EP2830956B1

EP2830956B1 - Method and apparatus for inserting packages into cartons

Info

Publication number: EP2830956B1
Application number: EP13705725.3A
Authority: EP
Inventors: Björn BRANDHORST; Frank Sachs; Andreas Neufeld
Original assignee: Focke and Co GmbH and Co KG
Current assignee: Focke and Co GmbH and Co KG
Priority date: 2012-03-29
Filing date: 2013-02-22
Publication date: 2017-04-12
Anticipated expiration: 2033-02-22
Also published as: JP6111318B2; CN104302549A; US20150013277A1; RU2608715C2; CR20140442A; ZA201407748B; EP2830956A1; CO7081151A2; DE102012006278A1; MX351796B; RU2014143412A; PL2830956T3; CN104302549B; AR090459A1; US9789983B2; MX2014011509A; WO2013143637A1; CA2868949A1; PE20142415A1; CL2014002573A1

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zum Einführen von Gegenständen in Behälter, insbesondere zum Befüllen von (größeren) Kartons mit Packungen, wie Folien- bzw. Weichpackungen.The invention relates to methods and devices for introducing objects into containers, in particular for filling (larger) cartons with packages, such as foil or soft packs.

Die Handhabung von Beutelpackungen (für Kartoffelchips) und das Befüllen von Kartons mit derartigen Beuteln ist Thema der WO 2009/103441 . Bei diesem Stand der Technik geht es darum, die Folienbeutel mit empfindlichem Inhalt in unterschiedlichen Formationen innerhalb eines großvolumigen Kartons zu positionieren, um dessen Innenraum möglichst optimal zu nutzen, andererseits aber mechanische Beeinträchtigungen der Beutel zu vermeiden. Die bekannte Vorrichtung ist mit (zwei) Robotern ausgerüstet, die abwechselnd aufgerichtete und geöffnete Kartons in einer Packstation für die Einführung der Beutel bereithalten. Durch den Roboter sind die Kartons in unterschiedlichen Relativstellungen präsentierbar, mit der Maßgabe, dass die Stellung der Kartons während der Befüllung verändert wird, um unterschiedliche Packmuster der Beutel zu gewährleisten. Diese werden (ausschließlich) durch einen Schieber über eine schräggerichtete Förderebene in den Karton eingeführt. Die Beutel liegen dabei auf einem ebenfalls schräggestellten Gurt, von dem sie durch den querbewegbaren Schieber ab- und in den Karton eingeschoben werden. Das Dokument US 5 778 640 zeigt auch das Einführen von Packungen in Kartons. Bei der Erfindung geht es um eine Verbesserung insbesondere der vorstehend beschriebenen Technologie, derart, dass mit höherer Leistung eine optimale Befüllung von Behältern bzw. Kartons mit Gegenständen, insbesondere (Folien-)Packungen möglich ist.The handling of bag packages (for potato chips) and the filling of boxes with such bags is the subject of WO 2009/103441 , In this prior art, it is important to position the foil bags with sensitive content in different formations within a large-volume box in order to use its interior as optimally as possible, but on the other hand to avoid mechanical damage to the bag. The known device is equipped with (two) robots which alternately hold erected and opened boxes in a packing station for the introduction of the bags. By the robot, the boxes are presentable in different relative positions, with the proviso that the position of the boxes is changed during filling to ensure different packing patterns of the bag. These are (exclusively) introduced by a slider over a slanted conveying plane in the carton. The bags lie on a likewise inclined belt, from which they are off by the transversely movable slider and inserted into the carton. The document US 5,778,640 also shows the introduction of packages in boxes. The invention is concerned with an improvement, in particular, of the technology described above, such that with a higher performance optimum filling of containers or boxes with articles, in particular (film) packages, is possible.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist das erfindungsgemäße Verfahren durch die Merkmale des Anspruchs 1 gekennzeichnet.To solve this problem, the inventive method is characterized by the features of claim 1.

Erfindungsgemäß werden beim Packprozess komplexe Bewegungen für den (offenen) Karton einerseits und für die einzuführenden Packungen andererseits vorgesehen. Die zusammenzuführenden Gegenstände - Karton und Packungen - sind durch individuelle Handhabungsgeräte bzw. Halterungen vorzugsweise in drei Koordinaten (linear) verfahrbar und zusätzlich - bei überlagerter Bewegung - um vorzugsweise drei Achsen drehbar bzw. schwenkbar. Eine schonende Einführung der Packungen in den Karton und die Herstellung komplexer Packmuster werden demnach durch aufeinander abgestimmte Linear- und/oder Drehbewegungen von Halteorganen für den Karton einerseits und für die einzuführenden Packungen andererseits bewirkt. Die Steuerung der Organe erfolgt über hinterlegte, einstellbare bzw. abrufbare Programme.According to the invention, complex movements are provided for the (open) carton on the one hand and for the packs to be introduced on the other during the packing process. The objects to be joined together - cardboard and packs - can be moved by individual handling devices or holders preferably in three coordinates (linear) and additionally - in the case of superimposed movement - can be rotated or pivoted about preferably three axes. A gentle introduction of the packs into the carton and the production of complex packing patterns are accordingly effected by coordinated linear and / or rotational movements of holding members for the carton on the one hand and for the packs to be introduced on the other hand. The organs are controlled via stored, adjustable or retrievable programs.

Eine weitere Besonderheit besteht darin, dass die Packungen bei der Übergabe an den Karton alternativ durch einen Halter bzw. Haltekopf erfassbar und mittels Hub- und Absenkbewegung handhabbar sind. Alternativ oder zusätzlich werden die Packungen durch Schieben in den Karton eingeführt. Vorzugsweise ist ein Hubkopf zur Handhabung der Packungen so ausgebildet, dass alternativ Packungen mittels Saugluft erfassbar oder durch Schieben (durch denselben Hubkopf) bewegbar sind.Another special feature is that the packs can be detected alternatively by a holder or holding head in the transfer to the carton and handled by means of lifting and lowering. Alternatively or additionally, the packages are inserted into the carton by pushing. Preferably, a lifting head for handling the packages is designed so that alternatively packs can be detected by means of suction air or by sliding (by the same lifting head) are movable.

Ein separater Roboter dient zur Handhabung des Kartons, nämlich zur Übernahme des leeren Kartons von einem Kartonzuförderer, zur Übertragung an die Packstation zur Durchführung der jeweils erforderlichen Bewegungen des Kartons in der Packstation und zum Absetzen des gefüllten Kartons für den Abtransport desselben. Die Handhabung der Kartons ist in besonderer Weise gelöst. Ein (linear bewegbares) Förderorgan transportiert den gefüllten Karton durch Schubbewegung auf einen Abförderer. Dasselbe Organ erfasst einen nachfolgenden Leerkarton und fördert diesen in die Position zur Übernahme durch den Roboter.A separate robot is used to handle the carton, namely to take over the empty carton from a carton infeed conveyor, for transfer to the packing station for carrying out the respectively required movements of the carton in the packing station and for depositing the filled carton for the removal thereof. The handling of the boxes is solved in a special way. A (linearly movable) conveying member transports the filled cardboard by pushing movement on a discharge conveyor. The same organ detects a subsequent empty carton and conveys it to the position for acceptance by the robot.

Weitere Merkmale der Erfindung beziehen sich auf Organe zum Öffnen bzw. Offenhalten des Kartons während der Befüllung und auf Organe zum Erfassen der Leerkartons sowie der gefüllten Kartons mittels Roboter.Further features of the invention relate to organs for opening or keeping open the carton during filling and to organs for detecting the empty cartons and the filled cartons by means of robots.

Einzelheiten des Verfahrens und Ausführungsbeispiele der Vorrichtung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1: eine (Folien-)Packung als Beispiel in perspektivischer Darstellung,
Fig. 2: einen offenen, teilweise gebrochenen Karton mit in komplexer Formation angeordneten Packungen, letztere teilweise geschnitten, in perspektivischer Darstellung,
Fig. 3: eine Anlage zum Handhaben und Befüllen von Kartons in Draufsicht,
Fig. 4: die Anlage gemäß Fig. 3 bei veränderter Stellung von Organen, ebenfalls in Draufsicht,
Fig. 5: eine Seitenansicht der Vorrichtung in einer Schnitt- bzw. Sichtebene V-V der Fig. 4,
Fig. 6: eine Draufsicht der Vorrichtung analog Fig. 3, Fig. 4 während der Befüllung eines Kartons in einer Packstation,
Fig. 7: die Packstation als Einzelheit in Seitenansicht, bei vergrößertem Maßstab während der Befüllung eines Kartons,
Fig. 8: die Packstation gemäß Fig. 7 bei veränderter Relativstellung des Kartons und von Füllorganen,
Fig. 9: die Packstation in einer Draufsicht entsprechend Pfeil IX in Fig. 7,
Fig. 10: eine Einzelheit im Bereich der Zuführung von Leerkartons in einer Schnitt- bzw. Sichtebene X-X der Fig. 4, bei vergrößertem Maßstab,
Fig. 11: eine Einzelheit der Anordnung gemäß Fig. 10 in der Schnitt- bzw. Sichtebene XI-XI,
Fig. 12: eine schematische Darstellung der Freiheitsgrade der Bewegung von Handhabungsorganen des Kartons einerseits und der Packungen andererseits, perspektivisch,
Fig. 13: einen Hubkopf für die Handhabung von Packungen in vergrößertem Maßstab, in Perspektive,
Fig. 14: den Hubkopf gemäß Fig. 13 - mit Packung - in Seitenansicht.

Details of the method and exemplary embodiments of the device are explained in more detail below with reference to the drawings. It shows:

Fig. 1: a (foil) pack as an example in perspective,
Fig. 2: an open, partially broken cardboard with packages arranged in a complex formation, the latter partially cut, in perspective,
Fig. 3: a plant for handling and filling of cartons in plan view,
Fig. 4: the system according to Fig. 3 with changed position of organs, also in plan view,
Fig. 5: a side view of the device in a cutting or viewing plane VV of Fig. 4 .
Fig. 6: a plan view of the device analog Fig. 3 . Fig. 4 during the filling of a carton in a packing station,
Fig. 7: the packing station as a detail in side view, on an enlarged scale during the filling of a carton,
Fig. 8: the packing station according to Fig. 7 with changed relative position of the carton and filling organs,
Fig. 9: the packing station in a plan view according to arrow IX in Fig. 7 .
Fig. 10: a detail in the supply of empty cartons in a sectional or viewing plane XX the Fig. 4 on an enlarged scale,
Fig. 11: a detail of the arrangement according to Fig. 10 in the sectional or sight plane XI-XI,
Fig. 12: a schematic representation of the degrees of freedom of movement of handling of the carton on the one hand and the packs on the other hand, in perspective,
Fig. 13: a lifting head for the handling of packages on an enlarged scale, in perspective,
Fig. 14: according to the lifting head Fig. 13 - with packing - in side view.

Fig. 1 und Fig. 2 zeigen ein bevorzugtes Anwendungsbeispiel der vorliegenden Technologie, nämlich die Befüllung großvolumiger Behälter bzw. Kartons 10 mit einer Mehrzahl von einzelnen Gegenständen, nämlich Packungen 11. Letztere können als Beutel ausgebildet sein oder eine quaderförmige, vorliegend flache Form aufweisen. Das Beispiel der Fig. 1 betrifft eine Packung 11 mit Folienumhüllung, insbesondere für Zellstofferzeugnisse, wie Damenbinden. Fig. 1 and Fig. 2 show a preferred application example of the present technology, namely the filling of large-volume containers or boxes 10 with a plurality of individual objects, namely packs 11. The latter may be formed as a bag or have a cuboid, presently flat shape. The example of Fig. 1 relates to a package 11 with film wrapping, in particular for pulp products, such as sanitary napkins.

Eine (größere) Anzahl von Packungen 11 ist in unterschiedlichen Formationen in dem Karton 10 unterzubringen, derart, dass dieser optimal gefüllt ist. Der quaderförmige Karton bildet eine Bodenwand 12, seitliche bzw. aufrechte Längswände 13, 14, (kleinere) Querwände 15, 16 sowie eine Oberwand aus Längslappen 17, 18 und Querlappen 19, 20.A (larger) number of packs 11 is to be accommodated in different formations in the carton 10 such that it is optimally filled. The rectangular carton forms a bottom wall 12, lateral or upright longitudinal walls 13, 14, (smaller) transverse walls 15, 16 and an upper wall of longitudinal tabs 17, 18 and transverse tabs 19, 20.

Bei dem Beispiel der Fig. 2 ist eine Anzahl von Packungen 11 in aufrechter Stellung auf der Bodenwand 12 ruhend angeordnet, wobei die Packungen 11 dieser Gruppe mit großflächigen Packungsseiten aneinander liegen. Weitere Packungen 11 sind ebenfalls in aufrechter Stellung, jedoch quergerichtet angeordnet unter Anlage an der Längswand 13. Im Bereich der aufrechten Packungen 11 sind flach liegende Packungen 11 positioniert, die mit den großflächigen Packungsseiten an den aufrechten Packungen 11 liegen.In the example of Fig. 2 a number of packs 11 are arranged in an upright position resting on the bottom wall 12, wherein the packs 11 of this group lie with one another with large-area pack sides. Other packs 11 are also in an upright position, but arranged transversely to rest on the longitudinal wall 13. In the region of the upright packages 11 flat packs 11 are positioned, which lie with the large-sized pack sides of the upright packages 11.

Der Grundaufbau einer Vorrichtung zum Einführen von Packungen 11 in Kartons 10 besteht aus einer Kartonzuführung 21, einer Packungszuführung 22, einer Packungsstation 23 und einer Kartonstation 24 für die Handhabung und den Abtransport der gefüllten Kartons 10. Den einzelnen Stationen zugeordnete Organe und Aggregate sind mit einem Maschinengestell 25 verbunden.The basic structure of a device for introducing packages 11 into boxes 10 consists of a cardboard feeder 21, a package feeder 22, a packing station 23 and a cardboard station 24 for handling and removing the filled boxes 10. The organs and units associated with the individual stations are provided with a Machine frame 25 connected.

Kernaggregate der Vorrichtung sind ein Handhabungsgerät für die (leeren und gefüllten) Kartons sowie ein weiteres Handhabungsgerät für die Packungen 10. Beide Handhabungsgeräte sind so ausgebildet, dass einerseits die Kartons und andererseits die Packungen komplexe, aufeinander abgestimmte Bewegungen beim Einführen der Packungen 11 in den Karton 10 ausführen können. Beide Handhabungsgeräte sind vorliegend als Roboter ausgebildet.Nuclear aggregates of the device are a handling device for the (empty and filled) cartons and another handling device for the packs 10. Both handling devices are designed so that on the one hand the cartons and on the other hand, the packages complex, coordinated movements during insertion of the packs 11 in the carton 10 can do. Both handling devices are presently designed as robots.

Ein erster Roboter, nämlich Kartonroboter 26, dient zur Handhabung der Kartons 10. Der Kartonroboter 26 ist vorliegend an einem oberen Querträger 27 des Maschinengestells 25 drehbar gelagert. Ein nach unten gerichteter Tragarm 28 ist schwenkbar und mit einem unteren Ausleger 29 verbunden. Dieser ist demnach in Vertikalrichtung und Horizontalrichtung schwenkbar und darüber hinaus längenveränderlich (Teleskop). Am freien Ende des Auslegers 29 ist ein in besonderer Weise ausgebildeter Kartonhalter 30 angebracht. Dieser ist über ein Tragstück 31 schwenkbar mit dem Ende des Auslegers 29 verbunden. Die auf einem Packungsförderer 32 zugeführten Packungen 11 werden durch ein zugeordnetes Handhabungsgerät übernommen und in den bereitgehaltenen Karton 10 eingeführt. Hierfür ist ein Roboter vorgesehen, nämlich ein Packungsroboter 33. Dieser ist im Bereich der Packstation 23 angeordnet, und zwar an einem oberen Teil des Maschinengestells 25, nämlich an einem Längsträger 34, gelagert. Der Packungsroboter 33 ist zweiarmig ausgebildet mit einem Schwenkarm 35 und einem an diesem angebrachten Auslegerarm 36. Die Arme 35, 36 sind relativ zueinander schwenkbar und um vertikale bzw. horizontale Achsen drehbar. Am freien Ende des Auslegerarms 36 ist ein Packungsträger angebracht zum Erfassen und Transportieren der Packungen 11. Es handelt sich um einen in besonderer Weise ausgebildeten Kopf 37 (Fig. 13), der jeweils eine Packung 11 an einer freien Oberseite (großflächige Packungsseite) erfasst, vorzugsweise mittels Saugluft, und der die Packungen 11 nacheinander von dem Packungsförderer 32 übernimmt und einem bereitgehaltenen Karton 10 in der Packstation 23 zuführt. Der Kopf ist über eine schwenkbare und drehbare Tragstange 38 mit dem Auslegerarm 36 verbunden. Über die Tragstange 38 kann die Steuerung und die Beaufschlagung des Kopfes 37 mit Saugluft erfolgen.A first robot, namely cardboard robot 26, is used to handle the cartons 10. The carton robot 26 is in the present case rotatably mounted on an upper cross member 27 of the machine frame 25. A downwardly directed support arm 28 is pivotally connected to a lower boom 29. This is therefore pivotable in the vertical direction and horizontal direction and also variable in length (telescope). At the free end of the boom 29 a trained in a special way cardboard holder 30 is attached. This is connected via a support piece 31 pivotally connected to the end of the boom 29. The packs 11 fed on a package conveyor 32 are picked up by an associated handling device and inserted into the ready-made carton 10. For this purpose, a robot is provided, namely a packing robot 33. This is arranged in the region of the packing station 23, namely on an upper part of the machine frame 25, namely on a longitudinal member 34, stored. The packing robot 33 is formed with two arms with a pivoting arm 35 and a cantilever arm 36 mounted thereon. The arms 35, 36 are pivotable relative to each other and rotatable about vertical and horizontal axes, respectively. At the free end of the extension arm 36, a packing support is mounted for detecting and transporting the packs 11. It is a specially designed head 37 (FIG. Fig. 13 ), each of which detects a pack 11 on a free upper side (large-area pack side), preferably by suction, and which takes over the packs 11 one after the other from the pack conveyor 32 and feeds a prepared carton 10 in the packing station 23. The head is connected via a pivotable and rotatable support rod 38 with the boom 36. About the support rod 38, the control and the application of the head 37 can be done with suction.

Die Handhabungsgeräte für Kartons 10 und Packungen 11, also der Kartonroboter 26 und der Packungsroboter 33, arbeiten in aufeinander abgestimmter Weise zusammen, insbesondere im Bereich der Kartonstation 24 bei der Befüllung eines Kartons 10. Der Kartonroboter 26 transportiert den (zunächst leeren) Karton 10 zur Packstation 23, hält den Karton 10 dort bereit und führt abgestimmte Bewegungen des Kartons 10 während des Packprozesses durch. Der Kartonhalter 30 ist so ausgebildet, dass der Karton 10 in einem von der Öffnungsseite entfernt liegenden Bereich, insbesondere im Bereich der Bodenwand 12 und anschließender Bereiche der Seitenwände, insbesondere Längswände 13, 14 außen erfasst wird.The handling devices for boxes 10 and packs 11, that is, the carton robot 26 and the packing robot 33, work together in a coordinated manner, in particular in the area of the carton station 24 during the filling of a carton 10. The carton robot 26 transports the (initially empty) carton 10 to Packing station 23, holds the carton 10 there and performs coordinated movements of the carton 10 during the packing process. The carton holder 30 is formed so that the carton 10 in a region remote from the opening side region, in particular in the region of the bottom wall 12 and subsequent regions of the side walls, in particular longitudinal walls 13, 14 are detected outside.

Während der Befüllung eines Kartons 10 wird dieser durch den Kartonroboter 26 in unterschiedlichen, insbesondere wechselnden Relativstellungen bereitgehalten. Auch der Packungsroboter 33 bzw. dessen Kopf 37 führen unterschiedliche, auf die Stellung des Kartons abgestimmte Bewegungen aus, wenn die Packungen 11 (einzeln) in den Karton 10 eingeführt werden. Hierdurch sind die unterschiedlichen Packformationen (Beispiel in Fig. 2) herstellbar. Die Handhabungsgeräte für die Kartons 10 und Packungen 11 sind vorzugsweise so ausgebildet, dass der Kartonhalter 30 mehrere, insbesondere sechs Freiheitsgrade bei der Bewegung hat (Fig. 12). Zweckmäßigerweise wird der Kopf 37 des Packungsroboters 33 aufgrund entsprechender Anordnung ebenfalls entsprechend bewegt. Es handelt sich um Linearbewegungen entsprechend dreier Koordinaten 39, 40 und um Dreh- bzw. Schwenkbewegung entlang von durch Doppelpfeile 41, 42 gekennzeichneten Drehachsen. Die Koordinaten 39, 40 definieren Bewegungen entlang von X-Achsen, Y-Achsen und Z-Achsen. Die Bewegungen der Kartons 10 einerseits und der Packungen 11 andererseits erfolgen über eine gemeinsame, zentrale Steuerung für beide Roboter 26, 33.During the filling of a carton 10, this is held ready by the carton robot 26 in different, in particular changing relative positions. Also, the packing robot 33 and its head 37 perform different, matched to the position of the carton movements when the packs 11 (individually) are inserted into the carton 10. As a result, the different packing formations (example in Fig. 2 ) can be produced. The handling devices for the cartons 10 and packs 11 are preferably designed such that the carton holder 30 has several, in particular six degrees of freedom in the movement ( Fig. 12 ). Appropriately, the head 37 of the packing robot 33 is also moved due to appropriate arrangement also. These are linear movements corresponding to three coordinates 39, 40 and rotation or pivoting movement along axes of rotation indicated by double arrows 41, 42. The coordinates 39, 40 define movements along X-axes, Y-axes and Z-axes. The movements of the boxes 10 on the one hand and the packs 11 on the other hand take place via a common, central control for both robots 26, 33.

Die Kartons 10 werden im Bereich der Kartonzuführung 21 durch einen Kartonförderer 43 mit aufeinanderfolgenden Teilförderern 44, 45 in der Ausführung als Gurtförderer der Kartonstation 24 zugeführt. Die Kartons 10 sind weitgehend fertiggefaltet bis auf die (nach oben gerichteten) Faltlappen 17..20. Die Längslappen 17, 18 weisen in Förderrichtung.The cartons 10 are fed in the area of the cardboard feed 21 by a carton conveyor 43 with successive part conveyors 44, 45 in the embodiment as a belt conveyor of the carton station 24. The boxes 10 are largely folded up to the (upwardly directed) folding flaps 17..20. The longitudinal tabs 17, 18 point in the conveying direction.

In der Kartonstation 24 wird jeweils ein Leerkarton von dem Kartonroboter 26 bzw. dessen Kartonhalter 30 übernommen. Aufgrund der besonderen Ausbildung und Arbeitsweise des Kartonhalters 30 ist es möglich, den jeweils zu übernehmenden (leeren) Karton 10 durch die Relativbewegung im Arbeitsbereich des (geöffneten) Kartonhalters 30 zu positionieren. Der Kartonhalter 30 ist im Wesentlichen (im Querschnitt) U-förmig ausgebildet, und zwar mit bodenseitigen Halteorganen und aufrechten seitlichen Halteorganen. Die Anordnung ist so getroffen, dass ein Leerkarton unter Fortsetzung der Zuführungsbewegung im Anschluss an den Kartonförderer 43 unmittelbar in den Kartonhalter 30 eingeführt werden kann. Nach Aufnahme eines Kartons durch den Kartonhalter werden Halteorgane desselben verstellt, um den Karton wirksam zu erfassen. Hierfür sind Halteorgane 46, 47 am Kartonhalter 30 angebracht, die vorzugsweise den Karton 10 in der Halteposition im Bereich des Bodens 12 und benachbarter, aufrechter Kartonwände - Längswände 13, 14 - erfassen.In the cardboard station 24, an empty carton is respectively taken over by the carton robot 26 or its carton holder 30. Due to the special design and operation of the carton holder 30, it is possible to position the (empty) carton 10 to be taken over by the relative movement in the working area of the (opened) carton holder 30. The cardboard holder 30 is substantially U-shaped (in cross-section), with bottom-side holding members and upright side holding members. The arrangement is like this in that an empty carton can be inserted directly into the carton holder 30 while continuing the feeding movement following the carton conveyor 43. After receiving a carton through the carton holder retaining members thereof are adjusted to effectively capture the carton. For this purpose, holding members 46, 47 are mounted on the carton holder 30, preferably the carton 10 in the holding position in the region of the bottom 12 and adjacent, upright cardboard walls - longitudinal walls 13, 14 - capture.

Die Halteorgane 46, 47 des Kartonhalters 30 weisen zum einen mechanische Stütz- bzw Führungsorgane und andererseits Saughalter auf, die an der Außenseite des Kartons wirksam werden. Der so ausgebildete Kartonhalter ist an einem Ausleger des Kartonroboters 26 angeordnet, und zwar an einem Tragstück 31 am Ende des Auslegers 29 des Kartonroboters 26. Das stangenförmige Tragstück 31 weist ein (quaderförmiges) Endstück 48 auf, an dem die Organe des Kartonhalters befestigt sind.The holding members 46, 47 of the paperboard holder 30 have, on the one hand, mechanical supporting or guiding members and, on the other hand, suction holders which act on the outside of the box. The thus formed cardboard holder is disposed on a boom of the carton robot 26, to a support piece 31 at the end of the boom 29 of the carton robot 26. The rod-shaped support piece 31 has a (cuboid) end piece 48 to which the organs of the carton holder are attached.

Die seitlichen Halteorgane 46 werden in einem der Bodenwand 12 zugekehrten (unteren) Bereich von Seitenwänden - Längswänden 13, 14 - wirksam. Die jeweils als Einheit ausgebildeten seitlichen Halteorgane 46 sind auf einem gemeinsamen Träger (in Querrichtung) verschiebbar gelagert, und zwar auf einer Querstange 50, die mit dem Endstück 48 verbunden ist. Jedem Halteorgan 46 ist ein rohr- bzw. hülsenförmiges Querstück 51 zugeordnet, welches auf der Querstange 50 verschiebbar ist, und zwar aus einer Öffnungsstellung (Fig. 10, links) mit Abstand vom Karton 10 in eine Haltestellung zum Erfassen des Kartons (Fig. 10, links). Die der Bodenwand 12 zugeordneten Halteorgane 47 sind randseitig (zur Bodenwand), also benachbart zu den Seitenwänden 13, 14, positioniert. Die beiden Halteorgane 47 sind an einem Träger 52 - in der Ausführung als Tragarm - angeordnet.The lateral holding members 46 are in a bottom wall 12 facing (lower) range of side walls - longitudinal walls 13, 14 - effective. Each formed as a unit lateral holding members 46 are slidably mounted on a common carrier (in the transverse direction), on a cross bar 50 which is connected to the end piece 48. Each holding member 46 is associated with a tubular or sleeve-shaped crosspiece 51, which is displaceable on the cross bar 50, and from an open position ( Fig. 10 , left) at a distance from the carton 10 in a holding position for detecting the carton ( Fig. 10 , Left). The retaining elements 47 assigned to the bottom wall 12 are positioned on the edge side (to the bottom wall), that is to say adjacent to the side walls 13, 14. The two holding members 47 are arranged on a carrier 52 - in the embodiment as a support arm.

Die Halteorgane 46, 47 weisen zum Erfassen des Kartons 10 Sauger 54, 55 auf. Die bodenseitigen Halteorgane 47 weisen eine Anzahl von nebeneinanderliegenden Saugern 54 auf, die mittels (Pneumatik-)Zylinders 53 auf- und abbewegbar sind, nämlich bis zur Anlage an der Bodenwand 12 zum Erfassen des Kartons. Die Sauger 54 sind mit Unterdruck beaufschlagbar bei Anlage an dem Karton 10.The holding members 46, 47 have suction cups 54, 55 for detecting the box 10. The bottom-side holding members 47 have a number of juxtaposed suckers 54, which are movable up and down by (pneumatic) cylinder 53, namely until it rests against the bottom wall 12 for Capture the carton. The suction cups 54 can be acted upon by negative pressure when they contact the carton 10.

Die seitlichen Halteorgane 47 weisen ebenfalls Sauger 55 auf, die an querbewegbaren Zylindern 56 gelagert sind. Diese Sauger 55 können durch den jeweiligen Zylinder 56 aus einer Ausgangsstellung (Fig. 10, links) in eine Haltestellung (Fig. 10, rechts) unter Anlage an einer Seitenwand des Kartons 10 gefahren werden. Durch Beaufschlagung mit Unterdruck wird eine Haltekraft auf den Karton übertragen.The lateral holding members 47 also have suction cups 55, which are mounted on transversely movable cylinders 56. These suckers 55 can be moved by the respective cylinder 56 from an initial position (FIG. Fig. 10 , left) into a holding position ( Fig. 10 , right) under installation on a side wall of the box 10 are driven. By applying negative pressure, a holding force is transferred to the carton.

An dem Kartonhalter 30 sind bewegbare Führungsorgane angebracht, die das Einführen und Ausrichten des Kartons 10 in den bzw. im Bereich des Kartonhalters 30 sichern. Es handelt sich dabei um schienenartig ausgebildete, langgestreckte Führungsprofile 57 zu beiden Seiten des Kartons 10 (Fig. 10). Die vorzugsweise aus einem winkelförmigen Blech bestehenden Führungsprofile 57 weisen jeweils einen aufrechten Seitenschenkel 58 und einen horizontalen Bodenschenkel 59 auf. Die Führungsprofile 57 sind mit den querbewegbaren Halteorganen 46 verbunden, also mit den Führungsstücken 51. Die Führungsprofile 57 werden demnach mit den Saugern 55 aus einer zurückgezogenen Ausgangsstellung (Fig. 10, links) in die Justierstellung (Fig. 10, rechts) verschoben. An einer Einlaufseite, nämlich der Eintrittsseite eines (leeren) Kartons 10, sind die Führungsprofile 57 mit einer trichterförmigen Erweiterung 60 (Fig. 11) versehen.On the carton holder 30 movable guide members are mounted, which ensure the insertion and alignment of the carton 10 in or in the area of the cardboard holder 30. These are rail-like, elongated guide profiles 57 on both sides of the box 10 (FIG. Fig. 10 ). The guide profiles 57, which preferably consist of an angular sheet metal, each have an upright side leg 58 and a horizontal bottom leg 59. The guide profiles 57 are connected to the transversely movable retaining members 46, ie with the guide pieces 51. The guide profiles 57 are therefore with the suckers 55 from a retracted initial position ( Fig. 10 , left) in the adjustment position ( Fig. 10 , right) shifted. At an inlet side, namely the entry side of an (empty) carton 10, the guide profiles 57 are provided with a funnel-shaped extension 60 (FIG. Fig. 11 ) Mistake.

Die Haltekraft wird überwiegend durch die Sauger 54, 55 auf den Karton 10 übertragen. Zweckmäßigerweise wird die größere Haltekraft im Bereich der Bodenwand 12 erzeugt. Wie aus Fig. 11 ersichtlich, sind im Bereich des Bodenschenkels 59 mehrere - fünf - Sauger 54 in Längsrichtung des Kartons 10 angeordnet. Im Bereich der Seitenwände 13, 14 sind vorliegend zwei Sauger 55 nebeneinanderliegend (an einem gemeinsamen Träger) angeordnet. Die Schenkel 58, 59 des Führungsprofils 57 weisen Öffnungen auf für den Durchtritt der jeweiligen Sauger 54, 55. Die horizontalen Bodenschenkel 59 sind vorzugsweise etwa in der Ebene des Kartonförderers 43 als Fortsetzung desselben angeordnet.The holding force is predominantly transmitted to the carton 10 by the suckers 54, 55. Conveniently, the greater holding force is generated in the region of the bottom wall 12. How out Fig. 11 As can be seen, in the area of the bottom leg 59 several - five - suction cups 54 are arranged in the longitudinal direction of the box 10. In the area of the side walls 13, 14, two suckers 55 are arranged side by side (on a common carrier) in the present case. The legs 58, 59 of the guide profile 57 have openings for the passage of the respective suckers 54, 55. The horizontal bottom leg 59 are preferably arranged approximately in the plane of the carton conveyor 43 as a continuation of the same.

Der zugeführte (leere) Karton 10 wird von dem Kartonroboter 26 aus der Kartonstation 24 übertragen in die Packstation 23 und dort für die Befüllung bereitgehalten. Die offene Seite des Kartons ist dem Packungsroboter 33 bzw. dessen Kopf 37 zugekehrt (Fig. 7, Fig. 8). Vorzugsweise wird der Karton in einer (veränderlichen) Schrägstellung gehalten. Je nach den Abmessungen des Kartons 10 und der Packungen 11 sowie der Anzahl derselben werden Packungen 11 auf der Bodenwand 12 abgelegt unter Bildung eines oder mehrerer Stapel. Der Packungsroboter 33 erfasst jeweils eine Packung 11 (oder mehrere Packungen nebeneinander), hält diese insbesondere im Bereich großer Flächen mittels Saugluft (Fig. 13) und taucht mit dem Kopf 37 und (teilweise) mit dem Auslegerarm 36 in den Karton 10 ein.The supplied (empty) carton 10 is transferred from the carton robot 26 from the carton station 24 into the packing station 23 and held there ready for filling. The open side of the carton is facing the packing robot 33 or its head 37 ( Fig. 7, Fig. 8 ). Preferably, the carton is held in a (variable) inclination. Depending on the dimensions of the carton 10 and the packs 11 and the number thereof, packs 11 are deposited on the bottom wall 12 to form one or more stacks. The packing robot 33 in each case detects a pack 11 (or several packs next to one another), holds it in particular in the area of large surfaces by means of suction air (FIG. Fig. 13 ) and immersed with the head 37 and (partially) with the boom 36 in the box 10 a.

Alternativ werden Packungen 11 so in den Karton 10 eingeführt, dass sie mit Schmalseiten zur Bodenwand 12 gerichtet sind und mit den größeren Packungsflächen an Seitenwänden des Kartons 10 anliegen. In diesem Falle werden die Packungen 11 durch Schieben in den Karton 10 eingeführt. Der Kopf 37 ist so ausgebildet, dass eine Funktion als Schieber gegeben ist. An mindestens einer Seite des Kopfes ist eine Schubleiste 61 angeordnet, die zum Einschieben an einer (schmalen) Seitenfläche der Packung 11 anliegt (Fig. 7). Die Einschubbewegung ist durch die Bewegung des Kopfes 37 (aufgrund entsprechender Betätigung des Packungsroboters 33) durchführbar. Die Schubleiste 61 ist seitlich an einer Tragplatte 62 des Kopfes 37 angeordnet und ist in der Höhe so bemessen bzw. angeordnet, dass ein freier Rand der Schubleiste 61 beim Erfassen einer Packung 11 an dieser anliegt. Der Kopf 37 ist an der freien Seite der Tragplatte 62 mit einem oder mehreren Saugorganen versehen zum Erfassen der Packung 11, vorliegend mit einem plattenförmigen Saugkörper 63 aus elastischem Werkstoff (Schaumstoff) und vorzugsweise mehreren Saugbohrungen (nicht gezeigt). Der Unterdruck zum Erfassen einer Packung 11 wird über eine (Saug-)Leitung 64 und über die Tragplatte 62 dem Saugkörper 63 zugeführt.Alternatively, packages 11 are inserted into the carton 10 so that they are directed with narrow sides to the bottom wall 12 and abut with the larger packing surfaces on side walls of the carton 10. In this case, the packages 11 are inserted into the carton 10 by pushing. The head 37 is formed so as to function as a slider. On at least one side of the head, a sliding strip 61 is arranged, which abuts against a (narrow) side surface of the package 11 for insertion ( Fig. 7 ). The insertion movement is carried out by the movement of the head 37 (due to corresponding actuation of the packing robot 33). The sliding strip 61 is arranged laterally on a support plate 62 of the head 37 and is dimensioned or arranged in height so that a free edge of the sliding strip 61 when detecting a pack 11 abuts against this. The head 37 is provided on the free side of the support plate 62 with one or more suction members for detecting the package 11, in this case with a plate-shaped absorbent body 63 made of elastic material (foam) and preferably a plurality of suction holes (not shown). The negative pressure for detecting a pack 11 is supplied to the absorbent body 63 via a (suction) line 64 and via the support plate 62.

Die Schubleiste dient aufgrund der Anordnung als Stützorgan bei der Aufnahme einer Packung 11. Da diese nur im Bereich der Außenumhüllung (obere Folienwandung) erfasst wird, ergibt sich eine ungünstige Verformung der (instabilen) Packung 11. Die an der Packung 11 aufgrund der Relativstellung anliegende Schubleiste 61 bewirkt einen Ausgleich der Schiefstellung der Packung 11.The push bar is due to the arrangement as a support member when receiving a pack 11. Since this only in the outer sheath (upper Foil wall) is detected, there is an unfavorable deformation of the (unstable) pack 11. The voltage applied to the packing 11 due to the relative position of the sliding strip 61 causes a compensation of the misalignment of the package eleventh

Die Packstation 23 kann mit einem beim Einschieben von Packungen 10 eingesetzten Hilfsmittel ausgerüstet sein, nämlich mit einer Schiebeplatte 49. Diese ist seitlich neben dem Packungsförderer 32 im Bereich der Packstation 23 angeordnet, und zwar als Fortsetzung der Lagerfläche für die gleitend bewegte Packung 11. Die Schiebeplatte 49 erstreckt sich im Wesentlichen in der Ebene des Packungsförderers 32 als Fortsetzung, vorzugsweise bis in den Bereich des bereitgehaltenen Kartons 10 (Fig. 7). Der Kopf 37 ist vorzugsweise mit geringem Abstand oberhalb der Schiebeplatte 49 im Sinne einer Schiebebewegung angeordnet. Die Schiebeplatte 49 ist - für den Fall der Beladung entsprechend Fig. 8 - zurückziehbar.The packing station 23 can be equipped with an aid used in the insertion of packages 10, namely with a sliding plate 49. This is arranged laterally next to the packing conveyor 32 in the packing station 23, as a continuation of the bearing surface for the sliding moving packing 11. Die Sliding plate 49 extends substantially in the plane of the package conveyor 32 as a continuation, preferably into the area of the prepared carton 10 (FIG. Fig. 7 ). The head 37 is preferably arranged at a short distance above the sliding plate 49 in the sense of a sliding movement. The sliding plate 49 is - in the case of loading accordingly Fig. 8 - retractable.

Der Packstation 23 ist ein Lappenhalter 65 zugeordnet zum Fixieren der Schließlappen 17..20 des Kartons in der Öffnungsstellung während des Füllprozesses. Der Lappenhalter 65 ist am Maschinengestell 25 angebracht, und zwar in einem Bereich oberhalb der Arbeitsebene der Packstation 23 und an einem Tragprofil 66 des Maschinengestells 25 gelagert - in der Ebene des (oberen) Längsträgers 34.The packing station 23 is associated with a flap holder 65 for fixing the closing tabs 17... 20 of the carton in the open position during the filling process. The flap holder 65 is mounted on the machine frame 25, in an area above the working plane of the packing station 23 and mounted on a support profile 66 of the machine frame 25 - in the plane of the (upper) longitudinal member 34th

Der Lappenhalter 65 besteht aus mehreren vorzugsweise bewegbaren Organen, die einen nach oben gerichteten Querlappen 19 und die beiden - bei der vorliegenden Relativstellung - aufrechten Längslappen 17, 18 in einer trichterförmigen Öffnungsstellung fixieren. Ein erster, etwa mittiger Haltesteg 67 erhält Anlage an der Innenseite des Querlappens 19 (Fig. 7). Den seitlich positionierten Längslappen 17, 18 sind Stützstege 68 zugeordnet, die auf einer Haltestange 69 verschiebbar sind, nämlich in Richtung zueinander oder auseinander. Wenn der Karton 10 in die Packstation 23 gelangt, werden die beiden Stützstege 68 aus einer etwa mittigen Ausgangsstellung in entgegengesetzten Richtungen auseinanderbewegt, wodurch die Faltlappen 19, 20 in eine Öffnungsstellung entsprechend Fig. 9 gelangen. Der quergerichtete Lappen 19 wird durch den Haltesteg 67 ebenfalls in Öffnungsstellung gehalten.The flap holder 65 consists of a plurality of preferably movable members which fix an upwardly directed transverse tabs 19 and the two - in the present relative position - upright longitudinal tabs 17, 18 in a funnel-shaped open position. A first, approximately central holding web 67 receives contact with the inside of the transverse tab 19 (FIG. Fig. 7 ). The laterally positioned longitudinal tabs 17, 18 are associated with support webs 68 which are displaceable on a support rod 69, namely in the direction of each other or apart. When the carton 10 enters the packing station 23, the two support webs 68 are moved away from an approximately central starting position in opposite directions, whereby the folding flaps 19, 20 in an open position accordingly Fig. 9 reach. The transverse tab 19 is also held by the retaining web 67 in the open position.

Die Stützstege 68 sind mit hülsenartigen Führungen auf der Haltestange 69 unter Anpassung an die Breite des Kartons 10 verschiebbar.The support webs 68 are displaceable with sleeve-like guides on the support rod 69 while adapting to the width of the carton 10.

Der Kartonroboter 26 übernimmt auch die Aufgabe, den gefüllten Karton 10 aus dem Bereich der Packstation 23 über eine Teilstrecke abzutransportieren. Der gefüllte Karton 10 wird durch den Kartonroboter 26 in der Kartonstation 24 (wieder) abgesetzt bzw. durch den Kartonhalter 30 in einer Abschubstellung im Anschluss an den Kartonförderer 43, nämlich am Ende des Teilförderers 45, gehalten. Der Karton 10 wird sodann - noch bei offenen Schließlappen 17..20-aus dem Bereich des Kartonhalters 30 abgeschoben und an einen Abförderer 70 übergeben. Dieser transportiert den Karton 10 in Querrichtung zu einem Ausschleuseband 71, wiederum quer zur Transportrichtung im Bereich des Abförderers 70. Der an die Kartonstation 24 anschließende Abförderer 70 ist als Linearförderer ausgebildet mit einem (winkelförmigen) Schieber 72, der durch einen Linearantrieb 73 hin- und herbewegbar ist, wobei in einer Ausgangsstellung (Fig. 4) der Karton 10 in eine Mitnahmeposition für den Schieber 72 gelangt. Fig. 6 zeigt die gegenüberliegende Endstellung des Schiebers 72, in der der Karton 10 auf dem Ausschleuseband 71 abgesetzt wird. Im Bereich des Abförderers 70 steht bzw. ruht der Karton 10 auf einer (plattenförmigen) Unterführung 74. Auf dieser wird der Karton 10 gleitend durch den Schieber 72 transportiert.The cardboard robot 26 also takes over the task of transporting the filled cardboard 10 out of the area of the packing station 23 over a partial route. The filled carton 10 is (again) deposited by the carton robot 26 in the carton station 24 or held by the carton holder 30 in a staking position following the carton conveyor 43, namely at the end of the part conveyor 45. The carton 10 is then - even with open closing tabs 17..20-deported from the area of the cardboard holder 30 and transferred to a discharge conveyor 70. This transports the carton 10 in the transverse direction to an outfeed conveyor 71, again transversely to the transport direction in the area of the discharge conveyor 70. The subsequent to the carton station 24 discharge conveyor 70 is designed as a linear conveyor with an (angular) slide 72, the back and through a linear drive 73 is movable, wherein in a starting position ( Fig. 4 ) of the carton 10 in a driving position for the slider 72 passes. Fig. 6 shows the opposite end position of the slider 72, in which the carton 10 is deposited on the discharge belt 71. In the region of the discharge conveyor 70, the carton 10 stands or rests on a (plate-shaped) underpass 74. On this, the carton 10 is transported in a sliding manner by the slide 72.

Eine Besonderheit ist der Transport von Kartons 10, nämlich des gefüllten Kartons einerseits und des nachfolgenden leeren Kartons andererseits, im Bereich der Kartonstation 24. Der gefüllte Karton wird durch ein Schuborgan aus dem Bereich des Kartonhalters 30 herausbewegt. Gleichzeitig wird ein nachfolgender (leerer) Karton 10 in den Kartonhalter 30 eingeführt, vorliegend durch dasselbe Organ. Ein (winkelförmig ausgebildeter) Pusher 75 befindet sich mit einem Mitnehmer bzw. Schenkel 76 im Bereich zwischen zwei aufeinanderfolgenden Kartons. An dem als Schieber wirkenden Schenkel 76 ist auf der dem abzuschiebenden (gefüllten) Karton 10 zugewandten Seite ein Stützprofil 77 angeordnet, welches an der Rückseite des Kartons 10 - rückseitige Querwand 15 - Anlage erhält. Durch einen Linearantrieb 78 neben der Bewegungsbahn der Kartons wird der durch den Kartonroboter 26 bereitgehaltene Karton 10 (mit Inhalt) durch den Pusher 75 aus dem Bereich des Kartonhalters 30 aus- und auf die Unterführung 74 des Abförderers 70 abgeschoben.A special feature is the transport of boxes 10, namely the filled cardboard on the one hand and the subsequent empty carton on the other hand, in the area of the cardboard station 24. The filled cardboard is moved out of the area of the cardboard holder 30 by a thrust member. At the same time, a subsequent (empty) carton 10 is inserted into the carton holder 30, here by the same organ. An (angular) pusher 75 is located with a dog 76 in the area between two successive cartons. At the acting as a slider leg 76 is on the side to be deported (filled) cardboard 10 side facing Support profile 77 arranged, which on the back of the box 10 - rear bulkhead 15 - plant receives. By means of a linear drive 78 next to the path of movement of the cartons, the box 10 (with contents) held ready by the carton robot 26 is removed from the area of the carton holder 30 by the pusher 75 and pushed onto the underpass 74 of the removal conveyor 70.

Der Pusher 75 bewirkt gleichzeitig die Übergabe des nachfolgenden leeren Kartons 10 an den bereitgehaltenen Kartonhalter 30. Der Pusher 75 bzw. der quergerichtete Schenkel 76 weist Mitnehmer auf für den nachfolgenden Karton 10, und zwar Saugorgane 79, die hinsichtlich der Förderrichtung nach rückwärts weisen, an einer vornliegenden Wand des Kartons 10 - Querwand 16 - Anlage erhalten und diesen mittels Saugluft fassen. Während der Abschubbewegung des gefüllten Kartons 10 durch den Pusher 75 wird so der nachfolgende leere Karton nachgezogen und an den Kartonhalter 30 übergeben (Fig. 4).The pusher 75 at the same time causes the transfer of the subsequent empty carton 10 to the prepared carton holder 30. The pusher 75 and the transverse leg 76 has drivers for the subsequent carton 10, namely suction members 79, which point backwards with respect to the conveying direction a front wall of the box 10 - transverse wall 16 - get plant and this take by suction. During the Abschubbewegung of the filled cardboard 10 through the pusher 75 so the following empty cardboard is drawn and handed over to the carton holder 30 ( Fig. 4 ).

Die hinsichtlich der Relativbewegungen aufeinander abgestimmte Arbeitsweise der Roboter 26, 33 ist bei der Schaffung komplexer Packformationen anwendbar, aber auch bei der Handhabung von Packungen und/oder Kartons unterschiedlicher Abmessungen und/oder Formen, auf die die Stellungen des Kartons einerseits und die Bewegungen der Packungen andererseits während des Packprozesses optimal eingestellt werden können. Bezugszeichenliste 10 Karton 39 Koordinate 11 Packung 40 Koordinate 12 Bodenwand 41 Doppelpfeil 13 Längswand 42 Doppelpfeil 14 Längswand 43 Kartonförderer 15 Querwand 44 Teilförderer 16 Querwand 45 Teilförderer 17 Längslappen 46 Halteorgan 18 Längslappen 47 Halteorgan 19 Querlappen 48 Endstück 20 Querlappen 49 Schiebeplatte 21 Kartonzuführung 50 Querstange 22 Packungszuführung 51 Führungsstück 23 Packstation 52 Träger 24 Kartonstation 53 Zylinder 25 Maschinengestell 54 Sauger 26 Kartonroboter 55 Sauger 27 Querträger 56 Zylinder 28 Tragarm 57 Führungsprofil 29 Ausleger 58 Seitenschenkel 30 Kartonhalter 59 Bodenschenkel 31 Tragstück 60 Erweiterung 32 Packungsförderer 61 Schubleiste 33 Packungsroboter 62 Tragplatte 34 Längsträger 63 Saugkörper 35 Schwenkarm 64 Leitung 36 Auslegerarm 65 Lappenhalter 37 Kopf 66 Tragprofil 38 Tragstange 67 Haltesteg 68 Stützsteg 69 Haltestange 70 Abförderer 71 Ausschleuseband 72 Schieber 73 Linearantrieb 74 Unterführung 75 Pusher 76 Schenkel 77 Stützprofil 78 Linearantrieb 79 Saugorgan The relative to the relative movements of coordinated operation of the robot 26, 33 is applicable to the creation of complex packing formations, but also in the handling of packages and / or boxes of different dimensions and / or shapes, to which the positions of the carton on the one hand and the movements of the packs On the other hand, can be optimally adjusted during the packing process. LIST OF REFERENCE NUMBERS 10 carton 39 coordinate 11 pack 40 coordinate 12 bottom wall 41 double arrow 13 longitudinal wall 42 double arrow 14 longitudinal wall 43 Tote conveyor 15 partition 44 part conveyor 16 partition 45 part conveyor 17 longitudinal tabs 46 holding member 18 longitudinal tabs 47 holding member 19 transverse tabs 48 tail 20 transverse tabs 49 sliding plate 21 carton feeder 50 crossbar 22 package delivery 51 guide piece 23 packing station 52 carrier 24 carton station 53 cylinder 25 machine frame 54 sucker 26 cardboard robot 55 sucker 27 crossbeam 56 cylinder 28 Beam 57 guide profile 29 boom 58 side leg 30 cardboard holder 59 bottom leg 31 supporting piece 60 extension 32 pack conveyor 61 push strip 33 packing robot 62 support plate 34 longitudinal beams 63 suction body 35 swivel arm 64 management 36 boom 65 cloth holder 37 head 66 support section 38 supporting rod 67 holding web 68 supporting web 69 Handrail 70 discharge conveyor 71 Ausschleuseband 72 pusher 73 linear actuator 74 underpass 75 pusher 76 leg 77 support profile 78 linear actuator 79 suction element

Claims

A method for inserting packs (11) into a carton (10) to create an orderly formation of packs (11) within the carton (10), wherein the packs (11) are fed one after another or in groups to a packing station (23) and are inserted by at least one pack robot (33) into the carton (10), and the carton (10) is movable into different filling positions by a carton robot (26) which grasps said carton, wherein a head (37) of the pack robot (33) is displaceable, in coordination with the movements of the carton robot (26), along three coordinates (39, 40), and is pivotable about three axes (41), such that, by rotation and/or tilting and/or linear movement of the carton (10), on the one hand, and by lifting and lowering movement of the packs (11) and/or rotary movement or by insertion of these same, on the other hand, the carton (10) is filled with different packing formations, characterized in that the cartons (10) to be filled are inserted by transport into an open carton holder (30) of the carton robot (26) and are fixed through closure of the carton holder (30) by mechanical and/or pneumatic holding members (46, 47), wherein, when a carton (10) to be filled is introduced into the region of the carton holder (30), a filled carton (10) is conveyed out of the region of the carton holder (30) at the same time, wherein the filled carton (10) is conveyed by pushing and the following carton (10) is conveyed by pulling respectively out of the region and into the region of the carton holder (30) by means of a pusher (75), which, when a filled carton (10) is pushed off from the region of the carton holder (30), at the same time introduces a following empty carton (10) into the region of the carton holder (30).
The method as claimed in claim 1, characterized in that the packs (11) are grasped by the thereto assigned pack robot (33), in particular by means of suction air, and are transported into the carton (10) by lifting and lowering or alternatively are inserted into the carton (10) by pushing, wherein the head (37) of the pack robot (33) serves as a driver or as a slide for the packs (10).
The method as claimed in claim 1 or 2, characterized by the following features:
a) cartons (10) erected by folding are transported with open top side along a carton supply (21) to a carton station (24),

b) empty cartons (10) are grasped in the region of the carton station (24) by the carton robot (26), fed to a packing station (23) and held ready in the latter for the reception of the packs (11),

c) packs (11) supplied by a pack conveyor (32) are grasped by the pack robot (33) in the region of the packing station (23) and inserted into the carton (10) to the point of filling of the same,

d) the filled carton (10) is then delivered by the carton robot (26) to a removal conveyor (70).
The method as claimed in claim 1 or one of the further claims, characterized in that the cartons (10) are grasped and held by the carton robot (26), in particular by the carton holder (30), in the region of longitudinal walls (13, 14) extending in the direction of conveyance, preferably in a region facing a bottom wall (12), and on a bottom wall (12) of the carton (10), preferably by suction cups (54, 55) which act on the pack walls.
An apparatus for inserting packs (11) into a carton (10) to create an orderly formation within the carton (10), wherein the carton (10) can be grasped by a carton robot (26) and is held in the packing station (23) for the reception of the packs (11), the relative position being altered during the packing process, and wherein the packs (11) can be inserted, preferably individually, following one upon the other, by a pack robot (33) into the carton (10) to create the formation, wherein a head (37) of a pack holder, which transports the packs (11), in coordination with movements of the carton robot (26), by virtue of linear mobility, along a plurality of coordinates (40) and/or, by virtue of rotatability, about a plurality of axes (42), preferably involving take-up in the packing station (23) and delivery to a carton (10) held ready by the carton robot (26), characterized in that cartons (10) to be filled can be grasped by the carton robot (26) in a carton station (24), can be fed to the packing station (23), and filled cartons (10) can be conveyed by the carton robot (26) back into the carton station (24), wherein the filled carton (10) can be pushed by a pusher (75) out of the carton station (24), in particular out of the carton holder (30), to a removal conveyor (70), and characterized by a carton conveyor (43) for transporting the cartons (10) to be filled to the carton station (24) and by a delivery member for introducing a carton (10) into the region of a carton holder (30) adjoining the carton conveyor (43), by means of the pusher (75), which, when a filled carton (10) is pushed off from the region of the carton holder (30), at the same time introduces a following empty carton (10) into the region of the carton holder (30).
The apparatus as claimed in claim 5, characterized in that the carton robot (26) has a carton holder (30) for grasping a carton (10) with the aid of movable holding members (46, 47), which preferably grasp the carton (10) in the region of a bottom wall (12) and in the region of side walls - longitudinal walls (13, 14) - adjacent to the bottom wall (12), wherein the holding members (46, 47) preferably have suction cups (54, 55) for grasping a carton (10) by means of vacuum in the region of side walls (13, 14) and in the region of the bottom wall (12).
The apparatus as claimed in claim 5 or one of the further claims, characterized in that the carton holder (30) has guides, in particular lateral, angular guide profiles (57), for supporting a carton (10) upon insertion into the carton holder (30), in continuation of the direction of conveyance for empty cartons (10).
The apparatus as claimed in claim 7 or one of the further claims, characterized in that the pusher (75) has an arm (76), preferably with support profile (77), for pushing off a (filled) carton (10), and on the rear side suction members (79) for grasping a front side of a following empty carton (10).
The apparatus as claimed in claim 5 or one of the further claims, characterized in that the head (37) of the pack robot (33) is movable as a slide for the insertion of a pack (11) into the carton (10), wherein the head (37), in the region of a bearing plate (62), preferably has a laterally fitted push bar (61) for grasping a pack (11) in the insertion movement.
The apparatus as claimed in claim 9 or one of the further claims, characterized in that, when packs (11) are inserted into a carton (10) by the head (37) of the pack robot (33), a bridging member can be extended, in particular a sliding plate (49) for bridging the distance between pack conveyor (32) and carton (10).
The apparatus as claimed in claim 5 or one of the further claims, characterized by tab holders (65), which operate at least in the region of the packing station (23), for fixing folding tabs (13, 14; 15, 16) of the carton (10) in the opening position, wherein the tab holder (65) has at least one holding bar (67) for grasping an, in the filling position of the carton (10), upper folding tab (19, 20), and transversely movable support bars (68) for, in the filling position of the carton (10), lateral folding tabs (17, 18).
The apparatus as claimed in claim 5 or one of the further claims, characterized in that the filled carton (10), subsequent to the carton station (24), in continuation of the direction of feed of the empty cartons (10), can be pushed onto a plate-like underpass (74) of the removal conveyor (70) and can be fed by a transversely movable slide (72) on the underpass (74) to a discharge belt (71) directed transversely to the removal conveyor (70).