EP3073943A1 - Nadelführung für biopsie - Google Patents

Nadelführung für biopsie

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Publication number
EP3073943A1
EP3073943A1 EP14833115.0A EP14833115A EP3073943A1 EP 3073943 A1 EP3073943 A1 EP 3073943A1 EP 14833115 A EP14833115 A EP 14833115A EP 3073943 A1 EP3073943 A1 EP 3073943A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
manipulator
needle
coordinate
frame
biopsy
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP14833115.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hubert Noras
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Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP3073943A1 publication Critical patent/EP3073943A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body

Definitions

  • the invention relates to a biopsy device and an associated method for the use thereof.
  • a biopsy needle guide according to the prior art shows EP2347717B1, wherein the biopsy needle guide described therein can be pivoted in a plane.
  • the pivoting is not reproducible by a scale or similar device.
  • Much more disadvantageous, however, is that the entire device can not be moved in a predetermined manner in a translation plane.
  • Another alternative biopsy needle guide is in
  • US20120203095A1 discloses. Here a pivoting of the biopsy direction is possible. However, there is only one translational degree of freedom, namely a displacement along a rotatable axis, against which the biopsy needle can be pivoted further. This prior art lacks the ability to move the biopsy needle to any point of a translation plane without changing direction simultaneously.
  • the invention is therefore based on the object reproduzier displaceable and pivotally form a biopsy needle guide in a translation plane.
  • the invention proposes a device with the features specified in claim 1. It is advantageous to provide in the biopsy device a frame in which a first manipulator is mounted.
  • the frame can serve as a mounting frame of the biopsy device.
  • the needle guide is connected to the first manipulator via other components.
  • the first manipulator thereby indirectly moves the needle guide along a first coordinate.
  • the first coordinate lies in a translation plane which lies in or parallel to the plane defined by the frame.
  • the translation plane may be replaced by planes that are parallel to the original translation plane, and coordinates may be replaced by corresponding parallel-shifted coordinates.
  • first frame-side manipulator part belonging to the first manipulator is connected to the frame
  • first needle-side manipulator part likewise belonging to the first manipulator is connected to a second manipulator.
  • the needle guide is connected to the second manipulator via at least one of the further components mentioned below.
  • the second manipulator moves the needle guide along a second coordinate.
  • the second coordinate is also in the translation level.
  • First and second coordinates are chosen as not parallel. Preferably, they are optionally selected after parallel displacement in a common translation plane at least locally mutually perpendicular. This includes the use of translational as well as rotary manipulators.
  • first and second manipulator are installed parallel to the frame.
  • the translation plane is spanned by the frame as well as by the first and second manipulator.
  • the translation plane of the first and second manipulator is clamped.
  • a cross slide is an advantageous embodiment of the first and second manipulator.
  • the first and second coordinates are perpendicular to each other.
  • First and second manipulator are translationally formed.
  • the first pivot axis corresponding to the first joint extends, possibly after parallel displacement, likewise in the translation plane.
  • the needle guide is indirectly connected to the first pivot axis directly or via at least one of the other components mentioned below.
  • the needle guide When the needle guide is directly connected to the first hinge, the needle guide is preferably attached, possibly after parallel displacement, with a direction perpendicular to the direction of the first pivot axis.
  • Pivot axis and the needle guide to provide a second joint which has a different direction from the first pivot axis direction.
  • the needle guide to two independent axes, namely the two pivot axes are pivoted.
  • This together with the translations of the first and second manipulators, provides maximum flexibility in biopsy. It is favorable to select the direction of the first pivot axis perpendicular to the direction of the second pivot axis.
  • the frame has a circular opening and forms a circular first frame-side manipulator part.
  • the first needle-side manipulator part can be rotated or rotated about a rotation axis of the first manipulator.
  • the axis of rotation is chosen perpendicular to the translation plane.
  • Attached to the first needle-side manipulator part is the second manipulator.
  • Its second frame-side manipulator part has two parallel rails, on which slides a carriage as a second needle-side manipulator part.
  • the position of the second needle-side manipulator part is designed to be displaceable as a function of the angle of rotation of the first manipulator and the position of the second manipulator in the manner of a polar coordinate system.
  • the movement of the second needle-side manipulator part always runs perpendicular to the second coordinate upon rotation of the first manipulator, ie along the first coordinate.
  • the first and second coordinates are rotated in this case.
  • the axis of the biopsy needle on the mantle of a double cone Because then moves on rotation of the first manipulator, the axis of the biopsy needle on the mantle of a double cone. If the tip of the double cone at the site to be biopsied is selected by suitable adjustment of the second manipulator and the first joint, the path on which the biopsy needle arrives at the site to be biopsied can advantageously be achieved by mere rotation of the first manipulator Double cones can be chosen freely. Of course, the rotational symmetry axis and thus also the tip of the double cone lie on the axis of rotation of the first manipulator. In order to be able to freely choose the location to be biopsied despite this restriction, if necessary, the entire frame can be made displaceable by two further manipulators mounted outside.
  • Fig. 4 biopsy device with translational manipulators seen from the side in the middle position of the needle guide
  • Fig. 5 biopsy device with translational manipulators in section from the side seen in the middle position of the needle guide
  • FIG. 6 Biopsy device with rotatory manipulator and translatory manipulator in overall view
  • FIG. 8 Biopsy device with rotatory manipulator and translatory manipulator seen from above
  • FIG. 9 Biopsy device with rotatory manipulator and translatory manipulator seen from the side
  • FIG. 1 shows a biopsy device with translationally designed manipulators seen from above in the central position of the needle guide 4.
  • FIG. 2 shows the same biopsy device, but in the shifted and pivoted position of the needle guide 4.
  • FIG. 3 it is seen from above shown in the middle position of the needle guide 4, seen in Fig. 4 from the side in the middle position of the needle guide 4, in Fig. 5 in section from the side seen in the middle position of the needle guide. 4
  • He carries, locked by a first screw 301, a first frame-side manipulator part 1 1 1, which is connected via dovetail rails with a first needle-side manipulator part 1 12
  • the first manipulator 1 1 comprises the first frame-side manipulator part 1 first 1 and the first needle-side manipulator part 1 12.
  • the first manipulator 1 1 can be locked by a second screw 302 and a third screw 303.
  • the first needle-side manipulator part 1 12 is a carriage which is relatively to the first frame-side manipulator part 1 1 1 and frame 3 can be moved along a first coordinate 12. This shift can be read on a first scale 1 13, which can be attached to the first frame-side manipulator part 1 1 1.
  • the first screw 301 serves at the same time for a possible tilting of the first frame-side manipulator part 1 1 1 and all other components connected to the frame 3. This can be seen by comparing FIG. 1 without this tilting and FIG. 2 with this tilting , As a result of this tilting, the first coordinate 12 and the second coordinate 14 and the translation plane 31 embedding it are also tilted.
  • the translation plane 31 may then not be parallel to the plane defined by the frame 3. This may be beneficial if the patient's surface is also not parallel to the plane defined by the frame 3.
  • the first needle-side manipulator part 1 12 also serves as a carrier for a second frame-side manipulator part 131.
  • the second manipulator 13 comprises the second frame-side manipulator part 131 and the second needle-side manipulator part 132.
  • the second frame-side manipulator part 131 has, transverse to the direction of the first coordinate 12, a first bushing 213 which receives the second needle-side manipulator part 132.
  • the second needle-side manipulator part 132 has a second scale 133, at which the displacement of the second needle-side manipulator part 132 relative to the second frame-side manipulator part 131 can be read along the second coordinate 14.
  • the first bushing 213 simultaneously serves to realize the first joint 21.
  • the second frame-side manipulator part 131 serves namely at the same time as a first frame-side joint part 21 1 and the second needle-side manipulator 132 also serves as a first needle-side joint portion 212.
  • First frame-side joint part 21 1 and first needle-side joint part 212 are merged in the first socket 213.
  • the first joint 21 comprises the first frame-side joint part 21 1, the first bush 213 and the first needle-side joint part 212.
  • the first bushing 213 is designed as a plain bearing bush, for which reason the second manipulator 13 is simultaneously the first joint 21.
  • Second manipulator 13 and first joint 21 together form a sliding bearing which has two mechanical degrees of freedom, one translational and one parallel rotational.
  • first pivot axis 22 Coaxially with the first needle-side joint part 212 is the associated first pivot axis 22, about which the first needle-side joint part 212 can be pivoted.
  • the first pivot axis 22 is parallel to the second coordinate 14 or is identical to it.
  • the second manipulator 13 can be locked by a fourth screw 304.
  • the first hinge 21 can be locked by a fifth screw 305.
  • the first needle-side joint part 212 is connected to a perpendicularly projecting first angle indicator 214, the setting of which can be read on a first angle-side scale 215 provided on the first frame-side joint part 21 1.
  • the first needle-side joint part 212 also serves as a second frame-side joint part 231. This is associated with a second needle-side joint part 232. Second frame-side joint part 231 and second needle-side joint part 232 are brought together in a second sleeve 233.
  • the second joint 23 comprises the second frame-side joint part 231, the second bushing 233 and the second needle-side joint part 232.
  • the axis of the second joint 23 is the second pivot axis 24.
  • the second needle-side joint part 232 is connected to a second angle indicator 234 projecting perpendicularly therefrom, whose setting can be read on a second angle scale 235 provided on the second frame-side joint part 231 and / or on the second angle indicator 234.
  • the second hinge 23 can be locked by a sixth screw 306, which, as can be seen in FIG. 5, is located coaxially in the second frame-side hinge part 231 and can press on the second needle-side hinge part 232 via a guide pin 316.
  • a retaining plate 317 which can be locked by a seventh screw 307 is used.
  • the needle guide 4 Connected to the second needle-side joint part 232 is the needle guide 4 with the biopsy needle 41.
  • the direction of the needle guide 4 and the biopsy needle 41 is selected perpendicular to the second pivot axis 24.
  • the biopsy needle 41 is adjustable by the manipulators 1 1, 13 and joints 21, 23 in four degrees of mechanical freedom. Fifth and sixth degrees of mechanical freedom can be achieved by moving or rotating the biopsy sienadel 41 given in the needle guide 4, which forms a plain bearing yes. It is advantageous to make the needle guide 4 lockable by clamping the biopsy needle 41 so that the biopsy needle 41 can not penetrate into the patient in an uncontrolled manner. This can be done for example by a longitudinally slotted and provided with a conical external thread sleeve, which can be compressed by screwing a nut. Coaxial through sleeve and nut passes the biopsy needle 41, which is thereby clamped. Clamp the biopsy needle 41 from the side, such as through a
  • FIG. 6 shows a base plate 50 having first to eighth biopsy device openings 51 to 58.
  • the fourth and sixth biopsy device openings 54 and 56 each incorporate one of the biopsy devices shown in FIGS. 1 to 5.
  • the needle guide 4 and biopsy needle 41 are provided with identifiers by these biopsy devices.
  • Other biopsy devices can also be incorporated into the base plate 50.
  • the base plate 50 with inserted biopsy devices makes it possible to make biopsies at several and different locations.
  • the incorporation of biopsy devices in the base plate 50 is possible in various ways, such as by locking bent resilient tabs, by clamping, by retaining clips or by screws.
  • FIG. 7 shows a biopsy device with rotary manipulator and translatory manipulator in an overall view.
  • Fig. 8 the same biopsy device is shown, but seen from above, seen in Fig. 9 from the side and in Fig. 10 seen in section from the side.
  • this biopsy device is the first manipulator 1 1 'designed to be rotatable and the second manipulator 13' translationally formed.
  • Basis of the biopsy device is the frame 3 'with, apart from rounded corners, square outer dimensions. These outer dimensions are suitable for base plates with base plates 50 with square biopsy device openings 51 to 58. Other, in particular circular outer dimensions of the frame 3 'are also possible.
  • the frame 3 ' has a large circular opening which simultaneously defines the translation plane 31' corresponding to a surface of the frame 3 '. In its center is perpendicular to the translation plane 31 'the axis of rotation 15'.
  • First frame-side manipulator part 1 1 1 'and the first needle-side manipulator part 1 12' engage by a circular curved dovetail rail 1 14 'into one another.
  • the dovetail profile can be seen in section in FIG. 10.
  • the first manipulator 1 1 ' comprises the first frame-side manipulator part 1 1 1' and the first needle-side manipulator part 1 12 '.
  • the first manipulator 1 1 ' can be locked by a second and third screw 302', 303 'or by other means.
  • the first needle-side manipulator part 1 12 ' is a carriage with a dovetail profile running on a circle, which can be rotated along the first, here circular, coordinate 12'. This rotational displacement can be read on a first scale 1 13 ', which is designed according to the rotational character of the first manipulator 1 1' as an angle scale.
  • the second manipulator 13 ' comprises the second frame-side manipulator part 131' and the second needle-side manipulator part 132 '.
  • the second frame-side manipulator part 131' has two parallel rails 131 1 ', 1312', on which the second needle-side manipulator part 132 'designed as a slide is displaced along the second, linearly and translationally formed coordinate 14' can be, which extends radially from the axis of rotation 15 '.
  • the second frame-side manipulator part 131 ' is axisymmetric in the translation plane 31' along the second coordinate 14 'and center line.
  • the second needle-side manipulator part 132 ' can be locked by a fourth screw 304' on the rails 131 1 ', 1312' of the second frame-side manipulator part 131 '.
  • the second needle-side manipulator part 132 ' has a first joint 21' parallel to the translation plane 31 'and perpendicular to the second coordinate 14'.
  • the first needle-side joint part 212' can be pivoted about the first pivot axis 22 'characterizing the first joint 21'.
  • the first joint 21 ' comprises the first frame-side joint part 21 1' and the first needle-side joint part 212 '.
  • a first angle indicator 214 ' is attached to the first needle-side joint part 212'.
  • the first joint 21 ' can be locked with a fifth screw 305' which is coaxial with the first joint axis 22 '.
  • the second coordinate 14 ', the first pivot axis 22' and the axis of rotation 15 ' are selected in an advantageous manner in pairs perpendicular to each other.
  • Connected to the first needle-side joint part 212 ' is the needle guide 4' with the biopsy needle 41 '.
  • the direction of the needle guide 4 'and the biopsy needle 41' is selected perpendicular to the first pivot axis 22 '.
  • the biopsy needle 41 ' is adjustable by the manipulators 1 1', 13 'and the first joint 21' in three degrees of mechanical freedom.
  • a fourth degree of mechanical freedom is not present in this biopsy device.
  • Fifth and sixth degree of mechanical freedom is given by moving or rotating the biopsy needle 41 'in the needle guide 4', which forms a plain bearing. It is again advantageous to design the needle guide 4 'by clamping the biopsy needle 41' in a lockable manner.
  • the needle guide 4 ' has five arranged in the form of the cube-eye five parallel holes, as in the above-mentioned perforated plates through which the biopsy needle 41' can optionally be stuck.
  • Other bore arrangements for example, 25 holes in 5 rows and 5 columns square, are possible.
  • the sectional drawing Fig. 10 shows in addition to many of the aforementioned components, a biopsy needle 41 ', which is received in a receiving device 42'. LIST OF REFERENCE NUMBERS

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Abstract

Biopsievorrichtung mit einer Nadelführung (4, 4') für eine Biopsienadel (41, 41'), einem Rahmen (3, 3'), einem damit verbundnen ersten Manipulator (11, 11'), der relativ zum Rahmen (3, 3') entlang einer ersten Koordinate (12, 12') in und/oder parallel zu der durch den Rahmen (3, 3') und/oder den ersten und einen zweiten Manipulator (11, 11'), (13, 13') aufgespannten Translationsebene (31, 31') frei verschiebbar ist, dem mit dem ersten Manipulator (11, 11') verbundenen zweiten Manipulator (13, 13'), der relativ zum ersten Manipulator (11, 11') entlang einer von der ersten linear abweichenden zweiten Koordinate (14, 14') in und/oder parallel zu der durch den Rahmen (3, 3') und/oder den ersten und einen zweiten Manipulator (11, 11'), (13, 13') aufgespannten Translationsebene (31, 31') frei verschiebbar ist, und einem mit dem zweiten Manipulator (12, 12') verbundenen ersten Gelenk (21, 21'), das relativ zum zweiten Manipulator (13, 13') um eine erste Schwenkachse (22, 22'), die in und/oder parallel zu dieser Translationsebene (31, 31') verläuft, frei schwenkbar ist und mit der Nadelführung (4, 4') verbunden ist.

Description

Nadelführung für Biopsie
Die Erfindung betrifft eine Biopsievorrichtung sowie ein dazugehöriges Verfahren zur deren Verwendung.
In der Medizin, insbesondere bei der bildgebenden Magnet- Resonanz-Tomographie, werden bereits Nadelführungen eingesetzt, um Biopsien vorzunehmen.
Eine Biopsienadelführung gemäß dem Stand der Technik zeigt EP2347717B1 , wobei die dort beschriebene Biopsienadelführung in einer Ebene geschwenkt werden kann. Die Verschwenkung ist allerdings nicht durch eine Skala oder vergleichbare Einrichtung reproduzierbar. Viel nachteiliger ist jedoch, dass die gesamte Einrichtung nicht in vorgegebener Weise in einer Translationsebene verschoben werden kann.
Eine weitere alternative Biopsienadelführung ist in
US20120203095A1 offenbart. Hier ist eine Verschwenkung der Biopsierichtung möglich. Doch es gibt nur einen translatorischen Freiheitsgrad, nämlich eine Verschiebung entlang einer drehbaren Achse, gegenüber der die Biopsienadel weiter geschwenkt werden kann. Diesem Stand der Technik fehlt die Möglichkeit, die Biopsienadel ohne gleichzeitige Richtungsänderung an jeden beliebigen Punkt einer Translationsebene zu verschieben.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Biopsienadelführung in einer Translationsebene reproduzier verschiebbar und schwenkbar auszubilden.
Zur Lösung der Aufgabe schlägt die Erfindung eine Vorrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen vor. Dabei ist es vorteilhaft, in der Biopsievorrichtung einen Rahmen vorzusehen, in welchem ein erster Manipulator angebracht ist. Der Rahmen kann als Einbaurahmen der Biopsievorrichtung dienen. Die Nadelführung ist mit dem ersten Manipulator über weitere Bauelemente verbunden. Der erste Manipulator bewegt dadurch mittelbar die Nadelführung entlang einer ersten Koordinate. Die erste Koordinate liegt in einer Translationsebene, welche in oder parallel zu der vom Rahmen aufgespannten Ebene liegt. Hier und im folgenden darf die Translationsebene durch zur ursprünglichen Translationsebene parallelverschobene Ebenen ersetzt werden und dürfen Koordinaten durch entsprechende parallelverschobene Koordinaten ersetzt werden.
Während der zum ersten Manipulator gehörende erste rahmen- seitige Manipulatorteil mit dem Rahmen verbunden ist, ist der ebenfalls zum ersten Manipulator gehörende erste nadelseitige Manipulatorteil mit einem zweiten Manipulator verbunden. Die Nadelführung ist mit dem zweiten Manipulator über mindestens eines der im folgenden genannten weiteren Bauelemente verbunden. Der zweite Manipulator bewegt die Nadelführung entlang einer zweiten Koordinate. Die zweite Koordinate liegt in ebenfalls in der Translationsebene. Erste und zweite Koordinate werden als nicht parallel gewählt. Vorzugsweise werden sie ggf. nach Parallelverschiebung in eine gemeinsame Translationsebene zumindest lokal zueinander senkrecht stehend gewählt. Dies schließt die Verwendung von translatorischen wie auch von rotatorischen Manipulatoren ein.
Üblicherweise werden erster und zweiter Manipulator parallel zum Rahmen eingebaut. In diesem Fall wird die Translationsebene sowohl vom Rahmen, als auch von erstem und zweitem Manipulator aufgespannt. Es kann jedoch erforderlich sein, den ersten und zweiten Manipulator gegenüber dem Rahmen zu verkippen. In diesem Fall wird die Translationsebene von erstem und zweitem Manipulator aufgespannt.
Ein Kreuzschlitten ist eine vorteilhafte Ausgestaltung von erstem und zweitem Manipulator. Beim Kreuzschlitten stehen erste und zweite Koordinate aufeinander senkrecht. Erster und zweiter Manipulator sind dabei translatorisch ausgebildet.
Mit dem zweiten Manipulator verbunden ist ein erstes Gelenk. Die dem ersten Gelenk entsprechende erste Schwenkachse verläuft, ggf. nach Parallelverschiebung, ebenfalls in der Translationsebene. Die Nadelführung ist mit der ersten Schwenkachse direkt oder über mindestens eines der im folgenden genannten weiteren Bauelemente indirekt verbunden.
Um Bauraum zu sparen, ist es vorteilhaft, den zweiten Manipulator und das erste Gelenk zusammen als Gleitlager auszubilden.
Wenn die Nadelführung direkt mit dem ersten Gelenk verbunden ist, wird die Nadelführung vorzugsweise, ggf. nach Parallelverschiebung, mit einer Richtung senkrecht zur Richtung der ersten Schwenkachse angebracht.
Besonders vorteilhaft ist es jedoch, zwischen der ersten
Schwenkachse und der Nadelführung ein zweites Gelenk vorzusehen, welches eine von der Richtung der ersten Schwenkachse abweichende Richtung aufweist. Auf diese Weise kann nämlich die Nadelführung um zwei unabhängige Achsen, nämlich die zwei Schwenkachsen, geschwenkt werden. Dies bietet zusammen mit den Translationen des ersten und des zweiten Manipulators maximale Flexibilität bei der Biopsie. Dabei ist es günstig, die Richtung der ersten Schwenkachse senkrecht zur Richtung der zweiten Schwenkachse zu wählen.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist so beschaffen, dass lediglich der zweite Manipulator translatorisch, der erste aber rotatorisch ausgebildet ist. Zu diesem Zweck besitzt der Rahmen eine kreisrunde Öffnung und bildet einen kreisrunden ersten rahmen- seitigen Manipulatorteil. In diesen eingelassen kann der erste nadelseitige Manipulatorteil um eine Rotationsachse des ersten Manipulators gedreht oder rotiert werden. Die Rotationsachse wird senkrecht zur Translationsebene gewählt. Auf dem ersten nadelseitigen Manipulatorteil angebracht ist der zweite Manipulator. Dessen zweiter rahmenbseitiger Manipulatorteil weist zwei parallelen Schienen auf, auf denen ein Schlitten als zweiter na- delseitiger Manipulatorteil gleitet. Die zweite Koordinate, entlang derer der zweite nadelseitige Manipulatorteil gleitet, verläuft bezogen auf die Rotationsachse radial, schneidet die Rotationsachse und steht senkrecht auf ihr. Auf diese Weise wird als Funktion des Drehwinkels des ersten Manipulators und der Position des zweiten Manipulators nach Art eines polaren Koordinatensystems die Position des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils verschiebbar gestaltet. Mit Ausnahme des Sonderfalls, dass der zweite nadelseitige Manipulatorteil die Position der Rotationsachse einnimmt, verläuft die Bewegung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils bei Drehung des ersten Manipulators, also entlang der ersten Koordinate, stets senkrecht zur zweiten Koordinate. Entsprechend der Position des hier rotatorisch ausgebildeten ersten Manipulators werden hier die erste und zweite Koordinate mitgedreht. In diesem Ausführungsbeispiel ist es ferner vorteilhaft, die zweite Koordinate und die erste Schwenkachse so auszubilden, dass sie zumindest nach Parallelverschie- bung der zweiten Koordinate und der ersten Schwenkachse in der Translationsebene zueinander senkrecht sind.
Denn dann bewegt sich bei Rotation des ersten Manipulators die Achse der Biopsienadel auf dem Mantel eines Doppelkegels. Wählt man durch geeignete Einstellung des zweiten Manipulators und des ersten Gelenks die Spitze des Doppelkegels an der zu biopsierenden Stelle, kann in vorteilhafter Weise durch bloße Rotation des ersten Manipulators der Weg, auf welchem die Biopsienadel an die zu biopsierende Stelle gelangt, auf dem Mantel des Doppelkegels frei gewählt werden. Natürlich liegen die rotatorische Symmetrieachse und damit auch die Spitze des Doppelkegels auf der Rotationsachse des ersten Manipulators. Um trotz dieser Einschränkung die zu biopsierende Stelle frei wählen zu können, ist ggf. der gesamte Rahmen durch zwei außerhalb angebrachte weitere Manipulatoren verschiebbar auszubilden.
Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung werden im folgenden anhand von Beispielen näher erläutert. Diese sollen die Erfindung jedoch nicht einschränken, sondern nur erläutern. Es zeigt in schematischer Darstellung:
Fig. 1 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren in Gesamtansicht in Mittelstellung der Nadelführung
Fig. 2 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren in Gesamtansicht in verschobener und geschwenkter Stellung der Nadelführung
Fig. 3 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren von oben gesehen in Mittelstellung der Nadelführung
Fig. 4 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung Fig. 5 Biopsievorrichtung mit translatorischen Manipulatoren im Schnitt von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung
Fig. 6 Grundplatte mit Öffnungen für Biopsievorrichtungen Fig. 7 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator in Gesamtansicht Fig. 8 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator von oben gesehen Fig. 9 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator von der Seite gesehen Fig. 10 Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator im Schnitt von der Seite gesehen
In Fig. 1 sieht man eine Biopsievorrichtung mit translatorisch ausgebildeten Manipulatoren von oben gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4. In Fig. 2 ist dieselbe Biopsievorrichtung zu sehen, jedoch in verschobener und geschwenkter Stellung der Nadelführung 4. In Fig. 3 ist sie von oben gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4 abgebildet, in Fig. 4 von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4, in Fig. 5 im Schnitt von der Seite gesehen in Mittelstellung der Nadelführung 4.
Basis der Biopsievorrichtung ist der Rahmen 3. Er trägt, arretiert durch eine erste Schraube 301 , einen ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 1 1 1 , welcher über Schwalbenschwanzschienen mit einem ersten nadelseitigen Manipulatorteil 1 12 verbunden ist Der erste Manipulator 1 1 umfasst den ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 1 1 1 und den ersten nadelseitigen Manipulatorteil 1 12. Der erste Manipulator 1 1 kann durch eine zweite Schraube 302 und eine dritte Schraube 303 arretiert werden. Der erste na- delseitige Manipulatorteil 1 12 ist ein Schlitten, der sich relativ zum ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 1 1 1 und Rahmen 3 entlang einer ersten Koordinate 12 verschieben lässt. Diese Verschiebung lässt sich auf einer ersten Skala 1 13 ablesen, die am ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 1 1 1 angebracht sein kann.
Die erste Schraube 301 dient gleichzeitig zu einer möglichen Verkippung des ersten rahmenseitigen Manipulatorteils 1 1 1 und aller damit verbundenen, weiteren Bauteile gegenüber dem Rahmen 3. Dies ist durch Vergleich der Fig. 1 ohne diese Verkippung und der Fig. 2 mit dieser Verkippung zu ersehen. Durch diese Verkippung werden demnach auch die erste Koordinate 12 und die zweite Koordinate 14 und die diese einbettende Translationsebene 31 verkippt. Die Translationsebene 31 ist dann ggf. nicht parallel zu der durch den Rahmen 3 definierten Ebene. Das kann günstig sein, wenn die Patientenoberfläche ebenfalls nicht parallel zu der durch den Rahmen 3 definierten Ebene verläuft.
Der erste nadelseitige Manipulatorteil 1 12 dient gleichzeitig als Träger für einen zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 . Der zweite Manipulator 13 umfasst den zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 und den zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132. Der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131 besitzt quer zur Richtung der ersten Koordinate 12 eine erste Buchse 213, welche den zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132 aufnimmt. Der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132 weist eine zweite Skala 133 auf, an welcher sich die Verschiebung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132 gegenüber dem zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 entlang der zweiten Koordinate 14 ablesen lässt.
Die erste Buchse 213 dient gleichzeitig zur Realsierung des ersten Gelenks 21 . Der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131 dient nämlich gleichzeitig als ein erster rahmenseitiger Gelenkteil 21 1 und der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132 dient gleichzeitig als ein erster nadelseitiger Gelenkteil 212. Erster rahmenseitiger Gelenkteil 21 1 und erster nadelseitiger Gelenkteil 212 sind in der ersten Buchse 213 zusammengeführt. Das erste Gelenk 21 umfasst den ersten rahmenseitigen Gelenkteil 21 1 , die erste Buchse 213 und den ersten nadelseitigen Gelenkteil 212. Die erste Buchse 213 ist als Gleitlagerbuchse ausgebildet, weshalb der zweite Manipulator 13 gleichzeitig das erste Gelenk 21 ist. Zweiter Manipulator 13 und erstes Gelenk 21 bilden zusammen ein Gleitlager, welches zwei mechanische Freiheitsgrade aufweist, einen translatorischen und einen dazu parallelen rotatorischen.
Koaxial mit dem ersten nadelseitigen Gelenkteil 212 liegt die dazugehörige erste Schwenkachse 22, um welche der erste nadelseitige Gelenkteil 212 geschwenkt werden kann. Die erste Schwenkachse 22 verläuft parallel zur zweiten Koordinate 14 oder ist identisch mit ihr.
Der zweite Manipulator 13 kann durch eine vierte Schraube 304 arretiert werden. Das erste Gelenk 21 kann durch eine fünfte Schraube 305 arretiert werden.
Der erste nadelseitige Gelenkteil 212 ist mit einem davon senkrecht abstehenden ersten Winkelindikator 214 verbunden, dessen Einstellung an einer am ersten rahmenseitigen Gelenkteil 21 1 vorgesehenen ersten Winkelskala 215 abgelesen werden kann.
Der erste nadelseitige Gelenkteil 212 dient gleichzeitig als ein zweiter rahmenseitiger Gelenkteil 231 . Damit verbunden ist ein zweiter nadelseitiger Gelenkteil 232. Zweiter rahmenseitiger Gelenkteil 231 und zweiter nadelseitiger Gelenkteil 232 sind in einer zweiten Buchse 233 zusammengeführt. Das zweite Gelenk 23 umfasst den zweiten rahmenseitigen Gelenkteil 231 , die zweite Buchse 233 und den zweiten nadelseitigen Gelenkteil 232. Die Achse des zweiten Gelenks 23 ist die zweite Schwenkachse 24.
Der zweite nadelseitige Gelenkteil 232 ist mit einem davon senkrecht abstehenden zweiten Winkelindikator 234 verbunden, dessen Einstellung an einer am zweiten rahmenseitigen Gelenkteil 231 und/oder am zweiten Winkelindikator 234 vorgesehenen zweiten Winkelskala 235 abgelesen werden kann.
Das zweite Gelenk 23 kann durch eine sechste Schraube 306 arretiert werden, welche, wie in Fig. 5 zu sehen ist, koaxial im zweiten rahmenseitigen Gelenkteil 231 gelegen, über einen Führungsstift 316 auf den zweiten nadelseitigen Gelenkteil 232 drücken kann.
Zur besseren Arretierung von zweitem nadelseitigem Manipulatorteil 132 und gleichzeitig erstem nadelseitigem Gelenkteil 212 auf zweitem rahmenseitigem Manipulatorteil 131 und gleichzeitig erstem rahmenseitigem Gelenkteil 21 1 dient eine durch eine siebte Schraube 307 arretierbare Halteplatte 317.
Mit dem zweiten nadelseitigen Gelenkteil 232 verbunden ist die Nadelführung 4 mit der Biopsienadel 41 . Die Richtung der Nadelführung 4 und der Biopsienadel 41 ist senkrecht zur zweiten Schwenkachse 24 gewählt. Die Biopsienadel 41 ist durch die Manipulatoren 1 1 , 13 und Gelenke 21 , 23 in vier mechanischen Freiheitsgraden einstellbar. Fünfter und sechster mechanischer Freiheitsgrad ist durch Verschieben bzw. Rotieren der Biop- sienadel 41 in der Nadelführung 4 gegeben, welche ja ein Gleitlager bildet. Es ist vorteilhaft, die Nadelführung 4 durch Klemmen der Biopsienadel 41 arretierbar auszugestalten, damit die Biop- sienadel 41 nicht unkontrolliert in den Patienten eindringen kann. Dies kann beispielsweise durch eine längsgeschlitzte und mit einem konischen Außengewinde versehene Hülse erfolgen, welche durch Aufschrauben einer Überwurfmutter zusammengedrückt werden kann. Koaxial durch Hülse und Überwurfmutter verläuft die Biopsienadel 41 , die dabei festgeklemmt wird. Klemmung der Biopsienadel 41 von der Seite, etwa durch eine
Schraube, ist ebenfalls möglich.
Fig. 6 zeigt eine Grundplatte 50 mit einer ersten bis achten Biop- sievorrichtungsöffnung 51 bis 58. In die vierte und sechste Biop- sievorrichtungsöffnung 54 und 56 ist je eine der in den Fig. 1 bis Fig. 5 abgebildeten Biopsievorrichtungen eingebaut. Der Übersichtlichkeit halber sind von diesen Biopsievorrichtungen jeweils nur die Nadelführung 4 und Biopsienadel 41 mit Bezeichnern versehen. Auch andere Biopsievorrichtungen lassen sich in die Grundplatte 50 einbauen. Die Grundplatte 50 mit eingesetzten Biopsievorrichtungen ermöglicht es, an mehreren und verschiedenen Stellen Biopsien vorzunehmen. Der Einbau von Biopsievorrichtungen in die Grundplatte 50 ist auf verschiedene Arten möglich, etwa durch Einrastung gebogener federnder Laschen, durch Klemmung, durch Halteklammern oder durch Schrauben.
In Fig. 7 sieht man eine Biopsievorrichtung mit rotatorischem Manipulator und translatorischem Manipulator in Gesamtansicht. In Fig. 8 ist dieselbe Biopsievorrichtung abgebildet, jedoch von oben gesehen, in Fig. 9 von der Seite gesehen und in Fig. 10 im Schnitt von der Seite gesehen. In dieser Biopsievorrichtung ist der erste Manipulator 1 1 ' rotatorisch ausgebildet und der zweite Manipulator 13' translatorisch ausgebildet.
Basis der Biopsievorrichtung ist der Rahmen 3' mit, von abgerundeten Ecken abgesehen, quadratischen Außenabmessungen. Diese Außenabmessungen eignen sich für Grundplatten mit Grundplatten 50 mit quadratischen Biopsievorrichtungsöffnungen 51 bis 58. Andere, insbesondere kreisförmige Außenmaße des Rahmens 3' sind ebenfalls möglich.
Zentrisch besitzt der Rahmen 3' eine große kreisrunde Öffnung, die gleichzeitig entsprechend einer Oberfläche des Rahmens 3' die Translationsebene 31 ' definiert. In ihrer Mitte steht senkrecht auf der Translationsebene 31 ' die Rotationsachse 15'. Der Rahmen 3' bildet gleichzeitig den ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 1 1 1 '. In diesen eingesetzt ist der erste nadelseitige Manipulatorteil 1 12'. Erster rahmenseitiger Manipulatorteil 1 1 1 ' und erster nadelseitiger Manipulatorteil 1 12' greifen durch eine kreisförmig gebogene Schwalbenschwanzschiene 1 14' ineinander ein. Das Schwalbenschwanzprofil ist im Schnitt in Fig. 10 zu erkennen. Der erste Manipulator 1 1 ' umfasst den ersten rahmenseitigen Manipulatorteil 1 1 1 ' und den ersten nadelseitigen Manipulatorteil 1 12'. Der erste Manipulator 1 1 ' kann durch eine zweite und dritte Schraube 302', 303' oder durch andere Mittel arretiert werden. Der erste nadelseitige Manipulatorteil 1 12' ist ein Schlitten mit auf einem Kreis verlaufendem Schwalbenschwanzprofil, der sich entlang der ersten, hier kreisförmig ausgebildeten Koordinate 12' rotieren lässt. Diese rotatorische Verschiebung lässt sich auf einer ersten Skala 1 13' ablesen, die dem rotatorischen Charakter des ersten Manipulators 1 1 ' entsprechend als Winkelskala ausgebildet ist. Mit dem ersten nadelseitigen Manipulatorteil 1 12' über die zweite und dritte Schraube 302', 303' verbunden ist der zweite rahmen- seitige Manipulatorteil 131 '. Der zweite Manipulator 13' umfasst den zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 ' und den zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132'. Dem translatorischen Charakter des zweiten Manipulators 13' entsprechend weist der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131 ' zwei parallele Schienen 131 1 ', 1312' auf, auf welchen der als Schlitten ausgebildete zweite nadelseitige Manipulatorteil 132' entlang der zweiten, linear und translatorisch ausgebildeten Koordinate 14' verschoben werden kann, welche von der Rotationsachse 15' aus radial verläuft. Der zweite rahmenseitige Manipulatorteil 131 ' ist in der Translationsebene 31 ' entlang der zweiten Koordinate 14' und Mittellinie achsensymmetrisch. Auf diese Weise ist es dank dem ebenfalls achsensymmetrisch ausgeführten zweiten nadelseitigen Manipulatorteil 132' möglich, die Nadelführung 4' und damit die Biopsienadel 41 ' von der Stelle, wo die Rotationsachse 15' die Translationsebene 31 ' schneidet, in radialer Richtung und damit entlang der zweiten Koordinate 14' zu verschieben. Der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132' kann durch eine vierte Schraube 304' auf den Schienen 131 1 ', 1312' des zweiten rahmenseitigen Manipulatorteils 131 ' arretiert werden. Auf den Schienen 131 1 ', 1312' befindet sich eine zweite Skala 133', an welcher sich die Verschiebung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132' gegenüber dem zweiten rahmenseitigen Manipulatorteil 131 ' entlang der zweiten Koordinate 14' ablesen lässt. Die linear ausgebildete zweite Koordinate 14' schneidet nach Verschiebungen in die Translationsebene 31 ' die kreisförmig ausgebildete erste Koordinate 12' senkrecht.
Auf diese Weise wird als Funktion des Drehwinkels des ersten Manipulators 1 1 ' und der Position des zweiten Manipulators 13' in Art eines polaren Koordinatensystems die Position des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132' verschiebbar gestaltet. Mit Ausnahme des Sonderfalls, dass der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132' die Position der Rotationsachse 15' einnimmt, verläuft die Bewegung des zweiten nadelseitigen Manipulatorteils 132' bei Drehung des ersten Manipulators 1 1 ', also entlang der ersten Koordinate 12', stets senkrecht zur zweiten Koordinate 14'.
Der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132' weist parallel zur Translationsebene 31 ' und senkrecht zur zweiten Koordinate 14' ein erstes Gelenk 21 ' auf. Dabei bildet der zweite nadelseitige Manipulatorteil 132' gleichzeitig den ersten rahmenseitigen Gelenkteil 21 1 '. Im ersten Gelenk 21 ' kann der erste nadelseitige Gelenkteil 212' um die das erste Gelenk 21 ' charakterisierende erste Schwenkachse 22' geschwenkt werden. Das erste Gelenk 21 ' umfasst den ersten rahmenseitigen Gelenkteil 21 1 ' und den ersten nadelseitigen Gelenkteil 212'. Am ersten nadelseitigen Gelenkteil 212' ist ein erster Winkelindikator 214' angebracht. Damit lässt sich zusammen mit einer am ersten rahmenseitigen Gelenkteil 21 1 ' angebrachten Winkelskala 215' die Schwenkung der Nadelführung 4' und damit der Biopsienadel 41 ' in der von Rotationsachse 15' und zweiter Koordinate 14' aufgespannten Ebene gegenüber einer zur Rotationsachse 15' parallelen Achse ablesen. Das erste Gelenk 21 ' lässt sich mit einer mit der ersten Gelenkachse 22' koaxialen fünften Schraube 305' arretieren.
Die zweite Koordinate 14', die erste Schwenkachse 22' und die Rotationsachse 15' werden in vorteilhafter Weise jeweils paarweise zueinander senkrecht gewählt. Mit dem ersten nadelseitigen Gelenkteil 212' verbunden ist die Nadelführung 4' mit der Biopsienadel 41 '. Die Richtung der Nadelführung 4' und der Biopsienadel 41 ' ist senkrecht zur ersten Schwenkachse 22' gewählt. Die Biopsienadel 41 ' ist durch die Manipulatoren 1 1 ', 13' und das erste Gelenk 21 ' in drei mechanischen Freiheitsgraden einstellbar. Ein vierter mechanischer Freiheitsgrad ist in dieser Biopsieeinrichtung nicht vorhanden. Fünfter und sechster mechanischer Freiheitsgrad ist durch Verschieben bzw. Rotieren der Biopsienadel 41 ' in der Nadelführung 4' gegeben, welche ja ein Gleitlager bildet. Es ist wiederum vorteilhaft, die Nadelführung 4' durch Klemmen der Biopsienadel 41 ' arretierbar auszugestalten.
Im unteren Bereich des Rahmens 3' sind vier bezogen auf die Rotationsachse 15' um jeweils 90° versetzte Halteklammern 318' vorgesehen, die mit je einer weiteren Schraube 308' zum Festklemmen des Rahmens 3' und damit der Biopsieeinrichtung in einer quadratisch auszubildenden Biopsievornchtungsoffnungen 51 bis 58 auf einer Grundplatte 50 geeignet sind.
Die Nadelführung 4' weist fünf in Form der Würfelaugenfünf angeordnete parallele Bohrungen auf, etwa wie bei den eingangs erwähnten Lochblechen, durch die sich die Biopsienadel 41 ' wahlweise stecken lässt. Auch andere Bohrungsanordnungen, beispielsweise 25 Bohrungen in 5 Zeilen und 5 Spalten quadratisch angeordnet, sind möglich.
Die Schnittzeichnung Fig. 10 zeigt neben vielen der vorgenannten Bauteile auch eine Biopsienadel 41 ', welche in eine Aufnahmevorrichtung 42' aufgenommen ist. Bezugszeichenliste
11, 11', 13, 13' Manipulator
111, 11V, 131, 131' rahmenseitiger Manipulatorteil
112, 112', 132, 132' nadelseitiger Manipulatorteil
113, 113', 133, 133' Skala
114' kreisförmig gebogene Schwalbenschwanzschiene
12, 12', 14, 14' Koordinate
1311', 1312' Schiene
15' Rotationsachse
21, 21', 23 Gelenk
211, 211', 231 rahmenseitiger Gelenkteil
212, 212', 232 nadelseitiger Gelenkteil
213, 233 Buchse
214, 214', 234 Winkelindikator
215, 215, 235 Winkelskala
22, 22', 24 Schwenkachse
3, 3' Rahmen
301-307, 302'-305', 308' Schrauben
31, 31' Translationsebene
316 Führungsstift
317 Halteplatte
318' Halteklammern
4, 4' Nadelführung
41, 41' Biopsienadel
42' Aufnahmevorrichtung
50 Grundplatte
51-58 Biopsievorrichtungsöffnung

Claims

Patentansprüche
1 . Biopsievorrichtung mit einer Nadelführung (4, 4') für eine Bi- opsienadel (41 , 41 '), einem Rahmen (3, 3'), einem damit verbundenen ersten Manipulator 1 1 , 1 1 ', der relativ zum Rahmen (3, 3') entlang einer ersten Koordinate (12, 12') in und/oder parallel zu der durch den Rahmen (3, 3') und/oder den ersten und einen zweiten Manipulator (1 1 , 1 1 '), (13, 13') aufgespannten Translationsebene (31 , 31 ') frei verschiebbar ist, dem mit dem ersten Manipulator (1 1 , 1 1 ') verbundenen zweiten Manipulator (13, 13'), der relativ zum ersten Manipulator (1 1 , 1 1 ') entlang einer von der ersten linear abweichenden zweiten Koordinate (14, 14') in und/oder parallel zu der durch den Rahmen (3, 3') und/oder den ersten und einen zweiten Manipulator (1 1 , 1 1 '), (13, 13') aufgespannten Translationsebene (31 , 31 ') frei verschiebbar ist, und einem mit dem zweiten Manipulator (12, 12') verbundenen ersten Gelenk (21 , 21 '), das relativ zum zweiten Manipulator (13, 13') um eine erste Schwenkachse (22, 22'), die in und/oder parallel zu dieser Translationsebene (31 , 31 ') verläuft, frei schwenkbar ist und mit der Nadelführung (4, 4') verbunden ist.
2. Biopsievorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine zumindest nach Parallelverschiebung der ersten Koordinate (12, 12') und der zweiten Koordinate (14, 14') in der Translationsebene (31 , 31 ') auf der ersten Koordinate (12, 12') senkrecht stehenden zweiten Koordinate (14, 14'). Biopsievorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine translatorisch ausgebildeten ersten Manipulator (1 1 ), einem translatorisch ausgebildeten zweiten Manipulator (13), der in Form eines Gleitlagers gleichzeitig als erstes Gelenk (21 ) ausgebildet ist, dessen erste
Schwenkachse (22) die Richtung der ersten Koordinate (12) aufweist, und einem zweiten Gelenk (23), welches zwischen dem ersten Gelenk (21 ) und der Nadelführung (4) vorgesehen ist und relativ zum ersten Gelenk (21 ) um eine zweite Schwenkachse (24), die von der ersten Schwenkachse (22) abweicht, frei schwenkbar ist.
Biopsievorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine zur ersten Schwenkachse (22) senkrecht stehenden zweiten Schwenkachse (24).
Biopsievorrichtung nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass eine rotatorisch ausgebildeten ersten Manipulator (1 1 '), dessen Rotationsachse (15') auf der Translationsebene (31 ') senkrecht steht, und einem translatorisch ausgebildeten zweiten Manipulator (13'), dessen zweite Koordinate (14') mit der Rotationsachse (15') des ersten Manipulators (1 1 ') einen Schnittpunkt aufweist und auf ihr senkrecht steht.
Biopsievorrichtung nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass eine zumindest nach Parallelverschiebung der zweiten Koordinate (14') und der ersten Schwenkachse (22') in die Translationsebene (31 ') auf der zweiten Koordinate (14') senkrecht stehenden ersten Schwenkachse (22').
7. Verfahren zur Verwendung einer Biopsievorrichtung gemäß einer der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst die Position des zu entnehmenden Gewebes lokalisiert wird, der optimale Einstechwinkel für die Biopsienadel ermittelt und erster (1 1 ) und zweiter (12) Manipulator sowie die Schwenkachse dementsprechend eingestellt werden und dann die Entnahme des Gewebes durch Einschieben der Biopsienadel in die Nadelführung (4) erfolgt.
8. Verfahren zur Biopsie nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Koordinate (14, 14') senkrecht zur ersten Koordinate (12, 12') ausgerichtet wird.
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