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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur berührungslosen Erfassung der Position
eines höhenbeweglichen
Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs
sowie ein mit einer Vorrichtung zur berührungslosen Erfassung der Position
des Lastaufnahmemittels ausgestattetes Flurförderzeug.
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Flurförderzeuge
weisen ein Lastaufnahmemittel auf, mit dem beispielsweise auf Paletten
befindlichen Lasten angehoben werden können. Das Lastaufnahmemittel
ist üblicherweise
mit einer Traggabel versehen, die mittels einer Hubeinrichtung entlang
eines Hubmastes angehoben und abgesenkt werden kann. Auf diese Weise
kann eine Last auf einen oberhalb der Fahrbahn des Flurförderzeugs
angeordneten Abstellplatz, zum Beispiel in einem Regal, angehoben
werden. Insbesondere bei größeren Hubhöhen ist
es für
den Fahrer hilfreich, die jeweils aktuelle Höhe während des Positioniervorgangs
an einem Messsystem mit Anzeige ablesen zu können. Ebenso kann der für die Last
vorgesehene Abstellplatz mittels eines Steuergeräts auf Basis der gemessenen
Höhe in
Verbindung mit einem Vorgabewert automatisch angefahren werden.
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Hubeinrichtungen
von Flurförderzeugen
weisen in der Regel einen Schlitten mit dem Lastaufnahmemittel auf,
der mittels Rollen in einem gegebenenfalls mehrgliedrigen Mastsystem
in vertikaler Richtung, üblicherweise
angetrieben über
Hydraulikzylinder, bewegt wird.
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Zur
Messung der Hubhöhe
muss die Höhe des
Schlittens oder eines anderen mit der Schlittenbewegung proportional
bewegten Teiles (z. B. Kolben eines Hydraulikzylinders) relativ
zum Flurförderzeug oder
zur Fahrbahn erfasst werden.
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Heute
kommen überwiegend
Messsysteme mit mechanischer Abtastung eines bewegten Teiles, wie
beispielsweise Seilzug- oder Reibradmesssysteme, zum Einsatz. Diese
Systeme sind jedoch anfällig gegenüber Verschmutzung,
Berührung
und Beschädigung.
Deshalb sind sie auf bestimmte Anwendungsfälle eingeschränkt.
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Probleme
können
zum Beispiel bei bestimmten Umgebungsbedingungen auftreten. Beim
Einsatz in Kühlhäusern sind
die Systeme beim Ein- und Ausfahren Temperaturschwankungen von z.
B. –24°C bis plus
7°C ausgesetzt.
Bei Seilzugsystemen kann es beispielsweise zum Einfrieren des Seiles
kommen. Mechanische Messsysteme sind üblicherweise auch auf bestimmte
Hubhöhen
eingeschränkt
und sind in der Regel nicht geeignet, im Freihubbereich des Lastaufnahmemittels
die Hubhöhe
zu erfassen. Außerdem
erfordern sie einen hohen Wartungsaufwand.
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Berührungslos
messende Systeme kommen ohne zusätzliche
bewegliche und damit anfällige
mechanische Komponenten aus. Heutige Systeme arbeiten auf dem Prinzip
der Laufzeitmessung in Verbindung mit Reflexion eines Messmediums
an einer den Abstand zum Messsystem bestimmenden Fläche. Zu
den bekannten Messmedien zählen
das Licht eines Lasers, Mikrowellen (Radar) oder Ultraschallwellen.
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Der
vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
sowie ein Flurförderzeug
der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass weitgehend unabhängig von
Umgebungseinflüssen eine
präzise
und schnelle Positionserfassung des Lastaufnahmemittels ermöglicht wird.
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Verfahrensseitig
wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass ein Bild eines relativ zu einer Empfangseinrichtung beweglichen
Zielobjekts von der Empfangseinrichtung erfasst wird, wobei die
Relativbewegung von Empfangseinrichtung und Zielobjekt mit der Bewegung
des Lastaufnahmemittels korreliert und bewegungsabhängige Veränderungen
des Bildes des Zielobjekts zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels
ausgewertet werden.
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Im
Gegensatz zu den bisher üblichen
Verfahren zur berührungslosen
Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels von Flurförderzeugen,
bei denen die Laufzeit eines von einer Sendeeinrichtung ausgesandten
Signals bis zu einer Empfangseinrichtung gemessen und daraus die
Hubhöhe
berechnet wird, geht die Erfindung von dem Prinzip der Bilderkennung,
insbesondere der Mustererkennung, aus. Mit zunehmendem Abstand zwischen
Zielobjekt und Empfangseinrichtung verändert sich das Bild des Zielobjekts.
Bei z. B. durch eine Linse vorgegebenen gleich bleibendem Blickwinkel
aus Sicht der Empfangseinrichtung nimmt beispielsweise die von der Empfangseinrichtung
erfasste Bildfläche
des Zielobjekts zu und es werden zusätzliche Bildbestandteile, z.
B. zusätzliche
Muster, erkennbar. Aus der bewegungsabhängigen Veränderung des Bildes kann die Position
des Lastaufnahmemittels berechnet werden.
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Zur
Positionsbestimmung aufgrund der Relativbewegung zwischen Zielobjekt
und Empfangseinrichtung ist es erforderlich, dass die Relativbewegung
mit der Bewegung des Lastaufnahmemittels korreliert. Am zweckmäßigsten
ist dies dadurch zu erreichen, dass sich das Zielobjekt mit dem
Lastaufnahmemittel mitbewegt, während
die Empfangseinrichtung fest am Flurförderzeug befestigt ist. Hierzu kann
das Zielobjekt beispielsweise an einem mit dem Lastaufnahmemittel
mitbeweglichen Bauteil befestigt sein. Bei Ausführung des Flurförderzeugs
mit Hubmast und Traggabel ist das Zielobjekt vorzugsweise am hubmasseitigen
(unteren) Ende der Traggabel angebracht, während die Empfangseinrichtung
bevorzugt am unteren Ende des Hubmastes zwischen den Mastholmen
angeordnet ist.
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Alternativ
können
die Positionen von Zielobjekt und Empfangseinrichtung auch vertauscht
sein, d. h. die Empfangseinrichtung ist mitbeweglich mit dem Lastaufnahmemittel
angeordnet, während
das Zielobjekt fest am Flurförderzeug
befestigt ist.
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Denkbar
ist auch, dass sowohl Zielobjekt als auch Empfangseinrichtung beweglich
sind. Beispielsweise können
sie an verschiedenen Höhenabschnitten
eines mehrgliedrigen, teleskopartigen Hubmastes angebracht sein,
so dass sich beide beim Heben oder Senken des Lastaufnahmemittels
relativ zueinander bewegen. Durch rechnerische Kompensation der
Bewegung der Empfangseinrichtung kann dann auf die Position des
Zielobjekts geschlossen werden.
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Als
Zielobjekt wird zweckmäßigerweise
ein flächiges
Element, zum Beispiel in Form einer Tafel verwendet, deren Flächennormale
vorzugsweise im wesentlichen parallel zur gedachten Verbindungslinie (Sichtlinie)
zwischen Zielobjekt und Empfangseinrichtung ausgerichtet ist, so
dass das Zielobjekt bestmöglich
auf der Empfangseinrichtung abgebildet werden kann.
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Als
Empfangseinrichtung wird zweckmäßigerweise
ein CCD-Sensor (CCD = Charge Coupled Device), also ein integriertes
elektronisches Bauteil zur Bilderfassung, eingesetzt. Dabei wird
vorteilhafterweise ein zweidimensionaler CCD-Sensor (2 D-CCD) verwendet, wie
er beispielsweise auch bei Digitalkameras zur Anwendung kommt.
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Das
Zielobjekt ist bevorzugt mit Mustern versehen, die von der Empfangseinrichtung
optisch erfasst werden. Bewegungsabhängige Veränderungen des Bildes der Muster
werden von einer Signalverarbeitungseinrichtung zur Positionsbestimmung
des Lastaufnahmemittels ausgewertet. Setzt man einen konstanten
engen Abbildungswinkel voraus, so vergrößert sich mit zunehmender Entfernung
von der Empfangseinrichtung die von der Empfangseinrichtung erfasste
Bildfläche,
so dass zusätzliche
Muster erkannt werden können.
In der einfachsten Ausführungsform
kann aus der Anzahl der erfassten Muster auf die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels
geschlossen werden.
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Gemäß einer
besonders bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung wird das Zielobjekt von mindestens einer Lichtquelle
beleuchtet. Hierzu wird vorzugsweise eine Lichtquelle mit einem
engen Strahlungswinkel, insbesondere eine Laserlichtquelle, verwendet.
Dabei sind Lichtquelle und Empfangseinrichtung zweckmäßigerweise
in unmittelbarer Nähe
zueinander, insbesondere in einer gemeinsamen Baueinheit, angeordnet.
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Eine
besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass
der Lichtstrahl derart ausgerichtet wird, dass er einen Winkel zur
Vertikalen einschließt
und bei Bewegung des Lastaufnahmemittels zumindest einen Teil des
Zielobjekts in horizontaler Richtung überstreicht. Vorzugsweise sind
auf dem Zielobjekt verschiedene Muster aufgebracht, so dass beim Überstreichen
des Zielobjekts in horizontaler Richtung verschiedene Muster auf
dem Zielobjekt bestrahlt werden, die von der Empfangseinrichtung erfasst
und zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels mittels Mustererkennung
ausgewertet werden.
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Bei
einer herkömmlichen
Bauart des Flurförderzeugs
mit einem Hubmast und einer am Hubmast entlang bewegbaren Traggabel
als Lastaufnahmemittel sind also zweckmäßigerweise Lichtquelle und Empfangseinrichtung
am unteren Ende des Hubmastes am Flurförderzeug angebracht, während das
Zielobjekt, zum Beispiel in Form einer Markierung, im Bereich der
Traggabel, insbesondere am hubmastseitigen (unteren) Ende der Traggabel,
angeordnet ist. Der Lichtstrahl ist bei dieser Ausführung vorzugsweise
in einem Winkel zum Hubmast ausgerichtet, so dass er beim Wegbewegen
der Traggabel von der Lichtquelle das im Bereich der Traggabel angebrachte
Zielobjekt in horizontaler Richtung überstreicht. Die Empfangseinrichtung
sieht also beim Wegbewegen der Traggabel z. B. verschiedene auf
dem Zielobjekt vorgesehene Muster, die vom Lichtstrahl nacheinander
angestrahlt werden. Mittels Mustererkennung kann so auf die Hubhöhe der Traggabel
geschlossen werden.
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Gemäß einer
Weiterbildung des Erfindungsgedankens werden die auf dem Zielobjekt
angebrachten Muster auch dazu verwendet, eine Verschmutzung der
Empfangseinrichtung zu erkennen. Durch Auswertung von Kontrast und/oder
Auflösungsgrad
der auf der Empfangseinrichtung abgebildeten Muster kann auf den
Verschmutzungsgrad geschlossen werden. Bei Überschreiten eines vorgegebenen
Verschmutzungsgrads kann automatisch ein Reinigungsvorgang eingeleitet
werden. Hierzu kann beispielsweise eine Wischeinrichtung aktiviert
werden, die die Empfangseinrichtung wieder säubert.
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Zur
Vermeidung von Fehlfunktionen beim versehentlichen Einbringen von
Störelementen
in die Sichtlinie zwischen Empfangseinrichtung und Zielobjekt werden
die auf dem Zielobjekt vorgesehenen Muster auch zur Identifikation
des Zielobjekts verwendet. Durch die Auswertung der Muster mittels
der Signalverarbeitungseinrichtung wird zwischen der Erfassung des
Bildes des Zielobjekts und der Erfassung des Bildes eines Störelements
unterschieden und bei Erfassung des Bildes eines Störelements eine
Störungsmeldung
ausgegeben. Auf diese Weise wird dem Fahrer des Flurförderzeugs
angezeigt, dass das System zur Hubhöhenmessung nicht ordnungsgemäß funktioniert.
In einer Weiterbildung kann das Flurförderzeug bei Ausgabe einer
Störungsmeldung
auch automatisch gestoppt werden.
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Gemäß einer
besonders interessanten Weiterentwicklung des Erfindungsgedankens
wird die Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels zur Erkennung
von mechanischen Verformungen und/oder Schwingungen eingesetzt.
Auch bei mechanischen Verformungen und/oder Schwingungen der das
Lastaufnahmemittel tragenden Bauteile verändert sich das von der Empfangseinrichtung
erfasste Bild des Zielobjekts, so dass durch Auswertung der Bildveränderungen
die Verformungszustände
bzw. Schwingungszustände
erfasst und Gegenmaßnahmen
eingeleitet werden können.
Bei Überschreiten einer
vorbestimmten Schwingungsintensität der mechanischen Schwingungen
können
automatisch Ausgleichsschwingungen induziert werden.
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Die
Erfindung betrifft neben dem Verfahren zur berührungslosen Erfassung der Position
eines höhenbeweglichen
Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs
auch ein mit einer entsprechenden Vorrichtung ausgestattetes Flurförderzeug.
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Vorrichtungsseitig
wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe dadurch gelöst, dass
die Vorrichtung zur berührungslosen
Erfassung der Position des Lastaufnahmemittels mindestens ein Zielobjekt
und mindestens ein zur Erfassung eines Bildes des Zielobjekts ausgebildete
Empfangseinrichtung aufweist, wobei Zielobjekt und Empfangseinrichtung an
zwei in Relation zueinander bewegbaren Bauteilen angeordnet sind
und die Bewegbarkeit der Bauteile mit der Bewegbarkeit des Lastaufnahmemittels korreliert
und die Empfangseinrichtung zur Erkennung von bewegungsabhängigen Veränderungen des
Bildes des Zielobjekts ausgebildet ist und der Empfangseinrichtung
eine Signalverarbeitungseinrichtung zur Positionsbestimmung des
Lastaufnahmemittels zugeordnet ist.
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Zweckmäßigerweise
ist das Zielobjekt an einem mit dem Lastaufnahmemittel mitbewegten
Bauteil angebracht und die Empfangseinrichtung an einem mit dem
Lastaufnahmemittel nicht mit beweglichen Bauteil des Flurförderzeugs
befestigt, wobei zwischen dem Zielobjekt und der Empfangseinrichtung
bei allen Zuständen
der Höhenbewegung
des Lastaufnahmemittels eine Sichtverbindung besteht.
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Gemäß einer
besonders bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung
ist der Empfangseinrichtung mindestens eine Lichtquelle zugeordnet,
deren Lichtstrahl auf das Zielobjekt ausgerichtet ist.
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Die
Lichtquelle ist vorteilhafterweise als Laserlichtquelle ausgebildet,
deren Lichtaustrittsstrahl derart ausgerichtet ist, dass er einen
Winkel zur Vertikalen einschließt
und bei Bewegung des Lastaufnahmemittels zumindest einen Teil des
Zielobjekts in horizontaler Richtung überstreicht.
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Der
Empfangseinrichtung ist bevorzugt eine Signalverarbeitungseinrichtung
zugeordnet, die mit einem Bildverarbeitungsprogramm zur Auswertung bewegungsabhängiger Veränderungen
des Bildes des Zielobjekts zur Positionsbestimmung des Lastaufnahmemittels
programmierbar ist.
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Zur
Erleichterung der Auswertung bewegungsabhängiger Veränderungen des Bildes des Zielobjekts
ist auf dem Zielobjekt vorteilhafterweise mindestens ein Muster
angebracht, welches als Bild von der Empfangseinrichtung erfassbar
und von der Signalverarbeitungseinrichtung auswertbar ist, wobei die
Signalverarbeitungseinrichtung mit einem eine Mustererkennung umfassenden
Bildverarbeitungsprogramm programmierbar ist.
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Mit
der Erfindung wird ein berührungsloses System
zur Erfassung der Position eines Lastaufnahmemittels eines Flurförderzeugs
zur Verfügung
gestellt, das weitestgehend unabhängig von äußeren Einflüssen, wie Temperaturschwankungen
oder Verschmutzungen arbeitet. Von Vorteil ist insbesondere auch
die mit der Erfindung ermöglichte
hohe Präzision
der Hubhöhenmessung
und die Schnelligkeit der Erfassung von Positionsveränderungen.
Dadurch eignet sich das erfindungsgemäße System auch hervorragend
zur aktiven Kompensation von Schwingungen und/oder Verformungen
des Hubmastes von Flurförderzeugen.
Insgesamt wird also eine technisch elegante Lösung zur Hubhöhenmessung
zur Verfügung
gestellt, die bei geringem Investitionsaufwand gleichzeitig eine
Reihe von Vorteilen, wie hohe Zuverlässigkeit, geringen Wartungsaufwand,
besonders hohe Präzision
und Schnelligkeit der Messung sowie den Zusatznutzen der Möglichkeit
aktiver Schwingungsbekämpfung
sowie dynamischer und statischer Mastverformungen bietet.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den
schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei
zeigt
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1 ein
Flurförderzeug
in der Seitenansicht,
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2 eine
Empfangseinrichtung in der Draufsicht,
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3 eine
Empfangseinrichtung in der Seitenansicht,
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4 ein
Zielobjekt mit Mustern und
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5 ein
Blockschaltbild.
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Das
in 1 dargestellte Flurförderzeug, beispielsweise ein
Schubmaststapler, weist einen mehrgliedrigen Hubmast 1 auf,
der in vertikaler Richtung teleskopartig aus- und einfahrbar ist.
Die gestrichelte Darstellung 5 zeigt den Hubmast 1 in
eingefahrenem Zustand. Im oberen Bereich des Hubmastes 1 ist
eine Traggabel 2 angebracht. Zur Messung der Hubhöhe der Traggabel 2 befindet
sich am unteren Ende des Hubmastes 1 eine optische Empfangseinrichtung 3,
die zwischen den Holmen des Hubmastes 1 angeordnet ist
und deshalb in der Seitenansicht von 1 nicht
dargestellt ist. Außerdem
ist im Bereich der Traggabel 2 am Hubmast 1 ein
Zielobjekt 4 zwischen den Holmen des Hubmastes 1 befestigt. Das
Zielobjekt 5 ist bevorzugt an der Unterseite der Traggabel 2 oder
der Unterseite eines Hubschlittens angeordnet, an dem die Traggabel 2 befestigt
ist und der im Hubmast 1 geführt ist. Zwischen Zielobjekt 4 und
Empfangseinrichtung 3 besteht in allen Zuständen der
Höhenbewegung
des Hubmastes 1 Sichtverbindung. Beim Ausfahren des Hubmastes 1 vergrößert sich
der Abstand zwischen der optischen Empfangseinrichtung 3 und
dem Zielobjekt 4. Dadurch verändert sich auch das von der
Empfangseinrichtung 3 erfasste Bild des Zielobjekts 4.
Aus der Veränderung
des Bildes kann auf die Position der Traggabel 2 geschlossen
werden.
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In 2 ist
eine Baueinheit dargestellt, die eine optische Empfangseinrichtung 1 enthält, welche aus
einem CCD-Sensor und einer darüber
angebrachten Linse mit Antireflexionsbeschichtung besteht. Der CCD-Sensor 1 ist
zum Schutz vor Umwelteinflüssen
in einem mit Inertgas, insbesondere Stickstoff, gefüllten Gehäuse untergebracht.
Seitlich des CCD-Sensors sind zwei Laserlichtquellen 2 und 3 angeordnet.
Als Laserlichtquellen werden LEDs mit engem Lichtaustrittswinkel
verwendet. Die Baueinheit wird von einer kratzbeständigen Glasabdeckung 4 nach
oben abgeschlossen. Über
der Glasabdeckung 4 ist eine Wischeinrichtung 5 zur
Reinigung der Glasabdeckung 4 angeordnet.
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3 zeigt
eine Seitenansicht der in 2 dargestellten
Baueinheit. Hier ist die Wischeinrichtung 5 mit Antriebsmotor 6 gut
zu erkennen. Über Justierschrauben 7 kann
die gesamte Baueinheit auf das Zielobjekt ausgerichtet werden.
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Die
in den 2 und 3 dargestellte optische Empfangseinrichtung 1 weist
einen hoch empfindlichen CCD-Sensor mit mindestens 25.000 Bildpunkten
(Pixel) in Querrichtung (senkrecht zur Ausrichtung der Traggabel)
und mindestens 300 Bildpunkten in Längsrichtung (parallel zur Ausrichtung der
Traggabel) auf. Der CCD-Sensor
soll mindestens ein Bild des Zielobjekts mit einer Grauskala von
16 bit liefern. Eine höhere
Auflösung
oder eine Farbauflösung
stellt allerdings einen bedeutenden Vorteil dar. Die Abbildungsleistung
sollte mindestens 1500 Bilder pro Sekunde für die Hubhöhenmessung und 3000 Bilder
pro Sekunde für
die Vorwärtsablenkung,
also die Erfassung von Schwingungszuständen und/oder Mastverformungen
des Hubmastes, betragen.
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Die
Lichtstrahlen der Laserlichtquellen 2 und 3 sind – wie in
der 3 verdeutlicht ist – relativ zum Hubmast geneigt,
so dass beim Wegbewegen des Zielobjekts die Lichtstrahlen das Zielobjekt
in horizontaler Richtung überstreichen.
Aus der seitlichen Bewegung des Lichtstrahls auf dem Zielobjekt
kann bei entsprechender Kalibrierung und Kompensation die Entfernung
des Zielobjekts von der Empfangseinrichtung 1 abgeleitet
werden. Die Hubhöhenmessung kann
mit einer Präzision
von besser als +/– 2
mm bei einer Hubgeschwindigkeit von 1,0 m/s ausgeführt werden.
Mindestens eine der Lichtquellen sollte senkrecht zur optischen
Empfangseinrichtung 1 ausgerichtet sein, um ein Referenzsignal
zur Verfügung zu
stellen, das unabhängig
von der Bewegung des Hubmastes ist.
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Um
eine möglichst
hohe Genauigkeit zu erreichen, sollte das Zielobjekt so groß wie möglich sein.
Die Größe wird
nur durch den zur Verfügung stehenden
Raum zwischen den Holmen des Hubmastes begrenzt. Die Genauigkeit
kann auch dadurch verbessert werden, dass Lichtquellen mit unterschiedlichem
Neigungswinkel verwendet werden. Dadurch überstreichen die Lichtstrahlen
das Zielobjekt auf unterschiedliche Weise. Dies kann z. B. bei geringer
Hubhöhe
des Hubmastes notwendig sein, wenn die optische Empfangseinrichtung
nicht das gesamte Bild des Zielobjekts erfassen kann.
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Das
in 4 dargestellte Zielobjekt weist Identifikationsmuster 1 auf,
mit deren Hilfe die Empfangseinrichtung das Zielobjekt von möglichen
Störelementen
unterscheiden kann. Dadurch soll verhindert werden, dass zum Beispiel
eine in den Lichtstrahl gehaltene Hand oder irgendein anderes Objekt fälschlicherweise
als Zielobjekt identifiziert wird. Außerdem sind auf dem Zielobjekt
Schmutzidentifizierungsmuster 2 aufgebracht, die über eine
Auswertung der Bildqualität
der abgebildeten Muster eine Bestimmung des Verschmutzungsgrads
der Linse der Empfangseinrichtung erlauben. Dabei sind mehrere Muster
vorgesehen, wobei von Muster zu Muster die Komplexität steigt,
so dass die erforderliche Auflösung
der optischen Empfangseinrichtung für eine vollständige Auswertung
zunimmt. Aufgrund eines Vergleichs mit gespeicherten Mustervorlagen
kann durch digitale Auswertung der Verschmutzungsgrad bestimmt werden.
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Die
auf dem Zielobjekt aufgebrachten Muster unterscheiden sich ausreichend
von Quadrant zu Quadrant, so dass die Orientierung des Zielobjekts relativ
zur Empfangseinrichtung ermittelt werden kann.
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Die
an den Rändern
des Zielobjekts vorgesehenen Markierungen 3 dienen zur
Feststellung der maximalen Auslenkung des Hubmastes. Die Markierungen 4 geben
den Zustand der Nullauslenkung des Hubmastes wieder. Die Punkte 5 sind
die Zielpunkte der Laserlichtstrahlen zur Hubhöhenmessung. Punkt 6 ist
der Zielpunkt des senkrecht ausgerichteten Referenzlichtstrahls,
der unabhängig
von der Hubhöhe fest
bleibt.
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Das
in 5 gezeigte Blockdiagramm gibt die Verschaltung
der einzelnen Komponenten des Hubhöhenmesssystems wieder. Der
CCD-Sensor 1 ist über
einen Bildpuffer 2 an eine digitale Signalverarbeitungseinrichtung 3 angeschlossen.
Die Signalverarbeitungseinrichtung 3 steht mit einem Mikroprozessor 4 mit
einer Speichereinheit 5 in Verbindung. Der Mikroprozessor 4 steuert über eine
Steuerungseinheit 6 ein Heizgerät 7, einen Wischermotor 8 und die
Laserlichtquellen 9. Außerdem sind Temperatursensoren 10 angeschlossen. Über einen
CAN-Bus 11 steht das Hubhöhenmesssystem mit der Steuerung
des Flurförderzeugs
in Verbindung.