EP3283037B1 - Dispositif d'assistance aux déplacements - Google Patents

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EP3283037B1
EP3283037B1 EP16719103.0A EP16719103A EP3283037B1 EP 3283037 B1 EP3283037 B1 EP 3283037B1 EP 16719103 A EP16719103 A EP 16719103A EP 3283037 B1 EP3283037 B1 EP 3283037B1
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energy
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Aplinov
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    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons

Definitions

  • the present invention relates to the field of travel assistance. More particularly, the invention relates to a device for assisting movement, the progression of which takes place in walking steps, running steps or sliding steps.
  • the simplest and most well-known devices are walking devices such as a single cane, English cane, cane with elbow support, mountain cane and rollator with rollers. These devices include a manual gripping member and an elongated part, the end of which is intended to come to rest on the ground; they can be used individually or in pairs for some.
  • the document FR2845894 describes for example a device characterized by the fact that it comprises a means for restoring elastic energy to project the elongated part (of a cane for example) forward during the detachment of the lower end of the ground by restoring the elastic energy stored when the hand rests on the manual gripper.
  • the document EP1637113 cites a walking aid device equipped on the one hand with a hip joint rotational power generation for imparting auxiliary force to the movement of a lower limb, and on the other hand, a knee joint rotational power generation system.
  • the two systems are interconnected.
  • the device comprising these systems as well as means for attachment to the human body are worn by the user, at the waist and laterally at the level of the lower limbs.
  • EP2554150 cites another type of device integral with the lower limb of the user, comprising thigh, leg and foot units as well as joint units, interconnected and located on the front and the outer side of the lower limb .
  • the document US20090014042 describes another type of device, aimed at reducing the load on the user's legs. This device is maintained at the level of the crotch and at the level of the user's feet, the mechanical and connecting systems being located between the 2 lower limbs.
  • the document FR2972906 describes a shoe comprising a fitting part and a sole, this sole comprising two main parts articulated together. These two parts are articulated along a first horizontal transverse axis located substantially under the natural articulation between the forefoot and the rear part of the foot.
  • a system made up of spring-loaded lever arms, articulation pins and elastic modulus (forming a shock absorber) gives the shoe the characteristic of: (1) transforming, during the impact of the shoe on the ground, 'kinetic energy into potential energy, by putting the module elastic under pressure (2) keep the module under pressure while the foot is on the ground, (3) release the elastic module in the propulsion phase (when the foot is raised to take a new step).
  • the documents WO2009030017 , US6684531 and US5282325 describe different types of spring shoes.
  • the soles are equipped with spring systems, in particular assisting the lifting of the user's heel during a walking action, and thus reducing the muscle energy to be produced by the calf.
  • the document US2013340287 discloses exercise equipment comprising a pair of wearable devices. Each device has a folding mechanism with adjustable resistance. The weight of the user, his gait and / or his rate of movement will tend to compress the mechanism, which will cushion and restore or not a vertical thrust
  • the document EP2699323 relates to a system for assisting the movements of a user's foot, adapted to a support, gliding board or snowshoe. It comprises a footwear part, the front end of which is pivotally mounted relative to the support and a spring which can be secured to the support so as to be applied on a bearing zone of the footwear part by exerting pressure on said bearing zone when 'it is brought closer to the support.
  • the energy returned is a function of the energy resulting from the movement of the user as well as the stiffness of the spring. For the comfort of the user, a lower spring stiffness seems preferable, but will provide less assistance to the effort.
  • the document FR2974308 relates to a fixing device for fixing a powerful spring between the boot and the board for gliding or walking.
  • the spring is placed at the level of the arch of the foot so that it undergoes maximum compression in relation to the weight of the skier and therefore that it restores a maximum pushing force when lifting the foot.
  • the document FR2338720 describes a device fixed to a ski comprising an elastic suspension board placed in the longitudinal direction, the front branch of which is connected to the ski so that its rear branch, which connects to the front branch and carries a ski attachment, can perform a movement elastic vertical oscillation of controlled amplitude.
  • An object of the present invention is to provide a device for assisting movement overcoming the drawbacks of the devices of the state of the art.
  • An object of the present invention is in particular to provide a device that is easy to use and put in place, allowing the user to adapt the desired level of assistance to the lower limbs, by an external supply of energy, c 'that is to say not coming from the energy resulting from the movement of the lower limbs; the external energy supply is of adjustable intensity by the user.
  • the invention relates to a movement assistance device as expressed in claim 1 ..
  • the movement assistance device allows the user to provide energy to his lower limbs by actuating a handle with his upper limbs.
  • This energy coming from an exogenous source because it is external to the energy deployed by the lower limbs during a movement, helps the user's feet to be lifted during a progression by walking steps or ran.
  • the external energy supply can be modulated by the user and this intensity, reflecting the level of assistance, can advantageously be chosen to be greater than the level of energy which can be extracted from the movement of the lower limbs during movement.
  • the movement assistance device can also provide the lower limbs of the user with external energy, generated by an electric motor, helping to lift his foot when moving.
  • the movement assistance device is also suitable for movement by sliding steps.
  • a movement assistance device comprises a first element consisting of a first plane body 1, for example of rectangular parallelepiped shape, the length of which is in the direction of travel and the width of which is perpendicular to the direction of travel.
  • the first plane body 1 may have a length of the order of 15 to 35cm and a width of the order of 5 to 15cm.
  • the dimensions can be adapted to the size of the feet and / or the shoes of the user.
  • This first plane body 1 is intended to be in contact with a user's foot.
  • contact is meant direct or indirect contact via a support.
  • the upper face of the first plane body 1 may be in direct contact with the user's foot or in indirect contact with the latter, by means of a shoe or other support.
  • the upper face of the first plane body 1 comprises fixing means 3 making it possible to hook a foot or a shoe of the user.
  • fixing means 3 are for example hooks, present at the level of the front part and of the rear part of the first plane body 1 and capable of being hooked onto the user's shoe. They may also consist of straps, able to secure the foot or the shoe.
  • this first plane body 1 is formed directly by the sole of the boot, and in this case it is not necessary to have additional fixing means.
  • the second flat body 2 is hollowed out and allows the interlocking of the first flat body 1, as illustrated in figure 2 .
  • This particular shape favors the lightness of the movement assistance device and reduces its bulk.
  • the first plane body 1 and the second plane body 2 are connected by connecting means 4 allowing the separation of one relative to the other, for example by pivoting and / or by translation. It may for example be a hinge fixed on the lower face of the first plane body 1 and on the upper face of the second plane body 2, in their front parts according to the direction of travel, as illustrated in the figure. figure 1 .
  • the connecting means can be mounted on movable slides 5 which can slide in longitudinal translation on at least one rail 6; the rail 6 is itself fixed to the upper face of the second plane body 2, as illustrated in figure 3 .
  • the movable slides 5 are lockable, thus making it possible to position the connecting means (for example the axis of the hinge) between the front and the middle part of the second flat body 2, then to lock them when using the device.
  • the longitudinal translation of the connecting means makes it possible to modify the position of the first plane body 1 with respect to means 7, 8, 9, 10 for transmitting a force from an exogenous source of energy, making it possible to separate the two bodies shot of each other. The separation amplitude can thus be adjusted according to the user's need.
  • the movement assistance device further comprises means 7, 8, 9, 10 for transmitting a force from an exogenous energy source, making it possible to separate the first from one another. 1 and second plane body 2.
  • an exogenous energy source will be defined as a source providing external energy with respect to the energy deployed by the lower limbs during movement.
  • the expression means of transmitting a force will be understood to mean means capable of receiving a force coming from an exogenous source of energy and of transmitting it to the first and / or to the second element in the form of a thrust force tending to move away from each other. This pushing force is transmitted to the foot via the first element.
  • the spacer 10 pushes the rear part of the first plane body 1, which tends to move it away from the second plane body 2, as illustrated in figure figure 1 .
  • the spacer 10 can advantageously comprise a roller bearing.
  • the lower face of the first plane body 1, in particular in the rear zone of contact with the spacer 10, can be provided with a material which minimizes the rolling resistance of the roller bearing, for example a steel sheet. 2mm thick.
  • the connecting means and the means for transmitting a force can be arranged so as to form a deformable parallelogram type system, allowing the first plane body 1 to be lifted relative to the second body.
  • plan 2 as illustrated on figure 4 .
  • the actuable handle 7 is connected to one end of the transverse axis of rotation 8 and is presented substantially perpendicular to the lever arm 9.
  • the actuatable handle 7 is located on the side corresponding to the outside of the foot of the user, allowing gripping by the associated upper limb.
  • connection between the actuatable handle 7 and the transverse axis of rotation 8 can be fixed or adjustable, for example by means of a ratchet mechanism or even a dog clutch mechanism.
  • a ratchet mechanism or even a dog clutch mechanism.
  • the dog clutch mechanism makes it possible to adjust the angle between the actuatable handle 7 and the lever arms 9, in steps of 0.5 ° to 5 °. Adjusting this angle also makes it possible to adapt the thrust force between the first plane body 1 and the second plane body 2 by modulating the intensity of the force coming from the exogenous energy source.
  • the actuatable handle 7 consists of two parts, a base connected to the transverse axis of rotation 8 and a removable part.
  • the base can for example consist of a tube with an internal diameter of 2cm and a length of 20cm.
  • the removable part may for example consist of a tube of dural, a strong and light alloy of aluminum and copper, with an outside diameter of 2 cm and a length of between 90 and 150 cm.
  • the removable part can be inserted into the base to use the movement assistance device and transmit thrust forces to the lower limbs; this removable part can also be removed from the base on ground which does not require an external supply of energy to the lower limbs.
  • the movement assistance device can be used for walking or running, on flat or sloping ground.
  • the user positions each of his feet on a device, attaches his shoes to the first plane bodies 1 by means of the fixing means 3, the second plane bodies 2 being in contact with the ground.
  • the user in the rest position, has an actuatable handle 7 to his right (relating to the device secured to his right foot and referred to hereinafter as the right actuatable handle 7) and an operable handle 7 to his left (relating to the device secured with his left foot and subsequently called the left actuatable stick 7), which he can grab to start his progress with walking or running.
  • phase D n the user has his right foot resting on the ground, the left foot is mobile in order to reach a more advanced position and the right arm consequently operates a forward movement; it thus pushes the actuable handle 7 straight forward, which generates a force transmitted by the spacer to the first plane body 1 of the device secured to its right foot.
  • the first flat body 1 moves away from its rest position facing the second flat body 2, and lifts the user's right foot. This lifting starts the movement of the right foot, the supporting foot during phase D n .
  • the left foot reaches its more advanced position PG n : we then go to phase G n , during which the left foot is resting on the ground.
  • the right foot is mobile to reach a more advanced position PD n + 1 , correlatively the user operates a movement of the left arm forward, he thus pushes the left actuatable stick 7 forward, which generates a transmitted force by the spacer to the first plane body 1 of the device secured to its left foot.
  • the first flat body 1 moves away from its rest position facing the second flat body 2, and lifts the user's left foot. This lifting starts the movement of the left foot, the supporting foot during phase G n .
  • the right foot reaches its position more forward PD n + 1 : we then go to phase D n + 1 , during which the right foot is resting on the ground. And so on.
  • the movement assistance device therefore provides during each temporal phase where most of the weight of the body rests on a given foot, an external energy (generated by the movement of the arm, in this first embodiment) making it possible to lift or d 'helping to lift the foot, and facilitating the process of walking.
  • the intensity of the energy supplied which can be associated with the distance between the first 1 and second plane body 2, is dependent on the amplitude of the movement of the arms and the angle between the actuable handle 7 and the lever arms 9 of the spacer.
  • the movement assistance device makes it possible to adapt the intensity of the energy supplied by adjusting the angle between the actuable handle 7 and the lever arms 9, in particular by setting implementation of a link comprising a clutch mechanism. For example, in the rest position, if the actuable handle 7 makes an angle of 10 ° forwards relative to the vertical position, the actuation of the handle 7 by the upper limb of the user in the use phase will transmit less of thrust energy only when the operable handle 7 is initially adjusted to the vertical position. If, in the rest position, the actuatable handle 7 makes an angle of 10 ° backwards relative to the vertical position, the actuation of the handle by the upper limb of the user in the use phase will transmit more energy thrust.
  • the second flat body 2 may be provided with an additional heel, making it possible to reduce the external energy input to lift or help lift the foot, and facilitating walking uphill.
  • the movement assistance device therefore transmits a force from an exogenous energy source, allowing to lift or assist in lifting the user's foot, and facilitating the process of walking.
  • exogenous energy source we designate any energy that is not directly derived from the kinetic or potential energy of the movement itself, that is to say in particular of the movement or the impact of the foot. on the ground during movement.
  • the source of exogenous energy is the upper limb of the user, which by actuating the handle 7 helps to lift the foot. It is an exogenous source of energy since it can provide the pushing force independently of the movement or displacement of the lower limbs.
  • the figure 5 represents a second example in accordance with the invention.
  • the movement assistance device of the second example also comprises a first element 1 forming a first plane body 1 and a second element 2 forming a second plane body 2, interconnected by connecting means 4 allowing the pivoting of one. compared to each other.
  • the second flat body 2 comprises fixing means 11, making it possible to secure its lower face to a ski.
  • the second plane body 2 can be the ski itself.
  • the upper face of the first flat body 1 comprises fixing means 3 making it possible to attach a boot, and in particular a ski boot.
  • the first plane body 1 can be the sole of the ski boot itself.
  • the connecting means 4 between the first 1 and the second planar body 2 as well as the means 7, 8, 9, 10 for transmitting the force from an exogenous energy source, may be the same as those described in the first example.
  • the movement assistance device can be used for sliding, on flat or sloping terrain and in particular for traveling by ski touring or cross-country skiing.
  • the user positions each of his feet on a device, secures his boots to the first plane body 1 by means of the fixing means 3, the second plane body 2 being secured to the skis.
  • the user in the rest position, has an actuatable handle 7 to his right (relating to the device secured to his right foot and referred to hereinafter as the right actuatable handle 7) and an operable handle 7 to his left (relating to the device secured with his left foot and subsequently called the left actuatable stick 7), which he can grasp to start his progress with slippery steps.
  • the movement assistance device therefore operates in the same way as described above.
  • the operable handles 7 comprising a removable part are particularly suitable for this type of use: in fact, when the terrain is for example on a downward slope, the user no longer needs to provide external energy for his progress, can remove the removable parts from the associated bases and use them like regular sticks, helping in particular to keep the balance.
  • the figure 6 represents a third example in accordance with the invention.
  • this example differs from the previous ones in particular by the means implemented to transmit the force coming from an exogenous energy source, allowing the first 1 and second plane body 2 to be moved away from the movement assistance device.
  • these means comprise a jack 12 which can be actuated by a motor 13 and controlled by a servo circuit 14.
  • the jack 12 can be in a lowered position, of rest or in a high position, able to apply a thrust force. . So that this high position of the jack 12 transmits a force thrust to the first plane body 1, the latter comprises a stop 15 facing the jack 12.
  • the servo circuit 14 can be connected to sensors 16 for example, of pressure or movement, located at the level of the upper face of the first plane body 1.
  • the circuit 14 controls the motor 13 to actuate or not the actuator 12.
  • the servo circuit 14 can also be connected to a manually actuable control button . When moving, the user can thus decide when he wishes to trigger the external energy supply (from the motor), capable of relieving his lower limbs and necessary for his progress.
  • the figure 7 represents a fifth example which does not correspond to the invention.
  • the movement assistance device comprises a first element 17 which can be attached to the heel or in place of the heel of the user's shoe.
  • the fixing means 19 are for example hooks or glue.
  • the connecting means between the first 17 and the second element 18 consist of a bellows system 20, the assembly formed by the first element, the second element and the bellows constituting a cavity 21.
  • a pipe 22 connected to this cavity 21 is connected to a pump 23, which is part of the means for transmitting a force from an exogenous source and transforming it into a thrust force tending to separate the first 17 and the second element 18.
  • the pump 23 injects a fluid, for example air, into the pipe 22 to fill the cavity 21.
  • a fluid for example air
  • This pump 23 can be operated manually or by an electric motor.
  • a system of the type of the old sulphate pumps will be introduced in particular, for which the actuation of a lever 24, by the user's arm, allows the pressurization of a fluid.
  • the movement assistance device can be used for walking, running or sliding, on flat or sloping ground.
  • the user fixes a first element 17 to each heel of his shoes.
  • the pump 23 can be placed in a backpack, carried by the user.
  • two levers 24 which can be gripped by the right and left hands of the user are connected to the pump 23.
  • the right lever 24 actuates the pump 23 which sends fluid into the cavity 21 the device integral with the right shoe;
  • the left lever 24 actuates the pump 23 which sends fluid into the cavity 21 of the device secured to the left shoe.
  • phase D n the user has his right foot resting on the ground, the left foot is mobile to reach a more advanced position and the right arm, correspondingly, performs a downward movement; it thus pushes the right lever 24 downwards, which actuates the pump and generates a force, linked to the pressure of the fluid, transmitted to the first element 17 of the device secured to its right heel.
  • the first element 17 moves away from its rest position vis-à-vis the second element 18, and lifts the user's right heel. This lifting starts the movement of the right foot, the supporting foot during phase D n .
  • the left foot reaches its position more forward left n , the left arm moves upwards. We then go to phase G n , during which the left foot is resting on the ground.
  • the right foot is mobile to reach a more advanced position PD n + 1 , correlatively the user operates a downward movement of the left arm, thus pushing the left lever 24 downwards, which actuates the pump and generates a force , linked to the pressure of the fluid, transmitted to the first element 17 of the device secured to its left heel.
  • the first element 17 moves away from its rest position vis-à-vis the second element 18, and lifts the user's left heel. This lifting starts the movement of the left foot, the supporting foot during phase G n .
  • the right foot reaches its more advanced position PD n + 1 , the right arm operates an upward movement. We then go to phase D n + 1 , during which the right foot is resting on the ground. And so on.
  • the pump 23 of the fifth example can be activated by an electric motor, controlled by a servo circuit connected to sensors.
  • the electric motor, the servo circuit as well as the connection systems can be arranged in a backpack, carried by the user.
  • the movement assistance device described therefore transmits during each temporal phase where the bulk of the body's weight rests on a given foot, a force originating from an exogenous source of energy, making it possible to lift or help lift the body. foot, and facilitating the process of walking.
  • exogenous energy source is meant any energy which is not directly derived from the kinetic or potential energy of the displacement itself.
  • this exogenous energy source can correspond to the upper limbs of the user or to a source of electrical energy.

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Description

    DOMAINE DE L'INVENTION
  • La présente invention concerne le domaine de l'assistance aux déplacements. Plus particulièrement, l'invention concerne un dispositif d'assistance aux déplacements dont la progression se fait par pas marchés, par pas courus ou par pas glissés.
    • ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION
  • Dans le domaine de l'assistance aux déplacements, de nombreux dispositifs ont été mis au point, dans le but d'aider les personnes à mobilité réduite ou de soulager des personnes momentanément invalides et en phase de rééducation, ou encore d'assister des randonneurs sur des terrains difficiles.
  • Les dispositifs, les plus simples et les plus connus, sont les appareils de déambulation tels que canne simple, canne anglaise, canne avec appui pour le coude, canne de montagne et déambulateur à roulettes. Ces appareils comportent un organe de préhension manuelle et une partie allongée dont l'extrémité est destinée à venir en appui sur le sol ; ils peuvent être utilisés à l'unité ou par paire pour certains. Le document FR2845894 décrit par exemple un dispositif caractérisé par le fait qu'il comporte un moyen de restitution d'énergie élastique pour projeter la partie allongée (d'une canne par exemple) vers l'avant lors du décollement de l'extrémité basse du sol en restituant l'énergie élastique emmagasinée lors de l'appui de la main sur l'organe de préhension manuelle.
  • Ces dispositifs sont simples et accessibles, mais n'apportent pas d'aide au mouvement des membres inférieurs.
  • L'aide au mouvement des membres inférieurs est particulièrement développée dans les dispositifs de type « exosquelettes ». Ainsi, le document EP1637113 cite un dispositif d'aide à la marche doté d'une part, d'un système de génération de puissance de rotation d'articulation de la hanche permettant de conférer une force auxiliaire au mouvement d'un membre inférieur, et d'autre part, d'un système de génération de puissance de rotation d'articulation du genou. Les deux systèmes sont reliés entre eux. Le dispositif comprenant ces systèmes ainsi que des moyens de fixation sur le corps humain, sont portés par l'utilisateur, au niveau de la taille et latéralement au niveau des membres inférieurs.
  • Le document EP2554150 cite un autre type de dispositif solidaire du membre inférieur de l'utilisateur, comportant des unités de cuisse, de jambe, de pied ainsi que des unités d'articulations, reliées entre elles et situées sur l'avant et le côté externe du membre inférieur.
  • Le document US20090014042 décrit un autre type de dispositif, visant à réduire la charge sur les jambes de l'utilisateur. Ce dispositif est maintenu au niveau de l'entrejambe et au niveau des pieds de l'utilisateur, les systèmes mécaniques et de liaison étant situés entre les 2 membres inférieurs.
  • Ces dispositifs présentent l'inconvénient d'être difficiles et contraignants à utiliser, car leur mise en place, leur portage et leur retrait ne sont pas aisés.
  • D'autres dispositifs plus simples sont proposés au niveau de la chaussure de l'utilisateur. Le document FR2972906 décrit une chaussure comprenant une partie chaussante et une semelle, cette semelle comprenant deux parties principales articulées entre elles. Ces deux parties sont articulées selon un premier axe transversal horizontal situé sensiblement sous l'articulation naturelle entre l'avant-pied et la partie arrière du pied. Un système constitué de bras de levier à ressort, d'axes d'articulation et de module élastique (formant un amortisseur) confère à la chaussure la caractéristique de : (1) transformer, lors de l'impact de la chaussure au sol, l'énergie cinétique en énergie potentielle, en mettant le module élastique sous pression (2) maintenir le module sous pression en phase d'appui du pied au sol, (3) libérer le module élastique en phase de propulsion (quand le pied se relève pour effectuer un nouveau pas).
  • Les documents WO2009030017 , US6684531 et US5282325 décrivent différents types de chaussures à ressort. Les semelles sont équipées de systèmes à ressorts, assistant notamment la levée du talon de l'utilisateur lors d'une action de marche, et réduisant ainsi l'énergie musculaire à produire par le mollet.
  • Le document US2013340287 décrit un équipement d'exercice comprenant une paire de dispositifs pouvant être chaussée par un utilisateur. Chaque dispositif est muni d'un mécanisme pliant à résistance ajustable. Le poids de l'utilisateur, sa démarche et/ou son rythme de déplacement vont tendre à comprimer le mécanisme, qui va amortir et restituer ou pas une poussée verticale
  • Ces chaussures apportent une aide aux membres inférieurs lors d'une action de marche ou de course. L'inconvénient principal est que l'énergie restituée reste faible, car elle est plus ou moins proportionnelle à l'énergie issue de l'impact de la chaussure sur le sol, tout en demeurant inférieure ou au plus égale à cette énergie.
  • Le document EP2699323 concerne un système d'assistance aux mouvements du pied d'un utilisateur, adapté à un support, planche de glisse ou raquette à neige. Il comporte une partie chaussante dont l'extrémité avant est montée en pivot relativement au support et un ressort solidarisable au support de sorte à s'appliquer sur une zone d'appui de la partie chaussante en exerçant une pression sur ladite zone d'appui lorsqu'elle est rapprochée du support. Dans ce cas également, l'énergie restituée est fonction de l'énergie issue du mouvement de l'utilisateur ainsi que de la raideur du ressort. Pour le confort de l'utilisateur, une raideur plus faible de ressort semble préférable, mais apportera moins d'assistance à l'effort.
  • Le document FR2974308 concerne un dispositif de fixation permettant de fixer un ressort puissant entre la chaussure et la planche de glisse ou de marche. Le ressort est placé au niveau de la voute plantaire afin qu'il subisse une compression maximale par rapport au poids du skieur et donc qu'il restitue une force de poussée maximale lors du lever du pied.
  • Le document FR2338720 décrit un dispositif fixé sur un ski comprenant une planche à suspension élastique placée en direction longitudinale dont la branche antérieure est reliée au ski de sorte que sa branche postérieure, qui se raccorde à la branche antérieure et porte une attache de ski, puisse effectuer un mouvement d'oscillation vertical élastique d'amplitude contrôlée.
  • Un objet de la présente invention est de proposer un dispositif d'assistance aux déplacements obviant les inconvénients des dispositifs de l'état de l'art. Un objet de la présente invention est en particulier de proposer un dispositif simple d'utilisation et de mise en place, permettant à l'utilisateur d'adapter le niveau d'assistance souhaité aux membres inférieurs, par un apport externe d'énergie, c'est-à-dire ne provenant pas de l'énergie issue du mouvement des membres inférieurs ; l'apport externe d'énergie est d'intensité modulable par l'utilisateur.
    • BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
  • Dans son acceptation la plus large, l'invention concerne un dispositif d'assistance aux déplacements telle qu'exprimé dans la revendication 1..
  • D'autres caractéristiques avantageuses de l'invention sont présentés dans les revendications 2 à 6.
  • Ainsi le dispositif d'assistance aux déplacements selon l'invention permet à l'utilisateur d'apporter de l'énergie à ses membres inférieurs par actionnement d'un manche avec ses membres supérieurs. Cette énergie, provenant d'une source exogène car extérieure vis-à-vis de l'énergie déployée par les membres inférieurs au cours d'un déplacement, aide au soulèvement des pieds de l'utilisateur lors d'une progression par pas marchés ou courus. L'apport externe d'énergie est d'intensité modulable par l'utilisateur et cette intensité, traduisant le niveau d'assistance, peut avantageusement être choisie supérieure au niveau d'énergie pouvant être extrait du mouvement des membres inférieurs pendant un déplacement.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements selon l'invention peut également apporter aux membres inférieurs de l'utilisateur une énergie extérieure, générée par un moteur électrique, aidant à soulever son pied lors de déplacements. Le dispositif d'assistance aux déplacements est également adapté aux déplacements par pas glissés.
    • BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
  • L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures ci-jointes parmi lesquelles :
    • la figure 1 présente un premier exemple de dispositif d'assistance destiné à assister un déplacement par pas marchés ou courus, comportant un manche actionnable par les membres supérieurs d'un utilisateur ;
    • la figure 2 montre une vue de dessus du dispositif d'assistance aux déplacements selon le premier exemple, présentant une variante de forme des premier et second corps plans ;
    • la figure 3 montre une vue de dessus, selon le plan de coupe A représenté sur la figure 1, du dispositif d'assistance aux déplacements selon le premier exemple ;
    • la figure 4 présente une vue en coupe d'une variante du dispositif d'assistance aux déplacements selon le premier exemple ;
    • la figure 5 présente un deuxième exemple d'un dispositif d'assistance, destiné à assister un déplacement par pas glissés, comportant un manche actionnable par les membres supérieurs d'un utilisateur ;
    • la figure 6 présente un troisième exemple, destiné à assister un déplacement par pas glissés, comportant un vérin actionné par un moteur, lequel est commandé par un circuit de commande ;
    • la figure 7 présente un autre exemple, destiné à assister un déplacement par pas marché ou courus.
    DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
  • Sur la figure 1, un dispositif d'assistance aux déplacements comporte un premier élément constitué d'un premier corps plan 1, par exemple de forme parallélépipédique rectangle, dont la longueur est dans le sens de la marche et la largeur est perpendiculaire au sens de la marche. A titre d'illustration, le premier corps plan 1 peut présenter une longueur de l'ordre de 15 à 35cm et une largeur de l'ordre de 5 à 15cm. En pratique, les dimensions peuvent être adaptées à la taille des pieds et/ou des chaussures de l'utilisateur.
  • La face supérieure de ce premier corps plan 1 est destinée à être en contact avec un pied d'un utilisateur.
  • Par contact, on entend un contact direct ou indirect par l'intermédiaire d'un support. Par exemple, la face supérieure du premier corps plan 1 pourra être en contact direct avec le pied de l'utilisateur ou en contact indirect avec celui-ci, par l'intermédiaire d'une chaussure ou autre support.
  • La face supérieure du premier corps plan 1 comporte des moyens de fixation 3 permettant d'accrocher un pied ou une chaussure de l'utilisateur. Ces moyens de fixation 3 sont par exemple des crochets, présents au niveau de la partie avant et de la partie arrière du premier corps plan 1 et aptes à s'accrocher sur la chaussure de l'utilisateur. Ils pourront également être constitués de lanières, aptes à solidariser le pied ou la chaussure.
  • Selon une variante, ce premier corps plan 1 est constitué directement par la semelle de la chaussure, et dans ce cas il n'est pas nécessaire de disposer de moyens additionnels de fixation.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements comporte également un second élément 2, formant un second corps plan 2, par exemple de forme parallélépipédique rectangle, en vis-à-vis du premier corps plan 1 et articulé par rapport à ce dernier. A titre d'illustration, le premier 1 et le second corps plan 2 pourront être fabriqués en au moins un matériau léger parmi :
    • un type de bois
    • un plastique rigide
    • un alliage léger à base d'aluminium et/ou de titane
    • un matériau composite de type fibre de carbone.
  • Selon une variante avantageuse, le second corps plan 2 est évidé et permet l'emboitement du premier corps plan 1, comme illustré sur la figure 2. Cette forme particulière favorise la légèreté du dispositif d'assistance aux déplacements et réduit son encombrement.
  • Le premier corps plan 1 et le second corps plan 2 sont reliés par des moyens de liaison 4 autorisant l'écartement de l'un par rapport à l'autre, par exemple par pivotement et/ou par translation. Il peut s'agir par exemple d'une charnière fixée sur la face inférieure du premier corps plan 1 et sur la face supérieure du second corps plan 2, en leurs parties avant selon le sens de la marche, comme illustré sur la figure 1.
  • Dans une variante, les moyens de liaison peuvent être montés sur des glissières mobiles 5 pouvant coulisser en translation longitudinale sur au moins un rail 6 ; le rail 6 est lui-même fixé sur la face supérieure du second corps plan 2, comme illustré sur la figure 3. Les glissières mobiles 5 sont verrouillables, permettant ainsi de positionner les moyens de liaison (par exemple l'axe de la charnière) entre l'avant et la partie médiane du second corps plan 2, puis de les verrouiller lors de l'utilisation du dispositif. La translation longitudinale des moyens de liaison permet de modifier la position du premier corps plan 1 par rapport à des moyens 7, 8, 9, 10 pour transmettre une force issue d'une source d'énergie exogène, permettant d'écarter les deux corps plan l'un de l'autre. L'amplitude d'écartement peut ainsi être ajustée selon le besoin de l'utilisateur.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements selon le premier exemple comporte en outre les moyens 7, 8, 9, 10 pour transmettre une force issue d'une source d'énergie exogène, permettant d'écarter l'un de l'autre le premier 1 et second corps plan 2.
  • Dans l'ensemble de la description, on définira une source d'énergie exogène comme une source apportant une énergie externe vis-à-vis de l'énergie déployée par les membres inférieurs au cours d'un déplacement.
  • On entendra par moyens de transmission d'une force, des moyens aptes à recevoir une force venant d'une source d'énergie exogène et à la transmettre au premier et/ou au second élément sous forme d'un effort de poussée tendant à les écarter l'un de l'autre. Cet effort de poussée est transmis au pied via le premier élément.
  • Selon le premier exemple, ces moyens comprennent un manche actionnable 7 par un membre supérieur de l'utilisateur : le membre supérieur correspond à la source d'énergie exogène, qui va appliquer une force sur ledit manche 7. Le manche 7 coopère avec une pièce d'écartement placée entre le premier 1 et le second corps plan 2. Cette pièce d'écartement constitue un levier transmettant une force, générée par l'actionnement du manche actionnable 7 vers l'avant selon le sens de la marche, et tendant à écarter le premier 1 et le second corps plan 2. Dans l'exemple particulier représenté sur les figures 1 et 3, la pièce d'écartement comprend :
    • un axe de rotation 8, dit transversal, car perpendiculaire à l'axe longitudinal du second corps plan 2 ; cet axe transversal de rotation 8 est fixé sur le second corps plan 2 et de manière avantageuse, situé dans une partie avant de ce dernier, c'est-à-dire entre l'avant et la médiane du second corps plan 2 ;
    • deux bras de levier 9 solidaires à une de leurs extrémités à l'axe transversal 8 ;
    • une entretoise 10 reliant les autres extrémités des bras de levier. De manière avantageuse, l'entretoise 10, parallèle à l'axe transversal 8, est en contact avec une partie arrière du premier corps plan 1.
  • Lorsque la force est transmise du manche actionnable 7 à la pièce d'écartement, l'entretoise 10 pousse la partie arrière du premier corps plan 1, ce qui tend à l'écarter du second corps plan 2, comme illustré sur la figure 1. Pour limiter les frottements dus au contact entre l'entretoise 10 et le premier corps plan 1, l'entretoise 10 peut avantageusement comprendre un roulement à rouleau. Par ailleurs, la face inférieure du premier corps plan 1, en particulier dans la zone arrière de contact avec l'entretoise 10, peut être munie d'un matériau minimisant la résistance de roulement du roulement à rouleau, par exemple une tôle d'acier de 2mm d'épaisseur.
  • Selon une variante, les moyens de liaison et les moyens pour transmettre une force peuvent être agencés de sorte à former un système de type parallélogramme déformable, permettant le soulèvement du premier corps plan 1 par rapport au second corps plan 2, comme illustré sur la figure 4. Celle-ci montre par exemple une variante comportant 4 bras de levier, au repos (a) et en situation de soulèvement (b).
  • Le manche actionnable 7 est relié à une extrémité de l'axe transversal de rotation 8 et se présente sensiblement perpendiculaire aux bras de levier 9. Dans une position d'utilisation, la chaussure de l'utilisateur étant accrochée au premier corps plan 1 selon sa longueur, l'articulation entre le premier 1 et le second corps plan 2 étant située à l'avant et l'entretoise 10 à l'arrière, le manche actionnable 7 se situe sur le côté correspondant à l'extérieur du pied de l'utilisateur, permettant une préhension par le membre supérieur associé.
  • La liaison entre le manche actionnable 7 et l'axe transversal de rotation 8 peut être fixe ou ajustable, par exemple à l'aide d'un mécanisme à cliquet ou encore d'un mécanisme à crabot. Ces mécanismes permettent d'adapter la position du manche à la morphologie de l'utilisateur, pour une préhension ergonomique. A titre d'exemple, le mécanisme à crabot permet de régler l'angle entre le manche actionnable 7 et les bras de levier 9, par pas de 0,5° à 5°. L'ajustement de cet angle permet également d'adapter l'effort de poussée entre le premier corps plan 1 et le second corps plan 2 en modulant l'intensité de la force issue de la source d'énergie exogène.
  • Selon une variante préférée, le manche actionnable 7 est constitué de deux parties, une embase reliée à l'axe transversal de rotation 8 et une partie amovible. L'embase peut par exemple être constituée d'un tube de diamètre intérieur de 2cm et de longueur 20cm. La partie amovible peut par exemple être constituée d'un tube de dural, alliage d'aluminium et de cuivre résistant et léger, de diamètre extérieur 2cm et de longueur comprise entre 90 et 150cm.
  • La partie amovible pourra être insérée dans l'embase pour utiliser le dispositif d'assistance aux déplacements et transmettre des efforts de poussée aux membres inférieurs ; cette partie amovible pourra également être retirée de l'embase sur un terrain ne nécessitant pas d'apport externe d'énergie aux membres inférieurs.
  • Selon ce premier exemple qui ne constitue pas l'invention, le dispositif d'assistance aux déplacements peut être utilisé pour marcher ou courir, en terrain plat ou pentu. L'utilisateur positionne chacun de ses pieds sur un dispositif, solidarise ses chaussures avec les premiers corps plans 1 grâce aux moyens de fixation 3, les seconds corps plans 2 étant en contact avec le sol. L'utilisateur, en position de repos, a un manche actionnable 7 à sa droite (relatif au dispositif solidarisé avec son pied droit et appelé par la suite manche actionnable 7 droit) et un manche actionnable 7 à sa gauche (relatif au dispositif solidarisé avec son pied gauche et appelé par la suite manche actionnable 7 gauche), qu'il peut saisir pour démarrer sa progression à pas marchés ou à pas courus.
  • Dans un processus de marche, il y a une alternance de phases temporelles décrivant le mouvement des pieds :
    • Phase Dn : pied droit en appui au sol en position PDn, pied gauche mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PGn
    • Phase Gn : pied gauche en appui au sol en position PGn, pied droit mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PDn+1
    • Phase Dn+1 : pied droit en appui au sol en position PDn+1, pied gauche mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PGn+1
    • Phase Gn+1 : pied gauche en appui au sol en position PGn+1, pied droit mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PDn+2
    • Etc...
  • Corrélativement, le mouvement des bras consiste habituellement en une alternance de balancements en avant et en arrière, en opposition de phase avec le mouvement des pieds :
    • Phase Dn : pied droit en appui au sol en position PDn, pied gauche mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PGn, bras droit en balancement avant,
    • Phase Gn : pied gauche en appui au sol en position PGn, pied droit mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PDn+1, bras gauche en balancement avant
    • Phase Dn+1 : pied droit en appui au sol en position PDn+1 pied gauche mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PGn+1, bras droit en balancement avant,
    • Phase Gn+1 : pied gauche en appui au sol en position PGn+1 pied droit mobile jusqu'à atteindre une position plus avancée PDn+2, bras gauche en balancement avant,
    • Etc...
  • Pendant la phase Dn, l'utilisateur a son pied droit en appui au sol, le pied gauche est mobile pour atteindre une position plus avancée et corrélativement le bras droit opère un mouvement vers l'avant ; il pousse ainsi le manche actionnable 7 droit vers l'avant, ce qui engendre une force transmise par la pièce d'écartement au premier corps plan 1 du dispositif solidarisé avec son pied droit. Le premier corps plan 1 s'écarte de sa position de repos en vis-à-vis du second corps plan 2, et soulève le pied droit de l'utilisateur. Ce soulèvement amorce le mouvement du pied droit, pied d'appui pendant la phase Dn. Le pied gauche atteint sa position plus avancée PGn : on passe alors à la phase Gn, pendant laquelle le pied gauche est en appui au sol. Le pied droit est mobile pour atteindre une position plus avancée PDn+1, corrélativement l'utilisateur opère un mouvement du bras gauche vers l'avant, il pousse ainsi le manche actionnable 7 gauche vers l'avant, ce qui engendre une force transmise par la pièce d'écartement au premier corps plan 1 du dispositif solidarisé avec son pied gauche. Le premier corps plan 1 s'écarte de sa position de repos en vis-à-vis du second corps plan 2, et soulève le pied gauche de l'utilisateur. Ce soulèvement amorce le mouvement du pied gauche, pied d'appui pendant la phase Gn. Le pied droit atteint sa position plus avancée PDn+1 : on passe alors à la phase Dn+1, pendant laquelle le pied droit est en appui au sol. Et ainsi de suite.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements fournit donc pendant chaque phase temporelle où l'essentiel du poids du corps repose sur un pied donné, une énergie externe (engendrée par le mouvement du bras, dans ce premier mode de réalisation) permettant de soulever ou d'aider à soulever le pied, et facilitant le processus de marche.
  • L'intensité de l'énergie fournie, que l'on peut associer à la distance d'écartement entre le premier 1 et second corps plan 2, est dépendante de l'amplitude du mouvement des bras et de l'angle entre le manche actionnable 7 et les bras de levier 9 de la pièce d'écartement. Ainsi, pour un mouvement de bras identique, le dispositif d'assistance aux déplacements permet d'adapter l'intensité de l'énergie fournie par ajustement de l'angle entre le manche actionnable 7 et les bras de levier 9, notamment par mise en œuvre d'une liaison comportant un mécanisme à crabot. Par exemple, en position de repos, si le manche actionnable 7 fait un angle de 10° vers l'avant relativement à la position verticale, l'actionnement du manche 7 par le membre supérieur de l'utilisateur en phase d'utilisation transmettra moins d'énergie de poussée que lorsque le manche actionnable 7 est initialement ajusté en position verticale. Si, en position de repos, le manche actionnable 7 fait un angle de 10° vers l'arrière relativement à la position verticale, l'actionnement du manche par le membre supérieur de l'utilisateur en phase d'utilisation transmettra plus d'énergie de poussée.
  • Selon une variante particulièrement adaptée à une progression en montée avec une forte inclinaison, le second corps plan 2 pourra être muni d'un talon additionnel, permettant de diminuer l'apport d'énergie externe pour soulever ou aider à soulever le pied, et facilitant la marche en montée.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements transmet donc une force issue d'une source d'énergie exogène, permettant de soulever ou d'aider à soulever le pied de l'utilisateur, et facilitant le processus de marche. Rappelons que par source d'énergie exogène, on désigne toute énergie qui n'est pas directement dérivée de l'énergie cinétique ou potentielle du déplacement lui-même, c'est-à-dire notamment du mouvement ou de l'impact du pied au sol durant le déplacement. Selon ce premier exemple, la source d'énergie exogène est le membre supérieur de l'utilisateur, qui par actionnement du manche 7 aide au soulèvement du pied. C'est une source d'énergie exogène puisqu'elle peut fournir l'effort de poussée indépendamment du mouvement ou du déplacement des membres inférieurs.
  • La figure 5 représente un deuxième exemple conforme à l'invention.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements du deuxième exemple comporte également un premier élément 1 formant un premier corps plan 1 et un second élément 2 formant un second corps plan 2, reliés entre eux par des moyens de liaison 4 autorisant le pivotement de l'un par rapport à l'autre.
  • Le second corps plan 2 comporte des moyens de fixation 11, permettant de solidariser sa face inférieure avec un ski. Selon une variante de réalisation, le second corps plan 2 peut être le ski lui-même.
  • La face supérieure du premier corps plan 1 comporte des moyens de fixation 3 permettant d'accrocher une chaussure, et en particulier une chaussure de ski. Selon une variante, le premier corps plan 1 peut être la semelle de la chaussure de ski elle-même.
  • Les moyens de liaison 4 entre le premier 1 et le second corps plan 2 ainsi que les moyens 7, 8, 9, 10 pour transmettre la force issue d'une source d'énergie exogène, peuvent être les mêmes que ceux décrits dans le premier exemple.
  • Selon ce deuxième exemple, le dispositif d'assistance aux déplacements peut être utilisé pour glisser, en terrain plat ou pentu et en particulier pour réaliser des déplacements en ski de randonnée ou en ski de fond. L'utilisateur positionne chacun de ses pieds sur un dispositif, solidarise ses chaussures avec les premiers corps plan 1 grâce aux moyens de fixation 3, les seconds corps plan 2 étant solidarisés sur les skis. L'utilisateur, en position de repos, a un manche actionnable 7 à sa droite (relatif au dispositif solidarisé avec son pied droit et appelé par la suite manche actionnable 7 droit) et un manche actionnable 7 à sa gauche (relatif au dispositif solidarisé avec son pied gauche et appelé par la suite manche actionnable 7 gauche), qu'il peut saisir pour démarrer sa progression à pas glissés. Lors d'une progression à pas glissés, on retrouve l'alternance des phases temporelles décrites précédemment. Le dispositif d'assistance aux déplacements s'opère donc de la même manière que décrite précédemment.
  • Les manches actionnables 7 comportant une partie amovible sont particulièrement adaptés à ce type d'utilisation : en effet, lorsque le terrain est par exemple en pente descendante, l'utilisateur n'ayant plus besoin d'apporter une énergie externe pour sa progression, peut retirer les parties amovibles des embases associées et les utiliser comme des bâtons classiques, aidant notamment à garder l'équilibre.
  • La figure 6 représente un troisième exemple conforme à l'invention.
  • Cet exemple diffère des précédents en particulier par les moyens mis en œuvre pour transmettre la force issue d'une source d'énergie exogène, permettant d'écarter le premier 1 et second corps plan 2 du dispositif d'assistance aux déplacements. Dans cet exemple, ces moyens comprennent un vérin 12 actionnable par un moteur 13 et commandé par un circuit d'asservissement 14. Le vérin 12 peut être dans une position abaissée, de repos ou dans une position haute, apte à appliquer un effort de poussée. Pour que cette position haute du vérin 12 transmette un effort de poussée au premier corps plan 1, ce dernier comporte une butée 15 en vis-à-vis du vérin 12. Le circuit d'asservissement 14 peut être connecté à des capteurs 16 par exemple, de pression ou de mouvement, situés au niveau de la face supérieure du premier corps plan 1. Selon les informations reçues par les capteurs 16, le circuit 14 commande le moteur 13 pour actionner ou pas le vérin 12. Le circuit d'asservissement 14 peut également être connecté à un bouton de commande actionnable manuellement. Lors de son déplacement, l'utilisateur peut ainsi décider quand il souhaite déclencher l'apport externe d'énergie (issu du moteur), apte à soulager ses membres inférieurs et nécessaire à sa progression.
  • Les différents moyens pour transmettre une force issue d'une source d'énergie exogène et la transformer en effort de poussée tendant à écarter le premier 1 et second corps plan 2 du dispositif d'assistance aux déplacements, décrits pour les trois exemple précédents, peuvent également être combinés, dans un quatrième exemple, non représenté.
  • La figure 7 représente un cinquième exemple qui ne correspond pas à l'invention.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements comporte un premier élément 17 pouvant être fixé sur le talon ou à la place du talon de la chaussure de l'utilisateur. Les moyens de fixation 19 sont par exemple des crochets ou de la colle.
  • Les moyens de liaison entre le premier 17 et le second élément 18 sont constitués par un système de soufflet 20, l'ensemble formé par le premier élément, le second élément et le soufflet constituant une cavité 21. Un tuyau 22 connecté à cette cavité 21 est relié à une pompe 23, qui fait partie des moyens pour transmettre une force issue d'une source exogène et la transformer en effort de poussée tendant à écarter le premier 17 et le second élément 18. En position de repos, le dispositif d'assistance aux déplacements présente le premier 17 et second élément 18 très faiblement espacés, le soufflet 20 étant en position rétractée. En position active, la pompe 23 injecte un fluide, par exemple de l'air, dans le tuyau 22 pour remplir la cavité 21. Ainsi, la pression d'air dans la cavité 21 permet d'écarter le premier 17 et le second élément 18. Cette pompe 23 peut être actionnée manuellement ou par un moteur électrique. Pour l'actionnement manuel, on introduira en particulier un système du type des anciennes pompes à sulfater, pour lesquelles l'actionnement d'un levier 24, par le bras de l'utilisateur, permet la mise sous pression d'un fluide.
  • Selon ce cinquième exemple, le dispositif d'assistance aux déplacements peut être utilisé pour marcher, courir ou glisser, en terrain plat ou pentu.
  • L'utilisateur fixe un premier élément 17 à chaque talon de ses chaussures. La pompe 23 peut être placée dans un sac à dos, porté par l'utilisateur. Dans le cas d'un actionnement manuel de la pompe 23, deux leviers 24 préhensibles par les mains droite et gauche de l'utilisateur sont connectés à la pompe 23. Le levier 24 droit actionne la pompe 23 qui envoie du fluide dans la cavité 21 du dispositif solidaire de la chaussure droite ; le levier 24 gauche actionne la pompe 23 qui envoie du fluide dans la cavité 21 du dispositif solidaire de la chaussure gauche.
  • On retrouve ensuite l'alternance des phases temporelles lors d'un déplacement, décrite précédemment.
  • Pendant la phase Dn, l'utilisateur a son pied droit en appui au sol, le pied gauche est mobile pour atteindre une position plus avancée et corrélativement le bras droit opère un mouvement vers le bas ; il pousse ainsi le levier 24 droit vers le bas, ce qui actionne la pompe et engendre une force, liée à la pression du fluide, transmise au premier élément 17 du dispositif solidarisé avec son talon droit. Le premier élément 17 s'écarte de sa position de repos en vis-à-vis du second élément 18, et soulève le talon droit de l'utilisateur. Ce soulèvement amorce le mouvement du pied droit, pied d'appui pendant la phase Dn. Le pied gauche atteint sa position plus avancée PGn, le bras gauche opère un mouvement vers le haut. On passe alors à la phase Gn, pendant laquelle le pied gauche est en appui au sol. Le pied droit est mobile pour atteindre une position plus avancée PDn+1, corrélativement l'utilisateur opère un mouvement du bras gauche vers le bas, il pousse ainsi le levier 24 gauche vers le bas, ce qui actionne la pompe et engendre une force, liée à la pression du fluide, transmise au premier élément 17 du dispositif solidarisé avec son talon gauche. Le premier élément 17 s'écarte de sa position de repos en vis-à-vis du second élément 18, et soulève le talon gauche de l'utilisateur. Ce soulèvement amorce le mouvement du pied gauche, pied d'appui pendant la phase Gn. Le pied droit atteint sa position plus avancée PDn+1, le bras droit opère un mouvement vers le haut. On passe alors à la phase Dn+1, pendant laquelle le pied droit est en appui au sol. Et ainsi de suite.
  • Selon une variante, la pompe 23 du cinquième exemple peut être activée par un moteur électrique, commandé par un circuit d'asservissement connecté à des capteurs. Dans ce cas, le moteur électrique, le circuit d'asservissement ainsi que les systèmes de connexion peuvent être agencés dans un sac à dos, porté par l'utilisateur.
  • Le dispositif d'assistance aux déplacements décrit transmet donc pendant chaque phase temporelle où l'essentiel du poids du corps repose sur un pied donné, une force issue d'une source d'énergie exogène, permettant de soulever ou d'aider à soulever le pied, et facilitant le processus de marche. Comme établi précédemment, par source d'énergie exogène, on désigne toute énergie qui n'est pas directement dérivée de l'énergie cinétique ou potentielle du déplacement lui-même. Comme on l'a exposé dans la description des différents exemple, cette source d'énergie exogène peut correspondre aux membres supérieurs de l'utilisateur ou à une source d'énergie électrique.

Claims (6)

  1. Dispositif d'assistance aux déplacements comportant :
    - un premier élément (1) pour solidariser le dispositif à un pied d'un utilisateur et transmettre un effort de poussée audit pied, le premier élément (1) étant un premier corps plan (1) présentant une face supérieure destinée à être en contact avec le pied de l'utilisateur et une face inférieure ; et
    - un second élément (2) lié au premier élément (1) par des moyens de liaison (4) et destiné à être en contact avec le sol, le second élément (2) étant un second corps plan (2) présentant une face supérieure en regard avec le premier élément (1) et une face inférieure destinée à être en contact avec le sol, et comportant des moyens de fixation (11) sur sa face inférieure pour solidariser un ski avec le second corps plan, la face inférieure du premier corps plan (1) étant en regard avec le second élément (2) ;
    le dispositif comprenant des moyens pour transmettre une force au premier élément (1) et/ou au second élément (2), pour les écarter l'un de l'autre, et étant caractérisé en ce que la force est issue d'un membre supérieur de l'utilisateur ou d'une source d'énergie électrique.
  2. Dispositif d'assistance aux déplacements selon la revendication précédente dans lequel le premier corps plan (1) comporte sur sa face supérieure des moyens de fixation (3) au pied de l'utilisateur.
  3. Dispositif d'assistance aux déplacements selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le premier corps plan (1) constitue une semelle d'une chaussure.
  4. Dispositif d'assistance aux déplacements selon l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de liaison (4) comprennent un élément charnière pour permettre l'écartement entre le premier (1) et le second corps plan (2).
  5. Dispositif d'assistance aux déplacements selon l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens pour transmettre la force comprennent un manche actionnable (7) par un membre supérieur d'un utilisateur et coopérant avec une pièce d'écartement formant levier, placée entre le premier (1) et le second corps plan (2).
  6. Dispositif d'assistance aux déplacements selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens pour transmettre la force comprennent un vérin (12) actionnable par un moteur (13) et un circuit électronique d'asservissement (14) .
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