EP2938885B1 - Aktorvorrichtung - Google Patents

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EP2938885B1
EP2938885B1 EP14700862.7A EP14700862A EP2938885B1 EP 2938885 B1 EP2938885 B1 EP 2938885B1 EP 14700862 A EP14700862 A EP 14700862A EP 2938885 B1 EP2938885 B1 EP 2938885B1
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EP
European Patent Office
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translation
unit
actuator device
fluid
bellows
Prior art date
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EP14700862.7A
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EP2938885A1 (de
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Georg Bachmaier
Gerit Ebelsberger
Reinhard Freitag
Andreas GÖDECKE
Wolfgang Zöls
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Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
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Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
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Publication of EP2938885B1 publication Critical patent/EP2938885B1/de
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    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
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    • F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
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    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
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    • F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors

Definitions

  • the present invention relates to an actuator device.
  • Actuator devices are made, for example FR 997 620 A known. They usually have the task to realize a required deflection in a certain area. For this purpose, the actuator device must allow both a back and a back movement. To ensure movement in both directions, the hydraulic fluid contained in the actuator device must be biased. This bias varies in known actuator devices with the deflection. This leads to pressure differences that limit the maximum possible deflection and to an inconsistent power development.
  • the present invention has for its object to overcome these disadvantages and to provide an improved actuator device.
  • the actuator device has a drive unit and an output unit.
  • the output unit comprises a first translation unit with a first output and a second translation unit with a second output that is fluidically connected to the first translation unit via a line system.
  • the drive unit is fluidly connected to the line system.
  • a fluid can be exchanged between the first translating unit and the second translating unit by means of the drive unit.
  • the first translation unit and the second translation unit each have a biasing element. According to the invention, these biasing elements are in opposite directions Direction supported against a movably mounted common clamping. Due to the movable mounting of the clamping this component is moved with the two drives. This advantageously produces no differential force between the two biasing elements.
  • the pressures in the fluid chambers remain constant regardless of the stroke.
  • this allows the force of the actuator device to be kept constant independently of the deflection, since the pressure difference of the fluid is not changed.
  • the maximum stroke can be significantly increased.
  • the first translation element and the second translation element have an identically dimensioned hydraulic cross-section.
  • the deflections of the two drives on the same ways. The clamping thus moves evenly to the deflections of the two drives.
  • the first biasing member and the second biasing member to an identical biasing force.
  • the first biasing member and the second biasing member preferably have an identical spring rate.
  • the first translation element and / or the second translation element is a hydraulic cylinder.
  • Hydraulic cylinders advantageously have a very low longitudinal stiffness and thus do not affect the spring rates of the biasing elements.
  • hydraulic cylinders can be designed for long deflections.
  • the first translation element and / or the second translation element is a bellows.
  • the bellows is advantageously a metal bellows or a diaphragm bellows, the bellows having the same spring rate.
  • bellows in particular a metal bellows, a high system density can be achieved more easily.
  • bellows have a relatively small weight.
  • the fluid chambers and the fluid lines are completely filled with a hydraulic fluid.
  • the fluid is substantially incompressible and a uniform operation of the actuator device at different pressures in the system is ensured.
  • an actuator device 1 according to the invention is sketched in a coordinate system 13.
  • the illustrated actuator device 1 comprises a drive unit 3 and one with the drive unit 3 fluid-conducting means a drive unit 19 connected to a first fluid line 18.
  • the drive unit 3 comprises an actuator 2 and a drive element 20.
  • the drive element 20 has a drive fluid chamber 17.
  • the actuator 2 may be, for example, a piezoelectric actuator 2 or a magnetoresistive actuator 2.
  • the drive unit 3 is designed in such a way that the size of the volume of the drive fluid chamber 17 can be influenced by the deflection of the actuator 2.
  • the actuator 2 is for this purpose at least in the pressure direction positively connected to the drive element 20.
  • the actuator 2 may also be positively connected to the drive element 20.
  • the actuator can also be opposite to the printing direction, in the pulling direction positively connected to the drive member 20.
  • the pressure direction represents the direction of the deflection of the actuator 2.
  • the drive element 20 may be, for example, a hydraulic cylinder with a piston, a bellows, in particular a metal bellows or a diaphragm bellows.
  • a hydraulic cylinder 20 is shown as a drive element 20, with the piston of the actuator 2 is non-positively connected.
  • the first fluid line 18 connects. As the volume of the drive fluid chamber 17 decreases, fluid in the drive fluid chamber 17 flows through the first fluid conduit 18 to the output unit 19. As the volume of the drive fluid chamber 17 increases, the fluid may flow into the drive fluid chamber 17.
  • the output unit 19 has a first translation unit 15 and a second translation unit 16.
  • the first translation unit 15 is fluidically connected to the second translation unit 16.
  • the first translation unit 15 has an output fluid chamber 11, a first translation element 14, a first output 7 and a first biasing element 12.
  • the second translation unit 16 has a reserve fluid chamber 9, a second translation element 24, a second output 8 and a second biasing element 25.
  • the first translation element 14 and the second translation element 24 are designed as hydraulic cylinders 14, 24 and the pretensioning elements 12, 25 are designed as helical springs 12, 25.
  • the hydraulic cylinders 14, 24 have, as usual, a displaceable piston.
  • the volume of the fluid chambers 11, 9 is determined in each case according to the position of the drives 7, 8, or the deflection of the drives 7, 8 depending on the volume of the fluid chambers 11, 9.
  • the biasing elements 12, 25 each exert a bias on the outputs 7, 8, here on the piston 7, 8, off.
  • the first biasing member 12 and the second biasing member 25 are both supported on a common clamping 4 according to the invention.
  • the biasing elements 12, 25 are arranged substantially opposite thereto.
  • the biasing elements 12, 25 act in a line.
  • the restraint 4 is stiff and free to move.
  • the restraint 4 is floating.
  • the biasing members 12, 25 cooperate with each other such that a balance of forces between the applied force of the first biasing member 12 and the applied force of the second biasing member 25 is established.
  • the clamping 4 is in the direction of the deflections of the drives 7, 8 movable.
  • the clamping 4 moves with the drives 7, 8.
  • the output fluid chamber 11 of the first translating unit 15 is fluidically connected to the reserve fluid chamber 9 of the second translating unit 16 by means of a conduit system (27).
  • the conduit system is designed in such a way that a second fluid conduit 21 and a third fluid conduit 22 are arranged parallel to one another and a fourth fluid conduit 26 is arranged in series with the second and third fluid conduit 21, 22.
  • a suction check valve 6 is arranged in the second fluid line 21.
  • a pressure check valve 5 is arranged in the third fluid line 22 in the second fluid line 21, a suction check valve 6 is arranged in the third fluid line 22, a pressure check valve 5 is arranged.
  • the suction check valve 6 locks in the pressing direction and the pressure check valve 5 blocks in the opposite direction to the pressing direction in the suction direction.
  • the check valves 5, 6 are arranged opposite to each other.
  • the check valves 5, 6 open only in one direction, the suction check valve 6 opens in the pressure direction and the pressure check valve 5 opens in the suction direction.
  • the check valves 5, 6 are biased so that an opening occurs only from a certain applied pressure.
  • the first fluid line 18 is fluidically connected to the fourth fluid line 26 at a coupling
  • the second fluid line 21 is arranged on the output fluid chamber 11 and the fourth fluid line 26 is arranged on the reserve fluid line 9.
  • the fourth fluid line 26 may additionally be provided with a throttle 10, which narrows the cross section of the fourth fluid line 26.
  • the fluid chambers 9, 11, 17 and fluid lines 18, 21, 22, 26 are filled with a fluid, in particular with a hydraulic fluid, such as silicone oil or glycerol.
  • the fluid is exchangeable between the first translating unit 15 and the second translating unit 16.
  • the outputs 7, 8 are deflected.
  • the fluid from the reserve fluid chamber 9 in the output fluid chamber 11 or vice versa from the output fluid chamber 11 in the reserve fluid chamber 9 can be conducted.
  • the applied pressure means a pressure difference in the sense of this invention between inlet side and outlet side of the valve. The applied pressure increases with the speed of the deflection of the actuator 2.
  • FIGS. 2 to 4 show embodiments of the translation units 15, 16 each using the example of the first translation unit 15.
  • the output 7 is biased by the biasing unit 12.
  • the biasing unit 12 is supported on the clamping 4. With the movement of the output 7 by the distance .DELTA.s a corresponding change in volume .DELTA.V of the output fluid chamber 17 is accompanied. A fluid mass flow takes place through the fluid line 21.
  • FIG. 2 is like in the FIG. 1 a hydraulic cylinder is shown as a translation unit 15.
  • the piston of the hydraulic cylinder is the output 7.
  • the translation unit 15 is a metal bellows and in the FIG. 4 the translation unit 15 is a membrane bellows.
  • the output 7 is here formed in each case by a voltage applied to the bellows piston 7.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aktorvorrichtung.
  • Aktorvorrichtungen sind beispielsweise aus FR 997 620 A bekannt. Sie haben gewöhnlich die Aufgabe eine geforderte Auslenkung in einem bestimmten Bereich zu realisieren. Dazu muss die Aktorvorrichtung sowohl eine Hin- als auch eine ZurückBewegung ermöglichen. Um eine Bewegung in beide Richtungen zu gewährleisten, muss die in der Aktorvorrichtung enthaltene Hydraulikflüssigkeit vorgespannt sein. Diese Vorspannung variiert in bekannten Aktorvorrichtungen mit der Auslenkung. Das führt zu Druckdifferenzen, die die maximal mögliche Auslenkung begrenzen und zu einer unkonstanten Kraftentfaltung.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu beheben und eine verbesserte Aktorvorrichtung bereitzustellen.
  • Gelöst wird diese Aufgabe mit einer Aktorvorrichtung nach Anspruch 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung beschrieben.
  • Die erfindungsgemäße Aktorvorrichtung weist eine Antriebseinheit und eine Abtriebseinheit auf. Die Abtriebseinheit umfasst eine erste Translationseinheit mit einem ersten Abtrieb und eine über ein Leitungssystem mit der ersten Translationseinheit fluidisch verbundene zweite Translationseinheit mit einem zweiten Abtrieb. Die Antriebseinheit ist fluidisch mit dem Leitungssystem verbunden. Zum Auslenken der Abtriebe ist ein Fluid mittels der Antriebseinheit zwischen der ersten Translationseinheit und der zweiten Translationseinheit austauschbar. Die erste Translationseinheit und die zweite Translationseinheit weisen jeweils ein Vorspannelement auf. Erfindungsgemäß sind diese Vorspannelemente in entgegengesetzter Richtung gegen eine beweglich gelagerte gemeinsame Einspannung abgestützt.
    Durch die bewegliche Lagerung der Einspannung wird dieses Bauteil mit den beiden Abtrieben bewegt. Dadurch entsteht vorteilhaft keine Differenzkraft zwischen den beiden Vorspannelementen. Somit bleiben die Drücke in den Fluidkammern unabhängig vom Hub konstant. Einerseits kann dadurch die Kraft der Aktorvorrichtung unabhängig von der Auslenkung konstant gehalten werden, da die Druckdifferenz des Fluids nicht verändert wird. Andererseits kann somit auch der maximale Hub deutlich erhöht werden.
    In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aktorvorrichtung weisen das erste Translationselement und das zweite Translationselement einen identisch bemessenen hydraulischen Querschnitt auf.
    Dadurch weisen die Auslenkungen der beiden Abtriebe dieselben Wege auf. Die Einspannung bewegt sich somit gleichmäßig zu den Auslenkungen der beiden Abtriebe.
    In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aktorvorrichtung weisen das erste Vorspannelement und das zweite Vorspannelement eine identische Vorspannkraft auf. Zudem weisen das erste Vorspannelement und das zweite Vorspannelement bevorzugt eine identische Federrate auf.
    Dadurch wird ein symmetrisches System erreicht, welches in beide Richtungen die gleichen Eigenschaften aufweist. Eine Verwendung der Aktorvorrichtung in einer Baugruppe ist damit vereinfacht.
    In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aktorvorrichtung ist das erste Translationselement und/oder das zweite Translationselement ein Hydraulikzylinder.
  • Hydraulikzylinder weisen vorteilhaft eine sehr geringe Längssteifigkeit auf und beeinflussen damit die Federraten der Vorspannelemente nicht. Zudem können Hydraulikzylinder für lange Auslenkungen ausgelegt werden.
  • In einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aktorvorrichtung ist das erste Translationselement und/oder das zweite Translationselement ein Balg. Der Balg ist dabei vorteilhaft ein Metallbalg oder ein Membranbalg, wobei die Bälge dieselbe Federrate haben.
  • Mit einem Balg, insbesondere einem Metallbalg, kann einfacher eine hohe Systemdichtheit erreicht werden. Zudem weisen Bälge ein relativ kleines Gewicht auf.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aktorvorrichtung sind die Fluidkammern und die Fluidleitungen komplett mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllt.
  • Damit ist das Fluid im Wesentlichen inkompressibel und eine gleichmäßige Arbeitsweise der Aktorvorrichtung bei verschieden hohen Drücken im System ist gewährleistet.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine Aktorvorrichtung; und
    Figuren 2 bis 4
    Translationseinheiten der Aktorvorrichtung in verschiedenen Ausgestaltungen.
  • In der Figur 1 ist beispielhaft eine erfindungsgemäße Aktorvorrichtung 1 in einem Koordinatensystem 13 skizziert. Die dargestellte Aktorvorrichtung 1 umfasst eine Antriebseinheit 3 und eine mit der Antriebseinheit 3 fluidleitend mittels einer ersten Fluidleitung 18 verbundene Abtriebseinheit 19.
  • Die Antriebseinheit 3 umfasst einen Aktor 2 und ein Antriebselement 20. Das Antriebelement 20 weist eine Antriebsfluidkammer 17 auf.
  • Der Aktor 2 kann beispielsweise ein Piezoaktor 2 oder ein magnetoresistiver Aktor 2 sein. Die Antriebseinheit 3 ist in der Weise ausgebildet, das durch die Auslenkung des Aktors 2 die Größe des Volumens der Antriebsfluidkammer 17 beeinflusst werden kann.
  • Der Aktor 2 ist dazu zumindest in Druckrichtung kraftschlüssig mit dem Antriebselement 20 verbunden. Der Aktor 2 kann auch formschlüssig mit dem Antriebselement 20 verbunden sein. Der Aktor kann auch entgegengesetzt der Druckrichtung, in Zugrichtung kraftschlüssig mit dem Antriebselement 20 verbunden sein. Die Druckrichtung stellt dabei die Richtung der Auslenkung des Aktors 2 dar.
  • In der in der Figur 1 dargestellten Weise ist durch eine Vergrößerung der Auslenkung des Aktors 2 eine Druckkraft auf das Antriebselement 20 ausgeübt. Durch eine Vergrößerung der Auslenkung des Aktors 2 ist das Volumen der Antriebsfluidkammer 17 verkleinert. Durch eine Verkleinerung der Auslenkung des Aktors 2 ist das Volumen der Antriebsfluidkammer 17 zumindest vergrößerbar. Bei einer kraftschlüssigen Verbindung des Aktors 2 mit dem Antriebselement 20 in Zugrichtung ist durch eine Verkleinerung der Auslenkung des Aktors 2 das Volumen der Antriebsfluidkammer 17 vergrößert. Mit einer Umlenkung am Antriebselement 20 kann die Beziehung zwischen Auslenkung des Aktors 2 und Volumen der Antriebsfluidkammer 17 grundsätzlich auch umgekehrt sein.
  • Das Antriebselement 20 kann beispielsweise ein Hydraulikzylinder mit einem Kolben, ein Balg, insbesondere ein Metallbalg oder auch ein Membranbalg sein. In der Figur 1 ist beispielhaft ein Hydraulikzylinder 20 als Antriebselement 20 dargestellt, mit dessen Kolben der Aktor 2 kraftschlüssig verbunden ist.
  • An die Antriebsfluidkammer 17 schließt die erste Fluidleitung 18 an. Bei einer Verkleinerung des Volumens der Antriebsfluidkammer 17 strömt ein in der Antriebsfluidkammer 17 befindliches Fluid durch die erste Fluidleitung 18 zur Abtriebseinheit 19. Bei einer Vergrößerung des Volumens der Antriebsfluidkammer 17 kann das Fluid in die Antriebsfluidkammer 17 hinein strömen.
  • Die Abtriebseinheit 19 weist eine erste Translationseinheit 15 und eine zweite Translationseinheit 16 auf. Die erste Translationseinheit 15 ist mit der zweiten Translationseinheit 16 fluidisch über verbunden.
  • Die erste Translationseinheit 15 weist eine Abtriebsfluidkammer 11, ein erstes Translationselement 14, einen ersten Abtrieb 7 und ein erstes Vorspannelement 12 auf. Und die zweite Translationseinheit 16 weist eine Reservefluidkammer 9, ein zweites Translationselement 24, einen zweiten Abtrieb 8 und ein zweites Vorspannelement 25 auf.
  • In der in der Figur 1 dargestellten Ausführung sind das erste Translationselement 14 und das zweite Translationselement 24 als Hydraulikzylinder 14, 24 ausgeführt und die Vorspannelemente 12, 25 sind als Schraubenfedern 12, 25 ausgebildet. Die Hydraulikzylinder 14, 24 weisen, wie üblich einen verschiebbaren Kolben auf. Der Kolben bildet hier jeweils den Abtrieb 7, 8. Das Volumen der Fluidkammern 11, 9 bestimmt sich jeweils nach der Position der Abtriebe 7, 8, beziehungsweise ist die Auslenkung der Abtriebe 7, 8 jeweils vom Volumen der Fluidkammern 11, 9 abhängig. Die Vorspannelemente 12, 25 üben jeweils eine Vorspannung auf die Abtriebe 7, 8, hier auf den Kolben 7, 8, aus.
  • Das erste Vorspannelement 12 und das zweite Vorspannelement 25 sind erfindungsgemäß beide an einer gemeinsamen Einspannung 4 abgestützt. Die Vorspannelemente 12, 25 sind dazu im Wesentlichen entgegengesetzt angeordnet. Die Vorspannelemente 12, 25 wirken in einer Linie. Die Einspannung 4 ist steif und frei beweglich. Die Einspannung 4 ist schwimmend gelagert. Die Vorspannelemente 12, 25 wirken in der Weise gegenseitig aufeinander, dass ein Kräftegleichgewicht zwischen der ausgeübten Kraft des ersten Vorspanelements 12 und der ausgeübten Kraft des zweiten Vorspannelements 25 hergestellt ist. Die Einspannung 4 ist in Richtung der Auslenkungen der Abtriebe 7, 8 beweglich. Die Einspannung 4 bewegt sich mit den Abtrieben 7, 8.
    Die Abtriebsfluidkammer 11 der ersten Translationseinheit 15 ist mit der Reservefluidkammer 9 der zweiten Translationseinheit 16 fluidisch mittels eines Leitungssystems (27) verbunden. Das Leitungssystem ist in der Weise ausgebildet, dass eine zweite Fluidleitung 21 und eine dritte Fluidleitung 22 parallel zueinander und eine vierte Fluidleitung 26 in Reihe zu der zweiten und dritten Fluidleitung 21, 22 angeordnet ist. In der zweiten Fluidleitung 21 ist ein Saugrückschlagventil 6 angeordnet. In der dritten Fluidleitung 22 ist ein Drückrückschlagventil 5 angeordnet. Das Saugrückschlagventil 6 sperrt in Drückrichtung und das Drückrückschlagventil 5 sperrt entgegengesetzt zur Drückrichtung in Saugrichtung. Die Rückschlagventile 5, 6 sind entgegengesetzt zueinander angeordnet. Die Rückschlagventile 5, 6 öffnen jeweils nur in eine Richtung, das Saugrückschlagventil 6 öffnet in Druckrichtung und das Drückrückschlagventil 5 öffnet in Saugrichtung. Die Rückschlagventile 5, 6 sind vorgespannt, sodass eine Öffnung erst ab einem bestimmten anliegenden Druck geschieht. Die erste Fluidleitung 18 ist mit der vierten Fluidleitung 26 an einer Koppelstelle 23 fluidisch verbunden.
  • Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 ist die zweite Fluidleitung 21 an der Abtriebsfluidkammer 11 angeordnet und die vierte Fluidleitung 26 ist an der Reservefluidleitung 9 angeordnet. Die vierte Fluidleitung 26 kann zusätzlich mit einer Drossel 10 versehen sein, die den Querschnitt der vierten Fluidleitung 26 verengt.
  • Die Fluidkammern 9,11, 17 und Fluidleitungen 18, 21, 22, 26 sind mit einem Fluid, insbesondere mit einer Hydraulikflüssigkeit, wie Silikonöl oder Glycerin gefüllt.
  • Mittels Hin- und Zurück- Bewegungen der Antriebseinheit 3 ist das Fluid zwischen der ersten Translationseinheit 15 und der zweiten Translationseinheit 16 austauschbar. Damit werden die Abtriebe 7, 8 ausgelenkt. In Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit, mit der die Auslenkung des Aktors 2 vollzogen wird, ist das Fluid von der Reservefluidkammer 9 in die Abtriebsfluidkammer 11 oder umgekehrt von der Abtriebsfluidkammer 11 in die Reservefluidkammer 9 leitbar.
  • Um das Fluid durch die zweite oder dritte Fluidleitung 21, 22 zu leiten ist aufgrund der vorgespannten Rückschlagventile 5, 6 ein höherer anliegender Druck notwendig, als für eine Durchleitung des Fluids durch die vierte Fluidleitung 26. Der anliegende Druck meint im Sinne dieser Erfindung einen Druckunterschied zwischen Einlassseite und Auslassseite des Ventils. Der anliegende Druck steigt mit der Geschwindigkeit der Auslenkung des Aktors 2.
  • Die Figuren 2 bis 4 zeigen Ausführungsvarianten der Translationseinheiten 15, 16 jeweils am Beispiel der ersten Translationseinheit 15. Der Abtrieb 7 wird mittels der Vorspanneinheit 12 vorgespannt. Die Vorspanneinheit 12 ist an der Einspannung 4 abgestützt. Mit der Bewegung des Abtriebs 7 um die Strecke Δs geht eine entsprechende Volumenveränderung ΔV der Abtriebsfluidkammer 17 einher. Ein Fluidmassenstrom findet durch die Fluidleitung 21 statt.
  • In der Figur 2 ist wie in der Figur 1 ein Hydraulikzylinder als Translationseinheit 15 dargestellt. Der Kolben des Hydraulikzylinders ist der Abtrieb 7.
  • In der Figur 3 ist die Translationseinheit 15 ein Metallbalg und in der Figur 4 ist die Translationseinheit 15 ein Membranbalg. Der Abtrieb 7 ist hier jeweils durch einen am Balg anliegenden Kolben 7 gebildet.
  • Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.

Claims (8)

  1. Aktorvorrichtung (1) mit einer Antriebseinheit (3) und einer Abtriebseinheit (19), wobei die Abtriebseinheit (19) eine erste Translationseinheit (15) mit einem ersten Abtrieb (7) und eine über ein Leitungssystem (27) mit der ersten Translationseinheit (15) fluidisch verbundene zweite Translationseinheit (16) mit einem zweiten Abtrieb (8) aufweist, wobei die Antriebseinheit (3) fluidisch mit dem Leitungssystem (27) verbunden ist und mittels der Antriebseinheit (3) ein Fluid zwischen der ersten Translationseinheit (15) und der zweiten Translationseinheit (16) zum Auslenken der Abtriebe (7, 8) austauschbar ist, wobei die erste Translationseinheit (15) und die zweite Translationseinheit (16) jeweils ein Vorspannelement (12, 25) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannelemente (12, 25) in entgegengesetzter Richtung gegen eine beweglich gelagerte gemeinsame Einspannung(4) abgestützt sind.
  2. Aktorvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei das erste Translationselement (14) und das zweite Translationselement (24) einen identisch bemessenen hydraulischen Querschnitt aufweisen.
  3. Aktorvorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei das erste Vorspannelement (12) und das zweite Vorspannelement (25) eine identische Federrate aufweisen.
  4. Aktorvorrichtung (1) nach Anspruch 3, wobei das erste Vorspannelement (12) und das zweite Vorspannelement (25) eine identische Vorspannkraft aufweisen.
  5. Aktorvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das erste Translationselement (14) und/oder das zweite Translationselement (24) ein Hydraulikzylinder (14, 24) ist.
  6. Aktorvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das erste Translationselement (14) und/oder das zweite Translationselement (24) ein Balg (14, 24) ist.
  7. Aktorvorrichtung (1) nach Anspruch 6, wobei der Balg (14, 24) ein Metallbalg (14, 24) oder ein Membranbalg (14, 24) ist, wobei die Bälge (14, 24) dieselbe Federrate haben.
  8. Aktorvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Fluidkammern (9, 11, 17) und die Fluidleitungen (18, 21, 22) komplett mit einer Hydraulikflüssigkeit gefüllt sind.
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