CN106999974B

CN106999974B - 涂覆方法及相应的涂覆设备

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Publication number: CN106999974B
Application number: CN201580065058.7A
Authority: CN
Inventors: H-G·弗里茨; B·沃尔; M·克莱纳; T·贝尔; M·布贝科
Original assignee: Toure Systems Inc
Current assignee: Toure Systems Inc
Priority date: 2014-12-01
Filing date: 2015-11-04
Publication date: 2019-10-22
Anticipated expiration: 2035-11-04
Also published as: EP3227030B1; WO2016087016A1; ES2723974T3; MX2017006867A; KR20170089882A; KR102462202B1; CN106999974A; US10507483B2; TR201905322T4; JP6722186B2; EP3227030A1; JP2018502702A; US20170341098A1; DE102014017707A1; DE102014017707A8; HUE043974T2

Abstract

本发明涉及一种涂覆方法，其用于涂覆部件、尤其是用于以涂装设备涂覆机动车车身部件。根据本发明的涂覆方法包括以下步骤：使施涂装置沿预定的涂覆路径(1)在待涂覆的部件表面之上移动，以及借助于施涂装置将涂覆介质流施涂到部件表面上。当涂覆装置在部件表面之上移动时，施涂涂覆介质流。此外，涂覆介质流相对于涂覆介质流的流轴线不是旋转对称的，从而在部件表面上产生具有特定纵向方向(7)的长条形喷涂图案(2)。本发明附加地提出以下步骤：在施涂装置移动期间，施涂装置围绕流轴线相对于涂覆路径(1)旋转，使得喷涂图案(2)的纵向方向(7)相对于路径横向方向(12)的角位置(α)沿着涂覆路径(1)发生改变。

Description

涂覆方法及相应的涂覆设备

技术领域

本发明涉及一种涂覆方法，所述涂覆方法用于涂覆部件、尤其用于以涂装设备涂覆机动车车身部件。本发明还涉及一种相应的涂覆设备。

背景技术

在机动车车身部件的涂装中，喷出旋转对称的涂覆介质流并相应地在部件表面上产生旋转对称的喷涂图案的旋转雾化器通常用作施涂装置。这种旋转雾化器的相对于涂覆介质流的纵向轴线的倾斜定向在此通常不起作用，因为涂覆介质流是旋转对称的。然而，例外地，如果涂覆介质流被操纵空气不对称地吹动，那么旋转雾化器的角位置可发生作用，这进而在部件表面上产生相应的不对称的喷涂图案。然而，以前没有特别地尝试在操作期间影响旋转式雾化器的角位置。

然而，从现有技术(例如DE 102013002412 A1)也已知其它施涂装置，所述施涂装置施涂不旋转对称的涂覆介质流，因此在部件表面上形成不旋转对称的喷涂图案。

使用这种施涂装置来涂覆部件表面可能是有问题的，因为相邻地布置的多个涂覆路径1被施涂到部件表面上，如图7所示。由于施涂装置喷出矩形的边缘清晰的喷涂图案2，因此，涂覆路径1在此必须尽可能远地无间隙且不重叠地彼此直接邻接。因此，涂覆路径1具有在相邻地布置的涂覆路径1之间平行延伸的路径线3，使得相邻的涂覆路径1彼此不重叠且无间隙地邻接。然而，如果待涂覆的部件由不相互平行地延伸的两个部件边缘4、5所限界，那么这将产生问题。由此，图7示出了直的部件边缘4和弯曲的部件边缘5，其中，涂覆路径1符合弯曲的部件边缘5，这在另一部件边缘4的区域中导致未涂覆区域6。在此应注意的是施涂装置在沿着路径线3移动期间不旋转，使得喷涂图案2始终定向成使得喷涂图案的纵向方向7垂直于路径线3并进而平行于路径横向方向。喷涂图案2的该定向产生涂覆路径7的最大路径宽度。

根据图7的未涂覆区域6的问题可通过下述方式解决：如图8所示，各涂覆路径1不彼此完全平行地延伸，其中，在图8中，相应的细节具有与图7相同的附图标记。由此，下涂覆路径1在此是弯曲的并且符合下部件边缘5。朝向顶部，涂覆路径1越来越直，从而越来越符合上部件边缘4。通过这种方式防止产生未涂覆区域6。然而，这导致相邻的涂覆路径1之间的重叠，从而导致具有相应过大的层厚度的过涂覆区域8，这也是不期望的。在此，施涂装置在沿路径线3移动期间不旋转，使得喷涂图案2总是定向成使得喷涂图案的纵向方向7垂直于路径线3并进而平行于路径横向方向。

关于一般技术背景，还参考DE 102011114382 A1。该文件公开了一种涂覆方法，其中，喷涂流在涂装期间相对于部件表面倾斜，以便补偿不对称性。然而，这对于非准确矩形的路径的涂装不起作用。

发明内容

因此，本发明的一个目的在于，在使用施涂装置时，防止产生部件表面上的未涂覆区域6和过涂覆区域8，所述施涂装置施涂不旋转对称的涂覆介质流并进而在部件表面上产生具有特定的纵向方向的长条形喷涂图案。

该目的借助于根据本发明的涂覆装置来实现。

本发明首先根据现有技术提出施涂装置沿预定的涂覆路径在待涂覆的部件表面之上被引导。在该运动期间，施涂装置将涂覆介质流喷到部件表面上，其中，涂覆介质流相对于涂覆介质流的流轴线不是旋转对称的，并因此在部件表面上产生具有特定纵向方向的长条形喷涂图案。例如，喷涂图案可以是大致矩形的。在这种长条形喷涂图案的情况下，与在旋转雾化器的情况下不一样，施涂装置相对于路径线的角位置不再无关紧要。

因此，本发明提出在部件表面之上移动期间，施涂装置围绕流轴线旋转，使得喷涂图案的纵向方向相对于路径横向方向或相对于路径线的角位置沿涂覆路径发生改变。通过这种方式，施涂的涂覆路径的宽度可沿涂覆路径发生改变。

为了达到最大路径宽度，施涂装置旋转，使得喷涂图案的纵向方向垂直于路径线定向，因为喷涂图案在此以喷涂图案的最大宽度涂覆部件表面。

相反地，为了达到施涂的涂覆路径的最小路径宽度，施涂装置旋转，使得长条形喷涂图案的纵向方向平行于路径线延伸，因为长条形喷涂图案在此以喷涂图案的较小的宽度涂覆部件表面。

施涂装置在施涂装置沿着涂覆路径移动期间的旋转由此使得能够在最大值与最小值之间连续地调节涂覆路径的宽度。涂覆路径的路径宽度的最大值在此由喷涂图案的沿着喷涂图案的纵向方向的纵向尺度确定。而涂覆路径的路径宽度的最小值由长条形喷涂图案的横向于喷涂图案纵向尺度的横向尺度确定。在由最大值和最小值确定的这些极限内，路径宽度可借助于施涂装置的适当旋转而无级地调整。

在本发明的情况下所用的“施涂装置的旋转”的表达优选地涉及旋转的整个施涂装置。与之不同的是，例如常规旋转雾化器中的钟形杯的旋转。尤其关键的是，施涂装置的旋转也使得部件表面上的喷涂图案相应地旋转。

在此要考虑的是，施涂装置相对于路径线的旋转角还对层厚度有影响。如果施涂装置旋转从而达到最大路径宽度，则如果其他涂覆参数保持不变，这将导致最小层厚度。如果施涂装置旋转使得路径宽度最小，则如果其他涂覆参数保持不受影响，这将导致最大的层厚度。因此，施涂装置的旋转角对产生的层厚度有很大的影响，这本身是不期望的，因为层厚度应尽可能恒定。

在本发明的情况下，因此，优选地补偿旋转角的这种麻烦的影响，以便获得恒定的层厚度。然而，根据允许的层厚度公差，并不一定总是需要通过施涂器的旋转补偿层厚度偏差。

补偿旋转角对层厚度的这种麻烦的影响的一可能方案是沿涂覆路径相应地调整施涂装置的移动速度。如果施涂装置旋转从而实现涂覆路径的最大路径宽度和相应的最小层厚度，则通过减慢移动速度来补偿涂层厚度的不希望的减小。然而，如果施涂装置旋转从而实现最小路径宽度和相应的最大涂层厚度，则通过相应地增加移动速度来补偿涂层厚度的不期望的增大。

补偿施涂装置的旋转对层厚度的麻烦的影响的另一可能方案是相应地调整涂覆介质流量。如果施涂装置旋转使得路径宽度最大且层厚度相应地最小，则可通过相应地增大涂覆介质流量(质量流量或体积流量)来补偿层厚度的不期望的减小。然而，如果施涂装置旋转使得路径宽度最小且层厚度相应地最大，则可通过减小涂覆介质流量来补偿层厚度的不期望的增大。

上述根据施涂装置的旋转角调整施涂装置的移动速度可根据本发明依照下列公式执行：

V(α)＝V0/cos(α)，

其中，

α是喷涂图案的纵向方向与路径横向方向之间的旋转角，

V0是当喷涂图案的纵向方向与路径横向方向之间的旋转角α为零时施涂装置的移动速度，

V(α)是在当前旋转角α下为了达到尽可能恒定的层厚度而调整的移动速度。

对于大的部件表面(例如机动车车身的顶部)的涂装，本发明优选地还提出，相邻的多个涂覆路径施涂至部件表面，其中，相邻的部件表面应尽可能无间隙地且不重叠地彼此邻接，以便防止产生过涂覆区域和欠涂覆区域。

对于矩形的部件表面的涂覆来说，这是相对简单的，因为可简单地施涂平行的涂覆路径。

然而，本发明也适用于涂覆总体上非准确矩形的部件表面，如通常在机动车车身部件的情况下那样。本发明进而提出施涂的涂覆路径也不是准确的矩形，以便适应非矩形的部件表面。这可在本发明的情况下实现，因为施涂装置在沿着各个涂覆路径移动的同时持续地旋转，以便分别实现期望的路径宽度。施涂装置由此在沿着每个单独的涂覆路径移动的同时旋转，从而不出现与相邻的涂覆路径的重叠，也不出现相邻的涂覆路径之间的间隙。

在本发明的一优选示例性实施例中，施涂装置借助于多轴施涂机器人在部件表面之上移动。这种施涂机器人本身从现有技术中已知，因此无需详细描述。在这方面只需提到施涂机器人优选地是具有例如六或七个轴线和串联运动性的多轴机器人，其中，施涂机器人可选地可安装成位置上固定的或可移位的。

施涂机器人和施涂装置在操作期间由机器人控制系统根据参数集进行控制，其中，参数集例如可规定：施涂装置的移动速度、施涂装置的加速度、施涂装置的旋转角、施涂装置的转速、施涂的涂覆介质流量或涂覆间距。

在本发明的情况下，在沿涂覆路径、即在涂覆路径之内移动期间，可调整该参数集。

参数集的该调整可例如持续地进行。然而，替代地也可将涂覆路径分为接连地被经过的连续的多个路径区段，其中，用于控制施涂装置和施涂机器人的参数集在每个单独的路径区段内保持不变，而从一个路径区段到下一路径区段时发生改变。

上文已经描述了施涂的涂覆路径的路径宽度可被调整，因为施涂装置可相应地旋转。在本发明的情况下，施涂装置的旋转角因此优选地根据期望的路径宽度和喷涂图案的沿喷涂图案的纵向方向的最大宽度计算。例如，该计算可依据下列公式执行：

α＝arccos(SB2/SB1)，

其中，

SB1是喷涂图案的沿着喷涂图案的纵向方向的宽度，

SB2是涂覆路径的期望的路径宽度，

α是喷涂图案的纵向方向与路径横向方向之间的旋转角。

上文已经提到，从一个路径区段到下一路径区段可调整用于控制施涂机器人和施涂装置的参数集。优选地，该修改在过渡区段中进行。

施涂装置在过渡区段结束处的旋转角优选地由下列公式计算：

α3＝arccos(SB3/SB1)，

其中，

α3是过渡区段结束处的旋转角，

SB1是过渡区段开始处的路径宽度，

SB3是过渡区段结束处的路径宽度。

而施涂装置在过渡区段结束处的移动速度优选地由下列公式计算：

V3＝V1/cos(α3)，

其中，

V3是施涂装置在过渡区段结束处的移动速度，

V1是施涂装置在过渡区段开始处的移动速度，

α3是施涂装置在过渡区段结束处的旋转角。

沿过渡区段，施涂装置经受优化地用下列公式计算的加速度：

a2＝(V3-V1)²/S2，

其中，

a2是施涂装置在过渡区段期间的加速度，

V3是施涂装置在过渡区段结束处的移动速度，

V1是施涂装置在过渡区段开始处的移动速度，

S2是过渡区段的长度。

过渡区段的区段长度S2优选地由下列公式计算：

S2＝[α3^·(V3-V1)]/ω2，

其中，

S2是过渡区段的长度，

α3是施涂装置在过渡区段结束处的旋转角，

V3是施涂装置在过渡区段结束处的移动速度，

V1是施涂装置在过渡区段开始处的移动速度，

ω2是施涂装置在过渡区段上的转速。

施涂装置在过渡区段上的转速优选地用下列公式计算：

ω2＝V1/SB1^·ΔSD％^·360°/π，

其中，

ω2是施涂装置在过渡区段上的转速，

V1是施涂装置在过渡区段开始处的移动速度，

SB1是过渡区段开始处的路径宽度，

ΔSD％是层厚度公差。

还应提到的是，喷涂图案优选为边缘清晰的，使得施涂装置例如与旋转雾化器不同。

此外，喷涂图案可近似为矩形。然而，在本发明的情况下，其他形式的喷涂图案是可以的，例如椭圆形喷涂图案。

关于涂覆路径，应提到的是，这些涂覆路径可以是弯曲的，以便符合非直线的部件边缘。此外，涂覆路径可以是例如凸的或凹的。因此，在根据本发明的涂覆方法中，涂覆路径的侧边缘不必彼此平行地延伸，因为路径宽度可能受施涂装置的相应旋转的影响。

还应提到的是，施涂装置优选地在部件表面之上被引导，使得在涂覆介质流的冲击点处，涂覆介质流大致垂直于部件表面定向。

最后，还应提到的是，本发明还涉及如已在上述说明中提到的相应的涂覆设备，从而在此可省略对涂覆设备的单独的说明。

在此，机器人控制系统使施涂装置在沿着涂覆路径移动期间围绕流轴线旋转，使得喷涂图案的纵向方向与涂覆路径之间的旋转角沿涂覆路径发生改变。

在本发明的情况下使用的“机器人控制系统”的表述在此应概括性地理解并且尤其可包括用于控制施涂装置和施涂机器人的所有硬件和软件部件。

机器人控制系统可集中在单个组件中。然而，替代地可将机器人控制系统的不同功能分布在相互通信的多个组件中。

机器人控制系统的总体控制过程优选地由高阶的软件工具自动提供。在输入待涂覆的部件的几何形状和某些参数(例如最小和/或最大允许移动速度、要保持的层厚度公差、施涂器的最大允许旋转角等)的情况下，基于上述数学计算，软件工具独立地计算出具有相应旋转角的最佳路径线和施涂装置的合适的方向。

附图说明

参照附图，在下文中结合对本发明的优选示例性实施例的描述进行更详细的说明。在图中：

图1示出了机动车车身的顶部的俯视图，其中，顶部将被涂装，

图2示出了用于在图1的下部区域中涂装图1的机动车车身的顶部的相邻的涂装路径的示意图，

图3示出了图2的一改型，

图4示出了涂装路径的过渡区段的示意图，

图5示出了图4的一改型，

图6示出了根据本发明的涂装设备的示意图，

图7示出了根据现有技术的利用平行的涂装路径的涂装的示意图，这导致产生未涂覆区域，以及

图8示出了根据现有技术的在相邻涂装路径之间有重叠的相邻涂装路径的示意图。

具体实施方式

在下面对本发明的描述中，为了避免重复，参考示出了常规涂覆方法的图7和图8。因此，相同的附图标记在下文中用于相应的细节。

图1和图2示出了表示借助于施涂装置涂装机动车车身的顶部9的示意图，施涂装置产生近似矩形的喷涂图案2，如图2所示。

顶部9的涂装是有问题的，因为顶部9不是矩形的，而是具有弯曲的侧边缘10。因此，不可能简单地用平行的涂覆路径1涂装顶部9，因为这将导致产生未涂覆区域6(见图7)或过涂覆区域8(见图8)。

因此，本发明提出，施涂装置沿着路径线3、尤其围绕所施涂的涂覆介质流的流轴线旋转，使得喷涂图案2相应地旋转。由此，图2示出了长条形喷涂图案2的纵向方向11与路径横向方向12之间的旋转角α，其中，路径横向方向分别垂直于路径线3定向。从图2可以看出，沿着路径线3调整喷涂图案2的旋转角α，以便调整路径宽度，使得涂覆路径1无间隙且不重叠地彼此邻接，并且从而符合部件边缘10。

图3示出了图2的具有旋转角α的沿着路径线3的另一种调整方式的改型。然而，在此，在相邻的涂覆路径1之间不重叠且无间隙的情况下涂装整个顶部9。

图4示出了表示从具有最大路径宽度SB1的一个路径区段13到具有大致较小的路径宽度SB3的路径区段14的过渡的示意图。

具有路径宽度SB2的过渡区段15在此位于两个路径区段13、14之间，所述路径宽度SB2从路径区段15开始处的值SB2＝SB1调整到过渡区段15结束处的值SB2＝SB3。为了路径宽度SB2的这种调整，分别旋转喷涂图案2，如图4所示，其中沿路径3示出不同的旋转角状态。

在过渡区段15中，不仅进行旋转角α2＝α1＝0°到α2＝α3这一个变化。另外，在过渡区段15中，还调整施涂装置沿路径线3的移动速度。由此实现了：层厚度保持不受旋转角α在路径区段13与路径区段14之间的变化的影响。由此，路径区段14中的移动速度V3根据路径区段13中的移动速度V1和路径区段14中的旋转角α3依据下列公式计算：

V3＝V1/cos(α3)。

在过渡区段15中，施涂装置因此经受加速度a2，加速度a2计算如下：

a2＝(V3-V1)²/S2，

其中，S2是过渡区段15的沿着路径线3的长度。

在过渡区段15中，施涂装置和进而的喷涂图案2以转速ω2旋转，转速ω2与层厚度公差ΔSD％、路径区段15中的移动速度V1和路径区段13中的路径宽度SB1有关，并且可依据下列公式计算：

ω2＝V1/SB1^·ΔSD％^·360°/π。

图5示出图4的一改型，因此，为了避免重复，参考上述描述。在此，所述改型中的一个特点在于，路径线3不是完全直线的，而是在过渡区段15中经历侧向偏移。

最后，图6以大大简化的示意性形式示出了如上所述执行根据本发明的涂装方法的根据本发明的涂装设备。

涂装设备基本上由多轴涂装机器人16组成，所述涂装机器人16可以以常规方式实现，因此不需要更详细地描述。

涂装机器人16由机器人控制系统17控制，其中，机器人控制系统17还控制位于涂装机器人16的前方的施涂装置18。机器人控制系统17控制涂装机器人16，使得施涂装置18在待涂装的部件表面19之上在相邻的涂覆路径中被引导，如上面详细描述的那样。

在施涂装置18的该运动中，机器人控制系统17控制涂装机器人16，使得施涂装置18可围绕涂覆介质流的流轴线20旋转，以便能够调整施涂的涂覆路径的路径宽度，如前面详细描述的那样。

本发明不限于上述优选示例性实施例。而是，可以有同样利用本发明的概念并因此落入保护范围的多种变型和修改。

附图标记

1 涂覆路径

2 喷涂图案

3 路径线

4 部件边缘

5 部件边缘

6 部件表面的未涂覆区域

7 喷涂图案的纵向方向

8 过涂覆区域

9 机动车车身的顶部

10 顶部的侧边缘

11 长条形喷涂图案的纵向方向

12 路径横向方向

13 具有最大路径宽度的路径区段

14 具有小路径宽度的路径区段

15 过渡区段

16 涂装机器人

17 机器人控制系统

18 施涂装置

19 部件表面

20 涂覆介质流的流轴线

α 喷涂图案的纵向方向与路径横向方向之间的旋转角

α1 路径区段13中的旋转角

α2 路径区段15中的旋转角

α3 路径区段14中的旋转角

ω 施涂装置的转速

v 施涂装置的移动速度

SB1 路径区段13中的最大路径宽度

SB2 路径区段15中的路径宽度

SB3 路径区段14中的小路径宽度

Claims

1.一种涂覆方法，其用于涂覆部件，所述涂覆方法包括以下步骤：

a)使施涂装置(18)沿预定的涂覆路径(1)在待涂覆的部件表面(9、19)之上移动，

b)借助于施涂装置(18)将涂覆介质流(20)施涂到部件表面(9、19)上，

b1)其中，当施涂装置(18)在部件表面(9、19)之上移动时，施涂涂覆介质流(20)，

b2)其中，涂覆介质流(20)相对于涂覆介质流的流轴线(20)不是旋转对称的，从而在部件表面(9、19)上产生具有特定的纵向方向(7)的长条形喷涂图案(2)，

其特征在于，所述涂覆方法还包括以下步骤：

c)在施涂装置(18)移动期间，施涂装置(18)围绕流轴线(20)相对于涂覆路径(1)旋转，使得喷涂图案(2)的纵向方向(7)相对于路径横向方向的旋转角(α)沿着涂覆路径(1)发生改变，

d)待涂覆的部件表面(9、19)整体上不是准确的矩形，

e)沿着部件表面(9、19)上的相邻地布置的多个涂覆路径(1)施涂涂覆介质，

f)各涂覆路径(1)不是准确的矩形，以便适应非矩形的部件表面(9、19)，

g)在沿着非准确的矩形的涂覆路径(1)移动期间，施涂装置(18)围绕流轴线(20)旋转，以便旋转长条形喷涂图案(2)，从而实现期望的路径宽度(SB1、SB2、SB3)。

2.根据权利要求1所述的涂覆方法，

其特征在于，

a)施涂装置(18)围绕流轴线(20)旋转通过喷涂图案(2)的纵向方向(7)与路径横向方向之间的特定的旋转角(α)，以便实现期望的路径宽度(SB1、SB2、SB3)，

b)施涂装置(18)以特定的移动速度沿着涂覆路径(1)移动，

c)施涂装置(18)以特定的涂覆介质流量施涂涂覆介质，

d)根据旋转角(α)调整移动速度和/或涂覆介质流量，以便补偿旋转对层厚度的影响。

3.根据权利要求2所述的涂覆方法，其特征在于，根据施涂装置(18)的旋转角(α)对施涂装置(18)的移动速度的调整依据下列公式执行：

V(α)＝V0/cos(α)

其中，

V0是当喷涂图案(2)的纵向方向(7)与路径横向方向之间的旋转角(α)为零时施涂装置(18)的移动速度，

α是喷涂图案(2)的纵向方向(7)与路径横向方向之间的旋转角(α)，

V(α)是在当前的旋转角(α)下调整后的移动速度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于

a)施涂装置(18)通过多轴施涂机器人在部件表面(9、19)之上移动，

b)施涂装置(18)和施涂机器人(16)的操作通过参数集控制，

c)在沿着涂覆路径(1)移动期间，调整参数集。

5.根据权利要求4所述的涂覆方法，其特征在于，所述参数集包括用于控制施涂装置和施涂机器人的以下参数中的至少一个：

a)施涂装置(18)的沿涂覆路径(1)的移动速度，

b)施涂装置(18)的沿涂覆路径(1)的加速度，

c)施涂装置(18)的在喷涂图案(2)的纵向方向(7)与路径横向方向之间的旋转角(α)，

d)施涂装置(18)的转速(ω)，

e)施涂的涂覆介质流量，

f)施涂装置(18)与部件表面(9、19)之间的涂覆间距。

6.根据权利要求4所述的涂覆方法，

其特征在于

a)沿着涂覆路径(1)持续地调整用于控制施涂装置(18)和施涂机器人(16)的参数集，或

b)涂覆路径(1)分成前后布置的连续的多个路径区段，用于控制施涂装置(18)和施涂机器人(16)的参数集在单独的路径区段内保持不变，并在路径区段之间发生改变。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，所述涂覆方法具有用于具有沿纵向方向(7)的特定的喷射宽度(SB1)的喷涂图案(2)的以下步骤：

a)规定涂覆路径(1)的期望的路径宽度(SB2)，

b)施涂装置(18)围绕流轴线(20)旋转，使得喷涂图案(2)的纵向方向(7)相对于路径横向方向以旋转角(α)倾斜，

c)根据期望的路径宽度(SB2)和喷射宽度(SB1)计算旋转角(α)

其中，

SB1是喷涂图案(2)的沿着喷涂图案(2)的纵向方向(7)的宽度，

SB2是涂覆路径(1)的期望的路径宽度，

α是喷涂图案(2)的纵向方向(7)与路径横向方向之间的旋转角。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，

a)涂覆路径(1)包括具有区段长度S2的过渡区段(15)，以用于调整路径宽度，

b)在过渡区段(15)开始处，路径宽度为SB1，移动速度为V1，旋转角为α1，

c)在过渡区段(15)内，路径宽度为SB2，移动速度为V2，加速度为a2，旋转角为α2，转速为ω2，

d)在过渡区段(15)结束处，路径宽度为SB3，移动速度为V3，旋转角为α3，

e)过渡区段(15)结束处的旋转角α3根据以下变量计算：

-过渡区段(15)开始处的路径宽度SB1，

-过渡区段(15)结束处的路径宽度SB3，

f)过渡区段(15)结束处的移动速度V3根据以下变量计算：

-过渡区段(15)结束处的旋转角α3，

-过渡区段(15)开始处的移动速度V1，

g)过渡区段(15)内的加速度a2根据以下变量计算：

-过渡区段(15)开始处的移动速度V1，

-过渡区段(15)结束处的移动速度V3，

-过渡区段(15)的区段长度S2，

h)过渡区段(15)的区段长度S2根据以下变量计算：

-过渡区段(15)结束处的旋转角α3，

-过渡区段(15)开始处的移动速度V1，

-过渡区段(15)结束处的移动速度V3，

-过渡区段(15)中的转速ω2，

i)过渡区段(15)中的转速ω2根据以下变量计算：

-过渡区段(15)开始处的移动速度V1，

-百分层厚度公差ΔSD％，

-过渡区段(15)开始处的路径宽度SB1。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，

a)施涂装置(18)在沿着涂覆路径(1)移动期间持续地旋转，和

b)喷涂图案(2)边缘清晰，和

c)喷涂图案(2)是大致矩形的，和

d)施涂装置(18)在部件表面(9、19)之上被引导，使得在涂覆介质流(20)的冲击点处，涂覆介质流(20)大致垂直于部件表面(9、19)定向。

10.根据权利要求1所述的涂覆方法，其特征在于，其用于以涂装设备涂覆机动车车身部件。

11.根据权利要求7所述的涂覆方法，其特征在于，依据下列公式计算旋转角(α)：

α＝arccos(SB2/SB1)。

12.根据权利要求8所述的涂覆方法，其特征在于，过渡区段(15)结束处的旋转角α3依据下列公式计算：

α3＝arccos(SB3/SB1)。

13.根据权利要求8所述的涂覆方法，其特征在于，过渡区段(15)结束处的移动速度V3依据下列公式计算：

V3＝V1/cos(α3)。

14.根据权利要求8所述的涂覆方法，其特征在于，过渡区段(15)内的加速度a2依据下列公式计算：

a2＝(V3-V1)²/S2。

15.根据权利要求8所述的涂覆方法，其特征在于，过渡区段(15)的区段长度S2依据下列公式计算：

S2＝[α3.(V3-V1)]/ω2。

16.根据权利要求8所述的涂覆方法，其特征在于，过渡区段(15)中的转速ω2依据下列公式计算：

ω2＝V1/SB1*ΔSD％*(360°)/π。

17.一种涂覆设备，用于执行根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，所述涂覆设备包括

a)施涂装置(18)，其用于将涂覆介质流(20)施涂到部件表面(9、19)上，其中，所述涂覆介质流(20)相对于涂覆介质流的流轴线(20)不是旋转对称的，从而在部件表面(9、19)上产生具有特定的纵向方向(7)的长条形喷涂图案(2)，

b)施涂机器人(16)，其用于沿着预定的涂覆介质路径在部件表面(9、19)之上引导施涂装置(18)，以及

c)机器人控制系统(17)，其用于控制施涂机器人(16)，

其特征在于，

d)机器人控制系统(17)使施涂装置(18)在沿着涂覆路径(1)移动期间围绕流轴线(20)旋转，使得喷涂图案(2)的纵向方向(7)与涂覆路径(1)之间的旋转角(α)沿涂覆路径(1)发生改变，

e)待涂覆的部件表面(9、19)整体上不是准确的矩形，

f)所述机器人控制系统(17)如下操控所述施涂机器人(16)：

f1)沿着部件表面(9、19)上的相邻地布置的多个涂覆路径(1)施涂涂覆介质，

f2)各涂覆路径(1)不是准确的矩形，以便适应非矩形的部件表面(9、19)，

f3)在沿着非准确的矩形的涂覆路径(1)移动期间，施涂装置(18)围绕流轴线(20)旋转，以便旋转长条形喷涂图案(2)，从而实现期望的路径宽度(SB1、SB2、SB3)。

18.根据权利要求17所述的涂覆设备，

其特征在于，

a)机器人控制系统(17)控制施涂机器人，使得施涂装置(18)以特定的移动速度沿着涂覆路径(1)在部件表面(9、19)之上移动，

b)机器人控制系统(17)根据喷涂图案(2)的纵向方向(7)与路径横向方向(7)之间的旋转角(α)，调整施涂装置(18)的移动速度。