EP3729404A1 - Procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, et système associé - Google Patents

Procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, et système associé

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Publication number
EP3729404A1
EP3729404A1 EP18833267.0A EP18833267A EP3729404A1 EP 3729404 A1 EP3729404 A1 EP 3729404A1 EP 18833267 A EP18833267 A EP 18833267A EP 3729404 A1 EP3729404 A1 EP 3729404A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
detected
terminal
list
vehicle
geolocation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18833267.0A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Ghislain Moncomble
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Orange SA
Original Assignee
Orange SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Orange SA filed Critical Orange SA
Publication of EP3729404A1 publication Critical patent/EP3729404A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present invention relates to the field of autonomous vehicles and assistance in driving a vehicle or moving a living being, and more particularly relates to a technique for monitoring an environment of a first element positioned at level of a taxiway, such as a vehicle or a living being.
  • Such a system generally comprises a means for obtaining data concerning the environment of the vehicle (such as a camera or a radar positioned on the vehicle), and a means for analyzing the data obtained, able to detect an event occurring. on the taxiway from the data, then to determine a possible action to be performed in response to this event.
  • a means for obtaining data concerning the environment of the vehicle such as a camera or a radar positioned on the vehicle
  • a means for analyzing the data obtained able to detect an event occurring. on the taxiway from the data, then to determine a possible action to be performed in response to this event.
  • the determination of an action to be performed by such a system is thus based solely on the data obtained by the vehicle system and the analysis capabilities of this system.
  • the analysis is limited to the data obtained by the means for obtaining at the vehicle level. These data are, however, insufficient in certain driving situations, for example in the event of reduced visibility (typically in bad weather conditions, or when the vehicle arrives at a raised intersection and / or at which the view is blocked by a wall). Analyzing this data can lead to unwise actions.
  • the present invention relates to a method of monitoring an environment of a first element positioned at a traffic lane, implemented by a system comprising at least a first terminal associated with the first element, characterized in that it includes the following steps:
  • the list does not include the second detected element, recording a geolocation position of said second detected element.
  • element here means a vehicle or a living being capable of running on a taxiway, or a fixed element positioned at a taxiway, such as a roadside control radar, or a surveillance camera. .
  • the invention makes it possible to implement driving assistance techniques, autonomous driving techniques and techniques for assisting the movement of a living being, based on communications between terminals, even during a transitional period. during which some elements are not equipped with terminals able to implement such techniques based on communications.
  • the invention makes it possible to detect an element that is not equipped with such a terminal and then makes it possible to notify other elements equipped with such terminals of the presence and position of the non-equipped element.
  • the other elements are thus informed of the presence of the non-equipped element at a given position and can then adapt their behavior, and are also aware of the impossibility of communicating with this non-equipped element.
  • the invention thus enables elements that can not detect the presence of a non-equipped element to take this presence into account, which makes it possible to determine more finely any actions to be performed.
  • the method further comprises, when the list does not include the second element, a step of determining an element, said third element, for which the presence of the second detected element can have an impact.
  • said third element is determined according to:
  • the method further comprises a step of sending said geolocation position of said second detected element to a second terminal associated with the third selected element.
  • the second detected element is a mobile element, the method further comprising, if the list does not include the second detected element:
  • the step of determining at least one trajectory hypothesis comprises determining a probability associated with said at least one trajectory hypothesis, and / or
  • the step of determining at least one speed assumption comprises determining a probability associated with said at least one speed assumption.
  • the method further comprises a step of determining at least one geolocation position hypothesis of the second detected element, according to said at least one path hypothesis of the second detected element and / or said at least one hypothesis of speed of the second detected element,
  • said third element being determined according to said at least one geolocation position assumption of the second detected element.
  • the invention further relates to a system for monitoring an environment of a first element positioned at a traffic lane, comprising at least a first terminal associated with the first element, characterized in that it comprises:
  • the monitoring system further comprises a module for determining an element, said third element, for which the presence of the second detected element can have an impact, if the list does not include the second detected element.
  • the various steps of the monitoring method according to the invention are determined by instructions of computer programs.
  • the invention also relates to a computer program, on an information carrier, this program comprising instructions adapted to the implementation of the steps of a monitoring method according to the invention.
  • This program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other form desirable shape.
  • the invention also relates to a computer-readable information medium, comprising instructions of a computer program as mentioned above.
  • the information carrier may be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise storage means, such as a ROM, for example a CD ROM or a microelectronic circuit ROM, or a magnetic recording means, for example a hard disk.
  • the information medium may be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, which may be conveyed via an electrical or optical cable, by radio or by other means.
  • the program according to the invention can be downloaded in particular on an Internet type network.
  • the information carrier may be an integrated circuit in which the program is incorporated, the circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
  • FIG. 2 schematically represents a system able to implement a method according to an exemplary embodiment of the invention
  • FIG. 3 schematically represents a first terminal of the system of FIG. 2;
  • FIG. 4 represents, in flowchart form, the main steps of a method according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the present invention relates to a method of monitoring an environment of a first element 110 positioned on a VC circulation lane.
  • FIG. 1A diagrammatically shows a first element 110 in its environment capable of implementing a method according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the first element 110 is in this example a first vehicle 110 flowing on a first taxiway VC1.
  • the first vehicle 110 is associated with a first terminal 120 capable of detecting a second element 130.
  • the second element 130 is in this example a second vehicle 130, traveling on a second traffic lane VC2 crossing the first lane VC1.
  • the first terminal 120 is further able to send a message indicating the presence of the second vehicle 130 on the second traffic lane VC2 to a second terminal 140 associated with a third element 150.
  • the third element 150 is in this example a third vehicle 150 flowing on the first circulation lane VC1.
  • the sending of the message by the first terminal 120 to the second terminal 140 allows the second terminal 140 to take into account the presence of the second vehicle 130 on the second traffic lane VC2 while the second vehicle 130 can not be seen by the driver of the third vehicle 150 or be detected from this third vehicle 150, due to the presence of a wall MR positioned between the second vehicle 130 and the third vehicle 150.
  • FIG. 1B schematically represents a first element 110 in another environment, capable of implementing a method according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the first element 110 is in this example a first vehicle 110 traveling on a first VC circulation lane.
  • the first vehicle 110 is associated with a first terminal 120 capable of detecting a second element 130.
  • the second element 130 is in this example a second vehicle 130, traveling on the same first traffic lane VC1, in front of the first vehicle 110 and in the vicinity of the first vehicle 130.
  • the first terminal 120 is further able to send a message indicating the presence of the second vehicle 130 to a second terminal 140 associated with a third element 150.
  • the third element 150 is in this example a third vehicle 150 traveling on the first traffic lane VC1, several kilometers from the first vehicle 110 and the second vehicle 130.
  • the sending of the message by the first terminal 120 to the second terminal 140 allows the second terminal 140 to take into account the presence of the second vehicle 130 while the second vehicle 130 can not be seen by the driver of the third vehicle 150 or be detected since this third vehicle 150, because of the great distance between the second vehicle 130 and the third vehicle 150.
  • FIG. 2 schematically represents a system 200 able to implement a method of monitoring an environment of a first element 110 according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the system 200 includes a first terminal 120, and may further include a main remote server 260.
  • the system may include a second terminal 140.
  • the system 200 may also include several secondary remote servers 270, each secondary remote server 270 being associated with a predetermined geographical zone ZV1, called "first geographical zone ZV1".
  • Each first geographical zone ZV1 corresponds in one example to a predetermined portion of taxiway VC, or to a geographical area of several kilometers in diameter, typically 20 kilometers. As shown in Figure 2, two adjacent first ZV1 geographic areas may overlap.
  • the first terminal 120, the main remote server 260, the second terminal 140 and / or the secondary remote servers 270 may be connected to a telecommunication network 280 in order to communicate with each other.
  • a telecommunication network 280 may be, for example, an Internet network (for example Wifi) or a mobile telephone network (3G, 4G, etc.). .
  • the first terminal 120 may be a mobile terminal such as a mobile phone, for example of the "smartphone” type, a digital tablet, or a personal computer.
  • the first terminal 120 is associated with the first element 110, the first element 110 typically being a vehicle or a living being able to circulate on the taxiway VC, or a fixed element positioned at the taxiway VC, such as a roadside radar, or a surveillance camera.
  • the first terminal 120 can be positioned at the vehicle 110, typically inside the vehicle 110, or incorporated (or embedded) in the vehicle 110.
  • the first terminal 120 may be carried by a living being, such as a human being or an animal, typically a dog.
  • the second terminal 140 may also be a mobile terminal such as a mobile phone, for example of the "smartphone” type, a digital tablet, or a personal computer.
  • the second terminal 140 is associated with an element 150 called "third element 150", this third element 150 being typically a movable element such as a vehicle or a living being able to circulate on the taxiway VC or another traffic way.
  • the third element 150 is a fixed element positioned at the taxiway VC, such as a roadside control radar, or a surveillance camera.
  • the second terminal 140 can thus be positioned at the vehicle 150, typically inside the vehicle 150, or incorporated in the vehicle 150.
  • the second terminal 140 may be carried by a living being, such as a human being or an animal, typically a dog.
  • the first element 110 and / or the third element 150 may be a self-driving vehicle, and may take the form of a motorized vehicle such as a motor car, a truck, a bus or a two-wheeled vehicle, a bicycle, a train, a tram or even a boat.
  • a motorized vehicle such as a motor car, a truck, a bus or a two-wheeled vehicle, a bicycle, a train, a tram or even a boat.
  • the system 200 may further comprise one or more other terminals, each terminal being associated with a mobile element such as a vehicle or a living being able to circulate on a traffic lane, or a fixed element, such as a road sign. display positioned at a traffic lane.
  • a mobile element such as a vehicle or a living being able to circulate on a traffic lane
  • a fixed element such as a road sign.
  • system 200 may comprise one or more other remote servers, for example dedicated to long-term storage.
  • FIG. 2 furthermore represents another element referred to as "second element 130", which may be a mobile element such as a vehicle or a living being able to circulate on a taxiway, or a fixed element, such as an obstacle positioned at level of a taxiway (typically a stone or fallen tree on a taxiway).
  • second element 130 may be a mobile element such as a vehicle or a living being able to circulate on a taxiway, or a fixed element, such as an obstacle positioned at level of a taxiway (typically a stone or fallen tree on a taxiway).
  • first element 110, the first terminal 120, the second element 130, the third element 150 and the second terminal 140 respectively correspond to the first vehicle 110, the first terminal 120, the second vehicle 130, the third vehicle 150 and the second terminal 140 of Figure 1A or Figure 1B.
  • the first terminal 120 presents the conventional architecture of a computer.
  • the first terminal 120 comprises in particular a processor 300, a read-only memory 302 (of the "ROM” type), a non-volatile rewritable memory 304 (of the "EEPROM” or “NAND flash” type for example), a volatile rewritable memory 306 (of type "RAM”), and a communication interface 308.
  • the ROM 302 of the first terminal 120 constitutes a recording medium according to an exemplary embodiment of the invention, readable by the processor 300 and on which is recorded a PI computer program according to an exemplary mode of the invention. embodiment of the invention.
  • the computer program PI is stored in the rewritable non-volatile memory 304.
  • the computer program PI may allow the first terminal 120 to implement the monitoring method according to an exemplary embodiment of the invention, or at least part of this method.
  • This PI computer program can thus define functional and software modules, configured to implement the steps of a monitoring method according to an exemplary embodiment of the invention, or at least part of these steps.
  • These functional modules rely on or control the hardware elements 300, 302, 304, 306 and 308 of the first terminal 120 cited above. They can include here in particular a detection module, a search module, a recording module and / or a determination module.
  • the first terminal 120 may comprise an on-board camera, a radar, a laser scanner and / or GPS or Galileo guidance means.
  • the first element 110 may comprise an onboard camera, a radar and / or a GPS or Galileo guidance means to which the first terminal 120 can access.
  • the onboard camera is then positioned on the windshield and / or the rear window of the vehicle.
  • the main remote server 260, the second terminal 140 and / or each secondary remote server 270 may also present the conventional architecture of a computer, and may each then include in particular a processor, a ROM (ROM type), a non-volatile memory rewritable (type "EEPROM” or “Flash NAND” for example), a volatile memory rewritable (type "RAM”), and a communication interface.
  • ROM read-only memory
  • EEPROM non-volatile memory rewritable
  • RAM volatile memory rewritable
  • Each read-only memory may constitute a recording medium according to an exemplary embodiment of the invention, readable by the associated processor and on which is recorded a computer program according to an exemplary embodiment of the invention. .
  • the computer program is stored in the associated non-volatile rewritable memory.
  • the computer program may allow the implementation of at least a portion of the monitoring method according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the computer program can thus define functional and software modules, configured to implement at least part of the steps of a monitoring method according to an exemplary embodiment of the invention. These functional modules rely on or control the hardware elements mentioned above.
  • FIG. 4 represents a method of monitoring an environment of a first element positioned at a traffic lane, according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the method is implemented by a system such as the system 200 of FIG.
  • the first terminal 120 obtains a DID identification data or DC characterization of the first element 110.
  • the identification data that can be obtained is typically the MSISDN number (acronym for "Mobile Station Integrated Digital Services Network" in English terminology) of the first terminal 120 associated with the first element 110.
  • the identification data that can be obtained is a license plate number of the first element 110.
  • the characterization data that can be obtained can indicate the general category to which the first element 110 belongs, that is to say whether the first element 110 is fixed or mobile, or more precisely if the first element 110 is a car, a truck, a bus, a two-wheeler, a bicycle, a train, a tram, a boat, a human being, an animal, or a billboard.
  • the characterization data that can be obtained can indicate a subcategory of the general category to which the first element 110 belongs. For example, if the first element 110 is a vehicle, this data relates to the type of vehicle, the vehicle mark, the model of the vehicle, the color of the vehicle.
  • the characterization data may indicate the analysis capacity of the first element 110, that is to say the capacity of the element to implement the steps E408, E410, E422, E426, E430, E440. E442, E443, E444, and / or E446 described hereinafter.
  • the characterization data item that can be obtained indicates the weight of the first mobile element 110, the maximum speed of the first mobile element 110, or the priority of the first mobile element 110, typically in a country. and / or with respect to a given event.
  • the "priority" indicates whether the movable element 110 has priority over the traffic lanes.
  • the priority may depend on the country where the mobile element 110 is traveling.
  • An example concerns priority vehicles of general interest, typically ambulances, which are priority in France during their interventions.
  • the characterization data item that can be obtained indicates the position of geolocation of the first fixed element 110.
  • the first terminal 120 sends the main remote server 260, via the telecommunications network 280, the identification data DID or DC characterization obtained in step E401.
  • the first terminal 120 implements the step E402 during an enrollment of the first terminal 120 to an application implementing the method or during a registration of the first element 110.
  • the first terminal 120 implements the step E402 during an assembly of the first terminal 120 to the first element 110, or during a start of travel on the taxiway VC.
  • the first terminal 120 can then retain all or part of the data, and send them to the main remote server 260 after being authenticated with the main remote server 260, which preserves the anonymity of the data when the process is not put implemented.
  • the first terminal 120 can send a link to a storage space of another remote server, typically after authentication of the first terminal 120 to the main remote server 260 and possibly to the other remote server.
  • Step E401 and possibly step E402 may be repeated one or more times by the first terminal 120 in order to obtain and send one or more additional DID identification and / or DC characterization data of the first element 110 (FIG. several data can be sent at the same time to step E402).
  • Steps E401 and E402 can also be repeated to update one or more data.
  • the weight of a vehicle varies according to the loading of that vehicle.
  • a vehicle may be a priority during an intervention and not a priority outside these interventions.
  • the steps E401 and E402 can also be implemented one or more times by one or more terminals associated with elements other than the first element 110.
  • the data obtained are then relative to the element associated with the terminal implementing these steps. .
  • the steps E401 and E402 can thus be implemented one or more times by the second terminal 140 associated with the third element 150.
  • the main remote server 260 After receiving a data item (step F402), the main remote server 260 stores the data in order to store it (step F406), typically in a secure manner, after having optionally certified it (step F404).
  • the data received at this step F402 may be stable, that is, not vary in time.
  • the duration of storage of the data can thus be important.
  • the identification data DID or DC characterization for the same element are stored in association by the main remote server 260.
  • each data sent to step E402 by the same terminal associated with an element is accompanied by a same identification data, the identification data enabling the main remote server 260 to link the data concerning the same element.
  • the first terminal 120 obtains a contextual data item COD of the first element 110.
  • the contextual data COD obtained may be a location position of the first element 110.
  • the contextual data DCO may be the number of users of the first element 110.
  • the contextual data DCO can be: A direction of circulation of the first element 110,
  • a predicted path of the first element 110 comprising a succession of predicted trajectories
  • the first terminal 120 can obtain the geolocation position, the trajectory, the path, the direction, the direction and / or the position of the element in the path by accessing the GPS or Galileo guidance means of the first terminal 120 or the first one. element 110.
  • the first terminal 120 can obtain the speed and / or the evolution of the speed as a function of successive GPS coordinates first mobile element 110, obtained by accessing the GPS or Galileo guidance means of the first terminal 120 or the first mobile element 110.
  • the first terminal 120 can also obtain the speed and / or the evolution of the speed by accessing the speed data of the speed counter of the first movable element 110.
  • the first terminal 120 sends the main remote server 260, via the telecommunications network 280, the contextual data DCO, as well as an identification data DID of the first element 110.
  • Sending can be done in real time, after obtaining the contextual data DCO performed in step E408.
  • the main remote server 260 After receiving the DCO contextual data (step F410), the main remote server 260 stores the DCO contextual data in order to store it (step F414), typically in a secure manner, possibly after having certified it (step F412).
  • the contextual data item DCO is stored in association with the identification data item (s) DID and / or characterization DC concerning the first item 110.
  • the identification data DID of the first item 110 sent to the step E410 allows the main remote server 260 to make the link between the received DCO contextual data item and the DID identification and / or characterization data relating to the first item 110, previously recorded by the main remote server 260.
  • the contextual data item DCO and the identification data item DID of the first item 110 are sent to the secondary remote server 270 corresponding to the first geographical area ZV1 in which the first item 110 is positioned.
  • the secondary remote server 270 then stores the contextual data item DCO in association with the identification data item DID (step F414), typically in a secure manner, possibly after certifying the contextual data item DCO (step F412).
  • the secondary remote server 270 can then consult the main remote server 260 by sending the identification data DID in order to retrieve and then store in association with the contextual data DCO, one or more identification data DID and / or characterization DC concerning the first element 110.
  • the storage time of the data may be limited, typically a few minutes after the first element 110 has left the first geographical area ZV1.
  • the secondary remote server 270 associated with the first geographical zone ZV1 in which the first element 110 is positioned can store at a given instant, the geolocation position of the first element 110 at the given instant, one or more geolocation positions of the first element 110 at one or more instants preceding the given instant, and predictive trajectories at one or more instants following the given instant.
  • the data storage duration may be greater than a few minutes, so that the secondary remote server 270 can provide this data for legal purposes (in order, for example, to determine liability in the event of an accident), or so that the secondary remote server 270 can provide a path history, for example to the main remote server 260, so that the main remote server 260 can determine a behavior data item, or forecast traffic data.
  • the contextual data DCO can also be sent to a remote server dedicated to long-term storage, so that this data can be used for the aforementioned purposes.
  • the first terminal 120 can send the contextual data DCO to the two secondary remote servers 270 corresponding to the first two adjacent zones ZV1.
  • Sharing the first ZV1 geographical areas between several secondary remote servers 270 makes it possible to reduce the data processing time at each server.
  • Step E408 and possibly step E410 can be repeated one or more times by the first terminal 120 to obtain and send one or more additional DCO contextual data of the first element 110 (several DCO contextual data can be sent by same time at step E410).
  • the steps E408 and E410 can also be implemented one or more times by one or more terminals associated with elements other than the first element 110. The data obtained are then relative to the element associated with the terminal implementing these steps. .
  • the steps E408 and E410 can thus be implemented one or more times by the second terminal 140 associated with the third element 150.
  • steps E408 and E410 can be performed when the forecast trajectory, the predicted path, the speed, and / or the speed change are modified.
  • the repetition of steps E408 and E410 can be periodic.
  • the reiteration period may be of the order of one second, which allows an almost real-time updating of the contextual data concerning the first element 110.
  • the reiteration period may be higher so as not to saturate the telecommunication network 280, for example when the first element 110 follows a predictive path at a stable speed.
  • the reiteration period can also be adapted according to the observed density of circulation, the speed of the first element 110, the trajectory of the first element 110.
  • the first list of neighboring elements LEV may be empty, or include one or more neighboring elements.
  • An element (called “fourth element EV4") is added to said first LEV list if a geolocation position of said fourth element EV4 (typically the geolocation position of the fourth element EV4 at the first instant) is located in a second predefined geographical zone ZV2 around the geolocation position of the first element 110 (to differentiate from the first geographical zones ZV1).
  • the first LEV list is determined from one or more geolocation positions of elements received during implementations of the step F410.
  • the first terminal 120 sends, in a substep E422 and via the telecommunications network 280, a request RQ to the remote main server 260, so that it determines if one or more stored location positions are located in the second predefined geographical zone ZV2 around the geolocation position of the first element 110.
  • the request RQ may comprise a DID identification data element of the first element 110 and possibly the geolocation position of the first element 110.
  • the geolocation position is found by the main remote server 260 from the DID identification data item. of the first element 110.
  • the request RQ may further comprise a zone criterion making it possible to define the second geographic zone ZV2 around the geolocation position of the first element 110.
  • the criterion is for example a radius or a perimeter of the zone.
  • the main remote server 260 can then add to the first list LEV each fourth element EV4 corresponding to a location position located in the second geographic area ZV2 (in step F424).
  • the first list LEV can then include each location of geolocation located in the second geographical area ZV2, each position being associated with the corresponding identification data.
  • Each geolocation position located in the second geographical zone ZV2 can also be associated in the first LEV list with one or more corresponding characterization data.
  • the main remote server 260 then sends, in a step F426 and via the telecommunications network 280, the first list LEV to the first terminal 120.
  • step F426 is not implemented.
  • the first terminal 120 may not send a request.
  • the main remote server 260 can then send the first list LEV to the first terminal 120 periodically, or send the first list LEV when this first list is modified, that is to say when a fourth element EV4 is added or removed. of the first LEV list, or when a geolocation position is changed.
  • the first terminal 110 when the first terminal 110 sends, at the step E410, the contextual data DCO to the secondary remote server 270 associated with the first zone ZV1 in which the first terminal 110 (hereinafter referred to as "the secondary remote server 170 concerned" is located ),
  • the first terminal 110 can send, in the substep E422, the request RQ to the secondary server 270 concerned.
  • Sub-steps F422, F424 and F426 are then implemented by the secondary server 270 concerned.
  • the substeps F424 and F426 can also be implemented by the secondary server 270 concerned concerned in the absence of receiving a request RQ.
  • a step E430 the detection module of the first terminal 120 detects the second element 130.
  • This step E430 can be implemented before or after the step F420 for determining the first list LEV, or simultaneously.
  • the second element 130 is positioned near the first element 110 during the implementation of this step E430.
  • the expression "positioned in proximity” means that the distance between the second element 130 and the first element 110 enables the first terminal 120 to detect the second element 130. This distance may thus depend on the type of sensor used (camera, radar, scanner laser, etc.).
  • the second element 130 is for example positioned on the same VC circulation path as the first element 110, typically in front of or behind the first element 110, and can travel in a direction and / or a direction different from the direction and / or the direction. of the first element 110.
  • the second element 130 may also be positioned on another traffic lane located near the taxiway VC of the first element 110, for example crossing the taxiway VC from the first element 110 to the level of an intersection.
  • a geolocation position of the second element 130 and possibly an identification data item DID of the second element 130 can be obtained during the implementation of step E430.
  • one or more characterization data DC (typically the general category, and a subcategory of the general category) and / or contextual (typically the direction of flow, the direction of circulation, the speed, the evolution of the speed, the number of users, etc.) of the second element 130 can be obtained during the implementation of step E430.
  • characterization data DC typically the general category, and a subcategory of the general category
  • contextual typically the direction of flow, the direction of circulation, the speed, the evolution of the speed, the number of users, etc.
  • a position of the second member 130 with respect to another member (typically the first member 110) can be obtained.
  • the second element 130 can be detected by analyzing an image obtained by the onboard camera of the first terminal 120 or the first element 110 (or several images). This image analysis can furthermore make it possible to identify the second element 130 and / or to determine the distance between the first element 110 and the second element 130. Thus, an identification data item and / or a geolocation position of the second item 130 element 130 can be obtained.
  • the number of users of the second element 130 can also be determined by means of this image analysis.
  • the second element 130 can be identified by comparing the image of the second element 130 transmitted by the camera with predetermined element image models in order to determine the type of element (brand, color, model, size etc.).
  • the second element 130 may further be identified by extracting from the image obtained its registration number.
  • the distance between the first element 110 and the second element 130 can be determined by comparing the image of the second element 130 with a reference image, this reference image typically representing an element of the same type as the second element 130.
  • the proportions of the second element 130 on the image obtained can in particular be compared to the proportions of the element of the reference image, in order to determine the distance.
  • the capture conditions of the transmitted image and the reference image can be considered.
  • the first terminal 120 detects the second element 130 by analyzing an electromagnetic signal sent by means of the radar of the first terminal 120 or the first element 110, reflected by the second element 130, then received by the radar.
  • the second element 130 can be identified by determining the signature echo of said second element 130 in the received signal.
  • the distance between the first element 110 and the second element 130 can also be obtained, typically from the time elapsed between the sending of the signal and the reception of the reflected signal.
  • the first terminal 120 detects the second element 130 by analyzing a laser signal sent by means of the laser scanner of the first terminal 120 or the first element 110, reflected by the second element 130, then received by the scanner.
  • One or more characterization data of the second element 130 can be obtained by analyzing the received signal, typically using charts.
  • the distance between the first element 110 and the second element 130 can also be obtained, typically from the time elapsed between the sending of the signal and the reception of the reflected signal.
  • the search module of the first terminal 120 searches for the second element 130 detected in step E430 in the first list LEV determined in step F420.
  • the geolocation position obtained in step E430 can be compared to one or more geolocation positions of the first LEV list obtained in step F420.
  • the identification data obtained in step E430 can be compared to one or more identification data of the first LEV list.
  • this first LEV list includes the second element 130 detected. It is then determined that the second element 130 is equipped with a terminal capable of implementing the steps E401, E402, E408 and E410, and that it is therefore able to communicate, at least with the main remote server 260 and / or the secondary remote server 270, and the position of this second element 130 can be known by consulting this server 260, 270.
  • this first list LEV does not include the second element 130 detected. It is then determined that the second element 130 is not equipped with a terminal capable of implementing the steps E401, E402, E408 and E410, and it is certainly not able to communicate with the first terminal 120.
  • the first terminal 120 can send the geolocation position obtained in step E430 with the identification data to the main remote server 260 or the secondary remote server 270, so that it can update the geolocation position of the second element 130.
  • Steps E430 and E440 can be reiterated by the first terminal 120 to detect and then search for another second element positioned near the first element 110. All the second elements positioned near the first element 110 and can be detected can thus be searched in the first LEV list.
  • an alert message can be sent to this element so that it sends its location position to the remote server 260 or the secondary remote server 270, for the purpose of updating this position.
  • the geolocation position of the second detected element 130 is recorded by a recording module of the first terminal 120, the main remote server 260 or the remote server secondary 270 concerned.
  • the first terminal 120 can determine at least one HT path hypothesis of the second element 130, possibly associated with a predetermined duration (step E442).
  • the first terminal 120 typically determines this HT trajectory hypothesis from a taxiway map and from contextual data of the second element 130, obtained during the implementation of the step E430.
  • a probability can be associated with each hypothesis of trajectory HT determined, this probability depending for example on the position of the second element 130 on the map, the speed of the second element 130 and possibly the license plate number of the second element 130.
  • the probability may depend on one or more elements around the second element 130, typically a moving element circulating in the vicinity of the second element 130. For example, if a vehicle is traveling in front of the second element 130, in the same direction of circulation that the second element 130 but at a lower speed, the probability associated with a change of trajectory is high.
  • the probability associated with the HT trajectory hypothesis can further increase by the detection by the first terminal 120 of a signal transmitted by the second element 130, such as a flashing light signal.
  • the first terminal 120 can determine at least one hypothesis of speed HV (or evolution of the speed) of the second element 130, possibly associated with a predetermined duration and a trajectory hypothesis corresponding to this duration (step E443) .
  • two hypotheses of HV speed can be determined for the same duration. For example, it can be determined that the second element 130 could overtake another element on its taxiway (and therefore the second element 130 should accelerate) or that the second element 130 could remain behind this other element (and therefore the second element 130 should remain at the same speed).
  • a probability can be associated with each determined HV speed assumption. This probability depends, for example, on the position of the second element 130 on the map, the speed of the second element 130, the presence of other elements, and so on. Thus, in the previous example, the probability that the second element 130 accelerates is greater when no vehicle arrives opposite the second element 130 and / or no vehicle arrives behind.
  • the second element 130 is a vehicle traveling on the taxiway VC of the first element 110, and the map indicates that this taxiway VC intersects another lane, less important than the taxiway VC.
  • a first trajectory hypothesis then determined may correspond to the circulation of the vehicle 130 on the taxiway VC to an intersection, for a first period determined according to the speed of the vehicle 130.
  • a second trajectory hypothesis, associated with a second duration following the first determined duration may correspond to the circulation of the vehicle 130 on the taxiway VC after the intersection.
  • a third trajectory hypothesis, associated with the second duration may correspond to the circulation of the vehicle 130 on the other traffic lane after the intersection.
  • the probabilities associated with the second and third hypotheses are complementary. The closer the intersection is and the speed of the vehicle 130, the higher the probability associated with the second hypothesis and the probability associated with the third hypothesis will be low. In addition, the probability associated with the third assumption may be increased if the license plate number of the vehicle 130 indicates that the vehicle 130 is registered in the intersection area, or if the intersection is within a zone. touristic. In addition, in the same example, one or more speed assumptions can be determined. For example, a first hypothesis of speed, associated with the second duration and the second hypothesis of trajectory, is that the second element 130 accelerates, while a second hypothesis of speed, associated with the same second duration and the same second trajectory hypothesis, is that the second element 130 slows down.
  • the probabilities associated with the first and second speed hypotheses are complementary.
  • the first terminal 110 may determine one or more geolocation position hypotheses HP of the second element 130 at one or more predetermined times.
  • Each predetermined instant typically corresponds to the end of a predetermined duration and the geolocation position hypothesis (s) HP is then determined from each HT trajectory hypothesis associated with this predetermined duration and / or each HV speed hypothesis associated with this predetermined duration.
  • the probabilities associated with each hypothesis HT, HV can also be taken into account for the determination of the geolocation position hypothesis HP.
  • the first terminal 120 can send, in a step E446, the geolocation POS position of the second element 130 to the main remote server 260, typically with the identification data DID of the second element 130 determined in step E430 and possibly at least one DC characterization data and / or contextual data COD of the second element 130, determined in step E430.
  • each geolocation location assumption HP determined in step E444, as well as the possible associated probability can be sent by the first terminal 120 to the main remote server 260 in this step E446.
  • the main remote server 260 then records, in a step F448, the received data or data, in order to store them, typically in a secure manner, after possibly certifying them.
  • the data is then accessible to each terminal consulting the main remote server 260.
  • step E446 the first terminal 120 sends the data or data to the secondary server 270 concerned.
  • the secondary remote server 270 concerned then implements step F448.
  • each trajectory hypothesis determined in step E442, as well as the possible associated probability, and / or each speed assumption determined in step E443, as well as the possible associated probability may to be sent by the first terminal 120 in place of the geolocation position hypothesis HP.
  • the main remote server 260 or the secondary remote server 270 concerned then implements the step E444.
  • the step E440 is implemented by the main remote server 260 or the secondary remote server 270 concerned.
  • the server 260 or 270 may then not implement the substep F426.
  • the first terminal 120 then sends the geolocation position and possibly the identification data obtained in step E430 to the remote main server 260 or remote secondary 270.
  • Step E446 is then not implemented.
  • the main remote server 260 can determine one or more EL3 element which, at a predetermined time (or for a predetermined duration, starting point said predetermined time), is positioned near the second element 130 (by example the third element 150 of Figure 2).
  • Each element EL3 determined during the implementation of this step F450 is determined as a function of at least one contextual data COD of said element EL3 recorded in step F414, and at least one datum relating to the second element 130, recorded at step F448.
  • each element EL3 determined in this step is determined according to:
  • the main remote server 260 may determine a second list of elements EL3 positioned around the second element 130, typically at a second time, typically corresponding to the implementation of the step F450.
  • the second list may be empty, or include one or more elements EL3.
  • the main remote server 260 uses the geolocation position of the second element 130, obtained in step E430, in order to define a third geographical zone around this geolocation position.
  • the third geographic zone is defined around each HP position hypothesis determined in step E444 for the second instant.
  • the third geographic zone is defined around the HP position hypothesis determined for the second instant and being associated with the greatest probability.
  • an EL3 element is added to said second list if the geolocation position of said EL3 element at said second instant is located in the third geographical area.
  • the main remote server 260 can indeed calculate, from the stored DCO contextual data, a predicted geolocation position of an element EL3 at second moment, then can add the element EL3 to the second list if it determines that this position is located in the third geographical area.
  • the position, the predicted trajectory and / or the speed of each element EL3, as well as the position hypothesis (s) of the second element 130 can be taken into account by the main remote server 260.
  • One or more other second lists may be determined, each list corresponding to a second different time. Several successive instants, typically separated by a few tens of seconds, can be considered.
  • the duration between two successive instants may depend on a speed differential between said EL3 element and a second element 130.
  • the speed differential the longer the duration can be.
  • the duration is typically less than or equal to one minute, and may be equal to 10 seconds, 20 seconds, 50 seconds, etc.
  • said element EL3 can then be added to a second list corresponding to a second instant and not be added to another second list, corresponding to another second instant following said second instant.
  • the element EL3 can be added to the two second lists (for example when the second element 130 moves in front of or behind said element EL3, in the same direction and in the same direction of circulation).
  • step F450 makes it possible to determine one or more elements EL3 for which the presence of the second element 130 can have an impact.
  • the impact can typically be a collision between the element EL3 and the second element 130, or the modification of a driving parameter of the element EL3 (such as the trajectory or the speed).
  • the impact may further be the need to send a message to another element.
  • an EL3 element whose trajectory is likely to meet or cross the trajectory of the second element 130 during the predefined duration can be determined in step F450.
  • the main remote server 260 can send the geolocation position of the second element 130 to each terminal associated with an element EL3 determined during an implementation of the step F450, via the telecommunications network 280.
  • each hypothesis of trajectory HT of the second element 130 determined during an implementation of the step E442 each hypothesis of speed HV of the second element 130 determined during an implementation of the step E443, and / or each HP position hypothesis of the second element 130 determined during an implementation of the step E444 can be sent.
  • the data or example is sent using the MSISDN number of each destination terminal, this number having been registered in step F406.
  • the main remote server 260 sends, to each EL3 element of each second list, the geolocation position or the HP position hypothesis of the second element 130, corresponding to the moment associated with the list comprising said element EL3.
  • each terminal can also receive a DID identification data of the second element 130 (typically license plate number), one or more characterization data DC (typically the general category, subcategory of the general category) and or one or more contextual data (typically the direction of flow, the direction of movement, the speed, the evolution of the speed, the number of users) of the second element 130.
  • a DID identification data of the second element 130 typically license plate number
  • one or more characterization data DC typically the general category, subcategory of the general category
  • one or more contextual data typically the direction of flow, the direction of movement, the speed, the evolution of the speed, the number of users
  • the data or data are for example sent in a SIP-options message, according to a protocol RCS.
  • This or these data are received by a terminal associated with an EL3 element selected in a step G460.
  • a determined element at this step F450 is the third element 150.
  • the geolocation position of the second element 130, and possibly at least one other data obtained in step F460, are then sent to the second terminal 140.
  • an element such as the third element 150 is notified of the presence of the second element 130 at a given position and can adapt its behavior accordingly, even if the second element 130 can not be seen by the driver of the third element 150 or be detected since this third element 150.
  • the steps F450 and / or F460 are implemented by the first terminal 110 or the secondary remote server 270 concerned.
  • steps E422, E426, E430, E440, E442, E443, E444 and / or E446 can be reiterated by another terminal than the first terminal 120.
  • This reiteration by another terminal makes it possible in particular to confirm the HT trajectory assumptions. and HV speed of the second element 130 and update the geolocation position of the second element 130.
  • the first element 110 may be excluded from the elements informed in step F460 of the presence of the second element 130, the first terminal 120 having already detected this second element 130.
  • the main remote server 260 or secondary 270 concerned may further send a third list of previously detected elements when of an implementation of the step E430 and not found in a first LEV list during the implementation of the step E440, the third list of previously detected elements typically comprising the data obtained during the implementation of step E430 and the assumptions determined during the implementation of steps E442, E443 and / or E444. Sending this third list facilitates and / or confirm the identification of the detected element during the reiteration of step E430.

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Abstract

L'invention concerne un procédé surveillance d'un environnement d'un premier élément (110) positionné au niveau d'une voie de circulation (VC1), mis en œuvre par un système comprenant au moins un premier terminal (120) associé au premier élément (110), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : · détection d'un deuxième élément (130), · recherche du deuxième élément (130) détecté dans une liste d'éléments voisins positionnés autour du premier élément (110), · si la liste ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté : · enregistrement d'une position de géolocalisation dudit deuxième élément (130) détecté, et · détermination (F450) d'un élément, dit troisième élément (EL3, 150), pour lequel la présence du deuxième élément (130) détecté peut avoir un impact.

Description

Procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, et système associé
Arrière-plan de l'invention
La présente invention se rapporte au domaine des véhicules autonomes et de l'assistance à la conduite d'un véhicule ou au déplacement d'un être vivant, et concerne plus particulièrement une technique de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, tel qu'un véhicule ou un être vivant.
De façon connue, certains véhicules automobiles sont équipés de systèmes permettant d'assister les conducteurs de ces véhicules lorsqu'ils conduisent ces véhicules, ou de remplacer les conducteurs.
Un tel système comprend généralement un moyen d'obtention de données concernant l'environnement du véhicule (tel qu'une caméra ou un radar positionné sur le véhicule), et un moyen d'analyse des données obtenues, apte à détecter un événement se produisant sur la voie de circulation à partir des données, puis à déterminer une éventuelle action à réaliser en réponse à cet événement.
La détermination d'une action à réaliser par un tel système repose ainsi uniquement sur les données obtenues par le système du véhicule et les capacités d'analyse de ce système.
Par conséquent, l'analyse est limitée aux données obtenues par le moyen d'obtention au niveau du véhicule. Ces données sont toutefois insuffisantes dans certaines situations de conduite, par exemple en cas de visibilité réduite (typiquement en cas de mauvaises conditions météorologiques, ou lorsque le véhicule arrive au niveau d'une intersection surélevée et/ou au niveau de laquelle la vue est bloquée par un mur). L'analyse de ces données peut ainsi mener à des actions peu judicieuses.
Objet et résumé de l'invention
La présente invention concerne un procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, mis en oeuvre par un système comprenant au moins un premier terminal associé au premier élément, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
• détection d'un deuxième élément,
• recherche du deuxième élément détecté dans une liste d'éléments voisins positionnés autour du premier élément,
• si la liste ne comprend pas le deuxième élément détecté, enregistrement d'une position de géolocalisation dudit deuxième élément détecté. Le terme « élément » désigne ici un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur une voie de circulation, ou un élément fixe positionné au niveau d'une voie de circulation, tel qu'un radar de contrôle routier, ou une caméra de surveillance.
L'invention permet de mettre en oeuvre des techniques d'assistance à la conduite, des techniques de conduite autonome et des techniques d'assistance au déplacement d'un être vivant, basées sur des communications entre terminaux, même lors d'une période transitoire durant laquelle certains éléments ne sont pas équipés de terminaux aptes à mettre en oeuvre de telles techniques basées sur des communications.
En effet, l'invention permet de détecter un élément n'étant pas équipé d'un tel terminal et permet ensuite de notifier d'autres éléments équipés de tels terminaux de la présence et de la position de l'élément non équipé.
Les autres éléments sont ainsi avertis de la présence de l'élément non équipé à une position donnée et peuvent alors adapter leur comportement, et sont de plus avertis de l'impossibilité de communiquer avec cet élément non équipé.
L'invention permet ainsi à des éléments ne pouvant pas détecter la présence d'un élément non équipé de prendre en compte cette présence, ce qui permet de déterminer de manière plus fine d'éventuelles actions à réaliser.
Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre, lorsque la liste ne comprend pas le deuxième élément, une étape de détermination d'un élément, dit troisième élément, pour lequel la présence du deuxième élément détecté peut avoir un impact.
Dans un mode de réalisation particulier, ledit troisième élément est déterminé en fonction de :
• de la position de géolocalisation,
• de la direction de circulation,
• du sens de circulation,
• de la trajectoire, et/ou
• de la vitesse,
dudit troisième élément et/ou dudit deuxième élément détecté.
Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape d'envoi de ladite position de géolocalisation dudit deuxième élément détecté à un deuxième terminal associé au troisième élément sélectionné.
Dans un mode de réalisation particulier, le deuxième élément détecté est un élément mobile, le procédé comprenant en outre, si la liste ne comprend pas le deuxième élément détecté :
• une étape de détermination d'au moins une hypothèse de trajectoire du deuxième élément détecté, et/ou • une étape de détermination d'au moins une hypothèse de vitesse du deuxième élément détecté.
Dans un mode de réalisation particulier,
• l'étape de détermination d'au moins une hypothèse de trajectoire comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de trajectoire, et/ou
• l'étape de détermination d'au moins une hypothèse de vitesse comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de vitesse. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de détermination d'au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément détecté, en fonction de ladite au moins une hypothèse de trajectoire du deuxième élément détecté et/ou de ladite au moins une hypothèse de vitesse du deuxième élément détecté,
ledit troisième élément étant déterminé en fonction de ladite au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément détecté.
L'invention concerne de plus un système de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, comprenant au moins un premier terminal associé au premier élément, caractérisé en ce qu'il comprend :
• un module de détection d'un deuxième élément,
• un module de recherche du deuxième élément détecté dans une liste d'éléments voisins positionnés autour du premier élément, et
• un module d'enregistrement d'une position de géolocalisation dudit deuxième élément détecté, si la liste ne comprend pas le deuxième élément détecté.
Dans un mode de réalisation particulier, le système de surveillance comprend en outre un module de détermination d'un élément, dit troisième élément, pour lequel la présence du deuxième élément détecté peut avoir un impact, si la liste ne comprend pas le deuxième élément détecté.
Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes du procédé de surveillance selon l'invention sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs.
En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur, sur un support d'informations, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé de surveillance selon l'invention.
Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable.
L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple un disque dur.
D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des dessins
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures :
- les figures IA et IB représentent, de manière schématique, des premiers éléments dans leurs environnements, aptes à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 2 représente, de manière schématique, un système apte à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 3 représente, de manière schématique, un premier terminal du système de la figure 2 ;
- la figure 4 représente, sous forme d'organigramme, les principales étapes d'un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention.
Description détaillée de modes de réalisation
La présente invention concerne un procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément 110 positionné sur une voie de circulation VC.
La figure IA représente, de manière schématique, un premier élément 110 dans son environnement, apte à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention.
Comme visible sur la figure IA, le premier élément 110 est dans cet exemple un premier véhicule 110 circulant sur une première voie de circulation VC1. Le premier véhicule 110 est associé à un premier terminal 120 apte à détecter un deuxième élément 130. Le deuxième élément 130 est dans cet exemple un deuxième véhicule 130, circulant sur une deuxième voie de circulation VC2 croisant la première voie de circulation VC1.
Le premier terminal 120 est en outre apte à envoyer un message indiquant la présence du deuxième véhicule 130 sur la deuxième voie de circulation VC2 à un deuxième terminal 140 associé à un troisième élément 150.
Le troisième élément 150 est dans cet exemple un troisième véhicule 150 circulant sur la première voie de circulation VC1.
L'envoi du message par le premier terminal 120 au deuxième terminal 140 permet au deuxième terminal 140 de prendre en compte la présence du deuxième véhicule 130 sur la deuxième voie de circulation VC2 alors que ce deuxième véhicule 130 ne peut être vu par le conducteur du troisième véhicule 150 ou être détecté depuis ce troisième véhicule 150, du fait de la présence d'un mur MR positionné entre le deuxième véhicule 130 et le troisième véhicule 150.
La figure IB représente, de manière schématique, un premier élément 110 dans un autre environnement, apte à mettre en oeuvre un procédé selon un exemple de mode de réalisation de l'invention.
Comme visible sur la figure IB, le premier élément 110 est dans cet exemple un premier véhicule 110 circulant sur une première voie de circulation VC.
Le premier véhicule 110 est associé à un premier terminal 120 apte à détecter un deuxième élément 130. Le deuxième élément 130 est dans cet exemple un deuxième véhicule 130, circulant sur la même première voie de circulation VC1, devant le premier véhicule 110 et à proximité du premier véhicule 130.
Le premier terminal 120 est en outre apte à envoyer un message indiquant la présence du deuxième véhicule 130 à un deuxième terminal 140 associé à un troisième élément 150.
Le troisième élément 150 est dans cet exemple un troisième véhicule 150 circulant sur la première voie de circulation VC1, à plusieurs kilomètres du premier véhicule 110 et du deuxième véhicule 130.
L'envoi du message par le premier terminal 120 au deuxième terminal 140 permet au deuxième terminal 140 de prendre en compte la présence du deuxième véhicule 130 alors que ce deuxième véhicule 130 ne peut être vu par le conducteur du troisième véhicule 150 ou être détecté depuis ce troisième véhicule 150, du fait de la grande distance entre le deuxième véhicule 130 et le troisième véhicule 150.
La figure 2 représente, de manière schématique, un système 200 apte à mettre en oeuvre un procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément 110 selon un exemple de mode de réalisation de l'invention. Le système 200 comprend un premier terminal 120, et peut comprendre en outre un serveur distant principal 260. De plus, le système peut comprendre un deuxième terminal 140.
Le système 200 peut aussi comprendre plusieurs serveurs distants secondaires 270, chaque serveur distant secondaire 270 étant associé à une zone géographique ZV1 prédéterminée, dite « première zone géographique ZV1 ».
Chaque première zone géographique ZV1 correspond dans un exemple à une portion de voie de circulation VC prédéterminée, ou à une aire géographique de plusieurs kilomètres de diamètre, typiquement 20 kilomètres. Comme visible sur la figure 2, deux premières zones géographiques ZV1 adjacentes peuvent se chevaucher.
Le premier terminal 120, le serveur distant principal 260, le deuxième terminal 140 et/ou les serveurs distants secondaires 270 peuvent être connectés à un réseau de télécommunication 280 afin de communiquer entre eux. Aucune limitation n'est attachée à la nature du réseau de télécommunications 280. Il peut s'agir par exemple d'un réseau Internet (par exemple Wifi), ou d'un réseau de téléphonie mobile (de type 3G, 4G etc.).
Le premier terminal 120 peut être un terminal mobile tel qu'un téléphone portable, par exemple de type « smartphone », une tablette numérique, ou un ordinateur personnel.
Le premier terminal 120 est associé au premier élément 110, le premier élément 110 étant typiquement un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur la voie de circulation VC, ou un élément fixe positionné au niveau de la voie de circulation VC, tel qu'un radar de contrôle routier, ou une caméra de surveillance.
Lorsque le premier élément 110 est un véhicule, le premier terminal 120 peut être positionné au niveau du véhicule 110, typiquement à l'intérieur du véhicule 110, ou incorporé (ou embarqué) dans le véhicule 110.
En variante, le premier terminal 120 peut être porté par un être vivant, tel qu'un être humain ou un animal, typiquement un chien.
Le deuxième terminal 140 peut aussi être un terminal mobile tel qu'un téléphone portable, par exemple de type « smartphone », une tablette numérique, ou un ordinateur personnel.
En outre, le deuxième terminal 140 est associé à un élément 150 dit « troisième élément 150 », ce troisième élément 150 étant typiquement un élément mobile tel qu'un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur la voie de circulation VC ou une autre voie de circulation. En variante, le troisième élément 150 est un élément fixe positionné au niveau de la voie de circulation VC, tel qu'un radar de contrôle routier, ou une caméra de surveillance.
Lorsque le troisième élément 150 est un véhicule, le deuxième terminal 140 peut ainsi être positionné au niveau du véhicule 150, typiquement à l'intérieur du véhicule 150, ou incorporé dans le véhicule 150. En variante, le deuxième terminal 140 peut être porté par un être vivant, tel qu'un être humain ou un animal, typiquement un chien.
Le premier élément 110 et/ou le troisième élément 150 peuvent être un véhicule autonome, et peuvent prendre la forme d'un véhicule motorisé tel qu'une voiture automobile, un camion, un autobus ou un deux-roues, d'une bicyclette, d'un train, d'un tramway ou encore d'un bateau.
Le système 200 peut en outre comporter un ou plusieurs autres terminaux, chaque terminal étant associé à un élément mobile tel qu'un véhicule ou un être vivant susceptible de circuler sur une voie de circulation, ou un élément fixe, tel qu'un panneau d'affichage positionné au niveau d'une voie de circulation.
De plus, le système 200 peut comporter un ou plusieurs autres serveurs distants, par exemple dédiés au stockage de longue durée.
La figure 2 représente en outre un autre élément dit « deuxième élément 130 », pouvant être un élément mobile tel qu'un véhicule ou un être vivant pouvant circuler sur une voie de circulation, ou un élément fixe, tel qu'un obstacle positionné au niveau d'une voie de circulation (typiquement une pierre ou un arbre tombé sur une voie de circulation).
Par exemple, le premier élément 110, le premier terminal 120, le deuxième élément 130, le troisième élément 150 et le deuxième terminal 140 correspondent respectivement aux premier véhicule 110, premier terminal 120, deuxième véhicule 130, troisième véhicule 150 et deuxième terminal 140 de la figure IA ou de la figure IB.
Comme le montre la figure 3, le premier terminal 120 présente l'architecture conventionnelle d'un ordinateur. Le premier terminal 120 comporte notamment un processeur 300, une mémoire morte 302 (de type « ROM »), une mémoire non volatile réinscriptible 304 (de type « EEPROM » ou « Flash NAND » par exemple), une mémoire volatile réinscriptible 306 (de type « RAM »), et une interface de communication 308.
La mémoire morte 302 du premier terminal 120 constitue un support d'enregistrement conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention, lisible par le processeur 300 et sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur PI conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. En variante, le programme d'ordinateur PI est stocké dans la mémoire non volatile réinscriptible 304.
Le programme d'ordinateur PI peut permettre au premier terminal 120 de mettre en oeuvre le procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention, ou au moins une partie de ce procédé.
Ce programme d'ordinateur PI peut ainsi définir des modules fonctionnels et logiciels, configurés pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention, ou au moins une partie de ces étapes. Ces modules fonctionnels s'appuient sur ou commandent les éléments matériels 300, 302, 304, 306 et 308 du premier terminal 120 cités précédemment. Ils peuvent comprendre notamment ici un module de détection, un module de recherche, un module d'enregistrement et/ou un module de détermination.
En outre, le premier terminal 120 peut comprendre une caméra embarquée, un radar, un scanner laser et/ou un moyen de guidage GPS ou Galileo.
En variante le premier élément 110 peut comprendre une caméra embarquée, un radar et/ou un moyen de guidage GPS ou Galileo, auxquels le premier terminal 120 peut accéder.
Lorsque le premier élément 110 est un véhicule, la caméra embarquée est alors positionnée sur le pare-brise et/ou la lunette arrière du véhicule.
Le serveur distant principal 260, le deuxième terminal 140 et/ou chaque serveur distant secondaire 270 peuvent aussi présenter l'architecture conventionnelle d'un ordinateur, et peuvent chacun alors comporter notamment un processeur, une mémoire morte (de type « ROM »), une mémoire non volatile réinscriptible (de type « EEPROM » ou « Flash NAND » par exemple), une mémoire volatile réinscriptible (de type « RAM »), et une interface de communication.
Chaque mémoire morte peut constituer un support d'enregistrement conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention, lisible par le processeur associé et sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. En variante, le programme d'ordinateur est stocké dans la mémoire non volatile réinscriptible associée. Le programme d'ordinateur peut permettre la mise en oeuvre d'au moins une partie du procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. Le programme d'ordinateur peut ainsi définir des modules fonctionnels et logiciels, configurés pour mettre en oeuvre au moins une partie des étapes d'un procédé de surveillance conforme à un exemple de mode de réalisation de l'invention. Ces modules fonctionnels s'appuient sur ou commandent les éléments matériels cités précédemment.
La figure 4 représente un procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément positionné au niveau d'une voie de circulation, selon un exemple de mode de réalisation de l'invention.
Le procédé est mis en oeuvre par un système tel que le système 200 de la figure 2.
Dans une étape E401, le premier terminal 120 obtient une donnée d'identification DID ou de caractérisation DC du premier élément 110.
La donnée d'identification pouvant être obtenue est typiquement le numéro MSISDN (acronyme de « Mobile Station Integrated Services Digital Network » en terminologie anglo- saxonne) du premier terminal 120 associé au premier élément 110.
En variante, la donnée d'identification pouvant être obtenue est un numéro de plaque d'immatriculation du premier élément 110. En outre, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue peut indiquer la catégorie générale à laquelle appartient le premier élément 110, c'est-à-dire indiquer si le premier élément 110 est fixe ou mobile, ou plus précisément si le premier élément 110 est une voiture automobile, un camion, un autobus, un deux-roues, une bicyclette, un train, un tramway, un bateau, un être humain, un animal, ou un panneau d'affichage.
En variante, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue peut indiquer une sous- catégorie de la catégorie générale à laquelle le premier élément 110 appartient. Par exemple, si le premier élément 110 est un véhicule, cette donnée concerne le type de véhicule, la marque du véhicule, le modèle du véhicule, la couleur du véhicule.
En variante, la donnée de caractérisation peut indiquer la capacité d'analyse du premier élément 110, c'est-à-dire la capacité de l'élément à mettre en oeuvre les étapes E408, E410, E422, E426, E430, E440, E442, E443, E444, et/ou E446 décrites ci-après.
En variante, lorsque le premier élément 110 est mobile, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue indique le poids du premier élément mobile 110, la vitesse maximale du premier élément mobile 110, ou encore la priorité du premier élément mobile 110, typiquement dans un pays et/ou par rapport à un événement donné.
La « priorité » indique si l'élément mobile 110 est prioritaire sur les voies de circulation. La priorité peut dépendre du pays où l'élément mobile 110 circule. Un exemple concerne les véhicules d'intérêt général prioritaires, typiquement les ambulances, qui sont prioritaires en France lors de leurs interventions.
En variante, lorsque le premier élément 110 est fixe, la donnée de caractérisation pouvant être obtenue indique la position de géolocalisation du premier élément fixe 110.
Dans une étape E402, le premier terminal 120 envoie au serveur distant principal 260, via le réseau de télécommunications 280, la donnée d'identification DID ou de caractérisation DC obtenue à l'étape E401.
Dans un exemple, le premier terminal 120 met en oeuvre l'étape E402 lors d'une inscription du premier terminal 120 à une application mettant en oeuvre le procédé ou lors d'une immatriculation du premier élément 110.
Dans un autre exemple, le premier terminal 120 met en oeuvre l'étape E402 lors d'un appareillage du premier terminal 120 au premier élément 110, ou lors d'un début de trajet sur la voie de circulation VC.
Le premier terminal 120 peut alors conserver tout ou partie des données, et les envoyer au serveur distant principal 260 après avoir été authentifié auprès du serveur distant principal 260, ce qui permet de préserver l'anonymat des données lorsque le procédé n'est pas mis en oeuvre. En variante, afin d'éviter un volume de transfert de données trop important, le premier terminal 120 peut envoyer un lien vers un espace de stockage d'un autre serveur distant, typiquement après authentification du premier terminal 120 auprès du serveur distant principal 260 et éventuellement auprès de l'autre serveur distant.
L'étape E401 et éventuellement l'étape E402 peuvent être réitérées une ou plusieurs fois par le premier terminal 120 afin d'obtenir et d'envoyer une ou plusieurs données d'identification DID et/ou de caractérisation DC supplémentaires du premier élément 110 (plusieurs données peuvent être envoyées en même temps à l'étape E402).
Les étapes E401 et E402 peuvent aussi être réitérées afin de mettre à jour une ou plusieurs données.
En effet, certaines données telles que le poids du premier élément 110 ou la priorité du premier élément 110 peuvent varier dans le temps.
Par exemple, le poids d'un véhicule varie en fonction du chargement de ce véhicule. En outre, un véhicule peut être prioritaire lors d'une intervention et non prioritaire hors de ces interventions.
Les étapes E401 et E402 peuvent en outre être mises en oeuvre une ou plusieurs fois par un ou plusieurs terminaux associés à des éléments autres que le premier élément 110. Les données obtenues sont alors relatives à l'élément associé au terminal mettant en oeuvre ces étapes.
Les étapes E401 et E402 peuvent ainsi être mises en oeuvre une ou plusieurs fois par le deuxième terminal 140 associé au troisième élément 150.
Après réception d'une donnée (étape F402), le serveur distant principal 260 enregistre la donnée afin de la stocker (étape F406), typiquement de manière sécurisée, après l'avoir éventuellement certifiée (étape F404).
La donnée reçue à cette étape F402 peut être stable, c'est-à-dire ne pas varier dans le temps. La durée de stockage de la donnée peut ainsi être importante.
Les données d'identification DID ou de caractérisation DC concernant un même élément sont stockées en association par le serveur distant principal 260. Dans un exemple, chaque donnée envoyée à l'étape E402 par un même terminal associé à un élément est accompagnée d'une même donnée d'identification, la donnée d'identification permettant au serveur distant principal 260 de faire le lien entre les données concernant un même élément.
Dans une étape E408, le premier terminal 120 obtient une donnée contextuelle DCO du premier élément 110.
La donnée contextuelle DCO obtenue peut être une position de géolocalisation du premier élément 110.
En variante, la donnée contextuelle DCO peut être le nombre d'utilisateurs du premier élément 110.
En variante, lorsque le premier élément 110 est mobile, la donnée contextuelle DCO peut être : • une direction de circulation du premier élément 110,
• un sens de circulation du premier élément 110,
• une trajectoire prévisionnelle du premier élément 110,
• un trajet prévisionnel du premier élément 110, le trajet comprenant une succession de trajectoires prévisionnelles,
• la position du premier élément 110 dans ledit trajet,
• la vitesse du premier élément 110,
• une évolution de vitesse du premier élément 110,
• une position du premier élément par rapport à un autre élément.
Le premier terminal 120 peut obtenir la position de géolocalisation, la trajectoire, le trajet, la direction, le sens et/ou la position de l'élément dans le trajet en accédant au moyen de guidage GPS ou Galileo du premier terminal 120 ou du premier élément 110.
En outre, le premier terminal 120 peut obtenir la vitesse et/ou l'évolution de la vitesse en fonction de coordonnées GPS successives premier élément mobile 110, obtenues en accédant au moyen de guidage GPS ou Galileo du premier terminal 120 ou du premier élément mobile 110. Le premier terminal 120 peut aussi obtenir la vitesse et/ou l'évolution de la vitesse en accédant aux données de vitesse du compteur de vitesse du premier élément mobile 110.
Dans une étape E410, le premier terminal 120 envoie au serveur distant principal 260, via le réseau de télécommunications 280, la donnée contextuelle DCO, ainsi qu'une donnée d'identification DID du premier élément 110.
L'envoi peut être effectué en temps réel, après l'obtention de la donnée contextuelle DCO effectuée à l'étape E408.
Après réception de la donnée contextuelle DCO (étape F410), le serveur distant principal 260 enregistre la donnée contextuelle DCO afin de la stocker (étape F414), typiquement de manière sécurisée, éventuellement après l'avoir certifiée (étape F412).
Plus précisément, la donnée contextuelle DCO est stockée en association avec la ou les données d'identification DID et/ou de caractérisation DC concernant le premier élément 110. La donnée d'identification DID du premier élément 110 envoyée à l'étape E410 permet au serveur distant principal 260 de faire le lien entre la donnée contextuelle DCO reçue et la ou les données d'identification DID et/ou de caractérisation concernant le premier élément 110, préalablement enregistrées par le serveur distant principal 260.
En variante, la donnée contextuelle DCO ainsi que la donnée d'identification DID du premier élément 110 sont envoyées au serveur distant secondaire 270 correspondant à la première zone géographique ZV1 dans laquelle est positionné le premier élément 110.
Le serveur distant secondaire 270 stocke alors la donnée contextuelle DCO en association avec la donnée d'identification DID (étape F414), typiquement de manière sécurisée, éventuellement après avoir certifiée la donnée contextuelle DCO (étape F412). Le serveur distant secondaire 270 peut ensuite consulter le serveur distant principal 260 en envoyant la donnée d'identification DID afin de récupérer, puis stocker en association avec la donnée contextuelle DCO, une ou plusieurs données d'identification DID et/ou de caractérisation DC concernant le premier élément 110.
La durée de stockage des données peut être limitée, typiquement à quelques minutes après que le premier élément 110 a quitté la première zone géographique ZV1. Ainsi, le serveur distant secondaire 270 associé à la première zone géographique ZV1 dans laquelle est positionné le premier élément 110 peut stocker à un instant donné, la position de géolocalisation du premier élément 110 à l'instant donné, une ou plusieurs positions de géolocalisation du premier élément 110 à un ou plusieurs instants précédents l'instant donné, et des trajectoires prévisionnelles à un ou plusieurs instants suivants l'instant donné.
En variante, la durée de stockage de la donnée peut être supérieure à quelques minutes, de sorte que le serveur distant secondaire 270 puisse fournir cette donnée pour des besoins légaux (afin, par exemple, de déterminer une responsabilité en cas d'accident), ou encore afin que le serveur distant secondaire 270 puisse fournir un historique de trajet, par exemple au serveur distant principal 260, afin que le serveur distant principal 260 puisse déterminer une donnée de comportement de l'élément, ou des données de trafic prévisionnelles.
La donnée contextuelle DCO peut aussi être envoyée à un serveur distant dédié au stockage de longue durée, afin que cette donnée puisse être utilisée aux fins susmentionnées.
Lorsque le premier élément 110 se situe dans un chevauchement de deux premières zones ZV1 adjacentes, le premier terminal 120 peut envoyer la donnée contextuelle DCO aux deux serveurs distants secondaires 270 correspondant aux deux premières zones ZV1 adjacentes.
Le partage des premières zones géographiques ZV1 entre plusieurs serveurs distants secondaires 270 permet réduire le temps de traitement des données au niveau de chaque serveur.
Lorsque le trajet prévisionnel du premier élément 110 est connu, le serveur distant secondaire 270 correspondant à la première zone géographique ZV1 dans laquelle est positionné le premier élément 110 peut envoyer les données reçues à l'étape F410 au serveur distant secondaire 270 correspondant à la prochaine première zone géographique ZV1 par laquelle passe le trajet prévisionnel, de sorte à limiter le temps d'interrogation de ce dernier serveur distant secondaire 270 lors du passage d'une première zone à l'autre.
L'étape E408 et éventuellement l'étape E410 peuvent être réitérées une ou plusieurs fois par le premier terminal 120 afin d'obtenir et d'envoyer une ou plusieurs données contextuelles DCO supplémentaires du premier élément 110 (plusieurs données contextuelles DCO peuvent être envoyées en même temps à l'étape E410). Les étapes E408 et E410 peuvent en outre être mises en œuvre une ou plusieurs fois par un ou plusieurs terminaux associés à des éléments autres que le premier élément 110. Les données obtenues sont alors relatives à l'élément associé au terminal mettant en œuvre ces étapes.
Les étapes E408 et E410 peuvent ainsi être mises en œuvre une ou plusieurs fois par le deuxième terminal 140 associé au troisième élément 150.
La réitération des étapes E408 et E410 peut être effectuée lorsque la trajectoire prévisionnelle, le trajet prévisionnel, la vitesse, et/ou l'évolution de vitesse sont modifiés.
La réitération des étapes E408 et E410 peut être périodique. La période de réitération peut être de l'ordre de la seconde, ce qui permet une mise à jour quasiment en temps réel des données contextuelles concernant le premier élément 110.
La période de réitération peut être plus élevée de sorte à ne pas saturer le réseau de télécommunication 280, par exemple lorsque le premier élément 110 suit un trajet prévisionnel à une vitesse stable.
La période de réitération peut en outre être adaptée en fonction de la densité observée de circulation, de la vitesse du premier élément 110, de la trajectoire du premier élément 110.
Dans une étape F420, une première liste d'éléments voisins LEV positionnés autour du premier élément 110, typiquement à un premier instant correspondant à la mise en œuvre de cette étape F420, est déterminée.
A l'issue de cette étape F420, la première liste d'éléments voisins LEV peut être vide, ou comprendre un ou plusieurs éléments voisins.
Un élément (dit « quatrième élément EV4 ») est ajouté à ladite première liste LEV si une position de géolocalisation dudit quatrième élément EV4 (typiquement la position de géolocalisation du quatrième élément EV4 au premier instant) est située dans une deuxième zone géographique ZV2 prédéfinie autour de la position de géolocalisation du premier élément 110 (à différentier des premières zones géographiques ZV1).
Plus précisément, la première liste LEV est déterminée à partir d'une ou plusieurs positions de géolocalisation d'éléments reçues lors de mises en œuvre de l'étape F410.
Dans un exemple, le premier terminal 120 envoie, dans une sous étape E422 et via le réseau de télécommunications 280, une requête RQ au serveur distant principal 260, afin que celui-ci détermine si une ou plusieurs positions de géolocalisation stockées sont situées dans la deuxième zone géographique ZV2 prédéfinie autour de la position de géolocalisation du premier élément 110.
La requête RQ peut comprendre une donnée d'identification DID du premier élément 110 et éventuellement la position de géolocalisation du premier élément 110. En variante, la position de géolocalisation est retrouvée par le serveur distant principal 260 à partir de la donnée d'identification DID du premier élément 110. La requête RQ peut en outre comprendre un critère de zone permettant de définir la deuxième zone géographique ZV2 autour de la position de géolocalisation du premier élément 110. Le critère est par exemple un rayon ou un périmètre de la zone.
Le serveur distant principal 260 peut ensuite ajouter à la première liste LEV chaque quatrième élément EV4 correspondant à une position de géolocalisation située dans la deuxième zone géographique ZV2 (sous étape F424). La première liste LEV peut alors comprendre chaque position de géolocalisation située dans la deuxième zone géographique ZV2, chaque position étant associée à la donnée d'identification correspondante.
Chaque position de géolocalisation située dans la deuxième zone géographique ZV2 peut en outre être associée dans la première liste LEV à une ou plusieurs données de caractérisation correspondantes.
Le serveur distant principal 260 envoie ensuite, dans une étape F426 et via le réseau de télécommunications 280, la première liste LEV au premier terminal 120.
En variante, et si la première liste LEV est vide, l'étape F426 n'est pas mise en oeuvre.
En variante, le premier terminal 120 peut ne pas envoyer de requête. Le serveur distant principal 260 peut alors envoyer la première liste LEV au premier terminal 120 de manière périodique, ou envoyer la première liste LEV lorsque cette première liste est modifiée, c'est-à- dire lorsqu'un quatrième élément EV4 est ajouté ou retiré de la première liste LEV, ou lorsqu'une position de géolocalisation est modifiée.
En variante, lorsque le premier terminal 110 envoie, à l'étape E410, la donnée contextuelle DCO au serveur distant secondaire 270 associé à la première zone ZV1 dans laquelle se situe le premier terminal 110 (ci-après appelé « serveur distant secondaire 170 concerné »), le premier terminal 110 peut envoyer, à la sous étape E422, la requête RQ au serveur distant secondaire 270 concerné. Les sous étapes F422, F424 et F426 sont alors mises en oeuvre par le serveur distant secondaire 270 concerné. Les sous étapes F424 et F426 peuvent aussi être mises en oeuvre par le serveur distant secondaire 270 concerné en l'absence de réception d'une requête RQ.
Dans une étape E430, le module de détection du premier terminal 120 détecte le deuxième élément 130. Cette étape E430 peut être mise en oeuvre avant ou après l'étape F420 de détermination de la première liste LEV, ou encore de manière simultanée.
Le deuxième élément 130 est positionné à proximité du premier élément 110 lors de la mise en oeuvre de cette étape E430.
L'expression « positionné à proximité » signifie que la distance entre le deuxième élément 130 et le premier élément 110 permet au premier terminal 120 de détecter le deuxième élément 130. Cette distance peut ainsi dépendre du type de capteur utilisé (caméra, radar, scanner laser, etc.). Le deuxième élément 130 est par exemple positionné sur la même voie de circulation VC que le premier élément 110, typiquement devant ou derrière le premier élément 110, et peut circuler dans un sens et/ou une direction différents du sens et/ou de la direction du premier élément 110. Le deuxième élément 130 peut en outre être positionné sur une autre voie de circulation située à proximité de la voie de circulation VC du premier élément 110, par exemple croisant la voie de circulation VC du premier élément 110 au niveau d'une intersection.
Une position de géolocalisation du deuxième élément 130 et éventuellement une donnée d'identification DID du deuxième élément 130 (typiquement numéro de plaque d'immatriculation) peuvent être obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430.
En outre, une ou plusieurs données de caractérisation DC (typiquement la catégorie générale, et une sous-catégorie de la catégorie générale) et/ou contextuelles (typiquement la direction de circulation, le sens de circulation, la vitesse, l'évolution de la vitesse, le nombre d'utilisateurs, etc.) du deuxième élément 130 peuvent être obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430.
En outre, une position du deuxième élément 130 par rapport à un autre élément (typiquement le premier élément 110) peut être obtenue.
Le deuxième élément 130 peut être détecté en analysant une image obtenue par la caméra embarquée du premier terminal 120 ou du premier élément 110 (ou plusieurs images). Cette analyse d'image peut en outre permettre d'identifier le deuxième élément 130 et/ou de déterminer la distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130. Ainsi, une donnée d'identification et/ou une position de géolocalisation du deuxième élément 130 peuvent être obtenues.
Le nombre d'utilisateurs du deuxième élément 130 peut aussi être déterminé au moyen de cette analyse d'image.
Dans un exemple, le deuxième élément 130 peut être identifié en comparant l'image du deuxième élément 130 transmise par la caméra avec des modèles d'image d'éléments prédéterminés afin de déterminer le type d'élément (marque, couleur, modèle, taille etc.).
Le deuxième élément 130 peut en outre être identifié en extrayant de l'image obtenue son numéro d'immatriculation.
En outre, la distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130 peut être déterminée en comparant l'image du deuxième élément 130 à une image de référence, cette image de référence représentant typiquement un élément du même type que le deuxième élément 130.
Les proportions du deuxième élément 130 sur l'image obtenue peuvent notamment être comparées aux proportions de l'élément de l'image de référence, afin de déterminer la distance. Les conditions de capture de l'image transmise et de l'image de référence peuvent être considérées. Dans un autre exemple pouvant être combiné avec l'exemple précédent, le premier terminal 120 détecte le deuxième élément 130 en analysant un signal électromagnétique envoyé au moyen du radar du premier terminal 120 ou du premier élément 110, réfléchi par le deuxième élément 130, puis reçu par le radar.
Plus précisément, le deuxième élément 130 peut être identifié en déterminant l'écho signature dudit deuxième élément 130 dans le signal reçu. La distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130 peut aussi être obtenue, typiquement à partir de la durée écoulée entre l'envoi du signal et la réception du signal réfléchi.
Dans un autre exemple pouvant être combiné avec les exemples précédents, le premier terminal 120 détecte le deuxième élément 130 en analysant un signal laser envoyé au moyen du scanner laser du premier terminal 120 ou du premier élément 110, réfléchi par le deuxième élément 130, puis reçu par le scanner.
Une ou plusieurs données de caractérisation du deuxième élément 130 (par exemple le type de véhicule) peuvent être obtenues en analysant le signal reçu, typiquement à l'aide d'abaques. La distance entre le premier élément 110 et le deuxième élément 130 peut aussi être obtenue, typiquement à partir de la durée écoulée entre l'envoi du signal et la réception du signal réfléchi.
Ensuite, dans une étape E440, le module de recherche du premier terminal 120 recherche le deuxième élément 130 détecté à l'étape E430 dans la première liste LEV déterminée à l'étape F420.
Plus précisément, la position de géolocalisation obtenue à l'étape E430 peut être comparée à une ou plusieurs positions de géolocalisation de la première liste LEV obtenue à l'étape F420.
En outre, la donnée d'identification obtenue à l'étape E430 peut être comparée à une ou plusieurs données d'identification de la première liste LEV.
Si dans la première liste LEV la position de géolocalisation obtenue à l'étape E430 correspond à une position de géolocalisation de cette première liste LEV, et/ou si la donnée d'identification obtenue à l'étape E430 correspond à une donnée d'identification de la cette première liste LEV, cette première liste LEV comprend le deuxième élément 130 détecté. Il est alors déterminé que le deuxième élément 130 est équipé d'un terminal apte à mettre en oeuvre les étapes E401, E402, E408 et E410, et qu'il est par conséquent apte à communiquer, au moins avec le serveur distant principal 260 et/ou le serveur distant secondaire 270, et ainsi que la position de ce deuxième élément 130 peut être connue en consultant ce serveur 260, 270.
Dans le cas contraire, c'est-à-dire dans le cas où aucune correspondance ne peut être trouvée dans la première liste LEV déterminée à l'étape F420, cette première liste LEV ne comprend pas le deuxième élément 130 détecté. Il est alors déterminé que le deuxième élément 130 n'est pas équipé d'un terminal apte à mettre en oeuvre les étapes E401, E402, E408 et E410, et qu'il n'est ainsi certainement pas apte à communiquer avec le premier terminal 120.
Si la donnée d'identification obtenue à l'étape E430 correspond à une donnée d'identification de la première liste LEV, mais la position de géolocalisation obtenue à l'étape E430 ne correspond pas à une position de géolocalisation de cette première liste LEV, le premier terminal 120 peut envoyer la position de géolocalisation obtenue à l'étape E430 avec la donnée d'identification au serveur distant principal 260 ou au serveur distant secondaire 270, de sorte que celui-ci puisse mettre à jour la position de géolocalisation du deuxième élément 130.
Les étapes E430 et E440 peuvent être réitérées par le premier terminal 120 afin de détecter puis rechercher un autre deuxième élément positionné à proximité du premier élément 110. Tous les deuxièmes éléments positionnés à proximité du premier élément 110 et pouvant être détectés peuvent ainsi être recherchés dans la première liste LEV.
Si, une fois tous les deuxièmes éléments recherchés, un élément de la première liste LEV ne correspond pas à un des deuxièmes éléments recherché, un message d'alerte peut être envoyé à cet élément afin qu'il envoie sa position de géolocalisation au serveur distant principal 260 ou au serveur distant secondaire 270, à des fins de mise à jour de cette position.
Si la première liste LEV déterminée à l'étape F420 ne comprend pas le deuxième élément détecté, la position de géolocalisation du deuxième élément 130 détecté est enregistrée par un module d'enregistrement du premier terminal 120, du serveur distant principal 260 ou du serveur distant secondaire 270 concerné.
De plus, lorsque la première liste LEV ne comprend le deuxième élément 130 détecté, le premier terminal 120 peut déterminer au moins une hypothèse de trajectoire HT du deuxième élément 130, éventuellement associée à une durée prédéterminée (étape E442). Le premier terminal 120 détermine typiquement cette hypothèse de trajectoire HT à partir d'une carte de voies de circulation et à partir de données contextuelles du deuxième élément 130, obtenues lors de la mise en oeuvre de l'étape E430.
Une probabilité peut être associée à chaque hypothèse de trajectoire HT déterminée, cette probabilité dépendant par exemple de la position du deuxième élément 130 sur la carte, de la vitesse du deuxième élément 130 et éventuellement du numéro de plaque d'immatriculation du deuxième élément 130. En outre, la probabilité peut dépendre d'un ou plusieurs éléments autour du deuxième élément 130, typiquement un élément mobile circulant à proximité du deuxième élément 130. Par exemple, si un véhicule circule devant le deuxième élément 130, dans le même sens de circulation que le deuxième élément 130 mais à une vitesse moins élevée, la probabilité associée à un changement de trajectoire est élevée. La probabilité associée à l'hypothèse de trajectoire HT peut de plus augmenter par la détection par le premier terminal 120 d'un signalement émis par le deuxième élément 130, tel qu'un signal lumineux d'un feu clignotant.
En outre, le premier terminal 120 peut déterminer au moins une hypothèse de vitesse HV (ou d'évolution de la vitesse) du deuxième élément 130, éventuellement associée à une durée prédéterminée et à une hypothèse de trajectoire correspondant à cette durée (étape E443).
Dans un exemple, deux hypothèses de vitesse HV peuvent être déterminées pour une même durée. Par exemple, il peut être déterminé que le deuxième élément 130 pourrait dépasser un autre élément sur sa voie de circulation (et donc que le deuxième élément 130 devrait accélérer) ou que le deuxième élément 130 pourrait rester derrière cet autre élément (et donc que le deuxième élément 130 devrait rester à la même vitesse).
Ici encore, une probabilité peut être associée à chaque hypothèse de vitesse HV déterminée. Cette probabilité dépend par exemple de la position du deuxième élément 130 sur la carte, de la vitesse du deuxième élément 130, de la présence d'autres éléments etc. Ainsi, dans l'exemple précédent, la probabilité que le deuxième élément 130 accélère est plus grande quand aucun véhicule n'arrive en face du deuxième élément 130 et/ou aucun véhicule n'arrive derrière.
Dans un exemple, le deuxième élément 130 est un véhicule circulant sur la voie de circulation VC du premier élément 110, et la carte indique que cette voie de circulation VC croise une autre voie de circulation, moins importante que la voie de circulation VC.
Une première hypothèse de trajectoire alors déterminée peut correspondre à la circulation du véhicule 130 sur la voie de circulation VC jusqu'à une intersection, pendant une première durée déterminée en fonction de la vitesse du véhicule 130.
De plus, une deuxième hypothèse de trajectoire, associée à une deuxième durée suivant la première durée déterminée, peut correspondre à la circulation du véhicule 130 sur la voie de circulation VC après l'intersection. En outre, une troisième hypothèse de trajectoire, associée à la deuxième durée, peut correspondre à la circulation du véhicule 130 sur l'autre voie de circulation après l'intersection.
Les probabilités associées aux deuxième et troisième hypothèses sont complémentaires. Plus l'intersection est proche et la vitesse du véhicule 130 est élevée, plus la probabilité associée à la deuxième hypothèse sera élevée et la probabilité associée à la troisième hypothèse sera faible. En outre, la probabilité associée à la troisième hypothèse peut être augmentée si le numéro de plaque d'immatriculation du véhicule 130 indique que ce véhicule 130 est immatriculé dans la région de l'intersection, ou encore si l'intersection se situe dans une zone touristique. De plus, dans ce même exemple, une ou plusieurs hypothèses de vitesse peuvent être déterminées. Par exemple, une première hypothèse de vitesse, associée à la deuxième durée et à la deuxième hypothèse de trajectoire, est que le deuxième élément 130 accélère, tandis qu'une deuxième hypothèse de vitesse, associée à la même deuxième durée et à la même deuxième hypothèse de trajectoire, est que le deuxième élément 130 ralentisse. Ici encore, les probabilités associées aux première et deuxième hypothèses de vitesse sont complémentaires.
Dans une étape E444, le premier terminal 110 peut déterminer une ou plusieurs hypothèses de position HP de géolocalisation du deuxième élément 130 à un ou plusieurs instants prédéterminés.
Chaque instant prédéterminé correspond typiquement à la fin d'une durée prédéterminée et la ou les hypothèses de position HP de géolocalisation sont alors déterminées à partir de chaque hypothèse de trajectoire HT associée à cette durée prédéterminée et/ou chaque hypothèse de vitesse HV associée à cette durée prédéterminée. Les probabilités associées à chaque hypothèse HT, HV peuvent aussi être prises en compte pour la détermination de la ou des hypothèses de position HP de géolocalisation.
Le premier terminal 120 peut envoyer, dans une étape E446, la position POS de géolocalisation du deuxième élément 130 au serveur distant principal 260, typiquement avec la donnée d'identification DID du deuxième élément 130 déterminée à l'étape E430 et éventuellement au moins une donnée de caractérisation DC et/ou une donnée contextuelle DCO du deuxième élément 130, déterminées à l'étape E430.
En outre, chaque hypothèse de position HP de géolocalisation déterminée à l'étape E444, ainsi que l'éventuelle probabilité associée peuvent être envoyées par le premier terminal 120 au serveur distant principal 260 dans cette étape E446.
Le serveur distant principal 260 enregistre alors, dans une étape F448, la ou les données reçues, afin de les stocker, typiquement de manière sécurisée, après les avoir éventuellement certifiées. Les données sont alors accessibles à chaque terminal consultant le serveur distant principal 260.
En variante, dans l'étape E446, le premier terminal 120 envoie la ou les données au serveur distant secondaire 270 concerné. Le serveur distant secondaire 270 concerné met alors en oeuvre l'étape F448.
En variante, dans cette étape E446, chaque hypothèse de trajectoire déterminée à l'étape E442, ainsi que l'éventuelle probabilité associée, et/ou chaque hypothèse de vitesse déterminée à l'étape E443, ainsi que l'éventuelle probabilité associée, peuvent être envoyées par le premier terminal 120 à la place de la ou les hypothèses de position HP de géolocalisation. Le serveur distant principal 260 ou le serveur distant secondaire 270 concerné met alors en oeuvre l'étape E444. En variante, l'étape E440 est mise en œuvre par le serveur distant principal 260 ou le serveur distant secondaire 270 concerné. Le serveur 260 ou 270 peut alors ne pas mettre en œuvre la sous étape F426. Le premier terminal 120 envoie alors la position de géolocalisation et éventuellement la donnée d'identification obtenues à l'étape E430 au serveur distant principal 260 ou distant secondaire 270. L'étape E446 n'est alors pas mise en œuvre.
Dans une étape F450, le serveur distant principal 260 peut déterminer un ou plusieurs élément EL3 qui, à un instant prédéterminé (ou pendant une durée prédéterminée, ayant pour point de départ ledit instant prédéterminé), est positionné à proximité du deuxième élément 130 (par exemple le troisième élément 150 de la figure 2).
Chaque élément EL3 déterminé lors de la mise en œuvre de cette étape F450 est déterminé en fonction d'au moins une donnée contextuelle DCO dudit élément EL3 enregistrée à l'étape F414, et d'au moins une donnée concernant le deuxième élément 130, enregistrée à l'étape F448.
Plus précisément, pour un instant prédéterminé, chaque élément EL3 déterminé dans cette étape est déterminé en fonction de :
• de la position de géolocalisation,
• de la direction de circulation,
• du sens de circulation,
• de la trajectoire, et/ou
• de la vitesse,
dudit élément EL3 et/ou du deuxième élément 130 lors de cet instant prédéterminé.
Le serveur distant principal 260 peut déterminer une deuxième liste, d'éléments EL3 positionnés autour du deuxième élément 130, typiquement à un deuxième instant, correspondant typiquement à la mise en œuvre de l'étape F450. La deuxième liste peut être vide, ou comprendre un ou plusieurs éléments EL3.
Afin de déterminer cette deuxième liste, le serveur distant principal 260 utilise la position de géolocalisation du deuxième élément 130, obtenue à l'étape E430, afin de définir une troisième zone géographique autour de cette position de géolocalisation.
En variante, la troisième zone géographique est définie autour de chaque hypothèse de position HP déterminée à l'étape E444 pour le deuxième instant.
En variante, la troisième zone géographique est définie autour de l'hypothèse de position HP déterminée pour le deuxième instant et étant associée à la plus grande probabilité.
Ensuite, un élément EL3 est ajouté à ladite deuxième liste si la position de géolocalisation dudit élément EL3 audit deuxième instant est située dans la troisième zone géographique.
Le serveur distant principal 260 peut en effet calculer, à partir des données contextuelles DCO stockées, une position de géolocalisation prévisionnelle d'un élément EL3 au deuxième instant, puis peut ajouter l'élément EL3 à la deuxième liste s'il détermine que cette position est située dans la troisième zone géographique.
Ainsi, la position, la trajectoire prévisionnelle et/ou la vitesse de chaque élément EL3, ainsi que la ou les hypothèses de position du deuxième élément 130 peuvent être prises en compte par le serveur distant principal 260.
Une ou plusieurs autres deuxièmes listes peuvent être déterminées, chaque liste correspondant à un deuxième instant différent. Plusieurs instants successifs, typiquement séparés de quelques dizaines de secondes, peuvent être considérés.
La durée entre deux instants successifs peut dépendre d'un différentiel de vitesse entre ledit élément EL3 et un deuxième élément 130. Ainsi, plus le différentiel de vitesse est faible, plus la durée peut être longue.
La durée est typiquement inférieure ou égale à une minute, et peut être égale à 10 secondes, 20 secondes, 50 secondes, etc.
Si le différentiel de vitesse entre ledit élément EL3 et le deuxième élément 130 est élevé et que ces éléments sont rapprochés, ledit élément EL3 peut alors être ajouté à une deuxième liste correspondant à un deuxième instant et ne pas être ajouté à une autre deuxième liste, correspondant à un autre deuxième instant suivant ledit deuxième instant.
Par contre, si le différentiel de vitesse est faible l'élément EL3 peut être ajouté aux deux deuxièmes listes (par exemple lorsque le deuxième élément 130 circule devant ou derrière ledit élément EL3, dans la même direction et selon le même sens de circulation).
La mise en oeuvre de l'étape F450 permet de déterminer un ou plusieurs éléments EL3 pour lesquels la présence du deuxième élément 130 peut avoir un impact. L'impact peut typiquement être une collision entre l'élément EL3 et le deuxième élément 130, ou la modification d'un paramètre de conduite de l'élément EL3 (tel que la trajectoire ou la vitesse). L'impact peut en outre être la nécessité d'envoyer un message à un autre élément.
Ainsi, un élément EL3 dont la trajectoire risque de rencontrer ou de croiser la trajectoire du deuxième élément 130 pendant la durée prédéfinie peut être déterminé à l'étape F450.
Dans une étape F460, le serveur distant principal 260 peut envoyer la position de géolocalisation du deuxième élément 130 à chaque terminal associé à un élément EL3 déterminé lors d'une mise en oeuvre de l'étape F450, via le réseau de télécommunications 280.
En outre, chaque hypothèse de trajectoire HT du deuxième élément 130 déterminée lors d'une mise en oeuvre de l'étape E442, chaque hypothèse de vitesse HV du deuxième élément 130 déterminée lors d'une mise en oeuvre de l'étape E443, et/ou chaque hypothèse de position HP du deuxième élément 130 déterminée lors d'une mise en oeuvre de l'étape E444 peuvent être envoyées.
La ou les données sont exemple envoyées en utilisant le numéro MSISDN de chaque terminal destinataire, ce numéro ayant été enregistré à l'étape F406. Lorsqu'une ou plusieurs deuxièmes listes sont déterminées à l'étape F450, le serveur distant principal 260 envoie, à chaque élément EL3 de chaque deuxième liste, la position de géolocalisation ou l'hypothèse de position HP du deuxième élément 130, correspondant à l'instant associé à la liste comprenant ledit élément EL3.
De plus, dans cette étape F460, au moins une autre donnée obtenue à l'étape E430 peut être envoyée à chaque terminal associé à un élément EL3 sélectionné. Ainsi, chaque terminal peut aussi recevoir une donnée d'identification DID du deuxième élément 130 (typiquement numéro de plaque d'immatriculation), une ou plusieurs données de caractérisation DC (typiquement la catégorie générale, sous-catégorie de la catégorie générale) et/ou une ou plusieurs données contextuelles (typiquement la direction de circulation, le sens de circulation, la vitesse, l'évolution de la vitesse, le nombre d'utilisateurs) du deuxième élément 130.
La ou les données sont par exemple envoyées dans un message SIP-options, selon un protocole RCS.
Cette ou ces données sont reçues par un terminal associé à un élément EL3 sélectionné dans une étape G460.
Il est considéré qu'un élément déterminé à cette étape F450 est le troisième élément 150. La position de géolocalisation du deuxième élément 130, et éventuellement au moins une autre donnée obtenue à l'étape F460 sont alors envoyées au deuxième terminal 140.
Ainsi, un élément tel que le troisième élément 150 est averti de la présence du deuxième élément 130 à une position donnée et peut adapter son comportement en conséquence, même si le deuxième élément 130 ne peut être vu par le conducteur du troisième élément 150 ou être détecté depuis ce troisième élément 150.
En variante, les étapes F450 et/ou F460 sont mises en oeuvre par le premier terminal 110 ou le serveur distant secondaire 270 concerné.
Les étapes E422, E442, E443, E444, E446, F446, F448, F450, F460 et/ou G460 peuvent être réitérées pour chaque autre deuxième élément détecté et non compris dans la première liste LEV.
En outre, les étapes E422, E426, E430, E440, E442, E443, E444 et/ou E446 peuvent être réitérées par un autre terminal que le premier terminal 120. Cette réitération par un autre terminal permet notamment de confirmer les hypothèses de trajectoire HT et de vitesse HV du deuxième élément 130 et de mettre à jour la position de géolocalisation du deuxième élément 130.
Lors de cette réitération, le premier élément 110 peut être exclu des éléments avertis à l'étape F460 de la présence du deuxième élément 130, le premier terminal 120 ayant déjà détecté ce deuxième élément 130.
Lors de la réitération de l'étape F446, le serveur distant principal 260 ou secondaire 270 concerné peut en outre envoyer une troisième liste d'éléments précédemment détectés lors d'une mise en œuvre de l'étape E430 et pas retrouvés dans une première liste LEV lors de la mise en œuvre de l'étape E440, la troisième liste d'éléments précédemment détectés comprenant typiquement les données obtenues lors de la mise en œuvre de l'étape E430 et les hypothèses déterminées lors de la mise en œuvre des étapes E442, E443 et/ou E444. L'envoi de cette troisième liste permet de faciliter et/ou de confirmer l'identification de l'élément détecté lors de la réitération de l'étape E430.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de surveillance d'un environnement d'un premier élément (110) positionné au niveau d'une voie de circulation (VC, VC1), mis en oeuvre par un système (200) comprenant au moins un premier terminal (120) associé au premier élément (110), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
• détection (E430) d'un deuxième élément (130),
• recherche (E440) du deuxième élément (130) détecté dans une liste (LEV) d'éléments voisins positionnés autour du premier élément (110),
• si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté :
• enregistrement (F448) d'une position de géolocalisation (POS) dudit deuxième élément détecté (130), et
• détermination (F450) d'un élément, dit troisième élément (EL3, 150), pour lequel la présence du deuxième élément (130) détecté peut avoir un impact.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit troisième élément (EL3, 150) est déterminé en fonction de :
• de la position de géolocalisation,
• de la direction de circulation,
• du sens de circulation,
• de la trajectoire, et/ou
• de la vitesse,
dudit troisième élément (EL3, 150) et/ou dudit deuxième élément détecté (130).
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre une étape d'envoi (F460) de ladite position de géolocalisation (POS) dudit deuxième élément (130) détecté à un deuxième terminal (140) associé au troisième élément (EL3, 150) sélectionné.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le deuxième élément (130) détecté est un élément mobile,
ledit procédé comprenant en outre, si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté :
• une étape de détermination (E442) d'au moins une hypothèse de trajectoire (HT) du deuxième élément (130) détecté, et/ou
• une étape de détermination (E443) d'au moins une hypothèse de vitesse (HV) du deuxième élément (130) détecté.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel :
• l'étape de détermination (E442) d'au moins une hypothèse de trajectoire (HT) comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de trajectoire, et/ou
• l'étape de détermination (E443) d'au moins une hypothèse de vitesse comprend la détermination d'une probabilité associée à ladite au moins une hypothèse de vitesse.
6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, comprenant en outre une étape de détermination (E444) d'au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément (130) détecté, en fonction de ladite au moins une hypothèse de trajectoire (HT) du deuxième élément (130) détecté et/ou de ladite au moins une hypothèse de vitesse (HV) du deuxième élément (130) détecté,
ledit troisième élément (EL3, 150) étant déterminé en fonction de ladite au moins une hypothèse de position de géolocalisation du deuxième élément (130) détecté.
7. Système (200) de surveillance d'un environnement d'un premier élément (110) positionné au niveau d'une voie de circulation (VC, VC1), comprenant au moins un premier terminal (120) associé au premier élément (110), caractérisé en ce qu'il comprend :
• un module de détection d'un deuxième élément (130),
• un module de recherche du deuxième élément (130) détecté dans une liste (LEV) d'éléments voisins positionnés autour du premier élément (110),
• un module d'enregistrement d'une position de géolocalisation (POS) dudit deuxième élément détecté (130), si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté, et
• un module de détermination d'un élément, dit troisième élément (EL3, 150), pour lequel la présence du deuxième élément (130) détecté peut avoir un impact, si la liste (LEV) ne comprend pas le deuxième élément (130) détecté.
8. Programme d'ordinateur (PI) comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur.
9. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur (PI) comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6.
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