EP3031984A1 - Chariot apte à se déplacer sur un chemin en étant guidé par rapport à une paroi - Google Patents

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EP3031984A1
EP3031984A1 EP15290291.2A EP15290291A EP3031984A1 EP 3031984 A1 EP3031984 A1 EP 3031984A1 EP 15290291 A EP15290291 A EP 15290291A EP 3031984 A1 EP3031984 A1 EP 3031984A1
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EP
European Patent Office
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frame
path
wall
face
plane
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EP15290291.2A
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German (de)
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EP3031984B1 (fr
Inventor
Idriss Benslimane
Pascal Remy
Baptiste SUTTER
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Structure et Rehabilitation SAS
Original Assignee
Structure et Rehabilitation SAS
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/10—Railings; Protectors against smoke or gases, e.g. of locomotives; Maintenance travellers; Fastening of pipes or cables to bridges
    • E01D19/106—Movable inspection or maintenance platforms, e.g. travelling scaffolding or vehicles specially designed to provide access to the undersides of bridges

Definitions

  • the present invention relates to the trolleys adapted to move on a path while being guided relative to a wall, preferably bordering the path, which find a particularly advantageous application as trolleys used for monitoring the condition of a structure d 'art.
  • the road is usually a sidewalk and the wall is a parapet or similar that borders the sidewalk, as on road bridges or railroads spanning valleys, rivers, rivers, etc.
  • the devices used to monitor the condition of a structure are intended to identify any disorders presented by this structure, to characterize them and to follow their evolution over time, so as to intervene at the appropriate time. before the work reaches a critical state.
  • Such known devices are for example described and illustrated in the JP-A-2005 090072 , JP-A-2006 002417 , JP-A-2008 020426 , US-2010/049367 and US 6,507,163 .
  • a trolley for monitoring the state of a structure including a frame adapted to be positioned and moved on the superstructure of the structure and a movable monitoring arm associated with this frame with, at its free end, a camera or the like.
  • the cart is moved along the work of art to examine it in its entirety.
  • a bridge or the like to examine for example the state of the structure of the deck below the deck and the state of the piles, it is often necessary for the carriage to move along the parapet so that with his monitor arm, he can examine the condition for example of the underside of the apron, batteries, etc ...
  • the present invention aims to provide a carriage adapted to move on a path while being guided relative to a wall bordering this path, which finds a particularly advantageous application as a truck for monitoring the state of a work of art such as a bridge or the like, the path being generally a narrow sidewalk and the wall being for example the parapet which separates the sidewalk from the void below the bridge.
  • the present invention relates to a carriage adapted to move on a path being guided with respect to a wall bordering this path, having the characteristics listed in the appended claim 1.
  • arriage is understood to mean any type of vehicle able to move on a ground with or without its own motor means, whether or not to transport at least one human being, and / or to ship loads of any type.
  • the present invention relates to a carriage adapted to move on a path Ch, such as a sidewalk or the like, being guided with respect to a wall Pa bordering this path, for example the parapet of a bridge.
  • a path Ch such as a sidewalk or the like
  • the carriage comprises at least one frame 10 and means 12 for moving the frame on the path, these means defining a plane of displacement 14.
  • This plane of displacement is the plane passing over the points of the moving means which are able to come to the contact of a floor when the carriage moves on it. If, as illustrated in the figures, these displacement means are constituted by at least three wheels, the plane of displacement is the plane defined by the three points of the wheels in contact with the ground when the carriage moves on it.
  • the displacement means are generally constituted by three wheels. But this is only an example of realization. Indeed, the number of wheels can be higher and these wheels can even be of the "caterpillar” type, possibly “air cushion”, or the like.
  • the carriage also comprises means 28 for mounting the plate means 20 on the chassis 10 pivotally and about a platinum axis 29 substantially perpendicular displacement plane 14.
  • These means 28 for mounting the platen may consist of various ways and, as they are in the field of the art, they will not be further described here, taking into account further lessons that can be obtained using the figures.
  • the carriage further comprises means 30 for constantly holding the first and second bearing points 22, 24 on the first face fa1 of the wall when the frame 10 is moved along the path, means 32 for determining the angular position of the straight line 26 defined above, with respect to a reference linked to the frame 10, and means 34 for controlling by control the direction of movement 18 of the frame 10 so that the line 26 makes with the reference system an angle of a value predetermined.
  • a reference system may for example consist of an axis fixedly attached to the frame.
  • These means 30 defined above may further comprise gas cylinders which allow an adjustment of the position of the plate 20 relative to the wall Pa so that, in particular, the two rollers are always in contact with the first face fa1.
  • the means 32 for determining the angular position of the straight line 26 with respect to the reference linked to the frame 10 are constituted by an angular encoder 38 mounted in cooperation between the plate means 20 and the reference frame, this angular encoder being able to output a first signal, which is a function of the angular position of line 26, a generator 42 capable of delivering a second signal of a determined reference value, and a differential comparator 44 adapted to compare the first and second signals and to output a third signal representative of the result of this comparison, namely their difference both in absolute value and in relative value to obtain a negative or positive sign, for example, of this difference.
  • This differential comparator may, for example, consist of a differential amplifier known in itself.
  • the means of displacement 12 of the frame 10 on the path comprise at least one wheel 50 rotatably mounted about a bearing axis 52 substantially parallel to the plane of movement 14, controllable motor means 54 coupled to the wheel for rotating it about the rolling axle 52, the means 34 for controlling the direction of movement of the chassis along the path by means of slaving means 56 to control the orientation of the plane. of the wheel 50 relative to the reference defined above, this plane of the wheel being maintained substantially constantly perpendicular to the plane of movement 14 whatever its orientation.
  • the carriage may have more than one steerable wheel, for example two oriented simultaneously. Therefore, in the sense of the present invention, these two wheels will be considered equivalent to a single wheel as described above and illustrated in the figures.
  • the means 56 for controlling the orientation of the plane of the wheel 50 comprise electric motor means powered by a power source controllable by a feed signal according to the third signal defined above and which , depending on its sign and its intensity, will control the orientation of the wheel 50 to the right or to the left of an amplitude depending on the intensity of this third signal.
  • the carriage comprises platinum means 20.
  • platinum means can be made in different ways. However, preferably and as illustrated, they consist of a plate 60 and first and second rollers 61, 62 rotatably mounted around respectively first and second parallel axes 63, 64, so that a portion of each roller is offset (see the figures) of the plate 60 so that they are able to make contact, rolling with the first face fa1 of the wall Pa when the frame 10 is moved on the path Ch.
  • the means capable of constantly maintaining the first and second bearing points 22, 24 on the first face fa1 of the wall Pa they comprise, in an advantageous embodiment by its simplicity, a main arm 70, one end 71 is mounted on the chassis 10 and the opposite end 72 is adapted to be positioned above and beyond the wall Pa relative to the chassis 10 when the latter is moved on the path Ch, and extension means 74 to create a third point 76 on the second face fa2 of the wall Pa opposite to the first face fa1 and substantially at the same level as the first and second bearing points 22, 24.
  • these extension means 74 comprise an auxiliary arm 78 whose end is integral with the end 72 of the main arm 70 opposite that 71 which is mounted in cooperation with the frame 10, a third roller 80, and means for mounting said third roller on the other end of the auxiliary arm 74 about a third axis 82 substantially parallel to the first and second axes of rotation 63, 64 of the first and second rollers 61, 62.
  • the third axis 82 substantially parallel to the first and second axes of rotation 63, 64 is substantially located in the median plane 65 of the distance between the first and second axes of rotation, figure 1 .
  • the main arm 70 is a telescopic arm, either manually or automatically.
  • the means of displacement 12 of the chassis 10 on the road are constituted by at least three wheels (or the like) and three rotational drive motors respectively associated with each wheel, preferably electric.
  • the carriage is brought by any means on the sidewalk, for example with a crane, so that the two rollers 61, 62 are in contact with the face fa1 of the parapet Pa, while the arm 70 is positioned and adjusted so that it straddles the parapet so that, with the extension 74, the third roller 80 comes to the rolling contact of the face fa2 of the parapet as described above, at a point 76 of this face fa2.
  • the movement of the carriage is then controlled, for example by remote control or the like.
  • the angular encoder 32 delivers a first signal identical to the second reference signal delivered by the generator 42, and the comparator 44 does not deliver a third signal, otherwise a signal of a value that indicates that the direction 18 and the straight line 26 are parallel to each other.
  • the angular encoder 38 will detect an angular drift between the line 26 and the direction 18. It then delivers a first signal whose value is representative of this detected drift and the comparator 44 outputs a third signal representing the difference between this first signal and the second setpoint signal.
  • This third signal controls the means 56, 58 for controlling the direction of the wheel 50 in the illustrated example, to rotate it so as to guide the carriage until the direction 18 becomes parallel to the straight line 26, that is to say when the angular encoder 38 no longer detects angular drift between the right 26 and the direction 18.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract

La présente invention concerne les chariots aptes à se déplacer sur un chemin Ch en étant guidés par rapport à une paroi Pa bordant ce chemin. Le chariot selon l'invention est essentiellement caractérisé par le fait qu'il comporte un châssis 10 ; des moyens de déplacement 12 définissant un plan de déplacement 14 ; des moyens 16 pour commander la direction de déplacement 18 du châssis 10 ; des moyens de platine 20 définissant deux points d'appui 22, 24 sur la face fa1 de la paroi Pa, ces deux points d'appui définissant une droite 26, cette platine étant montée pivotante sur le châssis ; des moyens 30 aptes à maintenir constamment les deux points d'appui 22, 24 sur la face fa1 ; des moyens 32 pour déterminer la position angulaire de la droite 26 par rapport à un référentiel lié au châssis 10, et des moyens 34 pour commander par asservissement la direction de déplacement 18 du châssis 10 de façon que la droite 26 fasse avec le référentiel un angle d'une valeur prédéterminée. Application, essentiellement, aux chariots adaptés pour la surveillance de l'état des ouvrages d'art.

Description

  • La présente invention concerne les chariots aptes à se déplacer sur un chemin tout en étant guidés par rapport à une paroi, de préférence bordant ce chemin, qui trouvent une application particulièrement avantageuse comme chariots utilisés pour la surveillance de l'état d'un ouvrage d'art.
  • Dans ce cas, le chemin est généralement un trottoir et la paroi est un parapet ou analogue qui borde le trottoir, comme sur les ponts routiers ou de chemins de fer qui enjambent des vallées, des fleuves, des rivières, etc.
  • Ces ouvrages d'art se révèlent souvent cruciaux pour un territoire car ils assurent la circulation des ressources humaines et matérielles. La plupart d'entre eux, journellement empruntés par plusieurs milliers d'usagers, sont des vecteurs économiques importants. Il est donc évident que le contrôle de l'état de ces ouvrages d'art est essentiel pour en assurer leur pérennité et éviter au maximum des incidents, voire des accidents.
  • Les dispositifs utilisés pour contrôler l'état d'un ouvrage d'art ont pour objectif de relever les éventuels désordres présentés par cet ouvrage d'art, de les caractériser et de suivre leur évolution dans le temps, de manière à intervenir au moment opportun avant que l'ouvrage atteigne un état critique.
  • De tels dispositifs connus sont par exemple décrits et illustrés dans les JP-A-2005 090072 , JP-A-2006 002417 , JP-A-2008 020426 , US-A-2010/049367 et US 6 507 163 .
  • Il est aussi connu, par le EP 2 506 073 au nom de la Demanderesse, un chariot de surveillance de l'état d'un ouvrage d'art comportant notamment un châssis apte à être positionné et déplacé sur la superstructure de l'ouvrage et un bras de surveillance mobile associé à ce châssis avec, à son extrémité libre, une caméra ou analogue.
  • Le chariot est déplacé le long de l'ouvrage d'art pour l'examiner dans sa totalité. Dans le cas d'un pont ou analogue, pour examiner par exemple l'état de la structure du pont en dessous du tablier et l'état des piles, il est souvent nécessaire que le chariot se déplace le long du parapet pour que, avec son bras de surveillance, il puisse examiner l'état par exemple du dessous du tablier, des piles, etc...
  • Dans le cas d'un pont de chemin de fer ou analogue, il est souvent impossible d'arrêter la circulation des trains ou analogues pour effectuer cette surveillance. On réalise alors des châssis de chariots relativement étroits qui soient aptes à se déplacer sur le trottoir situé entre le parapet et la voie de chemin de fer.
  • Se pose alors le problème du guidage de ce chariot sur des voies aussi étroites, d'autant plus que, dans certains cas, il est interdit pour des raisons évidentes de sécurité de prévoir un conducteur humain à bord du chariot. Le chariot doit alors être conçu pour pouvoir se déplacer seul, sans un conducteur à bord, en suivant au plus près possible le parapet du pont ou analogue pour ne pas empiéter sur les voies de circulation.
  • Aussi, la présente invention a-t-elle pour but de réaliser un chariot apte à se déplacer sur un chemin tout en étant guidé par rapport à une paroi bordant ce chemin, qui trouve une application particulièrement avantageuse comme chariot pour la surveillance de l'état d'un ouvrage d'art comme un pont ou analogue, le chemin étant généralement un trottoir peu large et la paroi étant par exemple le parapet qui sépare le trottoir du vide en dessous du pont.
  • Plus précisément, la présente invention a pour objet un chariot apte à se déplacer sur un chemin en étant guidé par rapport à une paroi bordant ce chemin, ayant les caractéristiques listées dans la revendication 1 annexée.
  • D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif, dans lesquels :
    • Les figures 1 et 2 sont des vues schématiques respectivement de dessus et de face d'un chariot selon l'invention apte à se déplacer sur un chemin en étant guidé par rapport à une paroi bordant ce chemin.
  • Dans ces vues schématiques, les proportions des dimensions de certains éléments constitutifs n'ont pas été respectées, certaines de ces dimensions ayant été sciemment agrandies dans le but de faire ressortir les caractéristiques structurelles essentielles de l'invention.
  • Il est précisé que, dans la présente description, si l'adverbe "sensiblement" est associé à un qualificatif d'un moyen donné, ce qualificatif doit être compris au sens strict ou approché.
  • Il est rappelé que par "ouvrages d'art" il est compris, au sens de la présente description, des ensembles architecturaux permettant de franchir un obstacle quel qu'il soit, vallée, rivière, mont, voie ferrée, route..., ou de modifier le cours des éléments, par exemple des ponts, des barrages, des digues, etc.
  • En outre par "chariot", toujours au sens de la présente description, il est entendu tout type de véhicule apte à se déplacer sur un sol avec ou sans ses propres moyens moteurs, à transporter ou non au moins un être humain, et/ou à embarquer des charges de tout type.
  • La présente invention concerne un chariot apte à se déplacer surun chemin Ch, comme un trottoir ou analogue, en étant guidé par rapport à une paroi Pa bordant ce chemin, par exemple le parapet d'un pont.
  • Les figures 1 et 2 représentent schématiquement un mode de réalisation de ce chariot.
  • Le chariot comporte au moins un châssis 10 et des moyens de déplacement 12 du châssis sur le chemin, ces moyens définissant un plan de déplacement 14. Ce plan de déplacement est le plan passant sur les points des moyens de déplacement qui sont aptes à venir au contact d'un sol quand le chariot se déplace sur celui-ci. Si, comme illustré sur les figures, ces moyens de déplacement sont constitués par au moins trois roues, le plan de déplacement est le plan défini par les trois points des roues en contact avec le sol quand le chariot se déplace sur celui-ci.
  • Il est mentionné ci-dessus que les moyens de déplacement sont en général constitués par trois roues. Mais ce n'est qu'un exemple de réalisation. En effet, le nombre de roues peut être supérieur et ces roues peuvent même être du type "chenilles", éventuellement "coussin d'air", ou analogues.
  • Sont en outre prévus des moyens 16 pour commander la direction de déplacement 18 du châssis 10 sur le chemin et des moyens de platine 20 définissant un premier point d'appui 22 et un deuxième point d'appui 24 aptes à venir au contact de la première face fa1 de la paroi Pa, cette première face fa1 étant celle qui en regard du chemin Ch, ces premier et deuxième points d'appui définissant une droite 26 qui est avantageusement sensiblement parallèle au plan général du chemin Ch.
  • Un mode de réalisation avantageux de ces moyens de platine sera donné ci-après. Il en est de même pour les moyens pour commander la direction de déplacement du châssis.
  • Le chariot comporte aussi des moyens 28 pour monter les moyens de platine 20 sur le châssis 10 de façon pivotante et autour d'un axe de platine 29 sensiblement perpendiculaire plan de déplacement 14. Ces moyens 28 pour le montage de la platine peuvent être constitués de différentes façons et, comme ils sont du domaine de l'homme du métier, ils ne seront pas plus amplement décrits ici, compte tenu en outre des enseignements qu'il est possible d'obtenir à l'aide des figures.
  • Le chariot comporte en outre des moyens 30 pour maintenir constamment les premier et deuxième points d'appui 22, 24 sur la première face fa1 de la paroi quand le châssis 10 est déplacé le long du chemin, des moyens 32 pour déterminer la position angulaire de la droite 26 définie ci-dessus, par rapport à un référentiel lié au châssis 10, et des moyens 34 pour commander par asservissement la direction de déplacement 18 du châssis 10 de façon que la droite 26 fasse avec le référentiel un angle d'une valeur prédéterminée. Un tel référentiel peut par exemple être constitué d'un axe lié fixement au châssis.
  • Ces moyens 30 définis ci-dessus peuvent comporter en outre des vérins à gaz qui permettent un ajustement de la position de la platine 20 par rapport à la paroi Pa pour que, notamment, les deux galets soient toujours en contact avec la première face fa1.
  • Selon un mode de réalisation préférentiel, les moyens 32 pour déterminer la position angulaire de la droite 26 par rapport au référentiel lié au châssis 10 sont constitués par un codeur angulaire 38 monté en coopération entre les moyens de platine 20 et le référentiel, ce codeur angulaire étant apte à délivrer en sortie 40 un premier signal fonction de la position angulaire de la droite 26, un générateur 42 apte à délivrer un deuxième signal d'une valeur de consigne déterminée, et un comparateur différentiel 44 apte à comparer les premier et deuxième signaux et à délivrer en sortie 45 un troisième signal représentatif du résultat de cette comparaison, à savoir leur différence aussi bien en valeur absolue et qu'en valeur relative pour obtenir un signe par exemple négatif ou positif de cette différence. Ce comparateur différentiel peut, par exemple, être constitué d'un amplificateur différentiel connu en lui-même.
  • Quant aux moyens de déplacement 12 du châssis 10 sur le chemin, selon un mode de réalisation préférentiel, ils comportent au moins une roue 50 montée rotative autour d'un axe de roulement 52 sensiblement parallèle au plan de déplacement 14, des moyens moteurs commandables 54 couplés à la roue pour l'entraîner en rotation autour de l'axe de roulement 52, les moyens 34 pour commander par asservissement la direction de déplacement du châssis le long du chemin étant alors constitués par des moyens 56 pour commander l'orientation du plan de la roue 50 par rapport au référentiel défini ci-avant, ce plan de la roue étant maintenu sensiblement constamment perpendiculaire au plan de déplacement 14 quelle que soit son orientation.
  • Il est bien précisé que le chariot peut comporter plus d'une roue orientable, par exemple deux orientées simultanément. Donc, au sens de la présente invention, ces deux roues seront considérées comme équivalentes à une seule roue comme celle décrite ci-dessus et illustrée sur les figures.
  • De façon possible avantageuse, les moyens 56 pour commander l'orientation du plan de la roue 50 comportent des moyens de moteur électrique alimentés par une source d'alimentation électrique commandable par un signal d'alimentation fonction du troisième signal défini ci-dessus et qui, en fonction de son signe et de son intensité, va commander l'orientation de la roue 50 vers la droite ou vers la gauche d'une amplitude fonction de l'intensité de ce troisième signal.
  • Comme mentionné ci-avant, le chariot comporte des moyens de platine 20. Ces moyens de platine peuvent être réalisés de différentes façons. Cependant, de préférence et comme illustré, ils sont constitués par une plaque 60 et des premier et second galets 61, 62 montés rotatifs autour respectivement d'un premier et d'un deuxième axes parallèles 63, 64, de façon qu'une partie de chaque galet soit en déport (voir les figures) de la plaque 60 pour qu'ils soient aptes à prendre contact, en roulant, avec la première face fa1 de la paroi Pa quand le châssis 10 est déplacé sur le chemin Ch.
  • Quant aux moyens aptes à maintenir constamment les premier et deuxième points d'appui 22, 24 sur la première face fa1 de la paroi Pa, ils comportent, selon une réalisation avantageuse de par sa simplicité, un bras principal 70 dont une extrémité 71 est montée sur le châssis 10 et dont l'extrémité opposée 72 est apte à se positionner au-dessus et au-delà de la paroi Pa par rapport au châssis 10 quand ce dernier est déplacé sur le chemin Ch, et des moyens de rallonge 74 pour créer un troisième point 76 sur la seconde face fa2 de la paroi Pa opposée à la première face fa1 et sensiblement au même niveau que les premier et deuxième points d'appui 22, 24.
  • De façon préférentielle, ces moyens de rallonge 74 comportent un bras auxiliaire 78 dont une extrémité est solidaire de l'extrémité 72 du bras principal 70 opposée à celle 71 qui est montée en coopération avec le châssis 10, un troisième galet 80, et des moyens pour monter ce troisième galet sur l'autre extrémité du bras auxiliaire 74 autour d'un troisième axe 82 sensiblement parallèle aux premier et deuxième axes de rotation 63, 64 des premier et deuxième galets 61, 62.
  • De façon encore plus préférentielle, le troisième axe 82 sensiblement parallèle aux premier et deuxième axes de rotation 63, 64 est sensiblement situé dans le plan médiateur 65 de la distance entre les premier et deuxième axes de rotation, figure 1.
  • De façon aussi préférentielle, du fait que les parois Pa, à savoir les parapets respectivement des ouvrages d'art à inspecter, peuvent avoir différentes épaisseurs, le bras principal 70 est un bras télescopique, soit manuellement soit automatiquement.
  • Dans le cas d'un chariot pour la surveillance d'ouvrages d'art comme des ponts ou analogues, il est préférable que les moyens de déplacement 12 du châssis 10 sur le chemin soient constitués par au moins trois roues (ou analogues) et trois moteurs d'entraînement en rotation associés respectivement à chaque roue, avantageusement électriques.
  • L'utilisation et le fonctionnement du chariot selon l'invention dont un mode de réalisation est décrit ci-dessus, sont décrits ci-après dans le cas d'un exemple de déplacement du chariot sur un pont qui comporte un trottoir latéral Ch et un parapet Pa séparant le trottoir du vide enjambé par le pont.
  • Le chariot est amené par tout moyen sur le trottoir, par exemple avec une grue, de façon que les deux galets 61, 62 soient au contact de la face fa1 du parapet Pa, tandis que le bras 70 est positionné et réglé de façon qu'il enjambe le parapet pour que, avec le prolongement 74, le troisième galet 80 vienne au contact roulant de la face fa2 du parapet comme décri ci-avant, en un point 76 de cette face fa2.
  • Le déplacement du chariot est alors commandé, par exemple par télécommande ou analogue.
  • Quand le chariot se déplace selon la direction 18 parallèle à la face fa1, c'est-à-dire selon la droite 26, le codeur angulaire 32 délivre un premier signal identique au deuxième signal de consigne délivré par le générateur 42, et le comparateur 44 ne délivre pas de troisième signal, sinon un signal d'une valeur qui indique que la direction 18 et la droite 26 sont parallèles entre elles.
  • En revanche, quand, pour différentes raisons, par exemple la présence d'un obstacle quelconque ou parce que la face fa1 du parapet Pa fait une courbe, le chariot est dévié de sa trajectoire idéale, à savoir parallèle à la face fa1 et à la bonne distance de celle-ci, les deux galets 61, 62 vont, à cause du galet 80 et du fait que la platine 20 est montée pivotante par rapport au châssis, rester constamment plaqués contre la face fa1, mais la direction 18 n'est plus parallèle à la droite 26.
  • Dans ce cas, le codeur angulaire 38 va détecter une dérive angulaire entre la droite 26 et la direction 18. Il délivre alors un premier signal dont la valeur est représentative de cette dérive détectée et le comparateur 44 délivre en sortie un troisième signal qui représente la différence entre ce premier signal et le deuxième signal de consigne. Ce troisième signal commande les moyens 56, 58 de commande de la direction de la roue 50 dans l'exemple illustré, pour la faire pivoter de façon à guider le chariot jusqu'à ce que la direction 18 redevienne parallèle à la droite 26, c'est-à-dire lorsque le codeur angulaire 38 ne détecte plus de dérive angulaire entre la droite 26 et la direction 18.
  • A la description succincte faite ci-dessus, il est évident que les buts de la présente invention sont bien atteints, à savoir que le chariot se déplace constamment sur la trajectoire voulue, c'est-à-dire toujours sensiblement parallèlement à la face fa1 et à une distance constante de cette face, l'empêchant de quitter le trottoir Ch.

Claims (10)

  1. Chariot apte à se déplacer sur un chemin (Ch) en étant guidé par rapport à une paroi (Pa) bordant ce chemin, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins :
    • un châssis (10),
    • des moyens de déplacement (12) du dit châssis (10) sur le chemin, ces moyens définissant un plan de déplacement (14),
    • des moyens (16) pour commander la direction de déplacement (18) du châssis (10) le long du chemin,
    • des moyens de platine (20) définissant un premier et un deuxième points d'appui (22, 24) aptes à venir au contact de la première face (fa1) de la paroi (Pa), cette première face (fa1) étant celle en regard du chemin (Ch), ces premier et deuxième points d'appui définissant une droite (26),
    • des moyens (28) pour monter lesdits moyens de platine (20) sur ledit châssis (10) de façon pivotante et autour d'un axe de platine (29) sensiblement perpendiculaire plan de déplacement (14),
    • des moyens (30) aptes à maintenir constamment lesdits premier et deuxième points d'appui (22, 24) sur ladite première face (fa1) de la paroi quand ledit châssis (10) est déplacé le long du chemin,
    • des moyens (32) pour déterminer la position angulaire de ladite droite (26) par rapport à un référentiel lié au dit châssis (10), et
    • des moyens (34) pour commander par asservissement la direction de déplacement (18) du châssis (10) de façon que ladite droite (26) fasse avec ledit référentiel un angle d'une valeur prédéterminée.
  2. Chariot selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens (32) pour déterminer la position angulaire de ladite droite (26) par rapport à un référentiel lié au châssis (10) sont constitués par :
    • un codeur angulaire (38) monté en coopération entre les moyens de platine (20) et ledit référentiel lié au châssis (10), ce dit codeur angulaire étant apte à délivrer en sortie (40) un premier signal fonction de la position angulaire de ladite droite (26),
    • un générateur (42) apte à délivrer un deuxième signal d'une valeur déterminée, et
    • un comparateur différentiel (44) apte à comparer les premier et deuxième signaux et à délivrer en sortie (45) un troisième signal représentatif de la différence entre ces premier et deuxième signaux.
  3. Chariot selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que les moyens de déplacement (12) du dit châssis (10) sur ledit chemin comportent :
    • au moins une roue (50) montée rotative autour d'un axe de roulement (52) sensiblement parallèle au plan de déplacement (14),
    • des moyens moteurs commandables (54) couplés à ladite roue (50) pour l'entraîner en rotation autour de l'axe de roulement (52),
    • les moyens (34) pour commander par asservissement la direction de déplacement du châssis le long du chemin étant constitués par des moyens (56) pour commander l'orientation du plan de ladite roue (50) qui est sensiblement perpendiculaire au dit plan de déplacement (14).
  4. Chariot selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les moyens (56) pour commander l'orientation du plan de ladite roue (50) comportent des moyens de moteur électrique alimentés par une source d'alimentation électrique commandable par un signal d'alimentation fonction du dit troisième signal.
  5. Chariot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de platine (20) sont constitués par :
    • une plaque (60), et
    • des premier et second galets (61, 62) montés rotatifs autour respectivement d'un premier et d'un deuxième axes parallèles (63, 64), de façon qu'une partie de chaque galet soit en déport de ladite plaque (60) pour qu'ils soient aptes à prendre contact avec la première face (fa1) de ladite paroi (Pa) quand le châssis (10) est déplacé sur le chemin (Ch).
  6. Chariot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens (30) aptes à maintenir constamment lesdits premier et deuxième points d'appui (22, 24) sur ladite première face (fa1) de la paroi (Pa) comportent :
    • un bras principal (70) dont une extrémité (71) est montée sur ledit châssis (10) et dont l'extrémité opposée (72) est apte à se positionner au-dessus et au-delà de ladite paroi (Pa) par rapport au châssis (10) quand il est déplacé sur ledit chemin (Ch), et
    • des moyens de rallonge (74) pour créer un troisième point (76) sur la seconde face (fa2) de la paroi (Pa) opposée à la première face (fa1) et sensiblement au même niveau que lesdits premier et deuxième points d'appui (22, 24).
  7. Chariot selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les moyens de rallonge (74) comportent :
    • un bras auxiliaire (78) dont une extrémité est solidaire de l'extrémité (72) du bras principal (70) qui est opposée à celle (71) qui est montée en coopération avec le châssis (10),
    • un troisième galet (80), et
    • des moyens pour monter ce troisième galet sur l'autre extrémité du bras auxiliaire (74) autour d'un troisième axe (82) sensiblement parallèle aux premier et deuxième axes de rotation (63, 64) des premier et deuxième galets (61, 62).
  8. Chariot selon la revendication 7, caractérisé par le fait que ledit troisième axe (82) sensiblement parallèle aux premier et deuxième axes de rotation (63, 64) est sensiblement situé dans le plan médiateur (65) de la distance entre lesdits premier et deuxième axes de rotation.
  9. Chariot selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé par le fait que ledit bras principal (70) est un bras télescopique.
  10. Chariot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens de déplacement (12) du dit châssis (10) sur le chemin sont constitués par au moins trois roues et trois moteurs d'entraînement en rotation associés respectivement à chaque roue.
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