EP3227030B1 - Procédé de revêtement et installation de revêtement correspondante - Google Patents

Procédé de revêtement et installation de revêtement correspondante Download PDF

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EP3227030B1
EP3227030B1 EP15790035.8A EP15790035A EP3227030B1 EP 3227030 B1 EP3227030 B1 EP 3227030B1 EP 15790035 A EP15790035 A EP 15790035A EP 3227030 B1 EP3227030 B1 EP 3227030B1
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EP
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transition portion
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Hans-Georg Fritz
Benjamin WÖHR
Marcus Kleiner
Timo Beyl
Moritz BUBEK
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Duerr Systems AG
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Duerr Systems AG
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    • B05D1/02—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by spraying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies

Definitions

  • a 2 V 3 - V 1 2 / S 2, where S2 is the length of the transition section 15 along the track 3.
  • FIG. 5 shows a modification of FIG. 4 so that reference is made to the above description to avoid repetition.
  • a special feature here is that the path 3 is not exactly linear, but experiences a lateral offset in the transition section 15.
  • the robot controller 17 controls the painting robot 16 such that the application device 18 can be rotated about a beam axis 20 of the coating agent beam in order to be able to adapt the web width of the applied coating web, as has already been described in detail above.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Nozzles (AREA)

Claims (11)

  1. Procédé de revêtement pour le revêtement de composants, plus particulièrement pour le revêtement de composants de carrosseries dans une installation de peinture, avec les étapes suivantes :
    a) déplacement d'un appareil d'application (18) au-dessus d'une surface de composant (9, 19) à revêtir le long d'une trajectoire de revêtement (1) prédéterminée,
    b) application d'un jet de produit de revêtement (20) au moyen de l'appareil d'application (18) sur la surface du composant (9, 19),
    b1) le jet de produit de revêtement (20) étant appliqué tandis que l'appareil d'application (18) est déplacé au-dessus de la surface du composant (9, 19) et
    b2) le jet de produit de revêtement (20) n'étant pas symétrique en rotation par rapport à son axe de jet (20) et génère donc sur la surface du composant (9, 19), un motif de pulvérisation allongé (2) avec une direction longitudinale (7) déterminée,
    c) rotation de l'appareil d'application (18) autour de l'axe de jet (20) par rapport à la trajectoire de revêtement (1) pendant le déplacement de l'appareil d'application (18), de façon à ce que la position angulaire (α) de la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) par rapport à la direction transversale de la trajectoire varie le long de la trajectoire de revêtement (1),
    caractérisé en ce que
    d) la surface du composant (9, 19) à revêtir n'est globalement pas exactement rectangulaire,
    e) le produit de revêtement est appliqué le long de plusieurs trajectoires de revêtement (1) juxtaposées sur la surface du composant (9, 19),
    f) les différentes trajectoires de revêtement (1) ne sont pas exactement rectangulaires afin de s'adapter à la surface de composant (9, 19) non rectangulaire et
    g) l'appareil d'application (18) est tourné pendant le déplacement le long des trajectoires de revêtement (1) non exactement rectangulaires autour de l'axe de jet (20) afin de faire tourner le motif de pulvérisation allongé (2) de façon à ce que la largeur de trajectoire (SB1, SB2, SB3) soit obtenue.
  2. Procédé de revêtement selon la revendication 1,
    caractérisé en ce que
    a) l'appareil d'application (18) est tourné autour de l'axe de jet (20) d'un angle de rotation (α) entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la direction transversale de la trajectoire, afin d'obtenir une largeur de trajectoire (SB1, SB2, SB3) souhaitée,
    b) l'appareil d'application (18) est déplacée avec une vitesse de déplacement déterminée le long de la trajectoire de revêtement (1) et
    c) l'appareil d'application (18) applique le produit de revêtement avec un débit de produit de revêtement déterminé et
    d) la vitesse de déplacement et/ou le débit de produit de revêtement est en fonction de l'angle de rotation (α), afin de compenser l'effet de la rotation sur l'épaisseur de la couche.
  3. Procédé de revêtement selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'adaptation de la vitesse de déplacement de l'appareil d'application (18) en fonction de l'angle de rotation (α) de l'appareil d'application (18) a lieu selon la formule suivante : V α = V 0 / cos α
    Figure imgb0025
     avec :
    V0 : vitesse de déplacement de l'appareil d'application (18) lorsque l'angle de rotation (α) entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la direction transversale de la trajectoire est égal à zéro,
    α : angle de rotation (α) entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la direction transversale de la trajectoire,
    V (α) : vitesse de déplacement adaptée à l'angle de rotation (α) actuel.
  4. Procédé de revêtement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que
    a) l'appareil d'application (18) est déplacé par un robot d'application multi-axes au-dessus de la surface du composant (9, 19),
    b) le fonctionnement de l'appareil d'application (18) et du robot d'application (16) est contrôlé par un jeu de paramètres,
    c) le jeu de paramètres est modifié pendant le déplacement le long de la trajectoire de revêtement (1).
  5. Procédé de revêtement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le jeu de paramètres comprend au moins un des paramètres suivants pour le contrôle de l'appareil d'application et du robot d'application :
    a) vitesse de déplacement de l'appareil d'application (18) le long de la trajectoire de revêtement (1),
    b) accélération de l'appareil d'application (18) le long de la trajectoire de revêtement (1),
    c) angle de rotation (α) de l'appareil d'application (18) entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la direction transversale de la trajectoire,
    d) vitesse de rotation (ω) de l'appareil d'application (18),
    e) débit de produit de revêtement appliqué,
    f) distance de revêtement entre l'appareil d'application (18) et la surface du composant (9, 19).
  6. Procédé de revêtement selon la revendication 4 ou 5,
    caractérisé en ce que
    a) le jeu de paramètres pour le contrôle de l'appareil d'application (18) et du robot d'application (16) le long de la trajectoire de revêtement (1) est modifié de manière continue ou
    b) la trajectoire de revêtement (1) est divisée en plusieurs portions de trajectoire successives et le jeu de paramètres pour le contrôle de l'appareil d'application (18) et du robot d'application (16) est maintenu constant à l'intérieur des différentes portions de trajectoire et est modifiée d'une portion de trajectoire à l'autre.
  7. Procédé de revêtement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par les étapes suivantes dans le cas d'un motif de pulvérisation (2) qui présente, dans la direction longitudinale (7), une largeur de pulvérisation (SB1) déterminée :
    a) indication d'une largeur de trajectoire (SB2) souhaitée de la trajectoire de revêtement (1),
    b) rotation de l'appareil d'application (18) autour de l'axe de jet (20), de façon à ce que la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) présente, par rapport à la direction transversale de la trajectoire, un angle de rotation (α),
    c) calcul de l'angle de rotation (α) en fonction de la largeur de trajectoire (SB2) souhaitée et de la largeur de pulvérisation (SB1), plus particulièrement selon la formule suivante : α = arccos SB 2 / SB 1 ,
    Figure imgb0026
     avec :
    SB1 : largeur du motif de pulvérisation (2) le long de la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2),
    SB2 : largeur de trajectoire souhaitée de la trajectoire de revêtement (1),
    α : angle de rotation entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la direction transversale de la trajectoire.
  8. Procédé de revêtement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que
    a) la trajectoire de revêtement (1) comprend, pour l'adaptation de la largeur de trajectoire, une portion de transition (15) avec une longueur de portion S2,
    b) au début de la portion de transition (15), la largeur de trajectoire est égale à SB1, la vitesse de déplacement est égale à V1 et l'angle de rotation est égal à α1,
    c) à l'intérieur de la portion de transition (15), la largeur de trajectoire est égale à SB2, la vitesse de déplacement est égale à V2, l'accélération est égale à a2, l'angle de rotation est égal à α2 et la vitesse de rotation est égale à ω2,
    d) à la fin de la portion de transition (15), la largeur de trajectoire est égale à SB3, la vitesse de déplacement est égale à V3 et l'angle de rotation est égal à α3,
    e) l'angle de rotation α3 à la fin de la portion de transition (15) est calculée en fonction des grandeurs suivantes :
    - largeur de trajectoire SB1 au début de la portion de transition (15) ;
    - largeur de trajectoire SB3 à la fin de la portion de transition (15), plus particulièrement selon la formule suivante : α 3 = arccos SB 3 / SB 1
    Figure imgb0027
    f) la vitesse de rotation V3 à la fin de la portion de transition (15) est calculée en fonction des grandeurs suivantes :
    - angle de rotation α3 à la fin de la portion de transition (15),
    - vitesse de déplacement V1 au début de la portion de transition (15), plus particulièrement selon la formule suivante : V 3 = V 1 / cos α 3
    Figure imgb0028
    g) l'accélération a2 à l'intérieur de la portion de transition (15) est calculée en fonction des grandeurs suivantes :
    - vitesse de déplacement V1 au début de la portion de transition (15),
    - vitesse de déplacement V3 à la fin de la portion de transition (15),
    - longueur de portion S2 de la portion de transition (15), plus particulièrement selon la formule suivante : a 2 = V 3 − V 1 2 / S 2
    Figure imgb0029
    h) la longueur de portion S2 de la portion de transition (15) est calculée en fonction des grandeurs suivantes :
    - angle de rotation α3 à la fin de la portion de transition (15),
    - vitesse de déplacement V1 au début de la portion de transition (15),
    - vitesse de déplacement V3 à la fin de la portion de transition (15),
    - vitesse de rotation ω2 dans la portion de transition (15), plus particulièrement selon la formule suivante : S 2 = α 3 * V 3 − V 1 / ω 2
    Figure imgb0030
    i) la vitesse de déplacement ω2 sur la portion de transition (15) est calculée en fonction des grandeurs suivantes :
    - vitesse de déplacement V1 au début de la portion de transition (15),
    - tolérance d'épaisseur de couche en pourcentage ΔSD%,
    - largeur de trajectoire SB1 au début de la portion de transition (15),
    plus particulièrement selon la formule suivante : ω 2 = V 1 / SB 1 * ΔSD % * 360 ° / π .
    Figure imgb0031
  9. Procédé de revêtement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que
    a) l'appareil d'application (18) est tourné de manière continue pendant le déplacement le long de la trajectoire de revêtement (1) et
    b) le motif de pulvérisation (2) présente des arêtes vives et
    c) le motif de pulvérisation (2) est globalement rectangulaire et
    d) l'appareil d'application (18) est guidé au-dessus de la surface du composant (9, 19) de façon à ce que le jet de produit de revêtement (20) soit orienté, au niveau du point d'incidence de jet de produit de revêtement (20), globalement perpendiculairement à la surface du composant (9, 19).
  10. Installation de revêtement, plus particulièrement pour l'exécution du procédé de revêtement selon l'une des revendications précédentes, avec
    a) un appareil d'application (18) pour l'application d'un jet de produit de revêtement (20) sur la surface d'un composant (9, 19), le jet de produit de revêtement (20) n'étant pas symétrique en rotation par rapport à son axe de jet (20) et générant donc sur la surface du composant (9, 19), un motif de pulvérisation allongé (2) avec une direction longitudinale (7) déterminée,
    b) un robot d'application (16) pour le guidage de l'appareil d'application (18) le long d'une trajectoire de produit de revêtement prédéterminée au-dessus de la surface du composant (9, 19) et
    c) une commande de robot (17) pour le contrôle du robot d'application (16),
    d) la commande du robot (17) tournant l'appareil d'application (18) pendant le déplacement le long de la trajectoire de revêtement (1) autour de l'axe de jet (20) de façon à ce que l'angle de rotation (α) entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la trajectoire de revêtement (1) varie le long de la trajectoire de revêtement (1),
    caractérisé en ce que
    e) la surface du composant (9, 19) à revêtir n'est dans l'ensemble pas complètement rectangulaire,
    f) la commande du robot (17) contrôle le robot d'application (16) de façon à ce que
    f1) le produit de revêtement soit appliqué le long de plusieurs trajectoires de revêtement (1) juxtaposées sur la surface du composant (9, 19),
    f2) les différentes trajectoires de revêtement (1) ne soient pas exactement rectangulaires afin de s'adapter à la surface du composant (9, 19) non exactement rectangulaire et
    f3) l'appareil d'application (18) soit tourné pendant le déplacement le long des trajectoires de revêtement (1) non exactement rectangulaires autour de l'axe de jet (20) afin de faire tourne le motif de pulvérisation allongé (2) de façon à ce que la largeur de bande (SB1, SB2, SB3) souhaitée soit obtenue.
  11. Installation de revêtement selon la revendication 10,
    caractérisée en ce que
    a) la commande du robot (17) contrôle le robot d'application de façon à ce que l'appareil d'application (18) soit déplacé avec une vitesse de déplacement déterminée le long de la trajectoire de revêtement (1) au-dessus de la surface du composant (9, 19) et
    b) la commande du robot (17) adapte la vitesse de déplacement de l'appareil d'application (18) en fonction de l'angle de rotation (α) entre la direction longitudinale (7) du motif de pulvérisation (2) et la direction transversale de la trajectoire.
EP15790035.8A 2014-12-01 2015-11-04 Procédé de revêtement et installation de revêtement correspondante Active EP3227030B1 (fr)

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