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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts und ein Hebegerät zur Durchführung eines Verfahrens.
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Es ist allgemein bekannt, dass ein Hebegerät zum Anheben eines auf einem Aufnahmeteil aufgenommenen Objekt vorgesehen ist.
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Aus der
WO 2019/130 425 A1 ist als nächstliegender Stand der Technik ist ein Hubwerk bekannt. Allerdings wird das Seil während des Betriebs nicht aufgewickelt oder abgewickelt und/oder die Seilspannung verändert sich bei diesem Hubwerk während des Betriebs im Wesentlichen nicht.
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Aus der US 2013 / 0 341 124 A1 ist ein an einem Fahrzeug angeordnetes Hubwerk bekannt.
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Aus der JP 2020- 7 078 A ist ein Verfahren zum Erkennen einer abnormalen Situation in einem Aufzug bekannt.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit bei einem Hebegerät weiterzubilden.
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Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Hebegerät nach den in Anspruch 10 und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 oder 9 angegebenen Merkmalen gelöst.
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Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts sind, dass das Hebegerät ein Aufnahmeteil zur Aufnahme eines Objekts und ein Seil, das auf einer Seiltrommel zumindest teilweise aufwickelbar ist, aufweist,
wobei die Seiltrommel von einem Antrieb antreibbar ist, insbesondere drehbar ist,
wobei der Antrieb einen ersten Sensor aufweist, wobei aus den von dem ersten Sensor erfassten Werten eine erste Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist,
wobei am Hebegerät ein zweiter Sensor angeordnet ist, wobei aus den von dem zweiten Sensor erfassten Werten eine zweite Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist,
wobei in einer ersten Zeitspanne eine erste Differenz aus der ersten und der zweiten Position bestimmt wird,
wobei in einer zweien Zeitspanne eine zweite Differenz aus der ersten und der zweiten Position bestimmt wird,
wobei eine Aktion ausgelöst wird, insbesondere eine Warninformation angezeigt und/oder an einen mit dem Hebegerät, insbesondere mit der Steuerung des Hebegeräts, mittels eines Datenübertragungskanals verbundenen Rechner weitergeleitet wird, wenn der Betrag des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Differenz ein zulässiges Maß an Abweichung überschreitet.
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Von Vorteil ist dabei, dass die Seillängung durch die beiden Sensoren überwachbar ist. Der erste Sensor ist über den Elektromotor und die Seiltrommel im Wesentlichen am ersten Ende des Seils angeordnet und der zweite Sensor im Wesentlichen das andere Ende des Seils zu detektiert. Somit ist mit jedem der beiden Sensoren eine Position des Aufnahmeteils bestimmbar, insbesondere in einer ersten Zeitspanne und später in einer zweiten Zeitspanne.
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Auf diese Weise ist eine Veränderung des Unterschieds der beiden Positionsbestimmungen detektierbar, welche durch eine Seillängung bewirkt ist. Vorteiligerweise ist die zweite Zeitspanne zeitlich weit beabstandet von der ersten Zeitspanne. Somit wird die Seillängung durch den zwischen der ersten und zweiten Zeitspanne ausgeführten Betrieb des Hebegeräts, also durch die Belastung des Seils im Betrieb, bewirkt.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Aufnahmeteil entlang einer am Hebegerät, insbesondere am Gestell des Hebegeräts ausgebildeten Führung, hin- und herbewegbar. Von Vorteil ist dabei, dass das Aufnahmeteil mittels des Auf- oder Abwickelns des Seils auf der Seiltrommel linear bewegbar ist. Die Führung verbessert die Präzision der Bewegung.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird mittels des ersten Sensors die Erfassung von Werten einer ersten physikalischen Größe, insbesondere der Winkelstellung der Rotorwelle des die Seiltrommel antreibenden Elektromotors, an einem ersten Bereich des Seils, insbesondere nahe an der Seiltrommel, ausgeführt und mittels des zweiten Sensors die Erfassung von Werten einer zweiten physikalischen Größe an einem vom ersten Bereich beabstandeten zweiten Bereich ausgeführt,
insbesondere wobei die zweite physikalische Größe der Abstand zwischen dem am Gestell befestigten, zweiten Sensor und dem Aufnahmeteil ist oder wobei die zweite physikalische Größe die durch das Seil durchgeleitete Kraft ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Seillängung zwischen den beiden Bereichen in einfacher Weise bestimmbar ist. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmeteil auf eine erste Sollposition hingesteuert, insbesondere auf eine auf das Gestell des Hebegeräts bezogene erste Sollposition hingesteuert wird,
wobei in einem zeitlich nach dem ersten Verfahrensschritt ausgeführten zweiten Verfahrensschritt innerhalb der ersten Zeitspanne die erste Differenz bestimmt wird,
wonach die Position des Aufnahmeteils auf zumindest eine zweite Sollposition und/oder auf andere Sollpositionen hingesteuert wird,
wobei in einem dritten Verfahrensschritt das Aufnahmeteil auf die erste Sollposition hingesteuert wird,
wobei in einem zeitlich nach dem dritten Verfahrensschritt ausgeführten vierten Verfahrensschritt innerhalb der zweiten Zeitspanne die zweite Differenz bestimmt wird,
wonach die Aktion ausgelöst wird, wenn der Betrag des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Differenz ein zulässiges Maß an Abweichung überschreitet. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der Steuerung des Hebegeräts das Aufnahmeteil auf eine Position hin steuerbar ist und nachfolgend auch entlang einer Orts-Zeit-Kurve bewegbar ist. Unter Hinsteuern wird insbesondere hierbei das Hinregeln der Istposition auf eine jeweilige Sollposition verstanden. Hierzu weist der Antrieb einen Wechselrichter auf, der den Elektromotor derart speist, dass die vom ersten Sensor erfasste Position auf eine zum jeweiligen Zeitschritt vorgegebene Sollposition hingeregelt wird. Somit ist dann das Aufnahmeteil entlang einer Bahnkurve führbar.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist im zweiten und im vierten Verfahrensschritt das auf dem Aufnahmeteil aufgenommene Objekt jeweils dieselbe Masse auf. Von Vorteil ist dabei, dass bei gleicher Masse die kinematische Bewegung bei beiden Messungen ausgeführt werden und somit ein Vergleich sehr genau ausführbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist im zweiten und im vierten Verfahrensschritt auf dem Aufnahmeteil kein Objekt aufgenommen. Von Vorteil ist dabei, dass bei gleicher Masse die kinematische Bewegung bei beiden Messungen ausgeführt werden und somit ein Vergleich sehr genau ausführbar ist.
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Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts sind, dass das Hebegerät ein Aufnahmeteil zur Aufnahme eines Objekts und ein Seil, das auf einer Seiltrommel zumindest teilweise aufwickelbar ist, aufweist,
wobei die Seiltrommel von einem Antrieb antreibbar ist, insbesondere drehbar ist,
wobei der Antrieb einen ersten Sensor aufweist, wobei aus den von dem ersten Sensor erfassten Werten eine erste Position, insbesondere also ein Positionswert, des Aufnahmeteils bestimmbar ist,
wobei am Hebegerät ein zweiter Sensor angeordnet ist, wobei aus den von dem zweiten Sensor erfassten Werten eine zweite Position, insbesondere also ein Positionswert, des Aufnahmeteils bestimmbar ist,
wobei in einem ersten Verfahrensschritt während einer ersten Zeitspanne das Aufnahmeteil entlang einer Bahnkurve mit einem Bahngeschwindigkeitsverlauf bewegt wird, wobei der Verlauf der vom zweiten Sensor erfassten Werte in Abhängigkeit der vom ersten Sensor erfassten Werten als erste Funktion gespeichert wird,
wobei in einem zeitlich nach dem ersten Verfahrensschritt angeordneten zweiten Verfahrensschritt während einer zweiten Zeitspanne das Aufnahmeteil wiederum entlang der Bahnkurve mit dem Bahngeschwindigkeitsverlauf bewegt wird, wobei der Verlauf der vom zweiten Sensor erfassten Werte in Abhängigkeit der vom ersten Sensor erfassten Werten als zweite Funktion gespeichert wird,
wobei in einem zeitlich nach dem zweiten Verfahrensschritt angeordneten dritten Verfahrensschritt der Maximalwert der Faltung der ersten mit der zweiten Funktion bestimmt wird,
wobei ein Integral des Betrags der Differenz zwischen der ersten und der um den Maximalwert verschobenen zweiten Funktion bestimmt wird oder das Integral des Quadrats der Differenz zwischen der ersten und der um den Maximalwert verschobenen zweiten Funktion bestimmt wird. Von Vorteil ist dabei, dass sogar während der Bewegung die Messwerte der Sensoren auswertbar sind, um die Seillängung zu bestimmen.
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Wichtige Merkmale bei dem Hebegerät zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens sind, dass der erste Sensor ein Winkelsensor zur Erfassung der Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors des Antriebs ist,
wobei der zweite Sensor zur Erfassung einer Position des Aufnahmeteils geeignet ausgebildet ist.
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Von Vorteil ist dabei, dass die Position des Aufnahmeteils auf zwei verschiedene Weisen bestimmbar ist. Dabei ist die Erfassung von Werten einer ersten physikalischen Größe, nämlich der Winkelstellung der Rotorwelle des die Seiltrommel antreibenden Elektromotors, mittels des ersten Sensors an einem ersten Bereich des Seils, insbesondere nahe an der Seiltrommel, ausführbar und die die Erfassung von Werten einer zweiten physikalischen Größe, nämlich des Abstands zwischen dem am Gestell befestigten, zweiten Sensor und dem Aufnahmeteil oder der durch das Seil durchgeleiteten Kraft, an einem vom ersten Bereich beabstandeten zweiten Bereich. Somit ist die zwischen dem ersten und zweiten Bereich im Betrieb im Laufe der Zeit entstehende Seillängung detektierbar.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Antrieb als Elektromotors oder Getriebemotor, insbesondere also Elektromotor mit Getriebe, ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass eine Positionssteuerung ausführbar ist. Denn mittels eines umrichtergespeisten oder wechselrichtergespeisten Elektromotors ist die Position des Aufnahmeteils hinregelbar auf eine Sollposition.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der zweite Sensor am Gestell des Hebegeräts angeordnet, insbesondere wobei der zweite Sensor ein optischer Abstandssensor und/oder ein Laser-Distanzsensor ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Position des Aufnahmeteils mit dem ersten Sensor an einem ersten Bereich und mit dem zweiten Sensor an einem anderen Bereich des Seils bestimmbar ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der zweite Sensor zwischen dem Seil und dem Aufnahmeteil angeordnet,
insbesondere wobei der zweite Sensor einen Bolzen aufweist, welcher mit dem Seil und mit dem Aufnahmeteil verbunden ist und ein Dehnungsmessstreifen mit dem Bolzen verbunden ist, und/oder wobei durch zweifache Integration des vom zweiten Sensor erfassten Werteverlaufs eine Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Position des Aufnahmeteils mit dem ersten Sensor an einem ersten Bereich und mit dem zweiten Sensor an einem anderen Bereich des Seils bestimmbar ist. Dabei sind allerdings die vom zweiten Sensor erfasst Wertverläufe zeitlich zu integrieren.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Hebegerät drehbar gelagerte Räder auf, mittels derer das Hebegerät auf einem Boden einer Anlage verfahrbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass das Hebegerät innerhalb der Anlage verfahrbar ist. Beispielsweise ist das Hebegerät als Regalbediengerät in einer als Lager ausgeführten Anlage einsetzbar.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist am Objekt ein berührungslos beschreibbarer und/oder auslesbarer Speicher, insbesondere RFID-Tag, angeordnet und am Hebegerät, insbesondere am Gestell des Hebegeräts, ein RFID Lese- und/oder Schreibgerät. Von Vorteil ist dabei, dass die Masse des Objekts im Speicher, insbesondere RFID-Tag, hinterlegbar ist und bei der Bestimmung der Seillängung berücksichtigbar ist. Somit ist sogar bei der Bestimmung der ersten Distanz ein Objekt mit einer anderen Masse auf dem Aufnahmeteil aufnehmbar als bei der Bestimmung der zweiten Distanz. Die Wirkung des Masseunterschieds auf die Seillängung bei den beiden Bestimmungen ist somit berücksichtigbar.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
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Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:
- In der 1 ist ein erfindungsgemäßes Hebegerät schematisch dargestellt.
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Hierbei ist eine vertikale Maschinenachse auf einem auf Rädern 11 auf einem Boden einer Anlage verfahrbaren Gestell angeordnet.
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Diese Maschinenachse weist eine Führung 7 auf, entlang derer ein Aufnahmeteil 8 hin- und herbewegbar ist. Vorzugsweise ist die Maschinenachse vertikal ausgerichtet, so dass das Aufnahmeteil 8 heb- und senkbar ist.
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Ein Objekt 9 ist vom Aufnahmeteil 8 aufgenommen oder im einfachsten Fall nur abgelegt auf dem Aufnahmeteil 8.
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Das Objekt weist einen berührungslos, insbesondere mittels elektromagnetischer Wellen, insbesondere mittels Funkwellen, abfragbaren Speicher, insbesondere RFID Tag, auf. Am Aufnahmeteil 8 ist ein entsprechendes Lesegerät befestigt, mittels dessen Daten aus dem Speicher abfragbar sind.
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Beispielsweise ist auch die Masse des Objekts 9 von den Daten umfasst. Das Lesegerät ist mit einer elektronischen Steuerung des Hebegeräts verbunden, so dass die Masse bei den nachfolgend beschriebenen Bestimmungen berücksichtigbar ist.
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Ein Seil 5 ist mit seinem ersten Ende am Aufnahmeteil 8 befestigt und an seinem anderen Ende auf einer Seiltrommel 4 aufrollbar angeordnet.
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Am Hebegerät angeordnete Umlenkrollen 6 ermöglichen einen kompakten Aufbau des Hebegeräts, Insbesondere ist ein die Seiltrommel 4 antreibender Antrieb möglichst tief anordenbar, so dass der Schwerpunkt des Hebegeräts geringen Abstand zum Boden aufweist. Der Antrieb weist einen von einem Wechselrichter gespeisten Elektromotor auf, der die Seiltrommel 4 entweder direkt oder über ein zwischengeordnetes Getriebe antreibt.
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Der Antrieb ist am Hebegerät befestigt.
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Die lineare Bewegung, insbesondere Hin- und Herbewegung, des Aufnahmeteils 8 ist durch eine Führung 7, insbesondere Linearführung, geführt.
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Am Hebegerät ist ein zweiter Sensor 2 befestigt, welcher die Linearposition des Aufnahmeteils 8 bestimmt.
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Der Antrieb weist einen ersten Sensor 1 auf, mittels dessen die Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors 3 erfasst wird.
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Der erste Sensor 1 und der zweite Sensor 2 sind mit der Steuerung verbunden.
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Die Steuerung bestimmt aus der mittels des ersten Sensors 1 erfassten Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors 3 unter Berücksichtigung der geometrischen Daten des Seils 5 und der Seiltrommel 4 ebenfalls die Linearposition des Aufnahmeteils 8.
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Somit ist die Differenz zwischen der aus den mit dem ersten Sensor 1 erfassten Werten bestimmten Linearposition und der aus den mit dem zweiten Sensor 2 erfassten Werten bestimmten Linearposition bestimmbar.
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Bei Inbetriebnahme wird eine erste Bestimmung der Differenz ausgeführt und als erster Wert in einem nichtflüchtigen Speicher der Steuerung abgespeichert.
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Beim nachfolgend ausgeführten Betrieb wird zeitlich wiederkehrend die Differenz als zweiter jeweiliger zweiter Wert jeweils aktuell bestimmt und bei Überschreiten eines ersten unzulässig hohen Maßes an Abweichung zwischen dem ersten und dem zweiten Wert eine Warninformation von der Steuerung angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben wird, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist. Somit ist dann das Seil 5 rechtzeitig austauschbar, bevor eine mechanische Überlastung auftritt.
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Am Gestell 10 ist die Führung 7 für das relativ zum Gestell 10 entlang der Führung 7 linear bewegbare Aufnahmeteil 8 befestigt. Der zweite Sensor 2 ist ebenfalls am Gestell 10 befestigt. Dabei ist der zweite Sensor 2 derart angeordnet, dass er die Position des Aufnahmeteils 8 erfassen kann. Vorzugsweise erfasst der zweite Sensor 2 die auf das Gestell 10 bezogene Position des Aufnahmeteils 8 berührungslos. Insbesondere ist der zweite Sensor 2 als optisches Distanzerfassungssystem ausgeführt, so dass die Distanz zwischen dem zweiten Sensor 2 und dem Aufnahmeteil 8 als Position verwendet wird.
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Mittels des ersten Sensors 1 wird die Winkelstellung der Rotorwelle erfasst und gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Übersetzung eines von dem Elektromoor angetriebenen Getriebes aus dem erfassten Wert des Winkels unter Berücksichtigung desjenigen auf die Drehachse der Seiltrommel 4 bezogenen Radius, auf welchem das Seil 5 auf der Seiltrommel 4 aufgewickelt ist, die Linearposition des Aufnahmeteils 8 bestimmt. Ein Offset zwischen den durch die beiden Sensoren 1 und 2 bestimmten Linearpositionen kann, muss aber nicht berücksichtigt werden.
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Denn durch zeitlich wiederkehrend ausgeführte Bestimmung der Differenz zwischen den durch die beiden Sensoren 1 und 2 erfassten Linearpositionen ist nur die während des Betriebs zeitlich wiederkehrend bestimmte Veränderung dieser Differenz zu überwachen und bei einem unzulässig großen Maß an Veränderung ein Warnsignal zu erzeugen, anzuzeigen und/oder weiterzuleiten.
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Das Gestell 10, insbesondere Fahrzeuggestell, des Hebegeräts ist vorzugsweise über an ihm drehbar gelagerte Räder 11 auf dem Boden einer industriellen Anlage verfahrbar.
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Am Gestell 10 sind Umlenkrollen 6 drehbar gelagert angeordnet, so dass das von der Seiltrommel 4 abgewickelte Seil 5 über die Umlenkrollen zum Aufnahmeteil 8 geführt ist. Das Aufnahmeteil 8 darf somit auf der vom Antrieb abgewandten Seite des Gestells 10 angeordnet sein.
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Die zeitlich wiederkehrende Bestimmung der Linearposition durch die beiden Sensoren 1 und 2 wird vorzugsweise möglichst vergleichbar ausgeführt. Hierzu wird die Istposition des Aufnahmeteils 8 zu einer Sollposition vom Antrieb hingeregelt, wobei zur Bestimmung der Istposition die vom ersten Sensor 1 erfassten Werte verwendet werden. Nach Erreichung der Sollposition, insbesondere nach einer zusätzlichen Zeitspanne zum Ausklingen von etwaigen Schwingungen oder Bewegungen des Aufnahmeteils 8, werden die aus dem ersten Sensor 1 oder aus dem zweiten Sensor 2bestimmten Linearpositionen zur Bestimmung der aktuellen Differenz verwendet, welche dann auf das unzulässig hohe Maß an Abweichung überwacht wird.
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Bei der genannten zeitlich wiederkehrenden Bestimmung der Linearposition ist vorzugsweise kein Objekt 9 auf dem Aufnahmeteil aufgenommen, so dass die Masse des Aufnahmeteils 8 bei jeder Bestimmung der Differenz gleich groß ist. Alternativ ist zwar ein Objekt 9 auf dem Aufnahmeteil 8 aufgenommen; dabei ist dann aber die Masse des Objekts 9 samt Aufnahmeteil 8 stets dieselbe. Somit ist derjenige Anteil der Seillängung, welcher massenabhängig ist, unveränderlich und die festgestellte Differenz wird von der alterungs- oder überlastungsabhängigen Seillängung bewirkt.
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Unter dem Aufnahmeteil 8 wird stets auch eine Aufnahmeeinheit verstanden.
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In einem anderen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird in einer ersten Zeitspanne die Differenz als Funktion derjenigen Linearposition, welche durch die durch den ersten Sensor 1 erfassten Werte bestimmt ist, hinterlegt und in einer zweiten Zeitspanne, welche zeitlich beabstandet ist von der ersten Zeitspanne die aktualisierte Differenz als Funktion derjenigen Linearposition, welche durch die durch den ersten Sensor 1 erfassten Werte bestimmt ist, bestimmt. Wenn diese aktualisierte Differenz von der für die erste Zeitspanne bestimmten Differenz unzulässig abweicht, wird die Warninformation angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist. Somit ist dann das Seil 5 rechtzeitig austauschbar, bevor eine mechanische Überlastung auftritt.
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Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen reflektiert ein Oberflächenberiech, insbesondere ein metallischer Oberflächenberiech, die vom zweiten Sensor ausgesendete Strahlung, so dass das vom zweiten Sensor erzeugte Sensorsignal eine Information über den Abstand zwischen dem Oberflächenberiech und dem Aufnahmeteil 8 aufweist.
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Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird das Aufnahmeteil 8 mehrstückig, also mehrteilig, ausgeführt.
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Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen ist die Steuerung mit dem Wechselrichter als integriert ausgebildetes Gerät ausgeführt.
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Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird der zweite Sensor 2 nicht am Gestell befestigt, sondern als Lastmessbolzen mit Dehnungsmessstreifen ausgeführt, wobei der Lastmessbolzen zwischen dem Seil 5 und dem Aufnahmeteil 8 angeordnet ist. Dabei ist ein erster Bereich des Lastmessbolzens mit dem Aufnahmeteil 8 und ein zweiter Bereich, der von dem ersten Bereich beabstandet ist, des Lastmessbolzens mit dem Seil 5 verbunden. Somit ist mittels des Dehnungsmessstreifens eine auf das Aufnahmeteil wirkende Kraft erfassbar, wobei durch die zweifache zeitliche Integration des Kraftverlaufs ein entsprechender Verlauf der Linearposition des Aufnahmeteils bestimmbar ist.
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Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird in einer zweiten Zeitspanne derselbe kinematische Ablauf vom Antrieb bewirkt wie in einer ersten Zeitspanne, welche zeitlich vor der zweiten Zeitspanne angeordnet ist. Bei jedem der beiden kinematischen Abläufe ist dieselbe Masse des Objekts 9 auf dem Aufnahmeteil 8 aufgenommen. Während des Ablaufs in der ersten Zeitspanne wird der Verlauf der auf den vom zweiten Sensor 2 erfassten Werten basierenden Linearposition in Abhängigkeit der auf den vom ersten Sensor 1 erfassten Werten basierenden Linearposition als erste Funktion gespeichert. Entsprechend wird beim Ablauf in der zweiten Zeitspanne eine zweite Funktion gebildet. Danach wird der Maximalwert der Faltung der ersten mit der zweiten Funktion bestimmt. Der Maximalwert stellt eine Verschiebung der zweiten Funktion gegen die erste Funktion dar. Danach wird das Integral des Betrags der Differenz zwischen der ersten und der zweiten Funktion in einem Bereich der Linearpositionen bestimmt oder das Integral des Quadrats der Differenz zwischen der ersten und der zweiten Funktion bestimmt.
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Wenn der für die erste Zeitspanne bestimmte Wert des Integrals eine unzulässig hohe Abweichung von dem für die zweite Zeitspanne bestimmten Wert des Integrals aufweist, wird die Warninformation angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist.
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Wenn der für die erste Zeitspanne bestimmte Maximalwert eine unzulässig hohe Abweichung von dem für die zweite Zeitspanne bestimmten Maximalwert aufweist, wird die Warninformation angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- erster Sensor, insbesondere erster Positionserfassungssensor
- 2
- zweiter Sensor, insbesondere zweiter Positionserfassungssensor
- 3
- Elektromotor
- 4
- Seiltrommel
- 5
- Seil
- 6
- Umlenkrolle
- 7
- Führung
- 8
- Aufnahmeteil
- 9
- Objekt
- 10
- Gestell, insbesondere Fahrzeuggestell
- 11
- Rad
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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