EP3066246B1 - Nadelbestückungsautomat und automatisches bestückungsverfahren - Google Patents

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EP3066246B1
EP3066246B1 EP14805192.3A EP14805192A EP3066246B1 EP 3066246 B1 EP3066246 B1 EP 3066246B1 EP 14805192 A EP14805192 A EP 14805192A EP 3066246 B1 EP3066246 B1 EP 3066246B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
needle
needles
placement
board
loader
Prior art date
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Not-in-force
Application number
EP14805192.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3066246A1 (de
Inventor
Jan Schneider
Rudolf Kuhn
Stefan Schlichter
Joachim BINNIG
Guido Herzog
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autefa Solutions Germany GmbH
Original Assignee
Autefa Solutions Germany GmbH
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Publication date
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
    • D04H—MAKING TEXTILE FABRICS, e.g. FROM FIBRES OR FILAMENTARY MATERIAL; FABRICS MADE BY SUCH PROCESSES OR APPARATUS, e.g. FELTS, NON-WOVEN FABRICS; COTTON-WOOL; WADDING ; NON-WOVEN FABRICS FROM STAPLE FIBRES, FILAMENTS OR YARNS, BONDED WITH AT LEAST ONE WEB-LIKE MATERIAL DURING THEIR CONSOLIDATION
    • D04H18/00—Needling machines
    • D04H18/02—Needling machines with needles

Definitions

  • the invention relates to a Nadelbe thoroughlyungsautomaten and an automatic loading method for needle boards of needle machines with the features in the preamble of the method and device main claim.
  • a needle loading robot in the form of an articulated arm robot which performs insertion and removal of needles on and off a needle board of a nonwoven needling machine, the robot combining a needling device and a needling device and combining their functions.
  • the invention solves this problem with the features in the method and device main claim.
  • the claimed automatic needle placement technique in particular the needle placement machine and the automatic loading method, offer advantages in terms of economy, precision and economy in needle placement. Needle placement includes both needling and needling and combined needling and needling of a needle board.
  • the claimed automatic and linearly movable positioner technology has the advantage of easy controllability, short cycle times and possibly modular expandability of the needle placement machine.
  • the needle board is moved with its holding device by means of a biaxial positioning relative to a comparatively stationary Entnadelungs- and Benadelungs announced. This is advantageous for accurate and fast positioning as well as relatively simple and inexpensive control software.
  • the variants also have the advantage of good accessibility of the needle placement machine, in particular, the needle board can be moved out and changed laterally.
  • the loading and Entindadelungs might be arranged separately and on both sides of the needle board or its holding device.
  • these devices may perform only advancing movements with their needling or deburring tool to the needle board.
  • the needle placement technique provides a needle quality detection device that can be configured differently.
  • the detection can be combined with the needling, in particular the at least partial ejection of a needle. This saves time compared to a separate detection and the assembly process can be accelerated.
  • This embodiment has independent inventive significance and can also be used in other, in particular from the above-mentioned prior art known Nadelbe GmbHen and kinematics.
  • a separate detection is possible, e.g. with an optical inspection by a camera, a light barrier or the like.
  • Other non-contact or contacting sensors are possible, e.g. with an optical inspection by a camera, a light barrier or the like.
  • the needle placement technique may involve recovery of the removed needles, which may have different variants, particularly disposal and / or reuse of the needles, depending on their detected quality. This allows except a replacement of damaged, worn or otherwise unusable needles also targeted conversion of needles to other Nadelbrett Schemee. As a result, a homogenization of the needle wear can be achieved.
  • the needle loads and the wear are different at different pin board areas, in particular there is an increase in nonwoven direction of the needle machine. By equalizing the wear, the service life of the needles is increased and improved cost-effectiveness.
  • the assembly technique also allows a targeted identification and qualification of the individual needles and the assignment of a record for localization and description of the needle.
  • This can on the one hand a needle flow control with a controller and a corresponding program can be realized.
  • special causes of wear or damage to the needles which pile up on some needle board areas, for example, can be more easily and better understood and corrected.
  • the quality of the needle board and of the needle process carried out in the textile needle loom can thereby be improved. Any errors occurring on the needle punched nonwoven fabric can be traced back to specific needles and causes of defects and can be remedied in a targeted manner. This is accompanied by a particularly good and verifiable quality assurance.
  • This examination and recovery of needles has independent inventive significance and can also be used in other, in particular from the above-mentioned prior art known Nadelbe GmbHen and kinematics.
  • the claimed Benadelungstechnik allows targeted recording and subsequent rotational and / or translational alignment of a single needle, which can then be used with this orientation exactly in the receiving opening of the needle board. These process steps may be performed sequentially and on separate devices of the needling tool. This is advantageous for precision, reliability and cycle time. To protect the needle, it is advantageous to make the needle alignment before insertion into the needle board.
  • the Benadelungstechnikmaschinezeug is designed accordingly. This Benadelungstechnik also has independent inventive significance and can also be used in other, in particular from the above-mentioned prior art known Nadelbe GmbH GmbHen and kinematics.
  • the transfer and the further transport of the recorded needle between the devices of the Benadelungswerkmaschine can be done by means of transport devices and grippers.
  • the grippers can be adapted to the process requirements accordingly.
  • the alignment of the recorded needle can be done in a gripping position on a gripper. This is advantageous for the alignment process and the precision. For aligning a positive circumferential grip of the needle is low, the turning and / or moving the Needle allowed. Each needle can be individually aligned, for example, it can be brought into any desired rotational position with their Crank.
  • the insertion of a needle can be done in several stages, the needle is inserted while maintaining its previously set orientation in a receiving opening on the needle board and then pressed into the end position.
  • the gripper (s) may be frictionally engaged to maintain needle alignment, and the needle may e.g. hold in the terminal connection.
  • the separation of the needles can take place at a separating device, which may be part of the Benadelungstechnikmaschines or associated therewith. It can also be part of a possibly more complex delivery device.
  • the separation is preferably carried out with a lifting punch from a needle container. This has advantages for the precision and security and for the reduction of the building and expense expenditure as well as for the automation possibilities.
  • the singulation device can provide for a particularly fast and accurate singulation of needles from a disordered supply.
  • the construction cost and tax expense for the separating device is low.
  • the separation works very fast and reliable.
  • the Benadlungs can define an isolated and translationally and / or rotationally exactly aligned aligned and positioned needle engage and insert in any desired rotational position in the receiving opening of the needle board.
  • the alignment and pre-positioning of the isolated needle can alternatively be carried out subsequently on the already gripped needle.
  • the feeding device for the needles may also have a magazine, which may be adaptable in its functions. It can be used both to feed new needles and to temporarily clip removed needles for later reuse. Defective needles can be dropped.
  • the invention relates to a needle placement machine (1) for needles (4) on needle boards (2) of nonwoven needling machines and a loading method.
  • the said assembly includes needling or needling, or a combination of both.
  • the invention further relates to a needling device (13) and a needling method for inserting needles (4) on needle boards (2) of nonwoven needling machines.
  • the said needling involves the removal of partially ejected needles (4) from the needle board (2).
  • FIG. 1 to 3 show schematic representations of the needle placement machine (1) and its components with different kinematics. A preferred embodiment is in FIG. 1 shown.
  • the needle-loading machine (1) has a schematically indicated holding device (10), e.g. a clamping frame, for one or more needle boards (2), which are equipped with a plurality of receiving openings (3) for needles (4) (not shown), wherein the openings (3) are preferably distributed in a grid.
  • the needle board (2) takes e.g. an upright position.
  • the needle-loading machine (1) further comprises a needling device (12) and a needling device (13). With the needling device (13) needles (4) are inserted into receiving openings (3). The insertion can take place in several steps, e.g. a picking, alignment, insertion and subsequent impressions of the needle (4).
  • the needling device (12) is used to remove needles (4) from the receiving openings (3).
  • the needling device (12) can be used in particular for partially pushing out needles (4) from the receiving openings (3). With the needling device (13) and the ejected needles (4) can be gripped, removed from the receiving openings (3) and transported away or delivered.
  • the holding device (10) as well as the needling and desapping device (12, 13) can be moved and positioned linearly and relative to one another by means of an automatic uniaxial or multiaxial positioning device (11, 16).
  • the removal and Benadelungs worn (12,13) come in each case a working position on the needle board (2) and the acted upon receiving opening (3).
  • the needle placement machine (1) may further comprise a feed device (14) for needles (4), which optionally also has a positioning device (16). Furthermore, the needle placement machine (1) may comprise a needle quality detection device (20) and a remote needling device (21).
  • the needle placement machine (1) has a controller (22) which is connected to the aforementioned components of the automatic needle placement machine (1), in particular the positioning devices (11, 16), the debittering and Benadelungs worn (12,13) and the detection device (20) is.
  • the unloading and Benadelungs worn (12, 13) are arranged on opposite sides of the needle board (2) and are preferably aligned with the axis of the receiving openings (3) opposite.
  • the removal and Benadelungs achieved (12,13) each have a tool (17, 18) with a feed device (19) for delivery to the needle board (2).
  • An interaction can alternatively or additionally also occur when inserting needles (4).
  • the automatic positioning device (11, 16) has at least one linear positioning axis with a controllable drive and a measuring device for the path and / or the position.
  • at least one reference point may be provided on one of the relatively moving devices (10, 12, 13) with an associated detection device.
  • a reference to the position of the receiving openings (3) is made.
  • the needle board (2) with horizontal spatial axes (x, z) is moved horizontally and vertically relative to the preferably stationary or relative to the needle board (2) relatively stationary loading and Entadelingungs issued (13, 12).
  • the holding device (10) with a multi-axis positioning device (11) is connected, for example, has a cross slide with controllable drives and measuring devices together with connection to the controller (22).
  • FIG. 2 shows another kinematic variant, where otherwise at FIG. 1 shown and explained components are the same, even if they are not all shown for the sake of clarity.
  • the removal and BenadelungsUNE (12, 13) via a bow-shaped or annularly closed frame (15) are rigidly connected together or otherwise coupled.
  • On the frame (15) engages an example uniaxial vertical positioning device (16) of the type mentioned.
  • the needle board (2) is in turn moved in the horizontal by means of a positioning device (11).
  • the feeder (14) may also be connected to the frame (15).
  • FIG. 3 shows a variant with a relatively stationary needle board (2) and a portal-like frame (15), the debulking and Benadelungs adopteden (12, 13) and the feeder (14) interconnected and the one biaxial positioning device (16) for a biaxial linear motion in the horizontal and the vertical.
  • the needle loading machine (1) has the above-mentioned needle quality detection means (20). Here it is checked whether the needles (4) are damaged or worn or missing. Damaged needles (4) may e.g. be broken off or bent. It can also be distinguished whether the defect or wear is so great that the needles have become unusable or tolerable errors or signs of wear are present, allowing further use.
  • the detection device (20) can be designed differently. On the one hand, it can have an optical inspection device for the needle quality. This can e.g. a camera system, which performs a measurement of the needles (4), in particular the front tip and the subsequent shaft portion (5). As a result, broken needle areas, bends and other defects can be detected. Another possibility for inspection or surveying is the use of light barriers or other non-contact or contacting sensors.
  • the detection or inspection device (20) can be arranged on one or both sides of the needle board (2).
  • An optical needle inspection is preferably carried out on the board front side and with a view of the needle point, wherein also deformations or a lack of the needle (4) can be detected.
  • an optical inspection device eg a light barrier arrangement, determine whether a needle (4) has ever been expressed during needling.
  • the detection device (20) has a control device for the needle stroke during the at least partial removal, in particular during the ejection of a needle (4).
  • FIG. 14 shows a schematic example.
  • the Entnadelungswerkmaschine (17) of the Entnadelungs pain (12) is designed here as an ejection tool (24) in the form of a cylindrical ejection sleeve.
  • the ejection sleeve is adapted to the outer contour of the needle (4).
  • the needle (4) has a shaft (5) with a tip together with any barbs or the like. At the front end and a so-called needle crutch (7) at the rear end.
  • the crutch (7) is also referred to as Crank and is exemplified as a right-angled bend of the shaft end, whereby a mechanical stop on the edge of the receiving opening (3) is formed.
  • the shaft (5) also has varying thicknesses and possibly lengths.
  • the thin tip is followed by a first shoulder (6) and possibly another shoulder.
  • One or both shoulders (6) can serve as a mechanical stop for the ejection sleeve (24), so that the needle (4) is pushed at least partially backwards out of the receiving opening (3) by the associated feed device (19) during advancement of the ejection sleeve (24) becomes.
  • the needles (4) can be used on the needle board (2) with different predetermined rotational positions about its longitudinal axis. Accordingly different the tips can be oriented with their barbs and the Crank (7). When twisting, therefore, the rotational Crankauscardi is preferred set.
  • the insertion depth can be set in the receiving opening.
  • the needles (4) are preferably pushed to the stop of the cranks on the needle board (2). Alternatively, they can only be partially inserted.
  • the ejection sleeve (24), in particular its inner shape, is adapted to the outer contour of the needle (4).
  • the inner diameter of the sleeve is so large that during insertion the needle point is received with lateral play and as far as possible without contact or risk of damage in the sleeve opening and abuts the ejection sleeve (24) with the end-side sleeve edge (25) on one of the rear shoulders (6).
  • the feed device (19) which likewise has a drive and a measuring system for the path and / or position, is connected to the detection device (20) and further to the controller (22).
  • a lack or damage of the needle (4) can be detected by an unusual lifting behavior of the supplied ejection tool (24). If a needle (4) is missing, it will not come at the intended location to a sleeve stop.
  • a stop can be detected by a resistance force acting on the drive of the feed device (19), which can be detected by way of example via an increased current consumption of an electric drive motor, a force sensor or the like. The same occurs if the needle tip is broken off behind the first shoulder (6).
  • the ejection sleeve (24) then strikes only at the next shoulder (6) and leads to an unusually long delivery stroke, which can be detected and compared with a specification.
  • the needling device (12) may further comprise a controllable extraction device (26) for withdrawing an at least partially ejected needle (4) from the receiving opening (3).
  • the extraction device (26) is arranged on the opposite side of the needle board (2) and may be formed, for example, as a jaw gripper. FIGS. 11 to 14 clarify the arrangement.
  • the jaw gripper may in turn be part of the needling device (13).
  • the needle-loading machine (1) also has the above-mentioned utilization device (21) for remote needles. This allows a conversion reusable needles (4) to another location on the needle board (2). It can alternatively or additionally dispose of unusable needles (4) via a drop.
  • the utilization device (21) has e.g. a receptacle for unusable needles (4) and a magazine (37) for the temporary, defined and localized recording of reusable needles (4).
  • the controller (22) knows for all reusable needles (4), which quality they have and at which point in the magazine (37) they are temporarily stored in order to be able to be resorted to re-insertion if needed.
  • Each needle (4) when used in the needle placement machine (1), may be associated with a record of identification and information about properties of the needle. This information may relate to the nature and design of the needle (4), its history with places of use and performance on the needle board (2), possibly signs of wear or damage, etc.
  • the controller (22) may be included a program (23) for needle identification and for a needle flow control.
  • a zonewise conversion of needles (4) according to their current state of wear take place to a constant To obtain wear progress and a longer life.
  • the needle information also includes information about the temporary storage location and possibly the orientation of the needle (4) in the magazine (37). A conversion can also be carried out cyclically.
  • FIGS. 5 to 14 show a preferred structural configuration of the needle placement machine (1).
  • This can eg according to FIG. 4 be surrounded by a housing (9), which can be transported through frontal doors needle boards (2) in and out of the housing (9).
  • the removal and Benadelungs worn (12, 13) are preferably relatively stationary relative to the holding device (10). They are located on a machine frame (8), which forms a mechanical connection in the manner of the aforementioned frame (15) with permanent and exact mutual positioning of the devices (12, 13).
  • the Benadelungs worn (13) has the aforementioned Benadelungswerkmaschine (18) and a controllable feed device (19), with which at least a portion of the Benadelungswerkmaschines (18) can be delivered to a working position on the needle board (2).
  • the delivery device (19) has, for example, in the embodiment of FIGS. 1 to 14 a slide (35) which can be moved linearly in a horizontal and infeed direction on a frame (36) and a controllable feed drive with a measuring system for position and / or position detection.
  • the delivery device (19) can also be omitted.
  • the needling device (13) and the needle board (2) are positioned relative to one another by means of the positioning device (s), so that the longitudinal axes of the needle (4) and the receiving opening (3) are aligned with one another.
  • FIGS. 4 to 14 show a first embodiment of the needling device (13).
  • a second embodiment of the needling device (13) is shown.
  • the needle board (2) is in FIG. 15 and 16 fragmentary with three inserted needles (4) shown.
  • the controllable components of the needling device (13) are connected to the controller (22).
  • the needling device (13), in particular its needling tool (18), has in the first embodiment of FIGS. 4 to 14 a plug-in device (27) and a push-in device (28) for inserting a needle (4) in a receiving opening (3) of the needle board (2).
  • Both devices (27, 28) are preferably arranged jointly on the carriage (35) of the feed device (19) and are thereby delivered horizontally to the upright needle board (2).
  • the needling device (13), in particular the insertion device (27), has a needle holder (29 '), eg a controllable jaw gripper, as well as a translatory and / or rotary needle aligner (30).
  • the needle holder (29 ') can at the same time form the extractor device (26) for a needle (4) when it is moved counter to the feed device and away from the needle board (2).
  • the jaw gripper (29 ') grips a single needle (4) on the shaft (5) and holds it in a pre-aligned horizontal position.
  • the indenting device (28) can be effective, then the needle (4) axially open until the needle holder (29 ') is open or powerless to the stop of the crutch (7) on the needle board (2) advances.
  • the needle aligner (30) can bring about the axial alignment along the axis of a receiving opening (3), whereby on the other hand this can also be a function of the feed device (14) explained below.
  • a rotary needle aligner (30) ensures the correct rotational position of a needle (4) about its longitudinal axis for pre-positioning and when inserting into the receiving opening (3).
  • the Nadelausrichter (30) have a Vorpositionierer (31) which aligns the crutch (7) of the received needle (4) in a predetermined position, for example, it is directed vertically downwards.
  • a pre-positioner (31) may also cooperate with the feeder (14). He can eg according to FIG. 11 be designed as a stripper, which has two spaced brushes or fixed guide surfaces between which the needle (4) is moved in the supply to the needle holder (29 '), with a possibly inclined crutch (7) abuts and then by Nadelfelung along the Feeding direction is aligned.
  • a rotary needle aligner (30) may further comprise a rotary gripper (32) with a controllable rotary drive (33) for the needle crutch (7) for adjusting the rotational position when inserted in the needle board (2).
  • the rotary gripper (32) is e.g. as a slotted or grooved sleeve or the like. Formed, which engages over the rear needle end and the crutch (7) positively and rotationally.
  • the rotary gripper (32) can be rotated by the controllable rotary drive (33) about its longitudinal axis or the needle axis.
  • the rotary gripper (32) can also be in connection with the push-in device (28), in particular the push drive (34) and advanced by this become.
  • the spinning drive may, for example, have a piston rod or control rod, which passes through the rotary drive (33) centrally and axially and which is possibly also rotated.
  • FIGS. 8 to 11 illustrate this training and the horizontal orientation in the delivery direction.
  • the needle pick and place machine (1) in particular the needling device (13), has the aforementioned feed device (14), which serves for singling and positionally correct feeding of needles (4) to the needling tool (18).
  • the feeder (14) can be a magazine (37) for e.g. have new needles (4).
  • the magazine (37) can also be the magazine for the utilization device (21) at the same time.
  • the feeding device (14) also has a separating device (43) for the singulation and alignment as well as positionally correct feeding of the needles (4). There are different design options for this.
  • the magazine (37) has a conveyor (38) with one or more needle containers (39), each containing one or more new or reusable needles (4).
  • the feeding device (14) interacts with the insertion device (27) and the push-in device (28) and transports there the one or more needle containers (39) and the needles (4).
  • the conveyor (38) is designed for example as a circulation conveyor and arranged on a table (48). Arrows in FIG. 7 illustrate the horizontal direction of rotation.
  • the circulation conveyor (38) is designed for example as a belt conveyor and has a lying around with vertical axis of rotation arranged deflection and drive wheels rotating elastic strip on the outside a plurality of axially spaced carrier (49) for the positive and positionally accurate entrainment of a respective needle container (39).
  • the singulator (43) is adapted in the preferred embodiment to the needle container (39) and has a controllably driven lifting punch (44) which can move up and down in the vertical and thereby through a slot (42) in the bottom (40 ) of the positioned needle container (39).
  • the lifting ram (44) has a shaft which closes the slot (42) against undesired needle exit.
  • the lifting punch (44) has a support (45) with two or more support arms for a single needle (4), which is preferably arranged on the punch top.
  • the support (45) can serve for linear needle alignment and as a pre-positioner (31), extending horizontally and in the feed direction.
  • the separating device (43) furthermore has a movable, in particular controllable container guide (46) for receiving, positioning and supporting a needle container (39).
  • the slot (42) over the lifting ram (44) is positioned to pass through.
  • the needle container (39) may have on one side a connection (41) for positive engagement with a driver (49).
  • a mobility in the vertical can be present.
  • the container guide (46) can be connected to the positioning device (16) and can be raised and lowered in a controlled manner for receiving a needle container (39) sliding on the table surface.
  • the needle container (39) is thereby e.g. surrounded by an outside circumferential collar of the container guide (46) positive fit.
  • the needle container (39) has an adapted to the needle geometry and preferably elongated shape. He can supply a supply of needles (4) with a certain pre-alignment pick up along the container longitudinal axis.
  • the lifting punch (44) serves to singulate and feed a single needle (4) to the needling tool (18), in particular to the needle holder (29 '), and cooperates with these components (18, 29').
  • the supports (45) are adapted to the needle geometry and are designed, for example, as arms with upwardly open receiving troughs.
  • the container length corresponds substantially to the needle length, which ensures positioning of the needle container (39) for an axial pre-positioning of the needles (4) on the lifting ram (44).
  • a suitably located needle (4) is taken and gripped with two axially spaced supports (45) and held, the other needles (4) omitted.
  • the container bottom (40) can this have a receptive, trough-like down to the central slot (42) lowered shape.
  • the length of the slot (42) and the corresponding width of the Hubstkovs (44) may be shorter than the needle length.
  • the separating device (43) may have a in FIGS. 8 to 11 having sensor (47) shown, for example, a light barrier, for detecting the existence and location of an isolated needle (4) on the lifting ram (44) and in the supports (45).
  • the supports (45) may protrude slightly beyond the upper punch edge so that the needle (4) can be levitated and gripped by the needle holder (29 ').
  • the upper edge of the stamp can also be contoured for this purpose.
  • the lifting ram (44) can lower again and separate and pick up the next needle (4).
  • the needle containers (39) are detachably connected to the drivers (49), where they are attached there, for example, with their terminals (41). Slanted baffles on the parts (41, 49) provide centering and positive guidance. A lowering of the needle container (39) can be prevented by this form-fitting, on the other hand, an upward stroke movement and a corresponding entrainment by the container guide (46) are possible. In this case, the container guide (46) takes over the guiding and centering function, wherein any positioning inaccuracies of the conveyor (38) are compensated.
  • the needle containers (39) can be replaced as needed. This is e.g. the change from empty to full containers.
  • other containers or supports or other holding devices for one or more needles (4) can be used to form a temporary intermediate storage of the utilization device (21) and, if necessary, exchanged for needle containers (39) for new needles (4).
  • the second variant of the needling device (13) of FIGS. 15 to 19 has independent inventive meaning. It can also be used in other, in particular from the above-mentioned prior art known Nadelbe GmbHungsautomaten and kinematics.
  • the needle board (2) is preferably according to FIG. 1 with linear spatial axes (x, z) horizontally and vertically relative to the preferably stationary or relative to the needle board (2) relatively stationary loading and Entadelingung (13, 12) moves.
  • the holding device (10) with a multi-axis positioning device (11) is connected, for example, has a cross slide with controllable drives and measuring devices together with connection to the controller (22).
  • the second variant can alternatively be used in other kinematic variants.
  • the removal and Benadelungs adopted (12,13) by means of a positioning relative to a likewise moving or to a relatively stationary needle board (2) are moved.
  • the three kinematics variants there are other alternatives and hybrid forms.
  • the needling device (13), in particular its needling tool (18), likewise has an insertion device (27) and a push-in device (28) for inserting a needle (4) into a receiving opening (3) of the needle board (2).
  • the needling device (13), in particular its needling tool (18), also has a receiving device (29) for an isolated needle (4) and a device (30) for aligning a needle (4).
  • the alignment device (30) is also referred to as a needle aligner (30).
  • the needling device (13) may further include an integrated or otherwise associated separating device (43) for needles (4).
  • the separating device (43) can also be part of the feed device (14).
  • the receiving device (29) for a single needle (4) has a needle holder (29 '), eg a controlled driven jaw gripper, which grips a single needle (4) on the shaft (5) and preferably in a parallel to the receiving opening, in particular horizontal Location stops.
  • the needle holder (29 ') has, for example, two or more jaws acting on the needle shank (5) on the opposite side, which have a groove-like depression adapted to the shank region at the contact point.
  • the grip or grip of the needle (4) can be positive and with radial play. It can allow rotation and axial displacement of the needle (4) on the needle aligner (30).
  • the receiving device (29) further comprises a transport device (50), with which the needle holder (29 ') can be reversibly moved between a needle receiving point and the Nadelausrichter (30).
  • the needle receiving location is e.g. the receiving location on the separating device (43)
  • the transport device (50) has a controllable drive and has e.g. a pivot arm, at the end of the controllable needle holder or jaw gripper (29 ') is arranged.
  • a rotary needle aligner (30) provides e.g. for the correct rotational position of a needle (4) about its longitudinal axis for pre-positioning and for later insertion in the receiving opening (3).
  • the needle aligner (30) may also effect the axial needle alignment for said pre-positioning.
  • the jaw gripper (29 ') is moved with the positively held needle (4) in front of the Nadelausrichter (30).
  • the needle (4) after the rotational and / or translational alignment to a preferred combined insertion and Eindrückvorraum (27,28) are moved on.
  • a further controllable, reversibly movable transport device (51) is provided, which may also be designed as a pivoting device or in another suitable manner.
  • the transport device (51) has a controllable gripper (52) with which the aligned needle (4) can be taken over by the needle holder (29 ').
  • the gripper (52) can also be designed as a controlled driven jaw gripper of the aforementioned type. He holds the needle (4) preferably in the frictional connection or clamping closure, so that their axial and rotathari alignment is maintained.
  • the transport devices (50, 51) and their jaw grippers (29 ', 52) are arranged one behind the other in the longitudinal direction of the needle for the transfer operation.
  • the insertion and Eindrückvoriques (27,28) also has a controllable gripper (53), which is preferably designed as a driven and controllable jaw gripper and engages the transferred needle (4) with traction to maintain their orientation.
  • a controllable gripper (53) is preferably designed as a driven and controllable jaw gripper and engages the transferred needle (4) with traction to maintain their orientation.
  • an offset of the grippers (52, 53) in the needle longitudinal direction is also provided here.
  • the gripper (53) can have the same arrangement and jaw width as the needle holder (29 ').
  • the separating device (43), the Nadelausrichter (30) and the combined insertion and Eindrückvorides (27, 28) are arranged at a distance next to each other, wherein the needle (4) by means of the transport devices (50,51) transported and handed over becomes.
  • the transport devices (50, 51) can be arranged on a common frame (36). They can have separate controllable drives or a common drive.
  • the pivot arms are preferably arranged hanging and move in a plane parallel to the preferably upright needle board (2).
  • the Nadelausrichter (30) has a rotary gripper (32) and a controllable rotary drive (33) and a feed or push drive (34) for adjusting the rotational position of the needle crutch (7).
  • the rotary gripper (32) is formed, for example, as a cylindrical pressing head with a bolt arranged axially and eccentrically on its end face.
  • the parallel or preferably coaxial with the needle shaft (5) aligned rotary gripper (32) is delivered by the feed drive from a retracted position to the needle (4) in the needle holder (29 ') and at the same time or subsequently by the rotary drive (33) rotated about its longitudinal axis ,
  • the axial bolt engages behind the crutch or the crank (7) and takes this with rotation of the needle (4), until the predetermined and by the rotary drive (33) controlled rotational position is reached.
  • the translatory alignment of the needle (4) can be effected via the axial feed. In this aligned position, it is then taken over in the manner described above by the gripper (52) and transferred to the insertion and Eindrückvorraumraum (27, 28).
  • the push-in and push-in device (27, 28) can be coupled to the feed device (19).
  • This has a in the feed direction to the needle board (2) movable and by a controllable feed drive (35 ') acted upon carrier (35), e.g. a movable carriage, on.
  • carrier 35
  • the push drive (34) is arranged in alignment behind the gripper (53) and acts on the needle (4), in particular the crank (7), on the rear side with an extendable pressure stamp or the like.
  • the feed direction is aligned parallel to the longitudinal axis of the receiving opening (3).
  • the carriage (35) is slidably mounted on a frame (36) and is acted upon by a controllable feed drive (35 '), which may have a measuring system for position and / or position detection.
  • the held by the gripper (53) in the set orientation needle (4) is aligned with the receiving opening (3) and is inserted by the carrier or carriage feed into the receiving opening (3).
  • the needle (4) can then be further advanced while maintaining its rotational orientation by the push drive (34) and pressed into the final needle position in the needle board (2), wherein the gripper (53) is opened.
  • the insertion depth can be chosen and set as desired.
  • the Crank (7) can be brought into abutment with the needle board (2).
  • the insertion and Eindrückvoriques (27,28) can be used in the manner mentioned above as a puller (26) for withdrawing partially ejected needles (4).
  • the extraction device (26) advances with the gripper (53) open to the needle board (2).
  • the subsequently closed gripper (53) grips the needle (4), which is then pulled out of the receiving opening (3) by a return stroke movement of the carriage (35).
  • the transport means (51, 50) and its gripper (52,29 ') back to the needle container (39) or to another Place brought and the recovery device (21) are supplied.
  • the Benadelungswerkmaschine (18) may comprise a monitoring device (54), for example, designed as a digital camera and the frame (36) is arranged. It can be assigned to the needle aligner (3). It can there on the needle holder (29 '), the held needle (4) and possibly the Crank (7) and the extended rotary gripper (32) look and visually detect their presence, position and function.
  • the monitoring device (54) can be connected to the controller (22).
  • the needle pick and place machine (1) in particular the needling device (13), has the aforementioned feed device (14), which serves for singling and positionally correct feeding of needles (4) to the needling tool (18).
  • the feeder (14) can be a magazine (not shown) for e.g. have new needles (4).
  • the magazine can also be the magazine for the utilization device (21) at the same time.
  • the feed device (14) or the needling tool (18) also has a separating device (43) for the singulation and alignment as well as positionally correct feeding of the needles (4). There are different design options for this.
  • the magazine has e.g. Similar to the first embodiment, a conveyor (not shown) with one or more needle containers (39), each containing one or more new or reusable needles (4).
  • the feeding device (14) cooperates with the needling tool (18) and transports there the one or more needle containers (39) and the needles (4).
  • the singulator (43) is adapted in the preferred embodiment to the needle container (39) and has a controllably driven lifting punch (44) which can move up and down in the vertical and thereby through a slot (42) in the bottom (40 ) of the positioned needle container (39).
  • the lifting ram (44) has a shaft which closes the slot (42) against undesired needle exit.
  • the lifting punch (44) has a support (45) with two or more support arms for a single needle (4), which is preferably arranged on the punch top.
  • the support (45) can serve for linear needle alignment, extending horizontally and in the feed direction.
  • the separating device (43) may further comprise a movable, in particular controllable container guide (not shown) for receiving, positioning and supporting a needle container (39).
  • the slot (42) over the lifting ram (44) is positioned to pass through.
  • the needle container (39) may have on one side a connection (41) for positive engagement with a driver of the aforementioned conveyor.
  • a mobility in the vertical can be present.
  • the container guide (46) can be connected to the positioning device (16) and can be raised and lowered in a controlled manner for receiving a needle container (39) sliding on a table surface.
  • the needle container (39) is thereby e.g. embraced by a form-fitting border of a container guide on the outside.
  • the needle container (39) has an adapted to the needle geometry and preferably elongated shape. He can record a supply of needles (4) with a certain advance direction along the container longitudinal axis.
  • the lifting punch (44) is used to singulate and feed a single needle (4) to the needling tool (18), in particular to the receiving device (29), and cooperates with these components (18,29).
  • the supports (45) are adapted to the needle geometry and are e.g. designed as arms with upwardly open receiving troughs.
  • the container length corresponds substantially to the needle length, which ensures positioning of the needle container (39) for an axial pre-positioning of the needles (4) on the lifting ram (44).
  • a suitably located needle (4) is taken and gripped with two axially spaced supports (45) and held, the other needles (4) omitted.
  • the container bottom (40) can do this a receptive, trough-like down to the central slot (42) lowered form.
  • the length of the slot (42) and the corresponding width of the Hubstkovs (44) may be shorter than the needle length.
  • the singulator (43) may comprise a sensor, not shown, e.g. a camera, for detecting the existence and location of an isolated needle (4) on the lifting ram (44) and in the supports (45).
  • the supports (45) may protrude slightly beyond the upper punch edge so that the needle (4) can be levitated and gripped by the needle holder (29 ').
  • the upper edge of the stamp can also be contoured for this purpose.
  • the needle containers (39) can be replaced as needed. This is e.g. the change from empty to full containers.
  • other containers or supports or other holding devices for one or more needles (4) can be used to form a temporary intermediate storage of the utilization device (21) and, if necessary, exchanged for needle containers (39) for new needles (4).
  • the needle-loading machine (1) also has the above-mentioned utilization device (21) for remote needles. This allows a conversion reusable needles (4) to another location on the needle board (2). It can alternatively or additionally dispose of unusable needles (4) via a drop.
  • the utilization device (21) has, for example, a receptacle for unusable needles (4) and a magazine for the temporary, defined and localized recording of reusable needles (4).
  • the controller (22) knows for all reusable needles (4), which quality they have and at what point in the magazine they are temporarily stored, in order to be able to be used for re-insertion purposeful.
  • Each needle (4) when used in the needle placement machine (1), may be associated with a record of identification and information about properties of the needle. This information may relate to the nature and design of the needle (4), its history with places of use and performance on the needle board (2), possibly signs of wear or damage, etc.
  • a program (23) for needle identification and for a needle flow control may be included in the controller (22).
  • a program (23) for needle identification and for a needle flow control e.g. a zone-wise conversion of needles (4) according to their current state of wear in order to obtain a constant wear progress and a longer life.
  • the needle information also includes information about the temporary storage location and possibly the orientation of the needle (4) in the magazine. A conversion can also be carried out cyclically.
  • the needle loading machine (1) has the above-mentioned needle quality detection means (20). Here it is checked whether the needles (4) are damaged or worn or missing. It can also be distinguished whether the defect or wear is so great that the needles have become unusable or tolerable errors or signs of wear are present, allowing further use.
  • the detection device (20) can be designed differently. On the one hand, it can have an optical inspection device for the needle quality. This can be, for example, a camera system which measures the needles (4), in particular the front one Tip and the subsequent shaft portion (5), performs. Another possibility for inspection or surveying is the use of light barriers or other non-contact or contacting sensors.
  • the detection or inspection device (20) can be arranged on one or both sides of the needle board (2).
  • An optical needle inspection is preferably carried out on the board front side and with a view of the needle point, wherein also deformations or a lack of the needle (4) can be detected.
  • an optical inspection device e.g. a camera, determine whether there is a needle (4) present during loading and Entadadeln and correctly arranged. This includes testing whether a needle (4) was expressed during needling.
  • the loading and Ent Nadelungs worn (13, 12) may be present multiple times and work alternately or together in the manner of a set tool. As a result, several needles (4) can be inserted or removed simultaneously on the needle board (2).
  • the receiving device (29) may e.g. with a corresponding needle holder (29 ') several needles (4) next to each other and hold an arrangement corresponding to the opening grid.
  • the other devices (37, 28, 30) of the needling tool (18) can be adapted accordingly.
  • the described components of the needling device (13) can be structurally modified.
  • the plug-in and push-in device (27, 28) can be used as be formed spatially, functionally and structurally separate devices.
  • all or individual devices (27, 28, 29, 30) of the needling tool (18) can be grouped together to constructional and functional units.
  • the Nadelausrichter (30) and the insertion and Eindrückvorides (27,28) can be combined into one unit.
  • the transport devices (50, 51) are adjusted accordingly, possibly a transport device can be omitted.
  • the separating device (43) with the lifting punch (44) can also be used without a magazine (37) and without a conveyor (38). Furthermore, in a modification of the examples shown, the separation of the needle holder can be separated. Said separating device (43) can first feed the separated needle (4) to a clipboard or the like, the needle holder (29) receiving the needle (4) from there.
  • an orientation of the needle (4) and in particular of the crutch (7) after singulation and in the gripped position on the needle holder (29) take place.
  • the Nadelausrichter (30) and its Vorpositionierer (31) are designed and arranged accordingly differently.
  • the needling device (13) can have a different type of separating device (43).
  • This can be designed, for example, as a vibrating conveyor, conveyor belt or the like with an upstream separation and pre-alignment of needles (4).
  • different variants of a detection device (20), a utilization device (21), a feed device (14) as well as a needling and needling device (12, 13) can be combined with one another.
  • a needle insertion machine (1) does not have to have all of these aforementioned facilities.
  • the utilization device (21) only a drop or the like.
  • ejection and magazine (37) are coexistent to provide freedom of choice and to permit zone-by-needle transfer of needles (4) for wear compensation or other reasons.

Landscapes

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Description

  • Die Erfindung betrifft einen Nadelbestückungsautomaten und ein automatisches Bestückungsverfahren für Nadelbretter von Nadelmaschinen mit den Merkmalen im Oberbegriff des Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruchs.
  • Aus der WO 2012/139761 A ist ein Nadelbestückungsautomat in Form eines Gelenkarmroboters bekannt, der das Einsetzen und Entfernen von Nadeln an und aus einem Nadelbrett einer Vlies-Nadelmaschine durchführt, wobei der Roboter eine Entnadelungseinrichtung und eine Benadelungseinrichtung miteinander kombiniert und deren Funktionen in sich vereint.
  • Ferner ist es bekannt, Nadelbretter manuell zu bestücken, wobei ein Satzwerkzeug zum Einsatz kommt, welches eine größere Gruppe vororientierter Nadeln aufnimmt und von einem Bediener gehandhabt wird.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine -verbog verbesserte automatische Nadelbestückungstechnik aufzuzeigen.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruch.
    Die beanspruchte automatische Nadelbestückungstechnik, insbesondere der Nadelbestückungsautomat und das automatische Bestückungsverfahren, bieten Vorteile hinsichtlich der Wirtschaftlichkeit, der Präzision und der Wirtschaftlichkeit bei der Nadelbestückung. Die Nadelbestückung schließt sowohl das Entnadeln, als auch das Benadeln und ein kombiniertes Ent- und Benadeln eines Nadelbretts ein.
  • Die beanspruchte automatische und linear bewegliche Positionertechnik hat den Vorteil einer leichten Steuerbarkeit, kurzer Taktzeiten und einer ggf. modularen Erweiterbarkeit des Nadelbestückungsautomaten. Bevorzugt wird das Nadelbrett mit seiner Halteeinrichtung mittels einer zweiachsigen Positioniereinrichtung relativ zu einer demgegenüber ortsfesten Entnadelungs- und Benadelungseinrichtung bewegt. Dies ist vorteilhaft für eine exakte und schnelle Positionierung sowie eine relativ einfache und kostengünstige Steuersoftware. Es sind aber auch andere kinematische Varianten möglich. Die Varianten haben außerdem den Vorteil einer guten Zugänglichkeit des Nadelbestückungsautomaten, wobei insbesondere das Nadelbrett seitlich herausgefahren und gewechselt werden kann.
  • Die Be- und Entnadelungseinrichtung könne getrennt und beidseitig des Nadelbretts bzw. seiner Halteeinrichtung angeordnet sein. Bei der bevorzugten Kinematikvariante führen diese Einrichtungen ggf. nur Zustellbewegungen mit ihrem Benadelungs- oder Entnadelungswerkzeug an das Nadelbrett aus.
  • Die Nadelbestückungstechnik sieht eine Detektionseinrichtung für die Nadelqualität vor, die unterschiedlich ausgebildet sein kann. In einer bevorzugten Ausführungsform kann die Detektion mit dem Entnadeln, insbesondere dem zumindest teilweise Ausstoßen einer Nadel, kombiniert werden. Hierdurch kann Zeit gegenüber einer separaten Detektion gespart und der Bestückungsprozess beschleunigt werden. Diese Ausführungsform hat eigenständige erfinderische Bedeutung und kann auch bei anderen, insbesondere aus dem eingangs genannten Stand der Technik vorbekannten Nadelbestückungstechniken und Kinematiken eingesetzt werden.
  • In anderen Varianten ist auch eine separate Detektion möglich, z.B. mit einer optischen Inspektion durch eine Kamera, eine Lichtschranke oder dgl. andere berührungslose oder kontaktierende Sensorik.
  • Die Nadelbestückungstechnik kann eine Verwertung der entfernten Nadeln beinhalten, die unterschiedliche Varianten, insbesondere eine Entsorgung und/oder Weiterverwendung der Nadeln je nach ihrer detektierten Qualität haben kann. Dies erlaubt außer einem Ersatz beschädigter, verschlissener oder in sonstiger Weise unbrauchbarer Nadeln auch ein gezieltes Umsetzen von Nadeln an andere Nadelbrettbereiche. Hierdurch kann eine Vergleichmäßigung des Nadelverschleißes erreicht werden. Die Nadelbelastungen und der Verschleiß sind an verschiedenen Nadelbrettbereichen unterschiedlich groß, insbesondere findet eine Zunahme in Vlieslaufrichtung der Nadelmaschine statt. Durch die Vergleichmäßigung des Verschleißes wird die Standzeit der Nadeln erhöht und die Wirtschaftlichkeit verbessert.
  • Die Bestückungstechnik erlaubt außerdem eine gezielte Identifizierung und Qualifizierung der einzelnen Nadeln und die Zuordnung eines Datensatzes zur Lokalisierung und Beschreibung der Nadel. Hierüber kann einerseits eine Nadelflusskontrolle mit einer Steuerung und einem entsprechenden Programm realisiert werden. Außerdem lassen sich besondere Verschleiß- oder Schadensursachen an den Nadeln, die sich z.B. an manchen Nadelbrettbereichen häufen, leichter und besser nachvollziehen und beheben. Die Qualität des Nadelbretts und des hiervon ausgeführten Nadelprozesses in der Textil-Nadelmaschine können dadurch verbessert werden. Etwaige am genadelten Vlies auftretende Fehler lassen sich dadurch auch auf bestimmte Nadeln und Fehlerursachen rückverfolgen und gezielt beheben. Hiervon geht eine besonders gute und nachweisbare Qualitätssicherung einher. Diese Prüfung und Verwertung von Nadeln hat eigenständige erfinderische Bedeutung und kann auch bei anderen, insbesondere aus dem eingangs genannten Stand der Technik vorbekannten Nadelbestückungstechniken und Kinematiken eingesetzt werden.
  • Für die konstruktive Ausgestaltung der Ent- und Benadelungseinrichtung gibt es verschiedene Möglichkeiten. Die beanspruchte Benadelungstechnik erlaubt ein gezieltes Aufnehmen und eine anschließende rotatorische und/oder translatorische Ausrichtung einer einzelnen Nadel, die danach mit dieser Ausrichtung exakt in die Aufnahmeöffnung des Nadelbretts eingesetzt werden kann. Diese Prozessschritte können nacheinander und an separaten Vorrichtungen des Benadelungswerkzeugs durchgeführt werden. Dies ist vorteilhaft für die Präzision, die Betriebssicherheit und die Taktzeit. Zur Nadelschonung ist es günstig, die Nadelausrichtung vor dem Einstecken in das Nadelbrett vorzunehmen. Das Benadelungswerkzeug ist hierfür entsprechend ausgebildet. Diese Benadelungstechnik hat ebenfalls eigenständige erfinderische Bedeutung und kann auch bei anderen, insbesondere aus dem eingangs genannten Stand der Technik vorbekannten Nadelbestückungstechniken und Kinematiken eingesetzt werden.
  • Die Übergabe und der Weitertransport der aufgenommenen Nadel zwischen den Vorrichtungen des Benadelungswerkzeug kann mittels Transportvorrichtungen und Greifern geschehen. Die Greifer können an die Prozesserfordernisse entsprechend angepasst sein.
  • Das Ausrichten der aufgenommenen Nadel kann in einer Greifstellung an einem Greifer erfolgen. Dies ist für den Ausrichtvorgang und die Präzision von Vorteil. Zum Ausrichten ist ein formschlüssiger umfangseitiger Halt der Nadel günstig, der ein Drehen und/oder Verschieben der Nadel erlaubt. Jede Nadel kann individuell ausgerichtet werden, wobei sie z.B. in jede gewünschte Drehstellung mit ihrem Crank gebracht werden kann.
  • Das Einsetzen einer Nadel kann mehrstufig erfolgen, wobei die Nadel unter Beibehaltung ihrer zuvor eingestellten Ausrichtung in eine Aufnahmeöffnung am Nadelbrett eingesteckt und dann in die Endposition eingedrückt wird. Der oder die Greifer können zur Beibehaltung der Nadelausrichtung kraftschlüssig angreifen und die Nadel z.B. im Klemmschluss halten.
  • Die Vereinzelung der Nadeln kann an einer Vereinzelungsvorrichtung stattfinden, die Bestandteil des Benadelungswerkzeugs sein kann oder diesem zugeordnet sein kann. Sie kann auch Bestandteil einer ggf. komplexeren Zuführvorrichtung sein. Die Vereinzelung erfolgt bevorzugt mit einem Hubstempel aus einem Nadelbehälter. Dies hat Vorteile für die Präzision und Sicherheit und für die Reduzierung des Bau- und Kostenaufwands sowie für die Automatisierungsmöglichkeiten.
  • Die Vereinzelungsvorrichtung kann für eine besonders schnelle und präzise Vereinzelung von Nadeln aus einem ungeordneten Vorrat sorgen. Der Bauaufwand sowie Steueraufwand für die Vereinzelungsvorrichtung ist gering. Andererseits arbeitet die Vereinzelung sehr schnell und zuverlässig. Die Benadlungseinrichtung kann eine vereinzelte und in translatorischer und/oder rotatorischer Hinsicht exakt ausgerichtete und positionierte Nadel definiert greifen und in jeder gewünschten Drehstellung in der Aufnahmeöffnung des Nadelbretts einsetzen. Die Ausrichtung und Vorpositionierung der vereinzelten Nadel kann alternativ nachträglich an der bereits gegriffenen Nadel durchgeführt werden.
  • Die Zuführeinrichtung für die Nadeln kann auch ein Magazin aufweisen, welches in seinen Funktionen ggf. adaptierbar ist. Es kann sowohl zur Zuführung neuer Nadeln, als auch zur temporären Zwischenablage entfernter Nadeln für deren spätere Weiterverwendung benutzt werden. Defekte Nadeln können abgeworfen werden.
  • In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
  • Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:
    • Figur 1 bis 3:
    verschieden kinematische Varianten eines Nadelbestückungsautomaten für eine relative lineare Bewegung und Positionierung einer Halteinrichtung für ein Nadelbrett und einer Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung,
    Figur 4:
    eine perspektivische Ansicht eines eingehausten Nadelbestückungsautomaten,
    Figur 5:
    eine perspektivische Ansicht des Nadelbestückungsautomaten ohne Gehäuse,
    Figur 6:
    eine Stirnansicht des Nadelbestückungsautomaten gemäß Pfeil VI von Figur 5,
    Figur 7:
    eine perspektivische Draufsicht auf den Nadelbestückungsautomaten von Figur 5,
    Figur 8:
    eine perspektivische Detailansicht einer Benadelungseinrichtung des Nadelbestückungsautomaten,
    Figur 9:
    eine perspektivische Draufsicht auf die Benadelungseinrichtung von Figur 8,
    Figur 10:
    eine weiter vergrößerte Detaildarstellung eines Ausschnitts der Benadelungseinrichtung von Figur 8,
    Figur 11:
    eine weitere Detailansicht eines Ausschnitts der Benadelungseinrichtung,
    Figur 12:
    eine teilweise abgebrochene Stirnansicht auf ein Nadelbrett und die beidseitige Anordnung einer Entnadelungs- und Benadelungseinrichtung gemäß Pfeil XII von Figur 5,
    Figur 13:
    eine schematische Seitenansicht einer Führungseinrichtung mit Vereinzelungseinrichtung für Nadeln und
    Figur 14:
    eine Schemadarstellung einer Nadel und eines Ausstoßwerkzeugs.
    Figur 15:
    eine Variante der Benadelungseinrichtung in einer perspektivischen Ansicht,
    Figur 16:
    die Benadelungseinrichtung von Figur 15 in einer anderen perspektivischen Ansicht
    Figur 17:
    eine Frontansicht der Benadelungseinrichtung von Figur 15 und
    Figur 18 und 19:
    weitere perspektivische Ansichten der Benadelungseinrichtung von Figur 15.
  • Die Erfindung betrifft einen Nadelbestückungsautomaten (1) für Nadeln (4) an Nadelbrettern (2) von Vlies-Nadelmaschinen sowie ein Bestückungsverfahren. Die genannte Bestückung schließt das Entnadeln oder das Benadeln oder eine Kombination von beiden ein. Die Erfindung betrifft ferner eine Benadelungseinrichtung (13) und ein Benadelungsverfahren für das Einsetzen von Nadeln (4) an Nadelbrettern (2) von Vlies-Nadelmaschinen. Die genannte Benadelung schließt das Abnehmen von teilweise ausgeschobenen Nadeln (4) vom Nadelbrett (2) ein.
  • Figur 1 bis 3 zeigen Prinzipdarstellungen des Nadelbestückungsautomaten (1) und seiner Komponenten mit verschiedenen Kinematiken. Eine bevorzugte Ausführungsform ist in Figur 1 dargestellt.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist eine schematisch angedeutete Halteeinrichtung (10), z.B. einen Klemmrahmen, für ein oder mehrere Nadelbretter (2) auf, die mit einer Vielzahl von Aufnahmeöffnungen (3) für Nadeln (4) (nicht dargestellt) ausgestattet sind, wobei die Öffnungen (3) bevorzugt in einem Raster verteilt sind. Das Nadelbrett (2) nimmt z.B. eine aufrechte Lage ein.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist ferner eine Entnadelungseinrichtung (12) und eine Benadelungseinrichtung (13) auf. Mit der Benadelungseinrichtung (13) werden Nadeln (4) in Aufnahmeöffnungen (3) eingesetzt.Das Einsetzen kann in mehreren Schritten erfolgen, z.B. einem Aufnehmen, Ausrichten, Einstecken und nachfolgenden Eindrücken der Nadel (4).
  • Die Entnadelungsvorrichtung (12) dient zum Entfernen von Nadeln (4) aus den Aufnahmeöffnungen (3). Die Entnadelungsvorrichtung (12) kann insbesondere zum teilweisen Ausschieben von Nadeln (4) aus den Aufnahmeöffnungen (3) dienen. Mit der Benadelungseinrichtung (13) können auch die ausgeschobene Nadeln (4) gegriffen, aus der Aufnahmeöffnungen (3) entfernt und abtransportiert bzw. abgegeben werden.
  • Die Halteeinrichtung (10) sowie die Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (12,13) können mittels einer automatischen einachsigen oder mehrachsigen Positioniereinrichtung (11, 16) linear und relativ zueinander bewegt und positioniert werden. Die Ent- und Benadelungseinrichtung (12,13) kommen dabei jeweils in eine Arbeitsposition am Nadelbrett (2) und an der beaufschlagten Aufnahmeöffnung (3).
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) kann ferner eine Zuführeinrichtung (14) für Nadeln (4) aufweisen, die ggf. auch eine Positioniereinrichtung (16) hat. Ferner kann der Nadelbestückungsautomat (1) eine Detektionseinrichtung (20) für die Nadelqualität und eine Verwertungseinrichtung (21) für entfernte Nadeln (4) aufweisen.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist eine Steuerung (22) auf, die mit den vorgenannten Komponenten des Nadelbestückungsautomaten (1), insbesondere den Positioniereinrichtungen (11, 16), der Ent- und Benadelungseinrichtung (12,13) und der Detektionseinrichtung (20) verbunden ist.
  • Die Ent- und Benadelungseinrichtung (12, 13) sind an gegenüber liegenden Seiten des Nadelbretts (2) angeordnet und stehen sich vorzugsweise fluchtend mit der Achse der Aufnahmeöffnungen (3) gegenüber. Die Ent- und Benadelungseinrichtung (12,13) weisen jeweils ein Werkzeug (17, 18) mit einer Zustelleinrichtung (19) zur Zustellung an das Nadelbrett (2) auf. Sie können ferner mit Ihren Werkzeugen (17, 18) beim Entfernen von Nadeln (4) zusammenwirken. Ein Zusammenwirken kann alternativ oder zusätzlich auch beim Einsetzen von Nadeln (4) erfolgen.
  • Die automatische Positioniereinrichtung (11,16) weist zumindest eine lineare Positionierachse mit einem steuerbaren Antrieb und einer Messeinrichtung für den Weg und/oder die Position auf. Für ein Referenzieren oder Kalibrieren kann mindestens eine Bezugsstelle an einer der relativ zueinander bewegten Einrichtungen (10,12,13) mit einer zugehörigen Erfassungseinrichtung vorhanden sein. Hierdurch wird auch ein Bezug zur Lage der Aufnahmeöffnungen (3) hergestellt. Mit der Positioniereinrichtung (11, 16) können die Arbeitsstellen im Öffnungsraster mit dem Werkzeug (17, 18) exakt angefahren werden.
  • In der bevorzugten Variante von Figur 1 wird das Nadelbrett (2) mit linearen Raumachsen (x,z) horizontal und vertikal relativ zu den bevorzugt stationären bzw. gegenüber dem Nadelbrett (2) relativ ortsfesten Be- und Entnadelungseinrichtungen (13, 12) bewegt. Hierfür ist die Halteeinrichtung (10) mit einer mehrachsigen Positioniereinrichtung (11) verbunden, die z.B. einen Kreuzschlitten mit steuerbaren Antrieben und Messeinrichtungen nebst Verbindung zur Steuerung (22) aufweist.
  • Figur 2 zeigt eine andere kinematische Variante, wobei ansonsten die bei Figur 1 gezeigten und erläuterten Komponenten die gleichen sind, auch wenn sie der Übersicht halber nicht alle dargestellt sind. Bei Figur 2 sind die Ent- und Benadelungseinrichtung (12, 13) über einen bügelförmigen oder ringförmig geschlossenen Rahmen (15) miteinander starr verbunden oder anderweitig gekoppelt. Am Rahmen (15) greift eine z.B. einachsige vertikale Positioniereinrichtung (16) der genannten Art an. Das Nadelbrett (2) wird seinerseits in der Horizontalen mittels einer Positioniereinrichtung (11) bewegt. Die Zuführeinrichtung (14) kann ebenfalls mit dem Rahmen (15) verbunden sein.
  • Figur 3 zeigt eine Variante mit einem relativ ortsfesten Nadelbrett (2) und einem portalartigen Rahmen (15), der die Ent- und Benadelungseinrichtungen (12, 13) sowie die Zuführeinrichtung (14) miteinander verbindet und der eine zweiachsige Positioniereinrichtung (16) für eine zweiachsige Linearbewegung in der Horizontalen und der Vertikalen aufweist.
  • Außer den gezeigten drei Kinematikvarianten gibt es weitere Alternativen und Mischformen. In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen kommt die bevorzugte Ausführung von Figur 1 mit einem zweiachsig bewegten Nadelbrett (2) zum Einsatz.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist die vorerwähnte Detektionseinrichtung (20) für die Nadelqualität auf. Hierbei wird überprüft, ob die Nadeln (4) beschädigt oder verschlissen sind oder auch fehlen. Beschädigte Nadeln (4) können z.B. abgebrochen oder verbogen sein. Hierbei kann außerdem unterschieden werden, ob der Defekt oder Verschleiß so groß ist, dass die Nadeln unbrauchbar geworden sind oder ob tolerierbare Fehler oder Verschleißerscheinungen vorhanden sind, die eine Weiterverwendung erlauben.
  • Die Detektionseinrichtung (20) kann unterschiedlich ausgebildet sein. Sie kann zum einen eine optische Inspektionseinrichtung für die Nadelqualität aufweisen. Dies kann z.B. ein Kamerasystem sein, welches eine Vermessung der Nadeln (4), insbesondere der vorderen Spitze und des anschließenden Schaftbereichs (5), durchführt. Hierdurch können abgebrochene Nadelbereiche, Verbiegungen und andere Defekte detektiert werden. Eine andere Inspektions- oder Vermessungsmöglichkeit besteht im Einsatz von Lichtschranken oder anderen berührungslosen oder kontaktierenden Sensoren.
  • Die Detektions- bzw. Inspektionseinrichtung (20) kann an einer oder beiden Seiten des Nadelbretts (2) angeordnet sein. Eine optische Nadelinspektion wird bevorzugt an der Brettvorderseite und mit Blick auf die Nadelspitze durchgeführt, wobei auch Verformungen oder ein Fehlen der Nadel (4) erfasst werden können. An der Brettrückseite und im Bereich der Benadelungseinrichtung (13) kann alternativ oder zusätzlich eine optische Inspektionseinrichtung, z.B. eine Lichtschrankenanordnung, feststellen, ob beim Entnadeln überhaupt eine Nadel (4) ausgedrückt wurde.
  • In den gezeigten Ausführungsbeispielen weist die Detektionseinrichtung (20) eine Kontrolleinrichtung für den Nadelhub beim zumindest partiellen Entfernen, insbesondere beim Ausstoßen einer Nadel (4) auf. Figur 14 zeigt hierzu ein Schemabeispiel.
  • Das Entnadelungswerkzeug (17) der Entnadelungseinrichtung (12) ist hier als Ausstoßwerkzeug (24) in Form einer zylindrischen Ausstoßhülse ausgebildet. Die Ausstoßhülse ist an die Außenkontur der Nadel (4) angepasst.
  • Die Nadel (4) weist einen Schaft (5) mit einer Spitze nebst evtl. Widerhaken oder dgl. am vorderen Ende und einer sogenannten Nadelkrücke (7) am rückwärtigen Ende auf. Die Krücke (7) wird auch als Crank bezeichnet und ist beispielhaft als rechtwinklige Umbiegung des Schaftendes ausgebildet, wodurch ein mechanischer Anschlag am Rand der Aufnahmeöffnung (3) gebildet wird.
  • Der Schaft (5) hat außerdem variierende Dicken und ggf. Längen. An die dünne Spitze schließt sich eine erste Schulter (6) und ggf. eine weitere Schulter an. Eine oder beide Schultern (6) können als mechanischer Anschlag für die Ausstoßhülse (24) dienen, sodass von der zugehörigen Zustelleinrichtung (19) bei Vorschub der Ausstoßhülse (24) die Nadel (4) zumindest partiell nach hinten aus der Aufnahmeöffnung (3) geschoben wird.
  • Die Nadeln (4) können am Nadelbrett (2) mit unterschiedlichen, vorgegebenen Drehlagen um ihre Längsachse eingesetzt werden. Dementsprechend unterschiedlich können die Spitzen mit ihren Widerhaken und der Crank (7) orientiert werden. Beim Benadeln wird daher bevorzugt die rotatorische Crankausrichtung eingestellt.
  • Zusätzlich oder alternativ kann ggf. die Einstecktiefe in der Aufnahmeöffnung eingestellt werden. Die Nadeln (4) werden bevorzugt bis zum Anschlag des Cranks am Nadelbrett (2) eingeschoben. Sie können alternativ nur teilweise eingesteckt werden.
  • Die Ausstoßhülse (24), insbesondere deren Innenform, ist an die Außenkontur der Nadel (4) angepasst. Der innere Hülsendurchmesser ist so groß, dass bei der Zustellung die Nadelspitze mit seitlichem Spiel und möglichst ohne Kontakt oder Beschädigungsgefahr in der Hülsenöffnung aufgenommen wird und die Ausstoßhülse (24) mit dem stirnseitigen Hülsenrand (25) an einer der hinteren Schultern (6) anschlägt.
  • Zur Kontrolle des Nadelhubs ist die Zustelleinrichtung (19), die ebenfalls einen Antrieb und ein Messsystem für den Weg und/oder die Position aufweist, mit der Detektionseinrichtung (20) und weiter mit der Steuerung (22) verbunden. Ein Fehlen oder eine Beschädigung der Nadel (4) kann über ein ungewöhnliches Hubverhalten des zugestellten Ausstoßwerkzeugs (24) detektiert werden. Wenn eine Nadel (4) fehlt, kommt es nicht an der vorgesehenen Stelle zu einem Hülsenanschlag. Ein Anschlag kann durch eine auf den Antrieb der Zustellvorrichtung (19) wirkende Widerstandskraft detektiert werden, was beispielhaft über eine erhöhte Stromaufnahme eines elektrischen Antriebsmotors, einen Kraftsensor oder dgl. erfasst werden kann. Ähnliches tritt ein, falls die Nadelspitze hinter der ersten Schulter (6) abgebrochen ist. Die Ausstoßhülse (24) schlägt dann erst an der nächsten Schulter (6) an und führt dazu einen ungewöhnlich langen Zustellhub aus, der detektiert und mit einer Vorgabe verglichen werden kann.
  • Die Entnadelungseinrichtung (12) kann ferner eine steuerbare Ausziehvorrichtung (26) zum Herausziehen einer zumindest teilweise ausgestoßenen Nadel (4) aus der Aufnahmeöffnung (3) aufweisen. Die Ausziehvorrichtung (26) ist an der gegenüberliegenden Seite des Nadelbretts (2) angeordnet und kann z.B. als Backengreifer ausgebildet sein. Figur 11 bis 14 verdeutlichen die Anordnung. Der Backengreifer kann seinerseits Bestandteil der Benadelungseinrichtung (13) sein.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist ferner die eingangs erwähnte Verwertungseinrichtung (21) für entfernte Nadeln auf. Diese erlaubt ein Umsetzen weiterverwendbarer Nadeln (4) an eine andere Stelle am Nadelbrett (2). Sie kann alternativ oder zusätzlich unbrauchbare Nadeln (4) über einen Abwurf entsorgen. Die Verwertungseinrichtung (21) weist z.B. eine Aufnahme für unbrauchbare Nadeln (4) und ein Magazin (37) zur temporären, definierten und lokalisierten Aufnahme weiterverwendbarer Nadeln (4) auf.
  • Die Steuerung (22) weiß für alle weiterverwendbaren Nadeln (4), welche Qualität sie haben und an welcher Stelle im Magazin (37) sie temporär eingelagert sind, um bei Bedarf zum erneuten Einsetzten zielgerichtet gegriffen werden zu können. Jeder Nadel (4) kann bei der Verwendung im Nadelbestückungsautomaten (1) ein Datensatz mit einer Identifikation und Informationen über Eigenschaften der Nadel zugeordnet sein. Diese Informationen können Art und Ausbildung der Nadel (4), ihre Historie mit Einsatzstellen und Laufleistungen am Nadelbrett (2), evtl. Verschleißerscheinungen oder Schäden etc. betreffen.
  • In der Steuerung (22) kann ein Programm (23) zur Nadelidentifikation und für eine Nadelflusskontrolle enthalten sein. Hierbei kann z.B. ein zonenweises Umsetzen von Nadeln (4) entsprechend ihres aktuellen Verschleißzustandes erfolgen, um einen konstanten Verschleißfortschritt und eine längere Lebensdauer zu erhalten. Zu den Nadelinformationen gehört auch eine Information über den temporären Speicherort und ggf. die Ausrichtung der Nadel (4) im Magazin (37). Ein Umsetzen kann ferner zyklisch erfolgen.
  • Figur 5 bis 14 zeigen eine bevorzugte konstruktive Ausgestaltung des Nadelbestückungsautomaten (1). Dieser kann z.B. gemäß Figur 4 von einem Gehäuse (9) umgeben sein, wobei durch stirnseitige Türen Nadelbretter (2) in und aus dem Gehäuse (9) transportiert werden können. Die Ent- und Benadelungseinrichtung (12, 13) sind bevorzugt relativ ortsfest gegenüber der Halteinrichtung (10) angeordnet. Sie befinden sich an einem Maschinengestell (8), welches eine mechanische Verbindung in der Art des vorerwähnten Rahmens (15) mit dauerhafter und exakter gegenseitiger Positionierung der Einrichtungen (12, 13) bildet.
  • Die Benadelungseinrichtung (13) weist das vorerwähnte Benadelungswerkzeug (18) und eine steuerbare Zustelleinrichtung (19) auf, mit der zumindest ein Teil des Benadelungswerkzeugs (18) in eine Arbeitsstellung am Nadelbrett (2) zugestellt werden kann. Die Zustelleinrichtung (19) weist z.B. im Ausführungsbeispiel von Figur 1 bis 14 einen in Horizontal- und Zustellrichtung linear an einem Gestell (36) verfahrbaren Schlitten (35) und einen steuerbaren Zustellantrieb mit einem Messsystem zur Weg- und/oder Positionserfassung auf. Die Zustelleinrichtung (19) kann auch entfallen. In der Arbeitsstellung sind die Benadelungseinrichtung (13) und das Nadelbrett (2) mittels der Positioniereinrichtung(en) relativ zueinander positioniert, sodass die Längsachsen der Nadel (4) und der Aufnahmeöffnung (3) miteinander fluchten.
  • Figur 4 bis 14 zeigen eine erste Ausführungsform der Benadelungseinrichtung (13). In Figur 15 bis 19 ist eine zweite Ausführungsform der Benadelungseinrichtung (13) dargestellt. Das Nadelbrett (2) ist in Figur 15 und 16 ausschnittsweise mit drei eingesteckten Nadeln (4) dargestellt. Die steuerbaren Komponenten der Benadelungseinrichtung (13) sind mit der Steuerung (22) verbunden.
  • Die Benadelungseinrichtung (13), insbesondere deren Benadelungswerkzeug (18), weist in der ersten Ausführungsform von Figur 4 bis 14 eine Einsteckvorrichtung (27) und eine Eindrückvorrichtung (28) zum Einsetzen einer Nadel (4) in einer Aufnahmeöffnung (3) des Nadelbretts (2) auf. Hierfür gibt es unterschiedliche konstruktive Gestaltungsmöglichkeiten. Beide Vorrichtungen (27, 28) sind bevorzugt am Schlitten (35) der Zustelleinrichtung (19) gemeinsam angeordnet und werden hierüber horizontal an das aufrechte Nadelbrett (2) zugestellt.
  • Die Benadelungseinrichtung (13), insbesondere die Einsteckvorrichtung (27) besitzt einen Nadelhalter (29'), z.B. einen steuerbaren Backengreifer, sowie einen translatorischen und/oder rotatorischen Nadelausrichter (30). Der Nadelhalter (29') kann zugleich die Ausziehvorrichtung (26) für eine Nadel (4) bilden, wenn er entgegen der Zustellvorrichtung und vom Nadelbrett (2) weg bewegt wird. Der Nadelhalter bzw. Backengreifer (29') fasst eine einzelne Nadel (4) am Schaft (5) und hält sie in einer vorausgerichteten horizontalen Lage. Bei oder nach dem Einstecken der Nadel (4) mit dem vorderen Nadelbereich in die Aufnahmeöffnung (3) kann die Eindrückvorrichtung (28) wirksam werden, die dann bei geöffnetem oder kraftlos geschaltetem Nadelhalter (29') die eingesteckte Nadel (4) axial weiter bis zum Anschlag der Krücke (7) am Nadelbrett (2) vorschiebt.
  • Der Nadelausrichter (30) kann einerseits die axiale Ausrichtung längs der Achse einer Aufnahmeöffnung (3) bewirken, wobei dies andererseits auch eine Funktion der nachfolgend erläuterten Zuführeinrichtung (14) sein kann. Ein rotatorischer Nadelausrichter (30) sorgt für die korrekte Drehstellung einer Nadel (4) um ihre Längsachse zum Vorpositionieren und beim Einsetzen in der Aufnahmeöffnung (3).
  • Hierfür kann der Nadelausrichter (30) einen Vorpositionierer (31) aufweisen, der die Krücke (7) der aufgenommenen Nadel (4) in einer vorgegebenen Stellung ausrichtet, wobei sie z.B. senkrecht nach unten gerichtet ist. Ein Vorpositionierer (31) kann ebenfalls mit der Zuführeinrichtung (14) zusammenwirken. Er kann z.B. gemäß Figur 11 als Ausstreifer ausgebildet sein, der zwei beabstandete Bürsten oder feste Leitflächen aufweist, zwischen denen die Nadel (4) bei der Zuführung zum Nadelhalter (29') bewegt wird, wobei eine evtl. schräg stehende Krücke (7) anschlägt und durch Nadeldrehung dann längs der Zuführrichtung ausgerichtet wird.
  • Ein rotatorischer Nadelausrichter (30) kann ferner einen Drehgreifer (32) mit einem steuerbaren Drehantrieb (33) für die Nadelkrücke (7) zur Einstellung der Drehposition beim Einsetzen im Nadelbrett (2) aufweisen. Der Drehgreifer (32) ist z.B. als geschlitzte oder genutete Hülse oder dgl. ausgebildet, welche das hintere Nadelende und die Krücke (7) formschlüssig und drehschlüssig übergreift. Der Drehgreifer (32) kann vom steuerbaren Drehantrieb (33) um seine Längsachse bzw. die Nadelachse gedreht werden.
  • Der Drehgreifer (32) kann außerdem mit der Eindrückvorrichtung (28), insbesondere dem Drückantrieb (34), in Verbindung stehen und von diesem vorgeschoben werden. Alternativ ist eine getrennte Anordnung möglich. Der Drückantrieb kann z.B. eine Kolbenstange oder Stellstange aufweisen, die den Drehantrieb (33) zentrisch und axial durchsetzt und die ggf. mit gedreht wird. Figur 8 bis 11 verdeutlichen diese Ausbildung und die horizontale Ausrichtung in Zustellrichtung.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1), insbesondere die Benadelungseinrichtung (13), weist die vorerwähnte Zuführeinrichtung (14) auf, die zur Vereinzelung und lagegerechten Zuführung von Nadeln (4) an das Benadelungswerkzeug (18) dient. Die Zuführeinrichtung (14) kann ein Magazin (37) für z.B. neue Nadeln (4) aufweisen. Das Magazin (37) kann zugleich auch das Magazin für die Verwertungseinrichtung (21) sein. Die Zuführeinrichtung (14) weist außerdem eine Vereinzelungseinrichtung (43) für die Vereinzelung und Ausrichtung sowie lagegerechte Zuführung der Nadeln (4) auf. Hiefür gibt es unterschiedliche konstruktive Gestaltungsmöglichkeiten.
  • In den gezeigten Ausführungsbeispielen weist das Magazin (37) einen Förderer (38) mit einem oder mehreren Nadelbehältern (39) auf, die jeweils eine oder mehrere neue oder wiederverwertbare Nadeln (4) beinhalten. Die Zuführeinrichtung (14) wirkt mit der Einsteckvorrichtung (27) und der Eindrückvorrichtung (28) zusammen und transportiert dort die ein oder mehreren Nadelbehälter (39) und die Nadeln (4) hin.
  • Der Förderer (38) ist z.B. als Umlaufförderer ausgebildet und auf einem Tisch (48) angeordnet. Pfeile in Figur 7 verdeutlichen die horizontale Umlaufrichtung. Der Umlaufförderer (38) ist z.B. als Bandförderer ausgebildet und weist ein um liegend mit vertikaler Drehachse angeordnete Umlenk- und Antriebsräder umlaufendes biegeelastisches Band auf, welches an der Außenseite mehrere in Axialrichtung beabstandete Mitnehmer (49) für die formschlüssige und positionsgenaue Mitnahme von jeweils einem Nadelbehälter (39) auf.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) ist in der bevorzugten Ausführungsform an den Nadelbehälter (39) adaptiert und weist einen steuerbar angetriebenen Hubstempel (44) auf, der sich in der Vertikalen auf und ab bewegen kann und dabei durch einen Schlitz (42) im Boden (40) des positionierten Nadelbehälters (39) greift. Der Hubstempel (44) weist einen Schaft auf, der den Schlitz (42) gegen einen unerwünschten Nadelaustritt verschließt. Ferner weist der Hubstempel (44) ein Auflager (45) mit zwei oder mehr Stützarmen für eine einzelne Nadel (4) auf, welches bevorzugt an der Stempeloberseite angeordnet ist. Das Auflager (45) kann zur linearen Nadelausrichtung und als Vorpositionierer (31) dienen, wobei es sich horizontal und in Zustellrichtung erstreckt.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) weist ferner eine bewegliche, insbesondere steuerbare Behälterführung (46) zur Aufnahme, Positionierung und Abstützung eines Nadelbehälter (39) auf. Hierbei wird der Schlitz (42) über dem Hubstempel (44) durchtrittsgerecht positioniert. Der Nadelbehälter (39) kann an einer Seite einen Anschluss (41) zum formschlüssigen Zusammenwirken mit einem Mitnehmer (49) aufweisen. Hierbei kann eine Beweglichkeit in der Vertikalen vorhanden sein. Die Behälterführung (46) kann mit der Positioniereinrichtung (16) verbunden sein und kann zur Aufnahme eines auf der Tischoberfläche gleitenden Nadelbehälters (39) in gesteuerter Weise gehoben und gesenkt werden. Der Nadelbehälter (39) wird dabei z.B. von einem außenseitig umlaufenden Bund der Behälterführung (46) formschlüssig umgriffen.
  • Der Nadelbehälter (39) hat eine an die Nadelgeometrie angepasste und bevorzugt längliche Form. Er kann einen Vorrat von Nadeln (4) mit einer gewissen Vorausrichtung entlang der Behälterlängsachse aufnehmen. Der Hubstempel (44) dient zum Vereinzeln und zum Zuführen einer einzelnen Nadel (4) zu dem Benadelungswerkzeug (18), insbesondere zum Nadelhalter (29'), und wirkt mit diesen Komponenten (18,29') zusammen. Die Auflager (45) sind an die Nadelgeometrie angepasst und sind z.B. als Arme mit nach oben offenen Aufnahmemulden ausgebildet. Die Behälterlänge entspricht im wesentlichen der Nadellänge, was bei Positionierung des Nadelbehälters (39) für eine axiale Vorpositionierung der Nadeln (4) am Hubstempel (44) sorgt.
  • Bei der Aufwärtsbewegung des Hubstempels (44) durch den Nadelvorrat wird eine in geeigneter Lage befindliche Nadel (4) mitgenommen und mit beiden axial distanzierten Auflagern (45) gegriffen und gehalten, wobei die anderen Nadeln (4) wegfallen. Der Behälterboden (40) kann hierfür eine aufnahmegünstige, wannenartig nach unten zum zentralen Schlitz (42) abgesenkte Form haben. Die Länge des Schlitzes (42) und die korrespondierende Breite des Hubstempels (44) können kürzer als die Nadellänge sein.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) kann einen in Figur 8 bis 11 gezeigten Sensor (47), z.B. eine Lichtschranke, zur Detektion der Existenz und Lage einer vereinzelten Nadel (4) am Hubstempel (44) und in den Auflagern (45) aufweisen. Die Auflager (45) können ein Stück über den oberen Stempelrand ragen, sodass die Nadel (4) schwebend gehalten und vom Nadelhalter (29') gegriffen werden kann. Der obere Stempelrand kann hierfür auch griffgünstig konturiert sein. Sobald die vereinzelte Nadel (4) an den Nadelhalter (29') übergeben ist, kann der Hubstempel (44) wieder absenken und die nächste Nadel (4) vereinzeln und aufnehmen.
  • Die Nadelbehälter (39) sind lösbar mit den Mitnehmern (49) verbunden, wobei sie dort z.B. mit ihren Anschlüssen (41) aufgesteckt sind. Schräge Leitflächen an den Teilen (41, 49) sorgen für eine Zentrierung und formschlüssige Führung. Ein Absenken der Nadelbehälter (39) kann durch diesen Formschluss verhindern werden, wobei andererseits eine Aufwärts-Hubbewegung und eine entsprechende Mitnahme durch die Behälterführung (46) möglich sind. Hierbei übernimmt die Behälterführung (46) die Führungs- und Zentrierfunktion, wobei etwaige Positionierungenauigkeiten des Förderers (38) ausglichen werden.
  • Die Nadelbehälter (39) können bedarfsweise ausgetauscht werden. Dies dient z.B. dem Wechsel von leeren gegen volle Behälter. Andererseits können zur Bildung eines temporären Zwischenlagers der Verwertungseinrichtung (21) andere Behälter oder Auflager oder sonstige Halteeinrichtungen für eine oder mehrere Nadeln (4) eingesetzt werden und bedarfsweise gegen Nadelbehälter (39) für neue Nadeln (4) getauscht werden.
  • Die zweite Variante der Benadelungseinrichtung (13) von Figur 15 bis 19 hat eigenständige erfinderische Bedeutung. Sie kann auch bei anderen, insbesondere aus dem eingangs genannten Stand der Technik vorbekannten Nadelbestückungsautomaten und Kinematiken eingesetzt werden.
  • In der zweiten Variante wird das Nadelbrett (2) vorzugsweise gemäß Figur 1 mit linearen Raumachsen (x,z) horizontal und vertikal relativ zu den bevorzugt stationären bzw. gegenüber dem Nadelbrett (2) relativ ortsfesten Be- und Entnadelungseinrichtungen (13, 12) bewegt. Hierfür ist die Halteeinrichtung (10) mit einer mehrachsigen Positioniereinrichtung (11) verbunden, die z.B. einen Kreuzschlitten mit steuerbaren Antrieben und Messeinrichtungen nebst Verbindung zur Steuerung (22) aufweist.
  • Die zweite Variante lässt sich alternativ auch bei anderen kinematischen Varianten einsetzen. Hierbei können die Ent- und Benadelungseinrichtung (12,13) mittels einer Positioniereinrichtung relativ zu einem ebenfalls bewegten oder zu einem relativ ortsfesten Nadelbrett (2) bewegt werden. Außer den genannten drei Kinematikvarianten gibt es weitere Alternativen und Mischformen.
  • In der zweiten Variante weist die Benadelungseinrichtung (13), insbesondere deren Benadelungswerkzeug (18), ebenfalls eine Einsteckvorrichtung (27) und eine Eindrückvorrichtung (28) zum Einsetzen einer Nadel (4) in einer Aufnahmeöffnung (3) des Nadelbretts (2) auf. Die Benadelungseinrichtung (13), insbesondere deren Benadelungswerkzeug (18), weist außerdem eine Aufnahmevorrichtung (29) für eine vereinzelte Nadel (4) und eine Vorrichtung (30) zur Ausrichtung einer Nadel (4) auf. Die Ausrichtvorrichtung (30) wird auch als Nadelausrichter (30) bezeichnet. Zur Benadelungseinrichtung (13) kann ferner eine integrierte oder anderweitig zugeordnete Vereinzelungsvorrichtung (43) für Nadeln (4) gehören. Die Vereinzelungsvorrichtung (43) kann auch Bestandteil der Zuführeinrichtung (14) sein.
  • Die Aufnahmevorrichtung (29) für eine einzelne Nadel (4) besitzt einen Nadelhalter (29'), z.B. einen gesteuert angetriebenen Backengreifer, welcher eine einzelne Nadel (4) am Schaft (5) fasst und sie bevorzugt in einer zur Aufnahmeöffnung parallelen, insbesondere horizontalen Lage hält. Der Nadelhalter (29') weist z.B. zwei oder mehr an gegenüberliegenden Seite am Nadelschaft (5) angreifende Backen auf, die an der Kontaktstelle eine dem Schaftbereich angepasste rinnenartige Vertiefung aufweisen. Der Halt oder Griff der Nadel (4) kann formschlüssig und mit radialem Spiel sein. Er kann eine Drehung sowie axiale Verschiebung der Nadel (4) am Nadelausrichter (30) erlauben.
  • Die Aufnahmevorrichtung (29) umfasst ferner eine Transporteinrichtung (50), mit welcher der Nadelhalter (29') reversierend zwischen einer Nadelaufnahmestelle und dem Nadelausrichter (30) bewegt werden kann. Die Nadelaufnahmestelle ist z.B. die Aufnahmestelle an der Vereinzelungsvorrichtung (43) Die Transportvorrichtung (50) weist einen steuerbaren Antrieb auf und besitzt z.B. einen Schwenkarm, an dessen Ende der steuerbare Nadelhalter bzw. Backengreifer (29') angeordnet ist.
  • Mit dem Nadelausrichter (30) wird eine im Nadelhalter (29') aufgenommene, vereinzelte Nadel (4) rotatorisch und/oder translatorisch für den Benadelungsprozess ausgerichtet wird. Ein rotatorischer Nadelausrichter (30) sorgt z.B. für die korrekte Drehstellung einer Nadel (4) um ihre Längsachse zum Vorpositionieren und für das spätere Einsetzen in der Aufnahmeöffnung (3). Der Nadelausrichter (30) kann auch die axiale Nadelausrichtung zum besagten Vorpositionieren bewirken. Zum Ausrichten wird der Backengreifer (29') mit der formschlüssig gehaltenen Nadel (4) vor den Nadelausrichter (30) bewegt.
  • In der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform kann die Nadel (4) nach dem rotatorischen und/oder translatorischen Ausrichten zu einer bevorzugt kombinierten Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27,28) weiter bewegt werden. Hierfür ist eine weitere steuerbare, reversierend bewegliche Transporteinrichtung (51) vorgesehen, die ebenfalls als Schwenkeinrichtung oder in anderer geeigneter Weise ausgebildet sein kann.
  • Die Transporteinrichtung (51) weist einen steuerbaren Greifer (52) auf, mit dem die ausgerichtete Nadel (4) vom Nadelhalter (29') übernommen werden kann. Der Greifer (52) kann ebenfalls als gesteuert angetriebener Backengreifer der vorgenannten Art ausgebildet sein. Er hält die Nadel (4) bevorzugt im Kraftschluss bzw. Klemmschluss, sodass deren axiale und rotatrische Ausrichtung erhalten bleibt. Die Transporteinrichtungen (50,51) und deren Backengreifer (29',52) sind für den Übergabevorgang in Nadellängsrichtung hintereinander angeordnet.
  • Die Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27,28) weist ebenfalls einen steuerbaren Greifer (53) auf, der bevorzugt als angetriebener und steuerbarer Backengreifer ausgebildet ist und die übergebene Nadel (4) mit Kraftschluss zur Beibehaltung von deren Ausrichtung greift. Für den Übergabevorgang ist auch hier ein Versatz der Greifer (52,53) in Nadellängsrichtung vorgesehen. Der Greifer (53) kann die gleiche Anordnung und Backenbreite wie der Nadelhalter (29') aufweisen.
  • In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind die Vereinzelungsvorrichtung (43), der Nadelausrichter (30) und die kombinierte Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27, 28) mit Abstand nebeneinander angeordnet, wobei die Nadel (4) mittels der Transporteinrichtungen (50,51) transportiert und übergeben wird. Die Transporteinrichtungen (50,51) können an einem gemeinsamen Gestell (36) angeordnet sein. Sie können getrennte steuerbare Antriebe oder einen gemeinsamen Antrieb haben. Die Schwenkarme sind bevorzugt hängend angeordnet und bewegen sich in einer Ebene parallel zum bevorzugt aufrechten Nadelbrett (2).
  • Der Nadelausrichter (30) weist einen Drehgreifer (32) und einen steuerbaren Drehantrieb (33) sowie einen Vorschub- oder Drückantrieb (34) für die Einstellung der Drehposition der Nadelkrücke (7) auf. Der Drehgreifer (32) ist z.B. als zylindrischer Presskopf mit einem an seiner Stirnseite axial und exzentrisch angeordneten Bolzen ausgebildet.
  • Der parallel oder bevorzugt koaxial zum Nadelschaft (5) ausgerichtete Drehgreifer (32) wird vom Vorschubantrieb aus einer rückgezogenen Stellung an die Nadel (4) im Nadelhalter (29') zugestellt und zugleich oder anschließend durch den Drehantrieb (33) gesteuert um seine Längsachse gedreht. Der axiale Bolzen hintergreift dabei die Krücke bzw. den Crank (7) und nimmt diesen unter Drehung der Nadel (4) mit, bis die vorgegebene und vom Drehantrieb (33) angesteuerte Drehstellung erreicht ist. Über den axialen Vorschub kann außerdem die translatorische Ausrichtung der Nadel (4) bewirkt werden. In dieser ausgerichteten Lage wird sie in der vorbeschriebenen Weise anschließend vom Greifer (52) übernommen und an die Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27, 28) übergeben.
  • Die Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27,28) kann mit der Zustelleinrichtung (19) gekoppelt sein. Diese weist einen in Zustellrichtung zum Nadelbrett (2) hin beweglichen und von einem steuerbaren Zustellantrieb (35') beaufschlagten Träger (35), z.B. einen verfahrbaren Schlitten, auf. An dem Träger (35) sind frontseitig der besagte Greifer (53) sowie ein steuerbarer Drückantrieb (34) angeordnet. Der Drückantrieb (34) ist fluchtend hinter dem Greifer (53) angeordnet und wirkt mit einem ausfahrbaren Drückstempel oder dgl. rückseitig auf die Nadel (4), insbesondere den Crank (7) ein. Die Zustellrichtung ist parallel zur Längsachse der Aufnahmeöffnung (3) ausgerichtet.
  • Der Schlitten (35) ist an einem Gestell (36) verschiebbar gelagert und wird von einem steuerbaren Zustellantrieb (35') beaufschlagt, welcher ein Messsystem zur Weg- und/oder Positionserfassung aufweisen kann. Die vom Greifer (53) in der eingestellten Ausrichtung gehaltene Nadel (4) ist fluchtend zur Aufnahmeöffnung (3) ausgerichtet und wird durch den Träger- bzw. Schlittenvorschub in die Aufnahmeöffnung (3) eingesteckt.
  • Die Nadel (4) kann anschließend unter Beibehaltung ihrer rotatorischen Ausrichtung durch den Drückantrieb (34) weiter vorgeschoben und in die endgültige Nadelposition im Nadelbrett (2) eingedrückt werden, wobei der Greifer (53) geöffnet wird. Die Einstecktiefe kann beliebig gewählt und eingestellt werden. Bevorzugt kann der Crank (7) in Anschlag mit dem Nadelbrett (2) gebracht werden.
  • Die Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27,28) kann in der eingangs erwähnten Weise auch als Ausziehvorrichtung (26) zum Herausziehen von teilweise ausgeschobenen Nadeln (4) eingesetzt werden. Auf ein Signal der Entnadelungseinrichtung (12) hin fährt die Ausziehvorrichtung (26) mit geöffnetem Greifer (53) zum Nadelbrett (2) vor. Der anschließend geschlossene Greifer(53) fasst die Nadel (4), die dann durch eine Rückhubbewegung des Schlittens (35) aus der Aufnahmeöffnung (3) gezogen wird. In der Rückzug- oder Ruhestellung der Vorrichtung (26,27,28) kann dann die abgenommene Nadel (4) durch die Transporteinrichtungen (51, 50) und deren Greifer (52,29') zurück zum Nadelbehälter (39) oder an eine andere Stelle gebracht und der Verwertungseinrichtung (21) zugeführt werden.
  • Das Benadelungswerkzeug (18) kann eine Überwachungseinrichtung (54) aufweisen, die z.B. als digitale Kamera ausgebildet und am Gestell (36) angeordnet ist. Sie kann dem Nadelausrichter (3) zugeordnet sein. Sie kann dort auf den Nadelhalter (29'), die gehaltene Nadel (4) und ggf. den Crank (7) sowie den ausgefahrenen Drehgreifer (32) blicken und deren Anwesenheit, Position sowie Funktion optisch erfassen. Die Überwachungseinrichtung (54) kann mit der Steuerung (22) verbunden sein.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1), insbesondere die Benadelungseinrichtung (13), weist die vorerwähnte Zuführeinrichtung (14) auf, die zur Vereinzelung und lagegerechten Zuführung von Nadeln (4) an das Benadelungswerkzeug (18) dient. Die Zuführeinrichtung (14) kann ein Magazin (nicht dargestellt) für z.B. neue Nadeln (4) aufweisen. Das Magazin kann zugleich auch das Magazin für die Verwertungseinrichtung (21) sein. Die Zuführeinrichtung (14) oder das Benadelungswerkzeug (18) weist außerdem eine Vereinzelungseinrichtung (43) für die Vereinzelung und Ausrichtung sowie lagegerechte Zuführung der Nadeln (4) auf. Hiefür gibt es unterschiedliche konstruktive Gestaltungsmöglichkeiten.
  • Das Magazin weist z.B. ähnlich wie im ersten Ausführungsbeispiel einen Förderer (nicht dargestellt) mit einem oder mehreren Nadelbehältern (39) auf, die jeweils eine oder mehrere neue oder wiederverwertbare Nadeln (4) beinhalten. Die Zuführeinrichtung (14) wirkt mit dem Benadelungswerkzeug (18) zusammen und transportiert dort die ein oder mehreren Nadelbehälter (39) und die Nadeln (4) hin.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) ist in der bevorzugten Ausführungsform an den Nadelbehälter (39) adaptiert und weist einen steuerbar angetriebenen Hubstempel (44) auf, der sich in der Vertikalen auf und ab bewegen kann und dabei durch einen Schlitz (42) im Boden (40) des positionierten Nadelbehälters (39) greift. Der Hubstempel (44) weist einen Schaft auf, der den Schlitz (42) gegen einen unerwünschten Nadelaustritt verschließt. Ferner weist der Hubstempel (44) ein Auflager (45) mit zwei oder mehr Stützarmen für eine einzelne Nadel (4) auf, welches bevorzugt an der Stempeloberseite angeordnet ist. Das Auflager (45) kann zur linearen Nadelausrichtung dienen, wobei es sich horizontal und in Zustellrichtung erstreckt.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) kann ferner eine bewegliche, insbesondere steuerbare Behälterführung (nicht dargestellt) zur Aufnahme, Positionierung und Abstützung eines Nadelbehälter (39) aufweisen. Hierbei wird der Schlitz (42) über dem Hubstempel (44) durchtrittsgerecht positioniert. Der Nadelbehälter (39) kann an einer Seite einen Anschluss (41) zum formschlüssigen Zusammenwirken mit einem Mitnehmer des vorgenannten Förderers aufweisen. Hierbei kann eine Beweglichkeit in der Vertikalen vorhanden sein. Die Behälterführung (46) kann mit der Positioniereinrichtung (16) verbunden sein und kann zur Aufnahme eines auf einer Tischoberfläche gleitenden Nadelbehälters (39) in gesteuerter Weise gehoben und gesenkt werden. Der Nadelbehälter (39) wird dabei z.B. von einem außenseitig umlaufenden Bund einer Behälterführung formschlüssig umgriffen.
  • Der Nadelbehälter (39) hat eine an die Nadelgeometrie angepasste und bevorzugt längliche Form. Er kann einen Vorrat von Nadeln (4) mit einer gewissen Vorausrichtung entlang der Behälterlängsachse aufnehmen. Der Hubstempel (44) dient zum Vereinzeln und zum Zuführen einer einzelnen Nadel (4) zu dem Benadelungswerkzeug (18), insbesondere zur Aufnahmevorrichtung (29), und wirkt mit diesen Komponenten (18,29) zusammen. Die Auflager (45) sind an die Nadelgeometrie angepasst und sind z.B. als Arme mit nach oben offenen Aufnahmemulden ausgebildet. Die Behälterlänge entspricht im wesentlichen der Nadellänge, was bei Positionierung des Nadelbehälters (39) für eine axiale Vorpositionierung der Nadeln (4) am Hubstempel (44) sorgt.
  • Bei der Aufwärtsbewegung des Hubstempels (44) durch den Nadelvorrat wird eine in geeigneter Lage befindliche Nadel (4) mitgenommen und mit beiden axial distanzierten Auflagern (45) gegriffen und gehalten, wobei die anderen Nadeln (4) wegfallen. Der Behälterboden (40) kann hierfür eine aufnahmegünstige, wannenartig nach unten zum zentralen Schlitz (42) abgesenkte Form haben. Die Länge des Schlitzes (42) und die korrespondierende Breite des Hubstempels (44) können kürzer als die Nadellänge sein.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) kann einen nicht dargestellten Sensor, z.B. eine Kamera, zur Detektion der Existenz und Lage einer vereinzelten Nadel (4) am Hubstempel (44) und in den Auflagern (45) aufweisen. Die Auflager (45) können ein Stück über den oberen Stempelrand ragen, sodass die Nadel (4) schwebend gehalten und vom Nadelhalter (29') gegriffen werden kann. Der obere Stempelrand kann hierfür auch griffgünstig konturiert sein. Sobald die vereinzelte Nadel (4) an den Nadelhalter (29') übergeben ist, kann der Hubstempel (44) wieder absenken und die nächste Nadel (4) vereinzeln und aufnehmen.
  • Die Nadelbehälter (39) können bedarfsweise ausgetauscht werden. Dies dient z.B. dem Wechsel von leeren gegen volle Behälter. Andererseits können zur Bildung eines temporären Zwischenlagers der Verwertungseinrichtung (21) andere Behälter oder Auflager oder sonstige Halteeinrichtungen für eine oder mehrere Nadeln (4) eingesetzt werden und bedarfsweise gegen Nadelbehälter (39) für neue Nadeln (4) getauscht werden.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist ferner die eingangs erwähnte Verwertungseinrichtung (21) für entfernte Nadeln auf. Diese erlaubt ein Umsetzen weiterverwendbarer Nadeln (4) an eine andere Stelle am Nadelbrett (2). Sie kann alternativ oder zusätzlich unbrauchbare Nadeln (4) über einen Abwurf entsorgen. Die Verwertungseinrichtung (21) weist z.B. eine Aufnahme für unbrauchbare Nadeln (4) und ein Magazin zur temporären, definierten und lokalisierten Aufnahme weiterverwendbarer Nadeln (4) auf.
  • Die Steuerung (22) weiß für alle weiterverwendbaren Nadeln (4), welche Qualität sie haben und an welcher Stelle im Magazin sie temporär eingelagert sind, um bei Bedarf zum erneuten Einsetzen zielgerichtet gegriffen werden zu können. Jeder Nadel (4) kann bei der Verwendung im Nadelbestückungsautomaten (1) ein Datensatz mit einer Identifikation und Informationen über Eigenschaften der Nadel zugeordnet sein. Diese Informationen können Art und Ausbildung der Nadel (4), ihre Historie mit Einsatzstellen und Laufleistungen am Nadelbrett (2), evtl. Verschleißerscheinungen oder Schäden etc. betreffen.
  • In der Steuerung (22) kann ein Programm (23) zur Nadelidentifikation und für eine Nadelflusskontrolle enthalten sein. Hierbei kann z.B. ein zonenweises Umsetzen von Nadeln (4) entsprechend ihres aktuellen Verschleißzustandes erfolgen, um einen konstanten Verschleißfortschritt und eine längere Lebensdauer zu erhalten. Zu den Nadelinformationen gehört auch eine Information über den temporären Speicherort und ggf. die Ausrichtung der Nadel (4) im Magazin. Ein Umsetzen kann ferner zyklisch erfolgen.
  • Der Nadelbestückungsautomat (1) weist die vorerwähnte Detektionseinrichtung (20) für die Nadelqualität auf. Hierbei wird überprüft, ob die Nadeln (4) beschädigt oder verschlissen sind oder auch fehlen. Hierbei kann außerdem unterschieden werden, ob der Defekt oder Verschleiß so groß ist, dass die Nadeln unbrauchbar geworden sind oder ob tolerierbare Fehler oder Verschleißerscheinungen vorhanden sind, die eine Weiterverwendung erlauben.
  • Die Detektionseinrichtung (20) kann unterschiedlich ausgebildet sein. Sie kann zum einen eine optische Inspektionseinrichtung für die Nadelqualität aufweisen. Dies kann z.B. ein Kamerasystem sein, welches eine Vermessung der Nadeln (4), insbesondere der vorderen Spitze und des anschließenden Schaftbereichs (5), durchführt. Eine andere Inspektions- oder Vermessungsmöglichkeit besteht im Einsatz von Lichtschranken oder anderen berührungslosen oder kontaktierenden Sensoren.
  • Die Detektions- bzw. Inspektionseinrichtung (20) kann an einer oder beiden Seiten des Nadelbretts (2) angeordnet sein. Eine optische Nadelinspektion wird bevorzugt an der Brettvorderseite und mit Blick auf die Nadelspitze durchgeführt, wobei auch Verformungen oder ein Fehlen der Nadel (4) erfasst werden können. An der Brettrückseite und im Bereich der Benadelungseinrichtung (13) kann alternativ oder zusätzlich eine optische Inspektionseinrichtung, z.B. eine Kamera, feststellen, ob beim Be- und Entnadeln eine Nadel (4) vorhanden und korrekt angeordnet ist. Dies schließt die Prüfung ein, ob beim Entnadeln eine Nadel (4) ausgedrückt wurde.
  • Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich.
  • Die Be- und Entnadelungseinrichtung (13, 12) können mehrfach vorhanden sein und abwechselnd oder gemeinsam in der Art eines Satzwerkzeugs funktionieren. Hierdurch können mehrere Nadeln (4) gleichzeitig am Nadelbrett (2) eingesetzt oder abgenommen werden. Die Aufnahmevorrichtung (29) kann z.B. mit einem entsprechenden Nadelhalter (29') mehrere Nadeln (4) nebeneinander und einer dem Öffnungsraster entsprechenden Anordnung halten. Die anderen Vorrichtungen (37,28,30) des Benadelungswerkzeugs (18) können entsprechend angepasst sein.
  • Insbesondere können die beschriebenen Komponenten der Benadelungseinrichtung (13) konstruktiv abgewandelt werden. In Variation der gezeigten Ausführungsform können die Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27,28) als räumlich, funktional und konstruktiv getrennte Vorrichtungen ausgebildet sein.
  • In weiterer Abwandlung können alle oder einzelne Vorrichtungen (27,28,29,30) des Benadelungswerkzeugs (18) zu Bau- und Funktionseinheiten zusammengefast sein. Beispielsweise können der Nadelausrichter (30) und die Einsteck- und Eindrückvorrichtung (27,28) zu einer Einheit kombiniert werden. Hierbei sind die Transportvorrichtungen (50, 51) entsprechend angepasst, wobei ggf. eine Transportvorrichtung entfallen kann.
  • Die Vereinzelungseinrichtung (43) mit dem Hubstempel (44) kann auch ohne ein Magazin (37) und ohne einen Förderer (38) eingesetzt werden. Ferner kann in Abwandlung der gezeigten Beispiele die Vereinzelung von der Nadelaufnahme getrennt werden. Die besagte Vereinzelungseinrichtung (43) kann die vereinzelte Nadel (4) erst einer Zwischenablage oder dgl. zuführen, wobei der Nadelhalter (29) die Nadel (4) von dort aufnimmt.
  • In weiterer Abwandlung kann eine Orientierung der Nadel (4) und insbesondere der Krücke (7) nach dem Vereinzeln und in der gegriffenen Stellung am Nadelhalter (29) erfolgen. Der Nadelausrichter (30) und sein Vorpositionierer (31) sind hierfür entsprechend anders ausgebildet und angeordnet.
  • Andererseits kann die Benadelungseinrichtung (13) eine andere Art von Vereinzelungsvorrichtung (43) aufweisen. Diese kann z.B. als Rüttelförderer, Förderband oder dgl. mit einer vorgeschalteten Vereinzelung und Vorausrichtung von Nadeln (4) ausgebildet sein. Insbesondere lassen sich unterschiedliche Varianten einer Detektionseinrichtung (20), einer Verwertungseinrichtung (21), einer Zuführeinrichtung (14) sowie einer Entnadelungs- und Benadelungseinrichtung (12,13) miteinander kombinieren.
  • Zudem muss ein Nadelbestückungsautomat (1) nicht alle dieser vorgenannten Einrichtungen aufweisen. Z.B. kann auf ein Magazin (37) für weiterverwendbare Nadeln (4) verzichtet werden, sodass die Verwertungseinrichtung (21) nur einen Abwurf oder dgl. zur Entsorgung der aus dem Nadelbrett (2) entfernten Nadeln (4) aufweist. In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind Abwurf und Magazin (37) gemeinsam vorhanden, um Wahlfreiheit zu bieten und um auch ein zonenweises Umsetzen von Nadeln (4) zur Verschleißkompensation oder aus anderen Gründen zu ermöglichen.
  • Ferner können die Merkmale der verschiedenen vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele und ihre Abwandlungsmöglichkeiten beliebig miteinander kombiniert und insbesondere vertauscht werden.
    • BEZUGSZEICHENLISTE
    • 1
    Nadelbestückungsautomat, Bestückungseinrichtung
    2
    Nadelbrett
    3
    Aufnahmeöffnung
    4
    Nadel
    5
    Schaft
    6
    Schulter
    7
    Crank, Krücke
    8
    Maschinengestell
    9
    Gehäuse
    10
    Halteeinrichtung für Nadelbrett
    11
    Positioniereinrichtung
    12
    Entnadelungseinrichtung
    13
    Benadelungseinrichtung
    14
    Zuführeinrichtung
    15
    Rahmen
    16
    Positioniereinrichtung
    17
    Werkzeug, Entnadelungswerkzeug
    18
    Werkzeug, Benadelungswerkzeug
    19
    Zustelleinrichtung
    20
    Detektionseinrichtung
    21
    Verwertungseinrichtung
    22
    Steuerung
    23
    Programm zur Nadelflusskontrolle
    24
    Ausstoßwerkzeug, Ausstoßhülse
    25
    Hülsenrand
    26
    Greifeinrichtung, Ausziehvorrichtung
    27
    Einsteckvorrichtung
    28
    Eindrückeinrichtung
    29
    Aufnahmevorrichtung
    29'
    Nadelhalter, Backengreifer formschlüssig
    30
    Nadelausrichter
    31
    Vorpositionierer, Ausstreifer
    32
    Drehgreifer
    33
    Drehantrieb
    34
    Drückantrieb
    35
    Träger, Schlitten
    35'
    Zustellantrieb
    36
    Gestell, Führung
    37
    Magazin
    38
    Förderer
    39
    Nadelbehälter
    40
    Behälterboden
    41
    Anschluss
    42
    Schlitz
    43
    Vereinzelungseinrichtung
    44
    Hubstempel
    45
    Auflager für Nadel
    46
    Behälterführung
    47
    Sensor
    48
    Tisch
    49
    Mitnehmer
    50
    Transporteinrichtung, Schwenkeinrichtung
    51
    Transporteinrichtung, Schwenkeinrichtung
    52
    Greifer kraftschlüssig, Backengreifer
    53
    Greifer kraftschlüssig, Backengreifer
    54
    Überwachungseinrichtung

Claims (15)

  1. Nadelbestückungsautomat (1) für Nadeln (4) an Nadelbrettern (2) von Vlies-Nadelmaschinen, wobei der Nadelbestückungsautomat (1) eine Halteeinrichtung (10) für das Nadelbrett (2), eine Entnadelungseinrichtung (12) und eine Benadelungseinrichtung (13) zum Entfernen und Einsetzen von Nadeln (4) aus und in Aufnahmeöffnungen (3) des Nadelbretts (4) aufweist, und die Halte-, Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (10,12,13) mittels einer automatischen Positioniereinrichtung (11,16) linear und relativ zueinander beweglich und positionierbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (10) eine mehrachsige Positioniereinrichtung (11) aufweist, wobei die Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (12, 13) relativ ortsfest an einem Rahmen (15) oder einem Maschinengestell (8) angeordnet sind.
  2. Nadelbestückungsautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (12, 13) an gegenüber liegenden Seiten des Nadelbretts (2) angeordnet sind und jeweils ein Werkzeug (17,18) mit einer Zustelleinrichtung (19) zur Zustellung an das Nadelbrett (2) aufweisen, wobei die Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (12,13) mit ihren Werkzeugen (17, 18) beim Entfernen und/oder beim Einsetzen von Nadeln (4) zusammenwirken.
  3. Nadelbestückungsautomat nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Nadelbestückungsautomat (1) eine Detektionseinrichtung (20) für die Nadelqualität aufweist, wobei die Detektionseinrichtung (20) eine optische Inspektionseinrichtung für die Nadelqualität und/oder eine Kontrolleinrichtung für den Nadelhub beim Entfernen, insbesondere Ausstoßen einer Nadel (4) aufweist.
  4. Nadelbestückungsautomat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Nadelbestückungsautomat (1) eine Steuerung (22) mit einem Programm (23) zur Nadelidentifikation und Nadelflusskontrolle aufweist.
  5. Nadelbestückungsautomat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benadelungseinrichtung (13) ein Benadelungswerkzeug (18) aufweist, das dazu ausgebildet ist, eine vereinzelte Nadel (4) aufzunehmen, anschließend auszurichten und danach exakt in einer Aufnahmeöffnung (3) einzusetzen.
  6. Nadelbestückungsautomat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benadelungseinrichtung (13), insbesondere das Benadelungswerkzeug (18), eine Aufnahmevorrichtung (29) für eine einzelne Nadel (4), eine Ausrichtvorrichtung (30) zur rotatorischen und/oder axialen Ausrichtung der Nadel (4) und eine Einsteck-und Eindrückvorrichtung (27,28) für die Nadel (4) im Nadelbrett (2) aufweist.
  7. Nadelbestückungsautomat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einsteckvorrichtung und ggf. die Eindrückvorrichtung (27, 28) als Ausziehvorrichtung (26) für zumindest teilweise aus dem Nadelbrett (2) geschobene Nadeln (4) ausgebildet ist.
  8. Benadelungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtvorrichtung (30) einen Drehgreifer (32) für einen Crank (7) der Nadel (4) mit einem steuerbaren Drehantrieb (32) und einem Drückantrieb (34) aufweist.
  9. Benadelungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benadelungseinrichtung (13) eine Überwachungseinrichtung (54) aufweist.
  10. Nadelbestückungsautomat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Nadelbestückungsautomat (1), insbesondere die Benadelungseinrichtung (13), eine Zuführeinrichtung (14) zur Vereinzelung und ggf. lagegerechten Zuführung von Nadeln (4) an das Benadelungswerkzeug (18) aufweist oder der Benadelungseinrichtung (13) eine Vereinzelungsvorrichtung (43) für Nadeln (4) zugeordnet ist.
  11. Benadelungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Vereinzelungsvorrichtung (43) die Vereinzelung den Nadeln (4) mit einem Hubstempel (44) aus einem Nadelbehälter (39) erfolgt, wobei der Hubstempel (44) mit dem Benadelungswerkzeug (18), insbesondere der Aufnahmevorrichtung (29) zusammenwirkt und die vereinzelte Nadel (4) greifgerecht positioniert.
  12. Nadelbestückungsautomat nach nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführeinrichtung (14) ein Magazin (37) mit einem Förderer (38), insbesondere einem Umlaufförderer, und ein oder mehreren Nadelbehältern (39) aufweist.
  13. Nadelbestückungsautomat nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass bei der Vereinzelungsvorrichtung (43) die Vereinzelung den Nadeln (4) mit einem Hubstempel (44) aus einem Nadelbehälter (39) erfolgt, wobei die Vereinzelungseinrichtung (43) einen Sensor (47) zur Detektion einer vereinzelten Nadel (4) am Hubstempel (44) aufweist.
  14. Bestückungsverfahren für Nadeln (4) an Nadelbrettern (2) von Vlies-Nadelmaschinen mittels eines Nadelbestückungsautomaten (1), der eine Halteeinrichtung (10) für das Nadelbrett (2), eine Entnadelungseinrichtung (12) und eine Benadelungseinrichtung (13) zum Entfernen und Einsetzen von Nadeln (4) aus und in Aufnahmeöffnungen (3) des Nadelbretts (4) aufweist, wobei die Halte-, Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (10,12,13) mittels einer automatischen Positioniereinrichtung (11,16) linear und relativ zueinander bewegt und positioniert werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Nadelbrett (2) von der Halteeinrichtung (10) mittels einer mehrachsigen Positioniereinrichtung (11) bewegt wird, wobei die Benadelungs- und Entnadelungseinrichtung (12, 13) relativ ortsfest an einem Rahmen (15) oder einem Maschinengestell (8) angeordnet sind.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Nadelbrett (2) entfernten Nadeln identifiziert und qualitativ überprüft werden, wobei weiterverwendbare Nadeln (4) verwertet, insbesondere am Nadelbrett (2) umgesetzt werden.
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