полосы движения обнаруживается во время движения, когда выбран режим автономного вождения, рулевое управление управляется таким образом, чтобы обеспечить движение вблизи центра полосы движения, тем самым содействуя операции рулевого управления водителя. Во время движения, когда выбран режим автономного вождения, управление пространством между транспортными средствами выполняется таким образом, что, когда едущее впереди (предшествующее) транспортное средство не обнаружено, транспортное средство движется со скоростью транспортного средства, заданной водителем, а при обнаружении едущего впереди транспортного средства транспортное средство поддерживает интервал между транспортными средствами, соответствующий скорости транспортного средства, при этом скорость транспортного средства задается водителем в качестве верхнего предела. Когда остановка происходит во время движения следования за едущим впереди транспортным средством на перегруженной дороге, или тому подобное, выполняется управление тормозом с использованием VDC, и если есть запрос на продолжение остановленного состояния, активируется электрический стояночный тормоз. Таким образом, транспортное средство с автономным вождением оснащено технологией, которая поддерживает все из следующего: содействие в управлении рулевым колесом, регулировка ускорения/замедления скорости транспортного средства и парковка/остановка.[0012] An autonomous driving vehicle is an electrically powered vehicle that realizes autonomous driving in a single lane on a dedicated road for cars when the autonomous driving mode is selected. For example, if a lane deviation is detected while driving when the autonomous driving mode is selected, the steering is controlled to drive near the center of the lane, thereby facilitating the driver's steering operation. During driving, when the autonomous driving mode is selected, space management between vehicles is performed such that when the vehicle ahead (preceding) is not detected, the vehicle moves at the vehicle speed set by the driver, and when the vehicle ahead is detected the vehicle maintains a vehicle-to-vehicle interval corresponding to the vehicle speed, wherein the vehicle speed is set by the driver as an upper limit. When a stop occurs while following a vehicle in front on a congested road or the like, brake control is performed using VDC, and if there is a request to continue the stopped state, the electric parking brake is activated. Thus, a self-driving vehicle is equipped with technology that supports all of the following: steering wheel assistance, vehicle speed acceleration/deceleration control, and parking/stopping.

[0013] Множество контроллеров, установленных в транспортном средстве с автономным вождением, имеют рабочую функцию исполнительного механизма и рабочую функцию распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства в управлении автономным вождением, чтобы реализовать рабочие функции, которые требуются, с использованием всех контроллеров в нормальном режиме. Затем, на основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, множество контроллеров делятся на первую группу A контроллеров и вторую группу B контроллеров для построения топологии сети. Здесь «топология сети» относится к конфигурации, в которой множество контроллеров сгруппировано на основе концепции проекта реализации эквивалентных рабочих функций с каждой из первой группы A контроллеров и второй группы B контроллеров, которые подключены друг к другу с использованием сетевых линий связи. [0013] A plurality of controllers installed in a self-driving vehicle have an operating function of an actuator and an operating function of the recognition of the periphery of the vehicle in question in autonomous driving control to realize the operating functions that are required using all the controllers in the normal mode. Then, based on an architecture that implements equivalent operating functions with each controller group, the plurality of controllers are divided into a first controller group A and a second controller group B to construct a network topology. Here, "network topology" refers to a configuration in which a plurality of controllers are grouped based on the design concept of implementing equivalent operating functions with each of the first controller group A and the second controller group B, which are connected to each other using network links.

[0014] Сетевые линии связи/источники питания первой группы A контроллеров и второй группы B контроллеров электрически и физически независимы. То есть, если отказ происходит в контроллере, включенном в одну группу контроллеров, рабочая функция отказавшей группы контроллеров может быть обеспечена путем дублирования (резервирования) контроллера, включенного в другую группу контроллеров.[0014] Network communication lines/power supplies of the first group A of controllers and the second group B of controllers are electrically and physically independent. That is, if a failure occurs in a controller included in one controller group, the operation of the failed controller group can be ensured by duplicating (redundant) a controller included in another controller group.

[0015] Как показано на Фиг. 1, контроллеры, представленные в первой группе A контроллеров, включают в себя контроллер 1 ADAS, контроллер 2 AVM, контроллер 3 RADAR, контроллер 4 HDmap и контроллер 5 SR. Кроме того, предусмотрены контроллер 6 eACT и контроллер 7 StBW1. [0015] As shown in FIG. 1, controllers provided in the first controller group A include ADAS controller 1, AVM controller 2, RADAR controller 3, HDmap controller 4, and SR controller 5. In addition, an eACT controller 6 and a StBW1 controller 7 are provided.

[0016] Как показано на Фиг. 1, сетевые линии связи первой группы A контроллеров включают в себя первую линию 8 связи CAN, вторую линию 9 связи CAN, третью линию 10 связи CAN, четвертую линию 11 связи CAN и первую линию 12 связи LAN. [0016] As shown in FIG. 1, the network links of the first controller group A include a first CAN link 8, a second CAN link 9, a third CAN link 10, a fourth CAN link 11, and a first LAN link 12.

[0017] То есть первая линия 8 связи CAN соединяет контроллер 1 ADAS, контроллер 2 AVM, контроллер 3 RADAR и контроллер 4 HDmap. Вторая линия 9 связи CAN соединяет контроллер 1 ADAS и контроллер 5 SR. Третья линия 10 связи CAN соединяет контроллер 1 ADAS и контроллер 6 eACT. Четвертая линия 11 связи CAN соединяет контроллер 1 ADAS и контроллер 7 StBW1. Затем первая линия 12 связи LAN соединяет контроллер 1 ADAS и контроллер 4 HDmap.[0017] That is, the first CAN link 8 connects the ADAS controller 1, the AVM controller 2, the RADAR controller 3, and the HDmap controller 4. The second CAN link 9 connects the ADAS controller 1 and the SR controller 5. The third CAN link 10 connects the ADAS controller 1 and the eACT controller 6 . The fourth CAN link 11 connects the ADAS controller 1 and the StBW1 controller 7. Then, the first LAN link 12 connects the ADAS controller 1 and the HDmap controller 4 .

[0018] Контроллер 1 ADAS представляет собой контроллер, который интегрально выполняет обработку информации в первой группе A контроллеров, включая отказоустойчивое управление, в усовершенствованной системе содействия (помощи) при вождении, которая помогает операции вождения водителя. В этом контроллере 1 ADAS входными данными являются высокоточная информация карты (картографическая информация) от контроллера 4 HDmap и информация о положении рассматриваемого транспортного средства от не проиллюстрированной GPS. Затем, если отклонение полосы движения обнаруживается во время движения по одной полосе движения, когда выбран режим автономного вождения, команда управления для корректировки рулевого управления выводится на контроллер 7 StBW1. Кроме того, если во время движения едущее впереди транспортное средство вклинивается впереди на одной полосе движения и определяется, что замедление рассматриваемого транспортного средства требуется для поддержания интервала между транспортными средствами от едущего впереди транспортного средства, команда управления для замедления рассматриваемого транспортного средства до требуемой скорости транспортного средства выводится на контроллер eACT 6. [0018] The ADAS controller 1 is a controller that integrally performs information processing in the first controller group A, including failover control, in an advanced driving assistance (assistance) system that assists the driver's driving operation. In this ADAS controller 1, inputs are high-precision map information (map information) from the HDmap controller 4 and position information of the vehicle in question from an unillustrated GPS. Then, if a lane deviation is detected during single lane driving when the autonomous driving mode is selected, a control command for steering correction is output to the StBW1 controller 7 . In addition, if the vehicle in front wedged ahead in one lane at the time of travel, and it is determined that deceleration of the vehicle in question is required to maintain the distance between vehicles from the vehicle in front, a control command for decelerating the vehicle in question to the desired vehicle speed output to the eACT 6 controller.

«ADAS» - это аббревиатура от «Advanced Driver-Assistance system» («Усовершенствованная система содействия (помощи) водителю»)."ADAS" is an abbreviation for "Advanced Driver-Assistance system".

[0019] Контроллер 2 AVM совместно использует функцию распознавания препятствий, присутствующих вокруг всей периферии рассматриваемого транспортного средства, парковочных рамок и полос движения, обозначенных белыми линиями, нарисованными на дороге, и т.п., на основе данных изображений камеры, в системе распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства (система всенаправленного мониторинга). В контроллере 2 AVM данные изображения от бортовых камер, ориентированных в четырех направлениях (спереди, сзади, слева и справа), вводятся для выполнения обработки изображения; и после определения того, что препятствие присутствует около периферии рассматриваемого транспортного средства, вычисляется расстояние от рассматриваемого транспортного средства до препятствия. Затем информация о положении препятствия на периферии рассматриваемого транспортного средства и информация о расстоянии до препятствия выводятся на контроллер 1 ADAS.[0019] The AVM controller 2 shares the recognition function of obstacles present around the entire periphery of the vehicle in question, parking frames and lanes indicated by white lines drawn on the road, etc., based on camera image data, in the peripheral recognition system the vehicle in question (omnidirectional monitoring system). In the AVM controller 2, image data from on-board cameras oriented in four directions (front, rear, left and right) are input to perform image processing; and after determining that an obstacle is present near the periphery of the considered vehicle, the distance from the considered vehicle to the obstacle is calculated. Then, information about the position of the obstacle on the periphery of the considered vehicle and information about the distance to the obstacle are output to the controller 1 ADAS.

«AVM» - это аббревиатура от «Around View Monitor» («Система кругового обзора»)."AVM" is an abbreviation for "Around View Monitor".

[0020] Контроллер 3 RADAR совместно использует функцию распознавания препятствия впереди, которое присутствует в области впереди рассматриваемого транспортного средства, на основе радиолокационного эхо-сигнала в системе распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства (передняя радиолокационная система). В контроллер 3 RADAR вводятся сигналы датчиков от переднего радара, ориентированного в направлении вперед от рассматриваемого транспортного средства, и после определения наличия препятствия впереди в области впереди рассматриваемого транспортного средства, вычисляется расстояние от рассматриваемого транспортного средства до препятствия впереди. Затем информация о положении препятствия впереди и информация о расстоянии до препятствия впереди выводятся на контроллер 1 ADAS.[0020] The RADAR controller 3 shares a forward obstacle recognition function that is present in the area ahead of the subject vehicle based on the radar echo in the subject vehicle's periphery recognition system (front radar system). The RADAR controller 3 inputs sensor signals from the front radar oriented forward from the subject vehicle, and after determining the presence of an obstacle ahead in the area ahead of the subject vehicle, the distance from the subject vehicle to the obstacle ahead is calculated. Then, information about the position of the obstacle ahead and information about the distance to the obstacle ahead are output to the controller 1 ADAS.

[0021] Контроллер 4 HDmap извлекает данные карты с центром в положении рассматриваемого транспортного средства из бортовой памяти, в которой хранятся данные электронной карты, когда положение рассматриваемого транспортного средства распознается с помощью GPS, и выводит извлеченные данные карты в контроллер 1 ADAS. В данном случае «карта HD» («HD map») относится к высокоточной карте, состоящей из более подробной информации о дороге (например, типа дороги, ширины полосы движения, формы дороги) по сравнению с картой GPS.[0021] The HDmap controller 4 retrieves map data centered on the position of the vehicle in question from the onboard memory storing the electronic map data when the position of the vehicle in question is recognized by GPS, and outputs the extracted map data to the ADAS controller 1. Here, "HD map" refers to a high-precision map consisting of more detailed road information (eg, road type, lane width, road shape) compared to a GPS map.

[0022] Контроллер 5 SR совместно использует функцию распознавания боковых препятствий, которое присутствует в областях с левой и правой сторон рассматриваемого транспортного средства, на основе радиолокационного эхо-сигнала в системе распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства (боковая радиолокационная система). В контроллер 5 SR вводятся сигналы датчиков от боковых радаров, установленных направленными в сторону от рассматриваемого транспортного средства, и после определения наличия бокового препятствия в боковой области рассматриваемого транспортного средства вычисляется расстояние от рассматриваемого транспортного средства до бокового препятствия. Затем информация о положении бокового препятствия и информация о расстоянии до бокового препятствия выводятся в контроллер 1 ADAS. Боковые радары соответственно устанавливаются, например, в переднем левом боковом положении, заднем левом боковом положении, переднем правом боковом и заднем правом боковом положении.[0022] The SR controller 5 shares the side obstacle recognition function that is present in the areas on the left and right sides of the subject vehicle based on the radar echo in the subject vehicle's peripheral recognition system (side radar system). SR controller 5 inputs sensor signals from side radars mounted away from the subject vehicle, and after detecting the presence of a side obstacle in the side area of the subject vehicle, the distance from the subject vehicle to the side obstacle is calculated. Then, information about the position of the side obstacle and information about the distance to the side obstacle are output to the controller 1 ADAS. The side radars are respectively mounted in, for example, front left side position, rear left side position, front right side position, and rear right side position.

[0023] Контроллер 6 eACT совместно использует рабочую функцию тормозного исполнительного механизма, которая использует электрический усилитель, расположенный между педалью тормоза и главным цилиндром в системе управления тормозом транспортного средства. В контроллере 6 eACT, когда команда управления замедлением вводится из контроллера 1 ADAS, команда управления для замедления транспортного средства до требуемой скорости транспортного средства выводится на мотор электрического усилителя.[0023] The eACT controller 6 shares a brake actuator operating function that uses an electric booster located between the brake pedal and the master cylinder in the vehicle's brake control system. In the eACT controller 6, when a deceleration control command is input from the ADAS controller 1, a control command for decelerating the vehicle to a desired vehicle speed is output to the electric booster motor.

[0024] Контроллер 7 StBW1 совместно использует рабочую функцию исполнительного механизма рулевого управления, которая использует первый мотор рулевого управления, предусмотренный в системе рулевого управления с шинами со структурой управления рулением по проводам, в системе рулевого управления в транспортном средстве. В этом контроллере 7 StBW1, когда команда управления для корректировки рулевого управления вводится из контроллера 1 ADAS, команда для задания целевой величины коррекции поворота выводится на первый мотор рулевого управления. Здесь «StBW» относится к системе управления рулением по проводам, в которой система управления с рулевым колесом и система рулевого управления с шинами могут быть механически разделены через муфту рулевого управления.[0024] The StBW1 controller 7 shares a steering actuator operation function that uses the first steering motor provided in the steering system with tires with steering-by-wire control structure in the steering system in the vehicle. In this StBW1 controller 7, when a control command for steering correction is input from the ADAS controller 1, a command for setting the steering correction target amount is output to the first steering motor. Here, "StBW" refers to a steering-by-wire control system in which a steering wheel control system and a tire steering system can be mechanically separated through a steering clutch.

[0025] Здесь структура управления рулением по проводам может быть разделена на систему управления с рулевым колесом и систему рулевого управления с шинами с использованием муфты рулевого управления. Кроме того, конструкция имеет «режим SBW», в котором муфта рулевого управления выключена, и «режим EPS (режим рулевого управления с электрическим усилителем)», в котором муфта рулевого управления включена. Система управления с рулевым колесом имеет мотор силы реакции для передачи силы реакции рулевого управления на рулевое колесо, когда выбран «режим SBW». Система рулевого управления с шинами включает в себя первый мотор рулевого управления, который вращает шины, когда выбран «режим SBW», и второй мотор рулевого управления, который передает вспомогательный крутящий момент системе рулевого управления, когда выбран «режим EPS».[0025] Here, the steering-by-wire control structure can be divided into a steering wheel steering system and a tire steering system using a steering clutch. In addition, the design has an "SBW mode" in which the steering clutch is turned off, and an "EPS (Electric Power Steering) mode" in which the steering clutch is turned on. The steering wheel control system has a reaction force motor for transmitting the steering reaction force to the steering wheel when "SBW mode" is selected. The tire steering system includes a first steering motor that rotates the tires when "SBW mode" is selected and a second steering motor that provides auxiliary torque to the steering system when "EPS mode" is selected.

[0026] Как показано на Фиг.1, контроллеры, представленные во второй группе B контроллеров, представляют собой субконтроллер 21 ADAS, контроллер 22 FrCAMERA и контроллер 23 SONAR. Кроме того, предусмотрены контроллер 24 VDC, контроллер 25 E-PKB и контроллер 26 StBW2. [0026] As shown in FIG. 1, the controllers provided in the second controller group B are the ADAS sub-controller 21, the FrCAMERA controller 22, and the SONAR controller 23. In addition, a 24 VDC controller, a 25 E-PKB controller and a 26 StBW2 controller are provided.

[0027] Как показано на Фиг.1, сетевые линии связи второй группы В контроллеров представляют собой пятую линию 27 связи CAN и шестую линию 28 связи CAN.[0027] As shown in FIG. 1, the network links of the second group B of the controllers are the fifth CAN link 27 and the sixth CAN link 28.

[0028] То есть пятая линия 27 связи CAN соединяет субконтроллер 21 ADAS, контроллер 22 FrCAMERA, контроллер 23 SONAR и контроллер 26 StBW2. Шестая линия 28 связи CAN соединяет субконтроллер 21 ADAS, контроллер 24 VDC и контроллер 25 E-PKB.[0028] That is, the fifth CAN link 27 connects the ADAS sub-controller 21, the FrCAMERA controller 22, the SONAR controller 23, and the StBW2 controller 26. The sixth CAN link 28 connects the ADAS sub-controller 21, the 24 VDC controller and the E-PKB controller 25.

[0029] Субконтроллер 21 ADAS интегрально осуществляет обработку информации во второй группе B контроллеров, включая отказоустойчивое управление, в усовершенствованной системе содействия при вождении, которая содействует операции вождения водителя. Входные данные для субконтроллера 21 ADAS включают в себя информацию о полосе движения и препятствиях от контроллера 22 FrCAMERA и информацию о препятствиях от контроллера 23 SONAR. После определения того, что необходимо избегать препятствия во время движения по одной полосе движения, когда выбран режим автономного вождения, команда давления тормозной жидкости для объезда препятствия с использованием режима замедления рассматриваемого транспортного средства выводится на контроллер 24 VDC. Кроме того, если заданный период времени истек в состоянии остановки и определено, что необходимо перевести транспортное средство в состояние парковки, команда операции парковки выводится на контроллер 25 E-PKB. Когда определено, что вспомогательное усилие рулевого управления требуется во время движения, когда выбран «режим EPS», команда управления для передачи вспомогательного крутящего момента системе рулевого управления выводится на контроллер 26 StBW2.[0029] The ADAS sub-controller 21 integrally processes information in the second controller group B including fail-safe control in an advanced driving assistance system that assists the driver's driving operation. The input to the ADAS sub-controller 21 includes lane and obstacle information from the FrCAMERA controller 22 and obstacle information from the SONAR controller 23. After determining that it is necessary to avoid an obstacle while driving in one lane when the autonomous driving mode is selected, the brake fluid pressure command to avoid the obstacle using the deceleration mode of the vehicle in question is output to the 24 VDC controller. In addition, if the predetermined period of time has elapsed in the stop state and it is determined that the vehicle needs to be put into the parking state, the parking operation command is output to the E-PKB controller 25. When it is determined that the steering assist force is required during driving when the "EPS mode" is selected, a control command for transmitting the assist torque to the steering system is output to the StBW2 controller 26 .

[0030] Контроллер 22 FrCAMERA совместно использует функцию распознавания препятствий, присутствующих в области впереди рассматриваемого транспортного средства, полос движения, обозначенных белыми линиями, нарисованными на дороге, и т.п., на основе данных изображений камеры, в системе распознавании периферии рассматриваемого транспортного средства (система передней камеры). В контроллере 22 FrCAMERA данные изображения с передней камеры, установленной направленной в направлении вперед от рассматриваемого транспортного средства, вводятся для выполнения обработки изображений, и после определения наличия препятствия перед рассматриваемым транспортным средством вычисляется расстояние между рассматриваемым транспортным средством и препятствием впереди. Затем данные о положении препятствия впереди и данные о расстоянии до препятствия впереди выводятся в субконтроллер 21 ADAS.[0030] The FrCAMERA controller 22 shares the detection function of obstacles present in the area in front of the subject vehicle, lanes indicated by white lines drawn on the road, and the like, based on the camera image data, in the subject vehicle's periphery recognition system (front camera system). In the FrCAMERA controller 22, image data from a front camera installed facing forward from the subject vehicle is input to perform image processing, and after determining whether there is an obstacle in front of the subject vehicle, the distance between the subject vehicle and the obstacle ahead is calculated. Then, data on the position of the obstacle ahead and data on the distance to the obstacle ahead are output to the sub-controller 21 ADAS.

[0031] Контроллер 23 SONAR совместно использует функцию распознавания препятствия, которое присутствует около периферии рассматриваемого транспортного средства, на основе эхолокационного сигнала (звуковых волн) в системе распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства (бортовая система сонара). В контроллер 23 SONAR вводятся сигналы датчиков от сонаров, установленных направленными в сторону от рассматриваемого транспортного средства, и после определения наличия бокового препятствия в боковой области рассматриваемого транспортного средства вычисляется расстояние от рассматриваемого транспортного средства до бокового препятствия. Затем данные о положении бокового препятствия и данные расстояния до бокового препятствия выводятся на субконтроллер 21 ADAS. [0031] The SONAR controller 23 shares a function of detecting an obstacle that is present near the periphery of the vehicle in question based on the echolocation signal (sound waves) in the periphery recognition system of the vehicle in question (airborne sonar system). The SONAR controller 23 inputs sensor signals from sonar mounted away from the subject vehicle, and after determining the presence of a side obstacle in the side area of the subject vehicle, the distance from the subject vehicle to the side obstacle is calculated. Then, the side obstacle position data and the side obstacle distance data are output to the ADAS sub-controller 21 .

[0032] Контроллер 24 VDC расположен между главным цилиндром и колесным цилиндром и совместно использует рабочую функцию тормозного исполнительного механизма, которая использует исполнительный механизм давления тормозной жидкости с независимым управлением четырьмя колесами, в системе управления тормозом транспортного средства. В контроллере 24 VDC, когда команда давления тормозной жидкости вводится от субконтроллера 21 ADAS, команда для создания поведения предотвращения замедления рассматриваемого транспортного средства, чтобы избежать препятствия, выводится на исполнительный механизм давления тормозной жидкости. «VDC» - это аббревиатура от «Vehicle Dynamics Control» («Управление динамикой транспортного средства»). [0032] The 24 VDC controller is located between the master cylinder and the wheel cylinder, and shares the brake actuator operating function, which uses the brake fluid pressure actuator with four wheel independent control, in the vehicle brake control system. In the VDC controller 24, when a brake fluid pressure command is input from the ADAS sub-controller 21, a command for generating deceleration prevention behavior of the vehicle in question to avoid an obstacle is output to the brake fluid pressure actuator. "VDC" is an acronym for "Vehicle Dynamics Control".

[0033] Контроллер 25 E-PKB совместно использует рабочую функцию тормозного исполнительного механизма, которая использует стояночный привод, включенный в механизм стояночного тормоза, предусмотренный в месте расположения выходного вала трансмиссии, в системе управления тормозом транспортного средства. В контроллере 25 E-PKB, когда команда операции парковки вводится из субконтроллера 21 ADAS, команда на блокировку механизма стояночного тормоза с использованием механического зацепления выводится на исполнительный механизм PKB.[0033] The E-PKB controller 25 shares an operating function of the brake actuator that uses the parking actuator included in the parking brake mechanism provided at the location of the transmission output shaft in the vehicle's brake control system. In the E-PKB controller 25, when a parking operation command is input from the ADAS sub-controller 21, a manual engagement parking brake mechanism lock command is output to the PKB actuator.

[0034] Контроллер 26 StBW2 совместно использует рабочую функцию исполнительного механизма рулевого управления, которая использует второй мотор рулевого управления, предусмотренный в системе рулевого управления с шинами со структурой управления рулением по проводам в системе рулевого управления в транспортном средстве. В контроллере 26 StBW2, когда команда содействия в рулевом управлении вводится из субконтроллера 21 ADAS, команда управления для обеспечения вспомогательного крутящего момента для системы рулевого управления выводится на второй мотор рулевого управления.[0034] The StBW2 controller 26 shares a steering actuator operation function that uses a second steering motor provided in a steering system with tires with a steering-by-wire control structure in a steering system in a vehicle. In the StBW2 controller 26, when a steering assist command is input from the ADAS sub-controller 21, a control command to provide assist torque to the steering system is output to the second steering motor.

[0035] Как показано на Фиг.1, сетевые линии связи, которые соединяют первую группу A контроллеров и вторую группу B контроллеров, представляют собой четвертую линию 11 связи CAN, вторую линию 32 связи LAN, третью линию 33 связи LAN, четвертую линию 34 связи LAN и пятую линию 35 связи LAN.[0035] As shown in FIG. 1, the network links that connect the first controller group A and the second controller group B are the fourth CAN link 11, the second LAN link 32, the third LAN link 33, the fourth link 34 LAN and a fifth LAN link 35 .

[0036] То есть четвертая линия 11 связи CAN разветвляется и продолжается до субконтроллера 21 ADAS, чтобы таким образом соединить контроллер 1 ADAS и субконтроллер 21 ADAS. Вторая линия 32 связи LAN соединяет контроллер 1 ADAS и контроллер 22 FrCAMERA. Третья линия 33 связи LAN и четвертая линия 34 связи LAN соединяют контроллер 7 StBW1 и контроллер 26 StBW2. Пятая линия 35 связи LAN соединяет контроллер 6 eACT и контроллер 24 VDC.[0036] That is, the fourth CAN link 11 forks and extends to the ADAS sub-controller 21, to thereby connect the ADAS controller 1 and the ADAS sub-controller 21. The second LAN link 32 connects the ADAS controller 1 and the FrCAMERA controller 22. The third LAN link 33 and the fourth LAN link 34 connect the controller 7 StBW1 and the controller 26 StBW2. The fifth LAN link 35 connects the eACT controller 6 and the 24 VDC controller.

[0037] [Конфигурация отказоустойчивой системы управления][0037] [Failover Control System Configuration]

Фиг.2 иллюстрирует конфигурацию отказоустойчивой системы управления, состоящей из контроллера 1 ADAS, включенного в первую группу A контроллеров, и субконтроллера 21 ADAS, включенного во вторую группу B контроллеров, из множества контроллеров. Конфигурация отказоустойчивой системы управления будет описана ниже со ссылкой на фиг. 2.2 illustrates the configuration of a fault-tolerant control system composed of an ADAS controller 1 included in a first controller group A and an ADAS sub-controller 21 included in a second controller group B of a plurality of controllers. The configuration of the failover control system will be described below with reference to FIG. 2.

[0038] Как показано на фиг. 2, контроллер 1 ADAS включает в себя блок 1а определения отказа, блок 1b передачи информации об отказе и блок 1с отказоустойчивого управления. Точно так же, как показано на фиг. 2, субконтроллер 21 ADAS включает в себя блок 21a определения отказа, блок 21b передачи информации об отказе и блок 21c отказоустойчивого управления.[0038] As shown in FIG. 2, the ADAS controller 1 includes a failure detection unit 1a, a failure information transmission unit 1b, and a failover control unit 1c. Just as shown in FIG. 2, the ADAS sub-controller 21 includes a failure detection unit 21a, a failure information transmission unit 21b, and a failover control unit 21c.

[0039] Блок 1а определения отказа определяет, произошел ли отказ в любом из множества контроллеров 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, включенных в первую группу А контроллеров, при выборе режима автономного вождения. Аналогичным образом, блок 21a определения отказа определяет, произошел ли отказ в любом из множества контроллеров 21, 22, 23, 24, 25, 26, включенных во вторую группу B контроллеров, при выборе режима автономного вождения.[0039] The failure determination unit 1a determines whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 included in the first controller group A when the autonomous driving mode is selected. Similarly, the failure determination unit 21a determines whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers 21, 22, 23, 24, 25, 26 included in the second controller group B when the autonomous driving mode is selected.

[0040] Здесь, в случае первой группы A контроллеров, каждый из множества контроллеров 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 имеет функцию самодиагностики, и если отказ произошел в соответствии с самодиагностиком, выдает флаг отказа в блок 1а определения отказа. Здесь, если не введен флаг отказа, блок 1а определения отказа определяет, что все контроллеры 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 исправны. С другой стороны, если вводится флаг отказа, определяется, что отказ произошел в контроллере, указанном флагом. То же самое относится к блоку 21а определения отказа; флаг отказа вводится от множества контроллеров 21, 22, 23, 24, 25, 26, включенных во вторую группу В контроллеров. [0040] Here, in the case of the first controller group A, each of the plurality of controllers 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 has a self-diagnosis function, and if a failure occurs according to the self-diagnosis, outputs a failure flag to the failure determination unit 1a . Here, if no failure flag is entered, the failure determination unit 1a determines that all controllers 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 are healthy. On the other hand, if a failure flag is input, it is determined that a failure has occurred in the controller indicated by the flag. The same applies to the failure determination block 21a; the failure flag is input from a plurality of controllers 21, 22, 23, 24, 25, 26 included in the second controller group B.

[0041] После определения того, что отказ произошел в любом из множества контроллеров 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, блок 1b передачи информации об отказе передает информацию об отказе из контроллера 1 ADAS в блок 21c отказоустойчивого управления субконтроллера 21 ADAS через четвертую линию 11 связи CAN. Аналогичным образом, после определения того, что отказ произошел в любом из множества контроллеров 21, 22, 23, 24, 25, 26, блок 21b передачи информации об отказе передает информацию об отказе из субконтроллера 21 ADAS в блок 1c отказоустойчивого управления контроллера ADAS 1 по четвертой линии 11 связи CAN.[0041] After determining that a failure has occurred in any of the plurality of controllers 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, the failure information transmission unit 1b transmits the failure information from the ADAS controller 1 to the failover control unit 21c of the sub-controller 21 ADAS through the fourth line 11 of CAN communication. Similarly, after determining that a failure has occurred in any of the plurality of controllers 21, 22, 23, 24, 25, 26, the failure information transmission unit 21b transmits the failure information from the ADAS sub-controller 21 to the fail-safe control unit 1c of the ADAS controller 1 by fourth line 11 CAN communication.

[0042] Здесь, после определения блоком 1b передачи информации об отказе или блоком 21b передачи информации об отказе, что произошел отказ, в дополнение к передаче информации об отказе выводится информация уведомления, которая уведомляет и информирует водителя визуально (отображается на дисплей) или звуком (звуковой сигнал), что произошел отказ.[0042] Here, after the failure information transmission unit 1b or the failure information transmission unit 21b determines that a failure has occurred, in addition to the failure information transmission, notification information is output that notifies and informs the driver visually (displayed on the display) or sound ( beep) that a failure has occurred.

[0043] Если отказ происходит в контроллере, включенном во вторую группу B контроллеров, блок 1c отказоустойчивого управления принимает информацию об отказе из блока 21b передачи информации об отказе субконтроллера 21 ADAS через четвертую линию 11 связи CAN. Когда принята информация об отказе, контроллеры, составляющие первую группу A контроллеров, выполняют режим отказа для дублирования рабочей функции второй группы B контроллеров (отказавшая группа контроллеров) до тех пор, пока водитель не вернется к управлению. Точно так же, когда отказ происходит в контроллере, который является составной частью первой группы А контроллеров, блок 21c отказоустойчивого управления принимает информацию об отказе из блока 1b передачи информации об отказе контроллера 1 ADAS через четвертую линию 11 связи CAN. Когда принята информация об отказе, контроллеры, составляющие вторую группу B контроллеров, выполняют режим отказа для дублирования рабочей функции первой группы A контроллеров (отказавшей группы контроллеров) до тех пор, пока водитель не вернется к управлению.[0043] If a failure occurs in the controller included in the second controller group B, the fail-safe control unit 1c receives the failure information from the failure information transmission unit 21b of the ADAS sub-controller 21 via the fourth CAN link 11. When the failure information is received, the controllers constituting the first controller group A perform a failure mode to duplicate the operation function of the second controller group B (failed controller group) until the driver returns to control. Similarly, when a failure occurs in a controller that is a constituent of the first controller group A, the fail-safe control unit 21c receives the failure information from the failure information transmission unit 1b of the ADAS controller 1 via the fourth CAN link 11. When the failure information is received, the controllers constituting the second controller group B perform a failure mode to duplicate the operation function of the first controller group A (failed controller group) until the driver returns to control.

[0044] После определения того, что отказ не произошел ни в одном из множества бортовых контроллеров 1-7, 21-26, выполняется нормальный режим, в котором рабочие функции реализуются с использованием всего множества контроллеров 1-7. , 21-26.[0044] After determining that a failure has not occurred in any of the plurality of onboard controllers 1-7, 21-26, a normal mode is performed in which operating functions are implemented using the entire plurality of controllers 1-7. , 21-26.

[0045] Примеры отказоустойчивого управления, выполняемого блоком 1с отказоустойчивого управления или блоком 21с отказоустойчивого управления, будут перечислены ниже.[0045] Examples of the failover control performed by the failover control unit 1c or the failover control unit 21c will be listed below.

[0046] (a) В случае, если рабочая функция представляет собой рабочую функцию исполнительного механизма рулевого управления, которая теряется из-за отказа контроллера 7 StBW1 (первый контроллер рулевого управления) и контроллера 26 StBW2 (второй контроллер рулевого управления), используется контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров. Затем выполняются режимы 1, 2 отказа для дублирования рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления, утраченной из-за отказа.[0046] (a) In case the operation function is the operation function of the steering actuator which is lost due to the failure of the StBW1 controller 7 (the first steering controller) and the StBW2 controller 26 (the second steering controller), a controller is used, included in the normal controller group. Failure modes 1, 2 are then performed to duplicate the steering actuator function lost due to the failure.

[0047] (b) В случае, если рабочая функция является рабочей функцией тормозного исполнительного механизма, которая теряется из-за отказа контроллера 6 eACT (первого контроллера тормоза), контроллера 24 VDC и контроллера 25 E-PKB (второй контроллер тормоза), используется контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров. Затем выполняются режимы 1, 2 отказа для дублирования рабочей функции тормозного исполнительного механизма, утраченной из-за отказа.[0047] (b) In case the operation function is the operation function of the brake actuator which is lost due to the failure of eACT controller 6 (first brake controller), 24 VDC controller and E-PKB controller 25 (second brake controller), use a controller included in a normal controller group. Then failure modes 1, 2 are performed to duplicate the operating function of the brake actuator lost due to the failure.

[0048] (c) В случае, если рабочая функция является рабочей функцией распознавания полосы движения для рассматриваемого транспортного средства, которая потеряна из-за отказа контроллера 4 HDmap (первый контроллер распознавания полосы движения) и контроллера 22 FrCAMERA (второй контроллер распознавания полосы движения), используется контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров. Затем выполняются режимы 1, 2 отказа для дублирования функции распознавания полосы движения рассматриваемого транспортного средства, утраченной из-за отказа.[0048] (c) In case the operation function is the lane recognition operation function for the vehicle in question, which is lost due to the failure of the HDmap controller 4 (the first lane recognition controller) and the FrCAMERA controller 22 (the second lane recognition controller) , the controller included in the normal controller group is used. Then, failure modes 1, 2 are performed to duplicate the function of recognizing the lane of the vehicle in question, lost due to failure.

[0049] (d) В случае, если рабочая функция представляет собой рабочую функцию распознавания препятствий впереди рассматриваемого транспортного средства, которая потеряна из-за отказа контроллера 3 RADAR (первый контроллер распознавания препятствий впереди) и контроллера 22 FrCAMERA (второй контроллер распознавания препятствий впереди), используется контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров. Затем выполняются режимы 1, 2 отказа для дублирования рабочей функции распознавания препятствий впереди рассматриваемого транспортного средства, утраченной из-за отказа.[0049] (d) In the case that the operation function is the operation function of obstacle detection in front of the subject vehicle, which is lost due to the failure of the RADAR controller 3 (the first obstacle recognition ahead controller) and the FrCAMERA controller 22 (the second obstacle recognition ahead controller) , the controller included in the normal controller group is used. Then, failure modes 1, 2 are performed to duplicate the operating function of the recognition of obstacles in front of the considered vehicle, lost due to failure.

[0050] (e) В случае, если рабочая функция является рабочей функцией распознавания боковых препятствий рассматриваемого транспортного средства, которая потеряна из-за отказа контроллера 5 SR (первый контроллер распознавания боковых препятствий) и контроллера 23 SONAR (второй контроллер распознавания боковых препятствий), используется контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров. Затем выполняются режимы 1, 2 отказа для дублирования рабочей функции распознавания боковых препятствий рассматриваемого транспортного средства, утраченной из-за отказа.[0050] (e) In the case that the operation function is the operation function of the side obstacle recognition of the vehicle in question, which is lost due to the failure of the SR controller 5 (the first side obstacle recognition controller) and the SONAR controller 23 (the second side obstacle recognition controller), a controller included in the normal controller group is used. Then, failure modes 1, 2 are performed to duplicate the working function of recognition of lateral obstacles of the considered vehicle, lost due to failure.

[0051] Операции первого варианта осуществления будут описаны отдельно как «операция отказоустойчивого управления при отказе бортового контроллера», «работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе рулевого управления» и «работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления тормозом». Кроме того, «работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием полосы движения», «работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием препятствий впереди»; и «работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием боковых препятствий» будут описано отдельно.[0051] The operations of the first embodiment will be described separately as "onboard controller failure failover operation", "normal mode/failure mode operation in the steering system", and "normal/failure mode operation in the brake control system". In addition, "normal/failure operation in lane recognition control system", "normal/failure operation in forward obstacle recognition control system"; and "normal/failure operation of the side obstacle recognition control system" will be described separately.

[0052] [Операция отказоустойчивого управления при отказе бортового контроллера][0052] [Operation fail-safe control in case of failure of the on-board controller]

В качестве сравнительного примера будет использовано транспортное средство с содействием при вождении, оснащенное множеством контроллеров, совместно использующих рабочие функции управления системой содействия при вождении, сконфигурированное избыточно для выполнения в случае отказа той же операции контроллера, которая выполнялась до отказа. Здесь «сконфигурированное избыточно» относится к конфигурации, в которой подготавливается множество систем управления, так что рабочие функции могут продолжаться даже в случае отказа части системы управления. As a comparative example, a driving assistance vehicle equipped with a plurality of controllers sharing operating functions of the driving assistance system control, redundantly configured to perform the same controller operation as before the failure, will be used. Here, "redundantly configured" refers to a configuration in which a plurality of control systems are prepared so that operational functions can continue even if part of the control system fails.

[0053] В случае сравнительного примера, хотя резервная функция, эквивалентная функции нормального состояния, обеспечивается во время отказа, количество датчиков, контроллеров и исполнительных механизмов становится большим из-за избыточной конфигурации. В частности, если количество бортовых контроллеров становится большим, как в случае с транспортными средствами с автономным вождением, в которых необходимо реализовать более многочисленные рабочие функции по мере увеличения уровня автономного вождения, принятие избыточной конфигурации приводит к огромному количеству датчиков, контроллеров и исполнительных механизмов. [0053] In the case of the comparative example, although a standby function equivalent to the normal state function is provided at the time of failure, the number of sensors, controllers, and actuators becomes large due to the redundant configuration. In particular, if the number of on-board controllers becomes large, as is the case with self-driving vehicles that need to implement more operational functions as the level of autonomous driving increases, the adoption of a redundant configuration results in a huge number of sensors, controllers, and actuators.

[0054] С другой стороны, в случае транспортного средства с содействием при вождении, которое помогает водителю в вождении, например, по меньшей мере часть операции акселератора, операции торможения и операции рулевого управления возлагаются на бортовой контроллер во время движения. По этой причине отказоустойчивое управление является обязательным во время отказа, поэтому существует потребность в постоянном обеспечении резервной функции при подготовке к возникновению отказа. [0054] On the other hand, in the case of a driving assistance vehicle that assists the driver in driving, for example, at least a portion of the accelerator operation, braking operation, and steering operation are assigned to the on-board controller while driving. For this reason, failover management is mandatory during a failure, so there is a need to provide a back-up function at all times in preparation for the occurrence of a failure.

[0055] Авторы настоящего изобретения сосредоточили внимание на вышеупомянутых проблемах и требованиях и обозначили обеспечение резервной функции в случае отказа без принятия избыточной конфигурации как проблему, которую необходимо решить. Затем в качестве средства для решения этой проблемы было использовано следующее: на основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, множество контроллеров разделяется на множество групп контроллеров для построения топологии сети. Затем, если отказ происходит в любом из множества контроллеров, контроллеры, которые составляют нормальную группу контроллеров, к которой отказавший контроллер не принадлежит, дублируют рабочую функцию отказавшей группы контроллеров, к которой принадлежит отказавший контроллер.[0055] The inventors of the present invention have focused on the aforementioned problems and requirements, and have identified providing a backup function in the event of a failure without adopting a redundant configuration as a problem to be solved. Then, the following was used as a means to solve this problem: based on an architecture that implements equivalent operating functions with each controller group, a plurality of controllers is divided into a plurality of controller groups to construct a network topology. Then, if a failure occurs in any of the plurality of controllers, the controllers that make up the normal controller group to which the failed controller does not belong duplicate the operating function of the failed controller group to which the failed controller belongs.

[0056] То есть, если отказ происходит в бортовом контроллере, желательно сохранить эквивалентную рабочую функцию в некоторой форме, даже если производительность немного снизится. Например, предполагается, что электрический усилитель, который выполняет управление усилением, и исполнительный механизм давления тормозной жидкости, который выполняет управление VDC, предусмотрены в качестве тормозных исполнительных механизмов для рабочей функции торможения «остановки». Среди таких транспортных средств есть такие, в которых, например, если электрический усилитель выходит из строя, «остановка» осуществляется с помощью исполнительного механизма давления тормозной жидкости, который выполняет управление VDC, даже если это исполнительный механизм, в котором точность торможения низкая по сравнению с электрическим усилителем.[0056] That is, if a failure occurs in an on-board controller, it is desirable to maintain an equivalent operating function in some form even if performance is slightly reduced. For example, it is assumed that an electric booster that performs gain control and a brake fluid pressure actuator that performs VDC control are provided as brake actuators for the "stop" braking operation function. Among such vehicles, there are those in which, for example, if the electric booster fails, "stopping" is carried out by a brake fluid pressure actuator that performs VDC control, even if it is an actuator in which the braking accuracy is low compared to electric amplifier.

[0057] Операция отказоустойчивого управления, когда выбран режим автономного вождения, будет описана ниже на основе Фиг.3.[0057] The failover control operation when the autonomous driving mode is selected will be described below based on FIG.

[0058] Определяется, выбран ли режим автономного вождения (S1). После определения того, что режим автономного вождения не выбран, определение S1 повторяется.[0058] It is determined whether the autonomous driving mode is selected (S1). After determining that the autonomous driving mode is not selected, the determination of S1 is repeated.

[0059] После определения того, что режим автономного вождения выбран на этапе S1, определяется, произошел ли отказ в каком-либо из бортовых контроллеров (S2). После определения того, что отказ не произошел ни в одном из контроллеров, выполняется нормальный режим (S3), и последовательность операций от S1 -> S2 -> S3 повторяется. В нормальном режиме все бортовые контроллеры, которые совместно используют рабочие функции исполнительных механизмов и рабочие функции распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства, используются для того, чтобы предписывать транспортному средству двигаться по одной полосе в режиме автономного вождения, в то же время поддерживая содействие в управлении рулевым колесом, регулировку ускорения/замедления скорости автомобиля и остановку/парковку.[0059] After determining that the autonomous driving mode is selected in step S1, it is determined whether any of the on-board controllers (S2) has failed. After determining that none of the controllers failed, the normal mode (S3) is executed and the sequence of operations from S1 -> S2 -> S3 is repeated. In normal mode, all on-board controllers that share the operating functions of the actuators and the operating functions of the recognition of the periphery of the vehicle in question are used to instruct the vehicle to move in one lane in autonomous driving mode, while maintaining assistance in steering wheel control. , adjust the acceleration/deceleration of the vehicle speed and stop/park.

[0060] С другой стороны, после определения того, что отказ произошел в любом из бортовых контроллеров на этапе S2, указываются (S4) отказавшая группа контроллеров, к которой принадлежит отказавший контроллер, и нормальная группа контроллеров, к которой отказавший контроллер не принадлежит. Затем информация об отказе (включая информацию об отказавшей рабочей функции) передается от отказавшей группы контроллеров к нормальной группе контроллеров через четвертую линию 11 связи CAN (S5). В то же время выводится информация уведомления, которая уведомляет водителя о том, что произошел отказ (S6).[0060] On the other hand, after determining that a failure has occurred in any of the on-board controllers in step S2, the failed controller group to which the failed controller belongs and the normal controller group to which the failed controller does not belong are indicated (S4). Then, the failure information (including information about the failed operating function) is transmitted from the failed controller group to the normal controller group via the fourth CAN link 11 (S5). At the same time, notification information is output that notifies the driver that a failure has occurred (S6).

[0061] Когда нормальная группа контроллеров принимает информацию об отказе через четвертую линию 11 связи CAN, контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров, используется для выполнения режима 1 отказа или режима 2 отказа для дублирования рабочей функции, утраченной из-за отказа (S7).[0061] When the normal controller group receives the failure information via the fourth CAN link 11, the controller included in the normal controller group is used to perform failure mode 1 or failure mode 2 to duplicate the operation function lost due to failure (S7).

[0062] После этапа S7 определяется, вернулся ли водитель к управлению (S8). Затем, пока определяется, что водитель не вернулся к управлению, поток процесса, который продвигается с S6 -> S7 -> S8, повторяется, и вывод информации уведомления, которая уведомляет водителя, что произошел отказ, и выполнение режима 1 отказа или режима 2 отказа продолжается. После этого, когда определяется, что водитель вернулся к управлению, процесс переходит с этапа S8 на этап S9, режим автономного вождения переключается на режим ручного вождения на этапе S9, а операция отказоустойчивого управления, когда выбран режим автономного вождения, заканчивается. [0062] After step S7, it is determined whether the driver has returned to control (S8). Then, while it is determined that the driver has not returned to control, the flow of the process that advances from S6 -> S7 -> S8 is repeated, and outputting notification information that notifies the driver that a failure has occurred, and executing failure mode 1 or failure mode 2 continues. Thereafter, when it is determined that the driver has returned to control, the process proceeds from step S8 to step S9, the autonomous driving mode switches to the manual driving mode in step S9, and the fail-safe control operation when the autonomous driving mode is selected ends.

Здесь возвращение водителя к управлению определяется, например, путем обнаружения того, что водитель приложил усилие рулевого управления к рулевому колесу с помощью датчика крутящего момента, предусмотренного в системе рулевого управления.Here, the driver's return to control is determined, for example, by detecting that the driver has applied a steering force to the steering wheel with a torque sensor provided in the steering system.

[0063] Таким образом, когда определяется, что отказ произошел в любом из бортовых контроллеров, выполняется режим 1 отказа или режим 2 отказа для дублирования рабочей функции, утерянной из-за отказа, пока водитель не вернется к управлению. В результате, когда отказ происходит в любом из множества контроллеров, установленных в транспортном средстве, можно реализовать рабочую функцию, которая эквивалентна рабочей функции, которая была потеряна из-за отказа, без выполнения конфигурации системы управления избыточной.[0063] Thus, when it is determined that a failure has occurred in any of the on-board controllers, failure mode 1 or failure mode 2 is performed to duplicate the operational function lost due to the failure until the driver returns to control. As a result, when a failure occurs in any of the plurality of controllers installed in the vehicle, it is possible to realize a work function that is equivalent to the work function that was lost due to the failure without configuring the redundant control system.

[0064] [Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе рулевого управления][0064] [Steering Normal/Fault Mode Operation]

Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе рулевого управления будет описана ниже на основе фиг. 4-6. The normal/failure operation of the steering system will be described below based on FIG. 4-6.

[0065] Как показано на Фиг.4, первая группа А контроллеров в качестве системы рулевого управления имеет контроллер 1 ADAS и контроллер 7 StBW1 (первый контроллер рулевого управления), который управляет первым мотором 51 рулевого управления (первый исполнительный механизм рулевого управления). Как показано на фиг. 4, вторая группа B контроллеров имеет в качестве системы рулевого управления субконтроллер 21 ADAS и контроллер 26 StBW2 (второй контроллер рулевого управления), который управляет вторым мотором 52 рулевого управления (второй исполнительный механизм рулевого управления).[0065] As shown in Fig. 4, the first controller group A has an ADAS controller 1 as a steering system, and a StBW1 controller 7 (first steering controller) that controls the first steering motor 51 (first steering actuator). As shown in FIG. 4, the second controller group B has, as a steering system, an ADAS sub-controller 21 and a StBW2 controller (second steering controller) 26 that controls the second steering motor 52 (second steering actuator).

[0066] Как показано на Фиг.4, в нормальном режиме системы рулевого управления все из контроллера 1 ADAS, контроллера 7 StBW1, субконтроллера 21 ADAS и контроллера 26 StBW2 используются для совместного использования рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления.[0066] As shown in Figure 4, in the normal mode of the steering system, all of the ADAS controller 1, the StBW1 controller 7, the ADAS sub-controller 21, and the StBW2 controller 26 are used to share the operating function of the steering actuator.

[0067] Предполагается, что произошел отказ в системе рулевого управления, предоставленной во второй группе В контроллеров. Здесь «отказ в системе рулевого управления, предоставленной во второй группе В контроллеров», включает в себя не только отказы субконтроллера 21 ADAS и контроллера 26 StBW2 как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к нарушению рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления во второй группе В контроллеров.[0067] It is assumed that there has been a failure in the steering system provided in the second controller group B. Here, "failure in the steering system provided in the second controller group B" includes not only failures of the ADAS sub-controller 21 and the StBW2 controller 26 as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to a violation of the working function of the steering actuator in the second group B of the controllers.

[0068] В этом случае, как показано на фиг. 5, выполняется режим 1 отказа, в котором контроллер 1 ADAS и контроллер 7 StBW1, включенные в первую группу А контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления, утраченной из-за отказа. [0068] In this case, as shown in FIG. 5, failure mode 1 is executed in which the ADAS controller 1 and the StBW1 controller 7 included in the first controller group A, which is the normal controller group, are used to duplicate the operation function of the steering actuator lost due to failure.

[0069] Предполагается, что произошел отказ в системе рулевого управления, предоставленной в первой группе А контроллеров. Здесь «отказ в системе рулевого управления, предоставленной в первой группе А контроллеров», включает в себя не только отказы контроллера 1 ADAS и контроллера 7 StBW1 как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к нарушению рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления в первой группе А контроллеров.[0069] It is assumed that there has been a failure in the steering system provided in the first controller group A. Here, "failure in the steering system provided in the first controller group A" includes not only failures of the ADAS controller 1 and the StBW1 controller 7 as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to a violation of the working function of the steering actuator in the first group A of the controllers.

[0070] В этом случае, как показано на Фиг.6, выполняется режим 2 отказа, в котором субконтроллер 21 ADAS и контроллер 26 StBW2, включенные во вторую группу B контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления, утраченной из-за отказа. [0070] In this case, as shown in FIG. 6, a failure mode 2 is performed in which the ADAS sub-controller 21 and the StBW2 controller 26 included in the second controller group B, which is the normal controller group, are used to duplicate the steering actuator operation function. control lost due to failure.

[0071] [Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления тормозом][0071] [Brake Control Normal/Failure Operation]

Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления тормозом будет описана ниже на основе фиг. 7-9. The normal/failure operation of the brake control system will be described below based on FIG. 7-9.

[0072] Как показано на фиг. 7, первая группа А контроллеров в качестве системы управления тормозом имеет контроллер 1 ADAS и контроллер 6 eACT, который управляет электрическим усилителем 53. Как показано на фиг. 7, вторая группа В контроллеров в качестве системы управления тормозом имеет субконтроллер 21 ADAS, контроллер 24 VDC, который управляет исполнительным механизмом 54 давления тормозной жидкости, и контроллер 25 E-PKB, который управляет исполнительным механизмом 55 PKB. Электрический усилитель 53 соответствует первому тормозному исполнительному механизму, а контроллер 6 eACT соответствует первому контроллеру тормоза. Исполнительный механизм 54 давления тормозной жидкости и исполнительный механизм 55 PKB соответствуют второму тормозному исполнительному механизму, а контроллер 24 VDC и контроллер 25 E-PKB соответствуют второму контроллеру тормоза. [0072] As shown in FIG. 7, the first controller group A has an ADAS controller 1 and an eACT controller 6 that controls the electric booster 53 as the brake control system. As shown in FIG. 7, the second controller group B has the ADAS sub-controller 21 as the brake control system, the VDC controller 24 which controls the brake fluid pressure actuator 54, and the E-PKB controller 25 which controls the PKB actuator 55. The electric booster 53 corresponds to the first brake actuator and the eACT controller 6 corresponds to the first brake controller. The brake fluid pressure actuator 54 and the PKB actuator 55 correspond to the second brake actuator, and the VDC controller 24 and the E-PKB controller 25 correspond to the second brake controller.

[0073] Как показано на Фиг.7, в нормальном режиме системы управления тормозом контроллер 1 ADAS, контроллер 6 eACT, субконтроллер 21 ADAS, контроллер 24 VDC и контроллер 25 E-PKB - все используется для совместного использования рабочей функции тормозного исполнительного механизма.[0073] As shown in Fig. 7, in the normal mode of the brake control system, ADAS controller 1, eACT controller 6, ADAS sub-controller 21, VDC controller 24, and E-PKB controller 25 are all used to share the working function of the brake actuator.

[0074] Предполагается, что произошел отказ в системе управления тормозом, предоставленной во второй группе В контроллеров. Здесь «отказ в системе управления тормозом, предоставленной во второй группе В контроллеров», включает в себя не только отказы субконтроллера 21 ADAS, контроллера 24 VDC и контроллера 25 E-PKB как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к нарушению рабочей функции тормозного исполнительного механизма во второй группе В контроллеров.[0074] It is assumed that there has been a failure in the brake control system provided in the second controller group B. Here, "failure in the brake control system provided in the second controller group B" includes not only failures of the ADAS sub-controller 21, the 24 VDC controller, and the E-PKB controller 25 as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures. etc. That is, it includes all the causes that can lead to a violation of the working function of the brake actuator in the second group B of the controllers.

[0075] В этом случае, как показано на фиг. 8, выполняется режим 1 отказа, в котором контроллер 1 ADAS и контроллер 6 eACT, включенные в первую группу А контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления, утраченной из-за отказа. [0075] In this case, as shown in FIG. 8, failure mode 1 is executed in which the ADAS controller 1 and the eACT controller 6 included in the first controller group A, which is the normal controller group, are used to duplicate the operating function of the steering actuator lost due to failure.

[0076] Предполагается, что произошел отказ в системе управления тормозом, предоставленной в первой группе А контроллеров. Здесь «отказ в системе управления тормозом, предоставленной в первой группе А контроллеров», включает не только отказы контроллера 1 ADAS и контроллера 6 eACT как таковых, но также отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к нарушению рабочей функции тормозного исполнительного механизма в первой группе А контроллеров.[0076] It is assumed that there has been a failure in the brake control system provided in the first controller group A. Here, "failure in the brake control system provided in the first controller group A" includes not only failures of ADAS controller 1 and eACT controller 6 as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to a violation of the working function of the brake actuator in the first group A of the controllers.

[0077] В этом случае, как показано на Фиг.9, выполняется режим 2 отказа, в котором субконтроллер 21 ADAS, контроллер 24 VDC и контроллер 25 E-PKB, включенные во вторую группу B контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции тормозного исполнительного механизма, утерянной из-за отказа.[0077] In this case, as shown in FIG. 9, a failure mode 2 is performed in which the ADAS sub-controller 21, the VDC controller 24, and the E-PKB controller 25 included in the second controller group B, which is the normal controller group, are used to duplication of the working function of the brake actuator, lost due to failure.

[0078] [Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием полосы движения] [0078] [Normal/Fault Mode Operation in Lane Recognition Control System]

Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием полосы движения будет описана ниже на основе фиг. 10-12. The normal/failure operation of the lane recognition control system will be described below based on FIG. 10-12.

[0079] Как показано на Фиг.10, первая группа А контроллеров в качестве системы управления распознаванием полосы движения имеет контроллер 1 ADAS и контроллер 4 HDmap, который распознает полосу движения рассматриваемого транспортного средства на основе положения рассматриваемого транспортного средства и высокоточной карты. Как показано на фиг.10, вторая группа В контроллеров в качестве системы управления распознаванием полосы движения имеет субконтроллер 21 ADAS и контроллер 22 FrCAMERA, который распознает полосу движения рассматриваемого транспортного средства на основе информации изображения впереди рассматриваемого транспортного средства от передней камеры. Контроллер 4 HDmap соответствует первому контроллеру распознавания полосы движения, а контроллер 22 FrCAMERA соответствует второму контроллеру распознавания полосы движения.[0079] As shown in FIG. 10, the first controller group A has, as a lane recognition control system, an ADAS controller 1 and an HDmap controller 4 that recognizes the lane of the subject vehicle based on the position of the subject vehicle and the high-precision map. As shown in FIG. 10, the second controller group B has, as the lane recognition control system, the ADAS sub-controller 21 and the FrCAMERA controller 22, which recognizes the lane of the subject vehicle based on image information ahead of the subject vehicle from the front camera. The HDmap controller 4 corresponds to the first lane recognition controller, and the FrCAMERA controller 22 corresponds to the second lane recognition controller.

[0080] Как показано на Фиг. 10, в нормальном режиме системы управления распознаванием полосы движения все из контроллера 1 ADAS, контроллера 4 HDmap, субконтроллера 21 ADAS и контроллера 22 FrCAMERA используются для совместного использования рабочей функции распознавания полосы движения.[0080] As shown in FIG. 10, in the normal mode of the lane recognition control system, all of the ADAS controller 1, the HDmap controller 4, the ADAS sub-controller 21, and the FrCAMERA controller 22 are used to share the lane recognition operation function.

[0081] Предполагается, что отказ произошел в системе управления распознаванием полосы движения, предоставленной во второй группе В контроллеров. Здесь «отказ в системе управления распознаванием полосы движения во второй группе B контроллеров» включает в себя не только отказы субконтроллера 21 ADAS и контроллера 22 FrCAMERA как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к отказу рабочей функции распознавания полосы движения во второй группе В контроллеров. [0081] It is assumed that the failure has occurred in the lane recognition control system provided in the second controller group B. Here, "failure in the lane recognition control system in the second controller group B" includes not only failures of the ADAS sub-controller 21 and the FrCAMERA controller 22 as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to the failure of the working function of the lane recognition in the second group B of the controllers.

[0082] В этом случае, как показано на Фиг. 11, выполняется режим 1 отказа, в котором контроллер 1 ADAS и контроллер 4 HDmap, включенные в первую группу А контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функция распознавания полосы движения, утерянной из-за отказа. [0082] In this case, as shown in FIG. 11, failure mode 1 is executed, in which the ADAS controller 1 and the HDmap controller 4 included in the first controller group A, which is the normal controller group, are used to duplicate the operation of the lane loss recognition function.

[0083] Предполагается, что отказ произошел в системе управления распознаванием полосы движения, предоставленной в первой группе А контроллеров. Здесь «отказ в системе управления распознаванием полосы движения в первой группе А контроллеров» включает в себя не только отказы контроллера ADAS 1 и контроллера HDmap 4 как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к отказу рабочей функции распознавания полосы движения в первой группе А контроллеров.[0083] It is assumed that a failure has occurred in the lane recognition control system provided in the first controller group A. Here, "failure in the lane recognition control system in the first controller group A" includes not only failures of the ADAS controller 1 and the HDmap 4 controller as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to the failure of the working function of the lane recognition in the first group A of the controllers.

[0084] В этом случае, как показано на Фиг.12, выполняется режим 2 отказа, в котором субконтроллер 21 ADAS и контроллер 22 FrCAMERA, включенные во вторую группу B контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции распознавания полосы движения, утерянной из-за отказа. [0084] In this case, as shown in Fig. 12, failure mode 2 is executed in which the ADAS sub-controller 21 and the FrCAMERA controller 22 included in the second controller group B, which is the normal controller group, are used to duplicate the lane recognition operation function lost due to failure.

[0085] [Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием препятствий впереди][0085] [Normal/Failure Operation in Front Obstacle Detection Control System]

Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием препятствий впереди будет описана ниже на основе фиг. 13-15. The normal/failure operation of the forward obstacle sensing control system will be described below based on FIG. 13-15.

[0086] Как показано на фиг. 13, первая группа А контроллеров в качестве системы управления распознаванием препятствий впереди имеет контроллер 1 ADAS и контроллер 3 RADAR, который распознает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства на основе радиолокационной информации от переднего радара. Как показано на фиг. 13, вторая группа В контроллеров в качестве системы управления распознаванием препятствий впереди имеет субконтроллер 21 ADAS и контроллер 22 FrCAMERA, который распознает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства на основе данных изображения впереди рассматриваемого транспортного средства от передней камеры. Контроллер 3 RADAR соответствует первому контроллеру распознавания препятствий впереди, а контроллер 22 FrCAMERA соответствует второму контроллеру распознавания препятствий впереди.[0086] As shown in FIG. 13, the first controller group A has ADAS controller 1 and RADAR controller 3 as front obstacle detection control system, which recognizes obstacles ahead of the vehicle in question based on radar information from the front radar. As shown in FIG. 13, the second controller group B has the ADAS sub-controller 21 and the FrCAMERA controller 22 as the forward obstacle sensing control system, which recognizes the obstacles ahead of the subject vehicle based on image data ahead of the subject vehicle from the front camera. The RADAR controller 3 corresponds to the first forward obstacle recognition controller, and the FrCAMERA controller 22 corresponds to the second ahead obstacle recognition controller.

[0087] Как показано на Фиг. 13, в нормальном режиме системы управления распознаванием препятствий впереди все из контроллера 1 ADAS, контроллера 3 RADAR, субконтроллера 21 ADAS и контроллера 22 FrCAMERA используются для совместного использования рабочей функции распознавания препятствий впереди.[0087] As shown in FIG. 13, in the normal mode of the forward detection control system, all of the ADAS controller 1, the RADAR controller 3, the ADAS sub-controller 21, and the FrCAMERA controller 22 are used to share the forward obstacle detection operation function.

[0088] Предполагается, что произошел отказ в системе управления распознаванием препятствий впереди, предоставленной во второй группе В контроллеров. Здесь «отказ в системе управления распознаванием препятствий впереди во второй группе B контроллеров» включает в себя не только отказы субконтроллера 21 ADAS и контроллера 22 FrCAMERA как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к отказу рабочей функции распознавания препятствий впереди во второй группе В контроллеров.[0088] It is assumed that there has been a failure in the forward obstacle recognition control system provided in the second controller group B. Here, the "failure in the forward obstacle recognition control system in the second controller group B" includes not only failures of the ADAS sub-controller 21 and the FrCAMERA controller 22 as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to the failure of the operational function of the recognition of obstacles ahead in the second group B of the controllers.

[0089] В этом случае, как показано на фиг. 14, выполняется режим 1 отказа, в котором контроллер 1 ADAS и контроллер 3 RADAR, включенные в первую группу А контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции распознавания препятствий впереди, утерянной из-за отказа. [0089] In this case, as shown in FIG. 14, failure mode 1 is executed in which the ADAS controller 1 and the RADAR controller 3 included in the first controller group A, which is the normal controller group, are used to duplicate the operational forward obstacle recognition function lost due to failure.

[0090] Предполагается, что произошел отказ в системе управления распознаванием препятствий впереди, предоставленной в первой группе А контроллеров. Здесь «отказ в системе управления распознаванием препятствий впереди в первой группе A контроллеров» включает в себя не только отказы контроллера ADAS 1 и контроллера RADAR 3 как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к отказу рабочей функции распознавания препятствий впереди в первой группе А контроллеров.[0090] It is assumed that there has been a failure in the forward obstacle recognition control system provided in the first controller group A. Here, the "failure in the forward obstacle sensing control system in the first controller group A" includes not only failures of the ADAS 1 controller and the RADAR 3 controller as such, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to the failure of the operational function of the recognition of obstacles ahead in the first group A of the controllers.

[0091] В этом случае, как показано на фиг. 15, выполняется режим 2 отказа, в котором субконтроллер 21 ADAS и контроллер 22 FrCAMERA, включенные во вторую группу B контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции распознавания препятствий впереди, утерянной из-за отказа.[0091] In this case, as shown in FIG. 15, failure mode 2 is executed, in which the ADAS sub-controller 21 and the FrCAMERA controller 22 included in the second controller group B, which is the normal controller group, are used to duplicate the forward obstacle recognition operation lost due to failure.

[0092] [Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием боковых препятствий][0092] [Normal/Fault Mode Operation in Side Obstacle Recognition Control System]

Работа в нормальном режиме/режиме отказа в системе управления распознаванием боковых препятствий будет описана ниже на основе фиг. 16-18. The normal/failure operation of the side obstacle sensing control system will be described below based on FIG. 16-18.

[0093] Как показано на фиг. 16, первая группа А контроллеров в качестве системы управления распознаванием боковых препятствий имеет контроллер 1 ADAS и контроллер 5 SR, который распознает препятствия по бокам рассматриваемого транспортного средства на основе радиолокационной информации из боковых радаров. Как показано на фиг. 16, вторая группа В контроллеров в качестве системы управления распознаванием боковых препятствий имеет субконтроллер 21 ADAS и контроллер 23 SONAR, который распознает препятствия по бокам от рассматриваемого транспортного средства на основе информации сонара от сонаров. Контроллер 5 SR соответствует первому контроллеру распознавания боковых препятствий, а контроллер 23 SONAR соответствует второму контроллеру распознавания боковых препятствий. [0093] As shown in FIG. 16, the first controller group A has the ADAS controller 1 and the SR controller 5 as the side obstacle recognition control system, which detects obstacles on the sides of the vehicle in question based on radar information from the side radars. As shown in FIG. 16, the second controller group B has the ADAS sub-controller 21 and the SONAR controller 23 as the side obstacle sensing control system, which detects obstacles on the sides of the vehicle in question based on the sonar information from the sonars. The SR controller 5 corresponds to the first side obstacle recognition controller, and the SONAR controller 23 corresponds to the second side obstacle recognition controller.

[0094] Как показано на фиг. 16, в нормальном режиме системы управления распознаванием боковых препятствий все из контроллера 1 ADAS, контроллера 5 SR, субконтроллера 21 ADAS и контроллера 23 SONAR используются для совместного использования рабочей функции распознавания боковых препятствий.[0094] As shown in FIG. 16, in the normal mode of the side obstacle recognition control system, all of the ADAS controller 1, the SR controller 5, the ADAS sub-controller 21, and the SONAR controller 23 are used to share the side obstacle recognition operation function.

[0095] Предполагается, что произошел отказ в системе управления распознаванием боковых препятствий, предоставленной во второй группе В контроллеров. Здесь «отказ в системе управления распознаванием боковых препятствий во второй группе B контроллеров» включает в себя не только отказы субконтроллера 21 ADAS и контроллера 23 SONAR как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к отказу рабочей функции распознавания боковых препятствий во второй группе В контроллеров.[0095] It is assumed that there has been a failure in the side obstacle recognition control system provided in the second controller group B. Here, the "failure in the lateral obstacle sensing control system in the second controller group B" includes not only failures of the ADAS sub-controller 21 and SONAR controller 23 per se, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to the failure of the operation of the detection of side obstacles in the second group B of the controllers.

[0096] В этом случае, как показано на фиг. 17, выполняется режим 1 отказа, в котором контроллер 1 ADAS и контроллер 5 SR, включенные в первую группу А контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции распознавания боковых препятствий, утерянной из-за отказа. [0096] In this case, as shown in FIG. 17, a failure mode 1 is executed in which the ADAS controller 1 and the SR controller 5 included in the first controller group A, which is the normal controller group, are used to duplicate the side obstacle recognition operation lost due to failure.

[0097] Предполагается, что отказ произошел в системе управления распознаванием боковых препятствий, предоставленной в первой группе А контроллеров. Здесь «отказ в системе управления распознаванием боковых препятствий в первой группе A контроллеров» включает в себя не только отказы контроллера 1 ADAS и контроллера 5 SR как таковых, но также и отказы соединителей, отказы связи, отказы исполнительных механизмов и т.п. То есть он включает в себя все причины, которые могут привести к отказу рабочей функции распознавания боковых препятствий в первой группе А контроллеров. [0097] It is assumed that a failure has occurred in the side obstacle recognition control system provided in the first controller group A. Here, "failure in the lateral obstacle sensing control system in the first controller group A" includes not only failures of the ADAS controller 1 and SR controller 5 per se, but also connector failures, communication failures, actuator failures, and the like. That is, it includes all the causes that can lead to the failure of the operation of the detection of side obstacles in the first group A of the controllers.

[0098] В этом случае, как показано на фиг. 18, выполняется режим 2 отказа, в котором субконтроллер 21 ADAS и контроллер 23 SONAR, включенные во вторую группу B контроллеров, которая является нормальной группой контроллеров, используются для дублирования рабочей функции распознавания боковых препятствий, утерянной из-за отказа. [0098] In this case, as shown in FIG. 18, failure mode 2 is executed, in which the ADAS sub-controller 21 and the SONAR controller 23 included in the second controller group B, which is the normal controller group, are used to duplicate the side obstacle recognition function lost due to failure.

[0099] Как описано выше, следующие эффекты проявляются со способом управления и системой управления для транспортного средства с автономным вождением согласно первому варианту осуществления.[0099] As described above, the following effects are exhibited with the control method and control system for the self-driving vehicle according to the first embodiment.

[0100] (1) Способ управления транспортным средством с содействием при вождении, снабженным множеством контроллеров 1-7, 21-26, которые совместно используют рабочие функции в управлении содействием при вождении, содержащий:[0100] (1) A method for controlling a driving assistance vehicle provided with a plurality of controllers 1-7, 21-26 that share operating functions in driving assistance control, comprising:

разделение множества контроллеров 1-7, 21-26 на множество групп контроллеров (первая группа А контроллеров, вторая группа В контроллеров) для построения топологии сети на основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, dividing the plurality of controllers 1-7, 21-26 into a plurality of controller groups (first controller group A, second controller group B) to build a network topology based on an architecture that implements equivalent operating functions with each controller group,

определение того, произошел ли отказ в любом из множества контроллеров 1-7, 21-26, отправку информации об отказе в нормальную группу контроллеров, отличную от отказавшей группы контроллеров, к которой принадлежит отказавший контроллер, через сетевую линию связи после определения того, что отказ произошел в любом из множества контроллеров 1-7, 21-26, и выполнение режима отказа для дублирования рабочей функции отказавшей группы контроллеров посредством контроллеров, составляющих нормальную группу контроллеров, когда нормальная группа контроллеров принимает информацию об отказе по сетевой линии связи (фиг. 1). В результате можно предоставить способ управления, который реализует рабочую функцию, которая эквивалентна рабочей функции, которая теряется из-за отказа, когда отказ происходит в любом из множества встроенных контроллеров 1-7, 21-26, не делая конфигурацию системы управления избыточной. То есть на основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, например, множество контроллеров 1-7, 21-26 делятся на первую группу А контроллеров и вторую группу В контроллеров. По этой причине, разделенные первая группа А контроллеров и вторая группа В контроллеров имеют взаимосвязь, в которой одна группа контроллеров дублирует рабочие функции другой группы при подготовке к отказу.determining whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26, sending the failure information to a normal controller group other than the failed controller group to which the failed controller belongs via a network link after determining that the failure occurred in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26, and the execution of the failure mode to duplicate the operation function of the failed controller group by the controllers constituting the normal controller group, when the normal controller group receives the failure information over the network link (FIG. 1) . As a result, it is possible to provide a control method that realizes an operation function that is equivalent to an operation function that is lost due to a failure when a failure occurs in any of the plurality of embedded controllers 1-7, 21-26 without making the configuration of the control system redundant. That is, based on an architecture that implements equivalent operating functions with each controller group, for example, a plurality of controllers 1-7, 21-26 are divided into a first controller group A and a second controller group B. For this reason, the separated first controller group A and the second controller group B have a relationship in which one controller group duplicates the operating functions of the other group in preparation for failure.

[0101] (2) После определения того, что отказ не произошел ни в одном из множества контроллеров 1-7, 21-26, выполняется нормальный режим, в котором рабочие функции реализуются с использованием всего множества контроллеров (Фиг. 1). По этой причине можно использовать простую конфигурацию системы управления, которая не включает элементы системы управления, которые не используются при реализации рабочих функций, которые требуются при управлении в нормальном режиме. То есть, если конфигурация системы управления имеет избыточную конфигурацию, она будет включать элементы системы управления, которые не используются при реализации рабочих функций, которые требуются при управлении в нормальном режиме. То есть выполнение нормального режима с использованием всего множества контроллеров подтверждает тот факт, что он не имеет избыточной конфигурации, в которой подготавливается множество элементов системы управления, которые реализуют одни и те же рабочие функции.[0101] (2) After determining that no failure has occurred in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26, a normal mode is executed in which operating functions are implemented using the entire plurality of controllers (FIG. 1). For this reason, a simple control system configuration can be used that does not include control system elements that are not used in the implementation of operating functions that are required in normal mode control. That is, if the configuration of the control system is redundant, it will include elements of the control system that are not used in implementing operational functions that are required in normal mode control. That is, the execution of the normal mode using the entire plurality of controllers confirms the fact that it does not have a redundant configuration in which a plurality of control system elements are prepared that implement the same operating functions.

[0102] (3) Множество контроллеров 1-7, 21-26 разделено на первую группу А контроллеров и вторую группу В контроллеров для построения топологии сети и сетевые линии связи/источники питания первой группы А контроллеров и второй группы В контроллеров электрически и физически независимы (фиг. 1). Следовательно, когда режим отказа выполняется с использованием контроллеров, включенных в нормальную группу контроллеров, режим отказа, который дублирует рабочую функцию, потерянную из-за отказа, может быть выполнен без влияния группы контроллеров, к которой принадлежит отказавший контроллер. Таким образом, обеспечивается электрическая и физическая независимость сетевых линий связи/источников питания первой группы A контроллеров и второй группы B контроллеров.[0102] (3) The plurality of controllers 1-7, 21-26 are divided into the first controller group A and the second controller group B to build the network topology and the network communication lines/power supplies of the first controller group A and the second controller group B are electrically and physically independent (Fig. 1). Therefore, when a failure mode is performed using controllers included in a normal controller group, a failure mode that duplicates an operational function lost due to failure can be performed without being affected by the controller group to which the failed controller belongs. Thus, the electrical and physical independence of the network communication lines/power supplies of the first group A of controllers and the second group B of controllers is ensured.

[0103] (4) Транспортное средство с содействием при вождении - это транспортное средство с автономным вождением, которое реализует по меньшей мере автономное вождение по одной полосе движения, когда выбран режим автономного вождения, множество контроллеров 1-7, 21-26 являются контроллерами, которые совместно используют рабочую функцию исполнительного механизма и рабочую функцию распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства в управлении автономным вождением, когда выбран режим автономного вождения, определяется, произошел ли отказ в любом из множества контроллеров 1-7, 21-26, после определения того, что произошел отказ, информация об отказе отправляется в нормальную группу контроллеров, к которой отказавший контроллер не принадлежит, через сетевую линию связи, и выводится информация уведомления, которая уведомляет водителя о том, что произошел отказ, и когда нормальная группа контроллеров принимает информацию об отказе через сетевую линию связи, контроллеры, составляющие нормальную группу контроллеров, выполняют режим отказа для дублирования рабочей функции отказавшей группы контроллеров, пока водитель не вернется к управлению (фиг. 3). По этой причине, когда происходит отказ в одном контроллере, отвечающем за требуемую рабочую функцию, когда выбран режим автономного вождения, можно реализовать рабочую функцию, которая эквивалентна рабочей функции, которая потеряна из-за отказа, с момента, когда отказ происходит, до момента, пока водитель не вернется к управлению. То есть, в случае транспортного средства с автономным вождением, окончательной отказоустойчивой операцией является ручное управление водителем. Следовательно, в режиме отказа, когда выбран режим автономного вождения, достаточно, если может быть реализована рабочая функция, которая эквивалентна рабочей функции, которая потеряна из-за отказа, с момента возникновения отказа до передачи управления на ручное управление водителем. [0103] (4) The driving assisted vehicle is an autonomous driving vehicle that realizes at least one lane autonomous driving when the autonomous driving mode is selected, the plurality of controllers 1-7, 21-26 are controllers, which share the operating function of the actuator and the operating function of the recognition of the periphery of the vehicle in question in autonomous driving control, when the autonomous driving mode is selected, it is determined whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26, after determining that it has occurred failure, failure information is sent to the normal controller group to which the failed controller does not belong via the network link, and notification information is output that notifies the driver that a failure has occurred and when the normal controller group receives the failure information via the network line communications, controllers, components e normal controller group, perform a failure mode to duplicate the operating function of the failed controller group until the driver returns to control (Fig. 3). For this reason, when a failure occurs in one controller responsible for the desired work function when the autonomous driving mode is selected, it is possible to realize a work function that is equivalent to the work function that is lost due to failure, from the time the failure occurs to the time until the driver is back in control. That is, in the case of a self-driving vehicle, the final fail-safe operation is manual control by the driver. Therefore, in the failure mode, when the autonomous driving mode is selected, it is sufficient if a work function that is equivalent to the work function that is lost due to a failure can be realized from the moment the failure occurs to the transfer of control to the driver's manual control.

[0104] (5) Система рулевого управления транспортного средства с автономным вождением снабжена первым контроллером рулевого управления (контроллер 7 StBW1), который включен в первую группу А контроллеров и который управляет первым исполнительным механизмом рулевого управления (первый мотор 51 рулевого управления), и вторым контроллером рулевого управления (контроллер 26 StBW2), который включен во вторую группу В контроллеров и который управляет вторым исполнительным механизмом рулевого управления (второй мотор 52 рулевого управления), при этом, если рабочая функция, которая потеряна из-за отказа, является рабочей функцией исполнительного механизма рулевого управления, первого контроллера рулевого управления (контроллер 7 StBW1) и второго контроллера рулевого управления (контроллер 26 StBW2), контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров, используется для выполнения режима отказа для дублирования потерянной рабочей функции (фиг. 4-6). По этой причине, если есть отказ в одном контроллере, отвечающем за рабочую функцию исполнительного механизма рулевого управления, можно использовать контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров из двух групп А, B контроллеров, чтобы тем самым реализовать эквивалентную рабочую функцию в качестве потерянной рабочей функции исполнительного механизма рулевого управления. [0104] (5) The steering system of the autonomous driving vehicle is provided with a first steering controller (StBW1 controller 7) which is included in the first controller group A and which controls the first steering actuator (first steering motor 51) and the second steering controller (StBW2 controller 26) which is included in the second controller group B and which controls the second steering actuator (second steering motor 52), wherein if the operation function that is lost due to failure is the operation function of the steering actuator steering mechanism, the first steering controller (StBW1 controller 7) and the second steering controller (StBW2 controller 26), the controller included in the normal controller group is used to perform a failure mode to duplicate the lost operation function (FIGS. 4-6). For this reason, if there is a failure in one controller responsible for the operation function of the steering actuator, it is possible to use the controller included in the normal controller group of the two controller groups A, B, thereby realizing the equivalent operation function as the lost operation function of the steering actuator. steering mechanism.

[0105] (6) Система управления тормозом транспортного средства с автономным вождением снабжена первым контроллером тормоза (контроллер 6 eACT), который включен в первую группу А контроллеров и который управляет первым тормозным исполнительным механизмом (электрический усилитель 53), и [0105] (6) The brake control system of the self-driving vehicle is provided with a first brake controller (eACT controller 6) which is included in the first controller group A and which controls the first brake actuator (electric booster 53), and

вторым контроллером тормоза (контроллер 24 VDC, контроллер 25 E-PKB), который включен во вторую группу В контроллеров и который управляет вторым тормозным исполнительным механизмом (исполнительный механизм 54 давления тормозной жидкости, исполнительный механизм 55 PKB), при этом, если рабочая функция, которая теряется из-за отказа, является рабочей функцией тормозного исполнительного механизма, первого контроллера тормоза (контроллер 6 eACT) и второго контроллера тормоза (контроллер 24 VDC, контроллер 25 E-PKB), контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров, используется для выполнения режима отказа для дублирования утерянной рабочей функции (фиг. 7-9). По этой причине, если есть отказ в одном контроллере, отвечающем за рабочую функцию тормозного исполнительного механизма, можно использовать контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров из двух групп А, B контроллеров, чтобы тем самым реализовать эквивалентную рабочую функцию в качестве рабочей функции тормозного исполнительного механизма. a second brake controller (24 VDC controller, E-PKB controller 25) which is included in the second controller group B and which controls the second brake actuator (brake fluid pressure actuator 54, PKB actuator 55), wherein, if the operating function, which is lost due to failure is the working function of the brake actuator, the first brake controller (6 eACT controller) and the second brake controller (24 VDC controller, 25 E-PKB controller), the controller included in the normal controller group is used to execute the mode failure to duplicate the lost work function (FIGS. 7-9). For this reason, if there is a failure in one controller responsible for the operation function of the brake actuator, it is possible to use the controller included in the normal controller group of the two controller groups A, B, to thereby realize an equivalent operation function as the operation function of the brake actuator. .

[0106] (7) Система распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства для транспортного средства с автономным вождением снабжена первым контроллером распознавания полосы движения (контроллер 4 HDmap), который включен в первую группу А контроллеров и который распознает полосу движения рассматриваемого транспортного средства на основе положения рассматриваемого транспортного средства и высокоточной карты, и вторым контроллером распознавания полосы движения (контроллер 22 FrCAMERA), который включен во вторую группу В контроллеров и который распознает полосу движения рассматриваемого транспортного средства на основе информации изображения впереди рассматриваемого транспортного средства с передней камеры, при этом, если рабочая функция, которая потеряна из-за отказа, является рабочей функцией распознавания полосы движения рассматриваемого транспортного средства, первого контроллера распознавания полосы движения (контроллер 4 HDmap) и второго контроллера распознавания полосы движения (контроллер 22 FrCAMERA), контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров, используется для выполнения режима отказа для дублирования потерянной рабочей функции (Фиг. 10-12). По этой причине, если есть отказ в одном контроллере, отвечающем за рабочую функцию распознавания полосы движения, можно использовать контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров из двух групп А, B контроллеров, чтобы тем самым реализовать эквивалентную рабочую функцию в качестве рабочей функции распознавания полосы движения. [0106] (7) The subject vehicle peripheral recognition system for an autonomous driving vehicle is provided with a first lane recognition controller (HDmap controller 4) which is included in the first controller group A and which recognizes the lane of the subject vehicle based on the position of the subject vehicle. means and a high-precision map, and a second lane recognition controller (FrCAMERA controller 22) which is included in the second controller group B and which recognizes the lane of the vehicle in question based on image information in front of the vehicle in question from the front camera, wherein if the operation function , which is lost due to failure, is the operational function of the lane recognition of the vehicle in question, the first lane recognition controller (HDmap controller 4), and the second lane recognition controller (FrCAMERA controller 22), the controller included in the normal controller group is used to perform a failure mode to duplicate the lost working function (Fig. 10-12). For this reason, if there is a failure in one controller in charge of the lane recognition operation function, it is possible to use the controller included in the normal controller group of the two controller groups A, B, to thereby realize an equivalent operation function as the lane recognition operation function. .

[0107] (8) Система распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства для транспортного средства с автономным вождением снабжена первым контроллером распознавания препятствий впереди (контроллер 3 RADAR), который включен в первую группу А контроллеров и который распознает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства на основе радиолокационной информации от переднего радара, и вторым контроллером распознавания препятствий впереди (контроллер 22 FrCAMERA), который включен во вторую группу В контроллеров и который распознает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства на основе данных изображения впереди рассматриваемого транспортного средства от передней камеры, при этом, если рабочая функция, которая теряется из-за отказа, является рабочей функцией распознавания препятствий впереди рассматриваемого транспортного средства, первого контроллера распознавания препятствий впереди (контроллер 3 RADAR) и второго контроллера распознавания препятствий впереди (контроллер 22 FrCAMERA), контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров, используется для выполнения режима отказа для дублирования потерянной рабочей функция (фиг. 13-15). По этой причине, когда возникает отказ в одном контроллере, отвечающем за рабочую функцию распознавания препятствий впереди, можно использовать контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров из двух групп А, B контроллеров, чтобы тем самым реализовать эквивалентную рабочую функцию в качестве рабочей функции распознавания препятствий впереди. [0107] (8) The subject vehicle peripheral recognition system for an autonomous driving vehicle is provided with a first obstacle ahead recognition controller (RADAR controller 3), which is included in the first controller group A, and which recognizes an obstacle ahead of the subject vehicle based on radar information from front radar, and a second obstacle ahead recognition controller (FrCAMERA controller 22) which is included in the second controller group B and which recognizes an obstacle ahead of the vehicle in question based on image data ahead of the vehicle in question from the front camera, wherein if the operation function which lost due to failure, is the operational function of obstacle recognition ahead of the vehicle in question, the first obstacle recognition controller ahead (RADAR controller 3) and the second obstacle recognition controller in front (FrCAMERA controller 22), the controller included in the normal controller group is used to perform a failure mode to duplicate the lost operation function (FIG. 13-15). For this reason, when a failure occurs in one controller responsible for the forward obstacle detection operation function, it is possible to use the controller included in the normal controller group of the two controller groups A, B to thereby realize an equivalent operation function as the forward obstacle detection operation function. .

[0108] (9) Система распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства для транспортного средства с автономным вождением снабжена первым контроллером распознавания боковых препятствий (контроллер 5 SR), который включен в первую группу А контроллеров и который распознает боковое препятствие рассматриваемого транспортного средства на основе радиолокационной информации от боковых радаров, и вторым контроллером распознавания боковых препятствий (контроллер 23 SONAR), который включен во вторую группу В контроллеров и который распознает боковые препятствия рассматриваемого транспортного средства на основе информации сонара от сонаров, и если рабочая функция, которая теряется из-за отказа, является рабочей функцией распознавания боковых препятствий рассматриваемого транспортного средства, первого контроллера распознавания боковых препятствий (контроллер 5 SR) и второго контроллера распознавания боковых препятствий (контроллер 23 SONAR), контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров, используется для выполнения режима отказа для дублирования потерянной рабочей функции (фиг. 16-18). По этой причине, когда происходит отказ в одном контроллере, отвечающем за рабочую функцию распознавания боковых препятствий, можно использовать контроллер, включенный в нормальную группу контроллеров из двух групп А, B контроллеров, чтобы тем самым реализовать эквивалентную рабочую функцию в качестве рабочей функции распознавания боковых препятствий.[0108] (9) The subject vehicle peripheral recognition system for an autonomous driving vehicle is provided with a first side obstacle recognition controller (SR controller 5), which is included in the first controller group A, and which recognizes a side obstacle of the subject vehicle based on radar information from side radars, and a second side obstacle recognition controller (SONAR controller 23) which is included in the second group B of controllers and which recognizes the side obstacles of the vehicle in question based on the sonar information from the sonars, and if the operational function that is lost due to failure is operating function of the side obstacle recognition of the vehicle in question, the first side obstacle recognition controller (SR controller 5) and the second side obstacle recognition controller (SONAR controller 23), the controller included in the normal group to controllers is used to perform a failure mode to duplicate a lost operational function (FIG. 16-18). For this reason, when a failure occurs in one controller responsible for the side obstacle detection operation function, it is possible to use the controller included in the normal controller group of the two controller groups A, B, to thereby realize an equivalent operation function as the side obstacle recognition operation function. .

[0109] (10) Система управления для транспортного средства с содействием при вождении, снабженная множеством контроллеров 1-7, 21-26, которые совместно используют рабочие функции в управлении содействием при вождении, в которой [0109] (10) A control system for a driving assistance vehicle provided with a plurality of controllers 1-7, 21-26 that share operating functions in the driving assistance control, in which

множество контроллеров 1-7, 21-26 разделено на множество групп контроллеров (первая группа А контроллеров, вторая группа В контроллеров) для построения топологии сети на основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, содержащая: блоки 1a, 21a определения отказа для определения того, произошел ли отказ в любом из множества контроллеров 1-7, 21-26, блоки 1b, 21b передачи информации об отказе для отправки информации об отказе в нормальную группу контроллеров, отличную от отказавшей группы контроллеров, к которой принадлежит отказавший контроллер, через сетевую линию связи, после определения того, что отказ произошел в любом из множества контроллеров 1-7, 21-26, и блоки 1c, 21c отказоустойчивого управления для выполнения режим отказа для дублирования рабочей функции отказавшей группы контроллеров посредством контроллеров, составляющих нормальную группу контроллеров, когда нормальная группа контроллеров принимает информацию об отказе через сетевую линию связи (фиг. 2). В результате можно предоставить систему управления, которая реализует рабочую функцию, которая эквивалентна рабочей функции, которая теряется из-за отказа, когда отказ происходит в любом из множества контроллеров 1-7, 21-26, установленных в транспортном средстве, не делая конфигурацию системы управления избыточной. the plurality of controllers 1-7, 21-26 is divided into a plurality of controller groups (the first controller group A, the second controller group B) to construct a network topology based on an architecture that realizes equivalent operating functions with each controller group, comprising: definition blocks 1a, 21a failure to determine whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26, failure information transmission units 1b, 21b for sending failure information to a normal controller group other than the failed controller group to which the failed controller belongs , via a network communication line, after determining that a failure has occurred in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26, and failover control units 1c, 21c to perform a failure mode for duplicating the operation function of the failed controller group by the controllers constituting the normal group controllers when the normal controller group receives the fault information via network communication line (Fig. 2). As a result, it is possible to provide a control system that realizes an operation function that is equivalent to an operation function that is lost due to a failure when a failure occurs in any of the plurality of controllers 1-7, 21-26 installed in the vehicle without making the configuration of the control system redundant.

[0110] Способ управления и система управления для транспортного средства с содействием при вождении согласно настоящему раскрытию были описаны выше на основе первого варианта осуществления. Однако конкретные конфигурации не ограничиваются этим первым вариантом осуществления, и в конструкцию могут быть внесены различные модификации и дополнения, не выходящие за рамки объема изобретения согласно каждому пункту формулы изобретения. [0110] The control method and control system for a driving assistance vehicle according to the present disclosure have been described above based on the first embodiment. However, specific configurations are not limited to this first embodiment, and various modifications and additions can be made to the design without going beyond the scope of the invention according to each claim.

[0111] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором на основе архитектуры, которая реализует эквивалентные рабочие функции с каждой группой контроллеров, множество бортовых контроллеров разделено на первую группу А контроллеров и вторую группу В контроллеров для построения топологии сети. Однако множество бортовых контроллеров может быть частично или полностью разделено на три или более группы контроллеров в соответствии с рабочими функциями и требованиями для построения топологии сети.[0111] In the first embodiment, an example has been presented in which, based on an architecture that implements equivalent operating functions with each controller group, a plurality of on-board controllers are divided into a first controller group A and a second controller group B to construct a network topology. However, the plurality of onboard controllers may be partly or completely divided into three or more groups of controllers according to operational functions and network topology requirements.

[0112] В первом варианте осуществления блок 1a определения отказа, блок 1b передачи информации об отказе и блок 1c отказоустойчивого управления предусмотрены в контроллере 1 ADAS в качестве конфигурации отказоустойчивой системы управления. Точно так же субконтроллер 21 ADAS включает в себя блок 21a определения отказа, блок 21b передачи информации об отказе и блок 21c отказоустойчивого управления. Однако конфигурация отказоустойчивой системы управления может заключаться в том, что отказоустойчивый контроллер предоставляется в первой группе контроллеров отдельно от контроллера ADAS, и отказоустойчивый контроллер может быть предоставлен во второй группе контроллеров отдельно от субконтроллера ADAS. Кроме того, в качестве конфигурации отказоустойчивой системы управления отказоустойчивый контроллер может быть предоставлен независимо от первой группы контроллеров и второй группы контроллеров. [0112] In the first embodiment, a failure detection unit 1a, a failure information transmission unit 1b, and a failover control unit 1c are provided in the ADAS controller 1 as a configuration of the failover control system. Similarly, the ADAS sub-controller 21 includes a failure detection unit 21a, a failure information transmission unit 21b, and a failover control unit 21c. However, the configuration of the failover control system may be that the failover controller is provided in the first controller group separate from the ADAS controller, and the failover controller may be provided in the second controller group separate from the ADAS sub-controller. In addition, as a configuration of the failover control system, the failover controller may be provided independently of the first controller group and the second controller group.

[0113] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором контроллеры 1-7, 21-26, которые совместно используют рабочую функцию исполнительного механизма и рабочую функцию распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства в управлении автономным вождением, установлены в транспортном средстве как множество контроллеров. Однако в дополнение к рабочей функции исполнительного механизма и рабочей функции распознавания периферии рассматриваемого транспортного средства в управлении с содействием при вождении, контроллеры, которые совместно используют рабочую функцию распознавания скорости транспортного средства, рабочую функцию отображения и т.п., также могут быть установлены в транспортном средстве в качестве множества контроллеров.[0113] In the first embodiment, an example has been presented in which the controllers 1-7, 21-26, which share the actuator operation function and the subject vehicle peripheral recognition operation function in autonomous driving control, are installed in the vehicle as a plurality of controllers. However, in addition to the operation function of the actuator and the operation function of the subject vehicle peripheral recognition in the driving assistance control, the controllers that share the operation function of the vehicle speed recognition, the display operation function, etc., can also be installed in the vehicle. tool as a plurality of controllers.

[0114] В первом варианте осуществления были представлены примеры, в которых рабочая функция исполнительного механизма рулевого управления и рабочая функция тормозного исполнительного механизма дублируются, и рабочие функции распознавания полосы движения/препятствий впереди/бокового препятствия дублируются в качестве отказоустойчивого управления. Однако при добавлении бортовых контроллеров рабочая функция распознавания скорости транспортного средства также может быть дублирована, или рабочая функция отображения также может быть дублирована в качестве отказоустойчивого управления.[0114] In the first embodiment, examples have been presented in which the operation function of the steering actuator and the operation function of the brake actuator are duplicated, and the operation functions of the lane/obstacle ahead/side obstacle recognition are duplicated as a fail-safe control. However, by adding on-board controllers, the vehicle speed recognition operation function can also be duplicated, or the display operation function can also be duplicated as a fail-safe control.

[0115] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором способ управления и система управления настоящего раскрытия применяются к транспортному средству с автономным вождением, которое является транспортным средством с электрическим приводом (гибридным транспортным средством или электрическим транспортным средством), которое реализует автономное вождение по одной полосе на выделенной автомобильной дороге. Однако способ управления и система управления настоящего раскрытия, конечно, могут быть применены к транспортному средству с автономным вождением, имеющему более высокий уровень автономного вождения. Кроме того, они также могут применяться к транспортному средству с содействием при вождении, оборудованному системой аварийного торможения, системой ACC и т.п. Кроме того, они могут применяться не только к транспортным средствам с электрическим приводом, но также и к транспортным средствам с приводом от двигателя. [0115] In the first embodiment, an example has been presented in which the control method and control system of the present disclosure are applied to a self-driving vehicle that is an electrically powered vehicle (hybrid vehicle or electric vehicle) that realizes autonomous driving on one lane on a dedicated highway. However, the control method and control system of the present disclosure can, of course, be applied to an autonomous driving vehicle having a higher level of autonomous driving. In addition, they can also be applied to a driving assistance vehicle equipped with an emergency braking system, an ACC system, and the like. In addition, they can be applied not only to electrically driven vehicles, but also to motor-driven vehicles.

Claims

1. A method for controlling a vehicle with driving assistance, including a plurality of controllers (1-7, 21-26) that share operating functions in driving assistance control, comprising the steps of:

dividing the plurality of controllers (1-7, 21-26), which respectively share the operating function of the actuator and the operating function of recognizing the periphery of the considered vehicle in driving assistance control, into a plurality of groups (A, B) of controllers to build a network topology,

determining (S2) whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers (1-7, 21-26),

after determining (S2) that a failure has occurred in any of the plurality of controllers (1-7, 21-26), sending (S5) failure information to a normal controller group other than the failed controller group to which the failed controller belongs via network communication line (8-12, 27-28, 32-35), and

when the normal controller group receives the failure information via the network link (8-12, 27-28, 32-35), perform (S7) failure mode to duplicate the operation function that is lost due to the failure, using the controllers constituting the normal group of controllers

characterized in that

the network topology is based on an architecture that implements equivalent operating functions with each of the groups (A, B) of controllers, and

execution (S7) of the failure mode is continued until the driver returns to control.

2. The method of driving a vehicle with driving assistance according to claim. 1, in which

after determining that the failure has not occurred in any of the plurality of onboard controllers (1-6, 21-26), perform (S3) a normal mode in which operating functions are implemented using the entire plurality of controllers (1-7, 21-26 ).

3. The method of driving a vehicle with driving assistance according to claim 1 or 2, in which

dividing the plurality of controllers (1-7, 21-26) includes a first controller group (A) and a second controller group (B) for building a network topology, and

network communication lines/power supplies of the first group (A) of controllers and the second group (B) of controllers are electrically and physically independent.

4. The method of driving a vehicle with driving assistance according to claim. 3, in which

the assisted driving vehicle is an autonomous driving vehicle that realizes at least autonomous driving in one lane when the autonomous driving mode is selected,

a plurality of controllers (1-7, 21-26) share the operating function of the actuator and the operating function of recognizing the periphery of the considered vehicle in autonomous driving control,

when the autonomous driving mode is selected (S1), it is determined (S2) whether any of the plurality of controllers (1-7, 21-26) has failed,

after determining (S2) that a failure has occurred, the failure information is sent (S5) to the normal controller group to which the failed controller does not belong via the network link (8-12, 27-28, 32-35), and output (S6) notification information that notifies the driver that a failure has occurred, and

when the normal controller group receives the failure information via the network link (8-12, 27-28, 32-35), the controllers constituting the normal controller group perform (S7) a failure mode to duplicate the operation function of the failed controller group until the driver will return to control.

5. The method of driving a vehicle with driving assistance according to claim. 4, in which

the steering system of the autonomous driving vehicle is provided with the first steering controller (7), which is included in the first controller group (A) and which controls the first steering actuator (51), and the second steering controller (26), which is included in the the second group (B) of controllers and which controls the second steering actuator (52), and

if the operation function that is lost due to failure is the operation function of the steering actuator, of the first steering controller (7) and the second steering controller (26), the controller included in the normal controller group is used to execute the failure mode for duplication of a lost work function.

6. The method of driving a vehicle with driving assistance according to claim 4 or 5, in which

the brake control system of a self-driving vehicle is provided with a first brake controller (6) which is included in the first controller group (A) and which controls the first brake actuator (53), and a second brake controller (25) which is included in the second group ( B) controllers and which controls the second brake actuator (54, 55), and

if the operation function that is lost due to failure is the operation function of the brake actuator, from the first brake controller (6) and the second brake controller (25), the controller included in the normal controller group is used to perform a failure mode to duplicate the lost operation functions.

7. The method of driving a vehicle with driving assistance according to any one of paragraphs. 4-6, in which

the subject vehicle peripheral recognition system for an autonomous vehicle is provided with a first lane recognition controller (4) which is included in the first controller group (A) and which recognizes the lane of the subject vehicle based on the position of the subject vehicle and a high-precision map, and a second controller (22) lane recognition, which is included in the second controller group (B) and which recognizes the lane of the subject vehicle based on image information in front of the subject vehicle from the front camera, and

if the operation function that is lost due to failure is the operation function of the lane recognition of the vehicle in question, of the first lane recognition controller (4) and the second lane recognition controller (22), the controller included in the normal controller group is used to performing a failure mode to duplicate the lost work function.

8. The method of driving a vehicle with driving assistance according to any one of paragraphs. 4-7, in which

The system of recognition of the periphery of the considered vehicle for an autonomous vehicle is provided with the first controller (3) for recognizing obstacles ahead, which is included in the first group (A) of controllers and which recognizes an obstacle ahead of the considered vehicle based on radar information from the front radar, and a second controller (22 ) forward obstacle recognition, which is included in the second group (B) of controllers and which recognizes an obstacle ahead of the vehicle in question based on image data in front of the vehicle in question from the front camera, and

if the operation function that is lost due to failure is the operation function of obstacle ahead recognition of the considered vehicle, of the first obstacle ahead recognition controller (3) and the second obstacle ahead recognition controller (22), the controller included in the normal controller group is used for performing a failure mode to duplicate the lost work function.

9. The method of driving a vehicle with driving assistance according to any one of paragraphs. 4-8, in which

the considered vehicle periphery recognition system for an autonomous vehicle is provided with a first side obstacle recognition controller (5), which is included in the first group (A) of controllers and which recognizes a side obstacle of the considered vehicle based on radar information from side radars, and a second controller (23 ) side obstacle recognition, which is included in the second group (B) of controllers and which recognizes the side obstacles of the vehicle in question based on sonar information from sonars, and

if the operation function that is lost due to failure is the operation function of side obstacle recognition of the considered vehicle, of the first side obstacle recognition controller (5) and the second side obstacle recognition controller (22), the controller which is included in the normal controller group is used to perform a failure mode to duplicate the lost work function.

10. A control system for a driving assistance vehicle including a plurality of controllers (1-7, 21-26) that share operating functions in driving assistance control, in which the plurality of controllers (1-7, 21-26 ), which respectively share the operating function of the actuator and the operating function of the recognition of the periphery of the considered vehicle in driving assistance control, is divided into a plurality of groups (A, B) of controllers to build a network topology, comprising:

failure detection units (1a, 21a) configured to determine (S2) whether a failure has occurred in any of the plurality of controllers (1-7, 21-26),

failure information transmission units (1b, 21b) configured to send (S5) failure information to a normal controller group other than the failed controller group to which the failed controller belongs via a network communication link (8-12, 27-28 , 32-35) after determining (S2) that the failure has occurred in any of the plurality of controllers (1-7, 21-26), and

failover control units (1c, 21c) configured to perform (S7) a failure mode for duplicating a work function that is lost due to a failure using controllers constituting a normal controller group when the normal controller group receives failure information via a network line communications (8-12, 27-28, 32-35),

characterized in that

the network topology is based on an architecture that implements equivalent operating functions with each of the groups (A, B) of controllers and

the fail-safe control units (1c, 21c) are configured to continue executing (S7) the fail mode until the driver returns to control.