EP2653431B1

EP2653431B1 - Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung

Info

Publication number: EP2653431B1
Application number: EP13162423.1A
Authority: EP
Inventors: Volker Viereck; Tino Krüger-Basjmeleh
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2012-04-20
Filing date: 2013-04-05
Publication date: 2015-06-10
Anticipated expiration: 2033-04-05
Also published as: DE102012103487A1; EP2653431A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Hubhöhenmessung. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und einem an dem Hubgerüst höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel, wobei das Hubgerüst ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl aussendenden Lichtemitter, einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke mit einem optischen Ausrichtelement sowie einem Zielelement besteht, und bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke sich mit der Hubhöhe ändert.
Bei Flurförderzeugen mit einem Hubmast bzw. Hubgerüst, an dem eine Lastaufnahmevorrichtung, im häufigsten Fall eine Lastgabel, höhenbeweglich zum Transport der Last geführt ist, sind verschiedene Hubhöhenmesssysteme bekannt, mit denen erfasst werden kann, um welchen Wert die Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angehoben wurden. So werden z.B. Seilzugsensoren verwendet, mit denen die durch Anheben der Lastaufnahmevorrichtung von einer Seilrolle abgerollte Länge eines Seiles erfasst werden kann. Andere Systeme nutzen ein Seil, das senkrecht gespannt und um eine Messrolle geschlungen ist, so dass bei einem Anheben der Lastaufnahmevorrichtung diese Messrolle nach oben bewegt sowie durch die Seilumschlingung in Drehung versetzt wird. Durch Aufnehmen der Drehbewegung lässt sich auf die Höhe der Lastaufnahmevorrichtung schließen.
Problematisch an diesen Lösungen ist, dass die verwendeten Seile, oder auch alternativ Riemen, oft reißen, da sie mechanischem Verschleiß und durch die Wechselbeanspruchung einer Materialermüdung unterliegen, oder an Gegenständen, wie zum Beispiel Regalen, Lasten, etc., hängenbleiben können.
Erstrebenswert ist bei einer Hubhöhenmessung eine absolute Erfassung der Hubhöhe statt einer inkrementellen Messung, bei der eine relative Veränderung der Hubhöhe erfasst wird und die tatsächliche Gesamthubhöhe fortlaufend berechnet werden muss. Eine absolute Messung vermeidet sich aufaddierende Fehler bei dieser fortlaufenden Weiterbestimmung der aktuellen Hubhöhe.
Die Verwendung eines Laserdistanzsensors ist vor diesem Hintergrund attraktiv, da ein Laserdistanzsensor eine Höhenmessung absolut durchführt, sich durch seine geringe Baugröße gut in dem Bereich eines Hubgerüstes in ein Flurförderzeug integrieren lässt und zusätzlich keine Durchführung von Leitungen oder Seilen durch das Hubgerüst erfordert.
Die Verwendung eines Laserdistanzsensors für eine Messung, beispielsweise mit einem Lasersensor unten, der einen Laserstrahl nach oben auf ein geeignetes reflektierendes Ziel richtet, führt jedoch zu Problemen, indem sich die Position des Ziels z.B. durch Aufnahme einer Last oder während Beschleunigungs- / Abbremsvorgängen des Flurförderzeugs bei Fahrbewegungen stark ändern kann, da damit eine Verbiegung des Hubgerüsts z. B. aus seiner senkrechten Achse heraus verbunden ist und das Ziel aus dem Strahlweg des Laserdistanzsensors in Richtung der Fahrzeuglängsachse oder quer zu der Fahrzeuglängsachse in Bezug auf die senkrechte Achse heraus wandert.
Bei Einsatz eines nach dem Stand der Technik bekannten Laserdistanzsensors ließe sich diesem Problem nur begegnen, wenn das Ziel in seiner horizontalen Fläche entsprechend groß dimensioniert würde. Dies lässt sich bei den begrenzten Platzverhältnissen in den Hubgerüsten bei Flurförderzeugen jedoch nicht realisieren.
Aus der EP 1 886 966 A2 ist eine Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Hubhöhe bekannt, bei der eine Sendevorrichtung ein wellenförmiges Signal, insbesondere eine elektromagnetische Welle, zu einer getrennt angeordneten Empfangsvorrichtung aussendet, wobei Sende- und Empfangsvorrichtung an in Relation zueinander bei Hubbewegungen des Hubgerüstes sich bewegenden Bauteilen angeordnet sind. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass sowohl die Empfangs-, als auch die Sendevorrichtung Signalleitungen und eine Stromversorgung benötigen und hierauf bei der Anordnung im Hubgerüst Rücksicht genommen werden muss.
Aus der DE 10 2008 020 170 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung der Höhenposition eines höhenbeweglichen Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs bekannt. Bei diesem wird ein Bild eines relativ zu einer Empfangseinrichtung beweglichen Zielobjekts von der Empfangseinrichtung erfasst und aus der Veränderung des Bildes wird die Position des Lastaufnahmemittels bestimmt.
US 2009/198371 A offenbart ein Flurförderzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer Hubhöhenmessung zur Verfügung zu stellen, die für den Einsatz eines Flurförderzeugs geeignet ist und sich mit wenig Aufwand in verschiedenste Hubgerüste integrieren lässt.
Diese Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und einem an dem Hubgerüst höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel gelöst, wobei das Hubgerüst ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl aussendenden Lichtemitter und einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke mit einem optischen Ausrichtelement sowie einem Zielelement besteht, und wobei bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke sich mit der Hubhöhe ändert. Das Ausrichtelement ist beweglich gelagert und der Lichtstrahl überstreicht einen Winkelbereich der Positionen des Zielelements für alle zulässigen Verbiegungen des Hubgerüstes kontinuierlich.
Dadurch wird vorteilhaft durch den Lichtstrahl der gesamte Bereich überdeckt, in dem sich das Zielelement z.B. bei Durchbiegung oder Verdrehung des Hubgerüsts befinden kann. Insbesondere kann auch bei großen Hubhöhen eine genaue Messung der tatsächlichen Höhe erfolgen, da in jedem Zeitraum ausreichend oft das Zielelement von einem Lichtstrahl innerhalb der Messstrecke getroffen wird. Dabei kann die Überdeckung des Winkelbereichs durch eine gesteuerte Bewegung des Ausrichtelements, beispielsweise durch Stellelemente wie Elektromagneten etc., nach einem festgelegten Muster erfolgen. Dies kann beispielsweise eine Abfolge von parallelen Linien sein, die im Bereich des Zielelements überstrichen werden, oder etwa auch von konzentrischen Kreislinien oder einer Spirallinie. Es ist auch denkbar, den Winkelbereich zufällig und statistisch zu überstreichen, solange sichergestellt ist, dass jeder Bereich ausreichend oft überdeckt wird.
Weiterhin ist es alternativ auch denkbar, das Ausrichtelement lediglich elastisch zu lagern und nicht aktiv anzutreiben, wobei die Bewegungen des Ausrichtelements durch die Schwingungen bzw. Vibrationen im Betrieb des Fahrzeugs oder Hubgerüstes bewirkt werden, solange innerhalb eines ausreichend kurzen Zeitraums der gesamte Winkelbereich abgedeckt wird.
Die erfindungsgemäßen Merkmale ermöglichen somit den Einsatz von üblicherweise stark fokussiertes Licht aussendenden Lichtemittern, wie etwa Laserdistanzsensoren, auch bei Flurförderzeugen mit sehr großen Hubhöhen, wie Regal-Kommissionierstaplern, Schubmaststaplern und Gegengewichtsgabelstaplern mit hohem Hubgerüst. Nur in den Zeiträumen, wenn der Lichtstrahl das Zielelement trifft, erfolgt eine Messung. Wenn das Zielelement dabei ein reflektierendes Element ist und den Lichtstrahl erst zu einem Empfangselement umlenkt, der gegebenenfalls erst nach einem weiteren Abschnitt der Messstrecke angeordnet ist, so werden nur die reflektierten Lichtstrahlanteile als gültiges Signal erfasst. Insbesondere ist die erfindungsgemäße Lösung auch für Flurförderzeuge und Gegengewichtsgabelstapler geeignet, die eine robuste und zuverlässige Ausführung der Höhenmessung benötigen. Im Gegensatz zu Lösungen mit Seilen nach dem Stand der Technik kann es nicht zu mechanischem Verschleiß, einem Reißen des Seiles oder einem Funktionsausfall aufgrund von Witterungsverhältnissen, wie insbesondere Eisbildung kommen. Die erfindungsgemäße Gestaltung bietet ein robustes und zuverlässiges Sensorkonzept zur Erfassung der Hubhöhe von Flurförderzeugen. Durch die Messung mittels eines Lichtstrahls erfolgt auch stets eine Erfassung eines Absolutwertes für die Hubhöhe bezogen auf die Position des Lichtemitters bzw. des Zeilelements. Dadurch werden Fehler wie bei einer inkrementellen Messung vermieden. Der Lichtemitter und das Empfangselement können dabei alle bekannten Techniken zur Distanzmessung nutzen, wie beispielsweise eine Laufzeitmessung, eine Messung von Interferenzdurchgängen des Lichts selbst oder einer aufmodulierten Frequenz.
Vorteilhaft ist der Lichtemitter ein Laser.
Ein punktförmiger Laserdistanzsensor nach dem Stand der Technik würde bei einer Hubhöhe von 12 m beispielsweise ein Reflexionsziel mit einem Durchmesser von ca. 30 cm erfordern, um bei dem bekannten Ausweichen des Hubgerüstes aus der senkrechten Achse aufgrund Verbiegung immer zuverlässig von dem Laserstrahl getroffen zu werden. Durch die erfindungsgemäße Lösung können dennoch solche Laserdistanzsensoren nach dem Stand der Technik, die kostengünstig und in ausgereifter Technik zur Verfügung stehen, für die Hubhöhenmessung bei Flurförderzeugen eingesetzt werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Lichtemitter ein Halbleiterlichtelement, insbesondere eine LED.
Das Ausrichtelement kann an dem Hubgerüst unten bzw. an dem Flurförderzeug angeordnet sein und das Zielelement mit einem sich bewegenden Teil des Hubgerüstes oder mit dem Lastaufnahmemittel angehoben werden.
In günstiger Ausführungsform ist das Zielelement ein Reflexionsziel.
Dies ermöglicht es, in dem sich nach oben bewegenden und ausfahrenden Teilen des Hubgerüstes lediglich ein Reflexionsziel vorzusehen und beispielsweise das Empfangselement wiederum an dem Hubgerüst unten bzw. an dem Flurförderzeug anzuordnen. Somit sind jedoch keine Datenleitungen oder zusätzlichen elektrischen Leitungen in den ausfahrenden bzw. sich bewegenden Teilen des Hubgerüstes erforderlich.
Vorteilhaft weist das Reflexionsziel von anderen durch den Lichtstrahl getroffenen Bereichen des Flurförderzeugs, und/oder Hubgerüstes und/oder des Lastaufnahmemittels deutlich abweichende optische Reflexionseigenschaften auf, insbesondere einen sehr hohen Reflexionskoeffizienten für die Wellenlängen des Lichts des Lichtstrahls.
Dadurch werden Messfehler aufgrund an anderen Bauteilen reflektierten Lichts vermieden. Beispielsweise kann durch eine entsprechende farbliche Gestaltung, insbesondere dunkelfarbige und nicht glänzende bzw. matte Lackierung, die Reflexion an sonstigen Bauteilen minimiert werden.
In günstiger Ausgestaltung der Erfindung ist das Reflexionsziel eine Retroreflexionsfläche.
Retroreflexionsflächen zeichnen sich dadurch aus, dass einfallendes Licht genau in derselben Richtung unabhängig von dem Einfallwinkel zurück reflektiert wird. Beispiele hierfür sind Reflektoren, wie sie bei Lichtschranken und im Straßenverkehr eingesetzt werden. Retroreflexionsflächen stehen z.B. als Folien zur Verfügung und werden technisch beispielsweise durch Tripel-Spiegel umgesetzt. Dadurch werden Winkeländerungen des Reflexionsziels bei der Verbiegung des Hubgerüstes ausgeglichen.
Vorteilhaft ist das Ausrichtelement der Lichtemitter.
Viele Lichtemitter stehen als kostengünstige, sehr kompakte Bauelemente zur Verfügung, wie beispielsweise Laserdioden. Diese können leicht insgesamt beweglich montiert werden und durch Stellelemente angetrieben als Ausrichtelement für den Lichtstrahl eingesetzt werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist das Ausrichtelement ein Spiegel.
Der Spiegel kann durch Piezoelemente verformt und dadurch bewegt werden.
Dies ermöglicht sehr schnelle Bewegungen des Lichtstrahls.
In einer Ausführungsform kann der Spiegel ein permanent rotierendes Spiegelrad sein.
Dabei ist keine gesteuerte Bewegung des Spiegels in einer Richtung erforderlich, weil durch das rotierende Spiegelrad automatisch Linien überstrichen werden. Es muss lediglich noch eine Ansteuerung in der hierzu senkrechten Achse erfolgen. Dies kann beispielsweise durch eine Beweglichkeit des Lichtemitters bewirkt werden oder durch ein Kippen der Achse des Spiegelrades.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

Fig. 1: ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
Fig. 2: schematisch das Hubgerüst des Flurförderzeugs der Fig. 1,
Fig. 3: schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1,
Fig. 4: schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1 und
Fig. 5: schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1.

In der Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 2, beispielsweise ein Gegengewichtsgabelstapler 1 als Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs 2, in einer Seitenansicht dargestellt. Der Gegengewichtsgabelstapler 1 umfasst in einem mittleren Abschnitt eines von einem Rahmen 3, einem Gegengewicht 4 und einem Fahrerschutzdach 5 gebildeten Fahrzeugaufbaus 6 innerhalb des Fahrerschutzdaches 5 einen Fahrerarbeitsplatz 7.
Unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ist ein Aggregateraum ausgebildet, in dem sich die Komponenten des Antriebssystems des Gabelstaplers 1 befinden. Bei einem verbrennungs-motorischen Antriebssystem können unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ein Verbrennungsmotor und die von dem Verbrennungsmotor angetriebenen Komponenten eines Fahrantriebs und einer Arbeitshydraulk angeordnet sein. Bei einem batterie-elektrischen Antriebssystem ist unterhalb des Fahrerarbeitsplatzes 7 ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise als Batterieblock ausgebildeten Energieversorgungseinrichtung ausgebildet, mit der der Fahrantrieb und die Arbeitshydraulik mit elektrischer Energie versorgt werden.
In der Fig. 1 sind weiterhin im vorderen Bereich des Gegengewichtsgabelstaplers 1 Räder dargestellt, die als Antriebsräder 8 ausgebildet sind, und im heckseitigen Bereich eine mit gelenkten Rädern 9 versehene Lenkachse 10.
An der Vorderseite des Gabelstaplers 1 ist ein Hubgerüst 11 angeordnet, an dem ein als Lastgabel 12 ausgebildetes Lastaufnahmemittel 13 anhebbar und absenkbar geführt ist.
Das Hubgerüst 11 umfasst einen Standmast 14, der von zwei seitlich, in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordneten vertikalen Hubgerüstprofilen gebildet ist. Der Standmast 14 ist mittels eines Neigeantriebs 15, der von Neigezylindern 16 gebildet ist, in der Neigung verstellbar am Fahrzeugaufbau 6 angeordnet.
Das Hubgerüst 11 ist als Mehrfach-Hubgerüst ausgebildet, das ein oder mehrere in dem Standmast 14 geführte und nach oben ausfahrbare Ausfahrmaste 24, 25 aufweist, in denen das Lastaufnahmemittel 13 an einem Hubschlitten 26 höhenverstellbar geführt ist. Das Hubgerüst 11 ist in Fahrzeugquerrichtung zwischen den Antriebsrädern 8 angeordnet.
An der Lastgabel 12 bzw. dem Hubschlitten 26 ist ein Zielelement 18 angeordnet, das von einem an dem Standmast oder an dem Flurförderzeug 2 angeordneten und in der Darstellung der Fig. 1 nicht erkennbaren Ausrichtelement angestrahlt wird. Der von einem Lichtemitter ausgesandt Lichtstrahl wird an dem Zielelement 18 reflektiert und von einem Empfangselement erfasst.
Die Fig. 2 zeigt schematisch das Hubgerüst des Flurförderzeugs der Fig. 1. Elemente, die mit Fig. 1 sowie den folgenden Figuren übereinstimmen, sind jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das Hubgerüst 11 besteht aus einem Standmast 14, an dem ein erster Ausfahrmast 24 und ein zweiter Ausfahrmast 25 nach oben ausschiebbar geführt sind, sowie einem Hubschlitten 26 mit einer Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. An dem Standmast 14 ist ein Laser 20 drehbeweglich angeordnet, der als einen Lichtstrahl 23 bzw. Laserstrahl aussendender Lichtemitter 21 dient und zugleich ein Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 ausgerichtet wird. Das Zielelement 18 ist ein Reflexionsziel 27, das als Retroreflexionsfläche 28 ausgebildet ist, jedoch auch beispielsweise ein Spiegel oder sonstiger Reflektor sein kann. Von dem Reflexionsziel 27 als Zielelement 18 wird der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt zu einem nicht dargestellten Empfangselement. In dem vorliegenden Beispiel stellt der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement eine Messstrecke 29 dar, die sich mit der Hubhöhe ändert.
Die Fig. 2 zeigt die Situation, in der das Hubgerüst 11 mit großer Hubhöhe eine hier nicht dargestellte Last handhabt und bei der beispielsweise das Flurförderzeug aus einer Rangierbewegung abbremst. Hierbei kommt es zu Schwingungen des Hubgerüstes 11, insbesondere zu einer Auslenkung des oberen Bereiches des Hubgerüstes 11 aufgrund des Spiels, das die Führungen des Standmasts 14 und des ersten Ausfahrmastes 24 sowie des zweiten Ausfahrmastes 25 jeweils zueinander haben. Da der Lichtemitter 21 als Ausrichtelement 22 von einer nicht dargestellten Stellvorrichtung kontinuierlich über einen Winkelbereich 30 bewegt wird, der der maximal möglichen Auslenkung des Hubgerüstes 11 entspricht, wird zumindest kurzzeitig auch immer das Reflexionsziel 27 getroffen und die Empfangsvorrichtung erreicht ein gültiges Signal, aus dem die Hubhöhe bestimmt werden kann. Dabei kann das Ausrichtelement 22 auch einen Winkelbereich senkrecht zur Darstellungsebene überstreichen und somit Auslenkungen des Hubgerüstes 11 sowohl zur Seite wie auch in Längsrichtung ausgleichen.
Die Fig. 3 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl 23 auf einen drehbeweglich angeordneten Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
Abweichend zur Fig. 2 dient in Fig. 3 der Spiegel 31, der von nicht dargestellten Stellelementen bewegt wird, dazu, den Lichtstrahl 23 kontinuierlich über den Winkelbereich 30 zu bewegen, der der maximal möglichen Auslenkung des Hubgerüstes 11 entspricht. Dadurch wird auch bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 zumindest kurzzeitig immer das Reflexionsziel 27 getroffen und die Empfangsvorrichtung erreicht ein gültiges Signal, aus dem die Hubhöhe bestimmt werden kann. Dabei kann der Spiegel 31 den Lichtstrahl 23 auch in einen Winkelbereich senkrecht zur Darstellungsebene ablenken, um Auslenkungen des Hubgerüstes 11 sowohl in Längsrichtung, wie auch zur Seite auszugleichen.
Die Fig. 4 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl 23 auf einen durch Biegung beweglichen Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
Dabei wird der Spiegel 31 abweichend zu der Fig. 3 durch Piezoelemente 32 verformt und durch diese Verformung bewegt. Der Lichtstrahl 23 wird kontinuierlich über den Winkelbereich 30 bewegt, der der maximal möglichen Auslenkung des Hubgerüstes 11 entspricht. Dadurch wird auch bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 4 zumindest kurzzeitig immer das Reflexionsziel 27 getroffen und die Empfangsvorrichtung erreicht ein gültiges Signal, aus dem die Hubhöhe bestimmt werden kann. Dabei kann die Verformung des Spiegels 31 den Lichtstrahl 23 in zwei Achsen ablenken, um Auslenkungen des Hubgerüstes 11 sowohl in Längsrichtung, wie auch zur Seite auszugleichen.
Die Fig. 5 zeigt schematisch das Hubgerüst eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs der Fig. 1. Das Hubgerüst 11 mit Standmast 14, erstem Ausfahrmast 24 und zweitem Ausfahrmast 25 führt den Hubschlitten 26 mit der Lastgabel 12 als Lastaufnahmemittel 13. Ein Laser 20 als Lichtemitter 21 richtet den Lichtstrahl 23 auf einen durch Rotation beweglichen Spiegel 31, der das Ausrichtelement 22 bildet, mit dem der Lichtstrahl 23 auf das Zielelement 18 und Reflexionsziel 27 ausgerichtet wird, von dem der Lichtstrahl 23 zurück gespiegelt wird zu einem nicht dargestellten Empfangselement. Der Teil des Lichtstrahls 23 zwischen dem Ausrichtelement 22 und dem Empfangselement bildet die Messstrecke 29, die sich mit der Hubhöhe ändert.
Dabei ist der Spiegel 31 abweichend zu der Fig. 3 ein Spiegelrad 33, das sich kontinuierlich dreht. Der Lichtstrahl 23 wird kontinuierlich über den Winkelbereich 30 bewegt, der der maximal möglichen Auslenkung des Hubgerüstes 11 entspricht. Dadurch wird auch bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 4 zumindest kurzzeitig immer das Reflexionsziel 27 getroffen und die Empfangsvorrichtung erreicht ein gültiges Signal, aus dem die Hubhöhe bestimmt werden kann. Dabei kann durch eine Bewegung der Achse des Spiegelrades 33 oder durch eine zusätzliche Bewegung des Lichtemitters 21 der Lichtstrahl 23 in zwei Achsen abgelenkt werden, um Auslenkungen des Hubgerüstes 11 sowohl in Längsrichtung, wie auch zur Seite auszugleichen.

Claims

Flurförderzeug mit einem Hubgerüst (11) und einem an dem Hubgerüst (11) höhenbeweglich angeordneten Lastaufnahmemittel (13),
wobei das Hubgerüst (11) ein Hubhöhenmesssystem aufweist, das aus einem einen Lichtstrahl (23) aussendenden Lichtemitter (21), einem Empfangselement sowie einer zwischen diesen angeordneten Messstrecke (29) mit einem optischen Ausrichtelement (22) sowie einem Zielelement (18) besteht, und wobei bei dem Hubhöhenmesssystem die Länge der Messstrecke (29) sich mit der Hubhöhe ändert,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement (22) beweglich gelagert ist und der Lichtstrahl (23) einen Winkelbereich (30) der Positionen des Zielelements (18) für alle zulässigen Verbiegungen des Hubgerüstes (11) kontinuierlich überstreicht.
Flurförderzeug nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Lichtemitter (21) ein Laser (20) ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Lichtemitter (21) ein Halbleiterlichtelement ist, insbesondere eine LED.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement an dem Hubgerüst (11) unten bzw. an dem Flurförderzeug (2) angeordnet ist und das Zielelement (18) mit einem sich bewegenden Teil des Hubgerüstes (11) oder mit dem Lastaufnahmemittel (13) angehoben wird.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Zielelement (18) ein Reflexionsziel (27) ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Reflexionsziel (27) von anderen durch den Lichtstrahl (23) getroffenen Bereichen des Flurförderzeugs (2) und/oder Hubgerüstes (11) und/oder des Lastaufnahmemittels (13) deutlich abweichende optische Reflexionseigenschaften aufweist, insbesondere einen sehr hohen Reflexionskoeffizienten für die Wellenlängen des Lichts des Lichtstrahls (23).
Flurförderzeug nach Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Reflexionsziel (27) eine Retroreflexionsfläche (28) ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement (22) der Lichtemitter (21) ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Ausrichtelement (22) ein Spiegel (31) ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Spiegel (31) durch Piezoelemente (32) verformt werden kann und dadurch bewegt wird.
Flurförderzeug nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Spiegel (31) ein permanent rotierendes Spiegelrad (33) ist.