EP3507810A1 - Greifer mit dämpfungssystem zum greifen eines brennelementes - Google Patents

Greifer mit dämpfungssystem zum greifen eines brennelementes

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Publication number
EP3507810A1
EP3507810A1 EP17762061.4A EP17762061A EP3507810A1 EP 3507810 A1 EP3507810 A1 EP 3507810A1 EP 17762061 A EP17762061 A EP 17762061A EP 3507810 A1 EP3507810 A1 EP 3507810A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
housing
inner part
connecting element
spring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17762061.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Forster
Christian Gratz
Stefan Stark
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Framatome GmbH
Original Assignee
Framatome GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Framatome GmbH filed Critical Framatome GmbH
Publication of EP3507810A1 publication Critical patent/EP3507810A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
    • B66C1/66—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/02—Details of handling arrangements
    • G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
    • G21C19/105—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements with grasping or spreading coupling elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/50—Applications of limit circuits or of limit-switch arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/34—Crane hooks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the invention relates to a gripper with damping system for gripping a fuel assembly.
  • the gripper of a fuel assembly loading machine capable of transporting fuel assemblies within a nuclear facility includes a housing for securing the gripper to the fuel assembly loading machine, such as a telescoping mast of the fuel assembly loading machine, and an inner member axially slidable within the housing is arranged.
  • the inner part For gripping and settling a fuel assembly, the inner part is moved to a first end position.
  • the inner part is in a second end position.
  • On the inner part one or more movable between a gripping position and a release position pawl elements are arranged, which engage in a handle or bracket of the fuel assembly and thus establish a non-positive connection to the fuel assembly, while this depends on the pawl elements.
  • the housing of the gripper has guide grooves, typically two guide grooves, in which stop elements fastened to the inner part, e.g. B. feather keys are guided.
  • the guide grooves form a lower and upper mechanical stop for the stop elements in the first and the second end position of the inner part.
  • a block gear engagement between the inner part and the housing is a block gear engagement in which a tooth depending on the position of the pawl elements - gripping position or release position - protrudes into one of the two recesses of the block teeth to reliably hold the pawl member in its respective position.
  • a gripper spring arranged, which causes a bias of the inner part on the stop elements to the housing.
  • each stop element lies on the lower stop of its guide groove and the block toothing engages in such a way that the catch element is held in its gripping position.
  • the weight of the fuel assembly loading machine or its telescopic mast causes Zu- sammen outline the gripper spring, wodu rch moves the housing relative to the inner part to ubens n, until the keys abut the upper stop of the guide grooves and the inner part is in the first end position ,
  • the block toothing opens and the clip elements can be opened, for example by means of a pneumatic piston.
  • the foot of the fuel bundle may be at an interfering edge, for example at bearing support provided within a fuel pool, or at its upper edges or at so-called absorber wells, resulting in the handle or stirrup of the fuel assembly is no longer directly on the pawl element auflie, but from this iesem lifts. If the fuel assembly subsequently slips off the trailing edge, it is in free fall for a short time, i. H. it falls into the clinker elements of the gripper. The resulting shock loads the Tragstruktu r of the fuel assembly, the gripper and the fuel assembly loading machine dynamically. In such an overload case, damage to the fuel assembly, the gripper or the fuel assembly loading machine may occur.
  • the gripper for gripping a fuel assembly comprises a housing for securing the gripper to a fuel assembly loading machine and an inner member disposed within the housing, wherein the inner member and the housing are slidably disposed in an axial direction such that the inner member between a first end position and a second end position is movable.
  • the gripper comprises at least one movable between a gripping position and a release position pawl element.
  • the gripper comprises a gripper spring, which is arranged in the axial direction between the housing and the inner part.
  • the gripper spring biases the inner part relative to the housing and counteracts a movement of the inner part relative to the housing and / or the fuel assembly loading machine from the second end position and / or an intermediate position lying in the axial direction between the first and the second end position in the first end position.
  • the gripper comprises a damping system.
  • the damping system comprises at least a first connecting element for connecting the damping system to the housing of the gripper and a second connecting element for connecting the damping system to the inner part of the gripper or at least a first connecting element for connecting the damping system to the fuel assembly loading machine and a second connecting element for connecting the Damping system with the housing of the gripper or at least a first connecting element for connecting the damping system with the fuel assembly loading machine and a second connecting element for connecting the Dämp- system with the inner part of the gripper.
  • the damping system comprises at least one spring element which is arranged on the first and / or the second connecting element such that there is a movement of the inner part relative to the housing and / or the fuel assembly loading machine from the intermediate position to the second end position or a movement the housing opposite to the fuel assembly loading machine counteracts during a movement of the inner part of the intermediate position to the second end position.
  • the damping system has a first connection element for connecting the damping system to the housing and a second connection element for connecting the damping system to the inner part or a first connection element for connecting the damping system to the fuel element loading machine and a second connection element for connecting the damping system the housing or a first connecting element for connecting the damping system with the fuel assembly loading machine and a second connecting element for connecting the damping system with the inner part.
  • the spring element is connected to or arranged on the first and / or second connecting element such that, provided that the first connecting element is connected to the housing or the fuel element loading machine and the second connecting element is connected to the inner part, a movement of the inner part opposite the housing or the fuel assembly loading machine and if the first connecting element with the fuel assembly loading machine and the second connecting element is connected to the housing, a movement of the housing relative to the fuel assembly loading machine during a movement of the inner part from the intermediate position to the second end position counteracts.
  • the inner part and the housing are displaceable relative to one another in an axial direction, which corresponds to a vertical direction during operation of the gripper.
  • the inner part has a stop element, which is guided in an axially extending recess of the housing and in the first end position on a first stop surface of the Recess, rests in a vertical orientation of the gripper to an upper stop surface. The first end position is taken during the gripping or settling of the fuel assembly.
  • the inner part first sits on the fuel element and the weight of the fuel assembly loading machine or the telescopic mast on which the housing of the gripper is attached, then causes a compression of the gripper spring, so that the housing moves relative to the inner part down until the stop element on the first, upper abutment surface of the recess rests and the inner part is in the first end position.
  • the first end position thus characterizes a maximum possible position of the inner part relative to the housing, in which a distance in the axial direction between the inner part and the housing is minimal.
  • the gripper spring counteracts this movement of the inner part in the first end position.
  • the second end position characterizes the maximum possible position of the inner part relative to the housing, which can occupy the inner part due to mechanical stops or the stop element, in which a distance between the inner part and the housing is maximum and which the inner part in the case of a occurring on the gripper Maximum overload can take. Due to the force of the gripper spring, the inner part is basically pushed away from the housing, wherein the gripper spring can not or only partially absorb the load occurring in the event of overload.
  • the intermediate position characterizes the position of the inner part relative to the housing, which can occupy the inner part in normal operation, ie in trouble-free operation with normal load, during the transport of a fuel assembly, the lifting or lowering of the fuel assembly or during a run of the fuel assembly loading machine. Again, the inner part is pushed away by the force of the gripper spring of the housing.
  • a damping system is now provided, whereby the inner part during transport or the vertical lifting or lowering of a fuel assembly not by mechanical stops or the stop
  • the damping system is designed such that it responds in case of overload, so counteracts a movement of the inner part of the intermediate position in the second end position and thus damps movement of the inner part beyond the intermediate position. If the fuel element slips off during transport or lifting or lowering in the vertical direction and falls into the arranged on the inner part pawl element, the distance from the intermediate position to the second end position is available to intercept the case of the fuel assembly and the resulting shock to dampen.
  • the gripper spring thus counteracts a vertically upward movement of the inner part, the damping system counteracts a downward movement of the inner part or of the housing.
  • the force exerted by the gripper spring on the inner part acts in a vertical direction downwards
  • the force exerted by the damping system on the inner part or the housing force acts in a vertical upward direction.
  • the gripper spring acts during a movement of the inner part between the intermediate position and the first end position, the damping system during a movement of the inner part between the intermediate position and the second end position.
  • Both the first and the second connecting element can be arranged both indirectly and directly on the housing of the gripper and / or the fuel assembly loading machine or on the inner part and / or the housing of the gripper and connected thereto. Due to the relative displaceability of the inner part relative to the housing and / or the
  • Fuel element loading machine is also the first connecting element relative to the second connecting element relatively displaceable.
  • the first Verbindu ngselement is moved relative to the second Verbindu ngselement so that their distance from each other changed.
  • the first connecting element is preferably fastened with at least one fastening means to an inner or outer peripheral surface of the housing or the fuel-loading machine, in particular to a telescopic mast of the fuel-loading machine and / or the first connecting element is in a recess on the inner or Externally peripheral surface of the housing positively and non-positively stored and / or the first connecting element is formed as part of the fuel assembly loading machine or the housing, that is formed integrally with the fuel assembly loading machine.
  • a Festungsmittel come various, well-known to those skilled fasteners, such as screws into consideration.
  • a recess in the form of a groove in the outer or inner peripheral surface of the housing or the fuel assembly loading machine is introduced.
  • Both the first and the second connecting element preferably comprises an annular plate, which completely surround the housing and / or the fuel assembly loading machine, in particular the telescopic mast of the fuel assembly loading machine, or the inner part and / or the housing.
  • the annular plate can in turn be formed as part of the housing and / or the fuel assembly loading machine.
  • the second connecting element comprises at least a first load introduction element, which is mounted in a recess on an outer peripheral surface of the inner part or is attached to the inner part.
  • the load introduction element is used to initiate a load occurring on the inner part in the event of an overload in the damping system.
  • the second connecting element comprises at least a first load introduction element and at least one second load introduction element, wherein the first load introduction element is mounted in the recess on an outer circumferential surface of the inner part and wherein the first load introduction element at least in the Intermediate position and / or in the second end position of the inner part rests against a second load introduction element in order to initiate a load occurring in the overload on the inner part via the first load introduction element in the second load introduction element and thus in the damping system.
  • the first and second load instructions are tion element, which is in particular designed as an annular plate, in a contact area flat against each other, when the inner part is in the intermediate position.
  • the first load introduction element is also formed in this case in particular by a stop element, which is mounted displaceably in the axial direction within a recess of the housing and rests in the first end position of the inner part on an upper stop surface of the recess. In normal operation, the first load introduction element abuts against the second load introduction element in the intermediate position. In case of overload and thus in the second end position, the first load introduction element bears against a lower stop surface of the recess.
  • the first load introduction elements serve here, for example, the stop elements or feather keys of the gripper.
  • the at least one spring element is preferably supported with a first end on the first connection element and with a second end on the second connection element, in particular on the first or second load introduction element.
  • the first connection element forms a first stop surface for the first end of the spring element
  • the second connection element forms a second stop surface for the second end of the spring element.
  • the at least one spring element is thus arranged between the first and the second connecting element.
  • a load occurring in the event of an overload is introduced into the damping system by the second connecting element coupled to the inner part, at least partially absorbed therein by compression of the at least one spring element and discharged into the housing and / or the fuel element loading machine via the first connecting element.
  • the at least one spring element is biased such that a load acting on the damping system during normal operation does not compress the spring element. Only in case of overload, so when the force acting in the vertical direction is greater than the biasing force, the spring element is compressed.
  • the at least one spring element is supported with a second end on a stop surface of the second connecting element facing away from the first connecting element.
  • first Verbindu ngselement and the second connection element connecting means bar or immediacy bar releasably fixed to each other, the d the fixation in a movement of the inner part of the intermediate position in the second position is solvable.
  • this is at least one spring element is biased such that a normal operation acting on Dämpfu ngssystem attacking load does not compress the spring element and compression of the spring element occurs only in case of overload.
  • first connection element and / or the second connection element, in particular the second load introduction element have a convexly curved surface, that is to say a slightly spherical surface, or a plane or even surface which adjoins the recess of the housing and / or attached to the first load introduction element.
  • a convexly curved surface an ideally pu nct- or l-shaped bearing surface of the first or second connecting element is achieved on the housing or on the first load introduction element, whereby the load introduction into the damping system and of the Damping system is improved in the housing of the gripper.
  • the force acting in the overload case is thereby introduced perpendicularly to the surface and thus almost centrally into the damping system or into the first or second connecting element or into the load introduction element, so that additional loads caused by possible levers are avoided.
  • the first and / or second connecting element, in particular the second load introduction element may be a first one
  • the damping system preferably comprises at least one biasing element to r Vorspannu ng of the at least one spring element, which is arranged on the first Verbindu ngselement or fixed and against the second Verbindg ngselement movably stored or fixed to the second connection element and is mounted movably relative to the first connecting element.
  • the at least one biasing element is formed in a structurally simple manner than a screw be whose shaft or the free end of the shaft is fixed ngselement in the first or second Verbindu and you rch an existing ngselement in the first or second Verbindu existing Du rchgangsö réelle in that a stop surface formed by the screw, in particular the head of the screw, bears on the first or second connecting element in a form-fitting and force-fitting manner.
  • the screw thus biases, for example, the at least one spring element, which is arranged on the first connecting element, against the second connecting element or the at least one spring element which is disposed on the second connecting element, against the first connecting element.
  • the biasing element or the screw forms a positive and non-positive connection with the first or second connecting elements, in that a stop surface of the pretensioning element or the screw, more precisely the screw head, forms a stop surface, which forms the stop First or second Verbindu ngselement hinterg matures and thus on a stop surface or rear grip surface of the first or second connecting element frictionally and positively abuts.
  • the screw head can also form a stop surface for the at least one spring element itself, on which it is supported with a first or second end.
  • the abutment surface of the biasing member In the intermediate position, the first end position and a movement of the inner part from the intermediate position to the first end position, the abutment surface of the biasing member abuts against the rear grip surface of the first or second connection element or at the first or second end of the at least one spring element.
  • the abutment surface of the preload element lifts off from the abutment surface or the rear grip surface of the first and / or second connecting element and the at least one spring element is compressed.
  • the damping system is arranged within the housing, wherein the first connecting element is mounted in a recess on an inner peripheral surface of the housing and wherein the second connecting element indirectly via a axially extending and within the housing extending holding element with the inside - Part is connected.
  • the holding element is in particular an elongated rod, at the first lower end of the inner part and at its second upper end, the second connecting element is attached.
  • the second connecting element preferably comprises at least a first, more preferably at least a first load introduction element and a second load introduction element, which are each arranged rotationally symmetrical about the holding element.
  • the at least one spring element in turn is supported with a first end on the first connection element and with a second end on the second connection element, in particular the first or second load introduction element.
  • a bias of the at least one spring element in normal operation is realized for example by a stop element arranged within the housing, on which the first or second connecting element is supported with a side surface facing away from the at least one spring element.
  • the first load introduction element advantageously comprises an annular plate and / or the second load introduction element has a T-shaped cross section, wherein the second end of the at least one spring element is supported in particular on the T-shaped load introduction element.
  • the first load introduction element is arranged on a leg of the T-shaped load introduction element, so that in overload the load on the Garele- element, which follows the movement of the inner part of the intermediate position to the second end position, ie in the vertical downward direction, in the first load introduction element and then transferred into the second load introduction element and the at least one spring element is compressed.
  • the second load introduction element, on which the at least one spring element is supported by a first end abuts a stop element in normal operation in order to bias the at least one spring element.
  • the damping system comprises at least two, in particular four spring elements, which are arranged distributed around the inner part and / or the housing or within the housing, in particular at regular intervals.
  • the damping system comprises a spring element which is arranged concentrically around the inner part and / or the housing or within the housing concentrically about a central longitudinal axis of the housing and / or the inner part.
  • the inner part or the housing serve in this case at the same time as a guide for the spring element.
  • the at least one spring element is preferably a disc spring or a disc spring column, that is to say at least two disc springs arranged one behind the other in the axial direction.
  • About number and layering of the individual disc springs to a disc spring column or a disc spring package can be the spring characteristic or the spring force set.
  • Disc springs offer the advantage that - at- For example, compared to coil springs - a smaller space is required to set a comparable spring characteristic.
  • the at least one spring element is advantageously arranged within a sleeve, in particular a frontally open sleeve.
  • the gripper is under water.
  • the sleeve there is also the advantage that in case of overload when compressing the spring water is displaced by a narrow annular gap on the open side of the sleeve, which causes an additional damping effect.
  • the damping system may comprise a detection device which is designed in a structurally simple manner, for example as a switch which interrupts a circuit as soon as the damping system is active.
  • FIG. 2 shows a gripper for gripping a fuel assembly with a damping system according to a first embodiment in a sectional view
  • FIG. 3 shows a gripper for gripping a fuel assembly with a damping system according to a second embodiment in a sectional view
  • 4 shows a gripper for gripping a fuel assembly with a damping system according to a third embodiment in a sectional view
  • FIG. 5 shows a gripper for gripping a fuel assembly with a damping system according to a fourth embodiment in a sectional view
  • Fig. 6 shows a gripper for gripping a fuel assembly with a damping system according to a fifth embodiment in a sectional view.
  • Fig. 1 shows a lower part of a gripper 2 for the transport of a fuel assembly without damping system.
  • the gripper 2 comprises a housing 4 for attaching the gripper 2 to a fuel assembly loading machine, in particular for attaching the gripper 2 to the telescopic mast of a fuel assembly loading machine.
  • the gripper 2 comprises an inner part 6, which is arranged axially displaceable within the housing 4. For gripping and settling a fuel assembly, the inner part 6 is moved to a first end position El, which is shown in Fig. 1 right.
  • the inner part 6 is in a second end position E2, which is shown in Fig. 1 left.
  • On the inner part 6 one or more movable between a gripping position and a release position pawl elements 8 are arranged for gripping a fuel element, of which in Fig. 1 only one is shown.
  • the pawl member 8 engages in a handle or bracket of the fuel assembly, so that the fuel assembly is held frictionally against the pawl member 8 during transport.
  • the housing 4 of the gripper 2 has two guide grooves 10, within which two stop elements 12 fastened to the inner part 6, in the present case key springs, are displaceably guided in the axial direction A.
  • the guide grooves 10 form a lower, mechanical stop surface 14a and an upper mechanical stop surface 14b for the stop elements 12, so that the inner part 6 can only be moved between the first end position E1 and the second end position E2 relative to the housing 4.
  • a block toothing 16 is engaged, which the clinch kenelement 8 depending on the tooth position reliably holds in the gripping position or in the release position.
  • a gripper spring 18 is arranged between the inner part 6 and housing 4, which biases the inner part 6 via the stop elements 12 relative to the housing 4. The gripper spring 18 counteracts a movement of the inner part 6 of the second end position E2 in the first end position El.
  • the inner part 6 is thus opposite the housing 4 in the second end position E2.
  • the gripper 2 so while gripping or letting go at the beginning or end of the transport, the fuel assembly is at the foot and the inner part 6 presses on the fuel assembly or its handle or bracket.
  • the gripper spring 18 is compressed by the weight of the fuel assembly loading machine or its telescopic mast, causing the housing 4 moves relative to the inner part 6 down. This takes place until the feather keys 12 bear against the upper abutment surface 14b of the guide grooves 10 and the inner part 6 is in the first end position.
  • the above-described gripper 2 has a damping system which dampens an overload occurring in the event of a fault or overload on the gripper and / or on the fuel-element loading machine or an additional energy caused by a fuel element falling into the latch element 8 degraded to avoid damage to the gripper, the fuel assembly loading machine or the support structure of the fuel assembly.
  • Fig. 2 shows a gripper 2 with a damping system 20 according to a first embodiment.
  • the basic construction of the gripper 2 corresponds to the features described above, so that reference is made here essentially to the above statements and only closer to the Differences is received.
  • the situation is shown in normal operation, in which the inner part 6 is in an intermediate position Z, on the left half in Fig. 2, the situation is shown in the overload case, in which the inner part in the second End position E2 is located.
  • the intermediate position Z is located in the axial direction A between the first and the second end position.
  • the damping system 20 comprises a first connecting element 22 for connecting the damping system 20 to the housing 4 of the gripper 2 and a second connecting element 24 for connecting the damping system 20 with the inner part 6 of the gripper 2.
  • the first connecting element 22 is formed as an annular plate which with a plurality of screws - not shown - is attached to an outer peripheral surface 26a of the housing 4 and the housing 4 completely encloses.
  • the first connecting element 22 could also be held positively and non-positively in an annular recess on the outer circumferential surface 26a of the housing 4.
  • the second connecting element 24 comprises at least one, in the present case four first load introduction elements 28, of which only two are visible in FIG.
  • the second load introduction element 30 is in turn formed as an annular plate which surrounds the inner part 6 and the housing 4 completely.
  • a surface 32 of the second load introduction element 30 facing the first load introduction elements 28 is designed as a convexly curved surface, so that the force is introduced perpendicularly to the surface 32 and thus almost centrally into the second load introduction element 30.
  • each of the spring elements 34 is disposed in a sleeve 36, in particular to prevent the ingress of dirt into the spring chamber.
  • the first load introduction elements 28 are each mounted in a recess 38 on an outer peripheral surface 40 of the inner part 6.
  • the first load introduction elements 28 are advantageously formed by the stop elements 12 of the gripper, which for this purpose are extended outwards in order to allow contact with the second load introduction element 30.
  • two additional stop elements or first load introduction elements 28 thus a total of four first load introduction elements 28 are provided to distribute the forces acting in the overload case on a total of four damping systems 20 and four spring elements 34.
  • the depth of the recess 38 of the inner part 6 can be increased in order to absorb the higher bending moments due to the extension of the first load introduction elements 28 or feather keys to the outside.
  • Each spring element 34 is supported at a first end on the first connection element 22 and at a second end on the second load introduction element 30 and is thus arranged in the axial direction between the first connection element 22 and the second connection element 24.
  • the damping system 20 comprises four biasing elements 42 for biasing and guiding the spring elements 34.
  • the biasing element 42 is in the present case in each case a screw whose shaft 44 is fixed with a free end to the second connecting element 24 and the second load introduction element 30. Opposite the first connecting element 22, the screw is movable. For this purpose, the head 46 of the screw extends through a passage opening 48 provided in the first connecting element 22 and is thus held positively and non-positively on the first connecting element 22.
  • the pros clamping elements 42 and the screws each bias a spring element 34, which is arranged between the first connecting element 22 and the second connecting element 24, before. In addition, the spring elements 34 are guided by the biasing element 42 and the screw in the axial direction A.
  • each first load introduction element 28 rests on the second load introduction element 30.
  • Each spring element 34 or each plate spring column is designed and prestressed so that it is very stiff in normal operation and does not deflect, so that the basic kinematics and mode of operation of the gripper 2 is not changed.
  • the block gear 16 is engaged. In case of overload, so when the acting load is greater than the bias, moves the inner part 6 with the attached load, ie the fuel assembly relative to the housing 4 from the intermediate position Z (Fig. 2: right) to the second end position E2 (Fig. 2: left) down.
  • the thereby covered path of the inner part 6 corresponds to the time required to reduce the overload delay path and thus the Tellerfederhub.
  • the movement of the inner part 6 from the intermediate position Z to the second end position E2 is damped.
  • a mechanical stop serve a lower or upper stop surface 14a, b of the guide grooves 10.
  • the guide grooves 10 are preferably extended to the Tellerfederhub down.
  • the inner part 6 moves due to the bias of the spring elements 34 back up in initial position or in the intermediate position Z.
  • the block teeth 16 is modified in such a way, for example, by additional teeth and recesses, that these also in response the damping system 20 remains engaged.
  • FIG. 3 shows a further embodiment of a damping system 120, which substantially corresponds in construction and in the mode of operation to the embodiment illustrated in FIG. 2, so that reference is primarily made to this with regard to the design and the mode of operation.
  • Identical features are identified by the same reference numerals, in Fig. 3 right is again the inner part 6 in the intermediate position Z shown in Fig. 3 left the overload case, in which the inner part 6 is in the second end position E2.
  • the damping system 120 comprises a spring element 134 which is arranged concentrically around the housing 4 of the gripper 2.
  • the housing 4 thus extends centrally through the spring element 134 or through the disc spring column and thus simultaneously serves as a guide for the spring element 134.
  • only one sleeve 136 is provided which completely surrounds the spring element 134, the housing 4 and the inner part 6.
  • the first connecting element 222 is mounted in a recess 250 formed on an outer circumferential surface 26 a of the housing 4.
  • the second connecting element 224 comprises four first load introduction elements 228, which are mounted in a recess on the outer peripheral surface 40 of the inner part 6 and in turn are formed by the stop elements of the gripper 2.
  • a second or further load introduction element is not necessary in this embodiment, since the damping system 220 is not mounted outside of the housing 4, but in the recess 250 and the first load introduction elements 228 thus directly with the spring elements 234, in the present example again four spring elements 234 of which again only two are shown, can work together. With this construction, a significantly more compact design of the damping system 220 can be achieved, since these It is offset inwardly and not or only slightly protrudes from the outer peripheral surface 26a of the housing 4.
  • the biasing members 242 to r Vorspannu ng of the individual spring elements 234 are in turn be designed as screw u nd each ngselement 222 with its shaft 244 fixed to the first Verbindu.
  • the screw or its shank 244 extends in each case through a passage opening 248 of the second connecting element 224 or the first load introduction elements 228.
  • a stop surface formed by the head 246 is positively and non-positively connected to the second connecting element 224 or the first load introduction element 228.
  • the head 246 lifts upwards from the second connecting element 224 or the first load introduction element 228.
  • FIG. 4 right is again m the inner part 6 in the intermediate position Z dargestel lt, in Fig. 4 left
  • Mechanismlastfal l in which the inner part 6 is in the second end position E2.
  • the gripper of FIG. 1 which has been supplemented by a pin 370 at an upper end of the housing 4.
  • the Dämpfu ngssystem 320 acts between the flange 352 of the gripper and the mast flange of the fuel assembly loading machine 5, which in the present case, the first connecting element 322 represents.
  • the second connecting element 324 is arranged on the housing 4 of the gripper or connected thereto. In an intermediate position Z (FIG. 5, right) or in normal operation, the first connecting element 322 and the second connecting element 324 are indirectly connected, namely via the gripper flange 352.
  • the connecting element 322 is formed as part of the fuel assembly loading machine 5 annular.
  • the Verbindu ngselement 324 is presently designed as an annular plate and u mschl p understandt the housing 4 vol l constantly.
  • the spring elements 334 by way of example two spring elements 334, are supported by a second end on a stop surface 354 of the second connecting element 324 facing away from the first connecting element 322. With a first end, the spring elements 334 are supported on a stop face 356 of the biasing element 342.
  • the first connecting element 322 and the second connecting element 324 are detachably fixed via the gripper flange 352.
  • FIG. 6 shows a further embodiment of a damping system 420, in which the damping system 420 is arranged within the housing 4.
  • the first connecting element 422 is mounted in a recess 450, which is formed on an inner circumferential surface 26b of the housing 4, and held positively and non-positively.
  • the second connecting element 424 is indirectly connected to the inner part 6 via a holding element 458 extending in the axial direction A.
  • the holding member 458 is an elongated rod which is fixed to the inner part 6 with a first, lower end portion. At a second, upper end portion of the holding element 458, the second connecting element 424 is attached.
  • the second connecting element 424 comprises a first load introduction element 428, which is designed as an annular, rotationally symmetrical about the holding element 458 arranged plate and is attached to the second, upper end portion of the holding element 458.
  • the first load introduction element 428 is in normal operation and overload on a second load introduction element 430, which is also arranged rotationally symmetrical about the holding element 458 and has a T-shaped cross-section.
  • the spring element 434 of the damping system 420 is a retaining element 458 concentrated. surrounding spring element, which is supported with a first end to the first connecting element 422 and with a second end to the second connecting element 424 and to the second load introduction element 430.
  • the bias of the spring element 434 is achieved in the present case by a stop element 460.
  • the stop element 460 is part of a screwed in the inner part 6 of the gripper sleeve 462, within which the holding member 458 is guided in the axial direction.
  • the stop element 460 is arranged in an annular manner around the holding element 458.
  • the second load introduction element 430 rests against the stop element 460 with an upper stop surface, the inner part 6 is in the intermediate position Z (FIG. 6, right).
  • the inner part 6 of the gripper 2 pulls the first load introduction element 428 fastened to the holding element 458 downwards in the vertical direction, whereby the first load introduction element 428 presses on the second load introduction element 430 and also moves it downwards in the vertical direction against the spring force of the spring element 434 becomes.
  • the spring element 434 is compressed and an overload is reduced.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer (2) zum Greifen eines Brennelementes, umfassend ein Gehäuse (4) zum Befestigen des Greifers (2) an einer Brennelement-Lademaschine (5), ein innerhalb des Gehäuses (4) angeordnetes Innenteil (6), wobei das Innenteil (6) und das Gehäuse (4) in einer Axialrichtung (A) derart verschiebbar zueinander angeordnet sind, dass das Innenteil (6) zwischen einer ersten Endposition (E1) und einer zweiten Endposition (E2) bewegbar ist, zumindest ein zwischen einer Greifstellung und einer Freigabestellung bewegbares Klinkenelement (8) und eine zwischen Gehäuse (4) und Innenteil (6) angeordnete Greiferfeder (18), die einer Bewegung des Innenteils (6) gegenüber dem Gehäuse (4) von der zweiten Endposition (E2) und/oder einer in Axialrichtung (A) zwischen der ersten Endposition (E1) und der zweiten Endposition (E2) liegenden Zwischenposition (Z) in die erste Endposition (E1) entgegenwirkt. Der Greifer (2) umfasst ferner ein Dämpfungssystem (20) zur Dämpfung einer Überlast an dem Greifer (2) und/oder der Brennelement- Lademaschine (5), welches (20) zumindest ein erstes Verbindungselement (22) und ein zweites Verbindungselement (24) zur Verbindung des Dämpfungssystems (20) mit dem Gehäuse (4) des Greifers (2), dem Innenteil (6) des Greifers (2) und/oder mit der Brennelement-Lademaschine (5), und zumindest ein Federelement (34) umfasst, wobei das zumindest eine Federelement (34) derart an dem ersten Verbindungselement (22) und/oder dem zweiten Verbindungselement (24) angeordnet ist, dass es einer Bewegung des Innenteils (6) gegenüber dem Gehäuse (4) von der Zwischenposition (Z) in die zweite Endposition (E2) entgegenwirkt.

Description

GREIFER MIT DÄMPFUNGSSYSTEM ZUM GREIFEN EIN ES BRENN ELEMENTES
Die Erfindung betrifft einen Greifer mit Dämpfungssystem zum Greifen eines Brennelementes.
Der Greifer einer Brennelement-Lademaschine, mit der Brennelemente innerhalb einer nukleartechnischen Anlage transportiert werden können, umfasst ein Gehäuse zum Befestigen des Greifers an der Brennelement-Lademaschine, beispielsweise an einem Teleskopmast der Brennelement-Lademaschine, und ein Innenteil, welches axial verschiebbar innerhalb des Gehäuses angeordnet ist. Zum Greifen und Absetzen eines Brennelementes wird das Innenteil in eine erste Endposition bewegt. Während des Transportes des Brennelementes befindet sich das Innenteil in einer zweiten Endposition. An dem Innenteil sind ein oder mehrere zwischen einer Greifstellung und einer Freigabestellung be- wegliche Klinkenelemente angeordnet, die in einen Griff oder Bügel des Brennelementes eingreifen und somit eine kraftschlüssige Verbindung zum Brennelement herstellen, während dieses an den Klinkenelementen hängt.
Das Gehäuse des Greifers weist Führungsnuten, typischerweise zwei Füh- rungsnuten auf, in welchen an dem Innenteil befestigte Anschlagelemente, z. B. Passfedern geführt sind. Die Führungsnuten bilden dabei einen unteren und oberen mechanischen Anschlag für die Anschlagelemente in der ersten und der zweiten Endposition des Innenteils. Somit wird der Kraftfluss zwischen dem Innenteil und dem Gehäuse hergestellt. Zwischen dem Innenteil und dem Gehäuse ist eine Blockverzahnung im Eingriff, bei der ein Zahn je nach der Stellung der Klinkenelemente - Greifstellung oder Freigabestellung - in eine der beiden Aussparungen der Blockverzahnung hineinragt, um das Klinkenelement zuverlässig in seiner jeweiligen Stellung zu halten. Ferner ist zwischen dem Innenteil und dem Gehäuse in einer Axialrichtung eine Greiferfeder ange- ordnet, die eine Vorspannung des Innenteils über die Anschlagelemente zum Gehäuse bewirkt. Im Normalbetrieb, also im störungsfreien Betrieb, wird das Brennelement während des Transportes über d ie sich in Greifstell ung befindenden Kl inkenelemente am Greifer gehalten. Dabei l iegt jedes Anschlagelement am unteren Anschlag ihrer Führu ngsnut auf u nd die Blockverzahnu ng ist derart im Eingriff, dass das Klinkenelement in seiner Greifstel lu ng gehalten wird . Beim Aufsetzen des Greifers, also während des Greifens oder Loslassens zu Beg inn oder am Ende des Transportes, steht das Brennelement am Fuß auf und das Innenteil drückt auf das Brennelement bzw. dessen Griff oder Bügel . Die Gewichtskraft der Brennelement-Lademaschine bzw. deren Teleskopmastes bewirkt ein Zu- sammendrücken der Greiferfeder, wodu rch sich das Gehäuse relativ zum Innenteil nach u nten verschiebt, bis die Passfedern am oberen Anschlag der Führu ngsnuten anliegen und sich das Innenteil in der ersten Endposition befindet. Die Blockverzahnu ng öffnet sich u nd die Kl inkenelemente können, beispielsweise mittels eines pneumatischen Kolbens geöffnet werden .
Bei der Abwärtsbeweg ung des Greifers mit Brennelement kann der Fu ß des Brennelementes jedoch potentiel l an einer Störkante, beispielsweise an innerhalb eines Brennelementlagerbeckens vorhandenen Lagergestel len bzw. deren Oberkanten oder an sogenannten Absorberschächten aufsitzen, was zu r Folge hat, dass der Griff oder Bügel des Brennelementes nicht mehr direkt an dem Klinkenelement aufl iegt, sondern von d iesem abhebt. Fal ls das Brennelement anschließend von der Störkante abrutscht, befindet es sich für kurze Zeit im freien Fall, d . h. es fäl lt in die Kl inkenelemente des Greifers hinein. Der dabei entstehende Stoß belastet die Tragstruktu r des Brennelementes, den Greifer u nd die Brennelement-Lademaschine zusätzlich dynamisch. In einem solchen Überlastfall können Beschäd igu ngen an dem Brennelement, dem Greifer oder der Brennelement-Lademaschine entstehen .
Aus der DE 10 2008 024 358 AI ist beispielsweise ein Reaktorkran bzw. eine Brennelement-Lademaschine mit einem Greifer zum Greifen von Brennelementen beka nnt, wobei eine Vorrichtung zum Überlastu ngsschutz des Reaktorkranes bzw. der Brennelement-Lademaschine vorgesehen ist. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine durch ein in die Klinkenelemente des Greifers fallendes Brennelement auftretende zusätzliche Last zu reduzieren, um Beschädigungen des Brennelementes, des Greifers oder der Brennelement- Lademaschine zu vermeiden.
Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben. Der Greifer zum Greifen eines Brennelementes umfasst ein Gehäuse zum Befestigen des Greifers an einer Brennelement-Lademaschine und ein innerhalb des Gehäuses angeordnetes Innenteil, wobei das Innenteil und das Gehäuse in einer Axialrichtung derart verschiebbar zueinander angeordnet sind, dass das Innenteil zwischen einer ersten Endposition und einer zweiten Endposition be- wegbar ist. Zum Greifen des Brennelementes umfasst der Greifer zumindest ein zwischen einer Greifstellung und einer Freigabestellung bewegbares Klinkenelement. Ferner umfasst der Greifer eine Greiferfeder, die in Axialrichtung zwischen dem Gehäuse und dem Innenteil angeordnet ist. Die Greiferfeder spannt das Innenteil gegenüber dem Gehäuse vor und wirkt einer Bewegung des Innenteils gegenüber dem Gehäuse und/oder der Brennelement- Lademaschine von der zweiten Endposition und/oder einer in Axialrichtung zwischen der ersten und der zweiten Endposition liegenden Zwischenposition in die erste Endposition entgegen. Zur Dämpfung einer Überlast an dem Greifer und/oder der Brennelement-Lademaschine umfasst der Greifer ein Dämp- fungssystem. Das Dämpfungssystem umfasst zumindest ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Gehäuse des Greifers und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Innenteil des Greifers oder zumindest ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit der Brennelement- Lademaschine und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Gehäuse des Greifers oder zumindest ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit der Brennelement- Lademaschine und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämp- fungssystems mit dem Innenteil des Greifers. Ferner umfasst das Dämpfungssystem zumindest ein Federelement, welches dabei derart an dem ersten und/oder dem zweiten Verbindungselement angeordnet ist, dass es einer Bewegung des Innenteils gegenüber dem Gehäuse und/oder der Brennelement- Lademaschine von der Zwischenposition in die zweite Endposition bzw. einer Bewegung des Gehäuses gegenüber der Brennelement-Lademaschine bei einer Bewegung des Innenteils von der Zwischenposition in die zweite Endposition entgegenwirkt. Mit anderen Worten : Das Dämpfungssystem weist ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Gehäuse und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Innenteil oder ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit der Brennelement-Lademaschine und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Gehäuse oder ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit der Brennelement- Lademaschine und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Innenteil auf. Das Federelement ist derart mit dem ersten und/oder zweiten Verbindungselement verbunden bzw. an diesem ange- ordnet, dass es sofern das erste Verbindungselement mit dem Gehäuse oder der Brennelement-Lademaschine und das zweite Verbindungselement mit dem Innenteil verbunden ist, einer Bewegung des Innenteils gegenüber dem Gehäuse oder der Brennelement-Lademaschine und sofern das erste Verbindungselement mit der Brennelement-Lademaschine und das zweite Verbin- dungselement mit dem Gehäuse verbunden ist, einer Bewegung des Gehäuses gegenüber der Brennelement-Lademaschine bei einer Bewegung des Innenteils von der Zwischenposition in die zweite Endposition entgegenwirkt.
Das Innenteil und das Gehäuse sind relativ zueinander in einer Axialrichtung, welche während des Betriebes des Greifers einer vertikalen Richtung entspricht, verschiebbar. Typischerweise weist das Innenteil ein Anschlagelement auf, welches in einer in Axialrichtung verlaufenden Ausnehmung des Gehäuses geführt ist und in der ersten Endposition an einer ersten Anschlagfläche der Ausnehmung, bei einer vertikalen Ausrichtung des Greifers an einer oberen Anschlagfläche anliegt. Die erste Endposition wird dabei während des Greifens oder des Absetzens des Brennelementes eingenommen. Das Innenteil sitzt zunächst auf dem Brennelement auf und die Gewichtskraft der Brennelement- Lademaschine bzw. des Teleskopmastes an welchem das Gehäuse des Greifers befestigt ist, bewirkt anschließend ein Zusammendrücken der Greiferfeder, sodass sich das Gehäuse relativ zum Innenteil nach unten verschiebt bis das Anschlagelement an der ersten, oberen Anschlagfläche der Ausnehmung anliegt und sich das Innenteil in der ersten Endposition befindet. Die erste Endpositi- on kennzeichnet somit eine maximal mögliche Stellung des Innenteils gegenüber dem Gehäuse, bei der ein Abstand in Axialrichtung zwischen dem Innenteil und dem Gehäuse minimal ist. Die Greiferfeder wirkt dieser Bewegung des Innenteils in die erste Endposition entgegen. Die zweite Endposition kennzeichnet die maximal mögliche Stellung des Innenteils gegenüber dem Gehäuse, welche das Innenteil aufgrund mechanischer Anschläge bzw. des Anschlagelementes einnehmen kann, in der ein Abstand zwischen dem Innenteil und dem Gehäuse maximal ist und die das Innenteil im Falle einer an dem Greifer auftretenden Überlast maximal einnehmen kann. Durch die Kraft der Greiferfeder wird das Innenteil grundsätzlich von dem Gehäuse weg gedrückt, wobei die Greiferfeder die im Überlastfall auftretende Last nicht oder nur bedingt aufnehmen kann.
Die Zwischenposition kennzeichnet die Stellung des Innenteils gegenüber dem Gehäuse, welche das Innenteil im Normalbetrieb, also im störungsfreien Betrieb mit Normallast, während des Transportes eines Brennelementes, des Hebens oder Senkens des Brennelementes oder während einer Leerfahrt der Brennelement-Lademaschine einnehmen kann. Auch hierbei wird das Innenteil durch die Kraft der Greiferfeder von dem Gehäuse weg gedrückt.
Erfindungsgemäß ist nun ein Dämpfungssystem vorgesehen, wodurch das Innenteil während des Transportes oder des vertikalen Hebens oder Senkens eines Brennelementes nicht die durch mechanische Anschläge bzw. die Anschla- gelemente maximal erreichbare zweite Endposition, sondern die Zwischenposition, welche in Axialrichtung zwischen der ersten und der zweiten Endposition liegt, einnimmt. Das Dämpfungssystem ist dabei derart ausgebildet, dass es im Überlastfall anspricht, also einer Bewegung des Innenteils von der Zwischen- position in die zweite Endposition entgegenwirkt und somit eine Bewegung des Innenteils über die Zwischenposition hinaus dämpft. Sofern das Brennelement während des Transportes oder des Hebens oder Senkens in vertikaler Richtung abrutscht und in das an dem Innenteil angeordnete Klinkenelement hineinfällt, steht die Wegstrecke von der Zwischenposition in die zweite Endposition zur Verfügung, um den Fall des Brennelementes abzufangen und den dabei entstehenden Stoß zu dämpfen. Dadurch werden Beschädigungen an der Tragstruktur des Brennelements sowie an dem Greifer oder der Brennelement- Lademaschine vermieden. Die Greiferfeder wirkt somit einer in vertikaler Richtung nach oben gerichteten Bewegung des Innenteils entgegen, das Dämpfungssystem wirkt einer nach unten gerichteten Bewegung des Innenteils bzw. des Gehäuses entgegen. Mit anderen Worten : Die von der Greiferfeder auf das Innenteil ausgeübte Kraft wirkt in vertikaler Richtung nach unten, die von dem Dämpfungssystem auf das Innenteil oder das Gehäuse ausgeübte Kraft wirkt in vertikaler Richtung nach oben. Die Greiferfeder wirkt dabei bei einer Bewegung des Innenteils zwischen der Zwischenposition und der ersten Endposition, das Dämpfungssystem bei einer Bewegung des Innenteils zwischen der Zwischenposition und der zweiten Endposition.
Sowohl das erste als auch das zweite Verbindungselement können dabei sowohl mittelbar als auch unmittelbar an dem Gehäuse des Greifers und/oder der Brennelement-Lademaschine bzw. an dem Innenteil und/oder dem Gehäuse des Greifers angeordnet und mit diesem verbunden sein. Aufgrund der relati- ven Verschiebbarkeit des Innenteils gegenüber dem Gehäuse und/oder der
Brennelement-Lademaschine ist auch das erste Verbindungselement gegenüber dem zweiten Verbindungselement relativ verschiebbar. Mit anderen Worten : Im Überlastfall, also bei einer Bewegung des Innenteils aus der Zwischenposition in die zweite End position, wird das erste Verbindu ngselement relativ zu dem zweiten Verbindu ngselement bewegt, sodass sich deren Abstand zueinander verändert. Unter dem Beg riff Verbind ung mit dem Innenteil bzw. dem Gehäuse und/oder der Brennelement-Lademaschine ist dabei eine Koppl ung des ersten bzw. zweiten Verbindu ngselementes und somit des Dämpfu ngssystems mit dem Greifer zu verstehen, die eine Einleitu ng einer an dem Innenteil auftretenden Überlast in das Dämpfu ngssystem u nd gegebenenfalls eine Ableitu ng der Last über das Gehäuse bzw. die Brennelement-Lademaschine erlau bt. Im Überlastfall wird somit eine an dem Innenteil auftretende Überlast über das zweite Verbindu ngselement in das Dämpfungssystem eingeleitet und dort du rch das zu mindest eine Federelement kompensiert. Der Vorteil des erfindu ngsgemäßen Greifers bzw. des Dämpfu ngssystems besteht darin, dass d ieses rein mechanisch arbeitet, also keine hyd raul ischen oder pneumatischen Komponenten oder eine Energ ieversorgung benötigt werden . Dadu rch spricht das Dämpfungssystem zudem ohne Zeitverzögerung an, sobald das Innenteil ü ber die Zwischenposition hinausbewegt wird . Die Anord- nung des Dämpfu ngssystems an dem Greifer selbst erlau bt ferner eine platzsparende Anord nu ng ohne die Fu nktionsweise des Greifers oder der Brennelement-Lademaschine zu beeinflussen. Das Dämpfungssystem kann zudem an dem Greifer angebracht werden, ohne dessen bestehende Konstru ktion aufwendig modifizieren zu müssen .
Das erste Verbindu ngselement ist vorzugsweise mit zumindest einem Befestigu ngsmittel an einer inneren oder äu ßeren Umfangsfläche des Gehäuses oder der Brennelement-Lademaschine, insbesondere an einem Teleskopmast der Brennelement-Lademaschine befestigt und/oder das erste Verbind ungselement ist in einer Ausnehmung an der inneren oder äu ßeren Umfangsfläche des Gehäuses form- und kraftschlüssig gelagert u nd/oder das erste Verbindungselement ist als Teil der Brennelement-Lademaschine oder des Gehäuses ausgebildet, also einstückig mit der Brennelement-Lademaschine ausgebildet. Als Be- festigungsmittel kommen verschiedenste, dem Fachmann bestens vertraute Befestigungsmittel, beispielsweise Schrauben in Betracht. Um das erste Verbindungselement zusätzlich oder lediglich form- und kraftschlüssig mit dem Gehäuse zu verbinden, wird beispielsweise eine Ausnehmung in Form einer Nut in die äußere oder innere Umfangsfläche des Gehäuses oder der Brennelement-Lademaschine eingebracht.
Sowohl das erste als auch das zweite Verbindungselement umfasst vorzugsweise eine ringförmige Platte, die das Gehäuse und/oder die Brennelement- Lademaschine, insbesondere den Teleskopmast der Brennelement- Lademaschine, bzw. das Innenteil und/oder das Gehäuse, insbesondere vollständig umschließen. Die ringförmige Platte kann dabei wiederum als Teil des Gehäuses und/oder der Brennelement-Lademaschine ausgebildet sein. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Greifers bzw. des Dämpfungssystems umfasst das zweite Verbindungselement zumindest ein erstes Lasteinleitungselement, welches in einer Ausnehmung an einer äußeren Umfangsfläche des Innenteils gelagert ist bzw. an dem Innenteil befestigt ist. Das Lasteinleitungselement dient zur Einleitung einer im Überlastfall an dem Innenteil auf- tretenden Last in das Dämpfungssystem. Vorzugsweise werden die bereits am Innenteil befestigten Anschlagelemente, z. B. die Passfedern als erste Lasteinleitungselemente eingesetzt.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Greifers bzw. des Dämp- fungssystems umfasst das zweite Verbindungselement zumindest ein erstes Lasteinleitungselement und zumindest ein zweites Lasteinleitungselement, wobei das erste Lasteinleitungselement in der Ausnehmung an einer äußeren Umfangsfläche des Innenteils gelagert ist und wobei das erste Lasteinleitungselement zumindest in der Zwischenposition und/oder in der zweiten Endpositi- on des Innenteils an einem zweiten Lasteinleitungselement anliegt, um eine im Überlastfall an dem Innenteil auftretende Last über das erste Lasteinleitungselement in das zweite Lasteinleitungselement und somit in das Dämpfungssystem einzuleiten. Im Normalbetrieb liegen das erste und das zweite Lasteinlei- tungselement, welches insbesondere als ringförmige Platte ausgebildet ist, in einem Kontaktbereich flächig aneinander an, wenn sich das Innenteil in der Zwischenposition befindet. Im Überlastfall wird die Überlast durch das erste Lasteinleitungselement auf das zweite Lasteinleitungselement und somit in das Dämpfungssystem übertragen, welches dann der Bewegung des Innenteils von der Zwischenposition in die zweite Endposition entgegenwirkt. Das erste Lasteinleitungselement wird dabei auch hier insbesondere von einem Anschlagelement gebildet, welches innerhalb einer Ausnehmung des Gehäuses in Axialrichtung verschiebbar gelagert ist und in der ersten Endposition des Innen- teils an einer oberen Anschlagfläche der Ausnehmung anliegt. Im Normalbetrieb liegt das erste Lasteinleitungselement in der Zwischenposition an dem zweiten Lasteinleitungselement an. Im Überlastfall und somit in der zweiten Endposition liegt das erste Lasteinleitungselement an einer unteren Anschlagfläche der Ausnehmung an. Als erste Lasteinleitungselemente dienen auch hier beispielsweise die Anschlagelemente bzw. Passfedern des Greifers.
Das zumindest eine Federelement stützt sich vorzugsweise mit einem ersten Ende an dem ersten Verbindungselement und mit einem zweiten Ende an dem zweiten Verbindungselement, insbesondere an dem ersten oder zweiten Lasteinleitungselement ab. Mit anderen Worten : Das erste Verbindungselement bildet eine erste Anschlagfläche für das erste Ende des Federelementes und das zweite Verbindungselement bildet eine zweite Anschlagfläche für das zweite Ende des Federelementes aus. Das zumindest eine Federelement ist somit zwischen dem ersten und dem zweiten Verbindungselement angeordnet.
Dadurch wird eine im Überlastfall auftretende Last durch das mit dem Innenteil gekoppelte zweite Verbindungselement in das Dämpfungssystem eingeleitet, darin durch Kompression des zumindest einen Federelemente zumindest teilweise absorbiert und über das erste Verbindungselement in das Gehäuse und/oder die Brennelement-Lademaschine abgeleitet. Das zumindest eine Fe- derelement ist dabei derart vorgespannt, dass eine im Normalbetrieb wirkende am Dämpfungssystem angreifende Last das Federelement nicht zusammendrückt. Erst im Überlastfall, also wenn die in vertikaler Richtung wirkende Kraft größer wird als die Vorspannkraft, wird das Federelement komprimiert. Bei einer weiteren bevorzugten Ausfü hrungsform stützt sich das zu mindest eine Federelement mit einem zweiten Ende an einer dem ersten Verbindu ngselement abgewandten Anschlagfläche des zweiten Verbindungselementes ab. Zudem sind das erste Verbindu ngselement und das zweite Verbind ungselement mittel bar oder unmittel bar lösbar aneinander fixiert, wobei d ie Fixierung bei einer Bewegung des Innenteils von der Zwischenposition in die zweite Position lösbar ist. Auch hier ist das zu mindest eine Federelement ist derart vorgespannt, dass eine im Normal betrieb wirkende am Dämpfu ngssystem angreifen- de Last das Federelement nicht zusammendrückt und eine Kompression des Federelementes erst im Überlastfall auftritt.
Es ist von Vorteil, wenn das erste Verbindungselement und/oder das zweite Verbindu ngselement, insbesondere das zweite Lasteinleitungselement eine konvex gekrü mmte Oberfläche, also eine leicht ball ige Oberfläche, oder eine plane bzw. ebene Oberfläche aufweisen, die an der Ausnehmu ng des Gehäuses u nd/oder an dem ersten Lasteinleitu ngselement anl iegt. Bei einer konvex gekrü mmten Oberfläche wird eine im Idealfall pu nkt- bzw. l inienförmige Auflagefläche des ersten bzw. zweiten Verbind ungselementes an dem Gehäuse bzw. an dem ersten Lasteinleitungselement erreicht, wod urch d ie Lasteinleitu ng in das Dämpfu ngssystem u nd von dem Dämpfungssystem in das Gehäuse des Greifers verbessert wird . Die im Überlastfal l wirkende Kraft wird dabei senkrecht zur Oberfläche und somit nahezu mittig in das Dämpfu ngssystem bzw. in das erste oder zweite Verbindu ngselement bzw. in das Lasteinleitungselement eingeleitet, sodass du rch mögl iche Hebel verursachte zusätzliche Lasten vermieden werden. Alternativ kann das erste und/oder zweite Verbind ungselement, insbesondere das zweite Lasteinleitu ngselement eine dem ersten
Lasteinleitu ngselement zugewandte plane Oberfläche aufweisen, sofern du rch die Konstru ktion des Dämpfu ngssystems bzw. du rch die Verbindu ng desselben mit dem Greifer sichergestellt ist, dass das zweite Lasteinleitungselement u nd das erste Lasteinleitu ngselement plan aufeinander liegen bzw. eine ebene Kontaktfläche zwischen sich einschl ießen . Um das Dämpfungssystem vorzuspannen, umfasst das Dämpfungssystem vorzugsweise zumindest ein Vorspannelement zu r Vorspannu ng des zu mindest einen Federelementes, welches an dem ersten Verbindu ngselement angeordnet bzw. fixiert und gegenüber dem zweiten Verbindu ngselement bewegbar gela- gert ist oder an dem zweiten Verbind ungselement fixiert und gegenüber dem ersten Verbindu ngselement bewegbar gelagert ist. Im Normal betrieb ist das zu mindest eine Federelement derart vorgespannt, dass es sehr steif ist u nd nicht einfedert. Im Überlastfall, also wenn die auf das Dämpfungssystem wirkende Kraft größer ist als d ie Vorspannu ng des zu mindest einen Federelemen- tes, bewegt sich das Innenteil von der Zwischenposition in die zweite Endposition, wobei diese Bewegu ng du rch das Dämpfu ngssystem gedämpft wird, da die an dem Innenteil angreifende zusätzl iche Last in das Dämpfungssystem eingeleitet wird . Nach der Verzögeru ng der Bewegu ng und somit abgebauten Überlast bewegt sich das Innenteil aufgru nd der Vorspannung des zu mindest einen Federelementes wieder in d ie Zwischenposition .
Das zumindest eine Vorspannelement ist dabei in konstruktiv einfacher Weise als eine Schrau be ausgebildet, deren Schaft bzw. das freie Ende des Schaftes in dem ersten oder zweiten Verbindu ngselement fixiert ist und sich du rch eine in dem ersten oder zweiten Verbindu ngselement vorhandene Du rchgangsöffnung erstreckt, sodass eine von der Schraube gebildete Anschlagfläche, insbesondere der Kopf der Schraube an dem ersten oder zweiten Verbindungselement form- u nd kraftschl üssig anliegt. Die Schrau be spannt dadurch beispielsweise das zu mindest eine Federelement, welches an dem ersten Verbindu ngs- element angeordnet ist gegen das zweite Verbindu ngselement oder das zumindest eine Federelement, welches an dem zweiten Verbindu ngselement angeord net ist gegen das erste Verbindungselement vor.
Das Vorspannelement bzw. die Schrau be bildet dabei eine form- u nd kraft- schlüssige Verbind ung mit dem ersten oder zweiten Verbind u ngselemente aus, indem eine Anschlagfläche des Vorspannelementes bzw. der Schraube, genauer gesagt der Schrau benkopf eine Anschlagfläche ausbildet, die das erste oder zweite Verbindu ngselement hinterg reift u nd somit an einer Anschlagfläche bzw. Hintergriffsfläche des ersten oder zweiten Verbindungselementes kraft- und formschlüssig anliegt. Alternativ kann der Schraubenkopf auch eine Anschlagfläche für das zumindest eine Federelement selbst ausbilden, an welcher sich dieses mit einem ersten oder zweiten Ende abstützt. In der Zwischenposi- tion, der ersten Endposition und bei einer Bewegung des Innenteils von der Zwischenposition in die erste Endposition liegt die Anschlagfläche des Vorspannelementes an der Hintergriffsfläche des ersten oder zweiten Verbindungselementes oder an dem ersten oder zweiten Ende des zumindest einen Federelementes an. Bei einer Bewegung des Innenteils von der Zwischenposi- tion in die zweite Endposition, also in einem Überlastfall, hebt die Anschlagfläche des Vorspannelementes von der Anschlagfläche bzw. der Hintergriffsfläche des ersten und/oder zweiten Verbindungselementes ab und das zumindest eine Federelement wird komprimiert. Bei einer weiteren bevorzugten Variante des Greifers ist das Dämpfungssystem innerhalb des Gehäuses angeordnet, wobei das erste Verbindungselement in einer Ausnehmung an einer inneren Umfangsfläche des Gehäuses gelagert ist und wobei das zweite Verbindungselement mittelbar über ein sich in Axialrichtung und innerhalb des Gehäuses erstreckendes Halteelement mit dem Innen- teil verbunden ist. Das Halteelement ist insbesondere ein länglicher Stab, an dessen erstem unterem Ende das Innenteil und an dessen zweiten oberem Ende das zweite Verbindungselement befestigt ist.
Das zweite Verbindungselement umfasst dabei vorzugsweise zumindest ein erstes, besonders bevorzugt zumindest ein erstes Lasteinleitungselement und ein zweites Lasteinleitungselement, die jeweils rotationssymmetrisch um das Halteelement angeordnet sind. Das zumindest eine Federelement stützt sich wiederum mit einem ersten Ende an dem ersten Verbindungselement und mit einem zweiten Ende an dem zweiten Verbindungselement, insbesondere dem ersten oder zweiten Lasteinleitungselement ab. Eine Vorspannung des zumindest einen Federelementes im Normalbetrieb wird beispielsweise durch ein innerhalb des Gehäuses angeordnetes Anschlagelement realisiert, an welchem sich das erste oder zweite Verbindungselement mit einer dem zumindest einen Federelement abgewandten Seitenfläche abstützt.
Das erste Lasteinleitungselement umfasst vorteilhafterweise eine ringförmige Platte und/oder das zweite Lasteinleitungselement weist einen T-förmigen Querschnitt auf, wobei sich das zweite Ende des zumindest einen Federelementes insbesondere an dem T-förmigen Lasteinleitungselement abstützt. Das erste Lasteinleitungselement ist an einem Schenkel des T-förmigen Lasteinleitungselements angeordnet, sodass im Überlastfall die Last über das Halteele- ment, welches der Bewegung des Innenteils von der Zwischenposition in die zweite Endposition, also in vertikaler Richtung nach unten folgt, in das erste Lasteinleitungselement und anschließend in das zweite Lasteinleitungselement übertragen und das zumindest eine Federelement komprimiert wird. Das zweite Lasteinleitungselement, an welchem sich das zumindest eine Federelement mit einem ersten Ende abstützt liegt im Normalbetrieb an einem Anschlagelement an, um das zumindest eine Federelement vorzuspannen.
Vorzugsweise umfasst das Dämpfungssystem zumindest zwei, insbesondere vier Federelemente, die um das Innenteil und/oder das Gehäuse oder inner- halb des Gehäuses, insbesondere in gleichmäßigen Abständen verteilt angeordnet sind.
Bei einer alternativen Ausführungsform umfasst das Dämpfungssystem ein Federelement, das konzentrisch um das Innenteil und/oder das Gehäuse oder innerhalb des Gehäuses konzentrisch um eine Mittellängsachse des Gehäuses und/oder des Innenteils angeordnet ist. Das Innenteil bzw. das Gehäuse dienen in diesem Fall zugleich als Führung für das Federelement.
Das zumindest eine Federelement ist vorzugsweise eine Tellerfeder oder eine Tellerfedersäule, also zumindest zwei in Axialrichtung hintereinander angeordnete Tellerfedern. Über Anzahl und Schichtung der einzelnen Tellerfedern zu einer Tellerfedersäule oder einem Tellerfederpaket lässt sich die Federkennlinie bzw. die Federkraft einstellen. Tellerfedern bieten den Vorteil, dass - bei- spielsweise gegenüber Schraubenfedern - ein geringerer Bauraum erforderlich ist, um eine vergleichbare Federkennlinie einzustellen.
Um das Eindringen von Verunreinigungen und gegebenenfalls das Verlieren von Bruchstücken eines defekten Federelementes zu verhindern, ist das zumindest eine Federelement vorteilhafterweise innerhalb einer Hülse, insbesondere einer stirnseitig offenen Hülse angeordnet. Während des Betriebes befindet sich der Greifer unter Wasser. Durch die Hülse ergibt sich ferner der Vorteil, dass im Überlastfall beim Komprimieren der Feder Wasser durch einen schmalen Ringspalt an der offenen Seite der Hülse verdrängt wird, was einen zusätzlichen Dämpfungseffekt bewirkt.
Um einen Überlastfall zu erkennen und ein Ansprechen des Dämpfungssystems im Falle eines herabstürzenden oder fallenden Brennelementes zu erfassen, kann das Dämpfungssystem eine Detektionseinrichtung umfassen, die in konstruktiv einfacher Weise beispielsweise als Schalter ausgebildet ist, der einen Stromkreis unterbricht, sobald das Dämpfungssystem aktiv ist.
Die Erfindung wird nachstehend auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vor- teile anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils in einer schematischen Darstellung :
FIG 1 einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes ohne Dämpfungssystem in einer Schnittdarstellung,
FIG 2 einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes mit einem Dämpfungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform in einer Schnittdarstellung, FIG 3 einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes mit einem Dämpfungssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform in einer Schnittdarstellung, FIG 4 einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes mit einem Dämpfungssystem gemäß einer dritten Ausführungsform in einer Schnittdarstellung,
FIG 5 einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes mit einem Dämpfungs- System gemäß einer vierten Ausführungsform in einer Schnittdarstellung,
FIG 6 einen Greifer zum Greifen eines Brennelementes mit einem Dämpfungssystem gemäß einer fünften Ausführungsform in einer Schnittdarstellung. Fig. 1 zeigt einen unteren Teil eines Greifers 2 für den Transport eines Brennelementes ohne Dämpfungssystem. Der Greifer 2 umfasst ein Gehäuse 4 zum Befestigen des Greifers 2 an einer Brennelement-Lademaschine, insbesondere zum Befestigen des Greifers 2 an dem Teleskopmast einer Brennelement- Lademaschine. Ferner umfasst der Greifer 2 ein Innenteil 6, welches axial ver- schiebbar innerhalb des Gehäuses 4 angeordnet ist. Zum Greifen und Absetzen eines Brennelementes wird das Innenteil 6 in eine erste Endposition El bewegt, welche in Fig. 1 rechts dargestellt ist. Während des Transportes des Brennelementes befindet sich das Innenteil 6 in einer zweiten Endposition E2, welche in Fig. 1 links dargestellt ist. An dem Innenteil 6 sind ein oder mehrere zwischen einer Greifstellung und einer Freigabestellung bewegliche Klinkenelemente 8 zum Greifen eines Brennelementes angeordnet, von denen in Fig . 1 lediglich eines gezeigt ist. Das Klinkenelement 8 greift in einen Griff oder Bügel des Brennelementes ein, sodass das Brennelement während des Transportes kraftschlüssig an dem Klinkenelement 8 gehalten wird.
Das Gehäuse 4 des Greifers 2 weist zwei Führungsnuten 10 auf, innerhalb derer zwei an dem Innenteil 6 befestigte Anschlagelemente 12, vorliegend Passfedern in Axialrichtung A verschiebbar geführt sind. Die Führungsnuten 10 bilden dabei eine untere, mechanisches Anschlagfläche 14a und eine obere me- chanische Anschlagfläche 14b für die Anschlagelemente 12 aus, sodass das Innenteil 6 lediglich zwischen der ersten Endposition El und der zweiten Endposition E2 gegenüber dem Gehäuse 4 bewegbar ist. Zwischen dem Innenteil 6 und dem Gehäuse 4 ist eine Blockverzahnung 16 im Eingriff, welche das Klin- kenelement 8 je nach Zahnstellung zuverlässig in der Greifstellung oder in der Freigabestellung hält. Ferner ist zwischen dem Innenteil 6 und Gehäuse 4 eine Greiferfeder 18 angeordnet, welche das Innenteil 6 über die Anschlagelemente 12 gegenüber dem Gehäuse 4 vorspannt. Die Greiferfeder 18 wirkt dabei einer Bewegung des Innenteils 6 von der zweiten Endposition E2 in die erste Endposition El entgegen.
Während des Transportes eines Brennelementes wird dieses über die sich in Greifstellung befindenden Klinkenelemente 8 am Greifer 2 gehalten und die Anschlagelemente 12 liegen an der unteren Anschlagfläche 14a auf, das Innenteil 6 befindet sich somit gegenüber dem Gehäuse 4 in der zweiten Endposition E2. Beim Aufsetzen des Greifers 2, also während des Greifens oder Loslassens zu Beginn oder am Ende des Transportes, steht das Brennelement am Fuß auf und das Innenteil 6 drückt auf das Brennelement bzw. dessen Griff oder Bügel. Bei einer weiteren Abwärtsbewegung des Greifers 2 wird die Greiferfeder 18 durch die Gewichtskraft der Brennelement-Lademaschine bzw. deren Teleskopmastes zusammengedrückt, wodurch sich das Gehäuse 4 relativ zum Innenteil 6 nach unten verschiebt. Dies erfolgt so lange bis die Passfedern 12 an der oberen Anschlagfläche 14b der Führungsnuten 10 anliegen und das Innen- teil 6 in der ersten Endposition befindet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung weist der vorstehend beschriebene Greifer 2 ein Dämpfungssystem auf, welches eine im Störungsfall bzw. Überlastfall an dem Greifer und/oder an der Brennelement-Lademaschine auftretende Überlast dämpft bzw. einen durch ein Fallen eines Brennelementes in das Klinkenelement 8 verursachte zusätzliche Energie abbaut, um Beschädigungen des Greifers, der Brennelement-Lademaschine oder der Tragstruktur des Brennelementes zu vermeiden. Fig. 2 zeigt einen Greifer 2 mit einem Dämpfungssystem 20 gemäß einer ersten Ausführungsform. Die Grundkonstruktion des Greifers 2 entspricht dabei den vorstehend beschriebenen Merkmalen, sodass hierzu im Wesentlichen auf obige Ausführungen verwiesen wird und nachfolgend lediglich näher auf die Unterschiede eingegangen wird. Auf der rechten Hälfte von Fig. 2 ist die Situation im Normalbetrieb dargestellt, bei der sich das Innenteil 6 in einer Zwischenposition Z befindet, auf der linken Hälfte in Fig. 2 ist die Situation im Überlastfall dargestellt, bei der sich das Innenteil in der zweiten Endposition E2 befindet. Die Zwischenposition Z befindet sich in Axialrichtung A zwischen der ersten und der zweiten Endposition.
Das Dämpfungssystem 20 umfasst ein erstes Verbindungselement 22 zur Verbindung des Dämpfungssystems 20 mit dem Gehäuse 4 des Greifers 2 und ein zweites Verbindungselement 24 zur Verbindung des Dämpfungssystems 20 mit dem Innenteil 6 des Greifers 2. Das erste Verbindungselement 22 ist als ringförmige Platte ausgebildet, die mit mehreren Schrauben - nicht dargestellt - an einer äußeren Umfangsfläche 26a des Gehäuses 4 befestigt ist und das Gehäuse 4 vollständig umschließt. Alternativ oder zusätzlich hierzu könnte das erste Verbindungselement 22 auch in einer ringförmigen Ausnehmung an der äußeren Umfangsfläche 26a des Gehäuses 4 form- und kraftschlüssig gehalten werden. Das zweite Verbindungselement 24 umfasst zumindest ein, vorliegend vier erste Lasteinleitungselemente 28, von denen lediglich zwei in Fig. 2 sichtbar sind, und ein zweites Lasteinleitungselement 30 zur Einleitung einer bei einer Bewegung des Innenteils 6 von einer Zwischenposition Z (Fig. 2 - rechts) in die zweite Endposition E2 (Fig. 2 - links) entstehenden Last in das Dämpfungssystem 20. Das zweite Lasteinleitungselement 30 ist wiederum als ringförmige Platte ausgebildet, die das Innenteil 6 und das Gehäuse 4 vollständig umschließt. Eine den ersten Lasteinleitungselementen 28 zugewandte Oberfläche 32 des zweiten Lasteinleitungselementes 30 ist als konvex gekrümmte Oberfläche ausgebildet, damit die Kraft senkrecht zur Oberfläche 32 und somit nahezu mittig in das zweite Lasteinleitungselement 30 eingeleitet wird . Zwischen dem ersten Verbindungselement 22 und dem zweiten Verbindungselement 24, vorliegend zwischen dem ersten Verbindungselement 22 und dem zweiten Lasteinleitungselement 30 sind in gleichmäßigem Abstand um das Innenteil 6 und das Gehäuse 4 insgesamt vier Federelemente 34 in Form von Tellerfedern bzw. Tellerfedersäulen angeordnet, wobei in Fig. 2 jedoch wiederum lediglich zwei Federelemente 34 sichtbar sind. Ferner ist jedes der Federelemente 34 in einer Hülse 36 angeordnet, um insbesondere das Eindringen von Schmutz in den Federraum zu verhindern.
Die ersten Lasteinleitungselemente 28 sind jeweils in einer Ausnehmung 38 an einer äußeren Umfangsfläche 40 des Innenteils 6 gelagert. Vorliegend werden vorteilhafterweise die ersten Lasteinleitungselemente 28 von den Anschlagelementen 12 des Greifers gebildet, die hierzu nach außen verlängert werden, um den Kontakt mit dem zweiten Lasteinleitungselement 30 zu ermöglichen. Ferner sind im Gegensatz zu einem Greifer ohne Dämpfungssystem zusätzlich zwei weitere Anschlagelemente bzw. erste Lasteinleitungselemente 28, also insgesamt vier erste Lasteinleitungselemente 28 vorgesehen, um die im Überlastfall wirkenden Kräfte auf insgesamt vier Dämpfungssysteme 20 bzw. vier Federelemente 34 zu verteilen. Im Vergleich zu dem oben beschriebenen Greifer 2 ohne Dämpfungssystem kann zudem die Tiefe der Ausnehmung 38 des Innenteils 6 vergrößert werden, um die höheren Biegemomente aufgrund der Verlängerung der ersten Lasteinleitungselemente 28 bzw. Passfedern nach außen abzufangen.
Jedes Federelement 34 stützt sich mit einem ersten Ende an dem ersten Verbindungselement 22 und mit einem zweiten Ende an dem zweiten Lasteinleitungselement 30 ab und ist somit in Axialrichtung zwischen dem ersten Verbindungselement 22 und dem zweiten Verbindungselement 24 angeordnet.
Das Dämpfungssystem 20 umfasst vier Vorspannelemente 42 zur Vorspannung und Führung der Federelemente 34. Das Vorspannelement 42 ist vorliegend jeweils eine Schraube, deren Schaft 44 mit einem freien Ende an dem zweiten Verbindungselement 24 bzw. dem zweiten Lasteinleitungselement 30 fixiert ist. Gegenüber dem ersten Verbindungselement 22 ist die Schraube bewegbar. Der Kopf 46 der Schraube erstreckt sich hierfür durch eine in dem ersten Verbindungselement 22 vorhandene Durchgangsöffnung 48 und ist somit an dem ersten Verbindungselement 22 form- und kraftschlüssig gehalten ist. Die Vor- spannelemente 42 bzw. die Schrauben spannen jeweils ein Federelement 34, welches zwischen dem ersten Verbindungselement 22 und dem zweiten Verbindungselement 24 angeordnet ist, vor. Zudem werden die Federelemente 34 durch das Vorspannelement 42 bzw. die Schraube in Axialrichtung A geführt.
Im Normalbetrieb und wenn sich das Innenteil 6 in der Zwischenposition Z befindet, also während des Hebens, Senkens oder während des Transportes des Brennelementes, liegt jedes erste Lasteinleitungselement 28 auf dem zweiten Lasteinleitungselement 30 auf. Jedes Federelement 34 bzw. jede Tellerfeder- säule wird so ausgelegt und vorgespannt, dass diese im Normalbetrieb sehr steif ist und nicht einfedert, sodass die grundsätzliche Kinematik und Funktionsweise des Greifers 2 nicht verändert wird . Die Blockverzahnung 16 ist im Eingriff. Im Überlastfall, also wenn die wirkende Last größer als die Vorspannung ist, bewegt sich das Innenteil 6 mit der angehängten Last, also dem Brennelement relativ zum Gehäuse 4 von der Zwischenposition Z (Fig . 2 : rechts) in die zweite Endposition E2 (Fig . 2: links) nach unten. Der dabei zurückgelegte Weg des Innenteils 6 entspricht dem zum Abbau der Überlast erforderlichen Verzöge- rungsweg und somit dem Tellerfederhub. Die Bewegung des Innenteils 6 von der Zwischenposition Z in die zweite Endposition E2 wird gedämpft. Als mechanischer Anschlag dienen auch hier eine untere bzw. obere Anschlagfläche 14a, b der Führungsnuten 10. Um die ursprüngliche Funktionsweise und Auslegung des Greifers 2 beizubehalten, sind die Führungsnuten 10 vorzugsweise um den Tellerfederhub nach unten verlängert. Nach der Verzögerung und somit abgebauten Überlast bewegt sich das Innenteil 6 aufgrund der Vorspannung der Federelemente 34 wieder nach oben in Ausgangslage bzw. in die Zwischenposition Z. Die Blockverzahnung 16 ist dabei derart modifiziert, beispielsweise durch zusätzliche Zähne und Ausnehmungen, dass diese auch bei Ansprechen des Dämpfungssystems 20 im Eingriff bleibt.
Beim Aufsetzen des Greifers 2 auf ein Brennelement kann sich wie bislang das Innenteil 6 relativ zum Gehäuse 4 entgegen der Kraft der Greiferfeder 18 von der Zwischenposition Z in die erste Endlage El in Axialrichtung A nach oben bewegen. Die ersten Lasteinleitungselemente 28 heben in diesem Fall von dem zweiten Lasteinleitungselement 30 nach oben ab. In Fig. 3 ist eine weitere Ausführungsform eines Dämpfungssystems 120 gezeigt, das im Aufbau und in der Funktionsweise im Wesentlichen der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform entspricht, sodass hinsichtlich der Ausgestaltung und der Funktionsweise vorwiegend hierauf Bezug genommen wird. Identische Merkmale sind mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet, in Fig. 3 rechts ist wiederum das Innenteil 6 in der Zwischenposition Z dargestellt, in Fig. 3 links der Überlastfall, bei dem sich das Innenteil 6 in der zweiten Endposition E2 befindet. Der Unterschied besteht nun darin, dass das Dämpfungssystem 120 ein Federelement 134 umfasst, welches konzentrisch um das Gehäuse 4 des Greifers 2 angeordnet ist. Das Gehäuse 4 verläuft somit mittig durch das Federelement 134 bzw. durch die Tellerfedersäule hindurch und dient somit gleichzeitig als Führung für das Federelement 134. Ferner ist nur eine Hülse 136 vorgesehen, welche das Federelement 134, das Gehäuse 4 und das Innenteil 6 vollständig umschließt. Bei der in Fig. 4 dargestellten Ausführungsform des Dämpfungssystems 220 ist das erste Verbindungselement 222 in einer an einer äußeren Umfangsfläche 26a des Gehäuses 4 gebildeten Ausnehmung 250 gelagert. Das zweite Verbindungselement 224 umfasst vier erste Lasteinleitungselemente 228, die in einer Ausnehmung an der äußeren Umfangsfläche 40 des Innenteils 6 gelagert sind und wiederum von den Anschlagelementen des Greifers 2 gebildet werden. Ein zweites oder weiteres Lasteinleitungselement ist bei dieser Ausführungsform nicht notwendig, da das Dämpfungssystem 220 nicht außerhalb des Gehäuses 4, sondern in der Ausnehmung 250 gelagert ist und die ersten Lasteinleitungselemente 228 somit direkt mit den Federelementen 234, vorliegend beispiel- haft wiederum vier Federelemente 234 von denen wiederum nur zwei dargestellt sind, zusammenwirken können. Bei dieser Konstruktion lässt sich eine deutlich kompaktere Bauweise des Dämpfungssystems 220 erreichen, da die- ses nach innen versetzt ist und nicht oder nur kaum aus der äußeren Umfangs- fläche 26a des Gehäuses 4 vorsteht.
Die Vorspannelemente 242 zu r Vorspannu ng der einzelnen Federelemente 234 sind wiederum als Schrau be ausgebildet u nd jeweils mit ihrem Schaft 244 an dem ersten Verbindu ngselement 222 fixiert. Die Schraube bzw. deren Schaft 244 erstreckt sich jeweils d urch eine Durchgangsöffnung 248 des zweiten Verbindu ngselementes 224 bzw. der ersten Lasteinleitungselemente 228. In der Zwischenposition Z liegt eine von dem Kopf 246 gebildete Anschlagfläche form- u nd kraftschlüssig an dem zweiten Verbindu ngselement 224 bzw. dem ersten Lasteinleitu ngselement 228 an . In der zweiten Endposition E2, also im Überlastfall hebt der Kopf 246 von dem zweiten Verbindu ngselement 224 bzw. dem ersten Lasteinleitungselement 228 nach oben ab. Im Übrigen wird hinsichtlich Ausgestaltu ng und der Funktionsweise wieder auf die zu Fig . 2 gemachten Ausführu ngen verwiesen, wobei wiederum identische Merkmale mit densel ben Bezugszeichen gekennzeichnet, in Fig . 4 rechts ist wiederu m das Innenteil 6 in der Zwischenposition Z dargestel lt, in Fig . 4 links der Überlastfal l, bei dem sich das Innenteil 6 in der zweiten Endposition E2 befindet.
Bei der in Fig . 5 dargestel lten Ausführu ngsform wird der Greifer aus Fig . 1 verwendet, der u m einen Zapfen 370 an einem oberen Ende des Gehäuses 4 ergänzt wurde. Das Dämpfu ngssystem 320 wirkt zwischen dem Flansch 352 des Greifers und dem Mastflansch der Brennelement-Lademaschine 5, welcher vorliegend das erste Verbind ungselement 322 darstellt. Das zweite Verbindu ngselement 324 ist an dem Gehäuse 4 des Greifers angeordnet bzw. mit diesem verbu nden. In einer Zwischenposition Z (Fig . 5 rechts) bzw. im Normalbetrieb sind das erste Verbind ungselement 322 u nd das zweite Verbindungsele- ment 324 mittelbar, nämlich ü ber den Greiferflansch 352 miteinander verbunden . Das Verbind ungselement 322 ist als Bestandteil der Brennelement- Lademaschine 5 ringförmig ausgebildet. Das Verbindu ngselement 324 ist vorliegend als ringförmige Platte ausgebildet und u mschl ießt das Gehäuse 4 vol l- ständig. Die Federelemente 334, beispielhaft zwei Federelemente 334, stützen sich mit einem zweiten Ende an einer dem ersten Verbindungselement 322 abgewandten Anschlagfläche 354 des zweiten Verbindungselementes 324 ab. Mit einem ersten Ende stützen sich die Federelemente 334 an einer Anschlagfläche 356 des Vorspannelementes 342 ab. Das erste Verbindungselement 322 und das zweite Verbindungselement 324 sind über den Greiferflansch 352 lösbar fixiert. Diese Fixierung ist im Überlastfall, also bei einer Bewegung des Innenteils 6 (hier nicht gezeigt) sowie des gesamten Gehäuses 4 aufgrund der Belastung des Innenteils 6 durch das Brennelement von der Zwischenposition Z in die zweite Endposition E2 (Fig . 5 links) lösbar, indem sich die Verbindung des Greiferflansches 352 löst. Im Normalbetrieb und Überlastfall wird der Zapfen 370 am oberen Ende des Gehäuses 4 in einer Lineargleitlagerhülse 372 im Mast der Brennelement-Lademaschine 5 geführt. Fig. 6 zeigt eine weitere Ausführungsform eines Dämpfungssystems 420, bei der das Dämpfungssystem 420 innerhalb des Gehäuses 4 angeordnet ist. Das erste Verbindungselement 422 ist in einer Ausnehmung 450, die an einer inneren Umfangsfläche 26b des Gehäuses 4 gebildet ist, gelagert und form- und kraftschlüssig gehalten. Das zweite Verbindungselement 424 ist über ein sich in Axialrichtung A erstreckendes Halteelement 458 mittelbar mit dem Innenteil 6 verbunden. Das Halteelement 458 ist ein länglicher Stab, der mit einem ersten, unteren Endabschnitt an dem Innenteil 6 befestigt ist. An einem zweiten, oberen Endabschnitt des Halteelementes 458 ist das zweite Verbindungselement 424 befestigt.
Das zweite Verbindungselement 424 umfasst ein erstes Lasteinleitungselement 428, welches als ringförmige, rotationssymmetrisch um das Halteelement 458 angeordnete Platte ausgebildet ist und an dem zweiten, oberen Endabschnitt des Halteelementes 458 befestigt ist. Das erste Lasteinleitungselement 428 liegt im Normalbetrieb und Überlastfall auf einem zweiten Lasteinleitungselement 430 auf, welches ebenfalls rotationssymmetrisch um das Halteelement 458 angeordnet ist und einen T-förmigen Querschnitt aufweist. Das Federelement 434 des Dämpfungssystems 420 ist ein das Halteelement 458 konzent- risch umgebendes Federelement, welches sich mit einem ersten Ende an dem ersten Verbindungselement 422 und mit einem zweiten Ende an dem zweiten Verbindungselement 424 bzw. an dem zweiten Lasteinleitungselement 430 abstützt. Die Vorspannung des Federelementes 434 wird vorliegend durch ein Anschlagelement 460 erreicht. Das Anschlagelement 460 ist Teil einer im Innenteil 6 des Greifers verschraubten Hülse 462, innerhalb der das Halteelement 458 in Axialrichtung geführt ist. Das Anschlagelement 460 ist ringförmig um das Halteelement 458 angeordnet. Im Normalbetrieb, liegt das zweite Lasteinleitungselement 430 mit einer oberen Anschlagfläche an dem Anschlagelement 460 an, das Innenteil 6 befindet sich in der Zwischenposition Z (Fig . 6 rechts). Im Überlastfall zieht das Innenteil 6 des Greifers 2 das an dem Halteelement 458 befestigte erste Lasteinleitungselement 428 in vertikaler Richtung nach unten, wodurch das erste Lasteinleitungselement 428 auf das zweite Lasteinleitungselement 430 drückt und dieses ebenfalls in vertikaler Richtung entgegen der Federkraft des Federelementes 434 nach unten bewegt wird. Dadurch wird das Federelement 434 komprimiert und eine Überlast abgebaut.
Bezugszeichen liste
2 Greifer
4 Gehäuse des Greifers
5 Brennelement-Lademaschine
6 Innenteil des Greifers
8 Klinkenelement
10 Fü hrungsnut
12 Anschlagelement
14a, b u ntere bzw. obere Anschlagfläche der Führu ngsnut
16 Blockverzahnung
18 Greiferfeder
20, 120, 220, 320, 420 Dämpfu ngssystem
22, 222, 322, 422 erstes Verbindu ngselement
24, 224, 324, 424 zweites Verbindu ngselement
26a äußere Umfangsfläche des Gehäuses
26b innere Umfangsfläche des Gehäuses
28, 228, 328, 428 erstes Lasteinleitu ngselement
30, 330, 430 zweites Lasteinleitu ngselement
32 Oberfläche des zweiten Lasteinleitu ngselementes
34, 134, 234, 334, 434 Federelement
36, 136, 236, 336 H ü lse
38 Ausnehmung an einer äußeren Umfangsfläche des Innenteils
40 äu ßere Umfangsfläche des Innenteils
42, 142, 242, 342 Vorspannelement
44, 244, 344 Schaft der Schrau be
46, 246, 326 Kopf der Schrau be
48, 248 Du rchgangsöffnung
250, 450 Ausnehmu ng in dem Gehäuse
352 Greiferflansch
354 Anschlagfläche des zweiten Verbindu ngselementes 324 356 Anschlagfläche des Vorspannelementes 342
370 Zapfen am oberen Ende des Gehäuses 372 Lineargleitlagerhülse
458 Halteelement
460 Anschlagelement
462 Hülse für Anschlagelement
A Axialrichtung
El erste Endposition
E2 zweite Endposition
Z Zwischenposition

Claims

Patentansprüche
1. Greifer (2) zum Greifen eines Brennelementes,
- mit einem Gehäuse (4) zum Befestigen des Greifers (2) an einer Brennelement-Lademaschine (5),
- mit einem innerhalb des Gehäuses (4) angeordneten Innenteil (6), wobei das Innenteil (6) und das Gehäuse (4) in einer Axialrichtung (A) derart verschiebbar zueinander angeordnet sind, dass das Innenteil (6) zwischen einer ersten Endposition (El) und einer zweiten Endposition (E2) bewegbar ist,
- mit zumindest einem zwischen einer Greifstellung und einer Freigabestellung bewegbaren Klinkenelement (8),
- mit einer zwischen dem Gehäuse (4) und dem Innenteil (6) angeordneten Greiferfeder (18), die einer Bewegung des Innenteils (6) gegenüber dem Gehäuse (4) von der zweiten Endposition (E2) und/oder einer in Axialrichtung (A) zwischen der ersten Endposition (El) und der zweiten Endposition (E2) liegenden Zwischenposition (Z) in die erste Endposition (El) entgegenwirkt, und
- mit einem Dämpfungssystem (20; 120; 220; 320; 420) zur Dämpfung einer Überlast an dem Greifer (2) und/oder der Brennelement- Lademaschine (5), wobei das Dämpfungssystem (20; 120; 220; 320; 420) zumindest ein erstes Verbindungselement (22; 222; 422) zur Verbindung des Dämpfungssystems (20; 120; 220; 420) mit dem Gehäuse (4) des Greifers (2) und ein zweites Verbindungselement (24; 224; 424) zur Verbindung des Dämpfungssystems (20; 120; 220; 420) mit dem Innenteil (6) des Greifers oder zumindest ein erstes Verbindungselement (322) zur Verbindung des Dämpfungssystems (320) mit der Brennelement-Lademaschine (5) und ein zweites Verbindungselement (324) zur Verbindung des Dämpfungssystems (320) mit dem Gehäuse (4) des Greifers oder zumindest ein erstes Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit der Brennelement-Lademaschine (5) und ein zweites Verbindungselement zur Verbindung des Dämpfungssystems mit dem Innenteil (6) des Greifers, und zumindest ein Federelement (34; 134; 234; 334; 434) umfasst, wobei das zumindest eine Federelement (34; 134; 234; 334; 434) derart an dem ersten Verbindungselement (22; 222; 322; 422) und/oder dem zweiten Verbindungselement (24; 224; 324; 424) angeordnet ist, dass es einer Bewegung des Innenteils (6) gegenüber dem Gehäuse (4) von der Zwischenposition (Z) in die zweite Endposition (E2) entgegenwirkt.
2. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Verbindungselement (22; 222; 422) mit zumindest einem Befestigungsmittel an einer inneren oder äußeren Umfangsfläche (26a, 26b) des Gehäuses (4) oder an der Brennelement-Lademaschine (5), insbesondere an einem Teleskopmast der Brennelement-Lademaschine (5) befestigt ist und/oder in einer Ausnehmung (250; 450) an einer äußeren oder inneren Umfangsfläche (26a, 26b) des Gehäuses (4) oder der Brennelement-Lademaschine (5) gelagert ist und/oder das erste Verbindungselement (322) ist als Teil der Brennelement-Lademaschine (5) oder des Gehäuses (4) ausgebildet ist.
3. Greifer (2) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das erste Verbindungselement (22; 222; 322; 422) eine ringförmige Platte umfasst, die das Gehäuse (4) und/oder die Brennelement-Lademaschine (5), insbesondere den Teleskopmast der Brennelement-Lademaschine (5), insbesondere vollständig umschließt und/oder wobei das zweite Verbindungselement (24; 224; 324; 424) eine ringförmige Platte umfasst, die das Innenteil (6) und/oder das Gehäuse (4), insbesondere vollständig umschließt.
4. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das zweite Verbindungselement (24; 224; 324; 424) zumindest ein erstes
Lasteinleitungselement (28; 228; 328) umfasst, welches in einer Ausnehmung (38) an einer äußeren Umfangsfläche (40) des Innenteils (6) gelagert ist.
5. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das zweite Verbindungselement (24; 224; 324; 424) zumindest ein erstes
Lasteinleitungselement (28) und zumindest ein zweites Lasteinleitungselement (30), und wobei das erste Lasteinleitungselement (28) in der Ausnehmung (38) an der äußeren Umfangsfläche (40) des Innenteils (6) gelagert ist und zumindest in der Zwischenposition (Z) und/oder in der zweiten Endposition (E2) des Innenteils (6) an dem zweiten Lasteinleitungselement (30) anliegt.
6. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sich das zumindest eine Federelement (34; 134; 234; 434) mit einem ersten Ende an dem ersten Verbindungselement (22; 222; 422) und mit einem zweiten Ende an dem zweiten Verbindungselement (24; 224; 424), insbesondere an dem ersten oder zweiten Lasteinleitungselement (28; 228; 328; 30) abstützt.
7. Greifer (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei sich das zumindest eine Federelement (334) mit einem zweiten Ende an einer dem ersten Verbindungselement (322) abgewandten Anschlagfläche des zweiten Verbindungselementes (324) abstützt, und wobei das erste Verbindungselement (322) und das zweite Verbindungselement (324) mittelbar oder unmittelbar lösbar aneinander fixiert sind, wobei die Fixierung bei einer Bewegung des Innenteils (6) von der Zwischenposition (Z) in die zweite Endposition (E2) lösbar ist.
8. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Verbindungselement (22; 222; 322; 422) und/oder das zweite Verbindungselement (24; 224; 324; 424), insbesondere das zweite Lasteinleitungselement (30) eine konvex gekrümmte Oberfläche (32) oder eine plane Oberfläche aufweisen, die an der Ausnehmung des Gehäuses (4) und/oder an dem ersten Lasteinleitungselement (28; 228; 328) anliegt.
9. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Dämpfungssystem (20; 120; 220; 320; 420) zumindest ein Vorspannelement (42; 142; 242; 342) zur Vorspannung des zumindest einen Federelementes (34; 134; 234; 334) umfasst, welches an dem ersten Ver- bindungselement (222; 322) fixiert und gegenüber dem zweiten Verbindungselement (224; 324) bewegbar gelagert ist oder an dem zweiten Verbindungselement (24) fixiert und gegenüber dem ersten Verbindungselement (22) bewegbar gelagert ist.
10. Greifer (2) nach Anspruch 9, wobei das zumindest eine Vorspannelement (42; 242; 342) eine Schraube ist, deren Schaft (44; 244; 344) in dem ersten oder zweiten Verbindungselement (22; 222; 322; 422) fixiert ist und sich durch eine in dem ersten oder zweiten Verbindungselement vorhandene Durchgangsöffnung (48; 248; 348) erstreckt, sodass eine von dem Vorspannelement (42; 242; 342) gebildete Anschlagfläche an dem ersten oder zweiten Verbindungselement form- und kraftschlüssig anliegt.
11. Greifer (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Dämpfungssystem innerhalb des Gehäuses (4) angeordnet ist, wobei das erste Verbindungselement (422) in einer Ausnehmung (450) an einer inneren Um- fangsfläche (26b) des Gehäuses (4) gelagert ist und wobei das zweite Verbindungselement (424) mittelbar über ein sich in Axialrichtung (A) und innerhalb des Gehäuses (4) erstreckendes Halteelement (458) mit dem Innenteil (6) verbunden ist.
12. Greifer (2) nach Anspruch 11, wobei das zweite Verbindungselement (424) zumindest ein erstes Lasteinleitungselement (428), insbesondere zumindest ein erstes Lasteinleitungselement (428) und ein zweites Lasteinleitungselement (430) umfasst, die jeweils rotationssymmetrisch um das Halteelement (458) angeordnet sind, und wobei sich das zumindest eine Federelement (434) mit einem ersten Ende an dem ersten Verbindungselement (422) und mit einem zweiten Ende an dem zweiten Verbindungselement (424), insbesondere dem ersten oder zweiten Lasteinleitungselement (428; 430) abstützt.
13. Greifer (2) nach Anspruch 12, wobei das erste Lasteinleitungselement (428) eine ringförmige Platte umfasst und/oder das zweite Lasteinleitungselement (430) einen T-förmigen Querschnitt aufweist, und wobei sich das zweite Ende des zumindest einen Federelementes (434) insbesondere an dem T-förmigen Lasteinleitungselement (430) abstützt.
14. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das
Dämpfungssystem (20; 220; 320) zumindest zwei, insbesondere vier Federelemente (34; 234; 334) umfasst, die um das Innenteil (6) und/oder das Gehäuse (4) oder innerhalb des Gehäuses (4), insbesondere in gleichmäßigen Abständen angeordnet sind oder wobei das Dämpfungs- element (120; 420) ein Federelement (134; 434) umfasst, welches konzentrisch um das Innenteil (6) und/oder das Gehäuse (4) oder innerhalb des Gehäuses konzentrisch um eine Mittellängsachse des Gehäuses (4) und/oder des Innenteils (6) angeordnet ist.
15. Greifer (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das zumindest eine Federelement (34; 134; 234; 334; 434) eine Tellerfeder oder eine Tellerfedersäule ist und/oder wobei das zumindest eine Federelement (34; 134; 234; 334; 434) innerhalb einer Hülse (36; 136; 236; 336; 462) angeordnet ist.
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