EP2653432A1 - Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung sowie Verfahren zur Hubhöhenmessung - Google Patents

Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung sowie Verfahren zur Hubhöhenmessung Download PDF

Info

Publication number
EP2653432A1
EP2653432A1 EP13162425.6A EP13162425A EP2653432A1 EP 2653432 A1 EP2653432 A1 EP 2653432A1 EP 13162425 A EP13162425 A EP 13162425A EP 2653432 A1 EP2653432 A1 EP 2653432A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
target
light beam
mast
truck
target element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP13162425.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2653432B1 (de
Inventor
Tino Krüger-Basjmeleh
Volker Viereck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP2653432A1 publication Critical patent/EP2653432A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2653432B1 publication Critical patent/EP2653432B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a truck with a Hubtownntician.
  • the invention relates to an industrial truck with a mast and a height-movably arranged on the mast lifting device, wherein the mast has a Hubtownnmesssystem, which consists of a light beam emitting a light emitter, a receiving element and arranged between these measuring section with an optical alignment element and a target element , And in the Hub Whynmesssystem the length of the measuring section changes with the lifting height.
  • an absolute detection of the lift height is instead of an incremental measurement in which a relative change in the lift height is detected and the actual total lift height must be continuously calculated.
  • An absolute measurement avoids accumulating errors in this ongoing determination of the current lifting height.
  • a laser distance sensor for a measurement, for example with a laser sensor down, which directs a laser beam upwards to a suitable reflective target, causes problems in that the position of the target is e.g. can greatly change by receiving a load or during acceleration / deceleration processes of the truck during driving movements, as this causes a bending of the mast z.
  • B. is connected out of its vertical axis out and the target from the beam path of the laser distance sensor in the direction of the vehicle longitudinal axis or transversely to the vehicle longitudinal axis with respect to the vertical axis moves out.
  • a device for non-contact detection of the lifting height in which a transmitting device emits a wave-shaped signal, in particular an electromagnetic wave, to a separately arranged receiving device, wherein the transmitting and receiving device are arranged in relation to each other during lifting movements of the mast moving components.
  • a disadvantage of this prior art is that both the receiving and the transmitting device require signal lines and a power supply and this must be taken into account in the arrangement in the mast.
  • a method for detecting the height position of a height-lifting load-receiving means of a truck is known.
  • an image of a movable relative to a receiving device Target object detected by the receiving device and from the change of the image, the position of the lifting device is determined.
  • the present invention has for its object to provide an industrial truck with a Hubtownnsch and a method for Hubtownnschreib available, which are suitable for the use of a truck and can be integrated with little effort in a variety of masts.
  • the object is achieved by an industrial truck with a mast and a height-movably arranged on the mast lifting device, wherein the mast has a Hub amplenmesssystem comprising a light emitter emitting a light emitter, a receiving element and arranged between these measuring section with an optical alignment element and a target element exists, and wherein in the Hub Whynmesssystem the length of the measuring section varies with the lifting height.
  • the alignment is movably mounted and the light beam can be tracked to the position of the target element by a deviation of the light beam is detected by the target element by a signal of the receiving element.
  • a deviation of the light beam from the target element is advantageously detected by the signal of the receiving element and the light beam is tracked to the target element in the region in which the target element may be located, for example, in deflection or rotation of the mast.
  • an accurate measurement of the actual height can be made even at high lifting heights, since the target element is hit by the light beam within the measuring section.
  • the tracking of the angular range by a controlled movement of the alignment for example, by adjusting elements such as electromagnets, etc., take place.
  • the features of the invention thus allow the use of usually highly focused light-emitting light emitters, such as laser distance sensors, even in trucks with very high lifting heights, such as rack-picking trucks, reach trucks and counterbalanced forklifts with high mast.
  • the solution according to the invention is also suitable for industrial trucks and counterbalance forklifts, which require a robust and reliable version of the height measurement.
  • the inventive design provides a robust and reliable sensor concept for detecting the lifting height of industrial trucks.
  • By measuring by means of a light beam there is also always a detection of an absolute value for the lifting height relative to the position of the light emitter or of the target element. This avoids errors as in an incremental measurement.
  • the light emitter and the receiving element can use all known techniques for distance measurement, such as a transit time measurement, a measurement of interference passages of the light itself or a modulated frequency.
  • the light emitter is a laser.
  • a point-shaped laser distance sensor according to the prior art would require, for example, a reflection target with a diameter of about 30 cm at a lifting height of 12 m in order to always be hit by the laser beam in the known deflection of the mast from the vertical axis due to bending. Nevertheless, the solution according to the invention makes it possible to use those laser distance sensors according to the state of the art, which are available inexpensively and in sophisticated technology, for measuring the lifting height of industrial trucks
  • the light emitter is a semiconductor light element, in particular an LED.
  • the alignment element can be arranged on the mast below or on the truck and the target element can be lifted with a moving part of the mast or with the load receiving means.
  • the target element is a reflection target.
  • the reflection target of other areas of the industrial truck, and / or mast and / or the load-carrying device that hit the light beam advantageously has clearly deviating optical reflection properties, in particular a very high reflection coefficient for the wavelengths of the light of the light beam.
  • the loss of the alignment of the light beam to the target element can be detected particularly quickly and reliably.
  • the reflection on other components can be minimized by a corresponding color design, in particular dark-colored and non-glossy or matt paint.
  • the reflection target is a retroreflective surface.
  • Retroreflections vom are characterized by the fact that incident light is reflected back exactly in the same direction regardless of the angle of incidence. Examples include reflectors, as used in photoelectric and road traffic. Retroreflexions vom are available as films, for example, and are technically implemented for example by triple mirror. As a result, angle changes of the reflection target in the bending of the mast are compensated.
  • the alignment element of the light emitter is advantageous.
  • the alignment element is a mirror.
  • the mirror can be deformed by piezo elements and thereby moved.
  • the object is also achieved by a method for measuring the lifting height of an industrial truck, as described above, wherein a signal of the receiving element detecting the reaching of the edge of the target element is detected and the light beam is tracked by the aligning element to the target element.
  • the light beam is continuously moved by the alignment element over a target angle range, in particular over a target angle range corresponding approximately to the size of the target element, and if the signal of the receiver element is lost on reaching the edge of the target element, the direction of movement is reversed.
  • the light beam is moved over a target angle range which covers a partial area or approximately the area of the target element.
  • the last direction of movement is also available as additional information.
  • the target angle range is shifted to the target element.
  • the reverse direction of movement is the direction in which the target angle range must be shifted in order to continue to hit the target element.
  • the edge sides can be identified by different intensities, possibly also colors or else a sequence of patterns.
  • the corresponding signals detected in the receiving element then give information as to whether, for example, the light beam is at the leading or trailing edge of the target element and, accordingly, in which direction it is necessary to correct. If the target element corresponds to the receiving element, this can be provided by special edge sensors.
  • the target element By quickly sweeping over the entire possible range of target element positions with a predetermined procedure, for example, in a line from the front end of the angle range to the rear end of the angular range of possible positions of the target element upon deflection of the mast, and then parallel thereto in other lines , each at a distance which is less than the diameter of the target element, the target element can be quickly found again.
  • the implementation of the method according to the invention can be carried out either in a separate computer, as well as integrated into a vehicle control of the truck. In either case, by taking additional information from the vehicle control, the tracking of the light beam to the target element, as well as the rapid retrieval of the target element in the event of signal loss can be improved. Information about operating parameters such as accelerations, decelerations, overlying loads are available from the vehicle controller which can be used to determine the direction of a possible deviation of the position of the target element from a vertical axis.
  • a counterbalance forklift 1 as an embodiment of a truck 2, shown in a side view.
  • the counterbalance forklift 1 comprises a driver's workplace 7 in a middle section of a vehicle body 6 formed by a frame 3, a counterweight 4 and a driver's safety roof 5 within the driver's safety roof 5.
  • an aggregate space is formed in which the components of the drive system of the forklift 1 are located.
  • an internal combustion engine drive system an internal combustion engine and those driven by the internal combustion engine can be located underneath the driver's workplace 7 Components of a traction drive and a working hydraulics be arranged.
  • a battery-electric drive system a battery compartment for receiving a trained example as a battery pack power supply device is formed below the driver's workplace 7, with the traction drive and the working hydraulics are supplied with electrical energy.
  • Fig. 1 are further shown in the front region of the counterbalance forklift 1 wheels, which are designed as drive wheels 8, and in the rear-side area provided with steered wheels 9 steering axle 10th
  • a mast 11 is arranged, on which a load bearing device 12 designed as a load fork 13 is guided to be raised and lowered.
  • the mast 11 includes a stationary mast 14, which is formed by two laterally arranged in the vehicle transverse direction vertical mast profiles.
  • the stand mast 14 is arranged by means of a tilt drive 15, which is formed by tilting cylinders 16, adjustable in inclination on the vehicle body 6.
  • the mast 11 is designed as a multi-mast, which has one or more guided in the stationary mast 14 and upwardly extendable extension masts 24, 25, in which the load receiving means 13 is guided in height adjustable on a lifting carriage 26.
  • the mast 11 is arranged in the vehicle transverse direction between the drive wheels 8.
  • a target element 18 is arranged, which is arranged by a on the stationary mast or on the truck 2 and in the representation of Fig. 1 unrecognizable alignment element is illuminated.
  • the light beam emitted by a light emitter is reflected at the target element 18 and detected by a receiving element.
  • the Fig. 2 schematically shows the mast of the truck Fig. 1 , Elements with Fig. 1 and the following figures, are each provided with the same reference numerals.
  • the mast 11 consists of a stationary mast 14, on which a first Ausfahrmast 24 and a second Ausfahrmast 25 upwards
  • a laser 20 is rotatably arranged, which serves as a light beam 23 or laser beam emissive light emitter 21 and at the same time forms an alignment element 22, with which the light beam 23 is aligned with the target element 18.
  • the target element 18 is a reflection target 27, which is designed as a retroreflective surface 28, but may also be, for example, a mirror or other reflector.
  • the part of the light beam 23 between the aligning element 22 and the receiving element is a measuring path 29 which varies with the lifting height.
  • the Fig. 2 shows the situation in which the mast 11 with a high lifting height handles a load, not shown here and in which, for example, the truck brakes from a maneuvering. This results in vibrations of the mast 11, in particular to a deflection of the upper portion of the mast 11 due to the game, the guides of the mast 14 and the first Ausfahrmastes 24 and the second Ausfahrmastes 25 each have.
  • the light emitter 21 as an alignment element 22 is continuously moved by an adjusting device, not shown, over a target angular range 30, which covers approximately the size of the target element 18. If the receiving element no longer receives a valid signal, it is assumed that the light beam 23 has passed over an edge of the target element 18. In this case, the direction of movement of the light beam 23 is reversed until it is again on the target element 18. Furthermore, the target angle range 30 is shifted so that it is completely on the target element 18. In this case, the light beam 23 is continuously moved by the alignment element 22 in two axes, thus also perpendicular to the plane of the drawing, within the target angle range 30. Alternatively, a control method is possible in which the light beam 23 is always moved until the signal has disappeared, and then the direction of movement is reversed.
  • the Fig. 3 schematically shows the mast of another embodiment of an industrial truck according to the invention Fig. 1 ,
  • the mast 11 with stand mast 14, first extending mast 24 and second extension mast 25 leads the lifting carriage 26 with the load fork 12 as a load receiving means 13.
  • a laser 20 as a light emitter 21 directs the light beam 23 on a rotatably mounted mirror 31, which forms the alignment 22, with the light beam 23 to the target element 18 and reflection target 27 is aligned, from which the light beam 23 is reflected back to a receiving element, not shown.
  • the part of the light beam 23 between the alignment element 22 and the receiving element forms the measuring section 29, which changes with the lifting height.
  • Deviating from Fig. 2 serves in Fig. 3 the mirror 31, which is moved by adjusting elements, not shown, to move the light beam 23 continuously over the target angle range 30.
  • the Fig. 4 schematically shows the mast of another embodiment of an industrial truck according to the invention Fig. 1 ,
  • the mast 11 with a mast 14, first extension mast 24 and second extension mast 25 carries the lifting carriage 26 with the load fork 12 as a load receiving means 13.
  • a laser 20 as a light emitter 21 directs the light beam 23 to a movable mirror 31 by bending, which forms the alignment member 22, with the light beam 23 is aligned with the target element 18 and the reflection target 27, from which the light beam 23 is reflected back to a receiving element, not shown.
  • the part of the light beam 23 between the alignment element 22 and the receiving element forms the measuring section 29, which changes with the lifting height.
  • the mirror 31 is different from the Fig. 3 deformed by piezoelectric elements 32 and moved by this deformation.
  • the light beam 23 is moved continuously over the target angle range 30 and in the case of a loss of the signal in the receiving element, the direction of movement of the light beam 23 is reversed and selectively shifted angular range 30 so that it is completely within the target element 18 again.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Bei einem Flurförderzeug mit einem Hubgerüst (11) und einem an dem Hubgerüst (11) höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel (13), wobei das Hubgerüst (11) ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl (23) aussendenden Lichtemitter (21), einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke (29) mit einem optischen Ausrichtelement (22) sowie einem Zielelement (18) besteht, und wobei bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke (29) sich mit der Hubhöhe ändert, ist das Ausrichtelement (22) beweglich gelagert und kann der Lichtstrahl (23) der Position des Zielelements (18) nachgeführt werden, indem durch ein Signal des Empfangselements ein Abweichen des Lichtstrahls (23) von dem Zielelement (18) erkannt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Hubhöhenmessung. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und und einem an dem Hubgerüst höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei das Hubgerüst ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl aussendenden Lichtemitter, einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke mit einem optischen Ausrichtelement sowie einem Zielelement besteht, und bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke sich mit der Hubhöhe ändert.
  • Bei Flurförderzeugen mit einem Hubmast bzw. Hubgerüst, an dem eine Lastaufnahmevorrichtung, im häufigsten Fall eine Lastgabel, höhenbeweglich zum Transport der Last geführt ist, sind verschiedene Hubhöhenmesssysteme bekannt, mit denen erfasst werden kann, um welchen Wert die Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angehoben wurden. So werden z.B. Seilzugsensoren verwendet, mit denen die durch Anheben der Lastaufnahmevorrichtung von einer Seilrolle abgerollte Länge eines Seiles erfasst werden kann. Andere Systeme nutzen ein Seil, das senkrecht gespannt und um eine Messrolle geschlungen ist, so dass bei einem Anheben der Lastaufnahmevorrichtung diese Messrolle nach oben bewegt sowie durch die Seilumschlingung in Drehung versetzt wird. Durch Aufnehmen der Drehbewegung lässt sich auf die Höhe der Lastaufnahmevorrichtung schließen.
  • Problematisch an diesen Lösungen ist, dass die verwendeten Seile, oder auch alternativ Riemen, oft reißen, da sie mechanischem Verschleiß und durch die Wechselbeanspruchung einer Materialermüdung unterliegen, oder an Gegenständen, wie zum Beispiel Regalen, Lasten, etc., hängenbleiben können.
  • Erstrebenswert ist bei einer Hubhöhenmessung eine absolute Erfassung der Hubhöhe statt einer inkrementellen Messung, bei der eine relative Veränderung der Hubhöhe erfasst wird und die tatsächliche Gesamthubhöhe fortlaufend berechnet werden muss. Eine absolute Messung vermeidet sich aufaddierende Fehler bei dieser fortlaufenden Weiterbestimmung der aktuellen Hubhöhe.
  • Die Verwendung eines Laserdistanzsensors ist vor diesem Hintergrund attraktiv, da ein Laserdistanzsensor eine Höhenmessung absolut durchführt, sich durch seine geringe Baugröße gut in dem Bereich eines Hubgerüstes in ein Flurförderzeug integrieren lässt und zusätzlich keine Durchführung von Leitungen oder Seilen durch das Hubgerüst erfordert.
  • Die Verwendung eines Laserdistanzsensors für eine Messung, beispielsweise mit einem Lasersensor unten, der einen Laserstrahl nach oben auf ein geeignetes reflektierendes Ziel richtet, führt jedoch zu Problemen, indem sich die Position des Ziels z.B. durch Aufnahme einer Last oder während Beschleunigungs- /Abbremsvorgängen des Flurförderzeugs bei Fahrbewegungen stark ändern kann, da damit eine Verbiegung des Hubgerüsts z. B. aus seiner senkrechten Achse heraus verbunden ist und das Ziel aus dem Strahlweg des Laserdistanzsensors in Richtung der Fahrzeuglängsachse oder quer zu der Fahrzeuglängsachse in Bezug auf die senkrechte Achse heraus wandert.
  • Bei Einsatz eines nach dem Stand der Technik bekannten Laserdistanzsensors ließe sich diesem Problem nur begegnen, wenn das Ziel in seiner horizontalen Fläche entsprechend groß dimensioniert würde. Dies lässt sich bei den begrenzten Platzverhältnissen in den Hubgerüsten bei Flurförderzeugen jedoch nicht realisieren.
  • Aus der EP 1 886 966 A2 ist eine Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe bekannt, bei der eine Sendevorrichtung ein wellenförmiges Signal, insbesondere eine elektromagnetische Welle, zu einer getrennt angeordneten Empfangsvorrichtung aussendet, wobei Sende- und Empfangsvorrichtung an in Relation zueinander bei Hubbewegungen des Hubgerüstes sich bewegenden Bauteilen angeordnet sind. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass sowohl die Empfangs-, als auch die Sendevorrichtung Signalleitungen und eine Stromversorgung benötigen und hierauf bei der Anordnung im Hubgerüst Rücksicht genommen werden muss.
  • Aus der DE 10 2008 020 170 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung der Höhenposition eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs bekannt. Bei diesem wird ein Bild eines relativ zu einer Empfangseinrichtung beweglichen Zielobjekts von der Empfangseinrichtung erfasst und aus der Veränderung des Bildes wird die Position des Lastaufnahmemittels bestimmt.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer Hubhöhenmessung sowie ein Verfahren zur Hubhöhenmessung zur Verfügung zu stellen, die für den Einsatz eines Flurförderzeugs geeignet sind und sich mit wenig Aufwand in verschiedenste Hubgerüste integrieren lassen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zur Hubhöhenmessung mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und einem an dem Hubgerüst höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei das Hubgerüst ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl aussendenden Lichtemitter, einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke mit einem optischen Ausrichtelement sowie einem Zielelement besteht, und wobei bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke sich mit der Hubhöhe ändert. Das Ausrichtelement ist beweglich gelagert und der Lichtstrahl kann der Position des Zielelements nachgeführt werden, indem durch ein Signal des Empfangselements ein Abweichen des Lichtstrahls von dem Zielelement erkannt wird.
  • Dadurch wird vorteilhaft durch das Signal des Empfangselements ein Abweichen des Lichtstrahls von dem Zielelement erkannt und der Lichtstrahl dem Zielelement in dem Bereich nachgeführt, in dem sich das Zielelement z.B. bei Durchbiegung oder Verdrehung des Hubgerüsts befinden kann. Insbesondere kann auch bei großen Hubhöhen eine genaue Messung der tatsächlichen Höhe erfolgen, da das Zielelement von dem Lichtstrahl innerhalb der Messstrecke getroffen wird. Dabei kann die Nachführung des Winkelbereichs durch eine gesteuerte Bewegung des Ausrichtelements, beispielsweise durch Stellelemente wie Elektromagneten etc., erfolgen. Durch den Signalverlust bei Erreichen des Randes des Zielelements, bzw. etwa im Falle eines Reflexionsziels durch spezielle Muster, die einen bestimmten Rand, wie rechts, links, vorne oder hinten, identifizieren, kann durch eine Steuerung der Lichtstrahl wieder zurück auf das Zielelement geführt werden. Die erfindungsgemäßen Merkmale ermöglichen somit den Einsatz von üblicherweise stark fokussiertes Licht aussendenden Lichtemittern, wie etwa Laserdistanzsensoren, auch bei Flurförderzeugen mit sehr großen Hubhöhen, wie Regal-Kommissionierstaplern, Schubmaststaplern und Gegengewichtsgabelstaplern mit hohem Hubgerüst. Insbesondere ist die erfindungsgemäße Lösung auch für Flurförderzeuge und Gegengewichtsgabelstapler geeignet, die eine robuste und zuverlässige Ausführung der Höhenmessung benötigen. Im Gegensatz zu Lösungen mit Seilen nach dem Stand der Technik kann es nicht zu mechanischem Verschleiß, einem Reißen des Seiles oder einem Funktionsausfall aufgrund von Witterungsverhältnissen, wie insbesondere Eisbildung kommen. Die erfindungsgemäße Gestaltung bietet ein robustes und zuverlässiges Sensorkonzept zur Erfassung der Hubhöhe von Flurförderzeugen. Durch die Messung mittels eines Lichtstrahls erfolgt auch stets eine Erfassung eines Absolutwertes für die Hubhöhe bezogen auf die Position des Lichtemitters bzw. des Zielelements. Dadurch werden Fehler wie bei einer inkrementellen Messung vermieden. Der Lichtemitter und das Empfangselement können dabei alle bekannten Techniken zur Distanzmessung nutzen, wie beispielsweise eine Laufzeitmessung, eine Messung von Interferenzdurchgängen des Lichts selbst oder einer aufmodulierten Frequenz.
  • Vorteilhaft ist der Lichtemitter ein Laser.
  • Ein punktförmiger Laserdistanzsensor nach dem Stand der Technik würde bei einer Hubhöhe von 12 m beispielsweise ein Reflexionsziel mit einem Durchmesser von ca. 30 cm erfordern, um bei dem bekannten Ausweichen des Hubgerüstes aus der senkrechten Achse aufgrund Verbiegung immer zuverlässig von dem Laserstrahl getroffen zu werden. Durch die erfindungsgemäße Lösung können dennoch solche Laserdistanzsensoren nach dem Stand der Technik, die kostengünstig und in ausgereifter Technik zur Verfügung stehen, für die Hubhöhenmessung bei Flurförderzeugen eingesetzt werden
  • in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Lichtemitter ein Halbleiterlichtelement, insbesondere eine LED.
  • Das Ausrichtelement kann an dem Hubgerüst unten bzw. an dem Flurförderzeug angeordnet sein und das Zielelement mit einem sich bewegenden Teil des Hubgerüstes oder mit dem Lastaufnahmemittel angehoben werden.
  • In günstiger Ausführungsform ist das Zielelement ein Reflexionsziel.
  • Dies ermöglicht es, in dem sich nach oben bewegenden und ausfahrenden Teilen des Hubgerüstes lediglich ein Reflexionsziel vorzusehen und beispielsweise das Empfangselement wiederum an dem Hubgerüst unten bzw. an dem Flurförderzeug anzuordnen. Somit sind jedoch keine Datenleitungen oder zusätzlichen elektrischen Leitungen in den ausfahrenden bzw. sich bewegenden Teilen des Hubgerüstes erforderlich.
  • Vorteilhaft weist das Reflexionsziel von anderen durch den Lichtstrahl getroffenen Bereichen des Flurförderzeugs, und/oder Hubgerüstes und/oder des Lastaufnahmemittels deutlich abweichende optische Reflexionseigenschaften auf, insbesondere einen sehr hohen Reflexionskoeffizienten für die Wellenlängen des Lichts des Lichtstrahls.
  • Dadurch kann besonders rasch und zuverlässig der Verlust der Ausrichtung des Lichtstrahls auf das Zielelement erfasst werden. Beispielsweise kann durch eine entsprechende farbliche Gestaltung, insbesondere dunkelfarbige und nicht glänzende bzw. matte Lackierung, die Reflexion an sonstigen Bauteilen minimiert werden.
  • In günstiger Ausgestaltung der Erfindung ist das Reflexionsziel eine Retroreflexionsfläche.
  • Retroreflexionsflächen zeichnen sich dadurch aus, dass einfallendes Licht genau in derselben Richtung unabhängig von dem Einfallwinkel zurück reflektiert wird. Beispiele hierfür sind Reflektoren, wie sie bei Lichtschranken und im Straßenverkehr eingesetzt werden. Retroreflexionsflächen stehen z.B. als Folien zur Verfügung und werden technisch beispielsweise durch Tripel-Spiegel umgesetzt. Dadurch werden Winkeländerungen des Reflexionsziels bei der Verbiegung des Hubgerüstes ausgeglichen.
  • Vorteilhaft ist das Ausrichtelement der Lichtemitter.
  • Durch die zur Verfügung stehenden, sehr kompakten und leichten Lichtemitter können diese insgesamt bewegt werden und kann somit ein sehr kompakter Aufbau erreicht werden.
  • In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Ausrichtelement ein Spiegel.
  • Der Spiegel kann durch Piezoelemente verformt und dadurch bewegt werden.
  • Dies ermöglicht sehr schnelle Bewegungen des Lichtstrahls.
  • Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Hubhöhenmessung bei einem Flurförderzeugnach , bis zuvor beschrieben wurde, gelöst, wobei ein das Erreichen des Randes des Zielelements erfassendes Signal des Empfangselements erfasst wird und der Lichtstrahl durch das Ausrichtelement dem Zielelement nachgeführt wird.
  • In vorteilhafte Ausgestaltung des erfinderischen Verfahrens wird der Lichtstrahl durch das Ausrichtelement über einen Zielwinkelbereich, insbesondere über einen ungefähr der Größe des Zielelements entsprechenden Zielwinkelbereich, kontinuierlich bewegt und bei einem Verlust des Signals des Empfangselements bei Erreichen des Randes des Zielelements die Bewegungsrichtung umgekehrt.
  • Dabei wird der Lichtstrahl über einen Zielwinkelbereich bewegt, der eine Teilfläche oder ungefähr die Fläche des Zielelements abdeckt. Sobald das Signal in dem Empfangselement nicht mehr erfasst wird, steht neben der Information, dass der Rand des Zielelements erreicht wurde, auch die letzte Bewegungsrichtung als Zusatzinformation zur Verfügung. Durch eine Umkehr der Bewegungsrichtung wird somit der Lichtstrahl auf dem Zielelement gehalten.
  • In einer weiteren Ausgestaltung des Erfindungsgemäßenverfahrens wird nach der Umkehr der Bewegungsrichtung der Zielwinkelbereich auf das Zielelement verschoben.
  • Ist der Zielwinkelbereich kleiner als das Zielelement, so ist bei einem Erreichen des Randes des Zielelements die umgekehrte Bewegungsrichtung die Richtung, in die der Zielwinkelbereich verschoben werden muss, um auch weiterhin das Zielelement zu treffen.
  • In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden bei Erreichen des Randbereichs des Zielelements Signalmuster in dem Empfangselement erzeugt, die eine oder mehrere Randseiten des Zielelements eindeutig identifizieren und wird der Lichtstrahl durch das Ausrichtelement auf das Zielelement zurückgeführt.
  • Beispielsweise können bei einem Reflexionsziel die Randseiten durch unterschiedliche Intensitäten, eventuell auch Farben oder auch Abfolge von Mustern gekennzeichnet werden. Die entsprechenden Signale, die in dem Empfangselement erfasst werden, geben dann eine Information, ob sich beispielsweise der Lichtstrahl an der vorderen oder hinteren Kante des Zielelements befindet und entsprechend in, in welche Richtung korrigiert werden muss. Wenn das Zielelement im Empfangselement entspricht, kann dies durch spezielle Randsensoren vorgesehen werden.
  • Vorteilhaft wird im Fall des Verlierens der Position des Zielelements ein gesamter Winkelbereich möglicher Positionen des Zielelements für zulässige Verbiegungen des Hubgerüstes bis zum Erfassen eines Signals überstrichen.
  • Durch ein schnelles Überstreichen des gesamten möglichen Bereichs von Positionen des Zielelements mit einer festgelegten Vorgehensweise, beispielsweise in einer Linie von dem vorderen Ende des Winkelbereich bis zum hinteren Ende des Winkelbereichs der möglichen Positionen des Zielelements bei Verbiegung des Hubgerüstes und sodann anschließend parallel hierzu in weiteren Linien, jeweils in einem Abstand der geringer ist als der Durchmesser des Zielelements, kann das Zielelement rasch wieder gefunden werden.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zum Nchführen des Lichtstrahls zusätzlich Informationen einer Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs genutzt.
  • Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sowohl in einem eigenen Rechner, als auch integriert in eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs erfolgen. In beiden Fällen kann durch das Heranziehen von zusätzlichen Informationen aus der Fahrzeugsteuerung die Nachführung des Lichtstrahls auf das Zielelement, wie auch das schnelle Auffinden des Zielelements im Falle eines Signalverlustes verbessert werden. Aus der Fahrzeugsteuerung stehen Informationen über Betriebsparameter, wie Beschleunigungen, Verzögerungen, aufliegende Lasten zur Verfügung, die zur Bestimmung der Richtung einer möglichen Abweichung der Position des Zielelements von einer senkrechten Achse genutzt werden können.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Fig. 1
    ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
    Fig. 2
    schematisch das Hubgerüst des Flurförderzeugs der Fig. 1,
    Fig. 3
    schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1 und
    Fig. 4
    schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1.
  • In der Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 2, beispielsweise ein Gegengewichtsgabelstapler 1 als Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs 2, in einer Seitenansicht dargestellt. Der Gegengewichtsgabelstapler 1 umfasst in einem mittleren Abschnitt eines von einem Rahmen 3, einem Gegengewicht 4 und einem Fahrerschutzdach 5 gebildeten Fahrzeugaufbaus 6 innerhalb des Fahrerschutzdaches 5 einen Fahrerarbeitsplatz 7.
  • Unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ist ein Aggregateraum ausgebildet, in dem sich die Komponenten des Antriebssystems des Gabelstaplers 1 befinden. Bei einem verbrennungs-motorischen Antriebssystem können unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ein Verbrennungsmotor und die von dem Verbrennungsmotor angetriebenen Komponenten eines Fahrantriebs und einer Arbeitshydraulk angeordnet sein. Bei einem batterie-elektrischen Antriebssystem ist unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise als Batterieblock ausgebildeten Energieversorgungseinrichtung ausgebildet, mit der der Fahrantrieb und die Arbeitshydraulik mit elektrischer Energie versorgt werden.
  • In der Fig. 1 sind weiterhin im vorderen Bereich des Gegengewichtsgabelstaplers 1 Räder dargestellt, die als Antriebsräder 8 ausgebildet sind, und im heckseitigen Bereich eine mit gelenkten Rädern 9 versehene Lenkachse 10.
  • An der Vorderseite des Gabelstaplers 1 ist ein Hubgerüst 11 angeordnet, an dem ein als Lastgabel 12 ausgebildetes Lastaufnahmemittel 13 anhebbar und absenkbar geführt ist.
  • Das Hubgerüst 11 umfasst einen Standmast 14, der von zwei seitlich, in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordneten vertikalen Hubgerüstprofilen gebildet ist. Der Standmast 14 ist mittels eines Neigeantriebs 15, der von Neigezylindern 16 gebildet ist, in der Neigung verstellbar am Fahrzeugaufbau 6 angeordnet.
  • Das Hubgerüst 11 ist als Mehrfach-Hubgerüst ausgebildet, das ein oder mehrere in dem Standmast 14 geführte und nach oben ausfahrbare Ausfahrmaste 24, 25 aufweist, in denen das Lastaufnahmemittel 13 an einem Hubschlitten 26 höhenverstellbar geführt ist. Das Hubgerüst 11 ist in Fahrzeugquerrichtung zwischen den Antriebsrädern 8 angeordnet.
  • An der Lastgabel 12 bzw. dem Hubschlitten 26 ist ein Zielelement 18 angeordnet, das von einem an dem Standmast oder an dem Flurförderzeug 2 angeordneten und in der Darstellung der Fig. 1 nicht erkennbaren Ausrichtelement angestrahlt wird. Der von einem Lichtemitter ausgesandt Lichtstrahl wird an dem Zielelement 18 reflektiert und von einem Empfangselement erfasst.
  • Die Fig. 2 zeigt schematisch das Hubgerüst des Flurförderzeugs der Fig. 1. Elemente, die mit Fig. 1 sowie den folgenden Figuren übereinstimmen, sind jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das Hubgerüst 11 besteht aus einem Standmast 14, an dem ein erster Ausfahrmast 24 und ein zweiter Ausfahrmast 25 nach oben ausschiebbar geführt sind, sowie einem Hubschlitten 26 mit einer Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. An dem Standmast 14 ist ein Laser 20 drehbeweglich angeordnet, der als einen Lichtstrahl 23 bzw. Laserstrahl aussendender Lichtemitter 21 dient und zugleich ein Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 ausgerichtet wird. Das Zielelement 18 ist ein Reflexionsziel 27, das als Retroreflexionsfläche 28 ausgebildet ist, jedoch auch beispielsweise ein Spiegel oder sonstiger Reflektor sein kann. Von dem Reflexionsziel 27 als Zielelement 18 wird der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt zu einem nicht dargestellten Empfangselement. In dem vorliegenden Beispiel stellt der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement eine Messstrecke 29 dar, die sich mit der Hubhöhe ändert.
  • Die Fig. 2 zeigt die Situation, in der das Hubgerüst 11 mit großer Hubhöhe eine hier nicht dargestellte Last handhabt und bei der beispielsweise das Flurförderzeug aus einer Rangierbewegung abbremst. Hierbei kommt es zu Schwingungen des Hubgerüstes 11, insbesondere zu einer Auslenkung des oberen Bereiches des Hubgerüstes 11 aufgrund des Spiels, das die Führungen des Standmasts 14 und des ersten Ausfahrmastes 24 sowie des zweiten Ausfahrmastes 25 jeweils zueinander haben.
  • Der Lichtemitter 21 als Ausrichtelement 22 wird von einer nicht dargestellten Stellvorrichtung kontinuierlich über einen Zielwinkellbereich 30 bewegt, der ungefähr die Größe des Zielelements 18 abdeckt. Wenn das Empfangselement kein gültiges Signal mehr empfängt, so wird davon ausgegangen, dass der Lichtstrahl 23 über einen Rand des Zielelements 18 gelangt ist. In diesem Fall wird die Bewegungsrichtung des Lichtstrahls 23 umgekehrt, bis dieser sich wieder auf dem Zielelement 18 befindet. Weiterhin wird der Zielwinkelbereich 30 so verschoben, dass dieser sich vollständig auf dem Zielelement 18 befindet. Dabei wird der Lichtstrahl 23 durch das Ausrichtelement 22 in zwei Achsen, somit auch senkrecht zur Zeichnungsebene, innerhalb des Zielwinkelbereichs 30 kontinuierlich bewegt. Es ist auch alternativ ein Steuerungsverfahren möglich, bei dem immer bis zum Wegfall des Signals der Lichtstrahl 23 bewegt wird und dann die Bewegungsrichtung umgekehrt wird.
  • Die Fig. 3 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl 23 auf einen drehbeweglich angeordneten Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
  • Abweichend zur Fig. 2 dient in Fig. 3 der Spiegel 31, der von nicht dargestellten Stellelementen bewegt wird, dazu, den Lichtstrahl 23 kontinuierlich über den Zielwinkelbereich 30 zu bewegen.
  • Die Fig. 4 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl 23 auf einen durch Biegung beweglichen Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
  • Dabei wird der Spiegel 31 abweichend zu der Fig. 3 durch Piezoelemente 32 verformt und durch diese Verformung bewegt. Der Lichtstrahl 23 wird kontinuierlich über den Zielwinkelbereich 30 bewegt und im Fall eines Verlustes des Signals in dem Empfangselement wird die Bewegungsrichtung des Lichtstrahls 23 umgekehrt sowie gezielt Winkelbereich 30 verschoben, so dass er wieder vollständig innerhalb des Zielelements 18 sich befindet.

Claims (16)

  1. Flurförderzeug mit einem Hubgerüst (11) und einem an dem Hubgerüst (11) höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel (13),
    wobei das Hubgerüst (11) ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl (23) aussendenden Lichtemitter (21), einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke (29) mit einem optischen Ausrichtelement (22) sowie einem Zielelement (18) besteht, und wobei bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke (29) sich mit der Hubhöhe ändert,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Ausrichtelement (22) beweglich gelagert ist und der Lichtstrahl (23) der Position des Zielelements (18) nachgeführt werden kann, indem durch ein Signal des Empfangselements ein Abweichen des Lichtstrahls (23) von dem Zielelement (18) erkannt wird.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Lichtemitter (21) ein Laser (20) ist.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Lichtemitter (21) ein Halbleiterlichtelement ist, insbesondere eine LED.
  4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Ausrichtelement an dem Hubgerüst (11) unten bzw. an dem Flurförderzeug (2) angeordnet ist und das Zielelement (18) mit einem sich bewegenden Teil des Hubgerüstes (11) oder mit dem Lastaufnahmemittel (13) angehoben wird.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Zielelement (18) ein Reflexionsziel (27) ist.
  6. Flurförderzeug nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Reflexionsziel (27) von anderen durch den Lichtstrahl (23) getroffenen Bereichen des Flurförderzeugs (2) und/oder Hubgerüstes (11) und/oder des Lastaufnahmemittels (13) deutlich abweichende optische Reflexionseigenschaften aufweist, insbesondere einen sehr hohen Reflexionskoeffizienten für die Wellenlängen des Lichts des Lichtstrahls (23).
  7. Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Reflexionsziel (27) eine Retroreflexionsfläche (28) ist.
  8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Ausrichtelement (22) der Lichtemitter (21) ist.
  9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Ausrichtelement (22) ein Spiegel (31) ist.
  10. Flurförderzeug nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Spiegel (31) durch Piezoelemente (32) verformt werden kann und dadurch bewegt wird.
  11. Verfahren zur Hubhöhenmessung bei einem Flurförderzeugnach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei ein das Erreichen des Randes des Zielelements erfassendes Signal des Empfangselements erfasst wird und der Lichtstrahl (23) durch das Ausrichtelement (22) dem Zielelement (18) nachgeführt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Lichtstrahl (23) durch das Ausrichtelement (22) über einen Zielwinkelbereich (30), insbesondere über einen ungefähr der Größe des Zielelements (18) entsprechenden Zielwinkelbereich (30), kontinuierlich bewegt
    wird und bei einem Verlust des Signals des Empfangselements bei Erreichen des Randes des Zielelements (22) die Bewegungsrichtung umgekehrt wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass nach Umkehr der Bewegungsrichtung der Zielwinkelbereich auf das Zielelement (18) verschoben wird.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass bei Erreichen des Randbereichs des Zielelements (18) Signalmuster in dem Empfangselement erzeugt werden, die eine oder mehrere Randseiten des Zielelements (18) eindeutig identifizieren und der Lichtstrahl (23) durch das Ausrichtelement (22) auf das Zielelement (18) zurückgeführt wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass im Fall des Verlierens der Position des Zielelements (18) ein gesamter Winkelbereich möglicher Positionen des Zielelements (18) für zulässige Verbiegungen des Hubgerüstes (11) bis zum Erfassen eines Signals überstrichen wird.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass zum Nachführen des Lichtstrahls (23) zusätzlich Informationen einer Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs genutzt werden.
EP13162425.6A 2012-04-20 2013-04-05 Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung sowie Verfahren zur Hubhöhenmessung Active EP2653432B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210103488 DE102012103488A1 (de) 2012-04-20 2012-04-20 Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung sowie Verfahren zur Hubhöhenmessung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2653432A1 true EP2653432A1 (de) 2013-10-23
EP2653432B1 EP2653432B1 (de) 2015-06-10

Family

ID=48050500

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP13162425.6A Active EP2653432B1 (de) 2012-04-20 2013-04-05 Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung sowie Verfahren zur Hubhöhenmessung

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP2653432B1 (de)
DE (1) DE102012103488A1 (de)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2932899B1 (de) * 1979-08-14 1980-11-27 Jungheinrich Kg Vorrichtung zum beruehrungslosen Messen der Hoehe eines Lasttraegers an einem Lasttraegerfahrzeug ueber einem Bezugspunkt
DE10234730A1 (de) * 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges
EP1422189A1 (de) * 2002-11-13 2004-05-26 J.C. Bamford Excavators Limited Verfahren zur Handhabung und Positionierung von Lasten
DE202006005612U1 (de) * 2006-04-06 2007-08-16 Pil Sensoren Gmbh Positions-Erfassungsvorrichtung
EP1834922A2 (de) * 2006-03-16 2007-09-19 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem Hubmast
EP1886966A2 (de) 2006-08-11 2008-02-13 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem anhebbaren Lastaufnahmemittel
US20090198371A1 (en) * 2008-02-01 2009-08-06 Emanuel David C Apparatus and method for asset tracking
DE102008020170A1 (de) 2008-04-22 2009-11-05 Linde Material Handling Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2932899B1 (de) * 1979-08-14 1980-11-27 Jungheinrich Kg Vorrichtung zum beruehrungslosen Messen der Hoehe eines Lasttraegers an einem Lasttraegerfahrzeug ueber einem Bezugspunkt
DE10234730A1 (de) * 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges
EP1422189A1 (de) * 2002-11-13 2004-05-26 J.C. Bamford Excavators Limited Verfahren zur Handhabung und Positionierung von Lasten
EP1834922A2 (de) * 2006-03-16 2007-09-19 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem Hubmast
DE202006005612U1 (de) * 2006-04-06 2007-08-16 Pil Sensoren Gmbh Positions-Erfassungsvorrichtung
EP1886966A2 (de) 2006-08-11 2008-02-13 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem anhebbaren Lastaufnahmemittel
US20090198371A1 (en) * 2008-02-01 2009-08-06 Emanuel David C Apparatus and method for asset tracking
DE102008020170A1 (de) 2008-04-22 2009-11-05 Linde Material Handling Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
EP2653432B1 (de) 2015-06-10
DE102012103488A1 (de) 2013-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2562126B1 (de) Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung
EP0342655B1 (de) Containerkrananlage
EP3071512B1 (de) Fahrzeug und verfahren zur durchführung von lageraktionen mit lagereinheiten
DE102006039382A1 (de) Stückgut-Transportvorrichtung für ein Stückgut-Lagersystem, und Verfahren zum Betreiben der Vorrichtung
EP3875990A1 (de) System zur inspektion eines lagers
DE10323641A1 (de) Bewegliche Sensoreinrichtung am Lastmittel eines Gabelstaplers
WO2004041707A1 (de) Containerkran
EP2072422A1 (de) Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Regalbediengerätes
DE202012004038U1 (de) Flurförderzeug mit mindestens einem Abstandssensor
EP4136049B1 (de) Flurförderzeug mit lastaufnahmemitteln zur aufnahme von langgut
EP3529193B1 (de) Verfahren zum automatischen positionieren eines portalhubstaplers für container und portalhubstapler dafür
EP2135837A1 (de) Flurförderzeug mit optischer Hubhöhenmessung
EP2987760A1 (de) Flurförderzeug
DE202019000750U1 (de) Selbstfahrendes Fahrzeug zum Bewegen von Platten-Transportgestellen
DE102013100191A1 (de) Verfahren zur Erfassung von Hubvorrichtungsschwingungen
EP1764340B1 (de) Flurförderzeug mit einem im Bereich eines Hubgerüsts angeordneten Umgebungssensor
DE102008008922A1 (de) Flurförderzeug mit Umgebungssensor
DE2308450B2 (de) Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler
EP2562128B1 (de) Flurförderzeug mit optischem Hubhöhenmesssystem
EP2653432B1 (de) Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung sowie Verfahren zur Hubhöhenmessung
EP3224686B1 (de) Fördereinheit und fördersystem zum fördern von ladungsträgern
DE10202399A1 (de) Einrichtung und Verfahren zur Positionierung von Transportfahrzeugen
EP2653431B1 (de) Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung
DE102019202067B4 (de) Zustandserfassungsvorrichtung, Verfahren zum Erfassen eines Zustands sowie Fahrzeug
DE3328241A1 (de) Foerderfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

17P Request for examination filed

Effective date: 20140408

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20150204

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 730815

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150715

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502013000728

Country of ref document: DE

Effective date: 20150716

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150910

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20150610

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150911

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150910

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151010

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150610

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151012

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502013000728

Country of ref document: DE

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

26N No opposition filed

Effective date: 20160311

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160430

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160405

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502013000728

Country of ref document: DE

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20161230

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160502

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160430

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160430

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502013000728

Country of ref document: DE

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160405

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20170405

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170405

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20130405

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150610

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 730815

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20180405

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180405

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20250417

Year of fee payment: 13