EP3633107A1 - Pistenpflegefahrzeug und verfahren zum betreiben eines pistenpflegefahrzeugs - Google Patents

Pistenpflegefahrzeug und verfahren zum betreiben eines pistenpflegefahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
EP3633107A1
EP3633107A1 EP19198833.6A EP19198833A EP3633107A1 EP 3633107 A1 EP3633107 A1 EP 3633107A1 EP 19198833 A EP19198833 A EP 19198833A EP 3633107 A1 EP3633107 A1 EP 3633107A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
topography
coordinate system
piste
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP19198833.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3633107B1 (de
Inventor
Peter Betz
Olivier Hargoaa
Michael Kuhn
Jens Rottmair
Jonathan Zimmermann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Original Assignee
Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=68051647&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP3633107(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Kassbohrer Gelandefahrzeug AG, Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG filed Critical Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Publication of EP3633107A1 publication Critical patent/EP3633107A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3633107B1 publication Critical patent/EP3633107B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails

Definitions

  • the invention relates to a piste grooming vehicle with at least one piste grooming device for processing a piste and a method for operating such a piste grooming vehicle.
  • Such a grooming vehicle is from the DE 100 45 524 A1 is known and has a piste grooming device in the form of a rear-mounted snow blower with a downstream smoothing device.
  • the piste grooming device is intended for processing a snow-covered ski or snowboard slope.
  • the piste grooming vehicle has a camera which, viewed in the direction of travel of the piste grooming vehicle, captures the piste grooming section downstream of the piste grooming device and is thus finished.
  • a signal processing unit is provided, by means of which an image of the slope section captured by the camera is evaluated.
  • a control device is also provided, by means of which a setting parameter of the snow blower can be left unchanged or changed depending on the evaluation of the captured image.
  • the object of the invention is to provide a method and a piste grooming vehicle of the type mentioned at the outset which enable a further improved piste grooming.
  • the method according to the invention for operating a piste grooming vehicle has the steps of: a) detecting an actual topography of a piste section of the piste upstream of the piste grooming vehicle in the forward direction of travel; b) determining at least one difference value between coordinates of the actual topography and coordinates of a reference topography of the runway; and c) triggering the at least one slope maintenance device as a function of the at least one determined difference value.
  • Step a) includes recording the actual topography of the piste section upstream of the piste grooming vehicle.
  • the piste section is thus metrologically recorded before driving onto the piste grooming vehicle and thus before processing using the piste grooming device.
  • the upstream runway section is scanned in a contactless manner by means of generally known measuring methods for the detection of the surroundings.
  • the actual topography of the runway can be stored or temporarily stored, for example in the form of a data-based actual surface model, and can thus be made available for consideration in further method steps.
  • Step b) involves a comparison between the recorded actual topography and the reference topography of the runway.
  • the reference topography describes the surface of the runway to be processed in relation to a reference state.
  • This reference state can be, for example, a target state to be produced by processing the slope.
  • the reference state can be, for example, a snow-free state of the runway, so that the reference topography describes a snow-free surface state of the runway.
  • the reference topography can describe a state of the runway that preceded the intended maintenance.
  • the reference topography can represent the surface of the slope on the previous day.
  • the reference topography can be in the form of a data-based surface model, for example.
  • the difference value between the coordinates of the actual topography and the coordinates of the reference topography thus represents a geometric deviation between the actual state and the reference state of the slope surface. If the reference topography relates to a state that preceded the runway maintenance in time, the difference value thus describes a geometric change in the runway surface over time and thus, for example, a change in snow depth if the runway is a snow runway.
  • Step c) comprises actuating the piste grooming device as a function of the previous comparison between the actual and the reference topography.
  • at least one manipulated variable of the piste grooming device is changed depending on the difference value determined.
  • the manipulated variable can be, for example, a contact pressure, a processing speed, a height or incline setting or the like of the slope maintenance device.
  • the piste grooming device is preferably designed in the form of a front attachment arranged on the front in relation to the forward driving direction of the piste grooming vehicle.
  • the method according to the invention is particularly advantageously suitable for operating a piste grooming vehicle for the maintenance of ski or snowboard slopes with a piste grooming device in the form of a front attachment device arranged in the forward direction of travel, such as a dozer blade, a half or quarter pipe milling machine, a park blade for designing Fun parks or the like.
  • step a) comprises the steps: a1) acquiring the coordinates of the actual topography in relation to a local vehicle coordinate system assigned to the piste grooming vehicle; a2) detecting a position and a position of the piste grooming vehicle and thus of the local vehicle coordinate system in relation to a global reference coordinate system on which the coordinates of the reference topography are based; and a3) transforming the detected coordinates of the actual topography into the reference coordinate system as a function of the determined position and the position of the vehicle coordinate system.
  • This embodiment of the invention makes it possible, in particular, to record the actual topography starting from the piste grooming vehicle.
  • stationary detection devices for detecting the actual topography can be dispensed with. This is particularly advantageous if the slope to be groomed is a ski or snowboard slope, since any detection devices arranged stationary on the slope can represent an obstacle and thus a potential safety risk for skiers or snowboarders moving on the slope.
  • Step a1) comprises a metrological determination of the coordinates describing the actual topography of the slope surface based on the slope grooming vehicle.
  • a detection device arranged on the slope grooming vehicle can be provided.
  • the coordinates of the actual topography are thus recorded in relation to the local vehicle coordinate system.
  • the vehicle coordinate system is variable in terms of its position and location due to the driving state and moves over the slope together with the piste grooming vehicle.
  • the coordinates of the actual topography recorded in step a1) - in relation to a stationary reference coordinate system - are superimposed or falsified by the change in position and / or position of the piste grooming vehicle due to the driving state.
  • step a2) includes a position and position detection of the piste grooming vehicle in relation to a global reference coordinate system on which the coordinates of the reference topography are based.
  • the global reference coordinate system is an imaginary fixed reference coordinate system.
  • the current position of the piste grooming vehicle and thus the local vehicle coordinate system can be determined, for example, by means of GPS location.
  • the location of the piste grooming vehicle or the local vehicle coordinate system in space can be detected, for example, by means of a sensor system suitable for this purpose, which may preferably have basically known inertial sensors.
  • Step a3) comprises a coordinate transformation which is known as such and thus relates the coordinates of the actual topography recorded in step a1) to the global reference coordinate system. Once this relationship has been established, the at least one difference value can be determined directly in a simple manner in step b).
  • the difference value is a difference between a height coordinate of the actual topography and a height coordinate of the reference topography.
  • the difference value describes, for example, a snow depth difference between an actual state and a reference state of the slope surface. This difference in snow depth can result, for example, from snowfall or snow deliveries based on a reference state of the slope surface determined on the previous day.
  • the snow depth difference can describe a deviation of the actual state from a reference state, and thus the target state, of the slope surface to be produced by means of the slope maintenance device.
  • the control of the at least one piste grooming device comprises changing a position and / or a position of the piste grooming device relative to the determined actual topography.
  • the position and / or position represent a control variable of the piste grooming device. If the piste grooming device is, for example, a snow plow arranged on the front, the position can be a lifting position and the position can be an inclination of the snow plow towards the slope surface.
  • the method has the step: d) displaying the ascertained actual topography in the form of a virtual terrain model.
  • the virtual terrain model can be displayed as a two-dimensional or three-dimensional terrain model of the upstream slope section.
  • a driver of the piste grooming vehicle receives additional information that can be particularly helpful when the view is impaired due to the weather or the time of day.
  • the displayed virtual terrain model can, in particular, identify obstacles in front of the piste grooming vehicle in the forward driving direction.
  • the virtual terrain model can show whether the upstream slope section has already been maintained or not.
  • the actual topography is preferably displayed in relation to the global reference coordinate system.
  • step d) comprises displaying the virtual terrain model using a screen and / or a head-up display and / or data glasses.
  • the snow grooming vehicle according to the invention can be operated in accordance with the above-described method or is set up to carry out the above-described method and has: a detection device which is set up to detect an actual topography of a piste section of the piste that is upstream of the same in the forward direction of the piste grooming vehicle; a determination device connected to the detection device, which is set up to determine at least one difference value between coordinates of the actual topography and coordinates of a reference topography of the runway; and a control device connected to the determination device, which is set up to control the at least one slope maintenance device as a function of the at least one determined difference value.
  • the piste grooming device can be controlled with foresight, and ultimately piste grooming improved with regard to the quality of the piste.
  • the detection device is arranged on the slope grooming vehicle in such a way that the upstream slope section can be detected by means of the detection device using measurement technology.
  • the detection device preferably has a sensor system for optically or acoustically scanning the slope surface. Such sensor systems are generally known as such in the area of environmental detection.
  • the detection device is in particular set up to carry out step a) of the method according to the invention.
  • the determination device is used in particular for a data-based comparison between the actual topography and the reference topography.
  • the reference topography can, for example, be stored in a data-based manner in an electronic memory unit assigned to the determination devices and can be called up for the purpose of comparison with the data on which the actual topography is based.
  • the determination device is in particular set up to carry out step b) of the method according to the invention.
  • the control device is used to control the slope maintenance device. At least one manipulated variable of the slope maintenance device can be changed by means of the control device.
  • the piste grooming device is preferably designed in the form of a front attachment device arranged on the front with respect to the forward driving direction.
  • the control device is in particular set up to carry out step c) of the method according to the invention.
  • the detection device is designed to detect the coordinates of the actual topography in relation to a local vehicle coordinate system assigned to the piste grooming vehicle, and the detection device is designed to detect a position and a position of the piste grooming vehicle and thus the local vehicle coordinate system with respect to one of the coordinates global reference coordinate system on which the reference topography is based, and the determination device is set up to transform the detected coordinates of the actual topography into the reference coordinate system as a function of the determined position and position of the vehicle coordinate system.
  • the detection device is thus set up in particular to carry out steps a1) and a2).
  • the determination device is in particular set up to carry out step a3) of the method.
  • reference is made to the disclosure in connection with the aforementioned steps a1), a2) and a3) of the method which applies in a corresponding manner to this embodiment of the piste grooming vehicle according to the invention.
  • the detection device has a lidar system, which is arranged so that it is oriented in the forward driving direction in such a way that the slope section in front of the snow groomer can be measured using the lidar system.
  • Lidar systems are generally known as such in the field of environmental measurement.
  • the lidar system is used to optically scan the slope surface using a laser and thus to record the actual topography of the slope surface.
  • the detection device has a GPS unit which is set up to detect the position of the piste grooming vehicle in relation to the reference coordinate system
  • the detection device has a position measuring unit which is set up to detect the position of the piste grooming vehicle in relation to the reference coordinate system is.
  • the GPS unit is therefore used for satellite-based positioning of the piste grooming vehicle and thus the vehicle coordinate system.
  • the position measuring unit is used to record the spatial position of the piste grooming vehicle and, for this purpose, preferably has at least one inertial sensor, known as such, for angle measurement.
  • the GPS unit and the position measuring unit can therefore be used to establish a relationship between the local vehicle coordinate system, which is the basis for the detection of the actual topography, and the global reference coordinate system, which is the basis for the coordinates of the reference topography.
  • the determination device has a processor unit which is set up for the data-based transformation of the detected coordinates of the actual topography into the global reference coordinate system and for calculating the at least one difference value between the transformed coordinates of the actual topography and the coordinates of the reference topography is.
  • the processor unit accordingly serves for computer-aided evaluation of the measured values or data recorded by means of the detection device.
  • the piste grooming device has a clearing blade arranged on the front with respect to the forward direction of travel, the control device being set up to control the clearing blade with regard to a change in a position and / or a position of the clearing blade relative to the actual topography.
  • the position is preferably a lifting position and the position is preferably a longitudinal and / or transverse inclination of the snow blade relative to the slope surface.
  • a display device which is set up to display the determined actual topography in the form of a virtual terrain model.
  • the display device serves in particular as a kind of visual support for a driver of the piste grooming vehicle with limited visibility due to weather or time of day.
  • the virtual terrain model which can be displayed by means of the display device and which can be displayed as a two- or three-dimensional model, the vehicle driver receives additional information relating to the upstream slope section.
  • the virtual terrain model can identify obstacles or maintenance of the slope section that has already taken place.
  • the display device has a screen and / or a head-up display and / or data glasses.
  • a piste grooming vehicle 1 is provided in the form of a snow groomer for the care of a ski or snowboard piste.
  • the piste grooming vehicle 1 has a basically known structural design with an elongated vehicle support frame 2, a chain drive 3 arranged on the underside of the vehicle support frame 2, a driver's cabin 4 arranged in a front area on the vehicle support frame 2 and two piste grooming devices 5 and arranged on the front and rear of the vehicle support frame 2 6 on.
  • the chain drive 3 and the two piste grooming devices 5 and 6 are hydraulically driven in a fundamentally known manner, the operating energy required for this being provided by a central diesel unit, which cannot be seen in more detail.
  • the piste grooming device 6 arranged at the rear is detachably arranged on a rear implement carrier (not specified in any more detail) which can be changed in terms of height and inclination relative to the vehicle support frame 2 by means of hydraulic adjusting elements.
  • the piste grooming device 6 has a snow blower 7 and a downstream smoothing device 8, which is also referred to as a finisher.
  • the structure of the piste grooming device 6 is basically known.
  • the piste grooming device arranged on the front is in the present case in the form of a snow plow 5, which is supported on the vehicle support frame 2 by means of hydraulic actuating cylinders 9, 10 and can be lifted and pivoted relative to the same.
  • the piste grooming device 5 is basically known as such, so that there is no need to go into further functionality and design.
  • the piste grooming vehicle 1 has a control device 11, which is based on Fig. 1 is shown schematically simplified in block diagram form.
  • the control device 11 is used Activation of the hydraulic actuating cylinders 9, 10 for changing the position and position of the dozer blade 5, which is to be clarified with the aid of a signal line (not shown in more detail) indicated by the broken line.
  • the control device can alternatively or additionally be set up to control the piste grooming device 6 arranged at the rear.
  • the snow grooming vehicle 1 also has a detection device 12 and a determination device 13.
  • the detection device 12 is connected to the determination device 13 via a signal line (not specified) and the latter to the control device 11 by means of a signal line not specified.
  • the signal lines can be wireless or wired.
  • the piste grooming vehicle 1 can be seen in a schematic operating state when processing a piste 15 covered with snow 14. In the operation shown there, the piste grooming vehicle 1 moves along a forward direction V over the piste 15, the piste 15 being processed with the piste grooming device 5 and / or the piste grooming device 6.
  • slope 15 has an actual topography TI.
  • the actual topography TI has hills, hollows, gradient transitions and the like.
  • This actual topography TI is to be distinguished from an imaginary reference topography TR of the runway 15.
  • the reference topography TR relates to a state of the runway 15 not covered with snow 14.
  • the reference can be different -Topography TR alternatively refer to a more or less snow covered state of runway 15 at a previous point in time.
  • the reference topography TR can describe a target state of the piste 15 to be produced by means of the piste grooming vehicle 1 and thus a type of target surface or target configuration.
  • the detection device 12 is set up to detect the actual topography TI of a piste section 16 upstream of the piste grooming vehicle 1 with respect to the forward driving direction V.
  • the detection device 12 has a lidar system 17 in the present case.
  • the lidar system 17 is used for laser-assisted measurement of the runway 15, the basic functioning of lidar systems being known as such, so that there is no need to go into this here.
  • the lidar system 17 is arranged oriented in the forward driving direction V, so that the piste grooming vehicle 1 Upstream runway section 16 can be measured by means of the lidar system 17.
  • the runway 15 is optically scanned line by line, the movement of the piste grooming vehicle 1 along the forward driving direction V causing this line-by-line scanning along the runway 15.
  • the determination device 13 connected to the detection device 12 is set up to determine a geometric deviation between the actual topography TI and the reference topography TR.
  • the determination device 13 in the present case has a processor unit 18 ( Fig. 1 ), which is set up for data-based evaluation of the actual topography TI and the reference topography TR acquired by means of the detection device 12.
  • the reference topography TR is in the form of a data-based surface model in a storage unit 19 assigned to the determination device 13 ( Fig. 1 ) deposited.
  • the determination device 13 determines at least one difference value D between coordinates X2, Y2, Z2 of the actual topography TI and coordinates X1, Y1, Z1 of the reference topography TR.
  • the difference value D can represent, for example, a scalar or a vectorial deviation between the actual topography TI and the reference topography TR.
  • the control device 11 connected to the determination device 13 is set up to control the hydraulic actuating cylinders 9, 10 of the clearing blade 5 as a function of the difference value D.
  • the clearing blade 5 is controlled by means of the control device 11 as a function of the previously determined deviation between the actual topography TI and the reference topography TR of the runway 15.
  • the reference topography TR describes the runway 15 not covered with snow 14, so that the difference value D describes a current snow depth, depending on which the clearing blade 5 can be controlled.
  • the actual topography TI described above is carried out in relation to a movable local vehicle coordinate system K 'assigned to the piste grooming vehicle 1. That is, the metrological detection of the runway 15 is, in simple terms, superimposed by the driving movements of the piste grooming vehicle 1. Because of this superimposition, it is not easy to establish a relationship between coordinates X2 ', Y2', Z2 'of runway 15, which are detected by means of the detection device 12 and refer to the vehicle coordinate system K', and the coordinates X1, Y1, Z1 of the reference topography TR. This is because the latter are related to a global reference coordinate system K in the present case.
  • the global reference coordinate system K can also be referred to as a GPS coordinate system.
  • the detection device 12 is set up to detect a position S and a position L of the piste grooming vehicle 1 - and thus of the vehicle coordinate system K '- in relation to the reference coordinate system K.
  • the detection device 12 has a GPS unit 20 and a position measuring unit 21.
  • the GPS unit 20 interacts in a fundamentally known manner with a fundamentally known differential GPS locating system 22, 23, which has a plurality of locating satellites 22 and a reference unit 23.
  • the reference unit 23 is arranged in a fixed position in the vicinity of the runway 15 at a position known in relation to the reference coordinate system K and is used to determine correction data which enable a better detection of the position S with regard to its accuracy. Since the basic structure and mode of operation of differential GPS location systems is known, there is no need to go into this here.
  • the position measuring unit 21 is set up to detect the position L of the piste grooming vehicle 1 or the vehicle coordinate system K '.
  • the position measuring unit 21 can have, for example, at least one inertial sensor (not specified in more detail) for detecting a longitudinal and / or transverse inclination of the piste grooming vehicle 1.
  • inertial sensors for inclination measurement are basically known as such.
  • the position S and position L determined in this way can be used as the basis for a coordinate transformation of the coordinates X2 ', Y2', Z2 'of the actual topography TI determined by means of the lidar system 17 into the reference coordinate system K.
  • the processor unit 18 is set up for such a transformation of the coordinates of the actual topography TI into the reference coordinate system K. That is, the coordinates X2 ', Y2', Z2 'detected by means of the lidar system 17 are converted by means of the processor 18, using data which are known in principle, to the data X2, Y2, Z2 which are related to the reference coordinate system K and which are known in principle.
  • the difference value D is calculated on the basis of the transformation described above by means of the processor unit 18.
  • the difference value D is a difference between the height coordinate Z2 and the height coordinate Z1 of the actual or reference topography TI or TR.
  • the difference value D describes an absolute height of the snow 14 above the snow-free base of the runway 15.
  • the control unit 11 controls the dozer blade 5 with regard to a change in a position SR and / or a position LR of the dozer blade 5 relative to the actual value determined.
  • Topography TI In the present case, the position SR is a stroke position and the position LR in the present case is a longitudinal and / or transverse inclination of the clearing blade 5 relative to the surface of the runway 15.
  • the piste grooming vehicle 1 also has a display device 24 which is set up to display the determined actual topography TI in the form of a virtual terrain model G.
  • the display device 24 is connected to the determination device 13 by means of a signal line indicated by dashed lines.
  • the determination device 13 is set up to determine the virtual terrain model G on the basis of the actual topography TI determined by means of the lidar system 17 in relation to the global reference coordinate system K.
  • the virtual terrain model G can be displayed by means of the display device 24 in the form of a two- and / or three-dimensional surface model of the upstream slope section 16.
  • the virtual terrain model G can identify obstacles located on the slope section 16.
  • the display device 24 serves in particular as a kind of visual support for a driver of the piste grooming vehicle 1 in the event of limited visibility due to the weather and / or the time of day.
  • the display device 24 has a head-up display 25, which is arranged to display the virtual terrain model G in the region of a front window of the piste grooming vehicle 1, which is not described in any more detail.
  • the display device 24 may alternatively or in addition to the head-up display 25 have a screen and / or data glasses.
  • a first step a the actual topography TI of the piste section 16 of the piste 15 upstream in the forward direction V of the piste grooming vehicle 1 is recorded. In the present case, this is done by means of the lidar system 17 of the detection device 12.
  • the at least one difference value D between the coordinates X2, Y2, Z2 of the actual topography TI and the coordinates X1, Y1, Z1 of the reference topography TR of runway 15 determined. In the present case, this is done by means of the processor unit 18.
  • a further step c) at least one of the piste grooming devices 5, 6 is activated as a function of the difference value D. In the present case, this is done by means of the control device 11, the front slope grooming device 5 being controlled.
  • step a1) the coordinates X2 ', Y2', Z2 'of the actual topography are first TI in relation to the local vehicle coordinate system K 'is detected. This is because the detection device 12 and the lidar system 17 are attached to the grooming vehicle 1 so that they can move.
  • step a2) the position S and the position L of the piste grooming vehicle 1 - and thus of the local vehicle coordinate system K '- are recorded in relation to the reference coordinate system K on which the coordinates X1, Y1, Z1 of the reference topography TR are based.
  • the position and position are detected by means of the GPS unit 20 and the position measuring unit 21 of the detection device 12.
  • the coordinates X2 ', Y2', Z2 'of the actual topography TI are in the reference coordinate system K as a function of the determined position S and the position L transformed.
  • this coordinate transformation is carried out by means of the processor unit 18 of the determination device 13, the transformation relationships known in principle being used as such.
  • step d) of the Fig. 3 illustrated process the previously determined actual topography is displayed in the form of the virtual terrain model G. In the embodiment shown, this is done by means of the head-up display 25.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Cleaning Of Streets, Tracks, Or Beaches (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

1. Die Erfindung betrifft ein Pistenpflegefahrzeug mit wenigstens einer Pistenpflegevorrichtung zur Bearbeitung einer Piste und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Pistenpflegefahrzeugs.
2. Einsatz bei der Pflege von Ski- oder Snowboardpisten.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Pistenpflegefahrzeug mit wenigstens einer Pistenpflegevorrichtung zur Bearbeitung einer Piste und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Pistenpflegefahrzeugs.
  • Ein derartiges Pistenpflegefahrzeug ist aus der DE 100 45 524 A1 bekannt und weist eine Pistenpflegevorrichtung in Form einer heckseitig montierten Schneefräse mit nachgeschalteter Glätteinrichtung auf. Die Pistenpflegevorrichtung ist zur Bearbeitung einer schneebedeckten Ski- oder Snowboardpiste vorgesehen. Um ein möglichst konstantes Bearbeitungsergebnis zu gewährleisten, weist das Pistenpflegefahrzeug eine Kamera auf, die einen - in Fahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs gesehen - der Pistenpflegevorrichtung nachgelagerten und somit fertig bearbeiteten Pistenabschnitt der Pisten erfasst. Zudem ist eine Signalverarbeitungseinheit vorgesehen, mittels derer ein von der Kamera erfasstes Bild des Pistenabschnittes ausgewertet wird. Weiter ist ein Steuergerät vorgesehen, mittels dessen ein Einstellparameter der Schneefräse in Abhängigkeit der Auswertung des erfassten Bildes unverändert belassen oder verändert werden kann.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Pistenpflegefahrzeug der eingangs genannten Art bereitzustellen, die eine nochmals verbesserte Pistenpflege ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird durch das Bereitstellen eines erfindungsgemäßen Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs weist die Schritte auf: a) Erfassen einer Ist-Topographie eines in Vorwärtsfahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs demselben vorgelagerten Pistenabschnittes der Piste; b) Ermitteln wenigstens eines Differenzwertes zwischen Koordinaten der Ist-Topographie und Koordinaten einer Referenz-Topographie der Piste; und c) Ansteuern der wenigstens einen Pistenpflegevorrichtung in Abhängigkeit des wenigstens einen ermittelten Differenzwertes. Durch die erfindungsgemäße Lösung können naturgemäß stets vorhandene Veränderung der Topographie der Piste, die beispielsweise durch Schneefall, -schmelze oder -verfrachtung bedingt sein können, bereits vor dem Befahren eines zu bearbeitenden Pistenabschnittes erfasst und bei der Ansteuerung der Pistenpflegevorrichtung berücksichtigt werden. Hierdurch kann die Pistenpflegevorrichtung gleichsam vorausschauend angesteuert und letztlich eine im Hinblick auf eine Qualität der Piste verbesserte Pistenpflege erreicht werden.
  • Der Schritt a) umfasst das Erfassen der Ist-Topographie des dem Pistenpflegefahrzeug vorgelagerten Pistenabschnittes. Der Pistenabschnitt wird somit vor einem Befahren mit dem Pistenpflegefahrzeug und damit vor der Bearbeitung mittels der Pistenpflegevorrichtung messtechnisch erfasst. Bei der messtechnischen Erfassung wird der vorgelagerte Pistenabschnitt mittels grundsätzlich bekannter Messverfahren zur Umgebungserfassung berührungslos abgetastet. Auf Grundlage der hierdurch erfassten Messwerte kann die Ist-Topographie der Piste beispielsweise in Form eines datenbasierten Ist-Oberflächenmodells ab- oder zwischengespeichert und hierdurch für eine Berücksichtigung in weiteren Verfahrensschritten bereitgestellt werden.
  • Der Schritt b) umfasst einen Abgleich zwischen der erfassten Ist-Topographie und der Referenz-Topographie der Piste. Die Referenz-Topographie beschreibt die Oberfläche der zu bearbeitenden Piste in Bezug auf einen Referenz-Zustand. Dieser Referenz-Zustand kann beispielsweise ein mittels der Bearbeitung der Piste herzustellender Soll-Zustand sein. Alternativ kann der Referenz-Zustand beispielsweise ein schneefreier Zustand der Piste sein, so dass die Referenz-Topographie einen schneefreien Oberflächenzustand der Piste beschreibt. Weiter alternativ kann die Referenz-Topographie einen der beabsichtigten Pflege zeitlich vorangegangenen Zustand der Piste beschreiben. Beispielsweise kann die Referenz-Topographie die Oberfläche der Piste am Vortag repräsentieren. Die Referenz-Topographie kann beispielsweise in Form eines datenbasierten Oberflächenmodells vorliegen. Der Differenzwert zwischen den Koordinaten der Ist-Topographie und den Koordinaten der Referenz-Topographie repräsentiert somit eine geometrische Abweichung zwischen dem Ist-Zustand und dem Referenz-Zustand der Pistenoberfläche. Sofern sich die Referenz-Topographie auf einen zeitlich der Pistenpflege vorangegangenen Zustand bezieht, beschreibt der Differenzwert somit eine geometrische Änderung der Pistenoberfläche über der Zeit und somit beispielsweise eine Schneehöhenänderung, sofern die Piste eine Schneepiste ist.
  • Der Schritt c) umfasst das Ansteuern der Pistenpflegevorrichtung in Abhängigkeit des zuvor erfolgten Abgleichs zwischen der Ist- und der Referenz-Topographie. Hierbei wird vorzugsweise wenigstens eine Stellgröße der Pistenpflegevorrichtung in Abhängigkeit des ermittelten Differenzwertes verändert. Die Stellgröße kann beispielsweise ein Anpressdruck, eine Bearbeitungsgeschwindigkeit, eine Höhen- oder Neigungseinstellung oder dergleichen der Pistenpflegevorrichtung sein. Die Pistenpflegevorrichtung ist vorzugsweise in Form eines - in Bezug auf die Vorwärtsfahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs - frontseitig angeordneten Frontanbaugeräts ausgebildet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich in besonders vorteilhafter Weise zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs zur Pflege von Ski- oder Snowboardpisten mit einer Pistenpflegevorrichtung in Form eines in Vorwärtsfahrtrichtung frontseitig angeordneten Frontanbaugeräts, wie beispielsweise einem Räumschild, einer Half- oder Quarterpipe-Fräse, einem Parkblade zur Gestaltung von Funparks oder dergleichen.
  • In Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt a) die Schritte: a1) Erfassen der Koordinaten der Ist-Topographie in Bezug auf ein dem Pistenpflegefahrzeug zugeordnetes lokales Fahrzeugkoordinatensystem; a2) Erfassen einer Position und einer Lage des Pistenpflegefahrzeugs und damit des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems in Bezug auf ein den Koordinaten der Referenz-Topographie zugrunde liegendes globales Bezugskoordinatensystem; und a3) Transformieren der erfassten Koordinaten der Ist-Topographie in das Bezugskoordinatensystem in Abhängigkeit der ermittelten Position und der Lage des Fahrzeugkoordinatensystems. Durch diese Ausgestaltung der Erfindung wird insbesondere ein Erfassen der Ist-Topographie ausgehend von dem Pistenpflegefahrzeug ermöglicht. Hierdurch kann insbesondere auf stationär angeordnete Erfassungseinrichtungen zur Erfassung der Ist-Topographie verzichtet werden. Dies ist besonders vorteilhaft, sofern es sich bei der zu pflegenden Piste um eine Ski- oder Snowboardpiste handelt, da etwaige stationär auf der Piste angeordnete Erfassungseinrichtungen ein Hindernis und damit ein potentielles Sicherheitsrisiko für sich auf der Piste bewegende Ski- oder Snowboardfahrer darstellen können.
  • Der Schritt a1) umfasst eine messtechnische Ermittlung der die Ist-Topographie der Pistenoberfläche beschreibenden Koordinaten ausgehend von dem Pistenpflegefahrzeug. Hierfür kann eine an dem Pistenpflegefahrzeug angeordnete Erfassungseinrichtung vorgesehen sein. Die Koordinaten der Ist-Topographie werden somit in Bezug auf das lokale Fahrzeugkoordinatensystem erfasst. Das Fahrzeugkoordinatensystem ist fahrzustandsbedingt hinsichtlich seiner Position und Lage veränderlich und bewegt sich quasi zusammen mit dem Pistenpflegefahrzeug über die Piste. Hierdurch sind die im Schritt a1) erfassten Koordinaten der Ist-Topographie - in Bezug auf ein ortsfestes gedachtes Bezugskoordinatensystem - durch die fahrzustandsbedingte Positions- und/oder Lageänderung des Pistenpflegefahrzeugs überlagert bzw. verfälscht. Um dies zu berücksichtigen, umfasst der Schritt a2) eine Positions- und Lageerfassung des Pistenpflegefahrzeugs in Bezug auf ein den Koordinaten der Referenz-Topographie zugrunde liegendes globales Bezugskoordinatensystem. Das globale Bezugskoordinatensystem ist ein gedachtes ortsfestes Bezugskoordinatensystem. Die aktuelle Position des Pistenpflegefahrzeugs und damit des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems kann beispielsweise mittels einer GPS-Ortung ermittelt werden. Die Lage des Pistenpflegefahrzeugs bzw. des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems im Raum kann beispielsweise mittels einer hierfür geeigneten Sensorik, die vorzugsweise grundsätzlich bekannte Inertialsensoren aufweisen kann, erfasst werden. Der Schritt a3) umfasst eine als solche grundsätzlich bekannte Koordinatentransformation und stellt somit einen Bezug der in Schritt a1) erfassten Koordinaten der Ist-Topographie zum globalen Bezugskoordinatensystem her. Ist dieser Bezug hergestellt, kann der wenigstens eine Differenzwert in Schritt b) auf einfache Weise unmittelbar ermittelt werden.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Differenzwert eine Differenz zwischen einer Höhenkoordinate der Ist-Topographie und einer Höhenkoordinate der Referenz-Topographie. In diesem Fall beschreibt der Differenzwert beispielsweise eine Schneehöhendifferenz zwischen einem Ist-Zustand und einem Referenz-Zustand der Pistenoberfläche. Diese Schneehöhendifferenz kann sich beispielsweise durch Schneefall oder Schneeverfrachtungen ausgehend von einem am Vortag ermittelten Referenz-Zustand der Pistenoberfläche ergeben. Alternativ kann die Schneehöhendifferenz eine Abweichung des Ist-Zustands zu einem mittels der Pistenpflegevorrichtung herzustellenden Referenz- und damit Soll-Zustand der Pistenoberfläche beschreiben.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Ansteuern der wenigstens einen Pistenpflegevorrichtung ein Verändern einer Position und/oder einer Lage der Pistenpflegevorrichtung relativ zu der ermittelten Ist-Topographie. Die Position und/oder Lage stellen eine Steuergröße der Pistenpflegevorrichtung dar. Sofern es sich bei der Pistenpflegevorrichtung beispielsweise um ein frontseitig angeordnetes Räumschild handelt, kann die Position eine Hubposition und die Lage eine Neigung des Räumschilds gegenüber der Pistenoberfläche sein.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das Verfahren den Schritt auf: d) Anzeigen der ermittelten Ist-Topographie in Form eines virtuellen Geländemodells. Das virtuelle Geländemodell kann als zweidimensionales oder dreidimensionales Geländemodell des vorgelagerten Pistenabschnittes angezeigt werden. Durch das Anzeigen des Geländemodells erhält ein Fahrzeugführer des Pistenpflegefahrzeugs zusätzliche Informationen, die insbesondere bei einer wetter- oder tageszeitbedingten beeinträchtigten Sicht hilfreich sein können. Das angezeigte virtuelle Geländemodell kann insbesondere dem Pistenpflegefahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung vorgelagerte Hindernisse erkennen lassen. Alternativ oder zusätzlich kann das virtuelle Geländemodell erkennen lassen, ob der vorgelagerte Pistenabschnitt bereits gepflegt wurde oder nicht. Das Anzeigen der Ist-Topographie erfolgt vorzugsweise in Bezug auf das globale Bezugskoordinatensystem.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt d) ein Anzeigen des virtuellen Geländemodells mittels eines Bildschirm und/oder eines Head-Up-Displays und/oder einer Datenbrille.
  • Das erfindungsgemäße Pistenpflegefahrzeug kann gemäß dem vorbeschriebenen Verfahren betrieben werden bzw. ist zum Durchführen des vorbeschriebenen Verfahrens eingerichtet und weist auf: eine Erfassungseinrichtung, die zum Erfassen einer Ist-Topographie eines in Vorwärtsfahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs demselben vorgelagerten Pistenabschnittes der Piste eingerichtet ist; eine mit der Erfassungseinrichtung verbundene Ermittlungseinrichtung, die zum Ermitteln wenigstens eines Differenzwertes zwischen Koordinaten der Ist-Topographie und Koordinaten einer Referenz-Topographie der Piste eingerichtet ist; und eine mit der Ermittlungseinrichtung verbundene Steuereinrichtung, die zum Ansteuern der wenigstens einen Pistenpflegevorrichtung in Abhängigkeit des wenigstens einen ermittelten Differenzwertes eingerichtet ist. Durch die erfindungsgemäße Lösung können Abweichungen zwischen der Ist-Topographie und der Referenz-Topographie der Piste bereits vor dem Befahren eines zu bearbeitenden Pistenabschnittes erfasst und bei der Ansteuerung der Pistenpflegevorrichtung entsprechend berücksichtigt werden. Hierdurch kann die Pistenpflegevorrichtung gleichsam vorausschauend angesteuert und letztlich ein im Hinblick auf eine Qualität der Piste verbesserte Pistenpflege erreicht werden. Die Erfassungseinrichtung ist derart am Pistenpflegefahrzeug angeordnet, dass der vorgelagerte Pistenabschnitt mittels der Erfassungseinrichtung messtechnisch erfassbar ist. Die Erfassungseinrichtung weist vorzugsweise ein Sensor-System zur optischen oder akustischen Abtastung der Pistenoberfläche auf. Solche Sensor-Systeme sind im Bereich der Umgebungserfassung als solches grundsätzlich bekannt. Die Erfassungseinrichtung ist insbesondere zum Ausführen des Schrittes a) des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Die Ermittlungseinrichtung dient insbesondere einem datenbasierten Abgleich zwischen der Ist-Topographie und der Referenz-Topographie. Die Referenz-Topographie kann beispielsweise in einer der Ermittlungseinrichtungen zugeordneten elektronischen Speichereinheit datenbasiert abgespeichert und zum Zwecke des Abgleichs mit der Ist-Topographie zugrunde liegenden Daten abrufbar sein. Die Ermittlungseinrichtung ist insbesondere zum Ausführen des Schrittes b) des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Die Steuereinrichtung dient der Steuerung der Pistenpflegevorrichtung. Mittels der Steuereinrichtung kann wenigstens eine Stellgröße der Pistenpflegevorrichtung verändert werden. Die Pistenpflegevorrichtung ist vorzugsweise in Form eines in Bezug auf die Vorwärtsfahrtrichtung frontseitig angeordneten Frontanbaugeräts ausgebildet. Die Steuereinrichtung ist insbesondere zum Ausführen des Schrittes c) des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet.
  • In Ausgestaltung der Erfindung ist die Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Koordinaten der Ist-Topographie in Bezug auf ein dem Pistenpflegefahrzeug zugeordnetes lokales Fahrzeugkoordinatensystem eingerichtet, und die Erfassungseinrichtung ist zum Erfassen einer Position und einer Lage des Pistenpflegefahrzeugs und damit des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems in Bezug auf ein den Koordinaten der Referenz-Topographie zugrunde liegendes globales Bezugskoordinatensystem eingerichtet, und die Ermittlungseinrichtung ist zum Transformieren der erfassten Koordinaten der Ist-Topographie in das Bezugskoordinatensystem in Abhängigkeit der ermittelten Position und Lage des Fahrzeugkoordinatensystems eingerichtet. Die Erfassungseinrichtung ist somit insbesondere zum Ausführen der Schritte a1) und a2) eingerichtet. Die Ermittlungseinrichtung ist insbesondere zum Ausführen des Schrittes a3) des Verfahrens eingerichtet. Im Übrigen wird ergänzend und zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Offenbarung in Zusammenhang mit den vorgenannten Schritten a1), a2) und a3) des Verfahrens verwiesen, die in entsprechender Weise für diese Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs gilt.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung ein Lidar-System auf, das derart in Vorwärtsfahrtrichtung orientiert angeordnet ist, dass der dem Pistenfahrzeug vorgelagerte Pistenabschnitt mittels des Lidar-Systems messtechnisch erfassbar ist. Lidar-Systeme sind im Bereich der messtechnischen Umgebungserfassung als solche grundsätzlich bekannt. Das Lidar-System dient einer optischen Abtastung der Pistenoberfläche mittels Lasers und damit dem Erfassen der Ist-Topographie der Pistenoberfläche.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung eine GPS-Einheit auf, die zum Erfassen der Position des Pistenpflegefahrzeugs in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem eingerichtet ist, und die Erfassungseinrichtung weist eine Lagemesseinheit auf, die zum Erfassen der Lage des Pistenpflegefahrzeugs in Bezug auf das Bezugskoordinatensystems eingerichtet ist. Die GPS-Einheit dient demnach einer satellitengestützten Ortung des Pistenpflegefahrzeugs und damit des Fahrzeugkoordinatensystems. Die Lagemesseinheit dient dem Erfassen der räumlichen Lage des Pistenpflegefahrzeugs und weist zu diesem Zweck vorzugsweise wenigstens einen als solchen grundsätzlich bekannten Inertialsensors zur Winkelmessung auf. Mittels der GPS-Einheit und der Lagemesseinheit kann demnach ein Bezug zwischen dem lokalen Fahrzeugkoordinatensystem, das der Erfassung der Ist-Topographie zugrunde gelegt ist, und dem globalen Bezugskoordinatensystem, das den Koordinaten der Referenz-Topographie zugrunde gelegt ist, hergestellt werden.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Ermittlungseinrichtung eine Prozessoreinheit auf, die zur datenbasierten Transformation der erfassten Koordinaten der Ist-Topographie in das globale Bezugskoordinatensystem und zur Berechnung des wenigstens einen Differenzwertes zwischen den transformierten Koordinaten der Ist-Topographie und den Koordinaten der Referenz-Topographie eingerichtet ist. Die Prozessoreinheit dient demnach einer computergestützten Auswertung der mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Messwerte bzw. Daten.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Pistenpflegevorrichtung ein - in Bezug auf die Vorwärtsfahrtrichtung - frontseitig angeordnetes Räumschild auf, wobei die Steuereinrichtung zur Ansteuerung des Räumschildes im Hinblick auf eine Veränderung einer Position und/oder einer Lage des Räumschildes relativ zur Ist-Topographie eingerichtet ist. Die Position ist vorzugsweise eine Hub-Position und die Lage ist vorzugsweise eine Längs- und/oder Querneigung des Räumschildes relativ zur Pistenoberfläche.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine Anzeigeeinrichtung vorgesehen, die zum Anzeigen der ermittelten Ist-Topographie in Form eines virtuellen Geländemodells eingerichtet ist. Die Anzeigeeinrichtung dient insbesondere als eine Art Sichtunterstützung für einen Fahrzeugführer des Pistenpflegefahrzeugs bei wetter- oder tageszeitbedingt eingeschränkten Sichtverhältnissen. Anhand des mittels der Anzeigeeinrichtung anzeigbaren virtuellen Geländemodells, das als zwei- oder dreidimensionales Modell angezeigt werden kann, erhält der Fahrzeugführer zusätzliche Informationen in Bezug auf den vorgelagerten Pistenabschnitt. Insbesondere kann das virtuelle Geländemodell Hindernisse oder eine bereits erfolgte Pflege des Pistenabschnittes erkennen lassen.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Anzeigeeinrichtung einen Bildschirm und/oder ein Head-Up-Display und/oder eine Datenbrille auf.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, die anhand der Zeichnungen dargestellt sind.
    • Fig. 1
    zeigt in schematischer Seitenansicht eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs, wobei einzelne Komponenten des Pistenpflegefahrzeugs stark vereinfachend blockdiagrammartig dargestellt sind,
    Fig. 2
    in schematischer Seitenansicht das Pistenpflegefahrzeug nach Fig. 1 in einem Betriebszustand bei der Pflege einer schematisch dargestellten schneebedeckten Ski- oder Snowboardpiste,
    Fig. 3
    in schematischer Blockdiagrammdarstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens und
    Fig. 4
    in schematischer Blockdiagrammdarstellung weitere Details des Verfahrens nach Fig. 3.
  • Gemäß Fig. 1 ist ein Pistenpflegefahrzeug 1 in Form einer Pistenraupe zur Pflege einer Ski- oder Snowboardpiste vorgesehen. Das Pistenpflegefahrzeug 1 weist einen als solchen grundsätzlich bekannten konstruktiven Aufbau mit einem längserstreckten Fahrzeugtragrahmen 2, einem unterseitig am Fahrzeugtragrahmen 2 angeordneten Kettenlaufwerk 3, einer in einem vorderen Bereich am Fahrzeugtragrahmen 2 angeordneten Fahrerkabine 4 sowie zwei front- und heckseitig am Fahrzeugtragrahmen 2 angeordneten Pistenpflegevorrichtungen 5 und 6 auf. Das Kettenlaufwerk 3 und die beiden Pistenpflegevorrichtungen 5 und 6 werden auf grundsätzlich bekannte Weise hydraulisch angetrieben, wobei die hierfür erforderliche Betriebsenergie von einem nicht näher ersichtlichen zentralen Dieselaggregat bereitgestellt wird.
  • Die heckseitig angeordnete Pistenpflegevorrichtung 6 ist lösbar an einem nicht näher bezeichneten Heckgeräteträger angeordnet, der in Bezug auf eine Höhe und Neigung relativ zum Fahrzeugtragrahmen 2 mittels hydraulischer Stellelemente veränderlich ist. Vorliegend weist die Pistenpflegevorrichtung 6 eine Schneefräse 7 und eine nachgeschaltete Glätteinrichtung 8 auf, die auch als Finisher bezeichnet wird. Insoweit ist der Aufbau der Pistenpflegevorrichtung 6 grundsätzlich bekannt.
  • Die frontseitig angeordnete Pistenpflegevorrichtung ist vorliegend in Form eines Räumschildes 5 ausgebildet, das mittels hydraulischer Stellzylinder 9, 10 am Fahrzeugtragrahmen 2 abgestützt und relativ zu demselben hub- und schwenkbeweglich ist. Ebenso wie die Pistenpflegevorrichtung 6 ist die Pistenpflegevorrichtung 5 als solche grundsätzlich bekannt, so dass auf die weitere Funktionsweise und konstruktive Ausgestaltung nicht näher eingegangen werden braucht.
  • Zudem weist das Pistenpflegefahrzeug 1 eine Steuereinrichtung 11 auf, die anhand Fig. 1 blockdiagrammartig schematisch vereinfacht dargestellt ist. Die Steuereinrichtung 11 dient einer Ansteuerung der hydraulischen Stellzylinder 9, 10 zur Positions- und Lageveränderung des Räumschildes 5, was anhand einer nicht näher bezeichneten, strichliert angedeuteten Signalleitung verdeutlicht sein soll. Bei einer zeichnerisch nicht näher dargestellten Ausführungsform kann die Steuereinrichtung alternativ oder zusätzlich zur Ansteuerung der heckseitig angeordneten Pistenpflegevorrichtung 6 eingerichtet sein. Weiter weist das Pistenpflegefahrzeug 1 eine Erfassungseinrichtung 12 und eine Ermittlungseinrichtung 13 auf. Dabei ist die Erfassungseinrichtung 12 über eine nicht näher bezeichnete Signalleitung mit der Ermittlungseinrichtung 13 und letztere mittels einer nicht näher bezeichneten Signalleitung mit der Steuereinrichtung 11 verbunden. Die Signalleitungen können drahtlos oder drahtgebunden ausgebildet sein. Der weitere Aufbau und die Funktionsweise insbesondere der Erfassungs-, Ermittlungs- und Steuereinrichtung 12, 13 bzw. 11 werden nachfolgend anhand Fig. 2 näher beschrieben.
  • Anhand Fig. 2 ist das Pistenpflegefahrzeug 1 in einem schematischen Betriebszustand bei einer Bearbeitung einer mit Schnee 14 bedeckten Piste 15 ersichtlich. In dem dort dargestellten Betrieb bewegt sich das Pistenpflegefahrzeug 1 entlang einer Vorwärtsfahrtrichtung V über die Piste 15, wobei die Piste 15 mit der Pistenpflegevorrichtung 5 und/oder der Pistenpflegevorrichtung 6 bearbeitet wird.
  • Anhand Fig. 2 ist zudem erkennbar, dass die Piste 15 eine Ist-Topographie TI aufweist. Die Ist-Topographie TI weist Hügel, Mulden, Gefälleübergänge und dergleichen auf. Diese Ist-Topographie TI ist zu unterscheiden von einer gedachten Referenz-Topographie TR der Piste 15. Die Referenz-Topographie TR bezieht sich vorliegend auf einen nicht mit Schnee 14 bedeckten Zustand der Piste 15. Bei einem zeichnerisch nicht näher dargestellten Ausführungsbeispiel kann sich die Referenz-Topographie TR alternativ auf einen mehr oder weniger mit Schnee 14 bedeckten Zustand der Piste 15 zu einem vorangegangenen Zeitpunkt beziehen. Weiter alternativ kann die Referenz-Topographie TR eine mittels des Pistenpflegefahrzeugs 1 herzustellenden Soll-Zustand der Piste 15 und damit eine Art Soll-Oberfläche oder Soll-Gestaltung beschreiben.
  • Die Erfassungseinrichtung 12 ist zum Erfassen der Ist-Topographie TI eines in Bezug auf die Vorwärtsfahrtrichtung V dem Pistenpflegefahrzeug 1 vorgelagerten Pistenabschnittes 16 eingerichtet. Zu diesem Zweck weist die Erfassungseinrichtung 12 vorliegend ein Lidar-System 17 auf. Das Lidar-System17 dient einer lasergestützten messtechnischen Abtastung der Piste 15, wobei die grundsätzliche Funktionsweise von Lidar-Systemen als solches bekannt ist, so dass auf diese vorliegend nicht weiter eingegangen werden muss. Das Lidar-System 17 ist in Vorwärtsfahrtrichtung V orientiert angeordnet, so dass der dem Pistenpflegefahrzeug 1 vorgelagerte Pistenabschnitt 16 mittels des Lidar-Systems 17 messtechnisch erfassbar ist. Hierbei wird die Piste 15 vereinfacht ausgedrückt zeilenweise optisch abgetastet, wobei die Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs 1 entlang der Vorwärtsfahrtrichtung V einen Vorschub dieser zeilenweisen Abtastung entlang der Piste 15 bewirkt.
  • Die mit der Erfassungseinrichtung 12 verbundene Ermittlungseinrichtung 13 (Fig. 1) ist zum Ermitteln einer geometrischen Abweichung zwischen der Ist-Topographie TI und der Referenz-Topographie TR eingerichtet. Zu diesem Zweck weist die Ermittlungseinrichtung 13 vorliegend eine Prozessoreinheit 18 auf (Fig. 1), die zur datenbasierten Auswertung der mittels der Erfassungseinrichtung 12 erfassten Ist-Topographie TI und der Referenz-Topographie TR eingerichtet ist. Die Referenz-Topographie TR ist vorliegend in Form eines datenbasierten Oberflächenmodells in einer der Ermittlungseinrichtung 13 zugeordneten Speichereinheit 19 (Fig. 1) hinterlegt. Die Ermittlungseinrichtung 13 ermittelt zum vorbeschriebenen Abgleich zwischen der Ist-Topographie TI und der Referenz-Topographie TR wenigstens einen Differenzwert D zwischen Koordinaten X2, Y2, Z2 der Ist-Topographie TI und Koordinaten X1, Y1, Z1 der Referenz-Topographie TR. Dabei kann der Differenzwert D beispielsweise eine skalare oder eine vektorielle Abweichung zwischen der Ist-Topographie TI und der Referenz-Topographie TR repräsentieren. Die mit der Ermittlungseinrichtung 13 verbundene Steuereinrichtung 11 (Fig. 1) ist zum Ansteuern der hydraulischen Stellzylinder 9, 10 des Räumschildes 5 in Abhängigkeit des Differenzwertes D eingerichtet. D. h. das Räumschild 5 wird mittels der Steuereinrichtung 11 in Abhängigkeit der zuvor ermittelten Abweichung zwischen Ist-Topographie TI und Referenz-Topographie TR der Piste 15 angesteuert. Im vorliegenden Fall beschreibt die Referenz-Topographie TR die nicht mit Schnee 14 bedeckte Piste 15, so dass der Differenzwert D eine aktuelle Schneehöhe beschreibt, in Abhängigkeit derer das Räumschild 5 angesteuert werden kann.
  • Da die Erfassungseinrichtung 12 und insbesondere das Lidar-System 17 am Pistenpflegefahrzeug 1 angeordnet sind, erfolgt die vorbeschriebene Erfassung der Ist-Topographie TI in Bezug auf ein dem Pistenpflegefahrzeug 1 zugeordnetes, bewegliches lokales Fahrzeugkoordinatensystem K'. D. h. die messtechnische Erfassung der Piste 15 ist vereinfacht ausgedrückt von den Fahrbewegungen des Pistenpflegefahrzeugs 1 überlagert. Aufgrund dieser Überlagerung kann nicht ohne weiteres ein Bezug zwischen mittels der Erfassungseinrichtung 12 erfassten und auf das Fahrzeugkoordinatensystem K' bezogenen Koordinaten X2', Y2', Z2' der Piste 15 und den Koordinaten X1, Y1, Z1 der Referenz-Topographie TR hergestellt werden. Dies, da letztere vorliegend auf ein globales Bezugskoordinatensystem K bezogen sind. Das globale Bezugskoordinatensystem K kann auch als GPS-Koordinatensystem bezeichnet werden. Um einen Bezug zwischen den Koordinaten X2', Y2', Z2', die sich auf das lokale Fahrzeugkoordinatensystem K' beziehen, und den Koordinaten X1, Y1, Z1, die sich auf das globale Bezugskoordinatensystem K beziehen, herstellen zu können, ist eine Positions- und Lageermittlung des Pistenpflegefahrzeugs 1 und damit des Fahrzeugkoordinatensystems K' in Relation zu dem globalen Bezugskoordinatensystem K erforderlich. Die Erfassungseinrichtung 12 ist zu diesem Zweck zum Erfassen einer Position S und einer Lage L des Pistenpflegefahrzeugs 1 - und damit des Fahrzeugkoordinatensystems K' - in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem K eingerichtet. Hierfür weist die Erfassungseinrichtung 12 eine GPS-Einheit 20 und eine Lagemesseinheit 21 auf. Die GPS-Einheit 20 wirkt hierfür auf grundsätzlich bekannte Weise mit einem grundsätzlich bekannten differenziellen GPS-Ortungssystem 22, 23 zusammen, das mehrere Ortungssatelliten 22 und eine Referenzeinheit 23 aufweist. Die Referenzeinheit 23 ist an einer in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem K bekannten Position in der Nähe der Piste 15 ortsfest angeordnet und dient einer Ermittlung von Korrekturdaten, die eine im Hinblick auf ihre Genauigkeit verbesserte Erfassung der Position S ermöglichen. Da der grundsätzliche Aufbau und die Funktionsweise differenzieller GPS-Ortungssysteme bekannt ist, braucht vorliegend nicht näher darauf eingegangen werden. Die Lagemesseinheit 21 ist zum Erfassen der Lage L des Pistenpflegefahrzeugs 1 bzw. des Fahrzeugkoordinatensystems K' eingerichtet. Zu diesem Zweck kann die Lagemesseinheit 21 beispielsweise wenigstens einen nicht näher bezeichneten Inertialsensor zum Erfassen einer Längs- und/oder Querneigung des Pistenpflegefahrzeugs 1 aufweisen. Solche Inertialsensoren zur Neigungsmessung sind als solche grundsätzlich bekannt.
  • Die auf diese Weise ermittelte Position S und Lage L können einer Koordinatentransformation der mittels des Lidar-Systems 17 ermittelten Koordinaten X2', Y2', Z2' der Ist-Topographie TI in das Bezugskoordinatensystem K zugrunde gelegt werden. Vorliegend ist die Prozessoreinheit 18 zu einer solchen Transformation der Koordinaten der Ist-Topographie TI in das Bezugskoordinatensystem K eingerichtet. D. h. die mittels des Lidar-Systems 17 erfassten Koordinaten X2', Y2', Z2' werden mittels der Prozessoreinheit 18 unter Rückgriff auf grundsätzlich bekannte geometrische Transformationsbeziehungen datenbasiert in die auf das Bezugskoordinatensystem K bezogenen Daten X2, Y2, Z2 umgerechnet. Der Differenzwert D wird auf Grundlage der vorbeschriebenen Transformation mittels der Prozessoreinheit 18 berechnet. Vorliegend ist der Differenzwert D eine Differenz zwischen der Höhenkoordinate Z2 und der Höhenkoordinate Z1 der Ist- bzw. der Referenz-Topographie TI bzw. TR. Insoweit beschreibt der Differenzwert D eine absolute Höhe des Schnees 14 über dem schneefreien Grund der Piste 15. Vorliegend steuert die Steuereinheit 11 das Räumschild 5 im Hinblick auf eine Veränderung einer Position SR und/oder einer Lage LR des Räumschildes 5 relativ zu der ermittelten Ist-Topographie TI an. Die Position SR ist vorliegend eine Hubposition und die Lage LR ist vorliegend eine Längs- und/oder Querneigung des Räumschilds 5 relativ zur Oberfläche der Piste 15.
  • Das Pistenpflegefahrzeug 1 weist zudem eine Anzeigeeinrichtung 24 auf, die zum Anzeigen der ermittelten Ist-Topographie TI in Form eines virtuellen Geländemodells G eingerichtet ist. Die Anzeigeeinrichtung 24 ist mittels einer strichliert angedeuteten Signalleitung mit der Ermittlungseinrichtung 13 verbunden. Im vorliegenden Fall ist die Ermittlungseinrichtung 13 zur Ermittlung des virtuellen Geländemodells G auf Grundlage der mittels des Lidar-Systems 17 ermittelten Ist-Topographie TI in Bezug auf das globale Bezugskoordinatensystem K eingerichtet. Das virtuelle Geländemodell G kann mittels der Anzeigeeinrichtung 24 in Form eines zwei- und/oder dreidimensionalen Oberflächenmodells des vorgelagerten Pistenabschnittes 16 angezeigt werden. Beispielsweise kann das virtuelle Geländemodell G auf dem Pistenabschnitt 16 befindliche Hindernisse erkennen lassen. Insoweit dient die Anzeigeeinrichtung 24 insbesondere als eine Art Sichtunterstützung eines Fahrzeugführers des Pistenpflegefahrzeugs 1 bei wetter- und/oder tageszeitbedingt eingeschränkten Sichtverhältnissen.
  • Bei der gezeigten Ausführungsform weist die Anzeigeeinrichtung 24 ein Head-Up-Display 25 auf, das zur Anzeige des virtuellen Geländemodells G im Bereich einer nicht näher bezeichneten Frontscheibe des Pistenpflegefahrzeugs 1 angeordnet ist. Bei einer zeichnerisch nicht näher dargestellten Ausführungsform kann die Anzeigeeinrichtung 24 alternativ oder zusätzlich zu dem Head-Up-Display 25 einen Bildschirm und/oder eine Datenbrille aufweisen.
  • Die Fig. 3 und 4 verdeutlichen nochmals das bereits anhand Fig. 2 beschriebene Verfahren zum Betreiben des Pistenpflegefahrzeugs 1. In einem ersten Schritt a) wird die Ist-Topographie TI des in Vorwärtsfahrtrichtung V des Pistenpflegefahrzeugs 1 demselben vorgelagerten Pistenabschnittes 16 der Piste 15 erfasst. Dies erfolgt vorliegend mittels des Lidar-Systems 17 der Erfassungseinrichtung 12. In einem weiteren Schritt b) wird der wenigstens eine Differenzwert D zwischen den Koordinaten X2, Y2, Z2 der Ist-Topographie TI und den Koordinaten X1, Y1, Z1 der Referenz-Topographie TR der Piste 15 ermittelt. Dies erfolgt vorliegend mittels der Prozessoreinheit 18. In einem weiteren Schritt c) wird wenigstens eine der Pistenpflegevorrichtungen 5, 6 in Abhängigkeit des Differenzwertes D angesteuert. Vorliegend erfolgt dies mittels der Steuereinrichtung 11, wobei die frontseitige Pistenpflegevorrichtung 5 angesteuert wird.
  • Weitere Teilaspekte der Erfassung der Ist-Topographie TI gemäß Schritt a) sind anhand Fig. 4 verdeutlicht. Hierbei werden in einem Schritt a1) zunächst die Koordinaten X2', Y2', Z2' der Ist-Topographie TI in Bezug auf das lokale Fahrzeugkoordinatensystem K' erfasst. Dies, da die Erfassungseinrichtung 12 bzw. das Lidar-System 17 gemeinsam mit dem Pistenpflegefahrzeug 1 beweglich an demselben angebracht sind. In einem weiteren Schritt a2) werden die Position S und die Lage L des Pistenpflegefahrzeugs 1 - und damit des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems K' - in Bezug auf das den Koordinaten X1, Y1, Z1 der Referenz-Topographie TR zugrunde liegende Bezugskoordinatensystem K erfasst. Die Positions- und Lageerfassung erfolgt vorliegend mittels der GPS-Einheit 20 und der Lagemesseinheit 21 der Erfassungseinrichtung 12. In einem weiteren Schritt werden die Koordinaten X2', Y2', Z2' der Ist-Topographie TI in das Bezugskoordinatensystem K in Abhängigkeit der ermittelten Position S und der Lage L transformiert. Diese Koordinatentransformation erfolgt vorliegend mittels der Prozessoreinheit 18 der Ermittlungseinrichtung 13, wobei als solche grundsätzlich bekannte Transformationsbeziehungen zugrunde gelegt werden.
  • In einem weiteren Schritt d) des anhand Fig. 3 verdeutlichten Verfahrens wird die zuvor ermittelte Ist-Topographie in Form des virtuellen Geländemodells G angezeigt. Dies erfolgt bei der gezeigten Ausführungsform mittels des Head-Up-Displays 25.

Claims (14)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs (1) mit wenigstens einer Pistenpflegevorrichtung (5, 6) zur Bearbeitung einer Piste (15), aufweisend die Schritte:
    a) Erfassen einer Ist-Topographie (TI) eines in Vorwärtsfahrtrichtung (V) des Pistenpflegefahrzeugs (1) demselben vorgelagerten Pistenabschnittes (16) der Piste (15);
    b) Ermitteln wenigstens eines Differenzwertes (D) zwischen Koordinaten (X2, Y2, Z2) der Ist-Topographie (TI) und Koordinaten (X1, Y1, Z1) einer Referenz-Topographie (TR) der Piste (15); und
    c) Ansteuern der wenigstens einen Pistenpflegevorrichtung (5, 6) in Abhängigkeit des wenigstens einen ermittelten Differenzwertes (D).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt a) die Schritte umfasst:
    a1) Erfassen von Koordinaten (X2', Y2', Z2') der Ist-Topographie (TI) in Bezug auf ein dem Pistenpflegefahrzeug (1) zugeordnetes lokales Fahrzeugkoordinatensystem (K');
    a2) Erfassen einer Position (S) und einer Lage (L) des Pistenpflegefahrzeugs (1) und damit des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems (K') in Bezug auf ein den Koordinaten (X1, Y1, Z1) der Referenz-Topographie (TR) zugrunde liegendes globales Bezugskoordinatensystem (K); und
    a3) Transformieren der erfassten Koordinaten (X2', Y2', Z2') der Ist-Topographie (TI) in das Bezugskoordinatensystem (K) in Abhängigkeit der ermittelten Position (S) und der Lage (L) des Fahrzeugkoordinatensystems (K').
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Differenzwert eine Differenz (D) zwischen einer Höhenkoordinate (Z2) der Ist-Topographie (TI) und einer Höhenkoordinate (Z1) der Referenz-Topographie (TR) ist.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ansteuern der wenigstens einen Pistenpflegevorrichtung (5, 6) ein Verändern einer Position (SR) und/oder einer Lage (LR) der Pistenpflegevorrichtung (5, 6) relativ zu der ermittelten Ist-Topographie (TI) umfasst.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend den Schritt:
    d) Anzeigen der ermittelten Ist-Topographie (TI) in Form eines virtuellen Geländemodells (G).
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Schritt d) ein Anzeigen des Geländemodells (G) mittels eines Bildschirms und/oder eines Head-Up-Displays (25) und/oder einer Datenbrille umfasst.
  7. Pistenpflegefahrzeug (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit wenigstens einer Pistenpflegevorrichtung (5, 6) zur Bearbeitung einer Piste (15), aufweisend:
    - eine Erfassungseinrichtung (12), die zum Erfassen einer Ist-Topographie (TI) eines in Vorwärtsfahrtrichtung (V) des Pistenpflegefahrzeugs (1) demselben vorgelagerten Pistenabschnittes (16) der Piste (15) eingerichtet ist;
    - eine mit der Erfassungseinrichtung (12) verbundene Ermittlungseinrichtung (13), die zum Ermitteln wenigstens eines Differenzwertes (D) zwischen Koordinaten (X2, Y2, Z2) der Ist-Topographie (TI) und Koordinaten (X1, Y1, Z1) einer Referenz-Topographie (TR) der Piste (15) eingerichtet ist; und
    - eine mit der Ermittlungseinrichtung (13) verbundene Steuereinrichtung (11), die zum Ansteuern der wenigstens einen Pistenpflegevorrichtung (5, 6) in Abhängigkeit des wenigstens einen ermittelten Differenzwertes (D) eingerichtet ist.
  8. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Erfassungseinrichtung (12) zum Erfassen von Koordinaten (X2', Y2', Z2') der Ist-Topographie (TI) in Bezug auf ein dem Pistenpflegefahrzeug (1) zugeordnetes lokales Fahrzeugkoordinatensystem (K') eingerichtet ist,
    - dass die Erfassungseinrichtung (12) zum Erfassen einer Position (S) und einer Lage (L) des Pistenpflegefahrzeugs (1) und damit des lokalen Fahrzeugkoordinatensystems (K') in Bezug auf ein den Koordinaten (X1, Y1, Z1) der Referenz-Topographie (TR) zugrunde liegendes globales Bezugskoordinatensystem (K) eingerichtet ist,
    - und dass die Ermittlungseinrichtung (13) zum Transformieren der erfassten Koordinaten (X2', Y2', Z2') der Ist-Topographie (TI) in das Bezugskoordinatensystem (K) in Abhängigkeit der ermittelten Position (S) und der Lage (L) des Fahrzeugkoordinatensystems (K') eingerichtet ist.
  9. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (12) ein Lidar-System (17) aufweist, das derart in Vorwärtsfahrtrichtung (V) orientiert angeordnet ist, dass der dem Pistenpflegefahrzeug (1) vorgelagerte Pistenabschnitt (16) mittels des Lidar-Systems (17) messtechnisch erfassbar ist.
  10. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (12) eine GPS-Einheit (20) aufweist, die zum Erfassen der Position (S) des Pistenpflegefahrzeugs (1) in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem (K) eingerichtet ist, und eine Lagemesseinheit (21) aufweist, die zum Erfassen der Lage (L) des Pistenpflegefahrzeugs (1) in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem (K) eingerichtet ist.
  11. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlungseinrichtung (13) eine Prozessoreinheit (18) aufweist, die zur datenbasierten Transformation der erfassten Fahrzeugkoordinaten (X2', Y2', Z2') der Ist-Topographie (TI) in das globale Bezugskoordinatensystem (K) und zur Berechnung des wenigstens einen Differenzwertes (D) zwischen den transformierten Koordinaten (X2, Y2, Z2) der Ist-Topographie (TI) und den Koordinaten (X1, Y1, Z1) der Referenz-Topographie (TR) eingerichtet ist.
  12. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Pistenpflegevorrichtung ein - in Bezug auf die Vorwärtsfahrtrichtung (V) - frontseitig angeordnetes Räumschild (5) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (11) zur Ansteuerung des Räumschildes (5) im Hinblick auf eine Veränderung einer Position (SR) und/oder einer Lage (LR) des Räumschildes (5) relativ zur Ist-Topographie (TI) eingerichtet ist.
  13. Pistenpflegefahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigeeinrichtung (24) vorgesehen ist, die zum Anzeigen der ermittelten Ist-Topographie (TI) in Form eines virtuellen Geländemodells (G) eingerichtet ist.
  14. Pistenpflegefahrzeug (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung (24) einen Bildschirm und/oder ein Head-Up-Display (25) und/oder eine Datenbrille aufweist.
EP19198833.6A 2018-10-05 2019-09-23 Pistenpflegefahrzeug und verfahren zum betreiben eines pistenpflegefahrzeugs Active EP3633107B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018217049.5A DE102018217049A1 (de) 2018-10-05 2018-10-05 Pistenpflegefahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3633107A1 true EP3633107A1 (de) 2020-04-08
EP3633107B1 EP3633107B1 (de) 2022-03-30

Family

ID=68051647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19198833.6A Active EP3633107B1 (de) 2018-10-05 2019-09-23 Pistenpflegefahrzeug und verfahren zum betreiben eines pistenpflegefahrzeugs

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11970828B2 (de)
EP (1) EP3633107B1 (de)
CA (1) CA3056646C (de)
DE (1) DE102018217049A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT202000011272A1 (it) * 2020-05-15 2021-11-15 Veicolo battipista e metodo per controllare un veicolo battipista
EP3850158B1 (de) 2018-11-20 2022-04-06 PRINOTH S.p.A. Pistenfahrzeug mit automatisierten funktionen und verfahren zur steuerung eines pistenfahrzeugs
EP4047133A1 (de) * 2021-02-19 2022-08-24 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Pistenraupe mit wenigstens einem pistenbearbeitungsgerät
EP4166721A1 (de) * 2021-10-15 2023-04-19 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Computergestütztes verfahren zur pflege einer schneepiste sowie computergestütztes system zur durchführung eines derartigen verfahrens

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT201800010490A1 (it) * 2018-11-21 2020-05-21 Prinoth Spa Veicolo cingolato per piste da sci e metodo di visualizzazione di informazioni per tale veicolo cingolato
IT202100033116A1 (it) * 2021-12-30 2023-06-30 Prinoth Spa Veicolo cingolato e metodo di localizzazione di un veicolo cingolato
DE102022205371B3 (de) 2022-05-30 2023-08-10 Kässbohrer Geländefahrzeug Aktiengesellschaft Pistenpflegefahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0160195A2 (de) * 1984-05-02 1985-11-06 SKIDATA COMPUTER GESELLSCHAFT m.b.H. Vorrichtung zur Steuerung der Bewegungen der Planierwerkzeuge von Pistenpräparierfahrzeugen
WO2001016560A2 (en) * 1999-11-30 2001-03-08 Bombardier Inc. Method and apparatus for snow depth mapping
DE10045524A1 (de) 2000-09-13 2002-03-21 Kaessbohrer Gelaendefahrzeug Pistenpflegevorrichtung, Pistenpflegefahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer Pistenpflegevorrichtung
EP2354316A1 (de) * 2010-02-05 2011-08-10 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Pistenpflegefahrzeug
DE102016212326A1 (de) * 2016-07-06 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verarbeitung von Sensordaten für eine Position und/oder Orientierung eines Fahrzeugs

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5925085A (en) * 1996-10-23 1999-07-20 Caterpillar Inc. Apparatus and method for determining and displaying the position of a work implement
FR2789770B1 (fr) * 1999-02-12 2001-03-23 Gtm Construction Procede de realisation utilisant un systeme de positionnement global
SE518500C2 (sv) * 2000-02-03 2002-10-15 Mcs Multi Cat System Ab Snöbearbetningsanordning och aggregat
CA2335692A1 (en) 2001-02-13 2002-08-13 Kabushiki Kaisha Piste Snow Industries System and method for maintaining a ski slope using snowmaking apparatuses
US6655465B2 (en) 2001-03-16 2003-12-02 David S. Carlson Blade control apparatuses and methods for an earth-moving machine
DE10253412A1 (de) * 2002-11-08 2004-05-27 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Verfahren zur Steuerung eines Pistenpflegefahrzeugs und Pistenpflegefahrzeug
AT500147B1 (de) * 2003-02-20 2007-01-15 Riepler Bernhard Ing Gps unterstütztes pistenpflegefahrzeug
ITMI20070188U1 (it) * 2007-05-25 2008-11-26 Rolic Invest Sarl Veicolo battipista
US8145391B2 (en) 2007-09-12 2012-03-27 Topcon Positioning Systems, Inc. Automatic blade control system with integrated global navigation satellite system and inertial sensors
US9050725B2 (en) * 2007-10-24 2015-06-09 Caterpillar Inc. Tool control system based on anticipated terrain
EP2071281A1 (de) 2007-12-10 2009-06-17 ViewServe AB System und Verfahren zur Überwachung wechselnder Schneehöhen
NZ570113A (en) * 2008-07-25 2011-03-31 John Featherstone Melville An apparatus for forming a terrain feature
JP2013033426A (ja) 2011-08-03 2013-02-14 Jochi:Kk 除雪支援システム及び除雪車
US20140278696A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Deere & Company Methods and apparatus to determine work paths for machines
JP5789279B2 (ja) 2013-04-10 2015-10-07 株式会社小松製作所 掘削機械の施工管理装置、油圧ショベルの施工管理装置、掘削機械及び施工管理システム
US9234329B2 (en) 2014-02-21 2016-01-12 Caterpillar Inc. Adaptive control system and method for machine implements
AU2014274647B2 (en) 2014-12-12 2021-05-20 Caterpillar Of Australia Pty Ltd Determining terrain model error
JP6925775B2 (ja) 2015-10-05 2021-08-25 株式会社小松製作所 施工管理システム
EP3545136B1 (de) 2016-11-22 2023-11-08 The Toro Company Autonomer pfadbehandlungsroboter, system und verfahren dazu
JPWO2017119517A1 (ja) * 2017-01-13 2018-01-11 株式会社小松製作所 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及びナビゲーションコントローラ
JP7103796B2 (ja) * 2018-01-31 2022-07-20 株式会社小松製作所 作業機械
JP7236810B2 (ja) * 2018-03-28 2023-03-10 株式会社小松製作所 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両
JP7418948B2 (ja) * 2018-03-28 2024-01-22 株式会社小松製作所 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両
IT201800010464A1 (it) * 2018-11-20 2020-05-20 Prinoth Spa Veicolo battipista con funzioni automatizzate e metodo per controllare un veicolo battipista
US10612202B1 (en) * 2019-03-13 2020-04-07 Charles M. Jones Snow discharge diverter

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0160195A2 (de) * 1984-05-02 1985-11-06 SKIDATA COMPUTER GESELLSCHAFT m.b.H. Vorrichtung zur Steuerung der Bewegungen der Planierwerkzeuge von Pistenpräparierfahrzeugen
WO2001016560A2 (en) * 1999-11-30 2001-03-08 Bombardier Inc. Method and apparatus for snow depth mapping
DE10045524A1 (de) 2000-09-13 2002-03-21 Kaessbohrer Gelaendefahrzeug Pistenpflegevorrichtung, Pistenpflegefahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer Pistenpflegevorrichtung
EP2354316A1 (de) * 2010-02-05 2011-08-10 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Pistenpflegefahrzeug
DE102016212326A1 (de) * 2016-07-06 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verarbeitung von Sensordaten für eine Position und/oder Orientierung eines Fahrzeugs

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3850158B1 (de) 2018-11-20 2022-04-06 PRINOTH S.p.A. Pistenfahrzeug mit automatisierten funktionen und verfahren zur steuerung eines pistenfahrzeugs
US12320085B2 (en) 2018-11-20 2025-06-03 Prinoth S.P.A. Snow groomer vehicle with automated functions and method for controlling a snow groomer vehicle
IT202000011272A1 (it) * 2020-05-15 2021-11-15 Veicolo battipista e metodo per controllare un veicolo battipista
WO2021229551A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-18 Prinoth S.P.A. Snow groomer vehicle and method of controlling a snow groomer vehicle
EP4150161B1 (de) 2020-05-15 2025-07-02 PRINOTH S.p.A. Pistenpflegefahrzeug und verfahren zur steuerung eines pistenpflegefahrzeugs
EP4596790A3 (de) * 2020-05-15 2025-10-22 PRINOTH S.p.A. Pistenpflegefahrzeug und verfahren zur steuerung eines pistenpflegefahrzeugs
US12577745B2 (en) 2020-05-15 2026-03-17 Prinoth S.P.A. Snow groomer vehicle and method of controlling a snow groomer vehicle
EP4047133A1 (de) * 2021-02-19 2022-08-24 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Pistenraupe mit wenigstens einem pistenbearbeitungsgerät
DE102021201598A1 (de) 2021-02-19 2022-08-25 Kässbohrer Geländefahrzeug Aktiengesellschaft Pistenraupe mit wenigstens einem Pistenbearbeitungsgerät
EP4166721A1 (de) * 2021-10-15 2023-04-19 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Computergestütztes verfahren zur pflege einer schneepiste sowie computergestütztes system zur durchführung eines derartigen verfahrens
US12546523B2 (en) 2021-10-15 2026-02-10 Kässbohrer Geländefahrzeug AG System and method for maintaining a snow piste

Also Published As

Publication number Publication date
US20200109532A1 (en) 2020-04-09
CA3056646C (en) 2021-12-07
DE102018217049A1 (de) 2020-04-09
US11970828B2 (en) 2024-04-30
US20240150982A1 (en) 2024-05-09
CA3056646A1 (en) 2020-04-05
EP3633107B1 (de) 2022-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3633107B1 (de) Pistenpflegefahrzeug und verfahren zum betreiben eines pistenpflegefahrzeugs
DE102011117554B4 (de) Fahrumgebungserfassungsvorrichtung
EP1928687B1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zur sensorbasierten anfahrtsteuerung eines kraftfahrzeugs
EP1103658B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Kontrolle der Verdichtung bei Vibrationsverdichtungsgeräten
EP1302076B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur überwachung der umgebung eines objekts
EP2002212B1 (de) Verfahren und anordnung zur anzeige von navigationshinweisen
EP1818456B1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Pistenpflegefahrzeugs und Pistenpflegefahrzeug
EP1118713B1 (de) Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger
DE102016208025B4 (de) Verfahren zur Erfassung von Verkehrszeichen
WO2019101651A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines mobilen systems
DE102012101927A1 (de) System für Maschinensteuerung
EP3305052A1 (de) Steueranordnung, zugmaschine mit einer steueranordnung und verfahren für eine steueranordnung
DE102019126417A1 (de) Sensor für einen motorgrader
DE102019211708A1 (de) Vorwärts gerichteter sensor zur vorausschauenden nivellierungssteuerung
DE102021204257A1 (de) Bodeneingriffswerkzeugsteuersystem und -verfahren
EP2033165B1 (de) Verfahren für die erfassung eines verkehrsraums
EP3342264B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur regelung des fahrbetriebs eines fahrzeugs mit einem anbaugerät oder anhänger
EP4166721B1 (de) Computergestütztes verfahren zur pflege einer schneepiste sowie computergestütztes system zur durchführung eines derartigen verfahrens
EP3288797B1 (de) Verfahren und system zum steuern eines aussenspiegelersatzsystems eines fahrzeuges im bereich zwei sich kreuzender wege sowie aussenspiegelersatz-system mit einem derartigen system
EP3646237A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer beschaffenheit einer oberfläche in der umgebung eines fahrzeugs
DE102011085643A1 (de) Verfahren zur Verstellung eines Außenspiegels für ein Kraftfahrzeug und Anordnung hierzu
DE102022210694A1 (de) Arbeitsmaschine mit neigungssteuerung über system mit externem sichtfeld, und verfahren
DE102006051977B4 (de) Parkassistenzsystem
DE10225006B4 (de) Verfahren zur Erfassung der Oberfläche einer Fahrbahn
EP4286591B1 (de) Pistenpflegefahrzeug und verfahren zum betreiben eines pistenpflegefahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20200917

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20210301

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20211105

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: ZIMMERMANN, JONATHAN

Inventor name: ROTTMAIR, JENS

Inventor name: KUHN, MICHAEL

Inventor name: HARGOAA, OLIVIER

Inventor name: BETZ, PETER

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1479296

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220415

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502019003847

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220630

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220630

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20220330

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220701

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220801

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220730

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502019003847

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

26 Opposition filed

Opponent name: PRINOTH S.P.A.

Effective date: 20230102

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20220930

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220923

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220923

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220930

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: PRINOTH S.P.A.

Effective date: 20230102

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20190923

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20230923

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230923

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230923

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: U11

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: U-0-0-U10-U11 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

Effective date: 20251001

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20250924

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20250918

Year of fee payment: 7

Ref country code: FR

Payment date: 20250922

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20220330

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20250930

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20251001

Year of fee payment: 7