EP3764486B1 - Anschlussvorrichtung - Google Patents
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- EP3764486B1 EP3764486B1 EP19185271.4A EP19185271A EP3764486B1 EP 3764486 B1 EP3764486 B1 EP 3764486B1 EP 19185271 A EP19185271 A EP 19185271A EP 3764486 B1 EP3764486 B1 EP 3764486B1
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- H—ELECTRICITY
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- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/26—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
Definitions
- the invention relates to a connection device for connecting an electrical conductor to a spring-cage terminal, the connection device having an output body, a conveyor device and a fixing device.
- the dispensing body comprises a dispensing opening for dispensing the electrical conductor, the dispensing body having an elongate tube segment through which runs a guide path for the electrical conductor, and the dispensing opening being formed on the elongate tube segment and the elongate tube segment terminating at the end and immediately above a connection opening of the spring terminal can be positioned.
- the conveying device is set up to convey the electrical conductor through the dispensing opening of the dispensing body.
- the fixing device is set up to fix the electrical conductor, the fixing device having clamping means for clamping the electrical conductor.
- the invention relates to a method for connecting an electrical conductor to a spring-loaded terminal by means of a connecting device.
- the method includes receiving the electrical conductor to be connected by a connection unit of the connection device.
- the method also includes conveying the electrical conductor by means of a conveying device of the connecting device, so that a contacting section of the electrical conductor protrudes from a dispensing opening of a dispensing body of the connecting unit, with the electrical conductor being moved along a guide path when conveyed by the conveying device, which is in an elongate tube segment of the dispensing body, the connection unit is moved by means of a positioning device of the connection device or the electrical conductor is conveyed out of the dispensing opening by means of the conveying device, so that the contacting section of the electrical conductor is pressed into a connection opening of the spring-cage terminal in order to connect the electrical conductor to the spring-cage terminal, and the fixing of the electrical conductor by means of a fixing device of the connection device.
- spring-loaded terminals are increasingly being used, in which a contacting section of the electrical conductor is to be pressed into a connection opening of the spring-loaded terminal in order to provide a mechanically resilient and electrically conductive cable connection.
- connection devices are known, for example, in which an end section of a cable to be connected is held by gripper fingers and pressed into a connection opening of a spring-loaded terminal.
- connection devices are not suitable for laying the connected cable on a mounting plate, since due to the construction of the gripping fingers, there is an increased risk of the cable and the gripping fingers coming out of contact in some laying directions.
- the object on which the invention is based is therefore to enable automated connection of an electrical conductor to a spring-loaded terminal by means of a controllable connection device and to avoid connection and laying errors as far as possible.
- connection device of the type mentioned at the outset, the clamping means being arranged within the elongated pipe segment.
- the invention makes use of the knowledge that the elongate tube segment of the dispensing body serves as a guide tube for the electrical conductor.
- the electrical conductor is guided on all sides in the radial direction and thus circumferentially through the elongated tube segment. Since the surrounding tube segment, unlike lateral gripping fingers, does not have a lateral gap, the electrical conductor cannot become detached from the output body during laying, regardless of the laying direction, so that laying errors are effectively avoided.
- the electrical conductor can, for example, be in the form of a cable and/or comprise one or more wires, cores and/or strands.
- the electrical conductor preferably has a wire-end ferrule or an ultrasonically welded end region, which extends through the connection device into a connection opening of the spring-loaded terminal can be pushed in.
- the spring-loaded terminal can also be referred to as a push-in terminal.
- the dispensing opening is formed on the elongated tube segment.
- the dispensing opening preferably closes off the elongate tube segment at the end.
- the dispensing body is preferably inserted into a carrier device of the connection device so that it can be detached without being destroyed.
- the dispensing body is thus exchangeable.
- Different tube segment lengths and/or different diameters at the dispensing opening and/or in the area of the guide path within the elongate tube segment can be advantageous for connecting different electrical conductors, which can differ, for example, in terms of their cross section and/or their resilience or flexibility. Due to the interchangeability of the output body, the configuration of the output body can be adapted to an electrical conductor to be connected or to a group of electrical conductors to be connected.
- the connecting device has a fixing device.
- the fixing device is set up to fix the electrical conductor.
- the fixing device is preferably actuated before the contacting section of the electrical conductor is pressed into the connection opening of the spring-loaded terminal.
- the fixing device has clamping means for clamping the electrical conductor, with the clamping means being arranged inside the elongate tube segment.
- the clamping means can be designed as elastically deformable gripping elements.
- the clamping means are designed as gripping arms. Because the clamping means are within the elongate pipe segment, on the one hand the compressive forces when pressing the contact section of the electrical conductor into the connection opening of the spring-cage terminal can be absorbed and on the other hand a safe lateral guidance when laying the electrical conductor on the mounting plate after connecting the electrical conductor to the spring-cage terminal can be guaranteed.
- the clamping means and the elongate tube segment can be moved relative to one another in the axial direction in order to actuate the fixing device.
- the elongate tube segment preferably has an inner cone or an inner cross-sectional reduction, with the clamping means sliding along the inner cone or the cross-sectional reduction when the fixing device is actuated and being elastically bent inward by the inner cone or the cross-sectional reduction in the direction of the electrical conductor . In this way, the free cross-section between the clamping means of the fixing device is reduced when the fixing device is actuated, until the clamping means come into contact with the electrical conductor.
- the fixing device is preferably coupled to a controllable actuating device, by means of which the relative movement of the clamping means and the elongate tube segment can be implemented in the axial direction.
- the actuating device can comprise a mechanical, electrical, pneumatic or hydraulic actuating drive.
- the actuating drive can be connected to a control device of the connection device, so that the fixing device is controlled in accordance with a connection routine when an electrical conductor is automatically connected to a spring-cage terminal.
- a connection device is also advantageous in which the conveyor device has one or more conveyor rollers.
- the one or more conveyor rollers can be driven in rotation by a conveyor drive.
- the one or more conveyor rollers are also configured to be in contact with the electrical conductor and to move the electrical conductor longitudinally by a rotational movement.
- the one or more conveyor rollers are preferably mounted pneumatically.
- the one or more conveyor rollers can preferably be positioned in such a way that they exert pressure on the electrical conductor.
- the pressure load improves the conveying precision and the conveying quality, since the tendency of the one or more conveying rollers to slip is significantly reduced.
- the one or more conveyor rollers have a structured surface in the contact area for the electrical conductor.
- the surface of the one or more conveyor rollers can include grooves or grooves, as a result of which the tendency to slip is further reduced.
- the conveyor device has two conveyor rollers arranged next to one another, with a contact path for the electrical conductor running between the peripheral surfaces of the two conveyor rollers.
- the peripheral surfaces of the two conveyor rollers are in contact with the electrical conductor when the electrical conductor is being conveyed. Reliable and precise conveying of the electrical conductor can be ensured by the contact path defined by the two conveying rollers arranged next to one another.
- connection device is further developed advantageously in that the distance between the conveyor rollers arranged next to one another can be changed in order to adjust the width of the contact path.
- the two conveyor rollers arranged next to one another are preferably coupled to an adjusting drive, by means of which the distance between the conveyor rollers arranged next to one another can be changed.
- the adjustment drive is preferably connected to a control device of the connecting device, via which the adjustment drive can be controlled.
- the adjustment drive can be a mechanical, electrical, pneumatic or hydraulic adjustment drive.
- the dispensing body, the conveying device and/or the fixing device are part of a connecting unit, the connecting unit being movable and positionable by means of a positioning device.
- the connection unit can be moved in a translatory and/or rotary manner, for example.
- the positioning device thus allows the contacting section of the electrical conductor to be aligned directly in front of the connection opening of the spring-cage terminal and the contacting section of the electrical conductor to be pressed into the connection opening of the spring-cage terminal.
- the positioning device can be an industrial robot, for example, and the connection unit can be attached to an arm of the industrial robot.
- the industrial robot can be, for example, a multi-axis articulated arm robot, in particular a 6-axis articulated arm robot.
- the connection device has a control device which is set up to control the conveyor drive of the conveyor device and the positioning device for laying the electrical conductor as a function of one another.
- the control of the conveyor drive of the conveyor device and the positioning device as a function of one another takes place in particular after the electrical conductor has been connected to a spring-loaded terminal.
- the spring-loaded terminal is preferably arranged on a mounting plate, with the electrical conductor being laid on the mounting plate after it has been connected to the spring-loaded terminal.
- the conveyor drive of the conveyor device is then controlled as a function of the movement of the connection unit caused by the positioning device.
- the electrical conductor is not pulled out of the connection device by a tensile force, but is actively tracked by the conveying device. In this way, a tensile load on the electrical conductor during the laying process is avoided. The risk of damage to the electrical conductor is therefore significant reduced.
- the control of the conveyor drive of the conveyor device and the control of the positioning device is preferably carried out in such a way that the speed of movement of the connection unit essentially corresponds to the speed of transport of the electrical conductor.
- the electrical conductor can also be laid more precisely on the mounting plate due to the active tracking of the electrical conductor by the conveying device.
- the active tracking of the electrical conductor by the conveyor device allows the electrical conductor to be laid more precisely along a curve, so that the electrical conductor can be laid either within an inner curve area or within an outer curve area.
- laying in an outer area of a curve was previously not possible, since the tensile force required to pull the electrical conductor out of the connection device can only be generated when laying it along the inner area of a curve.
- connection device in a further preferred embodiment, it comprises a detection device which is set up to determine the position of a connection opening on the spring-cage terminal, with the control device preferably being set up to use the positioning device for positioning the dispensing opening of the dispensing body on the connection opening of the spring-cage terminal in To control dependence of the signals of the detection device.
- the detection device can determine the position of the connection opening with the aid of sensors and/or with the aid of a camera. In this case, the detection device does not necessarily directly detect the position of the connection opening.
- the detection device can also detect the position of a component, for example an individual spring-loaded terminal or a terminal strip, and calculate the position of the connection opening on the basis of geometry and/or distance data.
- connection device is advantageous in which the detection device comprises a camera and is set up to determine the position of the connection opening of the spring-loaded terminal by evaluating one or more images recorded by the camera. For example, the connection unit is roughly positioned without using the detection device. After the rough positioning of the connection unit has been completed, an image recording is then generated, which is used for the fine positioning of the connection unit.
- the detection device is preferably also a component of the connection unit and can therefore be moved and positioned together with the dispensing body, the conveyor device and/or the fixing device by means of the positioning device.
- the object on which the invention is based is also achieved by a method of the type mentioned at the outset, wherein within the scope of the method according to the invention the fixing of the electrical conductor includes the clamping of the electrical conductor within an elongate tube segment of the dispensing body.
- the movement of the contacting section of the electrical conductor into the connection opening of the spring-loaded terminal is thus implemented by moving the connection unit or by conveying the electrical conductor by means of the conveying device.
- the contact section of the electrical conductor is conveyed into the connection opening of the spring-cage terminal by means of the conveyor device, it can be determined from the current consumption of the conveyor drive of the conveyor system whether the contact section of the electrical conductor is already clamped within the connection opening of the spring-cage terminal. If a jam has occurred, the conveying resistance increases, so that there is an increased power consumption at the conveyor drive of the conveying device.
- the jamming of the contact section can be determined in this case.
- the conveying direction of the conveying device can be reversed after the contacting section has been jammed, in order to check whether the contacting section can still be pulled out of the connection opening. If the contacting section is already jammed, it is not possible to pull out the contacting section, so that the current consumption of the conveyor drive of the conveyor device increases excessively when the conveying direction is reversed. A corresponding pull-out test can be used to determine whether the jamming was successful.
- the method according to the invention for connecting an electrical conductor to a spring-loaded terminal is preferably carried out using a connecting device according to one of the embodiments described above.
- a connecting device according to one of the embodiments described above.
- the contacting section of the electrical conductor preferably comprises a ferrule or an ultrasonically welded end area.
- the electrical conductor When conveyed by the conveying device, the electrical conductor is moved along a guide path which is located in an elongate tube segment of the dispensing body.
- the dispensing opening is preferably formed on the elongate tube segment.
- the movement of the connection unit can include a translational movement of the connection unit and/or a rotational movement of the connection unit.
- the electrical conductor is fixed by means of a fixing device of the connection device, the electrical conductor preferably being fixed before and/or during the pressing of the contacting section of the electrical conductor into the connection opening of the spring-loaded terminal.
- fixing the electrical conductor includes clamping the electrical conductor within the elongated tube segment of the dispensing body.
- the fixing device is to be actuated to fix the electrical conductor and to release the fixing of the electrical conductor.
- the actuation of the fixing device preferably comprises performing a relative movement of clamping means of the fixing device and the elongate tube segment in the axial direction.
- the method according to the invention includes controlling a conveyor drive of the conveyor device and the positioning device as a function of one another by means of a control device of the connection device. Controlling the conveyor drive of the conveyor device and the positioning device as a function of one another can include adapting the conveyor speed of the electrical conductor to the movement speed of the connection unit.
- the method according to the invention includes determining the position of the connection opening on the spring-loaded terminal using a detection device of the connection device, the connection unit being moved by means of the positioning device of the connection device depending on the position of the connection opening determined by the detection device.
- the position of the connection opening of the spring-loaded terminal is preferably determined by evaluating one or more images recorded by a camera of the detection device.
- a method according to the invention is also preferred in which the conveying of the electrical conductor by means of the conveying device includes the rotary driving of one or more conveying rollers of the conveying device, which are in contact with the electrical conductor and move the electrical conductor in the longitudinal direction by means of a rotational movement.
- the method can also include adjusting the distance between two conveyor rollers arranged next to one another to the cross section or diameter of the electrical conductor.
- the width of a contact path for the electrical conductor between the peripheral surfaces of the two conveyor rollers, within which the peripheral surfaces of the two conveyor rollers are in contact with the electrical conductor is adjusted by an adjustment drive.
- the adjusting drive changes the distance between the conveyor rollers arranged next to one another.
- the 1 shows a connecting device 10 for connecting an electrical conductor 106 to a spring terminal 104.
- the connection device 10 comprises a connection unit 14 which can be moved and positioned by means of a positioning device 12 .
- the positioning device 12 is designed as an industrial robot and allows translational and rotational movements of the connection unit 14, which is attached to an arm of the industrial robot.
- the industrial robot is designed as a multi-axis articulated arm robot, namely as a 6-axis articulated arm robot.
- the positioning device 12 is connected to a control device, not shown, which controls the movement of the connection unit 14 during the automated connection of the electrical conductor 106 to the spring-loaded terminal 104 .
- the connection unit 14 has an output body 16, the output body 16 comprising an elongate tube segment 18 through which a guide path 34 for the electrical conductor 106 runs.
- a spring-loaded terminal 104 protrudes a contacting section of the electrical conductor 106 from a dispensing opening 20 of the dispensing body 16 , the dispensing opening 20 being formed at a front end of the elongate tube segment 18 .
- the spring-loaded terminal 104 is part of a terminal strip 102b which is arranged on a mounting plate 100. In addition to the terminal strip 102b, further terminal strips 102a, 102c are fastened to the mounting plate 100, which also have a plurality of spring-loaded terminals 104.
- connection device 10 allows the automated connection of a plurality of electrical conductors 106 to different spring terminals 104 of different terminal blocks 102a, 102b, 102c.
- the 2 shows a tube segment 18 of a dispensing body 16 when connecting an electrical conductor 106.
- the electrical conductor 106 was previously picked up by the connection unit 14 of the connection device 10 and positioned in the connection unit 14 by means of a conveyor 26 in such a way that a contacting section of the electrical conductor 106 emerges from the dispensing opening 20 at the front end of the tube segment 18 protrudes.
- the connection unit 14 and thus also the illustrated output body 16 were moved by means of a positioning device 12 in such a way that the contacting section of the electrical conductor 106 was connected to the spring-loaded terminal 104 .
- the electrical conductor 106 preferably comprises a plurality of electrically conductive strands, the contacting section of the electrical conductor 106 having a ferrule.
- the ferrule When the electrical conductor 106 is connected, the ferrule is pressed into a connection opening 108 in the spring-loaded terminal 104 .
- the electrical wire 106 Before and during the pressing of the contact section of the electrical conductor 106 into the connection opening 108 of the spring-loaded terminal 104, the electrical wire 106 is fixed by means of a fixing device 36 of the connection device 10, so that the electrical conductor 106 is not pressed any further into the output body 16 by the compressive force generated during connection becomes.
- the fixation of the electrical conductor 106 is then released again, so that the output body 16 via the positioning device 12 for laying the electrical Conductor 106 can be moved on a mounting plate 100 along a laying path of the mounting plate 100.
- the routing paths of the mounting plate 100 can be cable ducts.
- connection unit 14 of a connection device 10 the connection unit 14 comprising a dispensing body 16 , a conveyor device 26 and a detection device 30 .
- the dispensing body 16 is held by a carrier device 22 which has two opposing holding clamps 24a, 24b.
- connection unit 14 allows the use of an alternative output body, the elongate tube segment 18 of which has a different length, for example, and/or the guide path 34 for the electrical conductor 106 has a different diameter.
- the conveying device 26 is set up to convey the electrical conductor 106 through the dispensing opening 20 of the dispensing body 16 .
- a guide element 28 is arranged above the conveyor device 26 and is designed as a flexible guide hose.
- the guide hose can be a Teflon hose, for example.
- An electrical conductor 106 received by the connection unit 14 runs through the dispensing body 16, the conveyor device 26 and the guide element 28.
- the detection device 30 is used to determine the position of a connection opening 108 of a spring-cage terminal 104.
- the detection device 30 comprises a camera 32, the camera 32 generating one or more images of the connection area after the connection unit 14 has been roughly aligned and is in the vicinity of the connection opening 108 of the spring-loaded terminal 104, into which the contacting section of the electrical conductor 106 is to be pressed.
- the position of the connection opening 108 of the spring clamp 104 can then be determined precisely by evaluating the images recorded by the camera 32, so that the dispensing opening 20 can be precisely positioned directly above the connection opening 108 of the spring clamp 104 .
- the control device of the connecting device 10 is therefore set up to control the positioning device 12 as a function of the signals from the detection device 30 .
- the Figures 4 and 5 show the dispensing body 16 in detail.
- the dispensing body 16 is constructed in several parts, with the housing 46 and the tube segment 18 being movable relative to one another.
- the pipe segment 18 can perform a lifting movement in the axial direction, with the lifting path 62 being covered by the pipe segment 18 as part of the lifting movement.
- the lifting movement of the tube segment 18 is implemented by an actuating device 42 .
- the actuating device 42 includes two actuating cylinders 44a, 44b, which are pneumatically actuated.
- the actuating cylinders 44a, 44b are equipped with return springs, so that the pipe segment 18 is moved back into the starting position after the pneumatic pressure has dropped.
- the lifting movement of the tube segment 18 actuates a fixing device 36 which is set up to fix the electrical conductor 106 in place.
- the fixing device 36 has an inner tube 38 which is arranged inside the elongate tube segment 18 .
- the inner tube 38 is supported on one side on the housing 46 of the dispensing body 16 .
- the inner tube 38 has clamping means 40 which are used to clamp the electrical conductor 106 .
- the clamping means 40 are positioned in the vicinity of the dispensing opening 20 .
- the inner tube 38 of the fixing device 36 and the elongate tube segment 18 are moved relative to one another during a lifting movement of the tube segment 18 in the axial direction, so that the clamping means 40 are bent radially inwards by the conical inner wall of the tube segment 18 in the vicinity of the dispensing opening 20. Bending the clamping means 40 radially inwards results in clamping and thus fixing of the electrical conductor 106.
- the clamping means 40 are designed to be elastically deformable, so that the electrical conductor 106 is released again when the pipe segment 18 is moved back into the starting position.
- the 6 shows the inner tube 38 in a detailed representation.
- the inner tube 38 has a thread 48 at an upper end, via which the inner tube 38 can be screwed into the housing 46 of the dispensing body 16 .
- the clamping means 40 located at the lower end are designed as gripping elements, namely as gripping arms.
- the free cross section between the clamping means 40 can be changed by elastic bending of the clamping means 40 designed as gripping arms.
- the 7 shows the conveying device 26 which is arranged above the dispensing body 16 and serves to convey the electrical conductor 106 through the dispensing opening 20 of the dispensing body 16 .
- the conveyor device 26 has two conveyor rollers 50a, 50b arranged next to one another, which can be driven in rotation by a conveyor drive. When conveying the electrical conductor 106, the conveying rollers 50a, 50b are in contact with the electrical conductor 106.
- the conveying rollers 50a, 50b are pneumatically mounted and set up to exert pressure on an electrical conductor 106 running between the conveying rollers 50a, 50b.
- a contact path 52 for the electrical conductor 106 runs between the peripheral surfaces of the two conveyor rollers 50a, 50b, within which the peripheral surfaces of the two conveyor rollers 50a, 50b are in contact with the electrical conductor 106 when an electrical conductor 106 is conveyed.
- the distance between the conveyor rollers 50a, 50b arranged next to one another can be changed in order to adjust the width of the contact path 52.
- connection unit 14 allows an electrical conductor 106 to be accommodated without the electrical conductor 106 being deflected within the connection unit 14 .
- a received electrical conductor 106 extends through the guide path 34 within the pipe segment 18, the contact path 52 in the area of the conveying device 26 and through the guide element 28 designed as a guide hose.
- the pipe segment 18 is moved in the direction of movement 64 by the actuating cylinders 44a, 44b.
- the 10 shows an adjustment drive, by means of which the distance between the conveyor rollers 50a, 50b arranged next to one another can be changed.
- the adjusting drive comprises a toothed rack 54 and a plurality of gear wheels 56.
- the toothed rack 54 has double teeth and can be moved up and down steplessly via a pneumatic drive.
- the conveyor rollers 50a, 50b are connected to the toothed rack 54 via eccentrics in such a way that the distance between the conveyor rollers 50a, 50b can be changed by adjusting the height of the toothed rack 54.
- the distance between the conveyor rollers 50a, 50b can thus be adapted to the cross section of the electrical conductor 106 to be conveyed via the pneumatic drive of the toothed rack 54.
- the toothed rack 54 can be coupled to a displacement sensor which measures the displacement path of the toothed rack 54 .
- the position of the gear rack can be monitored by means of the displacement sensor and adjusted precisely to adjust the roller spacing.
- the 11 shows a conveyor roller 50 of a conveyor device 26.
- the conveyor roller 50 has a peripheral trough 58, the surface of the peripheral trough 58 having a surface structure 60.
- the surface structure 60 is formed by a multiplicity of grooves or grooves running in the transverse direction, the grooves or grooves being formed along the entire circumference of the conveyor roller 50 .
- the adhesion between an electrical conductor 106 and the conveyor roller 50 is improved via the trough 58 equipped with a surface structure 60, so that the tendency to slip when the electrical conductor 106 is conveyed is reduced.
- the Figures 12 to 15 show an example of the automated connection of an electrical conductor 106 to a spring terminal 104 by means of a connection device 10.
- connection unit 14 is moved up to a delivery device 110 via a positioning device 12 .
- the supply device 110 can be embodied, for example, as a support frame for electrical conductors 106 .
- An electrical conductor 106 suspended in the supply device 110 is received by the connection unit 104 in order to be connected to a spring-loaded terminal 104 .
- an electrical conductor 106 is conveyed through an interior area of the connection unit 14 by the conveying device 26 of the connection unit 14 .
- the electrical conductor 106 is received in such a way that a contacting section of the electrical conductor 106 protrudes from the dispensing opening 20 of the dispensing body 16 of the connection unit 14 .
- This state is in the 14 shown. So that the compressive force required for connecting the electrical conductor 106 can be applied to the electrical conductor 106, the electrical conductor 106 is fixed by means of a fixing device 36.
- the electrical conductor 106 is fixed, the elongate tube segment 18 is moved upwards, as a result of which clamping means 40 of the fixing device 36 are moved inwards in the direction of the electrical conductor 106 .
- the 15 shows how a contacting section of the fixed electrical conductor 106 is pressed into a receiving opening 108 of a spring-loaded terminal 104 .
- the spring clamp 104 is part of a terminal strip 102.
- the electrical conductor 106 After the electrical conductor 106 has been connected to the spring clamp 104 , the electrical conductor 106 is laid on a mounting plate 100 . During the laying of the electrical conductor 106 on the mounting plate 100 , the electrical conductor 106 is not pulled out of the connection unit 14 by a tensile force, but is actively tracked by the conveying device 26 .
- the control device of the connecting device 10 is set up to control the conveyor drive of the conveyor device 26 and the positioning device 12 for laying the electrical conductor 106 as a function of one another. The control takes place in such a way that the speed of movement of the connection unit 14 essentially corresponds to the conveying speed of the electrical conductor 106 .
- the active tracking of the electrical conductor 106 avoids an excessive tensile load on the electrical conductor 106 .
- the laying paths can be elastic deformable and upstanding confinement elements may be limited.
- the limiting elements can be elastic arms which protrude from the mounting plate 100 upwards.
- the delimiting elements can be elastically deflected by the tube segment 18 of the dispensing body 16, so that the electrical conductor 106 can also be laid into and out of a laying path through the connecting device 10.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
- Die Erfindung betrifft eine Anschlussvorrichtung zum Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme, wobei die Anschlussvorrichtung einen Ausgabekörper, eine Fördereinrichtung und eine Fixiereinrichtung aufweist. Der Ausgabekörper umfasst eine Ausgabeöffnung zum Ausgeben des elektrischen Leiters, wobei der Ausgabekörper ein längliches Rohrsegment aufweist, durch welches ein Führungspfad für den elektrischen Leiter verläuft, und wobei die Ausgabeöffnung an dem länglichen Rohrsegment ausgebildet ist und das längliche Rohrsegment stirnseitig abschließt und unmittelbar oberhalb einer Anschlussöffnung der Federkraftklemme positionierbar ist. Die Fördereinrichtung ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter durch die Ausgabeöffnung des Ausgabekörpers zu fördern. Die Fixiereinrichtung ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter zu fixieren, wobei die Fixiereinrichtung Klemmmittel zum Einklemmen des elektrischen Leiters aufweist.
- Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme mittels einer Anschlussvorrichtung. Das Verfahren umfasst das Aufnehmen des anzuschließenden elektrischen Leiters durch eine Anschlusseinheit der Anschlussvorrichtung. Ferner umfasst das Verfahren das Fördern des elektrischen Leiters mittels einer Fördereinrichtung der Anschlussvorrichtung, sodass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters aus einer Ausgabeöffnung eines Ausgabekörpers der Anschlusseinheit herausragt, wobei der elektrische Leiter beim Fördern durch die Fördereinrichtung entlang eines Führungspfads bewegt wird, welcher sich in einem länglichen Rohrsegment des Ausgabekörpers befindet, das Bewegen der Anschlusseinheit mittels eines Positioniergeräts der Anschlussvorrichtung oder Fördern des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung aus der Ausgabeöffnung heraus, sodass der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters zum Anschließen des elektrischen Leiters an die Federkraftklemme in eine Anschlussöffnung der Federkraftklemme hineingedrückt wird, und das Fixieren des elektrischen Leiters mittels einer Fixiereinrichtung der Anschlussvorrichtung.
- Beim Verdrahten von Klemmleisten und Bauteilkomponenten mit Federkraftklemmen, welche zum elektrischen Verbinden unterschiedlicher Komponenten technischer Anlagen eingesetzt werden, ist häufig eine Vielzahl von Kabeln zu kontaktieren. Zur Beschleunigung der Anschlussarbeiten werden vermehrt Federkraftklemmen eingesetzt, bei welchen ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters in eine Anschlussöffnung der Federkraftklemme hereinzudrücken ist, um einen mechanisch belastbaren und elektrisch leitfähigen Kabelanschluss bereitzustellen.
- Im Rahmen der Automatisierung entsprechender Anschlussarbeiten wurden bereits unterschiedliche Ansätze verfolgt. In diesem Zusammenhang sind beispielsweise Anschlussvorrichtungen bekannt, bei welchen ein Endabschnitt eines anzuschließenden Kabels von Greiffingern gehalten und in eine Anschlussöffnung einer Federkraftklemme hereingedrückt wird. Derartige Anschlussvorrichtungen eignen sich jedoch nicht zum Verlegen des angeschlossenen Kabels auf einer Montageplatte, da aufgrund der Greiffingerkonstruktion in einigen Verlegerichtungen ein erhöhtes Risiko des Außer-Kontakt-Kommens des Kabels und der Greiffinger besteht.
- Die Druckschriften
EP 0 924 818 A2 ,FR 2 546 705 A1 DE 36 06 059 A1 undUS 4 563 812 A sowie die Veröffentlichung "M. Busi et al. / Procedia Manufacturing 11 (2017) 355 - 363" stellen in diesem Zusammenhang Stand der Technik dar. - Ein automatisierter Kabelanschluss mit einer hohen Prozesssicherheit kann mit den bekannten Lösungen bisher nicht umgesetzt werden.
- Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, ein automatisiertes Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme mittels einer steuerbaren Anschlussvorrichtung zu ermöglichen und dabei Anschluss- und Verlegefehler möglichst zu vermeiden.
- Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird gelöst durch eine Anschlussvorrichtung der eingangs genannten Art, wobei die Klemmmittel innerhalb des länglichen Rohrsegments angeordnet sind.
- Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, dass das längliche Rohrsegment des Ausgabekörpers als Führungsröhrchen für den elektrischen Leiter dient. Der elektrische Leiter wird während des Anschließens an die Federkraftklemme und während des nachfolgenden Verlegevorgangs in Radialrichtung allseitig und somit umlaufend durch das längliche Rohrsegment geführt. Da das umlaufende Rohrsegment, anders als seitliche Greiffinger, keinen seitlichen Spalt aufweist, kann sich der elektrische Leiter während des Verlegens unabhängig von der Verlegerichtung nicht von dem Ausgabekörper lösen, sodass Verlegefehler effektiv vermieden werden.
- Der elektrische Leiter kann beispielsweise als Kabel ausgebildet sein und/oder einen oder mehrere Drähte, Adern und/oder Litzen umfassen. Vorzugsweise weist der elektrische Leiter eine Aderendhülse oder einen ultraschallverschweißten Endbereich auf, welche bzw. welcher durch die Anschlussvorrichtung in eine Anschlussöffnung der Federkraftklemme hereindrückbar ist. Die Federkraftklemme kann auch als Push-In-Klemme bezeichnet werden.
- Erfindungsgemäß ist die Ausgabeöffnung an dem länglichen Rohrsegment ausgebildet. Vorzugsweise schließt die Ausgabeöffnung das längliche Rohrsegment stirnseitig ab. Der Ausgabekörper ist vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar in eine Trägereinrichtung der Anschlussvorrichtung eingesetzt. Somit ist der Ausgabekörper auswechselbar. Zum Anschließen unterschiedlicher elektrischer Leiter, welche sich beispielsweise hinsichtlich ihres Querschnitts und/oder ihrer Nachgiebigkeit bzw. Flexibilität unterscheiden können, können unterschiedliche Rohrsegmentlängen und/oder unterschiedliche Durchmesser an der Ausgabeöffnung und/oder im Bereich des Führungspfads innerhalb des länglichen Rohrsegments vorteilhaft sein. Durch die Auswechselbarkeit des Ausgabekörpers kann die Ausgabekörperkonfiguration an einen anzuschließenden elektrischen Leiter oder an eine Gruppe von anzuschließenden elektrischen Leitern angepasst werden.
- Erfindungsgemäß weist die Anschlussvorrichtung eine Fixiereinrichtung auf. Die Fixiereinrichtung ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter zu fixieren. Durch das Fixieren des elektrischen Leiters kann der elektrische Leiter durch eine äußere Druckkraft nicht weiter in den Ausgabekörper hineingedrückt werden. Ferner kann durch das Fixieren des elektrischen Leiters der elektrische Leiter durch eine äußere Zugkraft nicht weiter aus dem Ausgabekörper herausgezogen werden. Vorzugsweise erfolgt eine Betätigung der Fixiereinrichtung vor dem Eindrücken des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme.
- Erfindungsgemäß weist die Fixiereinrichtung Klemmmittel zum Einklemmen des elektrischen Leiters auf, wobei die Klemmmittel innerhalb des länglichen Rohrsegments angeordnet sind. Die Klemmmittel können als elastisch verformbare Greifelemente ausgebildet sein. Beispielsweise sind die Klemmmittel als Greifarme ausgebildet. Dadurch, dass die Klemmmittel innerhalb des länglichen Rohrsegments angeordnet sind, können einerseits die Druckkräfte beim Eindrücken des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme aufgenommen werden und andererseits kann eine sichere seitliche Führung beim Verlegen des elektrischen Leiters auf der Montageplatte nach dem Anschließen des elektrischen Leiters an die Federkraftklemme gewährleistet werden.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung sind die Klemmmittel und das längliche Rohrsegment zum Betätigen der Fixiereinrichtung in axialer Richtung relativ zueinander bewegbar. Vorzugsweise weist das längliche Rohrsegment einen innenliegenden Konus bzw. eine innenliegende Querschnittsverjüngung auf, wobei die Klemmmittel beim Betätigen der Fixiereinrichtung an dem innenliegenden Konus bzw. der Querschnittsverjüngung entlanggleiten und von dem innenliegenden Konus bzw. der Querschnittsverjüngung nach innen in Richtung des elektrischen Leiters elastisch verbogen werden. Auf diese Weise wird der freie Querschnitt zwischen den Klemmmitteln der Fixiereinrichtung bei einer Betätigung der Fixiereinrichtung verringert, bis die Klemmmittel in Kontakt mit dem elektrischen Leiter kommen. Beim Fixieren des elektrischen Leiters mittels der Fixiereinrichtung erfolgt also eine Bewegung der Klemmmittel sowohl in axialer Richtung als auch in radialer Richtung nach innen zum elektrischen Leiter hin. Beim Lösen der Fixierung erfolgt eine entgegengesetzte Bewegung der Klemmmittel sowohl in axialer Richtung als auch in radialer Richtung nach außen von dem elektrischen Leiter weg. Die Fixiereinrichtung ist vorzugsweise mit einer steuerbaren Betätigungseinrichtung gekoppelt, mittels welcher die Relativbewegung der Klemmmittel und des länglichen Rohrsegments in axialer Richtung umsetzbar ist. Die Betätigungseinrichtung kann einen mechanischen, elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Betätigungsantrieb umfassen. Der Betätigungsantrieb kann mit einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung verbunden sein, sodass die Fixiereinrichtung beim automatisierten Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme entsprechend einer Anschließroutine gesteuert wird.
- Es ist außerdem eine erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung vorteilhaft, bei welcher die Fördereinrichtung eine oder mehrere Förderrollen aufweist. Die eine oder die mehreren Förderrollen sind durch einen Förderantrieb rotatorisch antreibbar. Die eine oder die mehreren Förderrollen sind außerdem dazu eingerichtet, in Kontakt mit dem elektrischen Leiter zu stehen und den elektrischen Leiter durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung zu bewegen. Die eine oder die mehreren Förderrollen sind vorzugsweise pneumatisch gelagert. Vorzugsweise ist die eine oder sind die mehreren Förderrollen derart positionierbar, dass diese einen Druck auf den elektrischen Leiter ausüben. Durch die Druckbelastung wird die Förderpräzision und die Förderqualität verbessert, da die Schlupfneigung der einen oder der mehreren Förderrollen erheblich reduziert wird. Insbesondere weist die eine oder weisen die mehreren Förderrollen im Kontaktbereich für den elektrischen Leiter eine strukturierte Oberfläche auf. Die Oberfläche der einen oder der mehreren Förderrollen können Rillen oder Riefen umfassen, wodurch die Schlupfneigung weiter reduziert wird.
- In einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung weist die Fördereinrichtung zwei nebeneinander angeordnete Förderrollen auf, wobei zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen ein Kontaktpfad für den elektrischen Leiter verläuft. Innerhalb des Kontaktpfads für den elektrischen Leiter stehen die Umfangsflächen der beiden Förderrollen beim Fördern des elektrischen Leiters mit dem elektrischen Leiter in Kontakt. Durch den von den zwei nebeneinander angeordneten Förderrollen definierten Kontaktpfad kann eine zuverlässige und präzise Förderung des elektrischen Leiters gewährleistet werden.
- Die erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung wird ferner dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen zur Einstellung der Breite des Kontaktpfads veränderbar ist. Hierzu sind die zwei nebeneinander angeordneten Förderrollen vorzugsweise mit einem Verstellantrieb gekoppelt, mittels welchem der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen veränderbar ist. Der Verstellantrieb ist vorzugsweise mit einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung verbunden, über welche der Verstellantrieb steuerbar ist. Der Verstellantrieb kann ein mechanischer, elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Verstellantrieb sein.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung sind der Ausgabekörper, die Fördereinrichtung und/oder die Fixiereinrichtung Bestandteil einer Anschlusseinheit, wobei die Anschlusseinheit mittels eines Positioniergeräts bewegbar und positionierbar ist. Mittels des Positioniergeräts kann die Anschlusseinheit beispielsweise translatorisch und/oder rotatorisch bewegt werden. Somit erlaubt das Positioniergerät die Ausrichtung des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters unmittelbar vor der Anschlussöffnung der Federkraftklemme und das Hereindrücken des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme. Das Positioniergerät kann beispielsweise ein Industrieroboter sein, wobei die Anschlusseinheit an einem Arm des Industrieroboters befestigt sein kann. Der Industrieroboter kann beispielsweise ein mehrachsiger Gelenkarmroboter, insbesondere ein 6-achsiger Gelenkarmroboter, sein.
- In einer Weiterbildung weist die erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung eine Steuerungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, den Förderantrieb der Fördereinrichtung und das Positioniergerät zum Verlegen des elektrischen Leiters in Abhängigkeit voneinander zu steuern. Das Steuern des Förderantriebs der Fördereinrichtung und des Positioniergeräts in Abhängigkeit voneinander erfolgt insbesondere nach dem Anschließen des elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme. Die Federkraftklemme ist vorzugsweise auf einer Montageplatte angeordnet, wobei der elektrische Leiter nach dem Anschließen an die Federkraftklemme auf der Montageplatte zu verlegen ist. Abhängig von der durch das Positioniergerät verursachten Bewegung der Anschlusseinheit wird dann der Förderantrieb der Fördereinrichtung gesteuert. Während des Verlegens des elektrischen Leiters auf der Montageplatte wird der elektrische Leiter also nicht durch eine Zugkraft aus der Anschlussvorrichtung herausgezogen, sondern aktiv durch die Fördereinrichtung nachgeführt. Auf diese Weise wird eine Zugbelastung des elektrischen Leiters während des Verlegevorgangs vermieden. Das Beschädigungsrisiko an dem elektrischen Leiter wird somit erheblich reduziert. Vorzugsweise erfolgt die Steuerung des Förderantriebs der Fördereinrichtung und die Steuerung des Positioniergeräts derart, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschlusseinheit im Wesentlichen der Fördergeschwindigkeit des elektrischen Leiters entspricht. Durch die aktive Nachführung des elektrischen Leiters durch die Fördereinrichtung kann der elektrische Leiter auf der Montageplatte außerdem präziser verlegt werden. Beispielsweise erlaubt die aktive Nachführung des elektrischen Leiters durch die Fördereinrichtung eine präzisere Verlegung des elektrischen Leiters entlang einer Kurve, sodass der elektrische Leiter wahlweise innerhalb eines inneren Kurvenbereichs oder innerhalb eines äußeren Kurvenbereichs verlegt werden kann. Insbesondere die Verlegung in einem äußeren Kurvenbereich war bisher nicht möglich, da die erforderliche Zugkraft zum Herausziehen des elektrischen Leiters aus der Anschlussvorrichtung lediglich bei einer Verlegung entlang des Innenbereichs einer Kurve generierbar ist.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung umfasst diese eine Detektionseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die Lage einer Anschlussöffnung an der Federkraftklemme zu ermitteln, wobei die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet ist, das Positioniergerät zum Positionieren der Ausgabeöffnung des Ausgabekörpers an der Anschlussöffnung der Federkraftklemme in Abhängigkeit der Signale der Detektionseinrichtung zu steuern. Die Detektionseinrichtung kann die Lage der Anschlussöffnung sensorgestützt und/oder kameragestützt ermitteln. Hierbei erfasst die Detektionseinrichtung nicht zwangsläufig direkt die Lage der Anschlussöffnung. Die Detektionseinrichtung kann auch die Lage eines Bauteils, beispielsweise einer einzelnen Federkraftklemme oder einer Klemmleiste erfassen und auf Basis von Geometrie und/oder Abstandsdaten die Lage der Anschlussöffnung berechnen.
- Es ist ferner eine erfindungsgemäße Anschlussvorrichtung vorteilhaft, bei welcher die Detektionseinrichtung eine Kamera umfasst und dazu eingerichtet ist, die Lage der Anschlussöffnung der Federkraftklemme durch eine Auswertung einer oder mehrerer Bildaufnahmen der Kamera zu ermitteln. Beispielsweise erfolgt die Grobpositionierung der Anschlusseinheit ohne die Verwendung der Detektionseinrichtung. Nachdem die Grobpositionierung der Anschlusseinheit abgeschlossen ist, wird dann eine Bildaufnahme erzeugt, welche zur Feinpositionierung der Anschlusseinheit genutzt wird. Die Detektionseinrichtung ist vorzugsweise ebenfalls Bestandteil der Anschlusseinheit und somit gemeinsam mit dem Ausgabekörper, der Fördereinrichtung und/oder der Fixiereinrichtung mittels des Positioniergeräts bewegbar und positionierbar.
- Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens das Fixieren des elektrischen Leiters das Verklemmen des elektrischen Leiters innerhalb eines länglichen Rohrsegments des Ausgabekörpers umfasst.
- Das Hineinfahren des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme wird also über eine Bewegung der Anschlusseinheit oder eine Förderung des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung umgesetzt.
- Wenn der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme hineingefördert wird, kann über die Stromaufnahme des Förderantriebs der Fördereinrichtung festgestellt werden, ob der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters innerhalb Anschlussöffnung der Federkraftklemme bereits verklemmt ist. Wenn eine Verklemmung erfolgt ist, steigt der Förderwiderstand an, sodass es an dem Förderantrieb der Fördereinrichtung zu einer erhöhten Stromaufnahme kommt.
- Durch eine Überwachung des Motorstroms des Förderantriebs kann in diesem Fall also die Verklemmung des Kontaktierabschnitts festgestellt werden. Außerdem kann die Förderrichtung der Fördereinrichtung nach erfolgter Verklemmung des Kontaktierabschnitts umgekehrt werden, um zu prüfen, ob der Kontaktierabschnitt sich noch aus der Anschlussöffnung herausziehen lässt. Wenn der Kontaktierabschnitt bereits verklemmt ist, ist ein Herausziehen des Kontaktierabschnitts nicht möglich, sodass bei umgekehrter Förderrichtung die Stromaufnahme des Förderantriebs der Fördereinrichtung übermäßig ansteigt. Über einen entsprechenden Auszugstest kann festgestellt werden, ob die Verklemmung erfolgreich war.
- Das erfindungsgemäße Verfahren zum Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme wird vorzugsweise mittels einer Anschlussvorrichtung nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ausgeführt. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird somit zunächst auf die Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung verwiesen.
- Der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters umfasst vorzugsweise eine Aderendhülse oder einen ultraschallverschweißten Endbereich. Der elektrische Leiter wird beim Fördern durch die Fördereinrichtung entlang eines Führungspfads bewegt, welcher sich in einem länglichen Rohrsegment des Ausgabekörpers befindet. Die Ausgabeöffnung ist vorzugsweise an dem länglichen Rohrsegment ausgebildet. Das Bewegen der Anschlusseinheit kann ein translatorisches Bewegen der Anschlusseinheit und/oder ein rotatorisches Bewegen der Anschlusseinheit umfassen.
- In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Fixieren des elektrischen Leiters mittels einer Fixiereinrichtung der Anschlussvorrichtung, wobei das Fixieren des elektrischen Leiters vorzugsweise vor und/oder während des Hereindrückens des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters in die Anschlussöffnung der Federkraftklemme erfolgt. Das Fixieren des elektrischen Leiters umfasst erfindungsgemäß das Verklemmen des elektrischen Leiters innerhalb des länglichen Rohrsegments des Ausgabekörpers. Zum
- Fixieren des elektrischen Leiters und zum Lösen der Fixierung des elektrischen Leiters ist die Fixiereinrichtung zu betätigen. Das Betätigen der Fixiereinrichtung umfasst vorzugsweise das Ausführen einer Relativbewegung von Klemmmitteln der Fixiereinrichtung und des länglichen Rohrsegments in axialer Richtung. Alternativ oder zusätzlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren das Steuern eines Förderantriebs der Fördereinrichtung und des Positioniergeräts in Abhängigkeit voneinander mittels einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung. Das Steuern des Förderantriebs der Fördereinrichtung und des Positioniergeräts in Abhängigkeit voneinander kann das Anpassen der Fördergeschwindigkeit des elektrischen Leiters an die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschlusseinheit umfassen. Alternativ oder zusätzlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren das Ermitteln der Lage der Anschlussöffnung an der Federkraftklemme mittels einer Detektionseinrichtung der Anschlussvorrichtung, wobei das Bewegen der Anschlusseinheit mittels des Positioniergeräts der Anschlussvorrichtung in Abhängigkeit der durch die Detektionseinrichtung ermittelten Lage der Anschlussöffnung erfolgt. Vorzugsweise wird die Lage der Anschlussöffnung der Federkraftklemme durch Auswerten einer oder mehrerer Bildaufnahmen einer Kamera der Detektionseinrichtung ermittelt.
- Es ist außerdem ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem das Fördern des elektrischen Leiters mittels der Fördereinrichtung das rotatorische Antreiben einer oder mehrerer Förderrollen der Fördereinrichtung umfasst, welche mit dem elektrischen Leiter in Kontakt stehen und den elektrischen Leiter durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung bewegen. Das Verfahren kann ferner das Anpassen des Abstands zwischen zwei nebeneinander angeordneten Förderrollen an den Querschnitt bzw. Durchmesser des elektrischen Leiters umfassen. Beim Anpassen des Abstands der Förderrollen zueinander wird die Breite eines Kontaktpfads für den elektrischen Leiter zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen, innerhalb welchem die Umfangsflächen der beiden Förderrollen mit dem elektrischen Leiter in Kontakt stehen, durch einen Verstellantrieb eingestellt. Der Verstellantrieb verändert den Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen.
- Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:
- Fig. 1
- ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung beim Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme in einer schematischen Darstellung;
- Fig. 2
- einen Abschnitt eines Ausgabekörpers einer erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung beim Anschließen eines elektrischen Leiters an eine Federkraftklemme in einer schematischen Darstellung;
- Fig. 3
- eine Anschlusseinheit einer erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung in einer perspektivischen Darstellung;
- Fig. 4
- den Ausgabekörper der in der
Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung; - Fig. 5
- den Ausgabekörper der in der
Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer Schnittdarstellung; - Fig. 6
- ein Innenrohr der Fixiereinrichtung der in der
Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung; - Fig. 7
- Teile der in der
Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung; - Fig. 8
- die in der
Fig. 3 abgebildete Anschlusseinheit in einer Schnittdarstellung; - Fig. 9
- die in der
Fig. 3 abgebildete Anschlusseinheit in einer weiteren Schnittdarstellung; - Fig. 10
- Teile der in der
Fig. 3 abgebildeten Anschlusseinheit in einer perspektivischen Darstellung; - Fig. 11
- eine Förderrolle einer erfindungsgemäßen Anschlussvorrichtung in einer perspektivischen Darstellung;
- Fig. 12
- eine Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung;
- Fig. 13
- die in der
Fig. 12 abgebildete Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung; - Fig. 14
- die in der
Fig. 12 abgebildete Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung; und - Fig. 15
- die in der
Fig. 12 abgebildete Anschlussvorrichtung beim Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer schematischen Darstellung. - Die
Fig. 1 zeigt eine Anschlussvorrichtung 10 zum Anschließen eines elektrischen Leiters 106 an eine Federkraftklemme 104. - Die Anschlussvorrichtung 10 umfasst eine Anschlusseinheit 14, welche mittels eines Positioniergeräts 12 bewegbar und positionierbar ist. Das Positioniergerät 12 ist als Industrieroboter ausgebildet und erlaubt translatorische und rotatorische Bewegungen der Anschlusseinheit 14, welche an einem Arm des Industrieroboters befestigt ist. Konkret ist der Industrieroboter als mehrachsiger Gelenkarmroboter, nämlich als 6-achsiger Gelenkarmroboter, ausgebildet. Das Positioniergerät 12 ist mit einer nicht dargestellten Steuerungseinrichtung verbunden, welche die Bewegung der Anschlusseinheit 14 während des automatisierten Anschließens des elektrischen Leiters 106 an die Federkraftklemme 104 steuert.
- Die Anschlusseinheit 14 weist einen Ausgabekörper 16 auf, wobei der Ausgabekörper 16 ein längliches Rohrsegment 18 umfasst, durch welches ein Führungspfad 34 für den elektrischen Leiter 106 verläuft. Während des automatisierten Anschließens des elektrischen Leiters 106 an die Federkraftklemme 104 ragt ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 aus einer Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 heraus, wobei die Ausgabeöffnung 20 an einem stirnseitigen Ende des länglichen Rohrsegments 18 ausgebildet ist. Die Federkraftklemme 104 ist Bestandteil einer Klemmleiste 102b, welche auf einer Montageplatte 100 angeordnet ist. Neben der Klemmleiste 102b sind auf der Montageplatte 100 weitere Klemmleisten 102a, 102c befestigt, welche ebenfalls eine Mehrzahl von Federkraftklemmen 104 aufweisen.
- Die Anschlussvorrichtung 10 erlaubt das automatisierte Anschließen einer Mehrzahl von elektrischen Leitern 106 an unterschiedliche Federkraftklemmen 104 verschiedener Klemmleisten 102a, 102b, 102c.
- Die
Fig. 2 zeigt ein Rohrsegment 18 eines Ausgabekörpers 16 beim Anschließen eines elektrischen Leiters 106. Der elektrische Leiter 106 wurde zuvor von der Anschlusseinheit 14 der Anschlussvorrichtung 10 aufgenommen und mittels einer Fördereinrichtung 26 derart in der Anschlusseinheit 14 positioniert, dass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 aus der Ausgabeöffnung 20 am stirnseitigen Ende des Rohrsegments 18 herausragt. Mittels eines Positioniergeräts 12 wurde die Anschlusseinheit 14 und somit auch der dargestellte Ausgabekörper 16 derart bewegt, dass der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 an der Federkraftklemme 104 angeschlossen wurde. Der elektrische Leiter 106 umfasst vorzugsweise eine Mehrzahl von elektrisch leitfähigen Litzen, wobei der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 eine Aderendhülse aufweist. Die Aderendhülse wird beim Anschließen des elektrischen Leiters 106 in eine Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 hineingedrückt. Vor und während des Hereindrückens des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters 106 in die Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 wird der elektrische Leier 106 mittels einer Fixiereinrichtung 36 der Anschlussvorrichtung 10 fixiert, sodass der elektrische Leiter 106 durch die beim Anschließen erzeugte Druckkraft nicht weiter in den Ausgabekörper 16 hineingedrückt wird. Nach dem Anschließen des elektrischen Leiters 106 wird die Fixierung des elektrischen Leiters 106 dann wieder gelöst, sodass der Ausgabekörper 16 über das Positioniergerät 12 zum Verlegen des elektrischen Leiters 106 auf einer Montageplatte 100 entlang eines Verlegepfads der Montageplatte 100 bewegt werden kann. Die Verlegepfade der Montageplatte 100 können Kabelkanäle sein. - Die
Fig. 3 zeigt eine Anschlusseinheit 14 einer Anschlussvorrichtung 10, wobei die Anschlusseinheit 14 einen Ausgabekörper 16, eine Fördereinrichtung 26 und eine Detektionseinrichtung 30 umfasst. Der Ausgabekörper 16 wird von einer Trägereinrichtung 22, welche zwei gegenüberliegende Halteklammern 24a, 24b aufweist, gehalten. - Die Halteklammern 24a, 24b sind über Gelenke beweglich und somit auslenkbar ausgebildet und erlauben die zerstörungsfreie Entnahme des Ausgabekörpers 16. Somit kann der Ausgabekörper 16 zu Wartungs- und/oder Reparaturzwecken entnommen werden. Ferner erlaubt die Anschlusseinheit 14 das Einsetzen eines alternativen Ausgabekörpers, dessen längliches Rohrsegment 18 beispielsweise eine abweichende Länge aufweist und/oder wobei der Führungspfad 34 für den elektrischen Leiter 106 einen abweichenden Durchmesser aufweist.
- Die Fördereinrichtung 26 ist dazu eingerichtet, den elektrischen Leiter 106 durch die Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 zu fördern. Oberhalb der Fördereinrichtung 26 ist ein Führungselement 28 angeordnet, welches als flexibler Führungsschlauch ausgebildet ist. Der Führungsschlauch kann beispielsweise ein Teflon-Schlauch sein. Ein von der Anschlusseinheit 14 aufgenommener elektrischer Leiter 106 verläuft durch den Ausgabekörper 16, die Fördereinrichtung 26 und das Führungselement 28.
- Die Detektionseinrichtung 30 dient zum Ermitteln der Lage einer Anschlussöffnung 108 einer Federkraftklemme 104. Die Detektionseinrichtung 30 umfasst eine Kamera 32, wobei die Kamera 32 eine oder mehrere Bildaufnahmen von dem Anschlussbereich erzeugt, nachdem die Anschlusseinheit 14 grob ausgerichtet wurde und sich im Nahbereich der Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 befindet, in welche der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 hereingedrückt werden soll. Über eine Auswertung der Bildaufnahmen der Kamera 32 kann dann die Lage der Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 präzise ermittelt werden, sodass eine präzise Positionierung der Ausgabeöffnung 20 unmittelbar oberhalb der Anschlussöffnung 108 der Federkraftklemme 104 erfolgen kann. Die Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung 10 ist also dazu eingerichtet, das Positioniergerät 12 in Abhängigkeit der Signale der Detektionseinrichtung 30 zu steuern.
- Die
Fig. 4 und 5 zeigen den Ausgabekörper 16 im Detail. Der Ausgabekörper 16 ist mehrteilig aufgebaut, wobei das Gehäuse 46 und das Rohrsegment 18 relativ zueinander bewegbar sind. Das Rohrsegment 18 kann eine Hubbewegung in Axialrichtung ausführen, wobei im Rahmen der Hubbewegung der Hubweg 62 von dem Rohrsegment 18 zurückgelegt wird. Die Hubbewegung des Rohrsegments 18 wird durch eine Betätigungseinrichtung 42 umgesetzt. Die Betätigungseinrichtung 42 umfasst zwei Betätigungszylinder 44a, 44b, welche pneumatisch betätigt werden. Die Betätigungszylinder 44a, 44b sind mit Rückstellfedern ausgestattet, sodass das Rohrsegment 18 nach Abfall des Pneumatikdrucks wieder in die Ausgangslage verfahren wird. Über die Hubbewegung des Rohrsegments 18 erfolgt die Betätigung einer Fixiereinrichtung 36, welche dazu eingerichtet ist, den elektrischen Leiter 106 zu fixieren. Die Fixiereinrichtung 36 weist ein Innenrohr 38 auf, welches innerhalb des länglichen Rohrsegments 18 angeordnet ist. Das Innenrohr 38 stützt sich auf einer Seite an dem Gehäuse 46 des Ausgabekörpers 16 ab. An der gegenüberliegenden Seite weist das Innenrohr 38 Klemmmittel 40 auf, welche zum Einklemmen des elektrischen Leiters 106 dienen. Die Klemmmittel 40 sind im Nahbereich der Ausgabeöffnung 20 positioniert. Das Innenrohr 38 der Fixiereinrichtung 36 und das längliche Rohrsegment 18 werden bei einer Hubbewegung des Rohrsegments 18 in axialer Richtung relativ zueinander bewegt, sodass die Klemmmittel 40 durch die konische Innenbewandung des Rohrsegments 18 im Nahbereich der Ausgabeöffnung 20 radial nach innen verbogen werden. Durch das Verbiegen der Klemmmittel 40 radial nach innen kommt es zum Verklemmen und somit zum Fixieren des elektrischen Leiters 106. Die Klemmmittel 40 sind elastisch verformbar ausgebildet, sodass der elektrische Leiter 106 wieder freigegeben wird, wenn das Rohrsegment 18 wieder in die Ausgangslage zurückbewegt wird. - Die
Fig. 6 zeigt das Innenrohr 38 in einer Detaildarstellung. Das Innenrohr 38 weist an einem oberen Ende ein Gewinde 48 auf, über welches das Innenrohr 38 in das Gehäuse 46 des Ausgabekörpers 16 eindrehbar ist. Die sich am unteren Ende befindlichen Klemmmittel 40 sind als Greifelemente, nämlich als Greifarme, ausgebildet. Über eine elastische Verbiegung der als Greifarme ausgebildeten Klemmmittel 40 kann der freie Querschnitt zwischen den Klemmmitteln 40 verändert werden. - Die
Fig. 7 zeigt die oberhalb des Ausgabekörpers 16 angeordnete Fördereinrichtung 26, welche zum Fördern des elektrischen Leiters 106 durch die Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 dient. Die Fördereinrichtung 26 weist zwei nebeneinander angeordnete Förderrollen 50a, 50b auf, welche durch einen Förderantrieb rotatorisch antreibbar sind. Beim Fördern des elektrischen Leiters 106 stehen die Förderrollen 50a, 50b in Kontakt mit dem elektrischen Leiter 106. Die Förderrollen 50a, 50b sind pneumatisch gelagert und dazu eingerichtet, Druck auf einen zwischen den Förderrollen 50a, 50b verlaufenden elektrischen Leiter 106 auszuüben. Zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen 50a, 50b verläuft ein Kontaktpfad 52 für den elektrischen Leiter 106, innerhalb welchem die Umfangsflächen der beiden Förderrollen 50a, 50b beim Fördern eines elektrischen Leiters 106 mit dem elektrischen Leiter 106 in Kontakt stehen. Der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen 50a, 50b ist zur Einstellung der Breite des Kontaktpfads 52 veränderbar. - Die Schnittdarstellungen der
Fig. 8 und 9 zeigen, dass die Anschlusseinheit 14 die Aufnahme eines elektrischen Leiters 106 erlaubt, ohne dass der elektrische Leiter 106 innerhalb der Anschlusseinheit 14 umgelenkt wird. Ein aufgenommener elektrischer Leiter 106 erstreckt sich durch den Führungspfad 34 innerhalb des Rohrsegments 18, den Kontaktpfad 52 im Bereich der Fördereinrichtung 26 und durch das als Führungsschlauch ausgebildete Führungselement 28. - Zum Betätigen der Fixiereinrichtung 36 wird das Rohrsegment 18 durch die Betätigungszylinder 44a, 44b in die Bewegungsrichtung 64 verfahren.
- Die
Fig. 10 zeigt einen Verstellantrieb, mittels welchem der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen 50a, 50b veränderbar ist. Der Verstellantrieb umfasst eine Zahnstange 54 und mehrere Zahnräder 56. Die Zahnstange 54 ist doppelverzahnt und über einen pneumatischen Antrieb stufenlos auf und ab bewegbar. Die Förderrollen 50a, 50b sind derart über Exzenter mit der Zahnstange 54 verbunden, dass der Abstand der Förderrollen 50a, 50b zueinander über eine Höhenverstellung der Zahnstange 54 umsetzbar ist. Der Abstand der Förderrollen 50a, 50b zueinander kann somit über den pneumatischen Antrieb der Zahnstange 54 an den Querschnitt des zu fördernden elektrischen Leiters 106 angepasst werden. Die Zahnstange 54 kann mit einem Wegsensor gekoppelt sein, welcher den Verfahrweg der Zahnstange 54 misst. Mittels des Wegsensors kann die Zahnstangenposition überwacht und zur Anpassung des Rollenabstandes exakt eingestellt werden. - Die
Fig. 11 zeigt eine Förderrolle 50 einer Fördereinrichtung 26. Die Förderrolle 50 weist eine umlaufende Mulde 58 auf, wobei die Oberfläche der umlaufenden Mulde 58 eine Oberflächenstruktur 60 aufweist. Die Oberflächenstruktur 60 wird durch eine Vielzahl von in Querrichtung verlaufenden Rillen bzw. Riefen ausgebildet, wobei die Riefen oder Rillen entlang des gesamten Umfangs der Förderrolle 50 ausgebildet sind. Über die mit einer Oberflächenstruktur 60 ausgestattete Mulde 58 wird die Haftung zwischen einem elektrischen Leiter 106 und der Förderrolle 50 verbessert, sodass die Schlupfneigung beim Fördern des elektrischen Leiters 106 verringert wird. - Die
Fig. 12 bis 15 zeigen beispielhaft das automatisierte Anschließen eines elektrischen Leiters 106 an eine Federkraftklemme 104 mittels einer Anschlussvorrichtung 10. - In der
Fig. 12 wird eine Anschlusseinheit 14 über ein Positioniergerät 12 an eine Bereitstellungseinrichtung 110 herangefahren. Die Bereitstellungseinrichtung 110 kann beispielsweise als Trägerrahmen für elektrische Leiter 106 ausgebildet sein. Ein in die Bereitstellungseinrichtung 110 eingehangener elektrischer Leiter 106 wird von der Anschlusseinheit 104 aufgenommen, um an eine Federkraftklemme 104 angeschlossen zu werden. - In der
Fig. 13 ist dargestellt, dass ein elektrischer Leiter 106 durch die Fördereinrichtung 26 der Anschlusseinheit 14 durch einen Innenbereich der Anschlusseinheit 14 gefördert wird. Die Aufnahme des elektrischen Leiters 106 erfolgt dabei derart, dass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters 106 aus der Ausgabeöffnung 20 des Ausgabekörpers 16 der Anschlusseinheit 14 herausragt. Dieser Zustand ist in derFig. 14 dargestellt. Damit die für das Anschließen des elektrischen Leiters 106 erforderliche Druckkraft auf den elektrischen Leiter 106 aufgebracht werden kann, erfolgt ein Fixieren des elektrischen Leiters 106 mittels einer Fixiereinrichtung 36. Wie in derFig. 14 angedeutet, wird beim Fixieren des elektrischen Leiters 106 das längliche Rohrsegment 18 nach oben verfahren, wodurch Klemmmittel 40 der Fixiereinrichtung 36 nach innen in Richtung des elektrischen Leiters 106 bewegt werden. - Die
Fig. 15 zeigt, wie ein Kontaktierabschnitt des fixierten elektrischen Leiters 106 in eine Aufnahmeöffnung 108 einer Federkraftklemme 104 eingedrückt wird. Die Federkraftklemme 104 ist Bestandteil einer Klemmleiste 102. - Nachdem der elektrische Leiter 106 an die Federkraftklemme 104 angeschlossen wurde, wird der elektrische Leiter 106 auf einer Montageplatte 100 verlegt. Während des Verlegens des elektrischen Leiters 106 auf der Montageplatte 100 wird der elektrische Leiter 106 nicht durch eine Zugkraft aus der Anschlusseinheit 14 herausgezogen, sondern aktiv durch die Fördereinrichtung 26 nachgeführt. Die Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung 10 ist hierzu dazu eingerichtet, den Förderantrieb der Fördereinrichtung 26 und das Positioniergerät 12 zum Verlegen des elektrischen Leiters 106 in Abhängigkeit voneinander zu steuern. Die Steuerung erfolgt dabei derart, dass die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschlusseinheit 14 im Wesentlichen der Fördergeschwindigkeit des elektrischen Leiters 106 entspricht. Durch das aktive Nachführen des elektrischen Leiters 106 wird eine übermäßige Zugbelastung des elektrischen Leiters 106 vermieden.
- Auf der Montageplatte 100, auf welcher der elektrische Leiter 106 mittels der Anschlussvorrichtung 10 verlegt wird, können die Verlegepfade durch elastisch verformbare und aufrechtstehende Begrenzungselemente begrenzt sein. Die Begrenzungselemente können elastische Ärmchen sein, welche von der Montageplatte 100 nach oben abstehen. Beim Verlegen des elektrischen Leiters 106 können die Begrenzungselemente durch das Rohrsegment 18 des Ausgabekörpers 16 elastisch ausgelenkt werden, sodass der elektrische Leiter 106 durch die Anschlussvorrichtung 10 auch in einen Verlegepfad hinein und aus einem Verlegepfad heraus verlegt werden kann.
-
- 10
- Anschlussvorrichtung
- 12
- Positioniergerät
- 14
- Anschlusseinheit
- 16
- Ausgabekörper
- 18
- Rohrsegment
- 20
- Ausgabeöffnung
- 22
- Trägereinrichtung
- 24a, 24b
- Halteklammern
- 26
- Fördereinrichtung
- 28
- Führungselement
- 30
- Detektionseinrichtung
- 32
- Kamera
- 34
- Führungspfad
- 36
- Fixiereinrichtung
- 38
- Innenrohr
- 40
- Klemmmittel
- 42
- Betätigungseinrichtung
- 44a, 44b
- Betätigungszylinder
- 46
- Gehäuse
- 48
- Gewinde
- 50, 50a, 50b
- Förderrollen
- 52
- Kontaktpfad
- 54
- Zahnstange
- 56
- Zahnrad
- 58
- Mulde
- 60
- Oberflächenstruktur
- 62
- Hubweg
- 64
- Bewegungsrichtung
- 100
- Montageplatte
- 102, 102a, 102b, 102c
- Klemmleisten
- 104
- Federkraftklemmen
- 106
- elektrischer Leiter
- 108
- Anschlussöffnung
- 110
- Bereitstellungseinrichtung
Claims (12)
- Anschlussvorrichtung (10) zum Anschließen eines elektrischen Leiters (106) an eine Federkraftklemme (104), mit- einem Ausgabekörper (16), welcher eine Ausgabeöffnung (20) zum Ausgeben des elektrischen Leiters (106) umfasst, wobei der Ausgabekörper (16) ein längliches Rohrsegment (18) aufweist, durch welches ein Führungspfad (34) für den elektrischen Leiter (106) verläuft, und wobei die Ausgabeöffnung (20) an dem länglichen Rohrsegment (18) ausgebildet ist und das längliche Rohrsegment (18) stirnseitig abschließt und unmittelbar oberhalb einer Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) positionierbar ist;- einer Fördereinrichtung (26), welche dazu eingerichtet ist, den elektrischen Leiter (106) durch die Ausgabeöffnung (20) des Ausgabekörpers (16) zu fördern; und- einer Fixiereinrichtung (36), welche dazu eingerichtet ist, den elektrischen Leiter (106) zu fixieren, wobei die Fixiereinrichtung (36) Klemmmittel (40) zum Einklemmen des elektrischen Leiters (106) aufweist;dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmmittel (40) innerhalb des länglichen Rohrsegments (18) angeordnet sind.
- Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmmittel (40) und das längliche Rohrsegment (18) zum Betätigen der Fixiereinrichtung (36) in axialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind. - Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (26) eine oder mehrere Förderrollen (50, 50a, 50b) aufweist, welche durch einen Förderantrieb rotatorisch antreibbar und dazu eingerichtet sind, in Kontakt mit dem elektrischen Leiter (106) zu stehen und den elektrischen Leiter (106) durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung zu bewegen. - Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (26) zwei nebeneinander angeordnete Förderrollen (50, 50a, 50b) aufweist, wobei zwischen den Umfangsflächen der beiden Förderrollen (50, 50a, 50b) ein Kontaktpfad (52) für den elektrischen Leiter (106) verläuft, innerhalb welchem die Umfangsflächen der beiden Förderrollen (50, 50a, 50b) beim Fördern des elektrischen Leiters (106) mit dem elektrischen Leiter (106) in Kontakt stehen. - Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen den nebeneinander angeordneten Förderrollen (50, 50a, 50b) zur Einstellung der Breite des Kontaktpfads (52) veränderbar ist. - Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgabekörper (16), die Fördereinrichtung (26) und/oder die Fixiereinrichtung (36) Bestandteil einer Anschlusseinheit (14) sind, wobei die Anschlusseinheit (14) mittels eines Positioniergeräts (12) bewegbar und positionierbar ist. - Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 6,
gekennzeichnet durch eine Steuerungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Förderantrieb der Fördereinrichtung (26) und das Positioniergerät (12), insbesondere nach dem Anschließen eines elektrischen Leiters (106) an eine Federkraftklemme (104), zum Verlegen des elektrischen Leiters (106) in Abhängigkeit voneinander zu steuern. - Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche
gekennzeichnet durch eine Detektionseinrichtung (30), welche dazu eingerichtet ist, die Lage einer Anschlussöffnung (108) an der Federkraftklemme (104) zu ermitteln, wobei die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet ist, das Positioniergerät (12) zum Positionieren der Ausgabeöffnung (20) des Ausgabekörpers (16) an der Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) in Abhängigkeit der Signale der Detektionseinrichtung (30) zu steuern. - Anschlussvorrichtung (10) nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinrichtung (30) eine Kamera (32) umfasst und dazu eingerichtet ist, die Lage der Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) durch eine Auswertung einer oder mehrerer Bildaufnahmen der Kamera (32) zu ermitteln. - Verfahren zum Anschließen eines elektrischen Leiters (106) an eine Federkraftklemme (104) mittels einer Anschlussvorrichtung (10), insbesondere mittels einer Anschlussvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit den Schritten:- Aufnehmen des anzuschließenden elektrischen Leiters (106) durch eine Anschlusseinheit (14) der Anschlussvorrichtung (10);- Fördern des elektrischen Leiters (106) mittels einer Fördereinrichtung (26) der Anschlussvorrichtung (10), sodass ein Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters (106) aus einer Ausgabeöffnung (20) eines Ausgabekörpers (16) der Anschlusseinheit (14) herausragt, wobei der elektrische Leiter (106) beim Fördern durch die Fördereinrichtung (26) entlang eines Führungspfads bewegt wird, welcher sich in einem länglichen Rohrsegment (18) des Ausgabekörpers (16) befindet;- Bewegen der Anschlusseinheit (14) mittels eines Positioniergeräts (12) der Anschlussvorrichtung (10) oder Fördern des elektrischen Leiters (106) mittels der Fördereinrichtung (26) aus der Ausgabeöffnung (20) heraus, sodass der Kontaktierabschnitt des elektrischen Leiters (106) zum Anschließen des elektrischen Leiters (106) an die Federkraftklemme (104) in eine Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) hineingedrückt wird; und- Fixieren des elektrischen Leiters (106) mittels einer Fixiereinrichtung (36) der Anschlussvorrichtung (10);dadurch gekennzeichnet, dass das Fixieren des elektrischen Leiters (106) das Verklemmen des elektrischen Leiters (106) innerhalb des länglichen Rohrsegments (18) des Ausgabekörpers (16) umfasst.
- Verfahren nach Anspruch 10,
gekennzeichnet durch einen oder beide der folgenden Schritte:- Steuern eines Förderantriebs der Fördereinrichtung (26) und des Positioniergeräts (12) in Abhängigkeit voneinander mittels einer Steuerungseinrichtung der Anschlussvorrichtung (10);- Ermitteln der Lage der Anschlussöffnung (108) an der Federkraftklemme (104) mittels einer Detektionseinrichtung (30) der Anschlussvorrichtung (10), wobei das Bewegen der Anschlusseinheit (14) mittels des Positioniergeräts (12) der Anschlussvorrichtung (10) in Abhängigkeit der durch die Detektionseinrichtung (30) ermittelten Lage der Anschlussöffnung (108) erfolgt; und/oderwobei das Fixieren des elektrischen Leiters (106) mittels der Fixiereinrichtung (36) der Anschlussvorrichtung (10) vor und/oder während des Hereindrückens des Kontaktierabschnitts des elektrischen Leiters (106) in die Anschlussöffnung (108) der Federkraftklemme (104) erfolgt. - Verfahren nach Anspruch 10 oder 11,
dadurch gekennzeichnet, dass das Fördern des elektrischen Leiters (106) mittels der Fördereinrichtung (26) das rotatorische Antreiben einer oder mehrerer Förderrollen (50, 50a, 50b) der Fördereinrichtung (26) umfasst, welche mit dem elektrischen Leiter (106) in Kontakt stehen und den elektrischen Leiter (106) durch eine Rotationsbewegung in Längsrichtung bewegen.
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